ES2298938T3 - Procedimiento para apoyar un proceso de aparcamiento de un vehiculo. - Google Patents
Procedimiento para apoyar un proceso de aparcamiento de un vehiculo. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2298938T3 ES2298938T3 ES05104055T ES05104055T ES2298938T3 ES 2298938 T3 ES2298938 T3 ES 2298938T3 ES 05104055 T ES05104055 T ES 05104055T ES 05104055 T ES05104055 T ES 05104055T ES 2298938 T3 ES2298938 T3 ES 2298938T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- vehicle
- parking space
- detected
- park
- orientation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011895 specific detection Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
- B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Procedimiento para apoyar un proceso de aparcamiento de un vehículo en un hueco para aparcar dispuesto lateralmente con respecto al vehículo a aparcar, en donde mediante una disposición de sensores del vehículo se detecta el hueco para aparcar mientras el vehículo pasa de largo junto al hueco para aparcar, caracterizado porque se calcula la posición de la limitación lateral del hueco para aparcar (14), alejada del vehículo a aparcar (2), y/o la orientación de la limitación lateral del hueco para aparcar (14) con relación al vehículo a aparcar (2), a partir de los datos detectados por la disposición de sensores antes de que el vehículo (2) alcance el hueco para aparcar (1) y/o después de que pase por el mismo.
Description
Procedimiento para apoyar un proceso de
aparcamiento de un vehículo.
La invención se refiere a un procedimiento para
apoyar un proceso de aparcamiento de un vehículo en un hueco para
aparcar dispuesto lateralmente con respecto al vehículo a aparcar,
en donde mediante una disposición de sensores del vehículo se
detecta el hueco para aparcar mientras el vehículo pasa de largo
junto al hueco para aparcar.
Se conoce un procedimiento de este tipo como
función de una medición de hueco para aparcar, que apoya al
conductor de un vehículo a la hora de buscar un hueco para aparcar
suficientemente grande para su vehículo. La medición del hueco para
aparcar puede cooperar con un sistema de aparcamiento
semiautomático, en el que el conductor tiene que manejar el pedal
de acelerador y el de freno, mientras que por el contrario el giro
del volante también puede ejecutarse automáticamente. El sistema
calcula una trayectoria óptima para el aparcamiento del vehículo e
informa al conductor, por ejemplo con ayuda de señales acústicas,
sobre las acciones que tiene que ejecutar para depositar el
vehículo lo mejor posible en el hueco para aparcar. Con ello una
premisa es que el vehículo no debe tocar o incluso arrollar un
limitación lateral de hueco para aparcar, por ejemplo un bordillo o
una pared de casa. Una detección segura y específica de esta
limitación de hueco para aparcar, por ejemplo mediante sensores de
ultrasonidos, no es sin embargo siempre posible, con lo que la
eficacia del sistema de aparcamiento en ciertos casos no puede
reducirse de forma insignificante.
Aparte de esto se conoce del documento DE 298 04
296 U1 una ayuda de aparcamiento electrónica para automóviles, que
facilitan un aparcamiento junto a un bordillo y que debe avisar del
contacto con el bordillo. La ayuda de aparcamiento presenta
sensores de ultrasonidos y un sistema de control, que valora las
distancias al bordillo detectadas por los sensores de ultrasonidos
y, una vez alcanzada una distancia fijada, envía una señal al
conductor del automóvil. La ayuda de aparcamiento conocida se
refiere a un aparcamiento lateral junto a un bordillo, con la
detección simultánea del bordillo mediante el sistema de
control.
La invención se ha impuesto la tarea de indicar
un procedimiento para apoyar un proceso de aparcamiento de la clase
descrita al comienzo, que entregue una referencia fiable para la
limitación lateral del hueco para aparcar.
Esta tarea es resuelta conforme a la invención
con un procedimiento de la clase citada al comienzo, por medio de
que se calcula la posición de la limitación lateral del hueco para
aparcar, alejada del vehículo a aparcar, y/o la orientación de la
limitación lateral del hueco para aparcar con relación al vehículo a
aparcar, a partir de los datos detectados por la disposición de
sensores antes de que el vehículo alcance el hueco para aparcar y/o
después de que pase por el
mismo.
mismo.
De los documentos US 4,931,930, WO 03/070517 A1
y DE 102 52 426 A1 se conocen dispositivos de medición de distancia
para medir huecos para aparcar. Durante un paso de largo de un
vehículo junto a un hueco para aparcar se mide la distancia del
ve-
hículo a una limitación lateral del hueco para aparcar, para determinar en especial si el hueco para aparcar es suficientemente ancho para aparcar el vehículo.
hículo a una limitación lateral del hueco para aparcar, para determinar en especial si el hueco para aparcar es suficientemente ancho para aparcar el vehículo.
Según el procedimiento conforme a la invención,
que se refiere en especial a un aparcamiento marcha atrás, se
detecta en primer lugar el hueco para aparcar al pasar de largo el
vehículo a aparcar. Con ello se reconoce para el vehículo la
posible presencia de un hueco para aparcar.
