ES2313200T3 - Metodo y aparato para el exacto posicionamiento de un dispositivo pipeteador. - Google Patents
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Abstract
Un método para la determinación de una posición de referencia para una aguja de pipeteado, la cual forma parte de un aparato analítico automático el cual comprende (a) un transportador rotativo (11) para transportar cubetas de reacción (31) a lo largo de una trayectoria circular, (b) unos medios de conducción del transportador (22) para la rotación de dicho transportador de una manera paso a paso, (c) una unidad de pipeteado automático (71) que tiene una aguja de pipeteado (72) para pipetear muestras y reactivos dentro de dichas cubetas de reacción (31), formando con ello mezclas líquidas de muestra-reactivo, dicha unidad de pipeteado automático (71) tiene un dispositivo de transporte de la aguja para mover dicha aguja de pipeteado a lo largo de una línea recta en una primera dirección (eje X-) a una pluralidad de posiciones de pipeteado todas las cuales tienen centros que están en uno y el mismo plano vertical (plano X-Z) el cual pasa a través de dicha línea recta, dicho dispositivo de transporte de la aguja comprende un mecanismo excéntrico para el movimiento de dicha aguja de pipeteado a lo largo de una trayectoria circular y manteniendo el eje longitudinal de dicha aguja, paralelo al eje vertical, (d) medios de detección del nivel, para detectar el contacto de dicha aguja de pipeteado con la superficie líquida en un recipiente o con una parte metálica de dicho aparato, y (e) un miembro de referencia (321) para la determinación de una posición de referencia, comprendiendo dicho método (i) un primer paso de medición para la medición de un primer error de desplazamiento (DeltaX) en un desplazamiento de dicha aguja de pipeteado efectuado por dicho dispositivo de transporte a lo largo de dicha línea recta en dicha primera dirección (eje X-), estando causado dicho primer error (DeltaX) por un correspondiente primer error angular (psi) de una posición angular inicial de dicha aguja de pipeteado a lo largo de dicha trayectoria circular determinada por dicho mecanismo excéntrico, comprendiendo dicho primer paso de medición la actuación del mecanismo excéntrico de la aguja de pipeteado para llevar la aguja en contacto con el miembro de referencia, (ii) un primer paso de corrección para la corrección de dicho primer error del desplazamiento (DeltaX) por medio de una correspondiente corrección de dicho error angular (psi) de dicha posición angular inicial de dicha aguja de pipeteado, (iii) un segundo paso de medición para la medición de un segundo error de desplazamiento (DeltaY) en un desplazamiento de dicha aguja de pipeteado en una segunda dirección (eje Y-) perpendicular a dicho plano vertical, siendo causado dicho segundo error de desplazamiento (DeltaY) por un correspondiente segundo error angular (alfa) de una posición angular inicial de dicha aguja de pipeteado a lo largo de dicha trayectoria circular determinada por dicho mecanismo excéntrico, comprendiendo dicho segundo paso de medición la actuación del mecanismo excéntrico de la aguja de pipeteado para llevar la aguja en contacto con el miembro de referencia, (iv) un segundo paso de corrección para la corrección de dicho segundo error de desplazamiento (DeltaY) mediante un correspondiente cambio (alfa) de la posición angular de dicha aguja de pipeteado a lo largo de dicha trayectoria circular, (v) un tercer paso de medición para la determinación de la posición de una línea de referencia vertical siendo dicha línea de referencia una línea en donde dicha aguja de pipeteado contacta con una primera superficie plana fija de referencia en el aparato, estando dicha primera superficie plana en un plano (Y-Z) perpendicular a dicha línea recta en dicha primera dirección (eje X), y (vi) un cuarto paso de medición para la determinación de la posición de un punto de referencia (X 0, Y 0, Z 0) a lo largo de dicha línea de referencia, siendo dicho punto de referencia el punto en donde la punta de dicha aguja de pipeteado contacta con una segunda superficie plana fija de referencia en el aparato, estando dicha segunda superficie plana de referencia en un plano (X-Z) perpendicular a dicha línea de referencia.
Description
Método y aparato para el exacto posicionamiento
de un dispositivo pipeteador.
La invención se refiere a un método para el
posicionamiento de pipetas.
La invención se refiere además a un analizador
que comprende unos medios para llevar a cabo dicho método.
Los analizadores automáticos, y en particular
los analizadores de la química clínica, comprenden una unidad de
pipeteado automático con el cual las operaciones de pipeteado se
efectúan en una pluralidad de posiciones fijas. Incluso después de
un minucioso ajuste mecánico de la posición de la aguja de
pipeteado, durante la fabricación del analizador, la suma de las
tolerancias de fabricación de los varios componentes del analizador
y las deformaciones de la aguja con el tiempo causan desviaciones de
la posición de la aguja de pipeteado y dificultan el tener la aguja
alineada correctamente con las posiciones fijas de pipeteado que se
espera serán posicionadas mediante un dispositivo transportador de
la unidad de pipeteado automático. Con el fin de tener la aguja de
pipeteado correctamente alineada con las posiciones fijas de
pipeteado, la operación del analizador tiene que incluir un proceso
de inicialización que se efectúa en cada comienzo de la operación
del analizador y la cual es adecuada para el posicionamiento de la
aguja de pipeteado en una referencia inicial o "home position",
la cual en un sistema cartesiano se designa por las coordenadas
X_{0}, Y_{0} y Z_{0} de la punta de la aguja de pipeteado, y
la cual recibe también el nombre de posición cero de la aguja de
pipeteado. Una vez la última posición de referencia está
determinada, el sistema de transporte de la aguja de pipeteado
debería ser capaz de posicionar exactamente la aguja en cada
posición de pipeteado.
En particular, en analizadores compactos, en
donde la aguja de pipeteado tiene que ser introducida en recipientes
que tienen una sección transversal relativamente pequeña, y en donde
la distancia entre las posiciones de pipeteado es relativamente
grande, es altamente deseable tener un proceso de inicialización
fidedigno del tipo más arriba mencionado.
La tarea de proporcionar dicho proceso fidedigno
de inicialización, es particularmente difícil cuando el dispositivo
transportador mueve la aguja de pipeteado solamente a lo largo de
una línea recta, por ejemplo, solamente en la dirección X-, y todas
las posiciones de pipeteado están localizadas en dicha trayectoria
lineal del movimiento de la aguja de pipeteado. Un proceso de
inicialización fidedigno es incluso más difícil de lograr cuando la
parte de la aguja de pipeteado que se introduce en el recipiente
para efectuar la operación de pipeteado, se mueve a lo largo de una
trayectoria circular dentro del recipiente para mezclar los líquidos
introducidos en dicho recipiente. En el último caso es necesario un
posicionamiento muy exacto de la aguja de pipeteado y del
recipiente.
Los documentos US 5443791 y US 5270210 describen
procedimientos de posicionamiento para los sistemas de pipeteado.
Ambos documentos se refieren a diferentes dispositivos de pipeteado
con una estructura diferente: el documento US 5443791 se refiere a
una pipeta movible en línea recta mediante un brazo robótico en las
direcciones X-Y-Z, y el documento US
5270210 se refiere a una pipeta movible solamente con un movimiento
circular. Ninguno de estos sistemas describe el empleo de un
mecanismo excéntrico dispuesto en una pipeta movible en línea recta
y su procedimiento específico de posicionamiento.
Los métodos de inicialización conocidos
requieren medios relativamente caros. Es por lo tanto deseable tener
un método de inicialización que sea fidedigno, incluso en las
circunstancias mencionadas más arriba, y el cual pueda efectuarse a
bajo coste.
Una primera reivindicación de la invención es la
de proporcionar un método para la determinación de una posición de
referencia para una aguja de pipeteado, la cual forma parte de un
aparato analítico automático.
De acuerdo con un primer aspecto de la
invención, la primera reivindicación más arriba mencionada, se
efectúa por un método definido por la reivindicación 1.
Una segunda reivindicación de la invención es la
de proporcionar un analizador que comprende los medios para llevar a
cabo el método de acuerdo con la invención.
De acuerdo con un segundo aspecto de la
invención, la segunda reivindicación más arriba mencionada se lleva
a cabo mediante los medios de un analizador definido por la
reivindicación 2.
Una tercera reivindicación de la invención es la
de proporcionar un método de empleo de un analizador el cual
comprende los medios para llevar a cabo el método de acuerdo con la
invención.
\newpage
De acuerdo con un tercer aspecto de la
invención, la tercera reivindicación mencionada más arriba se
efectúa mediante los medios de un método de empleo definido por la
reivindicación 3.
