ES2297938T3 - Sistema y metodo para la determinacion de la distancia entre una parte movil de una grua y una marca en el suelo para un contenedor. - Google Patents
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Abstract
Un sistema para determinar la posición de un sitio marcado en el suelo (25, 26) de un contenedor con relación a una parte móvil de una grúa, comprendiendo dicho sistema un sitio marcado en el suelo que tiene una posición definida sobre una superficie sustancialmente horizontal, comprendiendo además dicho sistema al menos un marcador de referencia (15), caracterizado porque el al menos un marcador de referencia es un marcador de referencia para el sitio marcado en el suelo, en que el marcador de referencia comprende una placa alargada sustancialmente rectangular dispuesta perpendicular a la superficie sustancialmente horizontal, en el que la placa alargada sustancialmente rectangular tiene bordes que definen al menos una superficie plana alargada (16) dispuesta en una posición conocida con relación a un primer lado del sitio marcado en el suelo (25, 26), y en el que una distancia entre la parte móvil de una grúa y el primer lado del sitio marcado en el suelo (25, 26) puede ser calculada usando una distancia medida entre la parte móvil de una grúa y la superficie plana alargada (16) del marcador de referencia y la distancia conocida entre la superficie plana alargada del marcador de referencia y el sitio marcado en el suelo (25, 26).
Description
Sistema y método para la determinación de la
distancia entre una parte móvil de una grúa y una marca en el suelo
para un contenedor.
Este invento se refiere a un dispositivo y un
método para manipular contenedores de carga. En particular, es un
dispositivo y un método para medir la posición de un sitio marcado
en el suelo sobre el cual pueda ser colocado un contenedor.
Una gran cantidad de carga se transporta en
contenedores para transporte normalizados. En cada punto de
transferencia desde unos medios de transporte a otros, por ejemplo
en los puertos y muelles, hay un número enorme de contenedores que
deben ser descargados, transferidos a un apilamiento temporal, y más
tarde cargados en otro barco o en otra forma de transporte.
En un lugar destinado a la manipulación de los
contenedores, tal como un parque de contenedores, los contenedores
se apilan usualmente en grupos o pilas sustancialmente
rectangulares. Los contenedores se disponen usualmente con los ejes
largos dispuestos paralelos en filas sustancialmente paralelas. Las
filas son depositadas dejando una holgura entre contenedores en
cada fila, y con una holgura entre cada fila de contenedores. El
espacio en tales parques de contenedores es escaso, y por
consiguiente se requiere que la holgura entre las filas de
contenedores y entre los contenedores sea mínima. Los altos costes
de explotación de los barcos requieren que los contenedores sean
movidos entre el barco y la pila lo más rápidamente que sea posible,
de modo que un barco pueda ser descargado, cargado y vuelva a
zarpar en el tiempo más corto posible. Para conseguir los tiempos
más cortos de descarga y de carga, el equipo de manipulación de
contenedores ha de estar parcialmente y/o de preferencia
completamente, automatizado en su funcionamiento normal.
Las exigencias técnicas para la manipulación de
contenedores son grandes. El peso de tara de los contenedores es
usualmente consistente, pero el peso total varía considerablemente.
La anchura de los contenedores para transporte está normalizada en
2,44 metros, pero la altura varía entre 2,44 y 2,90 metros. Las
longitudes normalizadas más corrientes son de 6,10 metros y 12,20
metros. El contenedor de 12,20 metros es muy corriente hoy en día,
y hay también en uso contenedores todavía más largos, de hasta 16,15
metros. Por consiguiente, el tamaño de los contenedores varía, así
como su peso. Con el aumento de longitud media de los contenedores
manipulados, se hace más difícil y más importante colocar los
contenedores con precisión en un lugar especificado, conocido como
un sitio marcado en el suelo, en el parque para contenedores.