Para detectar y medir están previstos en la
disposición de sensores, con preferencia, sensores orientados
lateralmente con respecto al vehículo. Para determinar la limitación
lateral del hueco para aparcar y/o para confirmar su disposición se
acude conforme a la invención a informaciones detectadas por la
disposición de sensores en el entorno del hueco para aparcar, es
decir, antes de alcanzarlo o después de pasar por él. De este modo
un apoyo eficaz al aparcamiento puede producirse también si la
limitación del hueco para aparcar no puede reconocerse por ejemplo
a causa de suciedad o si su posición es dudosa, por ejemplo en el
caso de presentarse diferentes informaciones enviadas por los
sensores, que aparentemente se contradicen; el caso citado en último
lugar puede producirse por ejemplo si aparecen una junto al otro
una marca registrada sobre la calzada y un bordillo y no pueden
separarse sin más para la disposición de sensores. El apoyo al
proceso de aparcamiento se hace con la invención ventajosamente
menos propenso a las perturbaciones técnicas y condiciones
ambientales desfavorables. Aparte de esto se hace posible con el
procedimiento conforme a la invención una planificación de
trayectoria más precisa de un sistema de aparcamiento, de tal modo
que puede alcanzarse una orientación más exacta del vehículo a
aparcar en el hueco para aparcar sin aumentar el número de las
maniobras de aparcamiento. La posición y/o orientación de la
limitación lateral del hueco para aparcar pueden calcularse por
ejemplo mediante un aparato de control o un microprocesador.
El proceso de aparcamiento se simplifica
ulteriormente y se apoya adicionalmente al conductor si, conforme a
un perfeccionamiento ventajoso de la invención, se detecta la
longitud del hueco para aparcar mientras pasa de largo el vehículo
a aparcar. La medición de la longitud del hueco para aparcar se
realiza con un paso de largo por el lado longitudinal, en donde se
mide cíclicamente mediante al menos un sensor de distancia de la
disposición de sensores del vehículo que pasa de largo la distancia
lateral, por ejemplo a vehículos ya aparcados. Los diferentes
valores de medición se archivan por ejemplo en el aparato de
control. Después del paso de largo pueden valorarse los valores de
medición de distancia, por medio de que se enlazan con el tramo
recorrido, que se detecta por ejemplo mediante contadores de
impulsos de rueda del vehículo a aparcar. Como resultado de esta
valoración pueden determinarse las posiciones de esquina del posible
hueco para aparcar con relación a la trayectoria recorrida del
vehículo a aparcar.
Es especialmente favorable que, conforme a otro
perfeccionamiento ventajoso de la invención, se detecte la
profundidad del hueco para aparcar mientras pasa de largo el
vehículo a aparcar. Una medida de la profundidad puede estimarse en
bruto por ejemplo con base en la profundidad de vehículo de
vehículos ya aparcados. De este modo puede conseguirse ya una
primera información sobre la posición supuesta de la limitación
lateral del hueco para aparcar.
La disposición de sensores puede trabajar
fundamentalmente según los más diferentes principios físicos, por
ejemplo sobre la base de señales de sensores ópticos. Sin embargo,
se obtiene un procedimiento muy seguro de funcionamiento y
económico si, conforme a otro perfeccionamiento ventajoso de la
invención, los datos se detectan mediante un procedimiento de
impulso-eco. Para este procedimiento pueden usarse
de forma especialmente duradera y sencilla sensores de
ultrasonidos.
En especial para los casos en los que en la
región del hueco para aparcar la disposición de sensores no puede
reconocer ningún tipo de posible limitación lateral del hueco para
aparcar, es ventajoso que conforme a un perfeccionamiento de la
invención, antes de alcanzar el hueco para aparcar se detecte una
limitación de calzada, que forma una limitación lateral del hueco
para aparcar potencial, y/o una fila de vehículos ya aparcados. De
este modo pueden utilizarse, para determinar la orientación de la
limitación lateral del hueco para aparcar, valores de medición de
la disposición de sensores durante el periodo de tiempo antes de
alcanzar el hueco para aparcar. Si después no se dispone en el
emplazamiento del hueco para aparcar de ningún valor de medición
con relación a la limitación lateral del hueco para aparcar, puede
reconstruirse su orientación aún así a partir de los valores de
medición del pasado. Al acudir a la orientación (junto al bordillo)
de vehículos aparcados como referencia puede minimizarse
adicionalmente, mediante el valor promedio de la orientación medida
para varios vehículos, un posible error a causa de vehículos
aislados situados oblicuamente.
Conforme a otro perfeccionamiento ventajoso de
la invención se detecta tanto un primer vehículo que delimita el
hueco para aparcar en su extremo delantero como un segundo vehículo,
que delimita el hueco para aparcar en su extremo trasero, al pasar
de largo el vehículo a aparcar junto al hueco para aparcar. De los
datos del primer vehículo y del segundo puede establecerse de forma
sencilla una orientación probable de la limitación lateral del
hueco para aparcar (y con ello también la orientación probable del
propio hueco para aparcar). Las informaciones sobre la orientación
del hueco para aparcar son de mucha ayuda para una planificación de
trayectoria efectiva, por ejemplo, del aparato de control para
apoyar el proceso de aparcamiento; ya que en caso contrario la
orientación del vehículo a aparcar debería utilizarse como
referencia antes de la primera marcha hacia atrás hasta el hueco
para aparcar. Sin embargo, si este vehículo no está situado en
paralelo al hueco para aparcar, por ejemplo porque no se ha
circulado en línea recta junto al hueco para aparcar, también la
posición extrema del vehículo en el hueco para aparcar estará
orientada con un ángulo respecto a la limitación lateral del hueco
para aparcar. Este error puede evitarse con el perfeccionamiento
antes citado.