La principal ventaja obtenida con un método y un
aparato de acuerdo con la invención, es la de que hacen posible:
- conseguir un método de inicialización
fidedigno, a bajo coste, debido a que se emplean medios disponibles
en el analizador para otras finalidades, por ejemplo un mecanismo
excéntrico empleado principalmente para efectuar el mezclado de
líquidos mediante el movimiento de la aguja de la pipeta a lo largo
de una trayectoria circular, y unos medios de detección del nivel,
los cuales se emplean principalmente para detectar el contacto de la
aguja de pipeteado con la superficie de un líquido durante las
operaciones de pipeteado, y
- posicionar exactamente una aguja de pipeteado
en una pluralidad de posiciones de pipeteado.
La presente invención se describe a continuación
en términos de sus versiones preferidas con referencia a los dibujos
anexos. Estas versiones se mencionan para ayudar a la comprensión de
la invención, pero no pretenden ser limitantes.
Figura 1. Muestra una vista en perspectiva de un
analizador de acuerdo con la invención.
Figura 2. Muestra una vista en perspectiva de un
transportador 11 de la figura 1.
Figura 3. Muestra una vista lateral del
transportador 11 de la figura 1.
Figura 4. Muestra una vista en perspectiva de un
conjunto de cubetas de acuerdo con la invención, que comprende un
soporte de cubetas 41 y una pluralidad de cubetas 31 del tipo
mostrado en las figuras 8-10.
Figura 5. Muestra una vista en planta de la
parte superior del conjunto de cubetas mostrado en la figura 4.
Figura 6. Muestra una vista en sección
transversal tomada a lo largo del plano C-C de la
figura 5, de una cámara del soporte de cubetas 41 y de una cubeta 31
sostenida por dicha cámara.
Figura 7. Muestra una vista en sección
transversal tomada a lo largo del plano D-D de la
figura 5 de una cámara del soporte de cubetas 41 y de una cubeta 31
sostenida por dicha cámara.
Figura 8. Muestra una vista en perspectiva de
una cubeta de reacción 31 del tipo empleado de preferencia, con un
soporte de cubetas 41, de acuerdo con la invención.
Figura 9. Muestra una primera vista lateral de
la cubeta de reacción 31 de la figura 8.
Figura 10. Muestra una segunda vista lateral de
la cubeta de reacción 31 de la figura 8.
Figura 11. Muestra una vista en perspectiva del
montaje de recipientes de reactivo 61, cuando se ha retirado el
analizador mostrado en la figura 1.
Figura 12. Muestra una vista de la parte
superior del transportador del analizador mostrado en la figura 1,
cuando se retira el montaje de recipientes de reactivo 61 del
mismo.
Figura 13. Muestra una vista en sección
transversal tomada a lo largo del plano H-H de la
figura 12.
Figura 14. Muestra una vista en perspectiva del
montaje de recipientes de reactivo 61 instalado en el analizador,
pero sin su cubierta y sin ningún recipiente de reactivos en él.
Figura 15. Muestra una vista ampliada de una
parte de la figura 15.
Figura 16. Muestra una vista de la parte
superior del transportador del analizador mostrado en la figura 1, y
en particular el montaje de recipientes de reactivo 61 antes de ser
cargado con los recipientes de reactivo.
Figura 17. Muestra una vista en perspectiva de
un único recipiente de reactivo.
Figura 18. Muestra una vista en sección
transversal tomada a lo largo del plano I-I de la
figura 16.
Figura 19. Muestra una vista en sección
transversal de una cubeta de reacción 31 y de una aguja de pipeta 72
posicionada dentro de la misma.
Figura 20. Muestra una vista en perspectiva del
analizador de la figura 1 incluyendo las cubiertas 316, 317, 318 con
las aberturas a través de las cuales se efectúan las operaciones de
pipeteado con la aguja de pipeteado 72.
Figura 21. Muestra una vista esquemática de la
parte superior del analizador, y en particular el montaje de las
aberturas para pipeteado.
Figura 22. Muestra una vista en perspectiva de
la estructura que sostiene la aguja de pipeteado 72 y mueve la misma
a lo largo de una trayectoria circular para el mezclado del líquido
contenido en una cubeta de reacción.
Figura 23. Muestra una vista en perspectiva
esquemática de la estructura mostrada en la figura 22, adecuada para
explicar la operación de dicha estructura.
Figura 24. Muestra una vista en sección
transversal parcial esquemática de la estructura mostrada en la
figura 23.
Figura 25. Muestra una vista en sección
transversal de la estructura mostrada en la figura 23.
Figura 26. Muestra una vista esquemática de la
parte superior de la estructura mostrada en la figura 23, con la
placa de conexión 334 en una primera posición, con la aguja de
pipeteado sobre el eje de simetría 342 de la guía 333.
Figura 27. Muestra una vista esquemática de la
parte superior de la estructura mostrada por la figura 23,
conectando la placa 334 en una segunda posición, con la aguja de
pipeteado fuera del eje de simetría 342 de la guía 333.
Figura 28. Muestra una vista de la parte
superior del miembro de referencia 321 de la figura 1.
Figura 29. Ilustra el paso de ajuste mecánico
tosco de la posición de la aguja de pipeteado del analizador.
Figura 30. Ilustra un primer paso de un método
para determinar una referencia inicial o "home position"
("posición cero") para la aguja de pipeteado.
Figura 31. Ilustra un segundo paso del método
para determinar una referencia inicial o posición cero, para la
aguja de pipeteado.
Figura 32. Ilustra un tercer paso del método
para determinar una referencia inicial o posición cero, para la
aguja de pipeteado.
Figura 33. Ilustra un cuarto paso del método
para determinar una referencia inicial o posición cero, para la
aguja de pipeteado.
Figura 34. Ilustra un quinto paso del método
para determinar una referencia inicial o posición cero para la aguja
de pipeteado.
Figura 35. Es un diagrama que muestra los
parámetros relacionados con los pasos de los métodos uno a cuatro
ilustrados en las figuras 25 a 28.
Figura 36. Es un diagrama que muestra los
parámetros relacionados con la corrección de la posición angular del
dispositivo excéntrico para compensar un error \DeltaX causado por
un error en la posición angular inicial de la aguja 72 debido a la
inexactitud en la posición inicial del dispositivo excéntrico.
Figura 37. Es un diagrama que muestra los
parámetros relacionados con la desviación de la posición de la aguja
de pipeteado en la dirección Y, necesario después de la corrección
del error en la posición angular inicial de la aguja 72.
Figura 38. Es un diagrama que muestra los
parámetros relacionados con la corrección de la posición angular del
transportador 11 para compensar las desviaciones en la dirección X e
Y.
Figura 39. Es una vista esquemática de la parte
superior de la aguja de pipeteado en la posición de lavado y muestra
las desviaciones en la dirección X e Y de la posición de la aguja de
pipeteado y la correspondiente corrección del ángulo \alpha.
Figura 40. Es una vista esquemática parcial de
la parte superior del transportador 11 que muestra el ángulo teórico
\beta_{1} entre la trayectoria del movimiento lineal de la
aguja de pipeteado y un radio que pasa a través del centro de una
cubeta de reacción 31 posicionada en una cavidad del transportador
11.
Figura 41. Es una vista esquemática parcial de
la parte superior del transportador 11, que muestra un ángulo
correcto \beta_{2} entre la trayectoria del movimiento lineal
de la aguja de pipeteado y un radio que pasa a través del centro de
una cubeta de reacción 31 posicionada en una cavidad del
transportador 11.
