ES2297042T3 - Almacen de estanterias con correderas en los anaqueles. - Google Patents

Abstract

Almacén (1) de estanterías con al menos un anaquel que presenta un fondo (32) plano y que está equipado para alojar directamente uno o varios objetos (37, 38, 39) separados unos de otros, que hay que transportar al interior del anaquel, o fuera del anaquel, a lo largo de un recorrido lineal de alimentación, y que están situados unos tras otros en el anaquel a lo largo del recorrido de alimentación, con al menos una corredera (41) coordinada al anaquel, que está equipada para transportar el objeto (37, 38, 39) o los objetos, fuera del anaquel, con un carril (35) de guía que es estacionario con relación al anaquel, y con el que está acoplada la corredera (41), para guiar la corredera (41) paralelamente al recorrido de alimentación, con una barra (53) de acoplamiento guiada en traslación en el carril (35) de guía, y que está unida resistente en tracción y compresión con un patín (51) de arrastre con el que está unida la corredera (41), con una unidad (71) de control de la estantería, que estáequipada para moverse por delante de cada uno de los anaqueles, y con la cual se transportan los objetos adentro del anaquel, así como fuera del anaquel, y con medios (76) de accionamiento para la corredera (41), que están dispuestos en la unidad (71) de control de la estantería, y que están equipados para acoplarse desmontables, opcionalmente con la corredera (41) mediante la barra (53) de acoplamiento, para poner en movimiento la corredera (41) al menos en el sentido de un transporte hacia fuera del anaquel, de objetos (37, 38, 39).

Description

Almacén de estanterías con correderas en los anaqueles.

Por el documento DE 199 46 800 se conoce un almacén de estanterías que presenta anaqueles de forma de V. En cada anaquel está situado un soporte de productos de forma acanalada, que está adaptado a la forma de V del anaquel. El soporte de productos puede alojar varios objetos sueltos o envases con objetos. De este modo debe de aprovecharse mejor la profundidad espacial del almacén de estanterías.

Con ayuda de una unidad de control de la estantería, se pueden tomar de los anaqueles, y reponer de nuevo, los soportes individuales de productos.

Para sacar un determinado producto, de la fila de productos que están situados uno tras otro en la fila, en un soporte de productos, la unidad de control de la estantería, se acerca al anaquel correspondiente y transfiere a la unidad de control de la estantería el soporte completo de productos allí existente. Después el soporte de productos es repuesto de nuevo en el anaquel, con el dispositivo de accionamiento, deteniéndose mediante un dispositivo de tope, la fila de productos que se encuentran en el soporte de productos. El soporte de productos se aparta empujando por debajo de los productos en la dirección del anaquel, hasta que también el producto deseado esté situado directamente sobre la unidad de control de la estantería. A continuación la unidad de control de la estantería se traslada a la estación de expedición o a una estación de salida. Llegada allí, se empuja hacia delante la fila de productos, hasta que el producto deseado caiga de la unidad de control de la estantería, a la estación de salida. A continuación, la unidad de control de la estantería con los productos que todavía quedan, regresa al anaquel original, y devuelve los productos no retirados al soporte de productos situado en el anaquel.

El almacén conocido de estanterías aprovecha muy bien la profundidad de la estantería, y permite el almacenamiento caótico de productos de tamaño diferente, en uno y el mismo anaquel. Evidentemente, en el almacén conocido de estanterías es desfavorable la circunstancia de que, después de la retirada del producto, la unidad de control, de la estantería tiene que retornar de nuevo al anaquel original, para almacenar de nuevo debidamente los productos almacenados temporalmente durante la retirada, en la unidad de control de la estantería. El almacenamiento de retorno sólo se suprime cuando el producto deseado se encuentra en el soporte de productos en una posición que está contigua directamente a la unidad de control de la estantería.

Según muestra la experiencia, en el 70-80% de las tomas de productos, son necesarios tales traslados dobles. Los traslados dobles aumentan el tiempo de ocupación, o disminuyen el tiempo de acceso del sistema. El tiempo para la realización de una orden de toma se aumenta considerablemente en especial cuando los anaqueles están situados muy lejos de la estación de salida.

Además, en el almacén conocido de estanterías, a causa de los anaqueles de forma de V, no es posible ninguna adaptación fácil al espectro estadístico de distribución de los tamaños de los productos y de su necesidad de espacio en el almacén de estanterías.

Un almacén semejante de estanterías, asimismo para el almacenamiento caótico, aunque sin la utilización de soportes de productos, se conoce por el documento DE 100 00 684 A1. La balda tiene en la vista en planta desde arriba, en la cara frontal, una estructura de forma de zigzag. Forma una multitud de canales de forma de V cada uno de los cuales se extiende por la profundidad de la balda, y están situados inmediatamente contiguos.

Para sacar los productos del correspondiente anaquel, está prevista para cada anaquel, una corredera de forma triangular. La corredera se mueve a lo largo del anaquel de forma de V, con ayuda de dos husillos roscados. Los husillos roscados están apoyados en la balda. Su accionamiento se lleva a cabo mediante un dispositivo de accionamiento que existe en la unidad de control de la estantería.

Para la toma de objetos se lleva la unidad de control de la estantería delante del anaquel en cuestión, y los dos husillos roscados que están previstos para el movimiento de la corredera, se acoplan con el dispositivo de accionamiento de la unidad de control de la estantería.

Con respecto a la flexibilidad del conocido almacén de estanterías, es válido lo mismo que ya se ha expuesto junto con el documento DE 199 46 800 A1.

El apoyo de los husillos roscados en la balda, es muy costoso y propenso a ensuciarse. Además, exige un elevado gasto técnico de regulación y mando, para conocer la posición de la corredera en el respectivo anaquel. La posición de la corredera es función de la posición de la rotación de los husillos roscados que tienen que accionarse exactamente sincronizados, para impedir un ladeamiento de la corredera.

En el documento US 4,129,229 se explica una estantería de almacenamiento que presenta varias baldas planas dispuestas unas sobre otras. La superficie de cada balda está subdividida en anaqueles individuales, mediante carriles fijados en ella.

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Para transportar los objetos fuera de los anaqueles, a cada anaquel está coordinada una corredera. Para el accionamiento de la corredera, en cada uno de los carriles que separan los anaqueles uno de otro, se encuentran dos poleas de transmisión que están apoyadas con ejes paralelos. Alrededor de estas poleas de transmisión discurre una correa sin fin que está unida con la corredera. Las correas están unidas con las poleas de transmisión, únicamente por fricción. Una de las poleas de transmisión se encuentra en la proximidad del reverso de la balda, mientras que la otra está contigua a la arista anterior, por la que saldrá el objeto. Para el accionamiento de las poleas de transmisión, la dispuesta en la arista anterior, está provista adicionalmente con un dentado que puede acoplarse con una rueda dentada en la unidad de control de la estantería, que corre a lo largo por delante de los fondos de los anaqueles.

Al menos a causa del acoplamiento por fricción entre la polea de transmisión dentada accionada desde la unida de control de la estantería, y la corredera, la unidad de control de la estantería no puede reconocer inequívocamente la posición de la corredera.