Una posible determinación sencilla de la
orientación del hueco para aparcar puede producirse conforme a un
perfeccionamiento ventajoso de la invención, por medio de que se
detectan tanto la orientación del primer vehículo como la
orientación del segundo vehículo y de que se fija el valor medio de
las dos orientaciones detectadas como la orientación a alcanzar en
el hueco para aparcar del vehículo a aparcar. La orientación a
alcanzar en el hueco para aparcar del vehículo a aparcar, es decir
su orientación objetivo, se corresponde con la propia orientación
del hueco para aparcar. Mediante el cálculo de la orientación del
hueco para aparcar y con ello de la limitación lateral del hueco
para aparcar como valor medio, a partir de las orientaciones de los
dos vehículos que delimitan el hueco para aparcar, se obtiene la
ventaja de que incluso en el caso de una distancia diferente entre
los vehículos aparcados y el borde de la calzada, en especial el
bordillo, se determina la orientación de forma concluyente. Aparte
de esto, mediante el valor promedio se produce ventajosamente una
compensación del posible error en el caso de vehículos situados
oblicuamente en contrasentido.
Conforme a otro perfeccionamiento ventajoso de
la invención se detecta, en el flanco del primer vehículo vuelto
hacia el vehículo que pasa de largo y en el flanco del segundo
vehículo, vuelto hacia el vehículo que pasa de largo, en cada caso
el punto de esquina delantero o en cada caso el punto de esquina
trasero, y la orientación de las rectas de unión de los puntos de
esquina detectados se fija como la orientación del vehículo a
aparcar, a alcanzar en el hueco para aparcar. De este modo se
determina la orientación de la limitación lateral del hueco para
aparcar (y del hueco para aparcar) a partir de una línea de unión
imaginaria de las esquinas traseras (o alternativamente de las
delanteras) de los dos vehículos que delimitan el hueco para
aparcar. De este modo se compensa ventajosamente, en el caso de
vehículos situados oblicuamente en el mismo sentido, un posible
error a causa de ello.
Un perfeccionamiento ventajoso adicional de la
invención prevé que se detecte, en el flanco del primer vehículo
vuelto hacia el vehículo que pasa de largo y en el flanco del
segundo vehículo, vuelto hacia el vehículo que pasa de largo, en
cada caso al menos uno de los dos puntos de esquina. Con ello es
indiferente si, en el caso de detectar sólo un punto de esquina de
un vehículo, se reconoce el punto de esquina delantero o el trasero.
El procedimiento es con ello especialmente poco propenso a las
averías.
Con ello se requiere en la valoración adicional
de los datos detectados una potencia de cálculo relativamente sólo
reducida, por ejemplo del aparato de control, si conforme a un
perfeccionamiento de la invención los puntos centrales de los
flancos del primer y del segundo vehículo se establecen a partir de
los respectivos puntos de esquina o, partiendo de uno de los puntos
de esquina, se extrapolan. El cálculo directo de un punto central
de flanco respectivo es posible, si de los flancos afectados se han
detectado los dos puntos de esquina. Una extrapolación es por el
contrario adecuada, si de los flancos afectados sólo se ha detectado
uno de los puntos de esquina. De forma muy sencilla puede llevarse
a cabo la extrapolación, por medio de que se parte partiendo de una
longitud de flanco estática media, por ejemplo 4,4 m, y de forma
correspondiente partiendo del punto de esquina se fija el punto
central a una distancia correspondiente a la mitad de la longitud de
flanco, por ejemplo 2,2 m.
Conforme a un perfeccionamiento ventajoso
adicional de la invención se fija la orientación de las rectas de
unión de los dos puntos medios de los flancos como la orientación, a
alcanzar en el hueco para aparcar, del vehículo a aparcar. De este
modo se determina la orientación del limitación lateral del hueco
para aparcar a partir de la línea de unión imaginaria de los
centros (calculados exactamente o estimados) de los dos flancos de
vehículo, con lo que ventajosamente ni los vehículos situados
oblicuamente en contrasentido ni en el mismo sentido pueden causar
un error digno de mención a la hora de determinar la
orientación.
Conforme a otro perfeccionamiento ventajoso de
la invención se detecta un vehículo que delimita el hueco para
aparcar en su extremo delantero y/o un vehículo que limita el hueco
para aparcar en su extremo trasero, al pasar de largo el vehículo a
aparcar junto al hueco para aparcar, y partiendo del vehículo
detectado o de los vehículos detectados se calcula una región de
captura de un limitación lateral de hueco para aparcar a esperar.