Puede plantearse un problema de recuperación
cuando se coloca una fila de contenedores de modo que la misma se
incline hacia o sobre una pila de contenedores inferior. Se requiere
una holgura horizontal para acceso vertical entre dos filas de
contenedores. Si la holgura horizontal entre filas es insuficiente,
puede que no sea posible que un dispositivo de elevación
automático, o bien perciba o bien tenga acceso a un contenedor que
esté en la parte superior de una pila.
Un contenedor puede ser manipulado mediante una
grúa, una grúa que se desplace sobre carriles, un aparato para
manipular contenedores autopropulsado, o bien un elevador o torno de
cualquier tipo, todos los cuales serán aquí denominados como "una
grúa". Cada grúa tiene un dispositivo de elevación que usualmente
incorpora un dispositivo de agarre de alguna clase que hace
contacto directamente con un contenedor, para agarrarlo, elevarlo,
hacerlo descender y soltarlo. En esta descripción, la denominación
de "dispositivo de agarre" se usa para designar una parte de
un dispositivo de elevación que está en contacto directo con un
contenedor.
Los dispositivos de agarre están diseñados
normalmente para manipular contenedores de más de un tamaño,
típicamente contenedores de 6,10-12,20 metros, o
contenedores de 6,10-12,20-13,70
metros.
Se usan aparatos y sistemas de manipulación de
contenedores automáticos para acelerar el proceso de carga y
descarga. Es conocido un ejemplo de un sistema móvil del documento
US 5 780 826. Se ha descrito un aparato para manipulación de
recipientes que percibe un código de identificación en un
contenedor, y coloca el contenedor en un parque de contenedores. El
aparato para manipulación autopropulsado hace uso de unos medios de
percepción de elevación vertical para percibir la distancia
vertical, y hace uso de dos medios de medición para percibir las
distancias horizontales. En primer lugar, unos medios para medir la
distancia que relacionan la posición de la parte de elevación del
aparato con la posición del resto del aparato y, en segundo lugar,
con la percepción del satélite de posición en el terreno (GPS) para
seguir la posición sobre el terreno del propio aparato de
manipulación. Sin embargo, es difícil depositar en tierra
contenedores rápida y automáticamente con equipo de ese tipo. Es
también difícil situar los contenedores con precisión sobre el
terreno usando un sistema por satélite GPS, ya que la resolución de
tal sistema es usualmente más adecuada para medir distancias de
varios metros, en vez de centímetros.
En un parque de contenedores, cada lugar para un
contenedor situado sobre el terreno, un sitio marcado en el suelo,
está definido típicamente por líneas pintadas sobre el suelo. Las
líneas pintadas sobre el suelo están destinadas a mostrar la
posición con el tamaño del contenedor para el cual está marcado el
sitio marcado en el suelo. Si se diseña la superficie de soporte
para que soporte pilas de contenedores de 6,10 metros, es
normalmente permisible colocar un contenedor de 12,20 metros que
cubra dos sitios marcados en el suelo de 6,10 m en el terreno.
Puede haber también sitios marcados en el suelo que hayan sido
dispuestos para ser usados por ya sea un contenedor de 13,70 metros
o uno de 12,20 metros, o dos de 6,10 metros.
Si el primer contenedor colocado sobre el sitio
marcado en el suelo no se coloca con precisión, puede no haber
distancia suficiente para manipular los contenedores que estén en
los sitios marcados en el suelo adyacentes, de un modo eficiente y
sin ocasionar daños en los contenedores. La cantidad de tiempo que
se pierde y el riesgo de producir daños en los contenedores
aumentan si los contenedores adicionales son apilados
subsiguientemente encima de un contenedor que haya sido mal
colocado sobre un sitio marcado en el suelo.
Además de errores horizontales de colocación en
una dirección paralela o perpendicular a la línea de la fila y al
eje largo de un contenedor, un contenedor puede estar torcido. Se
define aquí "torcido" como que tiene un desplazamiento angular
del eje largo del contenedor con respecto a la línea de la fila.