La necesidad de espacio vertical para los carriles de guía, se deduce del diámetro mínimo necesario de las poleas de transmisión alrededor de las cuales circula la correa sin fin. La altura no es insignificante.

El gasto técnico para el accionamiento de la corredera, es considerable.

Por el documento DE 14 49 152 A1 se conoce un dispositivo transportador de artículos, para máquinas expendedoras automáticas universales. La máquina expendedora automática universal presenta un anaquel con un fondo plano del anaquel que está equipado para alojar directamente uno o varios objetos separados unos de otros, que hay que transportar al interior del anaquel, o fuera del anaquel, a lo largo de un recorrido lineal de alimentación, y que están situados unos tras otros en el anaquel a lo largo del recorrido de alimentación.

Existe, además, una corredera coordinada al anaquel que está equipada para transportar el objeto o los objetos fuera del anaquel.

En el fondo del anaquel se encuentra al menos un carril de guía que es estacionario con relación al anaquel, y con el que está acoplada la corredera, para guiar la corredera (41) paralelamente al recorrido de alimentación.

Con la corredera está unida resistente a la tracción, únicamente una barra de acoplamiento, y está guiada en traslación.

Una unidad de control de la estantería está equipada para moverse por delante de cada uno de los anaqueles, y con la cual se transportan los objetos fuera del anaquel.

Además, en la unidad de control de la estantería, están dispuestos medios de accionamiento para la corredera, y equipados para acoplarse desmontables opcionalmente con la corredera, mediante la barra de acoplamiento, únicamente para poner en movimiento la corredera en el sentido de un transporte hacia fuera de objetos, del anaquel.

La unión entre la barra de acoplamiento y la corredera, se hace mediante un engranaje de piñón libre, para que al retroceder la barra de acoplamiento, la corredera permanezca parada en el punto correspondiente a la última salida de artículos. El movimiento de retroceso de la corredera se lleva a cabo mediante una segunda barra de accionamiento.

Partiendo de aquí, es misión de la invención crear un almacén de estanterías que sea apropiado para un almacenamiento caótico de los productos a almacenar, directamente sobre las baldas, y que presente un accionamiento sencillo de las correderas para la toma de los productos.

Esta misión se resuelve según la invención mediante el almacén de estanterías con las notas características de la reivindicación 1.

En el nuevo almacén de estanterías existe en el anaquel, una corredera que permite transportar fuera del anaquel, objetos que se encuentren en el anaquel en forma de envases o productos sin envasar, a lo largo del recorrido de alimentación. A cada anaquel pertenece una corredera propia que permanece también permanentemente en el anaquel. La corredera se guía paralelamente al recorrido de alimentación, con ayuda de medios de guía en el anaquel en cuestión. Los medios de guía son estacionarios con respecto al anaquel.

De este modo, sin la utilización del soporte de productos conocido por el estado actual de la técnica, también puede transportarse de nuevo hacia fuera del anaquel, la fila de productos.

El movimiento de las correderas se hace con un dispositivo de accionamiento que está dispuesto en la unidad de control de la estantería. De este modo se minimiza también el número de dispositivos de accionamiento. Todas las correderas pueden desplegarse pasivamente. Se produce un considerable potencial de ahorro de costes.

La unidad de control de la estantería que de todos modos se necesita para la transferencia de cada uno de los objetos, desde el anaquel a la estación de salida, lleva consigo, por decirlo así automáticamente, el accionamiento para la corredera.

Con la nueva unidad de control de la estantería, los fondos de los anaqueles pueden ser planos, lo que simplifica esencialmente la adaptación a tamaños diferentes de productos. Son suficientes como baldas simples placas planas que forman por sectores los respectivos fondos de los anaqueles.

Los fondos de los estantes o los anaqueles, están separados unos de otros por los medios de guía, cuando estos están fijados a la respectiva balda.

Para el almacenamiento de objetos cilíndricos como, por ejemplo, botellas y similares, pueden utilizarse fondos de anaqueles que presenten concavidades cuyo eje de curvatura esté situado paralelo a la dirección de la curvatura.

Para que no puedan aprisionarse ningunos objetos debajo de la corredera, y también puedan moverse sin más, hacia fuera del anaquel, objetos extremadamente planos, es conveniente cuando la corredera presenta al menos una prolongación que se encuentre en la proximidad inmediata del correspondiente fondo del anaquel. Con esta prolongación, la corredera también puede deslizarse sin más sobre el fondo del anaquel.

Si se hubieran de almacenar objetos que tiendan a volcarse sobre una prolongación, existe también la posibilidad de utilizar más de una prolongación, que definan juntamente un plano de tope que de preferencia discurre perpendicular al plano definido por el fondo del anaquel.

Además, es ventajoso cuando las prolongaciones de accionamiento presentan una longitud que es mayor que la mitad de la anchura del anaquel. El objeto en cuestión es empujado de este modo en una anchura suficiente, y no tiende a ladearse en el anaquel en el que, por lo demás, no tiene prácticamente guía ninguna.

Se consigue también una ligera adaptabilidad al espectro de distribución de los productos, con respecto a su tamaño, cuando en cada anaquel existe únicamente un dispositivo de guía.

El dispositivo de guía está dispuesto junto a un costado de la corredera, y equipado para guiar la corredera sin ladearse. El dispositivo de guía consiste con ventaja en un carril de guía. Este puede estar realizado como perfil hueco, formando el espacio hueco una ranura de guía que se extiende a lo largo del carril de guía.

Cuando el perfil de la ranura de guía, se compone de un sector circular y de un sector rectangular, en el que el sector rectangular corresponde a la rendija de la ranura, puede guiarse totalmente sin agarrotamientos, un dispositivo de arrastre para el carrillo, y precisamente también cuando se presenten tolerancias desfavorables, incluso del posicionamiento de la unidad de control. El dispositivo de arrastre consiste, por ejemplo, en un cuerpo de base de forma esférica que se guía en el sector cilíndrico del perfil de la ranura, y de un pivote que sobresale de la rendija de la ranura. El pivote de arrastre se acopla con la corredera, que por lo demás está guiada sin apriete en el costado exterior del carril de guía.

El dispositivo de arrastre se puede girar y bascular dentro de la ranura de guía hasta una medida relativamente grande, sin que se lleven a cabo agarrotamientos.

Para acoplar el dispositivo de arrastre y, por tanto, la corredera con el dispositivo de accionamiento en la unidad de control, existen medios de acoplamiento. A estos pertenece una barra de acoplamiento que está unida resistente a la tracción y a la compresión con el carrillo de arrastre. En el caso de un carrillo de arrastre de forma esférica, la unión puede ser incluso rígida, mientras que para otras formas del carrillo de arrastre es conveniente una unión articulada, para evitar un agarrotamiento del carrillo de arrastre en el carril de guía.