Este perfeccionamiento del procedimiento conforme a la invención
ofrece la ventaja de que puede descartarse en gran medida un error
en el pretendido reconocimiento del limitación lateral del hueco
para aparcar; ya que existe básicamente el riesgo de que
determinados objetos, como por ejemplo un bordillo o una pared de
casa, no puedan usarse en casos aislados como referencia lateral.
Esto puede ser por ejemplo el caso cuando los vehículos tienen
autorización para aparcar solapándose con el bordillo o se encuentra
una acera entre el hueco para aparcar y la pared de casa. Para
evitar que estos objetos se tengan en cuenta como referencia
lateral en los casos citados, se calcula una banda o una zona como
región de captura para la limitación lateral del hueco para aparcar
potencial, por ejemplo mediante el aparato de control.
Con preferencia se fija después conforme a un
perfeccionamiento de la invención, en el caso de detectar una
posible limitación del hueco para aparcar en la región del hueco
para aparcar y dentro del margen de captura, la posible limitación
lateral de hueco para aparcar como limitación lateral del hueco para
aparcar real. En el caso de que se detecte una posible referencia
lateral, por ejemplo bordillo o pared de casa, fuera de la región
de captura, no se tiene en cuenta como limitación lateral del hueco
para aparcar.
La calidad del procedimiento conforme a la
invención se aumenta además si, conforme a otro perfeccionamiento
ventajoso de la invención, antes de alcanzarse y/o después de pasar
por el hueco para aparcar se detectan tanto una limitación derecha
de la calzada y/o vehículos aparcados junto a la limitación derecha
de la calzada, como una limitación izquierda de la calzada y/o
vehículos aparcados junto a la limitación izquierda de la calzada.
Esto puede producirse por ejemplo mediante el uso de sensores
orientados lateralmente de la disposición de sensores, por ambos
lados laterales del vehículo a aparcar. Mediante los datos
detectados adicionalmente puede conseguirse una orientación más
exacta del vehículo. Por ejemplo se usan durante el paso de largo,
para determinar la geometría del hueco para aparcar, sensores
orientados lateralmente por ambos lados con un alcance
relativamente elevado. Mediante una exploración continua pueden
obtenerse datos de medición para el cálculo de la orientación del
vehículo a aparcar con relación a bordillos orientados normalmente
en paralelo unos respecto a otros (u otras limitaciones de
calzada). Debido a que la distancia entre bordillos opuestos es
normalmente constante, es posible diferenciar valores de medición
que no se basan en los bordillos, sino en vehículos aparcados u
otros obstáculos. Adicionalmente pueden filtrarse o corregirse estos
valores de medición diferentes, con la adición de los valores de
medición del otro lado del vehículo. En total puede mejorarse de
este modo considerablemente la calidad de los datos.
Conforme a un perfeccionamiento ventajoso
adicional de la invención se fija, partiendo de las limitaciones de
calzada detectadas y/o de vehículos aparcados, la orientación a
alcanzar en el hueco para aparcar del vehículo a aparcar. Con ello
es de ayuda que se disponga de datos de una limitación de calzada
opuesta, que pueden ofrecer una indicación clara sobre la
orientación de la limitación lateral del hueco para aparcar.
Si conforme a otro perfeccionamiento ventajoso
de la invención se establece el ángulo de guiñada entre la
orientación del vehículo, a alcanzar en el hueco para aparcar, y una
orientación momentánea del eje longitudinal de vehículo del
vehículo a aparcar, se dispone de una medida especialmente
informativa para llevar a cabo la planificación de trayectoria para
el proceso de aparcamiento.
Un aparcamiento muy preciso además de con sólo
pocas maniobras de aparcamiento puede conseguirse conforme a un
perfeccionamiento ventajoso, si durante el proceso de aparcamiento
se establece de nuevo el ángulo de guiñada continuamente,
dependiendo de la posición real del vehículo a aparcar con relación
al hueco para aparcar. Para establecer el ángulo de guiñada pueden
utilizarse en este caso ventajosamente sensores de la disposición
de sensores, que están dispuestos en la región frontal y trasera del
vehículo a aparcar, con preferencia en sus parachoques delantero y
trasero. A causa de sus señales es posible una corrección permanente
del ángulo de guiñada calculado previamente, de tal modo que pueden
llevarse a cabo correcciones en el proceso de aparcamiento.
Mediante el alargamiento o el acortamiento de la trayectoria de
aparcamiento el conductor puede, mediante señales correspondientes,
alcanzarse la mejor orientación posible del vehículo en el hueco
para
aparcar.
aparcar.
Fundamentalmente el conocimiento de la
limitación lateral del hueco para aparcar puede ser de utilidad, por
ejemplo, ya sólo como información sobre la profundidad del hueco
para aparcar. Por el contrario se mejora además considerablemente
el apoyo al proceso de aparcamiento si, conforme a otro
perfeccionamiento ventajoso de la invención, sobre la base de la
limitación lateral del hueco para aparcar fijada y/o de la
orientación fijada, a alcanzar en el hueco para aparcar, del
vehículo a aparcar se calcula una trayectoria a seguir por el
vehículo durante el proceso de aparcamiento.