\newpage
\hrule
Números de referencia en los
dibujos
\hrule
- 11
- transportador
- 12
- primer cuerpo en forma de anillo
- 13
- cavidad para recibir una cubeta de reacción
- 14
- segundo cuerpo en forma de anillo
- 15
- pared del segundo cuerpo en forma de anillo
- 16
- abertura
- 17
- primera cámara (dentro del segundo cuerpo en forma de anillo)
- 18
- área del tubo de muestra
- 19
- cavidad para la recepción del tubo de muestra
- 20
- bloque térmico
- 21
- fotómetro
- 22
- medios para conducir el transportador/rueda dentada
- 23
- estación de lavado
- 24
- trayectoria del haz de luz del fotómetro
- 25
- eje de rotación del transportador 11
- 26
- parte de la figura 15
- 27
- parte de la figura 17
- 28
- parte de la figura 19
- 29
- capa de aislamiento térmico
\vskip1.000000\baselineskip
- 31
- cubeta de reacción
- 32
- cuerpo de la cubeta 31
- 33
- parte del extremo inferior de la cubeta 31
- 34
- parte del extremo superior de la cubeta 31
- 35
- pared del fondo de la cubeta 31
- 36
- abertura de la cubeta 31
- 37
- lengüeta
- 38
- lengüeta
- 39
- longitud del eje de simetría de la cubeta 31
\vskip1.000000\baselineskip
- 40
- lengüeta
- 41
- soporte de la cubeta
- 42
- cuerpo del soporte de la cubeta
- 43
- cámara del soporte de la cubeta
- 44
- parte de conexión/nervio de guía
- 45
- marco superior
- 46
- marco inferior
- 47
- pared lateral
- 48
- pared lateral
- 49
- pared intermedia
\vskip1.000000\baselineskip
- 50
- lengüeta
- 51
- cangilón/cuerpo hueco
- 52
- pared del fondo del cangilón
- 53
- paredes laterales del cangilón
- 54
- cavidad/segunda cámara sin cangilón
- 55
- hueco de aire
- 56
- pared del fondo de la cavidad 13
- 57
- depresión en la superficie interna de la pared del fondo 56
\vskip1.000000\baselineskip
- 60
- pared intermedia
- 60a
- pared intermedia
- 61
- montaje de recipientes de reactivos
- 62
- recipiente de reactivo
- 63
- recipiente de reactivo
- 64
- recipiente de reactivo
- 65
- cámara para la recepción de un recipiente de reactivo
- 66
- cámara para la recepción de un recipiente de reactivo
\vskip1.000000\baselineskip
- 71
- unidad de pipeteado automático/dispositivo de pipeteado automático
- 72
- aguja de pipeteado
- 73
- riel del dispositivo de transporte de la aguja de pipeteado
- 74
- cabeza de transporte para el transporte de la aguja de pipeteado 72
\vskip1.000000\baselineskip
- 312
- primera abertura para los reactivos de pipeteado
- 313
- segunda abertura para los reactivos de pipeteado
- 314
- abertura para el pipeteado en las cubetas de reacción
- 315
- abertura para el pipeteado en la cámara de un dispositivo ISE
- 316
- parte de la cubierta
- 317
- parte de la cubierta
- 318
- parte de la cubierta
- 319
- abertura que da acceso al miembro de referencia 321
- 320
- eje de pipeteado
- 321
- miembros de referencia para el proceso de inicialización
- 322
- abertura en un lado del miembro de referencia 321
- 323
- abertura en la parte central del miembro de referencia 321
- 324
- parada límite
- 325
- parada límite
- 328
- eje de simetría de la abertura 323
\vskip1.000000\baselineskip
- 331
- árbol excéntrico
- 332
- motor excéntrico
- 333
- guía
- 334
- placa de conexión
- 335
- pieza de conexión
- 336
- abertura alargada de guía 333
- 337
- perno que lleva una bola
- 338
- parte del marco
- 339
- pasador
\vskip1.000000\baselineskip
- 341
- eje de rotación del árbol excéntrico 331
- 342
- eje de simetría de la guía 333
- 343
- flecha que indica el sentido de rotación del árbol excéntrico 331
- 344
- flecha que indica el sentido del movimiento de la aguja 72 a lo largo de la trayectoria circular
- 345
- superficie lateral interior de la abertura 323
- 346
- superficie lateral interior de la abertura 323
- 347
- superficie lateral interior de la abertura 323
- 348
- superficie lateral interior de la abertura 323
- 349
- superficie lateral interior de la abertura 323
\vskip1.000000\baselineskip
- 351
- eje teórico de la cubeta
- 352
- posición angular corregida del eje de la cubeta/radio que coincide con la oposición angular corregida del eje de la cubeta
- 353
- centro de la trayectoria circular de la aguja de pipeteado 72
\vskip1.000000\baselineskip
- 361
- trayectoria circular de la aguja 72
- 362
- trayectoria circular de la aguja 72
- 363
- trayectoria circular de la aguja 72
- 364
- trayectoria circular de la aguja 72
- 365
- trayectoria circular de la aguja 72
- 366
- trayectoria circular de la aguja 72
\vskip1.000000\baselineskip
- 372
- trayectoria circular de la aguja de pipeteado 72
- 373
- posición de la aguja de pipeteado 72 después de la corrección de la oposición angular del transportador con el ángulo de corrección \delta
- 374
- Posición de la trayectoria circular 372 después de la corrección de la posición angular del transportador con el ángulo de corrección \delta
- 381
- Representación esquemática de la excéntrica que mueve la aguja 72 a lo largo de la trayectoria circular
- 382
- radio interior de la estación de lavado
383
\hskip0.3cmradio exterior de la estación de lavado
\hrule
\vskip1.000000\baselineskip
Las versiones preferidas se describen a
continuación con referencia a los dibujos anexos.
Como se muestra en la figura 1, un analizador de
acuerdo con la invención, por ejemplo, un analizador
clínico-químico para analizar mezclas de
muestra-reactivo, contenidas en las cubetas de
reacción. El analizador mostrado en la figura 1 comprende un
transportador rotativo 11 para el transporte de cubetas de reacción
31 insertadas en las correspondientes cavidades de dicho
transportador a lo largo de una trayectoria circular, por lo menos
un conjunto de cubetas de reacción 31, un cuerpo hueco 51 (mostrado
en la figura 13) dispuesto en la parte central del transportador, un
montaje de recipientes de reactivos 61, instalado en una cavidad 54
de un cuerpo hueco 51, un área de tubos de muestra 18 situada
adyacente al transportador 11, una unidad de pipeteado automático
71, un fotómetro 21 situado adyacente al transportador 11, y los
medios de conducción del transportador 22 para el transportador
rotativo 11.
La figura 3 muestra el eje de rotación 25 del
transportador 11.
Las cubetas de reacción 31 insertadas en las
cavidades arriba mencionadas del transportador 11 están sostenidas,
aunque sueltas, mediante un soporte de cubetas 41 que se describe a
continuación, en particular con referencia a las figuras 4 al 7.
Dicho soporte de cubetas 41 sostiene, aunque sueltas, una pluralidad
de cubetas de reacción 31. Un soporte de cubetas 41 y las cubetas de
reacción 31 sostenidas mediante un soporte de cubetas 41, forman un
conjunto de cubetas. El analizador comprende por lo menos uno de
dichos conjuntos. Habitualmente las cubetas de reacción de una
pluralidad de dichos conjuntos de cubetas están instaladas en las
cavidades correspondientes del transportador 11. En el ejemplo
mostrado en la figura 1, el transportador 11 tiene unas cavidades
para recibir las cubetas de reacción 60 distribuidas en 6 conjuntos
de cubetas conteniendo cada conjunto 10 cubetas de reacción.
El soporte de cubetas 41 sirve para sostener un
conjunto de cubetas de reacción 31. El soporte de cubetas 41 tiene
una parte de conexión 44, la cual se adapta insertándola dentro de
una abertura 16 de la pared 15 del transportador, con lo cual se
conecta el soporte de cubetas 41 al transportador 11. Como se
muestra en la figura 2, la posición relativa de la parte de conexión
44 y la abertura 16 de la pared 15 son tales que cuando la parte de
conexión 44 se inserta dentro de la abertura 16, las cubetas de
reacción 31 sostenidas por el soporte de cubetas 41 están insertadas
en las correspondientes cavidades 13 de un primer cuerpo en forma de
anillo 12 del transportador 11.
Como se muestra en las figuras 2 y 3, el
transportador 11 comprende un primer cuerpo en forma de anillo 12 y
un segundo cuerpo en forma de anillo 14. El primer cuerpo en forma
de anillo 12 tiene un conjunto circular de cavidades 13 cada una de
las cuales está adaptada para recibir una sola cubeta de reacción 31
del tipo descrito más adelante con referencia a las figuras 8 a 10.
El primer cuerpo en forma de anillo 12 está construido de
preferencia de un metal adecuado.
El segundo cuerpo en forma de anillo 14, tiene
una pared 15 que se extiende hacia arriba desde el lado interno del
primer cuerpo en forma de anillo 12. La pared 15 tiene unas
aberturas 16, cada una de las cuales está adaptada para recibir una
correspondiente parte de conexión 44 de un soporte de cubetas 41. Un
segundo cuerpo en forma de anillo 14 define una cámara 17 dentro del
interior del cuerpo 14.
La figura 12 muestra una vista en planta de la
parte del transportador del analizador mostrado en la figura 1
cuando el conjunto del recipiente de reactivos 61 se retira del
mismo. La figura 13 muestra una vista en sección transversal tomada
a lo largo del plano H-H de la figura 12.