A los medios de acoplamiento puede pertenecer, además, un carrillo de acoplamiento que está unido mediante una articulación con la barra de acoplamiento. El carrillo de acoplamiento está estructurado de manera que presente un sector que esté guiado en la rendija de la ranura. Gracias a esta medida, el carrillo de acoplamiento puede compensar sin más un desplazamiento entre el carril de guía en el anaquel, y un carril de guía en la unidad de control de la estantería, sin agarrotarse.

La unidad de control de la estantería está guiada en dispositivos de guía, para que pueda aproximarse a todos los anaqueles. En la unidad de control de la estantería existe al menos un dispositivo transportador para mover los productos en la unidad de control de la estantería, al menos parcialmente hacia el recorrido de alimentación.

El dispositivo transportador puede estar formado, por ejemplo, por una cinta transportadora sin fin. Cuando la unidad de control de la estantería contiene una abertura que puede cerrarse opcionalmente, puede evitarse la cantidad de traslados en vacío que aparecen en el estado actual de la técnica, y que son necesarios para la devolución de los objetos no necesarios. Es suficiente cuando se deja libre la abertura, tan pronto como el producto a tomar se encuentra encima de la abertura. El producto puede caer a una zona colectora, pudiendo transportarse de retorno a la estantería, por encima de la abertura cerrada, después de cerrar de nuevo la abertura, los productos sobrantes que se encuentran en la unidad de control de la estantería.

Los medios de cierre para la abertura cerradiza, pueden estar formados por la cinta transportadora que está apoyada móvil linealmente en la unidad de control de la estantería.

El dispositivo de accionamiento para el carrillo puede comprender un dedo que hay que acoplar con la corredera directa o indirectamente, por ejemplo, mediante los medios de acoplamiento.

Un dispositivo muy sencillo para la unión del dedo con la corredera o con los medios de acoplamiento, consiste en un ojal que puede encajarse o desencajarse mediante un movimiento vertical correspondiente de la unidad de control de la estantería.

Se impide un volteo lateral de objetos en la unidad de control de la estantería, cuando en la unidad de control de la estantería, está prevista una pared móvil de guía. Su distancia a una pared fija de guía, se adapta al tamaño del respectivo objeto.

Una guía sencilla del carrillo de acoplamiento en la unidad de control de la estantería, consiste en la utilización de un carril de guía con el mismo perfil que el que tiene el carril de guía en el respectivo anaquel. Para compensar el inevitable desplazamiento entre el carril de guía en la unidad de control de la estantería, y en la estantería, pueden ensancharse en forma de embudo los extremos opuestos uno frente a otro, de los carriles de guía.

Por lo demás, perfeccionamientos de la invención, son objeto de reivindicaciones secundarias. Aquí deben de considerarse también como reivindicadas, aquellas combinaciones de notas características, a las que no esté orientado ningún ejemplo expreso de realización.

En el dibujo está representado un ejemplo de realización del objeto de la invención. Se muestran:

Figura 1 Un almacén de estanterías según la invención en una representación en perspectiva de conjunto.

Figura 2 El carril de guía del almacén de estanterías según la figura 1, en unión con el carrillo, en una representación cortada en perspectiva.

Figura 3 El carril de guía en unión con el carrillo de arrastre, en una representación cortada en perspectiva.

Figura 4 Un fragmento del almacén de estanterías, ilustrando las partes esenciales de la unidad de control de la estantería, en una representación en perspectiva.

Figura 5 Un fragmento de la figura 4, ilustrando la acción combinada del carrillo de accionamiento con el carrillo de arrastre, en una representación en perspectiva, y

Figura 6-10 Un fragmento del almacén de estanterías, correspondiente a la figura 4, de otra vista en perspectiva, ilustrando los diferentes pasos en la toma de un objeto.

En la figura 1 está ilustrado en perspectiva y esquematizado, un almacén 1 de estanterías como el que puede utilizarse, por ejemplo, en farmacias para guardar y almacenar medicamentos envasados o sin envasar, que presenten un tiempo de renovación relativamente corto. Los productos están almacenados caóticamente en el almacén 1 de estanterías, llevándose la contabilidad sobre dónde está almacenado qué medicamento, en un sistema de ordenador no ilustrado.

Al almacén 1 de estanterías pertenecen dos bastidores 2a y 2b de estanterías, opuestos uno a otro, que se encuentran enfrentados a distancia con su lado ancho. Están unidos uno con otro en una arista transversal superior. En el espacio intermedio entre los dos bastidores 2a y 2b de estanterías, se elevan dos columnas 3a y 3b verticales en las que está guiada verticalmente una unidad de control de la estantería (figura 4).

Cada uno de los dos bastidores 2 de estanterías tiene una forma exterior paralelepipédica, existiendo del paralelepípedo, únicamente sus aristas.

El bastidor 2b de estanterías se compone de 3 columnas 5, 6, 7 que se elevan verticalmente, y que en cada uno de sus extremos, están unidas por travesaños 9, 11, y por debajo por los correspondientes travesaños, de los que únicamente pueden reconocerse los travesaños 14, 15 y 16. Paralelamente a los travesaños 9 y 11 discurren otros travesaños 12 y 13 que están unidos uno con otro en sus extremos como se muestra; allí falta la cuarta columna correspondiente. Las columnas 5 ... 7 y los travesaños 9 ... 16 están unidos rígidamente unas con otros en cada uno de los extremos.

El bastidor 2a de estanterías está estructurado en la misma forma con las mismas dimensiones, por lo que es superflua una nueva explicación. Los símbolos de referencia del bastidor 2b de estanterías son válidos en la misma forma para los elementos constructivos con simetría de espejo del bastidor 17b de estanterías.

En cada uno de los dos bastidores 2a y 2b de estanterías, están alojados dos bastidores 17a y 17b móviles, desplazables longitudinalmente. Están suspendidos por arriba, por ejemplo, mediante guías de bolas, conocidas en sí mismas, no mostradas, en el respectivo bastidor 2a, 2b de estanterías, para lo cual estos elementos de guía están colocados por conveniencia en la zona de los travesaños 9 y 12 superiores. De este modo, los dos bastidores 17 móviles se pueden sacar fuera por el lado estrecho vuelto hacia el observador, de los dos bastidores 2a, 2b de estanterías, como se reconoce en el ejemplo del bastidor 17a móvil, en la figura 1. La extracción en la dirección contraria está bloqueada, para que los dos bastidores 17 móviles presenten en estado introducido, una posición terminal definida en el bastidor 2 de estanterías en cuestión. Para que los bastidores 17 móviles puedan llegar sin hendidura digna de mención, hasta la unidad de control de la estantería, falta, como ya se ha dicho arriba, la cuarta columna, y los dos travesaños 13 están unidos directamente uno con otro.

En forma similar como el bastidor 2 de estanterías, el bastidor 17a móvil tiene una forma paralelepipédica de la que únicamente existen las aristas en forma de puntales 18, 19, 21, 22 que discurren verticales, y travesaños 23 ... 29 dispuestos en los respectivos extremos. A causa de la representación está tapado el travesaño inferior posterior del bastidor 17a móvil.