En el documento EP 0302 589 se describe un
sistema de almacenamiento y transporte para contenedores. El sistema
incluye un emparrillado de posiciones en el suelo, dispuestas como
un emparrillado rectangular de alambres enterrados en la superficie
de un parque. El sistema que se describe incluye un método para que
un vehículo para el transporte de contenedores independiente
navegue hasta una posición seleccionada en el terreno, pero no se
describe cómo se puede determinar con precisión una posición de un
contenedor con relación a la posición en el terreno.
En el documento GB 1 449 488 se describe un
almacenamiento con medios remanipulación automáticos. El parque de
almacenamiento incluye elementos que indican la posición dispuestos
con relación a una posición de vagones de ferrocarril sobre una
vía. Otros elementos indicadores de la posición están situados para
indicar un punto central de una posición en el terreno. Los
dispositivos y métodos descritos no describen cómo determinar si un
contenedor está alienado exactamente con relación a una posición en
el terreno, o es paralelo a un eje de la posición en el terreno.
En el documento US 5.780.828 se describe un
aparato para manipulación de contenedores autopropulsado, en el que
la posición del aparato se determina por medio de señales de GPS
procedentes de satélites artificiales, y de unos segundos medios de
percepción de la posición horizontal. Se proporciona una posición de
referencia en un parque de contenedores para recuperar la precisión
de percepción de la posición cuando tanto el DGPS como los segundos
medios de percepción de la posición horizontal fallan en cuanto a la
precisión de percepción de la posición.
Un objeto del invento es proporcionar un sistema
y un método para medir la distancia horizontal entre una parte
móvil de una grúa y un sitio marcado en el suelo en el terreno o en
la cubierta de un barco. Otro objeto del invento es proporcionar un
sistema y un método para medir la distancia horizontal entre la
parte móvil de una grúa y un sitio marcado en el suelo en el
terreno, con independencia de la longitud del contenedor. Otro
objeto del invento es proporcionar un sistema y un método para medir
la distancia horizontal entre la parte móvil de una grúa y un sitio
marcado en el suelo en el terreno con independencia de la dirección
de aproximación con la grúa con respecto al sitio marcado en el
suelo. Es otro objeto del invento medir un ángulo de torcimiento
entre la parte móvil de una grúa y el sitio marcado en el suelo.
Estos y otros objetos se logran mediante un
sistema y un método tales como los que se definen en las
reivindicaciones independientes que se acompañan.
La principal ventaja del presente invento es que
se puede hacer descender un contenedor con precisión sobre una
posición en un sitio marcado en el suelo sobre el terreno, o en
cualquier otra superficie de soporte, tal como una cubierta de un
barco o un suelo. Se usa aquí un sitio marcado en el suelo sobre el
terreno para describir un objetivo de apilamiento sobre cualquier
superficie sustancialmente horizontal, tal como la del terreno, una
superficie de soporte construida sobre el terreno, la cubierta de un
barco, un piso o suelo dentro de un edificio, o la superficie de
carga de un vehículo.
El primer beneficio del presente invento es que
un primer contenedor exactamente situado sobre el terreno significa
que habrá holgura suficiente entre el primer contenedor y los
contenedores adyacentes. Esto significa que el primer c, y los
contenedores que se apilen a continuación encima del mismo, pueden
ser manipulados, en las proximidades de contenedores en sitios
marcados en el suelo y pilas adyacentes, de un modo eficiente y sin
dañar los contenedores.
Otra ventaja es que se puede hacer descender
automáticamente un contenedor en una posición fijada como objetivo,
medida con precisión. Esto presenta la importante ventaja económica
de una rápida manipulación de los contenedores, lo que es sumamente
importante para mantener bajos y competitivos los costes de
transporte. Otra ventaja, en relación con el beneficio económico,
es que se pueden mantener las holguras entre las pilas y las filas
en un mínimo, reduciéndose el área de terreno que se necesite para
almacenar contenedores. Una ventaja técnica de este presente
invento es que se asegura la posición horizontal del contenedor en
las direcciones x, y, mediante un marcador de referencia en el
terreno, con un alto grado de precisión. Una realización preferida
incluye un método según el cual se miden fácilmente los errores de
torcimiento en un plano horizontal.