Como se muestra en la figura 13, un cuerpo hueco
51 está dispuesto en la cámara 17 dentro del segundo cuerpo en forma
de anillo 14. El cuerpo hueco 51 tiene por ejemplo la forma de un
cangilón, y tiene la pared del fondo 52 y las paredes laterales 53
que definen una cámara 54.
La figura 11 muestra una vista en perspectiva
del conjunto de recipientes de reactivo 61, cuando éste se retira
del analizador mostrado en la figura 1. El conjunto de recipientes
de reactivo 61, está adaptado para ser posicionado con su parte
inferior en la cámara 54 del cuerpo hueco 51.
La figura 14 muestra una vista en perspectiva
del conjunto de recipientes de reactivos 61 instalado en el
analizador, pero sin su cubierta y sin ningún recipiente de reactivo
en el mismo. La figura 15 muestra una vista aumentada de una parte
de la figura 14. Como puede apreciarse en las figuras 16 y 17, el
conjunto de recipientes de reactivos 61 comprende un alojamiento que
tiene dos conjuntos concéntricos de cámaras adaptadas para recibir
los recipientes de reactivo.
La figura 16 muestra una vista en planta de la
parte del transportador del analizador mostrado en la figura 1 y en
particular del conjunto de recipientes de reactivo 61, antes de ser
cargado con los recipientes de reactivo.
La figura 17 muestra una vista en perspectiva de
un recipiente de reactivo 62.
La figura 18 muestra una vista en sección
transversal tomada a lo largo del plano I-I de la
figura 16.
Como se muestra en la figura 17, el conjunto de
recipientes de reactivo 61 contiene una pluralidad de cámaras 65, 66
para la recepción de los recipientes de reactivo 63, 64 como el
recipiente de reactivo 62 de la figura 18, cada uno de los cuales
contiene un reactivo específico en forma líquida. Cada recipiente de
reactivo lleva una etiqueta que puede leerse automáticamente (no
mostrado), por ejemplo una etiqueta de código de barras, la cual
identifica el reactivo específico contenido en el recipiente de
reactivo.
El área del tubo de muestras 18 comprende una
gradilla permanentemente instalada en el analizador. Está gradilla
tiene varias cavidades 19 y cada una de estas cavidades está
adaptada para recibir un tubo de muestras conteniendo una muestra
del líquido que debe ser analizado.
La unidad de pipeteado automático 71 está
adecuada para efectuar todas las operaciones de pipeteado en el
analizador, por ejemplo el pipeteado de una porción de muestra
tomada de un tubo de muestras en el área de muestras 18 e
introducida dentro de una cubeta de reacción 31 en el transportador
11, y el pipeteado de un volumen de reactivo tomado de un recipiente
de reactivo 62 en el conjunto de reactivos 61 e introducido dentro
de una cubeta de reacción 31 en el transportador 11. Después de
estas operaciones de pipeteado la cubeta de reacción contiene una
mezcla muestra-reactivo.
La unidad de pipeteado automático 71 comprende
una aguja de pipeteado 72 montada de forma que puede cambiarse, y un
dispositivo de transporte montado sobre un riel 73 que se extiende
en la dirección X- como se muestra en la figura 1. Este dispositivo
de transporte mueve la aguja de pipeteado 72 de dos maneras: a lo
largo de una trayectoria rectilínea en la dirección X-, por ejemplo
llevando la aguja de pipeteado 72 a una posición de pipeteado, y a
lo largo de una trayectoria circular, por ejemplo cuando la punta de
la aguja de pipeteado 72 se sumerge en el líquido contenido en una
cubeta de reacción. El movimiento circular último de la aguja de
pipeteado 72 se logra por medio de un mecanismo excéntrico el cual
es parte del dispositivo de transporte más arriba mencionado de la
aguja de pipeteado 72. El mecanismo excéntrico está adaptado para
mover la punta de la aguja de pipeteado a lo largo de una
trayectoria circular, pero manteniendo el eje longitudinal de la
aguja de pipeteado 72 en la dirección Z- mostrada en la figura 1.
Este movimiento circular de la aguja de pipeteado se emplea por
ejemplo para el mezclado en una cubeta de reacción 31 de una muestra
líquida y un reactivo que ha sido pipeteado dentro de la cubeta de
reacción. Para esta finalidad de mezclado, el movimiento circular de
la aguja de pipeteado 72 se efectúa con la punta de la aguja de
pipeteado 72 parcialmente sumergida en la mezcla de
muestra-reactivo contenida en la cubeta de reacción
31.
El mecanismo excéntrico más arriba descrito,
incluye un dispositivo de barrera de luz para ajustar de una manera
tosca la posición inicial del mecanismo excéntrico de manera que la
aguja 72 tiene una posición inicial definida por ejemplo en la
posición de las 12 horas del reloj en la trayectoria circular
definida por el mecanismo excéntrico.
La figura 19 muestra una vista en sección
transversal de una cubeta de reacción 31 insertada en una cavidad 13
del transportador 11 y de una aguja de pipeteado 72 posicionada
dentro de la misma.
Como se muestra en las figuras 1, 13, 15, 17,
23, existe un fotómetro 21 situado de forma adyacente al
transportador 11, para efectuar mediciones fotoeléctricas de mezclas
líquidas muestra-reactivo contenidas en las cubetas
de reacción 31. Para esta finalidad los medios de conducción 22 del
transportador 11 hacen girar el transportador paso a paso para un
posicionado exacto de cada cubeta de reacción 31 de la trayectoria
óptica 24 del haz de luz del fotómetro 21, de manera que este último
haz de luz pasa a través del centro de la parte inferior de la
cubeta que contiene la mezcla muestra-reactivo que
ha de medirse con el fotómetro.
Los medios de conducción del transportador
comprenden unos medios para el transportador rotativo 11 de una
forma paso a paso. Los medios de conducción del transportador
comprenden por ejemplo una conducción de correa (no mostrada) la
cual conduce una rueda dentada 22 del transportador 11 y otros
medios adecuados para el posicionamiento del transportador 11 en
posiciones angulares exactas adecuadas para efectuar las medidas
fotométricas exactas de la mezcla muestra-reactivo
contenida en cada una de las cubetas de reacción 31.
El analizador mostrado en la figura 1 comprende
también componentes eléctricos y electrónicos así como el hardware y
el software para el control de la operación del analizador y todos
los componentes del mismo cuya operación tiene que ser controlada y
coordinada, por ejemplo la operación de la unidad de pipeteado
automático 71, el fotómetro 21, la gestión de las muestras y
reactivos presentes en el analizador, y la evaluación y presentación
en pantalla de los resultados del análisis y la información
relacionada con el mismo.
Una versión preferida del analizador mostrado en
la figura 1 comprende los medios para efectuar un método de
inicialización descrito a continuación para la determinación de una
posición de referencia para la aguja de pipeteado 72 y para el
posicionamiento de la aguja de pipeteado 72 en dicha posición de
referencia cada vez que da comienzo una operación del
analizador.
La figura 8 muestra una vista en perspectiva de
una cubeta de reacción 31 del tipo empleado de preferencia con un
analizador del tipo descrito más arriba. La figura 9 muestra una
primera vista lateral de la cubeta de reacción 31 en la figura 8. La
figura 10 muestra una segunda vista lateral de la cubeta de reacción
31 en la figura 8. La cubeta de reacción 31 es un componente de un
solo uso de una pieza única, fabricada por moldeo por inyección de
un material plástico adecuado para efectuar mediciones fotométricas
de una mezcla muestra-reactivo contenida en la
cubeta de reacción 31.
Cuando una cubeta de reacción 31 se inserta en
una cavidad del transportador 11, ello se efectúa en una posición
vertical.
Como se muestra en las figuras 8 al 10, la
cubeta de reacción 31 tiene un cuerpo tubular rectilíneo 32, que se
extiende entre un extremo inferior 33 y una extremo superior 34 que
están en extremos opuestos del cuerpo tubular 32. El extremo
inferior 33 está cerrado mediante la pared del fondo 35. El extremo
superior 34 termina en una abertura 36 e incluye dos miembros en
forma de lengüeta 37, 38 adyacentes a la abertura 36 del extremo
superior 34. Los miembros de las lengüetas 37, 38 se extienden hacia
fuera desde el segundo extremo 34 del cuerpo tubular 32 en
direcciones opuestas. La cubeta de reacción 31 tiene un eje de
simetría longitudinal 39.
Una versión de un conjunto de cubetas adecuado
para emplear en un analizador del tipo descrito más arriba, se
describe a continuación con referencia a las figuras
4-7.