El bastidor 17b móvil está realizado en forma idéntica que el bastidor 17a móvil, por lo que es superflua una nueva explicación. Los símbolos de referencia del bastidor 17a móvil son válidos lógicamente en la misma forma para los elementos constructivos con simetría de espejo del bastidor 17b móvil.

Como se deduce, además, de la figura 1, tanto el bastidor 2 de estanterías, como también el bastidor 17 móvil, forman caras planas relativamente grandes, que en cualquier posición funcional, están orientadas paralelas unas a otras. Estas caras planas con las que se enfrentan los dos bastidores 2a y 2b de estanterías, se designan como caras anteriores, es decir, aquellas caras planas que están directamente contiguas al espacio intermedio, y entre las cuales se mueve la unidad 4 de control de la estantería.

Las caras planas apartadas se consideran como caras posteriores. Entre los puntales 18 y 22 verticales de cada bastidor 17 móvil, se extienden horizontalmente y, por tanto, paralelos a los travesaños 24 y 26, varios travesaños 31 que están unidos ajustables con los puntales 18 y 22 verticales. Son ajustables en el sentido de que pueden fijarse a cualesquiera alturas en los dos puntales 18 y 19 verticales, estando no obstante dispuestos siempre en dirección horizontal.

Cada uno de los travesaños 31, lleva una correspondiente placa 32 de la balda, que está realizada lisa y plana. Todas las placas de las baldas, tienen la misma profundidad espacial, medida a partir de la cara anterior del bastidor móvil en cuestión. La profundidad está dimensionada de manera que la mayor unidad de envase que pueda esperarse, se acomode en su longitud a la profundidad entre la cara anterior y la cara posterior en el estante. Cuando los envases sean menores, para el aprovechamiento de la profundidad, varios envases diferentes se pueden almacenar unos tras otros en una fila.

La figura 4 muestra un fragmento de una placa 32 de la balda. Como se reconoce allí, en la placa 32 de la balda, están fijados varios carriles 35 de guía, paralelos unos junto a otros. Entre cada dos carriles 35 contiguos de guía, está definido un anaquel según la anchura, mientras que la altura del anaquel está limitada por la placa 32 de la balda que se encuentra encima de ella, o por los travesaños 24, 26.

Entre los carriles 35 de guía encuentran espacio los productos 37, 38 y 39 a almacenar. Mediante el carril 35 de guía está guiada en cada anaquel, una corredera 41. El carril 35 de guía sirve para guiar la correspondiente corredera 41 paralelamente a la extensión longitudinal del carril 35 de guía. El carril 35 de guía llega desde la arista posterior contigua a la cara posterior de la placa 32 de la balda, hasta la arista contigua a la cara anterior, es decir, su longitud corresponde a la profundidad de las placas 32 de las baldas, que todas sin excepción presentan la misma profundidad espacial.

La forma del carril 35 de guía y su unión con la correspondiente corredera 41, se explica a continuación, de la mano de las figuras 2 y 3.

La parte exterior del carril 35 de guía se limita en dirección longitudinal por dos caras 42 y 43 planas lisas que discurren verticalmente, así como por una cara 44 superior y una cara 45 inferior. Estas caras discurren distanciadas paralelas por pares, y limitan conjuntamente una sección transversal rectangular.

El carril 35 de guía está fijado con la cara 45 inferior en la placa 32 de la balda, mediante tornillos o similares no ilustrados. La longitud del carril de guía está dimensionada de manera que pueda aprovecharse completamente la profundidad de la placa 32 de la balda. El carril 35 de guía está a haces con la cara anterior, con la correspondiente arista de la placa 32 de la balda.

En el interior, el carril 35 de guía contiene una ranura 46 de guía que se abre hacia arriba en la cara 44 superior, en una rendija 47 de la ranura, que está limitada por dos bordes 48 de la rendija paralelos uno a otro. A causa de la representación cortada, únicamente se reconoce el borde 48 de la rendija. En el interior del carril 35 de guía, la rendija 47 de la ranura se transforma en un taladro 49 cilíndrico que se extiende así como la rendija 47 de la ranura a todo lo largo del carril 35 de guía. De este modo el perfil de la sección transversal de la ranura 46 de guía, se compone de una parte circular y de una parte rectangular, correspondiendo la parte rectangular a la rendija 47 de la ranura. La anchura de la rendija 47 de la ranura, es menor que el diámetro del taladro 49 cilíndrico.

En el taladro 49 cilíndrico se mueve un patín 51 de forma esférica, en el que se mete un pivote 52 cilíndrico de acoplamiento. El pivote 52 cilíndrico de acoplamiento sobresale hacia arriba de la ranura 46 de guía un buen trecho. Su diámetro corresponde a la anchura de la rendija 47 de la ranura, de manera que pueda moverse por la rendija 47 de la ranura con relativamente poco juego y sin agarrotamiento. Lo mismo es válido para el patín 51 esférico en el taladro 49 cilíndrico.

En el patín 51 esférico está colocada, además, una barra 53 de unión, cuyo diámetro es esencialmente menor que el diámetro del taladro 49 cilíndrico.

La corredera 41 acoplada con el patín 51 esférico, se compone de un sector 54 de forma de placa, de un ala 55 que se eleva verticalmente, y de un sector 56 superior de forma de placa. El sector del ala 55 está provisto con un reverso 57 liso que se apoya deslizante en la cara 42 exterior del carril 35 de guía. La prolongación 56 superior de forma de placa es asimismo lisa plana en su reverso 58, y se apoya con esta superficie en la cara 44 superior del carril 35 de guía.

En la prolongación 56 superior de forma de placa se encuentra un agujero 59 alargado, cuyo eje longitudinal está situado paralelo a la extensión longitudinal del carril 35 de guía, y cuya anchura está dimensionada de manera que pueda alojar con poco juego el pivote 52 de acoplamiento. No obstante, el agujero 59 alargado está dimensionado en la dirección longitudinal del carril 35 de guía, de manera que el patín 51 esférico pueda bascular muy poco alrededor de un eje transversal.

La corredera 41 con los dos reversos 57 y 58 en unión con el pivote 52 de arrastre, está guiada forzada en la cara exterior del carril 35 de guía. Su prolongación 54 está orientada en cualquier posición, con su extensión más larga, perpendicular al carril 35 de guía, mientras que por otra parte está situada paralela a la cara superior de la placa 32 de la balda. Una superficie en la parte cortada, paralela a la superficie visible de corte, sirve como superficie de tope para los productos 37 ... 39.

El otro extremo de la barra 53 de unión está acoplado articulado con un carrillo 61 de arrastre. El carrillo 61 de arrastre es otra vez una forma paralelepipédica con dos grandes caras 62 planas de los flancos, opuestas, de las que en la figura 3, a causa de la representación, únicamente se reconoce una. El carrillo 61 de arrastre se limita, además, por una cara 63 superior que es plana, así como por una cara 64 inferior, y dos caras 65 y 66 estrechas cortas.