Diferentes ejemplos de ejecución de la invención
se han representado esquemáticamente en el dibujo y se describen a
continuación con más detalle. Aquí muestran
la figura 1 una primera situación de
aparcamiento con dos vehículos que delimitan el hueco para
aparcar,
la figura 2 una segunda situación de
aparcamiento con dos vehículos que delimitan el hueco para
aparcar,
la figura 3 una tercera situación de
aparcamiento con dos vehículos que delimitan el hueco para
aparcar,
la figura 4 una situación de aparcamiento con
detección de una región de captura,
la figura 5 otra situación de aparcamiento con
detección de una región de captura,
la figura 6 una situación de circulación con
detección de los bordes de calzada por ambos lados,
la figura 7 una representación de señales
sensoriales generadas en la situación de circulación según la figura
6, y
la figura 8 una situación de aparcamiento
lateral con uso de señales sensoriales adicionales.
En todas las figuras están dotados los elementos
correspondientes de los mismos símbolos de referencia.
La figura 1 muestra un vehículo 2 a aparcar en
un hueco para aparcar 1 lateral. El hueco para aparcar 1 se
encuentra junto a un bordillo 3 entre dos vehículos 4, 5 ya
aparcados y presenta una limitación lateral del hueco para aparcar
14 como segmento del bordillo 3. De los vehículos 4, 5 aparcados un
primer vehículo 4 delimita el hueco para aparcar 1 en el extremo
delantero 6, y un segundo vehículo 5 delimita el hueco para aparcar
1 en su extremo trasero 7. Debe reconocerse que tanto el primer
vehículo 4 como el segundo vehículo 5 están situados oblicuamente
respecto al bordillo 3, y precisamente de tal modo que los dos
vehículos 5, 5 están dispuestos mutuamente en contrasentido. Para
mayor claridad se han dibujado tanto el flanco 8 del primer vehículo
4, vuelto hacia el vehículo 2 que pasa de largo, como el flanco 9
del segundo vehículo 5, vuelto hacia el vehículo 2 que pasa de
largo. Los flancos 8, 9 indican al mismo tiempo la orientación de
los vehículos aparcados 4, 5. La orientación a alcanzar del
vehículo a aparcar 2 en el hueco para aparcar, es decir la
orientación objetivo del vehículo 2, se ha indicado como línea 10.
Se obtiene como valor medio de las dos orientaciones, detectadas
por el vehículo 2, de los vehículos aparcados 4, 5.
Además de esto, de la figura 1 puede deducirse
que el hueco para aparcar 1 presenta dimensiones caracterizadas por
una longitud 11 y una profundidad 12, que permiten un aparcamiento
del vehículo 2. El bordillo 3 no es detectado por el vehículo 2 en
la región del hueco para aparcar 1, por ejemplo a causa de
suciedades, y por ello se ha representado a trazos. En un segmento
de calle, antes de que el vehículo a aparcar 2 alcanzara el hueco
para aparcar 1, se ha producido sin embargo una detección del
bordillo, y el bordillo se ha representado aquí como bordillo 13
mediante una línea continua.
Una situación de aparcamiento representada en la
figura 2 es similar a la de la figura 1. Se pretende aparcar un
vehículo 2 en un hueco para aparcar 1 entre dos vehículos ya
aparcados 4, 5. De los vehículos ya aparcados 4, 5 se han detectado
los puntos de esquina 15, 16, 17, 18 de sus flancos 8, 8 por parte
del vehículo a aparcar 2 que pasa de largo. La orientación a
conseguir en el hueco para aparcar 1 del vehículo a aparcar 2 se
obtiene de la orientación de una primera recta de unión 19, que une
los puntos de esquina delanteros 15, 17 de los flancos 8, 9, o de
una orientación de una segunda recta de unión, que une los puntos de
esquina traseros 16, 18 de los flancos 8, 9.
También la figura 3 muestra una situación de
aparcamiento similar, en donde se quiere aparcar un vehículo 2
lateralmente en un hueco para aparcar 1, junto a un bordillo 3 entre
dos vehículos a aparcar 4, 5. En el caso aquí presente el vehículo
a aparcar 2 sólo ha detectado al pasar de largo un punto de esquina
trasero 16 del vehículo 4, que delimita el hueco para aparcar 1 en
su extremo delantero. Partiendo de este punto de esquina 16 se ha
extrapolado el punto central del flanco de vehículo 8
correspondiente del vehículo 4, en donde a modo de ejemplo se ha
asumido como valor mitad para la longitud del flanco de vehículo 8
una longitud de 2,2 m (distancia entre el centro del flanco y el
punto de esquina), simbolizada por la flecha 22. Del vehículo 5 que
delimita el hueco para aparcar 1 en su extremo trasero se han
detectado, frente a esto, tanto un punto de esquina delantero 17
como un punto de esquina trasero 18. El punto central 23 del flanco
9 correspondiente se calcula como valor medio de los puntos de
esquina 17, 18. Una recta de unión 24 entre los dos puntos centrales
21, 23 de los flancos 8, 9 produce la orientación del vehículo a
aparcar 2 a alcanzar en el hueco para aparcar 1.