La figura 4 muestra una vista en perspectiva de
un conjunto de cubetas de acuerdo con la invención y comprende un
soporte de cubetas 41 y una pluralidad de cubetas 31 del tipo
descrito más arriba con referencia a las figuras
8-10. La figura 5 muestra una vista en planta del
conjunto de cubetas mostrado en la figura 4. La figura 6 muestra una
vista en sección transversal tomada a lo largo del plano
C-C de la figura 5 de una cámara del soporte de
cubetas 41 y una cubeta 31 sostenida por dicha cámara. La figura 7
muestra una vista en sección transversal tomada a lo largo del plano
D-D de la figura 5 de una cámara del soporte de
cubetas 41 y de una cubeta 31 sostenida por dicha cámara.
Como puede apreciarse en particular de la figura
4, un conjunto de cubetas de acuerdo con la invención comprende un
soporte de cubetas 41 del tipo descrito más arriba y una pluralidad
de cubetas de reacción 31 del tipo descrito más arriba.
El soporte de cubetas 41 está configurado y
dimensionado para sostener de forma suelta una pluralidad de cubetas
de reacción 31 del tipo descrito más arriba con referencia a las
figuras 8 al 10.
El soporte de cubetas 41 tiene un cuerpo 42
fabricado por moldeado por inyección de un material plástico. El
cuerpo 42 se extiende a lo largo de un segmento circular y define un
conjunto de cámaras 43 dispuestas a lo largo de un segmento
circular. Cada una de las cámaras 43 está adaptada para recibir y
sostener de forma suelta el extremo superior 34 de una cubeta de
reacción 31 y los miembros de las lengüetas 37, 38 de dicho
extremo.
\newpage
El cuerpo 42 del soporte de cubetas 41 es un
componente de un solo uso construido íntegramente de una sola pieza
por moldeo por inyección de un material plástico adecuado. El cuerpo
42 comprende las siguientes partes:
un marco superior 45,
un marco inferior 46,
unas paredes laterales 47, 48 cada una de las
cuales conecta con un extremo del marco superior 45 con un extremo
del marco inferior 46,
una pluralidad de paredes intermedias 49 con
cámaras vecinas 43 separadas entre sí, y lengüetas flexibles 40, 50
que se extienden hacia abajo desde el marco superior 45, las cuales
están inclinadas con respecto al eje vertical que pasa a través del
centro de la cámara 43.
Cada una de las paredes intermedias 49 está
orientada radialmente, es decir descansa en un plano que pasa a
través del eje de rotación 25 del transportador 11, y conecta el
marco superior 45 con el marco inferior 46.
La forma y dimensiones de las partes de los
marcos 45 y 46 son tales, que el conjunto de cámaras 43 del soporte
de cubetas 41 corresponde exactamente al conjunto de cavidades 13
del transportador 11.
El espacio disponible para el extremo superior
34 de una cubeta de reacción 31 en cada cámara 43 del soporte de
cubetas 41 está delimitado por las paredes intermedias 49 que son
las paredes laterales de cada cámara 43 y por las lengüetas
flexibles 40 y 50, las cuales permiten la inserción de la cubeta de
reacción a través de la abertura superior de la cámara, pero que
impiden la retirada de la cubeta una vez el extremo superior de la
misma se introduce en la cámara 43.
El tamaño del espacio disponible para el extremo
superior 34 de una cubeta de reacción 31 en cada cámara 43 del
soporte de cubetas 41 se escoge de la suficiente longitud para
permitir el desplazamiento del extremo superior 34 de la cubeta de
reacción en la dirección X-, Y-, Z- dentro de la cámara 43 y dentro
de los límites determinados por el tamaño de la cámara 43. El
extremo superior 34 de la cubeta de reacción 31 y por lo tanto la
cubeta entera 31 está así libre para girar alrededor de su eje
longitudinal 39 dentro de los límites angulares determinados por el
tamaño de la cámara 43.
En una versión preferida, el cuerpo 42 del
soporte de cubetas 41 incluye además una parte de conexión 44
adaptada para conectar el cuerpo 42 del soporte de cubetas 41 al
transportador 11 del analizador mostrado en la figura 1.
Como se puede apreciar en particular en la
figura 6, el espacio disponible para el extremo superior 34 de una
cubeta de reacción 31 en una cámara 43 del soporte de cubetas 41
está delimitado por las paredes intermedias 49 que son las paredes
laterales de la cámara 43, y por las lengüetas flexibles 40 y 50 las
cuales permiten la inserción de la cubeta de reacción a través de la
abertura superior de la cámara 43, pero que impiden la retirada de
la cubeta una vez el extremo superior de la cubeta se ha introducido
dentro de la cámara 43.
Durante la inserción de las cubetas 31 en las
respectivas cavidades 13 del transportador 11, éstas están
sostenidas sueltas mediante el soporte de cubetas 41, pero este
soporte no ejerce ninguna fuerza o influencia sobre la posición que
cada cubeta toma en una cavidad 13. El propio peso de cada cubeta 31
es la única fuerza que actúa sobre la misma cuando está insertada en
una cavidad 13. El exacto y definido posicionamiento de la cubeta 31
en la cavidad 13 está esencialmente determinada por los bordes de la
superficie interior de la pared del fondo 56 de la cavidad 13 y el
exacto emparejamiento de la forma y dimensiones de la cubeta 31 y la
cavidad 13.
Como ya se ha descrito más arriba, el analizador
mostrado en la figura 1 comprende:
un transportador rotativo 11 para el transporte
de las cubetas de reacción 31 a lo largo de una trayectoria
circular,
unos medios de conducción del transportador 22
para la rotación de dicho transportador de una forma paso a
paso,
una unidad de pipeteado automático 71, que tiene
una aguja de pipeteado 72 para el pipeteado de las muestras y los
reactivos dentro de las cubetas de reacción 31, con lo cual se
forman mezclas líquidas muestra-reactivo.
La unidad de pipeteado automático 71, comprende
una cabeza de transporte de la aguja 74, la cual se mueve a lo largo
del riel 73 de la figura 1 para el movimiento de la aguja de
pipeteado 72 a lo largo de una línea recta en una primera dirección,
por ejemplo en una dirección paralela al eje X- de la figura 1, a
una pluralidad de posiciones de pipeteado todas las cuales tienen
centros dispuestos en uno y el mismo plano vertical, por ejemplo un
plano que es paralelo al plano X-Z de la figura 1, y
que pasa a través de dicha línea recta.
La situación de las posiciones de pipeteado más
arriba mencionadas, está ilustrada por la figura 20 la cual muestra
una vista en perspectiva del analizador de la figura 1, incluyendo
una cubierta compuesta de tres partes de la cubierta 316, 317, 318.
Estas partes de la cubierta tienen las siguientes aberturas para
efectuar las operaciones de pipeteado con la aguja de pipeteado 72:
una primera abertura 312 para tomar un volumen de reactivo del
recipiente de reactivo, una segunda abertura 313 para tomar un
volumen de reactivo de un recipiente de reactivo, una tercera
abertura 314 para efectuar las operaciones de pipeteado en una de
las cubetas de reacción del transportador 11, una cuarta abertura
319 para contactar con el miembro de referencia 321 para el método
de inicialización y para el acceso a la estación de lavado 23 y una
quinta abertura 315 para efectuar las operaciones de pipeteado en
una cámara de un dispositivo ISE.
Los centros de las aberturas más arriba
mencionadas en las partes de la cubierta 316, 317, 318, definen la
situación de las posiciones de pipeteado a las cuales la aguja de
pipeteado 72 tiene que ser llevada por la cabeza de transporte
74.
Las aberturas más arriba mencionadas en las
partes de la cubierta 316, 317 y 318, están mostradas también por la
vista en planta representada en la figura 21. Esta figura muestra
también en el lado derecho el área de la muestra 18 y las aberturas
superiores de las cavidades 19 cada una de las cuales se adapta para
recibir un tubo de muestras. Los centros de las aberturas de las
cavidades 19 son además las posiciones de pipeteado a las cuales la
aguja de pipeteado 72 tiene que ser llevada por la cabeza de
transporte 74.
Como se muestra en las figuras 20 y 21, todas
las posiciones de pipeteado más arriba mencionadas tienen centros
que están en uno y el mismo plano vertical, el cual es paralelo al
plano X-Z y el cual pasa a través de la línea recta
en la dirección X a lo largo de la cual la aguja de pipeteado 72 es
movida por la cabeza de transporte 74. En la figura 21, el plano
donde están todos los centros de las posiciones de pipeteado, está
representado por una línea recta que recibe el nombre de eje de
pipeteado 320 para los fines de esta descripción.