La cara 64 inferior está curvada y, por cierto, el eje de la curvatura está situado en la dirección longitudinal de la extensión larga del carrillo 61 de arrastre y, por tanto, en la dirección longitudinal del carril 35 de guía. Evidentemente, el radio de curvatura es menor que el radio del taladro 49 cilíndrico. La distancia entre los flancos 62 laterales, es algo menor que la distancia entre los bordes 48 de la rendija.

Cuando el carrillo 61 de arrastre se apoya con su cara 64 inferior en la zona del taladro 49 cilíndrico opuesta a la rendija 47, su cara 63 superior está aproximadamente a haces con la cara 44 superior del carril 35 de guía.

A causa del juego en los flancos en la rendija 47 de la ranura, el carrillo no puede agarrotarse en la rendija 47 de la ranura.

En la zona de su cara 66 posterior, el carrillo 61 de arrastre está ahorquillado y forma una boca 67 de flancos paralelos, en la que penetra la barra 53 de unión. Mediante un perno 68 de charnela que desde la cara 63 superior atraviesa por un taladro en el carrillo 61 de arrastre, y por un taladro correspondiente en la barra 53 de unión, la barra 53 de unión está engoznada en el carrillo 61 de arrastre.

La charnela entre el carrillo 61 de arrastre y la barra 53 de unión, permite un acodamiento insignificante del carrillo 61 de arrastre con relación a la barra 53 de unión, y también respecto al eje longitudinal del carril 35 de guía. El objeto de esta medida se explica en detalle todavía más abajo.

Junto a su cara 65 anterior, el carrillo 61 de arrastre lleva un pivote 69 de arrastre que sobresale hacia arriba.

De la unidad 71 de control de la estantería, sólo están ilustradas en la figura 4, aquellas piezas que son de importancia para la comprensión de la forma de trabajar del almacén de estanterías según la invención. No se muestran los medios para guiar y mover la unidad 71 de control de la estantería entre las columnas 3a y 3b de guía. Asimismo faltan accionamientos, dispositivos de suministro de corriente y el marco completo de la unidad 71 de control de la estantería. La reproducción de estos componentes conduciría a una multiplicidad de detalles que harían la figura totalmente indefinida, y conduciría a que no se reconociese más lo esencial.

La unidad 71 de control de la estantería presenta una profundidad que es aproximadamente el doble de grande que la profundidad de los anaqueles. Por profundidad de la unidad 71 de control de la estantería hay que entender la distancia de sus extremos frontales que están frente a los anaqueles.

Del marco de base de la unidad 71 de control de la estantería se muestra únicamente un fragmento de su fondo 72, así como una parte de una de las paredes 73 laterales. Además, se ilustra un travesaño 74 que está colocado en la arista superior de la pared 73 lateral, y cuyo otro extremo se apoya en la pared lateral opuesta no mostrada, y allí está asimismo sujetado.

La pared 73 lateral lleva en una cara plana un carril 75 de guía de sección transversal en forma de X, que recorre la longitud de la pared 73 lateral, y está orientado horizontalmente paralelo al fondo 72. En él está apoyado con los correspondientes rodillos de guía, un carrillo 76 de accionamiento tapado casi todo en la figura. El carrillo 76 de accionamiento se muestra aumentado en el fragmento en la figura 5.

El movimiento del carrillo 76 de accionamiento se produce con ayuda de una correa 77 dentada que circula alrededor de dos rodillos 78, 79 apoyados en los extremos. Uno de los rodillos 78, 79 se pone en movimiento mediante un motor paso a paso no mostrado, conociéndose la posición exacta del carrillo 76 de accionamiento, mediante los correspondientes sensores de un mando central.

Por encima de la correa 77 dentada sin fin se asienta en la pared 73 otro carril 81 de guía, de sección transversal en forma de X, al que está coordinada otra correa 82 dentada sin fin que se encuentra por encima, y que circula alrededor de rodillos 83 y 84 de inversión. La correa 82 dentada sirve para el accionamiento de una corredera 85 guiada en el carril 79 de guía, como se reconoce en las figuras 6 y siguientes.

Por debajo del carril 75 de guía está fijado a éste un carril 86 de guía cuyo perfil coincide con el perfil explicado del carril 35 de guía. El carril 86 de guía está fijado en la unidad 71 de control de la estantería, de tal manera que en la posición correspondiente, el carril 86 de guía forma una prolongación lineal del respectivo carril 35 de guía.

Directamente junto a la cara inferior del carril 86 de guía se encuentra un dispositivo 87 transportador sin fin con una cinta 88 transportadora cuyo ramal de trabajo discurre horizontal. La banda transportadora sin fin circula por encima de dos rodillos 89 y 91 sin fin que están apoyados en un bastidor 92, giratorios alrededor de ejes paralelos uno a otro. Uno de los rodillos 89, 91 de inversión, se pone a girar opcionalmente, una vez más mediante un motor no ilustrado.

Todo el marco 92 del dispositivo 87 transportador sin fin, se puede desplazar linealmente en dirección horizontal, en el marco de la unidad 71 de control de la estantería. La extensión longitudinal del dispositivo 87 transportador sin fin, es claramente menor que la que corresponde a la distancia entre las dos estanterías 17 móviles. La longitud es aproximadamente igual a la profundidad de los anaqueles.

No están ilustrados los medios para la sujeción y apoyo del marco 92 en la unidad 71 de control de la estantería.

Por debajo del dispositivo 87 transportador sin fin, por encima del fondo 72, está previsto otro dispositivo 92 transportador sin fin. El dispositivo 92 transportador sin fin comprende una cinta 93 transportadora sin fin que circula alrededor de dos rodillos 94 y 95 de inversión en los lados de los extremos. Los dos rodillos 94 y 95 de inversión se encuentran directamente junto a las dos aristas frontales de la unidad 71 de control de la estantería, es decir, el ramal de trabajo del dispositivo 92 transportador sin fin, aprovecha al máximo la profundidad de la unidad 71 de control de la estantería.

Finalmente, en la cara inferior del travesaño 74 existe un carril 96 de guía en el que está guiada desplazable una pared 97 ajustable. El carril 96 se extiende perpendicular a la pared 73 y paralelo a los ramales de trabajo de los dos dispositivos 87 y 92 transportadores sin fin.

Antes de explicar el funcionamiento global del almacén de estanterías, se explica en unión con la figura 5, el funcionamiento combinado del carrillo 61 de arrastre con el carrillo 76 de accionamiento. El carrillo 76 de accionamiento lleva en cada uno de sus extremos frontales, un ojal 99 de acoplamiento, de los que por causa de la representación fragmentaria de la figura 5, únicamente se reconoce uno.