En las representaciones según las figuras 4, 5
se basa un procedimiento, en el que desde un vehículo a aparcar 2
mientras pasa de largo junto a un hueco para aparcar 1, mediante una
disposición de sensores que presenta sensores de ultrasonidos y
está simbolizada por un campo de señales 21, se detectan un vehículo
4 que delimita el hueco para aparcar 1 en su extremo delantero y un
vehículo 5 que delimita el hueco para aparcar 1 en su extremo
trasero. Aparte de esto se detecta en cada caso una posible
limitación lateral del hueco para aparcar 25. Partiendo de los
vehículos detectados 4, 5 se calcula una región de captura 27, en la
que cabe esperar la limitación lateral del hueco para aparcar.
En el ejemplo de ejecución según la figura 4 se
utiliza en cada caso el flanco exterior vuelto hacia el vehículo 2
que pasa de largo, representado aquí mediante una línea de puntos
28, de los vehículos aparcados 4, 5 para determinar la región de
captura 27, es decir una zona de validez para una referencia
lateral. La región de captura 27 está formada por una banda, cuyos
lados exteriores están determinados por una distancia mínima 29 y
una distancia máxima 30 a los flancos exteriores. Este procedimiento
es adecuado para vehículos aparcados 4, 5 en línea.
En el caso de vehículos aparcados 4, 5
alternadamente puede utilizarse por el contrario -como se ha
representado en la figura 5- una línea central de referencia 31,
que se obtiene del valor medio de los alargamientos 32, 33 de los
flancos de vehículo de los vehículos aparcados 4, 5. Partiendo de la
línea central de referencia 31 se forma la región de captura 27
mediante una distancia mínima 29 y una distancia máxima 30.
Tanto en el ejemplo de ejecución según la figura
4 como en el ejemplo de ejecución según la figura 5, la posible
limitación lateral del hueco para aparcar 25 detectada está dentro
de la región de captura 27; por ello se fija como limitación
lateral del hueco para aparcar real.
La figura 6 muestra un vehículo 2, que busca un
hueco para aparcar 1 y con ello recorre una trayectoria 34. Durante
la circulación, una disposición de sensores con sensores de
ultrasonidos simbolizados mediante campos de señales 26, 37 del
vehículo 2 detecta vehículos aparcados 4, 5, 41, 42, tanto junto a
una limitación de calzada derecha 36 como junto a una limitación de
calzada izquierda 36. Del mismo modo se realiza una detección de
las limitaciones de calzada 35, 36. Los datos recogidos se han
representado en la figura 7 en forma de puntos de distancia 38.
Aparte de esto puede deducirse aquí la anchura
de calle 39 fijada mediante las limitaciones de calzada 35, 36
(figura 6).
En la figura 8 se muestra el vehículo 2 según la
figura 6 durante un proceso de aparcamiento (aparcamiento marcha
atrás) en el hueco para aparcar 1. Con ello se usan sensores
adicionales, simbolizados por un campo de señales 40, que están
dispuestos en la región trasera del vehículo 2. Con ayuda de estos
sensores se realiza una corrección continua del ángulo de guiñada
del vehículo 2, mediante el alargamiento o el acortamiento de la
trayectoria de aparcamiento. Con ello se comparan los datos
recogidos ya durante el paso de largo del vehículo 2, con relación
al hueco para aparcar 1, con las circunstancias reales del
momento.
Claims (18)
1. Procedimiento para apoyar un proceso de
aparcamiento de un vehículo en un hueco para aparcar dispuesto
lateralmente con respecto al vehículo a aparcar, en donde mediante
una disposición de sensores del vehículo se detecta el hueco para
aparcar mientras el vehículo pasa de largo junto al hueco para
aparcar, caracterizado porque se calcula la posición de la
limitación lateral del hueco para aparcar (14), alejada del vehículo
a aparcar (2), y/o la orientación de la limitación lateral del
hueco para aparcar (14) con relación al vehículo a aparcar (2), a
partir de los datos detectados por la disposición de sensores antes
de que el vehículo (2) alcance el hueco para aparcar (1) y/o
después de que pase por el mismo.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque se detecta la longitud (11) del hueco
para aparcar (1) mientras pasa de largo el vehículo a aparcar
(2).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque se detecta la profundidad (12) del hueco
para aparcar (1) mientras pasa de largo el vehículo a aparcar
(2).
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los datos
se detectan mediante un procedimiento de
impulso-eco.
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque antes de
alcanzar el hueco para aparcar (1) se detecta una limitación de
calzada, que forma una limitación lateral del hueco para aparcar
potencial, y/o una fila de vehículos ya aparcados.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se detecta
tanto un primer vehículo (4) que delimita el hueco para aparcar (1)
en su extremo delantero (6) como un segundo vehículo (5), que
delimita el hueco para aparcar (1) en su extremo trasero (7), al
pasar de largo el vehículo a aparcar (2) junto al hueco para
aparcar (1).