La cabeza de transporte 74 de la aguja,
comprende un mecanismo excéntrico para el movimiento de la aguja de
pipeteado 72 a lo largo de una trayectoria circular y manteniendo el
eje longitudinal de la aguja 72 paralelo a un eje vertical, por
ejemplo paralelo al eje Z de la figura 1.
La figura 22 muestra una vista en perspectiva de
la estructura de la cabeza de transporte 74 la cual sostiene la
aguja de pipeteado 72 y la mueve a lo largo de una trayectoria
circular para el mezclado del líquido contenido en una cubeta de
reacción 31. Como muestra la figura 22, la cabeza de transporte 74
comprende un árbol excéntrico 331 conducido por un motor 332 con el
árbol 331 y el motor 332 montados en una pieza marco, y una placa de
conexión 334 que se desliza dentro de una guía 333. La aguja de
pipeteado 72 está conectada mediante una pieza de conexión 335 a un
extremo de la placa de conexión 334.
La figura 23 muestra esquemáticamente una vista
en perspectiva de la estructura mostrada en la figura 22. La figura
23 muestra que la placa superior de la guía 333 tiene una abertura
alargada 336.
La figura 24 muestra una vista parcial en
sección transversal esquemática de la estructura mostrada por la
figura 23. La figura 24 muestra un pasador 337 que lleva una bola,
el cual está conectado con una placa de conexión 334 en la cual está
adaptada para deslizarse a lo largo de la abertura 336.
La figura 25 muestra una vista en sección
transversal de la estructura mostrada por la figura 23.
La figura 26 muestra una vista en planta
esquemática de la estructura mostrada por la figura 23 con la placa
de conexión 334 en una primera posición, con la aguja de pipeteado
en el eje de simetría 342 de la guía 333. La figura 26 muestra que
la rotación del árbol excéntrico 331 en el sentido indicado por la
flecha curvada 343 causa el movimiento de la aguja de pipeteado 72 a
lo largo de una trayectoria circular en el sentido opuesto indicado
por la flecha curvada 344.
La figura 27 muestra una vista en planta
esquemática de la estructura mostrada por la figura 23 conectando la
placa 334 en una segunda posición, con la aguja de pipeteado fuera
del eje de simetría 342 de la guía 333.
La cabeza de transporte de la aguja 74 coopera
con un dispositivo de detección del nivel (no mostrado) el cual es
parte del aparato analítico mostrado en la figura 1. Este
dispositivo de detección del nivel se emplea para detectar el
contacto de la aguja de pipeteado 72 con la superficie del líquido
en un recipiente, o con una parte metálica del
aparato.
aparato.
Un método para la inicialización del dispositivo
de transporte de la aguja 74 de la unidad de pipeteado automático 71
del analizador mostrado en la figura 1 se describe de ahora en
adelante con referencia a las figuras 28 a 41. Este método de
inicialización se efectúa automáticamente inmediatamente después de
cada puesta en marcha del analizador.
Se determina una posición de referencia para la
aguja de pipeteado 72, con el método descrito a continuación para la
inicialización del dispositivo de transporte de la aguja 74 de la
unidad de pipeteado automático 71, inmediatamente después de cada
puesta en marcha del analizador.
Para la finalidad más arriba mencionada de la
inicialización, se monta un miembro de referencia 321 mostrado en la
figura 1 en una posición bien y exactamente definida en el
analizador.
La figura 28 muestra una vista en planta del
miembro de referencia 321. El miembro de referencia 321 es una placa
metálica pequeña que tiene la forma mostrada en la figura 28 y tiene
un grueso de aproximadamente 5 a 10 mm.
El miembro de referencia 321 tiene en un lado
una abertura 322 que se emplea como posición de referencia para un
ajuste mecánico de la posición de la aguja de pipeteado cuando el
analizador mostrado en la figura 1 se monta en la fábrica. Para esta
finalidad, la aguja de pipeteado 72 se introduce manualmente en la
abertura 322 como muestra la figura 29 y con la aguja 72 en esta
posición todas las partes mecánicas relacionadas se fijan por
ejemplo mediante tornillos en su posición definitiva en el
analizador. Este ajuste no se repite durante el empleo normal del
analizador.
Para la finalidad del método de inicialización
descrito más adelante, el cual se repite en cada puesta en marcha
de la operación del analizador, el miembro de referencia 321 tiene
una abertura 323 mostrada en la figura 28.
Como se muestra en la vista en planta de la
figura 28, la abertura 323 tiene por ejemplo la forma de un
pentágono ABCDE y comprende una zona rectangular ABCE y una zona
triangular CDE, la cual tiene un eje de simetría común 328 el cual
coincide con el eje de pipeteado 320. Los puntos M y N están sobre
el eje de simetría 328. La zona triangular CDE es un triángulo
rectangular isósceles y está compuesto de dos triángulos
rectangulares isósceles DNE y DNC.
La abertura 323 tiene una superficie lateral
interior 345 que corresponde al segmento AB en la figura 28 y la
cual es perpendicular al eje de simetría 328. Una mitad 346
(segmento AM en la figura 28) de la cara lateral 345 está en un lado
del eje de simetría 328, y la otra mitad 347 (segmento MB en la
figura 28) de la superficie lateral 345 está en el lado opuesto del
eje de simetría 328.
La abertura 323 tiene dos superficies laterales
interiores 348 (segmento DE en la figura 28) y 349 (segmento DC en
la figura 28) cada uno de los cuales forma un ángulo de 45 grados,
medido en el sentido de las agujas del reloj con el eje de simetría
328. La superficie lateral interior 348 está en un lado del eje de
simetría 328, y la superficie lateral interior 349 está en el lado
opuesto del eje de simetría 328. Los laterales 348 y 349 se
encuentran sobre el eje de simetría 328 en el punto D.
Antes de efectuar el método de inicialización de
acuerdo con la invención para la determinación de un punto de
referencia (X_{0}, Y_{0}, Z_{0}) para una aguja de pipeteado
72 de una unidad de pipeteado automático que tiene un dispositivo de
transporte de la aguja del tipo más arriba descrito, un ajuste tosco
de la posición de la aguja de pipeteado 72 comprende la conducción
automática de la cabeza de transporte 74 de la aguja de pipeteado a
lo largo del riel 73 hacia un primer tope limite 324 mostrado en las
figura 21 para definir una primera posición límite para la aguja 72
y a continuación la conducción de la cabeza de transporte 74 de la
aguja de pipeteado a lo largo del riel 73 en sentido opuesto hacia
el segundo tope limite 325 mostrado en la figura 21 para definir una
segunda posición límite para la aguja 72 a lo largo del eje de
pipeteado. Sobre la base de los datos obtenidos por la determinación
de estas posiciones límite, la cabeza de transporte automáticamente
controlada 74 es capaz de situar la aguja 72 en ciertas posiciones
deseadas a lo largo del eje de pipeteado 320 para la realización del
método de inicialización descrito a continuación. Además, un ajuste
tosco de la posición inicial del mecanismo excéntrico se efectúa
mediante el dispositivo más arriba mencionado de una barrera de la
luz.
Estos ajustes iniciales toscos están seguidos
por un método de acuerdo con la invención descrito a continuación
para la determinación de un punto de referencia (X_{0}, Y_{0},
Z_{0}) para una aguja de pipeteado 72 de una unidad de pipeteado
automático que tiene un dispositivo de transporte de la aguja del
tipo más arriba descrito. Este método está descrito con referencia a
las figuras 30-37 y comprende los siguientes
pasos:
(i) un primer paso de medición para la medición
de un primer error de desplazamiento \DeltaX en un desplazamiento
de la aguja de pipeteado 72 efectuado mediante el dispositivo de
transporte más arriba mencionado a lo largo de una línea recta en
una primera dirección (eje de pipeteado 320, el cual es por ejemplo
paralelo al eje X), estando causado el primer error \DeltaX por el
correspondiente primer error angular \varphi de una posición
angular inicial de la aguja de pipeteado a lo largo de la
trayectoria circular determinada por el mecanismo excéntrico.