El funcionamiento combinado entre la unidad 71 de control de la estantería y la corredera 41, se expone como sigue:

Para la toma de un producto 37 ... 38, se traslada la unidad 71 de control de la estantería delante del correspondiente anaquel. Se detiene en una posición en la que el carril 86 de guía de la unidad 71 de control de la estantería, se alinee tan exactamente como sea posible en dirección horizontal, con el carril 35 de guía del anaquel en cuestión. No obstante, se para en una posición en la que el ojal 99 de acoplamiento esté desplazado hacia arriba, la longitud del pivote 69 de arrastre. Entonces se pone en marcha el dispositivo de accionamiento para el carrillo 76 de accionamiento, y el carrillo 76 de accionamiento avanza hasta el anaquel seleccionado en cuestión. Durante este movimiento, el ojal 99 sobresale por encima de la cara frontal de la unidad 71 de control de la estantería, y penetra en el anaquel en cuestión. El movimiento se suspende tan pronto el ojal 99 de acoplamiento se alinea en dirección vertical con el pivote 69 de acoplamiento. Esta posición está representada en la figura 5.

Después de alcanzar esta posición, la unidad 71 de control de la estantería se traslada verticalmente hacia abajo, es decir, paralelamente al eje longitudinal del pivote 69 de acoplamiento, hasta que el carril 86 de guía se alinee completamente con el carril 35 de guía. Aquí el pivote 69 de acoplamiento se mete por debajo a través del ojal 99 de arrastre, con lo que se produce una unión con arrastre de forma entre el carrillo 76 de accionamiento y el carrillo 61 de arrastre.

Desde ahora cada movimiento del carrillo 76 de accionamiento se transmite al carrillo 61 de arrastre, y desde allí mediante la barra 53 de unión al patín 51 esférico, y finalmente a la corredera 41.

Cuando mediante el dispositivo de accionamiento, que está coordinado al carrillo 76 de accionamiento, y que existe en la unidad 71 de control de la estantería, el carrillo 76 de accionamiento se mueve a lo largo de su carril 75 de guía en la dirección hacia el lado opuesto de la unidad de control de la estantería, el ojal 99 de acoplamiento tira del carrillo 61 de arrastre en el carril 86 de guía, hacia la unidad 71 de control de la estantería. Al mismo tiempo con este movimiento, también se mueve la corredera 41 acoplada con él, en la dirección hacia la unidad 71 de control de la estantería. Puesto que el movimiento del carrillo 76 de accionamiento está controlado, la corredera 41 accionada de este modo, puede desplazarse un trecho exactamente definido y conocido.

Hacia el final de la operación, el accionamiento para el carrillo 76 de accionamiento se pone en movimiento en dirección contraria. El carrillo 76 de accionamiento hace retroceder el carrillo 61 de arrastre, desde el carril 86 de guía, al carril 35 de guía del anaquel en cuestión.

Condicionado por el diseño, entre la unidad 71 de control de la estantería y la cara frontal de todos los anaqueles, tiene que existir una hendidura de unos 9 mm, para que ningunas piezas de la unidad 71 de control de la estantería, colisionen con los fondos de los anaqueles o con otras piezas. La longitud del carrillo 61 de arrastre en la dirección paralela a su movimiento de desplazamiento, está dimensionada de manera que pueda salvar sin más esta hendidura, que también existe entre las caras frontales de los carriles 86 y 35 de guía alineados uno con otro.

Para que defectos inevitables de alineación en dirección horizontal, no puedan conducir a un agarrotamiento, la rendija 47 de la ranura está ensanchada en forma de embudo en 101, en aquel extremo del carril 35 de guía que está situado opuesto a la unidad 71 de control de la estantería. Un ensanchamiento 102 correspondiente de forma de embudo se encuentra en el extremo opuesto del carril 86 de guía que, como ya se ha citado, presenta el mismo perfil transversal que el carril 35 de guía.

En caso de un defecto de alineación, el carrillo 61 de arrastre se inclina un poco entre los carriles 86 y 35 de guía, correspondiendo al defecto de alineación. Para no obstaculizar la posibilidad de esta posición inclinada, el carrillo 61 de arrastre está acoplado articulado con la barra 53 de unión, mediante el perno 68 de charnela.

La posición más o menos inclinada del carrillo 61 de arrastre, conduce asimismo a un insignificante movimiento de giro de la barra 53 de unión en el taladro 49 cilíndrico. El patín 51 esférico puede seguir sin más este movimiento.

También puede compensarse un pequeño desplazamiento vertical. Supuesto que el carril 86 de guía en la unidad 71 de control de la estantería, esté algo demasiado alto, al tirar hacia fuera del carrillo 61 de arrastre, se levantaría el carrillo 61 de arrastre. Es posible tal movimiento de elevación porque el carrillo 61 de arrastre puede moverse verticalmente sin más, por la rendija 47 de la ranura. La barra 53 de unión se levanta asimismo en caso de un movimiento vertical semejante, y ejecuta un movimiento de giro alrededor de un eje transversal horizontal que atraviesa el patín 51 esférico. El movimiento de giro es posible y también se mantiene alejado de la corredera 41. En caso de tal movimiento insignificante de giro, el pivote 52 de arrastre se mueve en el agujero 59 alargado.

En caso de una posición más baja de la unidad de control de la estantería, aparece lógicamente la situación inversa.

Puesto que el diámetro de la barra 53 de unión es relativamente pequeño comparado con el diámetro del taladro 49 cilíndrico, pueden salvarse sin más, defectos relativamente fuertes de alineación, de hasta 5 mm en cada dirección.

El desacoplamiento del carrillo 76 de accionamiento, del carrillo 61 de arrastre, se hace lógicamente en forma inversa. Primeramente el carrillo 76 de accionamiento avanza una vez más a lo largo de la pared 73 de la unidad 71 de control de la estantería, hasta la cara frontal correspondiente, hasta que el carrillo 61 de arrastre haya retrocedido completamente al carril 35 de guía. El fondo curvado cilíndrico parcialmente del carrillo 61 de arrastre, consigue aquí un centrado automático entre los ensanchamientos 101 y 102 de forma de embudo, en el paso del carril 86 de guía al carril 35 de guía. Se detiene el movimiento del carrillo 76 de accionamiento cuando el carrillo 61 de arrastre con su cara 65 anterior, se alinee aproximadamente con la cara frontal libre del carril 35 de guía. Tras alcanzar esta posición, la unidad 71 de control de la estantería se traslada un trecho corto hacia arriba, correspondiendo a la longitud del pivote 69 de arrastre, con lo que el ojal 99 de arrastre se libera del pivote 69 de arrastre. A continuación se tira hacia atrás del carrillo 76, al menos hasta que dé un salto hacia atrás, detrás de la superficie frontal de la unidad 71 de control de la estantería. De este modo se produce una vez más en todos los puntos entre los anaqueles y la unidad 71 de control de la estantería, una hendidura libre de unos 9 mm. La unidad 71 de control de la estantería puede moverse en vaivén por delante de los anaqueles, sin colisión.

Puesto que a cada uno de los dos lados de la unidad de control de la estantería, están contenidos anaqueles en los bastidores 17 móviles, la unidad 71 de control de la estantería está configurada de manera que pueda atender los anaqueles a los dos lados. Correspondientemente, el carrillo 76 de accionamiento contiene ojales 99 de arrastre en los dos extremos frontales.