Una ventaja técnica y económica del dispositivo
y el método es que pueden ser también usados en condiciones
atmosféricas adversas. A pesar de una visibilidad reducida que
retarde o impida que conductor de una grúa vea la posición del
objetivo, a causa del mal tiempo o de unas condiciones de
iluminación deficiente, por ejemplo, el presente invento permite
determinar con precisión la posición en el terreno. El presente
invento no queda limitado por la dirección de aproximación de una
grúa hacia un sitio marcado en el suelo, ni por contenedores de
diferentes longitudes. El presente invento es muy útil para
facilitar el comercio, por hacer que la manipulación de los
contenedores sea rápida y por mantener bajos los costes. Tampoco
está limitado a ser usado en puertos comerciales, y puede ser
aplicado para manipular cualquier carga contenida en un contenedor,
tal como una para transporte aéreo, y para cargar y descargar
contenedores de trenes o camiones.
Se describirá el presente invento con más
detalle, en relación con los dibujos que se acompañan.
En la Figura 1 se ha ilustrado esquemáticamente
un grupo de contenedores apilados sobre el terreno.
En la Figura 2 se ha representado una
disposición sobre el terreno de una serie de sitios marcados en el
suelo para contenedores.
En la Figura 3 se ha ilustrado esquemáticamente
un marcador de referencia horizontal de acuerdo con el invento.
En la Figura 4 se han representado
esquemáticamente dos sitios marcados en el suelo de 6,10 metros
equipados con marcadores de referencia horizontal de acuerdo con
el invento.
En la Figura 1 se ha representado un grupo 1 de
contenedores. Los contenedores 2 están dispuestos en filas
paralelas, tal como la fila 3. Los contenedores de cada fila son
apilados uno encima de otro en pilas tales como una pila 4, una
pila 7 y una pila 8. Entre cada fila 3 de contenedores hay una
distancia 5, y entre cada contenedor 2 de una fila 3 hay una
holgura 6.
Los contenedores 2 pueden ser apilados de 8 ó 9
contenedores de altura, dependiendo del parque de manipulación de
contenedores. La holgura entre filas y contenedores debe ser
suficiente para que una grúa haga descender un dispositivo de
agarre u otro dispositivo de elevación entre pilas vecinas sin
interferencia física. Por ejemplo, para que un dispositivo de
agarre descienda y sea depositado sobre, o recoja a, un contenedor
en un sitio marcado en el suelo adyacente a pilas tales como las
pilas 4, 7 y 8 en la Figura 1.
En la Figura 2 se han ilustrado esquemáticamente
una serie de sitios marcados en el suelo, rectangulares, dispuestos
sobre la superficie de un terreno. Líneas pintadas sobre el terreno,
típicamente tales como marcas de esquina 9, definen un sitio
marcado en el suelo 10. Cada sitio marcado en el suelo 10 es
dispuesto con una holgura 11 entre filas y holguras 12 entre
contenedores. Un sitio marcado en el suelo tal como el sitio
marcado en el suelo 10 puedes ser para un contenedor de 6,10 metros.
También se puede colocar un contenedor de 12,20 metros en dos
sitios marcados en el suelo de 6,1 metros.
En la Figura 3 se ha ilustrado un marcador de
referencia horizontal 15 de acuerdo con el invento en la realización
de una placa alargada sustancialmente rectangular. El marcador de
referencia horizontal 15 tiene una parte alargada indicada por el
número 16, y una dimensión de la altura indicada por el número 17.
El marcador de referencia horizontal 15 se fija perpendicular al
terreno en esta realización, mediante dos patas 18, 19. En esta
realización está presente una abertura 20 en la forma, cuya abertura
20 tiene la función de reducir la cantidad de material requerida y
también la de facilitar el drenaje del agua de lluvia. El marcador
de referencia horizontal 15 está fijado al terreno y dispuesto en
una posición conocida con relación a un sitio marcado en el
suelo.