Este primer paso de medición comprende los
siguientes pasos ilustrados por las figuras 30, 31 y 35:
(1) colocación automática de la aguja de
pipeteado 72 sobre el eje 320 y aproximadamente en el centro de la
abertura 323, accionando el mecanismo excéntrico para llevar la
aguja 72 a la posición de las 12 horas del reloj, como se muestra en
la figura 30, y desplazamiento de la aguja 72 con la cabeza de
transporte 74 hacia la superficie lateral interior 346 de la
abertura 323 hasta que el contacto es detectado por los medios de
detección del nivel asociados con la aguja 72 con el fin de
determinar un valor X12x correspondiente a la posición de la aguja
72 cuando se detecta el contacto, y
(2) colocación automática de la aguja de
pipeteado 72 contra un eje 320 y aproximadamente en el centro de la
abertura 323, accionando el mecanismo excéntrico para llevar la
aguja 72 a la posición de las 6 horas del reloj, como se muestra en
la figura 31, desplazamiento de la aguja 72 con la cabeza de
transporte 74 hacia la superficie lateral interna 347 de la abertura
323 hasta que se detecta el contacto con los medios de detección del
nivel asociados con la aguja 72 con el fin de determinar un valor
X6x correspondiente a la posición de la aguja 72 cuando se detecta
el último contacto.
Con los valores X12x y X6x medidos en el paso
(1), ó respectivamente paso (2), el error del desplazamiento más
arriba mencionado \DeltaX se calcula mediante la fórmula:
\Delta X =
X12x -
X6x
y el error \varphi más arriba
mencionado de la posición angular inicial de la aguja de pipeteado
72, se calcula mediante la fórmula
siguiente:
\varphi = arc
\ sen \left(\frac{[X12x -
X6x]}{2.r_{M}}\right)
La figura 36 es un diagrama que muestra los
parámetros implicados en la determinación de \DeltaX y \varphi
. En la figura 36, r_{N} = radio de la aguja de pipeteado
72.
Las determinaciones más arriba mencionadas de
\DeltaX y el error angular \varphi van seguidas de
(ii) un primer paso de corrección para la
corrección del error de desplazamiento más arriba mencionado
\DeltaX mediante la correspondiente corrección del error
\varphi de la posición angular inicial de la aguja de pipeteado
72. Después de esta corrección, la aguja de pipeteado se posiciona
en el eje de pipeteado 320 en una posición correcta en la dirección
X y aproximadamente en el centro de la abertura 323.
El primer paso de corrección es seguido por:
(iii) un segundo paso de medición para la
medición de un segundo error de desplazamiento \DeltaY en un
desplazamiento de la aguja de pipeteado 72 en una segunda dirección
(eje Y) perpendicular al plano vertical (paralelo al plano
X-Z). El segundo error de desplazamiento \DeltaY
está causado por un segundo error angular correspondiente \alpha
de una posición angular inicial de la aguja de pipeteado 72 a lo
largo de su trayectoria circular determinada por el mecanismo
excéntrico.
Este segundo paso de medición comprende los
siguientes pasos ilustrados por las figuras 32, 33 y 35:
(3) colocación automática de la aguja de
pipeteado 72 sobre el eje 320 y aproximadamente en el centro de la
abertura 323, accionando el mecanismo excéntrico para llevar la
aguja 72 a la posición de las 12 horas del reloj, como se muestra en
la figura 32, y desplazando la aguja 72 con la cabeza de transporte
74 hacia la superficie lateral interna 348 de la abertura 323 hasta
que se detecta el contacto con los medios de detección del nivel
asociados con la aguja 72 con el fin de determinar un valor X12y
correspondiente a la posición de la aguja 72 cuando se detecta el
contacto,
(4) colocación automática de la aguja de
pipeteado 72 contra el eje 320 y aproximadamente en el centro de la
abertura 323, accionando el mecanismo excéntrico para llevar la
aguja 72 a la posición de las seis horas del reloj, como se muestra
en la figura 33, desplazando la aguja 72 con la cabeza de transporte
74 hacia la superficie lateral interna 349 de la abertura 323 hasta
que se detecta el contacto con los medios de detección del nivel
asociados con la aguja 72 con el fin de determinar un valor X6y
correspondiente a la posición de la aguja 72 cuando se detecta el
último contacto.
Con los valores X12y y X6y medidos en el paso
(3) ó respectivamente paso (4), se calcula el error de
desplazamiento más arriba mencionado \DeltaY mediante la
fórmula:
\Delta Y =
\frac{X12y -
X6y}{2}
Este valor es negativo cuando \DeltaY está por
encima del eje X- en la figura 35.
El error mencionado más arriba \alpha de la
posición angular inicial de la aguja de pipeteado 72, se calcula
mediante la siguiente fórmula:
\alpha = - arc
\ sen \left(\frac{\Delta
Y}{r_{M}}\right)
siendo r_{M} = radio de la
trayectoria circular de la aguja de
pipeteado.
\newpage
La figura 37 es un diagrama que muestra los
parámetros implicados en la determinación de \DeltaY y \alpha.
En la figura 37, r_{M} = radio de la trayectoria circular de la
aguja de pipeteado 72.
La figura 39 es una vista en planta esquemática
de la aguja de pipeteado 72 en el centro de la posición de lavado
23, y muestra las desviaciones en la dirección X e Y de la posición
de la aguja de pipeteado y el correspondiente ángulo de corrección
\alpha. La figura 39 muestra una representación esquemática del
mecanismo excéntrico 381 que mueve la aguja 72 a lo largo de una
trayectoria circular, el radio interior 382 y el radio exterior 383
de la posición de lavado 23.
Las determinaciones mencionadas más arriba, de
\DeltaY y del error angular \alpha, van seguidas por
(iv) un segundo paso de corrección para la
corrección del segundo error de desplazamiento \DeltaY por medio
de un correspondiente cambio angular \alpha de la posición angular
de la aguja de pipeteado 72 a lo largo de su trayectoria
circular.
El segundo paso de corrección va seguido por
(v) un tercer paso de medición para la
determinación de la posición de una línea de referencia vertical
siendo dicha línea de referencia una línea en donde dicha aguja de
pipeteado contacta con una primera superficie plana fija de
referencia en el aparato, estando dicha primera superficie plana en
un plano (Y-Z) perpendicular a dicha línea recta en
dicha primera dirección (eje X).
Este tercer paso de medición comprende los
siguientes pasos ilustrados por la figura 34:
(5) colocación automática de la aguja de
pipeteado 72 sobre el eje 320 y aproximadamente en el centro de la
abertura 323, accionando el mecanismo excéntrico para llevar la
aguja 72 a la posición de las 3 horas del reloj, lo cual como
muestra la figura 34 sitúa la aguja 72 en el eje de pipeteado 320, y
desplazamiento de la aguja 72 con la cabeza de transporte 74 hacía
la superficie lateral interna 345 de la abertura 323 hasta que el
contacto se detecta con los medios de detección del nivel asociados
con la aguja 72 con el fin de determinar una línea de referencia con
las coordenadas X_{0}, Y_{0} las cuales corresponden a la
posición de la aguja 72 cuando se detecta el último contacto.
El tercer paso de medición va seguido de
(vi) un cuarto paso de medición para la
determinación de la posición de un punto de referencia (X_{0},
Y_{0}, Z_{0}) a lo largo de la línea de referencia mencionada
más arriba, siendo dicho punto de referencia el punto en donde la
punta de dicha aguja de pipeteado contacta con una segunda
superficie plana fija de referencia en el aparato, estando dicha
segunda superficie plana de referencia en un plano (paralelo al
plano X-Z) perpendicular a la línea de referencia.
Para la determinación de la coordenada Z_{0} del punto de
referencia, es conveniente por ejemplo conducir automáticamente la
aguja 72 hacia una superficie horizontal de la parte superior de la
estación de lavado 23 la cual, como muestra la figura 20, está
próxima al miembro de referencia 321, y detectar el contacto de la
punta de la aguja 72 con dicha superficie superior horizontal por
medio del dispositivo de detección del nivel operativamente asociado
con la aguja de pipeteado 72.
La figura 40 muestra la posición angular
predeterminada \beta_{1} del transportador 11 para la colocación
de una cubeta de reacción 31 sobre el transportador 11 en la
posición de pipeteado 314 mostrada por la figura 21. La figura 40
muestra el eje de pipeteado 320 y el eje 351 de la cubeta 31.
Después de efectuar el proceso de inicialización
más arriba descrito para la determinación automática de una posición
de referencia para la aguja de pipeteado 72, las correcciones
\DeltaX y \DeltaY en la posición de la aguja 72, ocasionan una
cierta desviación de la aguja desde el centro de una cubeta de
reacción posicionada por la rotación paso a paso del transportador
11 en la posición de pipeteado 314 mostrada en la figura 21. Con el
fin de compensar esta desviación de la posición relativa de la aguja
de pipeteado 72 con respecto a la cubeta de reacción 31, y en línea
con otro aspecto de la invención, la posición angular predeterminada
\beta_{1} del transportador 11 es corregida en un ángulo
\delta y éste coloca el transportador en una posición angular
corregida \beta_{2}.