7. Procedimiento según la reivindicación 6,
caracterizado porque se detectan tanto la orientación del
primer vehículo (4) como la orientación del segundo vehículo (5) y
porque se fija el valor medio de las dos orientaciones detectadas
como la orientación a alcanzar en el hueco para aparcar (1) del
vehículo a aparcar (2).
8. Procedimiento según la reivindicación 6,
caracterizado porque se detecta, en el flanco (8) del primer
vehículo (4) vuelto hacia el vehículo (2) que pasa de largo y en el
flanco (9) del segundo vehículo (5), vuelto hacia el vehículo (2)
que pasa de largo, en cada caso el punto de esquina delantero (15,
17) o en cada caso el punto de esquina trasero (16, 18), y porque
la orientación de las rectas de unión (19, 20) de los puntos de
esquina detectados se fija como la orientación del vehículo a
aparcar (2) a alcanzar en el hueco para aparcar (1).
9. Procedimiento según la reivindicación 6,
caracterizado porque se detecta, en el flanco (8) del primer
vehículo (4) vuelto hacia el vehículo (2) que pasa de largo y en el
flanco (9) del segundo vehículo (5), vuelto hacia el vehículo (2)
que pasa de largo, en cada caso al menos uno de los dos puntos de
esquina (16, 17, 18).
10. Procedimiento según la reivindicación 9,
caracterizado porque los puntos centrales (21, 23) de los
flancos (8, 9) del primer y del segundo vehículo (4, 5) se
establecen a partir de los respectivos puntos de esquina (17, 18)
o, partiendo de uno de los puntos de esquina (16), se
extrapolan.
11. Procedimiento según la reivindicación 10,
caracterizado porque se fija la orientación de las rectas de
unión (24) de los dos puntos medios (21, 23) de los flancos (8, 9)
como la orientación, a alcanzar en el hueco para aparcar (1), del
vehículo a aparcar (2).
12. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se detecta
un vehículo (4) que delimita el hueco para aparcar (1) en su
extremo delantero y/o un vehículo (5) que limita el hueco para
aparcar (1) en su extremo trasero, al pasar de largo el vehículo a
aparcar (2) junto al hueco para aparcar (1), y porque partiendo del
vehículo detectado o de los vehículos detectados (4, 5) se calcula
una región de captura (27) de un limitación lateral de hueco para
aparcar a esperar.
13. Procedimiento según la reivindicación 12,
caracterizado porque durante la detección de una posible
limitación lateral del hueco para aparcar (25), en la región del
hueco para aparcar (1) y dentro de la región de captura (27), se
fija la posible limitación lateral del hueco para aparcar (25) como
limitación lateral del hueco para aparcar real.
14. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque antes de
alcanzarse y/o después de pasar por el hueco para aparcar (1) se
detectan tanto una limitación derecha de la calzada (35) y/o
vehículos aparcados (4, 5) junto a la limitación derecha de la
calzada (35), como una limitación izquierda de la calzada (36) y/o
vehículos aparcados (41, 42) junto a la limitación izquierda de la
calzada (36).
15. Procedimiento según la reivindicación 14,
caracterizado porque se fija, partiendo de las limitaciones
de calzada (35, 36) detectadas y/o de vehículos aparcados (4, 5, 41,
42), la orientación a alcanzar en el hueco para aparcar (1) del
vehículo a aparcar (2).
16. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
establece el ángulo de guiñada entre la orientación del vehículo
(2), a alcanzar en el hueco para aparcar (1), y una orientación
momentánea del eje longitudinal de vehículo del vehículo a aparcar
(2).
17. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque durante el
proceso de aparcamiento se establece de nuevo el ángulo de guiñada
continuamente, dependiendo de la posición real del vehículo a
aparcar (2) con relación al hueco para aparcar (1).