Las dimensiones de los marcadores de referencia
horizontal no están limitadas, excepto por lo que se refiere a
consideraciones prácticas. Una longitud adecuada para la detección
por medios tales como haces de láser es de aproximadamente 0,5
metros de longitud para la dimensión indicada por el número 16. Una
altura adecuada para detección por medios tales como haces de
láser, en la dimensión indicada por el número 17, incluida durante
condiciones de tiempo atmosférico adversas o de deficientes
condiciones de iluminación, es de aproximadamente
25-30 centímetros de altura. Un material adecuado
para el marcador de referencia horizontal es la placa de acero, la
cual puede ser simplemente fijada con pernos sobre una superficie de
hormigón, por ejemplo.
Los marcadores de referencia horizontal de
acuerdo con el presente invento pueden ser dispuestos con relación
a uno o más sitios marcados en el suelo de una serie de formas,
dependiendo, por ejemplo, del número de sitios marcados en el suelo
para cualquier grupo de contenedores. Dado que la distancia entre
cada marcador de referencia horizontal y un sitio marcado en el
suelo adyacente es predeterminada, no hay límite en cuanto al número
de formas en las que se pueden disponer uno o más marcadores
horizontales con relación a un sitio marcado en el suelo. Cada
sitio marcado en el suelo puede estar dispuesto con uno o más
marcadores de referencia horizontal dedicados a cada sitio marcado
en el suelo particular. Esto representaría un beneficio particular
cuando, por ejemplo, los sitios marcados en el suelo adyacentes
estén situados sobre un terreno desigual, con superficies de
soporte a alturas sustancialmente diferentes entre sí. Los
marcadores de referencia horizontal pueden ser también dispuestos
en una formación normalizada alrededor de cada sitio marcado en el
suelo, estando cada marcador a una distancia fija de todos los
sitios marcados en el suelo más próximos.
En la Figura 4 se ha ilustrado una realización
preferida en la cual cuatro marcadores de referencia
21-24 están dispuestos con relación a dos sitios
marcados en el suelo 25 de 6,10 metros. Cada sitio marcado en el
suelo de 10,2 metros se ha representado marcado sobre el terreno
mediante marcas de las esquinas, tales como la marca de esquina 27,
pintadas sobre el terreno.
Ha de quedar entendido que el número de
marcadores de referencia horizontal horizontales, con relación al
número de sitios marcados en el suelo, puede ser seleccionado
dependiendo de los márgenes y ángulos de vista de los medios de
medición de la distancia empleados. Por ejemplo, como se ha indicado
en la Figura 4, puede no requerirse que haya un marcador de
referencia horizontal en cada esquina de un sitio marcado en el
suelo de 6,10 metros.
En la Figura 4 los marcadores de referencia
horizontal 21-24 están colocados en las
intersecciones de las holguras entre contenedores y las filas, en
una posición en la que la línea de mira sería menos obstruida por
los contenedores y las pilas de contenedores. También pueden estar
localizados los marcadores de referencia horizontal en cualquier
posición en las holguras entre filas de contenedores o entre
contenedores.
La distancia entre uno o más marcadores de
referencia horizontal y el sitio marcado en el suelo de que se
trate es conocida de antemano. Tal medición de la distancia conocida
de antemano puede ser almacenada en unos medios de memoria de
datos, o en otros medios de memoria conectados a los sensores para
medición de la distancia usados. Es una cuestión de rutina, para
quienes sean expertos en la técnica de tales sistemas de medición
de distancias, convertir la distancia medida entre una parte móvil
de la grúa y un marcador de referencia horizontal en una distancia
desde el sitio marcado en el suelo de que se trate. Una parte móvil
de una grúa puede ser, dependiendo del tipo de grúa empleada, un
dispositivo de agarre, un trole u otra parte adecuada que se mueva
en las mismas direcciones, en un plano horizontal, que en la que se
mueva la parte de soporte de carga de la grúa.