La forma de trabajar de la nueva estantería 1, durante la toma de productos se explica a partir de ahora, en unión con las figuras 6 a 10:

En un anaquel están situados uno tras otro, por ejemplo, los objetos 37, 38 y 39. Se necesita el objeto 38. Debe de llevarse a una estación de expedición no mostrada. La unidad 71 de control de la estantería se acerca al anaquel en cuestión y acopla en la forma antes explicada con detalle, el carrillo 76 de accionamiento al carrillo 61 de arrastre del anaquel en cuestión. Luego se ajusta la pared 97 ajustable a la anchura del anaquel acercado. Esta posición se muestra en la figura 6, en la que por motivos de claridad, de la pared 97 ajustable sólo se muestra su zona inferior, porque, si no, taparía las partes esenciales para la explicación.

La figura 6 muestra la situación después del acoplamiento del carrillo de accionamiento.

Después del acoplamiento, como ilustra la figura 7, se pone en movimiento el carrillo 76 de accionamiento en una dirección en la que la corredera 41 que se encuentra en el anaquel en cuestión, se mueva en la dirección hacia la unidad 71 de control de la estantería. Previamente se llevó el dispositivo 87 transportador sin fin a aquel extremo frontal de la unidad 71 de control de la estantería, que está directamente contiguo al anaquel en cuestión. Asimismo se pone en movimiento la cinta 88 transportadora sin fin. Su ramal de trabajo se mueve sincronizado con el carrillo 76 de accionamiento. Mediante el movimiento así descrito, se lleva primeramente el objeto 39 al ramal de trabajo del dispositivo 87 transportador sin fin. Tan pronto se haya apoyado totalmente en el ramal de trabajo, se para el movimiento del carrillo 76 de accionamiento, mientras el dispositivo 87 transportador sin fin continua corriendo todavía un trecho corto. El dispositivo transportador sin fin se traslada más tarde, de la posición según la figura 7, a la posición según la figura 8. En esta posición se ofrece una abertura entre el anaquel y el extremo frontal contiguo del dispositivo 87 transportador sin fin. Cuando esta abertura haya alcanzado un tamaño suficiente, se detiene el movimiento de desplazamiento del dispositivo 87 transportador sin fin, y se pone en movimiento de nuevo el carrillo 76 de accionamiento para transportar los objetos 37 y 38 más hacia fuera del anaquel.

Cuando el centro de gravedad del objeto 38 ha llegado por encima de la arista del fondo 32 del anaquel, el objeto 38 cae a través de la abertura, al dispositivo 92 transportador sin fin que se encuentra debajo. Este proceso está ilustrado en la figura 8. Un movimiento sincronizado del ramal de trabajo del dispositivo 92 transportador sin fin, se cuida de una recepción ordenada del objeto 38 que cae.

El movimiento del carrillo 76 de accionamiento y, por tanto, de la corredera 41, se detiene cuando el objeto 37 que todavía permanece en el anaquel, alcanza la arista del fondo 32 del anaquel.

En el curso ulterior de la operación de toma, el dispositivo 87 transportador sin fin retrocede ahora hacia la cara frontal de la unidad 71 de control de la estantería, que está opuesta al anaquel atendido. La abertura entre el fondo 32 del anaquel y el dispositivo 87 transportador sin fin, se cierra de nuevo hasta la hendidura residual de 9 mm condicionada por el diseño.

Simultáneamente con el movimiento de avance del dispositivo 87 transportador sin fin, el carrillo 76 de accionamiento avanzó en la dirección hacia el anaquel en cuestión. De este modo se lleva la corredera 41 a su posición de reposo en el anaquel, en la que tiene la distancia máxima a la cara anterior del anaquel en cuestión, vuelta hacia la unidad 71 de control de la estantería.

A partir de ahora, como muestra la figura 9, se pone también en marcha el dispositivo 87 transportador sin fin, con una dirección del movimiento que mueve en la dirección hacia el anaquel, el objeto 39 que se encuentra en él. Al mismo tiempo se mueve también la corredera 85. Su tarea consiste en empujar totalmente hacia atrás el objeto 39 en el anaquel, cuando el objeto 39 haya abandonado el ramal de trabajo del dispositivo 87 transportador sin fin. Sin la corredera 85 final, el objeto sobresaldría del anaquel.

La corredera 85 final retrocede a la posición central, como se puede reconocer en la figura 10, cuando ha llevado el objeto 39 completamente al anaquel. Con esto se ha alcanzado la posición según la figura 10. Los objetos 37 y 39 vuelven a estar situados en el anaquel, mientras el objeto 38 que originalmente estaba colocado entre estos objetos 37 y 39, está situado en el dispositivo 92 transportador inferior sin fin.

La unidad 71 de control de la estantería se desacopla del carrillo 61 de arrastre en la forma antes descrita y luego se traslada a una estación de expedición. Al llegar a la estación de expedición se pone en marcha el dispositivo 92 transportador sin fin, para sacar el objeto 38, de la unidad 71 de control de la estantería. La unidad 71 de control de la estantería está después libre para tomar el objeto siguiente.

Puesto que, en último término las correderas 41 permanecen permanentemente en el anaquel correspondiente, también pueden tomarse objetos situados intermedios, almacenándose temporalmente durante la toma, por breve tiempo, los objetos situados delante, en la unidad de control de la estantería. El producto deseado o el objeto deseado, caen por una abertura correspondiente en un recinto colector de la unidad 71 de control de la estantería, reponiendo al anaquel, después de la toma, los objetos almacenados temporalmente, por encima de la abertura ahora cerrada de nuevo. Para la reposición no se necesita la corredera que se encuentra en el anaquel. Ella retrocedió antes a su posición de
reposo.

En el sentido de un tiempo de acceso lo más corto posible, los valores de la aceleración para la corredera 41, son relativamente altos. En caso de objetos con centro de gravedad situado alto, existe el peligro de que los objetos vuelquen por encima de la prolongación 54. Para impedir esto, puede utilizarse otra prolongación 110 a una altura mayor por encima de la del centro de gravedad esperado, como se muestra de trazos en la figura 2.

Una unidad de control de la estantería, presenta fondos planos de los anaqueles que están fijados en un bastidor. Para cada anaquel, en el fondo del anaquel está fijado un carril de guía en el que está guiada una corredera. Delante de las baldas se mueve una unidad de control de la estantería, que puede controlar cada anaquel individual. En la posición correcta, desde la unidad de control de la estantería se pone en movimiento la corredera en cuestión, para transportar los productos desde el anaquel a la unidad de control de la estantería. En el producto deseado se abre en la unidad de control de la estantería, una gran abertura a cuyo través cae el producto deseado en una zona de almacenamiento temporal. A continuación se cierra la abertura, y se reponen al anaquel en cuestión, los objetos depositados, por lo demás, temporalmente en la unidad de control de la estantería.