18. Procedimiento según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque sobre la
base de la limitación lateral del hueco para aparcar fijada y/o de
la orientación fijada, a alcanzar en el hueco para aparcar (1), del
vehículo a aparcar (2) se calcula una trayectoria a seguir por el
vehículo (2) durante el proceso de aparcamiento.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004026848 | 2004-06-02 | ||
| DE102004026848 | 2004-06-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2298938T3 true ES2298938T3 (es) | 2008-05-16 |
Family
ID=34939842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES05104055T Expired - Lifetime ES2298938T3 (es) | 2004-06-02 | 2005-05-13 | Procedimiento para apoyar un proceso de aparcamiento de un vehiculo. |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1602530B1 (es) |
| CN (1) | CN1960896B (es) |
| DE (1) | DE502005002874D1 (es) |
| ES (1) | ES2298938T3 (es) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005032095A1 (de) | 2005-07-08 | 2007-01-18 | Robert Bosch Gmbh | Parkvorrichtung |
| DE102005061396A1 (de) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Robert Bosch Gmbh | Ultraschallsensor |
| DE102007055390A1 (de) * | 2007-11-20 | 2009-05-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs |
| KR101573958B1 (ko) * | 2008-04-03 | 2015-12-02 | 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 | 주차 공간으로부터의 출차 프로세스 동안 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법 및 장치 |
| DE102008022971B4 (de) | 2008-05-09 | 2020-07-02 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensors zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz |
| DE102008027779A1 (de) * | 2008-06-11 | 2009-12-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke |
| DE102008045377A1 (de) * | 2008-09-02 | 2010-03-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs |
| DE102008046367A1 (de) * | 2008-09-09 | 2010-03-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs |
| DE102009024083A1 (de) * | 2009-06-05 | 2010-12-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug |
| DE102009027650A1 (de) * | 2009-07-13 | 2011-01-20 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs |
| WO2012010180A1 (en) * | 2010-07-17 | 2012-01-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for warning a driver of a motor vehicle of an obstacle present in a side area next to a side flank of the vehicle and motor vehicle with a driver assistance system |
| DE102011003231A1 (de) * | 2011-01-27 | 2012-08-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
| JP6100221B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-03-22 | アイシン精機株式会社 | 出庫支援装置および出庫支援方法 |
| CN104648243B (zh) * | 2015-01-27 | 2017-03-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 进行泊车的方法和装置 |
| KR20180047210A (ko) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 탐색 장치 및 방법 |
| JP2019174975A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 識別装置、識別方法、識別プログラムおよび識別プログラムを記録した一時的でない有形の記録媒体 |
| EP3943366B1 (en) * | 2019-03-19 | 2024-01-24 | LG Electronics Inc. | Cart for stopping in parallel with installation and moving method |
| CN110203283A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-09-06 | 钱建平 | 一种基于智能驾驶的临时停靠方法及其系统 |
| CN116353619B (zh) * | 2021-12-28 | 2026-07-31 | 魔门塔(苏州)科技有限公司 | 一种自动泊车路径规划方法、装置、介质及设备 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4931930A (en) * | 1988-04-19 | 1990-06-05 | Industrial Technology Research Institute | Automatic parking device for automobile |
| FR2732493B1 (fr) * | 1995-03-29 | 1997-05-30 | Renault | Dispositif de detection et/ou de localisation d'un vehicule |
| DE10206764A1 (de) * | 2002-02-19 | 2003-08-28 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs |
| DE10252426A1 (de) * | 2002-11-12 | 2004-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsmessvorrichtung |
-
2005
- 2005-05-13 ES ES05104055T patent/ES2298938T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2005-05-13 EP EP20050104055 patent/EP1602530B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2005-05-13 DE DE200550002874 patent/DE502005002874D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2005-05-19 CN CN2005800179260A patent/CN1960896B/zh not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1960896B (zh) | 2011-12-21 |
| CN1960896A (zh) | 2007-05-09 |
| DE502005002874D1 (de) | 2008-04-03 |
| EP1602530A1 (de) | 2005-12-07 |
| EP1602530B1 (de) | 2008-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2313674T3 (es) | Dispositivo de aparcamiento. | |
| ES2317499T3 (es) | Procedimiento para el control de verosimilitud de objetos en sistema de asistencia al conductor. | |
| JP4904347B2 (ja) | パーキング装置 | |
| ES2637621T3 (es) | Sensor de radar integrado en la calzada | |
| ES2719535T3 (es) | Procedimiento para determinar una información de posición transversal de un vehículo a motor en una calzada y vehículo a motor | |
| CN1846149B (zh) | 停车空位的尺寸和位置的确定方法和装置 | |
| CN101978404B (zh) | 交叉口可见度确定设备、带有交叉口可见度确定设备的车辆,和用于确定交叉口可见度的方法 | |
| JP5281664B2 (ja) | 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム | |
| ES2319211T3 (es) | Procedimiento y dispositivo de asistencia en una maniobra de aparcamiento de un vehiculo. | |
| US20100332127A1 (en) | Lane Judgement Equipment and Navigation System | |
| ES2293480T3 (es) | Procedimiento para la asistencia en el aparcamiento de un vehiculo. | |
| BR102018072683A2 (pt) | Dispositivo de localização de veículo | |
| EP2738520B1 (en) | Technique for assisting driving a vehicle based on an identified road mark | |
| KR20100057752A (ko) | 자동차의 주차 궤적을 산출하기 위한 방법 및 차량 보조 장치 | |
| CN105374212A (zh) | 基于智能终端传感的高速公路车辆车道识别方法及系统 | |
| CA2993420A1 (en) | Self-position estimation device and self-position estimation method | |
| CN1960896B (zh) | 用于支持汽车停泊过程的方法和装置 | |
| ES2228712T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para registrar datos de trafico mediante la deteccion y clasificacion de vehiculos en movimiento o parados. | |
| ES2361261T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la detección de objetos que mueven aproximadamente en la misma dirección espacil con relación a un vehículo. | |
| JP2002228734A (ja) | 周囲物体認識装置 | |
| US11301700B2 (en) | System and method for safely parking an autonomous vehicle on sensor anomaly | |
| JP2014069647A (ja) | 駐車支援システム及び位置決め体付き輪止め | |
| JP6237446B2 (ja) | 位置検出装置及び位置検出方法 | |
| JP2009294094A (ja) | 障害物検出装置、障害物検出方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2000214256A (ja) | 車両の表示装置 |