Usando medios de medición conocidos, tales como
disposiciones de láser convenientemente montadas en uno o más
lugares en una grúa, tal como en la parte móvil de una grúa, se
puede determinar la situación exacta de un sitio marcado en el
suelo en un plano horizontal. Las disposiciones de láser conocidas
incluyen uno o más sensores capaces de producir haces de láser de
exploración, combinaciones de haces de láser y sensores que sean
capaces de detectar el borde del marcador de referencia
horizontal.
Un método, de acuerdo con el invento, para medir
la distancia entre una parte móvil de una grúa y el sitio marcado
en el suelo, es el de medir por etapas. En primer lugar se mide la
distancia entre la parte móvil de la grúa y un marcador de
referencia horizontal dispuesto con relación al sitio marcado en el
suelo. En segundo lugar se toma la distancia conocida entre el
marcador de referencia horizontal y el sitio marcado en el suelo,
recuperada de medios de memoria, por ejemplo. En tercer lugar, se
usa la distancia conocida entre el marcador de referencia
horizontal y el sitio marcado en el suelo con la distancia medida
desde la parte móvil de la grúa y el marcador de referencia
horizontal, con objeto de calcular la distancia entre la parte
móvil de la grúa y el sitio marcado en el suelo. De ese modo se
puede medir con precisión la distancia entre la parte móvil de una
grúa y el sitio marcado en el suelo para un contenedor sobre el
terreno.
De lo dicho en lo que antecede, se comprenderá
que las mediciones tomadas de dos marcadores de referencia
horizontal situados en la misma fila, tales como los 22 y 24 de la
Figura 4, por ejemplo, pueden ser usadas para medir un error de
alineación por torcimiento en un plano horizontal entre la parte
móvil de la grúa y el sitio marcado en el suelo.
Una primera medida de la distancia desde la
parte móvil de la grúa a un primer marcador de referencia horizontal
se compara con una segunda medida de la distancia a un segundo
marcador de referencia horizontal. Se usa esta comparación para
proporcionar una posición de la parte móvil de la grúa, y por
consiguiente del contenedor. En otras palabras, la comparación
proporciona una medida de cualquier error por torcimiento del eje
largo del contenedor en el plano horizontal con respecto a la línea
de la fila de contenedores.
Claims (11)
1. Un sistema para determinar la posición de un
sitio marcado en el suelo (25, 26) de un contenedor con relación a
una parte móvil de una grúa, comprendiendo dicho sistema un sitio
marcado en el suelo que tiene una posición definida sobre una
superficie sustancialmente horizontal, comprendiendo además dicho
sistema al menos un marcador de referencia (15),
caracterizado porque el al menos un marcador de referencia es
un marcador de referencia para el sitio marcado en el suelo, en que
el marcador de referencia comprende una placa alargada
sustancialmente rectangular dispuesta perpendicular a la superficie
sustancialmente horizontal, en el que la placa alargada
sustancialmente rectangular tiene bordes que definen al menos una
superficie plana alargada (16) dispuesta en una posición conocida
con relación a un primer lado del sitio marcado en el suelo (25,
26), y en el que una distancia entre la parte móvil de una grúa y
el primer lado del sitio marcado en el suelo (25, 26) puede ser
calculada usando una distancia medida entre la parte móvil de una
grúa y la superficie plana alargada (16) del marcador de referencia
y la distancia conocida entre la superficie plana alargada del
marcador de referencia y el sitio marcado en el suelo (25, 26).
2. Un sistema de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado porque el marcador de referencia (15) está
dispuesto a una distancia predeterminada hacia fuera del primer lado
del sitio marcado en el suelo (25, 26).
3. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 1
ó 2, caracterizado porque el marcador de referencia (15)
está dispuesto a una distancia predeterminada hacia fuera del primer
lado de más de un sitio marcado en el suelo (25, 26).
4. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-3, caracterizado porque
cada uno de dos marcadores de referencia (22, 24) está dispuesto a
una distancia predeterminada hacia fuera del primer lado del sitio
marcado en el suelo (25, 26).
5. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-4, caracterizado porque
dos marcadores de referencia (22, 24) están dispuestos ambos con
las superficies planas alargadas (16) paralelas al primer lado del
sitio marcado en el suelo (25, 26).
6. Un sistema de acuerdo con la reivindicación
5, caracterizado porque un tercer marcador de referencia (21,
23) está dispuesto en un segundo lado del sitio marcado en el
suelo, con la superficie plana alargada (16) paralela al segundo
lado del sitio marcado en el suelo y perpendicular al primer lado
del sitio marcado en el suelo dispuesta con dos marcadores de
referencia (22, 24) con las superficies planas alargadas (16)
paralelas al primer lado del sitio marcado en el suelo (25,
26).
7. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-6, caracterizado porque la
distancia entre cada marcador de referencia (15) y el lado del
sitio marcado en el suelo (25, 26) adyacente al mismo es guardada
en unos medios de memoria de datos.
8. Un método para medir una distancia entre una
parte móvil de una grúa y un primer lado de un sitio marcado en el
suelo (25, 26) para un contenedor con el uso de al menos un marcador
de referencia (15, 21-24), en el que el sitio
marcado en el suelo tiene una posición definida en una superficie
sustancialmente horizontal, caracterizado por fijar el al
menos un marcador de referencia para el sitio marcado en el suelo,
comprendiendo dicho marcador de referencia una placa alargada
sustancialmente rectangular perpendicular a la superficie
sustancialmente horizontal, en el que la placa alargada
sustancialmente rectangular tiene bordes que definen al menos una
superficie plana alargada (16) dispuesta en una posición conocida
con relación al primer lado del sitio marcado en el suelo en la
superficie sustancialmente horizontal, y por los pasos adicionales
de:
- medir una primera distancia entre la parte
móvil de una grúa y la superficie plana alargada del marcador de
referencia, y
- calcular una segunda distancia entre la parte
móvil de una grúa y el primer lado del sitio marcado en el suelo
(25, 26) usando la distancia conocida entre la superficie plana
alargada del marcador de referencia y el sitio marcado en el suelo
(25, 26).
9. Un método de acuerdo con la reivindicación 8,
caracterizado por el paso adicional de medir una tercera
distancia entre la parte móvil de una grúa y la superficie plana
alargada de un segundo marcador de referencia horizontal dispuesto
a una distancia predeterminada hacia fuera del primer lado del sitio
marcado en el suelo, y calcular una cuarta distancia entre la parte
móvil de una grúa y el primer lado del sitio marcado en el suelo
(25, 26) usando la distancia conocida entre la superficie plana
alargada del segundo marcador de referencia y el sitio marcado en
el suelo (25, 26).
10. Un método de acuerdo con la reivindicación
8, caracterizado por los pasos adicionales de:
- comparar las distancias segunda y cuarta,
y
- calcular un error de alineación por
torcimiento de la parte móvil de una grúa con respecto al primer
lado del sitio marcado en el suelo (25, 26), a partir de la
comparación entre la segunda distancia y la cuarta distancia.
11. Un método de acuerdo con la reivindicación
10, caracterizado por los pasos adicionales de:
- medir una distancia entre una parte móvil de
una grúa y la superficie plana alargada de un tercer marcador de
referencia (21, 23) dispuesto a una distancia predeterminada hacia
fuera de un segundo lado del sitio marcado en el suelo, y
- calcular, a partir de una distancia conocida
de la superficie plana alargada del tercer marcador de referencia
desde el segundo lado del sitio marcado en el suelo la distancia de
la parte móvil de la grúa desde el segundo lado del sitio marcado
en el suelo, cuyo segundo lado es perpendicular al primer lado del
sitio marcado en el suelo.
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