Claims (34)

1. Almacén (1) de estanterías

con al menos un anaquel que presenta un fondo (32) plano y que está equipado para alojar directamente uno o varios objetos (37, 38, 39) separados unos de otros, que hay que transportar al interior del anaquel, o fuera del anaquel, a lo largo de un recorrido lineal de alimentación, y que están situados unos tras otros en el anaquel a lo largo del recorrido de alimentación,

con al menos una corredera (41) coordinada al anaquel, que está equipada para transportar el objeto (37, 38, 39) o los objetos, fuera del anaquel,

con un carril (35) de guía que es estacionario con relación al anaquel, y con el que está acoplada la corredera (41), para guiar la corredera (41) paralelamente al recorrido de alimentación,

con una barra (53) de acoplamiento guiada en traslación en el carril (35) de guía, y que está unida resistente en tracción y compresión con un patín (51) de arrastre con el que está unida la corredera (41),

con una unidad (71) de control de la estantería, que está equipada para moverse por delante de cada uno de los anaqueles, y con la cual se transportan los objetos adentro del anaquel, así como fuera del anaquel, y

con medios (76) de accionamiento para la corredera (41), que están dispuestos en la unidad (71) de control de la estantería, y que están equipados para acoplarse desmontables, opcionalmente con la corredera (41) mediante la barra (53) de acoplamiento, para poner en movimiento la corredera (41) al menos en el sentido de un transporte hacia fuera del anaquel, de objetos (37, 38, 39).

2. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el almacén de estanterías presenta una multitud de anaqueles.

3. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el fondo (32) del anaquel está orientado horizontalmente.

4. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el fondo (32) del anaquel está orientado de tal manera que el recorrido de alimentación está situado horizontal.

5. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el almacén de estanterías presenta una multitud de baldas dispuestas unas sobre otras, y porque en cada balda está realizado al menos un anaquel.

6. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el fondo del anaquel es una zona de la respectiva balda (32).

7. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque la corredera (41) presenta al menos una prolongación (54) de accionamiento que está equipada para ponerse en contacto con la cara contigua de un objeto (37, 38, 39), y porque la prolongación (54) de accionamiento se encuentra en la proximidad inmediata del correspondiente fondo del anaquel.

8. Almacén de estanterías según la reivindicación 7, caracterizado porque la prolongación (54) de accionamiento presenta en dirección transversal al recorrido de alimentación, una longitud que es mayor que la mitad de la anchura del anaquel en dirección horizontal, transversal al recorrido de alimentación.

9. Almacén de estanterías según la reivindicación 7, caracterizado porque la corredera (41) presenta al menos otra prolongación (110) de accionamiento que se encuentra distanciada de la primera prolongación (54) de accionamiento.

10. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque la carrera de la corredera (41) corresponde a la profundidad máxima utilizable del anaquel.

11. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el carril (35) de guía esta dispuesto únicamente junto a una cara de la corredera (41).

12. Almacén de estanterías según la reivindicación 11, caracterizado porque el carril (35) de guía está realizado como perfil hueco con una ranura (46) de guía.

13. Almacén de estanterías según la reivindicación 12, caracterizado porque el perfil de la ranura (46) de guía, se compone de un círculo y de un rectángulo que desemboca en el círculo, correspondiendo el rectángulo a la rendija (47) de la ranura (46) de guía.

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14. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el patín (51) de arrastre presenta al menos por sectores la forma de una esfera cuyo diámetro se ajusta a la parte de forma circular de la ranura (46) de guía.

15. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el patín (51) de arrastre presenta un pivote (52) que se encaja en una abertura de la corredera (41).

16. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque la corredera (41) presenta una superficie (57, 58) lateral de guía que actúa en combinación con el dispositivo (35) de guía.

17. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el carril (35) de guía presenta una superficie (42, 44) de guía que se extiende en forma continua a todo lo largo de la carrera de la corredera (41), y porque la longitud de la superficie (57, 58) de guía en la corredera (41) tiene una extensión tal que excluye un agarrotamiento de la corredera (41) en el carril (35) de guía.

18. Almacén de estanterías según la reivindicación 15, caracterizado porque la barra (53) de acoplamiento está unida rígidamente con el patín (51) de forma esférica.

19. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque existe un carrillo (61) de acoplamiento que está unido articulado con la barra (53) de acoplamiento.

20. Almacén de estanterías según las reivindicaciones 13 y 19, caracterizado porque el carrillo (61) de acoplamiento presenta un sector que está guiado lateralmente en la rendija (47) de la ranura (46) de guía.

21. Almacén de estanterías según la reivindicación 19, caracterizado porque el carrillo (61) de acoplamiento lleva un pivote 69 de acoplamiento que sobresale de la ranura (46) de guía.

22. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque la unidad (71) de control de la estantería, está guiada en medios (3) de guía que están equipados para llevar la unidad (71) de control de la estantería, delante de cada anaquel.

23. Almacén de estanterías según la reivindicación 22, caracterizado porque la unidad (71) de control de la estantería presenta al menos un dispositivo (87, 85) transportador, para transportar el objeto o los objetos (37, 38, 39) a un anaquel.

24. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo transportador comprende una cinta (87) transportadora sin fin.

25. Almacén de estanterías según la reivindicación 24, caracterizado porque la unidad (71) de control de la estantería presenta una abertura que puede cerrarse opcionalmente, para sacar hacia abajo del recorrido de alimentación, objetos que con ayuda de la corredera (41), se transportan a la unidad (71) de control de la estantería.

26. Almacén de estanterías según la reivindicación 25, caracterizado porque el medio de cierre de la abertura, está formado por la cinta (87) transportadora.

27. Almacén de estanterías según la reivindicación 24, caracterizado porque la cinta (87) transportadora puede moverse en vaivén en la unidad (71) de control de la estantería, en dirección paralela al recorrido de alimentación.

28. Almacén de estanterías según la reivindicación 25, caracterizado porque la unidad (71) de control de la estantería, por debajo de la abertura de salida presenta otro dispositivo (92) transportador.

29. Almacén de estanterías según la reivindicación 19, caracterizado porque los medios de accionamiento presentan un carrillo (76) de accionamiento que está estructurado de tal manera que puede acoplarse opcionalmente con el carrillo (61) de acoplamiento.

30. Almacén de estanterías según la reivindicación 29, caracterizado porque para el acoplamiento está previsto un ojal (99) en el extremo libre del carrillo (76) de accionamiento.

31. Almacén de estanterías según la reivindicación 1, caracterizado porque la unidad de control de la estantería presenta una pared (97) ajustable de guía que se extiende en la dirección paralela al recorrido de alimentación, y cuya superficie de guía está orientada vertical.

32. Almacén de estanterías según la reivindicación 19, caracterizado porque los medios de accionamiento en la unidad de control de la estantería, comprenden un carril (89) de guía que está equipado para guiar el carrillo (61) de acoplamiento.

33. Almacén de estanterías según las reivindicaciones 13 y 32, caracterizado porque los medios (88) de guía en la unidad (71) de control de la estantería, comprenden carriles de guía cuya ranura de guía presenta la misma sección transversal que la ranura (46) de guía del carril (35) de guía en el anaquel.

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34. Almacén de estanterías según la reivindicación 33, caracterizado porque la rendija (47) de la ranura (46) de guía, se ensancha en forma de embudo, en el extremo del carril (35) de guía, que está vuelto hacia la unidad de control de la estantería.