El valor requerido de \beta_{2} y \delta
se calculan mediante las siguientes fórmulas
- \quad
- \beta_{2} = arc \ sen \left(\frac{a_{x} - \Delta Y}{r_{R}}\right)
\vskip1.000000\baselineskip
- \quad
- \delta = \beta_{2} - \beta_{1}
La corrección \DeltaX conseguida por dicha
corrección viene dada por la fórmula
\Delta X =
r_{M}. \ cos(\alpha) + r_{R} \ (cos(\beta_{1}) -
cos(\beta_{2}))
La figura 38 es un diagrama que muestra los
parámetros relacionados con el cálculo de \beta_{2}, la
posición angular corregida del transportador 11 necesaria para la
compensación de las desviaciones en la dirección X- e Y-
introducidas por la ejecución del método de inicialización más
arriba descrito. En la figura 38, un círculo completo muestra la
posición de la aguja de pipeteado 72 antes de que la posición
angular del transportador 11 se corrija en un ángulo \delta, y el
círculo 373 muestra la posición de la aguja después de dicha
corrección. En la figura 38 un círculo lleno 372 muestra la
trayectoria circular de la aguja de pipeteado 72 antes de corregir
la posición angular del transportador 11 en el ángulo \delta , y
el círculo 374 muestra la trayectoria circular de la aguja de
pipeteado 72 después de dicha corrección. En la figura 38, rR
representa el radio del transportador 11.
La figura 41 es una vista esquemática parcial de
la parte superior del transportador 11, y muestra un ángulo
corregido \beta_{2} entre la trayectoria del movimiento lineal
de la aguja de pipeteado 72 a lo largo del eje de pipeteado 320 y un
radio 352 que pasa a través del centro de una cubeta de reacción 31
posicionada en una cavidad del transportador 11 cuando la cubeta 31
está en su posición angular correcta. La figura 41 muestra también
la posición de la aguja de pipeteado 72 con respecto a la cubeta 31
después de la corrección más arriba descrita de la posición angular
del transportador 11.
Aunque las versiones preferidas de la invención
han sido descritas empleando términos específicos, dicha descripción
es solamente para fines ilustrativos, y debe comprenderse que pueden
hacerse cambios y variaciones sin apartarse del ámbito de las
siguientes reivindicaciones.
Claims (3)
1. Un método para la determinación de una
posición de referencia para una aguja de pipeteado, la cual forma
parte de un aparato analítico automático el cual comprende
(a) un transportador rotativo (11) para
transportar cubetas de reacción (31) a lo largo de una trayectoria
circular,
(b) unos medios de conducción del transportador
(22) para la rotación de dicho transportador de una manera paso a
paso,
(c) una unidad de pipeteado automático (71) que
tiene una aguja de pipeteado (72) para pipetear muestras y reactivos
dentro de dichas cubetas de reacción (31), formando con ello mezclas
líquidas de muestra-reactivo,
dicha unidad de pipeteado automático (71) tiene
un dispositivo de transporte de la aguja para mover dicha aguja de
pipeteado a lo largo de una línea recta en una primera dirección
(eje X-) a una pluralidad de posiciones de pipeteado todas las
cuales tienen centros que están en uno y el mismo plano vertical
(plano X-Z) el cual pasa a través de dicha línea
recta,
dicho dispositivo de transporte de la aguja
comprende un mecanismo excéntrico para el movimiento de dicha aguja
de pipeteado a lo largo de una trayectoria circular y manteniendo el
eje longitudinal de dicha aguja, paralelo al eje vertical,
(d) medios de detección del nivel, para detectar
el contacto de dicha aguja de pipeteado con la superficie líquida en
un recipiente o con una parte metálica de dicho aparato, y
(e) un miembro de referencia (321) para la
determinación de una posición de referencia,
comprendiendo dicho método
(i) un primer paso de medición para la medición
de un primer error de desplazamiento (\DeltaX) en un
desplazamiento de dicha aguja de pipeteado efectuado por dicho
dispositivo de transporte a lo largo de dicha línea recta en dicha
primera dirección (eje X-), estando causado dicho primer error
(\DeltaX) por un correspondiente primer error angular (\varphi)
de una posición angular inicial de dicha aguja de pipeteado a lo
largo de dicha trayectoria circular determinada por dicho mecanismo
excéntrico, comprendiendo dicho primer paso de medición la actuación
del mecanismo excéntrico de la aguja de pipeteado para llevar la
aguja en contacto con el miembro de referencia,
(ii) un primer paso de corrección para la
corrección de dicho primer error del desplazamiento (\DeltaX) por
medio de una correspondiente corrección de dicho error angular
(\varphi) de dicha posición angular inicial de dicha aguja de
pipeteado,
(iii) un segundo paso de medición para la
medición de un segundo error de desplazamiento (\DeltaY) en un
desplazamiento de dicha aguja de pipeteado en una segunda dirección
(eje Y-) perpendicular a dicho plano vertical, siendo causado dicho
segundo error de desplazamiento (\DeltaY) por un correspondiente
segundo error angular (\alpha) de una posición angular inicial de
dicha aguja de pipeteado a lo largo de dicha trayectoria circular
determinada por dicho mecanismo excéntrico, comprendiendo dicho
segundo paso de medición la actuación del mecanismo excéntrico de la
aguja de pipeteado para llevar la aguja en contacto con el miembro
de referencia,
(iv) un segundo paso de corrección para la
corrección de dicho segundo error de desplazamiento (\DeltaY)
mediante un correspondiente cambio (\alpha) de la posición angular
de dicha aguja de pipeteado a lo largo de dicha trayectoria
circular,
(v) un tercer paso de medición para la
determinación de la posición de una línea de referencia vertical
siendo dicha línea de referencia una línea en donde dicha aguja de
pipeteado contacta con una primera superficie plana fija de
referencia en el aparato, estando dicha primera superficie plana en
un plano (Y-Z) perpendicular a dicha línea recta en
dicha primera dirección (eje X), y
(vi) un cuarto paso de medición para la
determinación de la posición de un punto de referencia (X_{0},
Y_{0}, Z_{0}) a lo largo de dicha línea de referencia, siendo
dicho punto de referencia el punto en donde la punta de dicha aguja
de pipeteado contacta con una segunda superficie plana fija de
referencia en el aparato, estando dicha segunda superficie plana de
referencia en un plano (X-Z) perpendicular a dicha
línea de referencia.
2. Un aparato analítico automático,
comprendiendo dicho aparato:
(a) un transportador rotativo (11) para el
transporte de cubetas de reacción (31) a lo largo de una trayectoria
circular,
(b) medios para conducir el transportador (22)
para la rotación de dicho transportador de una manera paso a
paso,
(c) una unidad de pipeteado automático (71) que
tiene una aguja de pipeteado (72) para el pipeteado de muestras y
reactivos dentro de dichas cubetas de reacción (31), con lo cual se
forman mezclas líquidas de muestra-reactivo,
teniendo dicha unidad de pipeteado automático
(71) un dispositivo de transporte de la aguja para el movimiento de
dicha aguja de pipeteado a lo largo de una línea recta a una
pluralidad de posiciones de pipeteado todas las cuales tienen
centros que están en uno y el mismo plano vertical el cual pasa a
través de dicha línea recta, y
comprendiendo dicho dispositivo de transporte de
la aguja, un mecanismo excéntrico para el movimiento de dicha aguja
de pipeteado a lo largo de una trayectoria circular manteniendo el
eje longitudinal de dicha aguja, paralelo al eje vertical,
(d) medios de detección del nivel para detección
del contacto de dicha aguja de pipeteado con una superficie líquida
en un recipiente o con una parte metálica del aparato,
(e) un miembro de referencia (321) para la
determinación de una posición de referencia para la aguja de
pipeteado y para el posicionamiento de la aguja de pipeteado en
dicha posición de referencia mediante un método de acuerdo con la
reivindicación 1, y
(f) unos medios de un circuito electrónico para
el control de la operación de dichos medios de conducción del
transportador, dicho dispositivo de transporte de la aguja, dichos
medios de detección del nivel, y dichos medios para la determinación
de una posición de referencia para la aguja de pipeteado y para el
posicionamiento de la aguja de pipeteado en dicha posición de
referencia.
3. Un método de empleo del aparato analítico de
acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque
después del posicionamiento de la aguja de
pipeteado en dicha posición de referencia, mediante un método de
acuerdo con la reivindicación 1, la posición angular del
transportador (11) se modifica para tener en cuenta los cambios en
la posición de dicha aguja de pipeteado con respecto a la posición
de una cubeta de reacción (31) sobre dicho transportador (11),
introduciéndose dichos cambios cuando se efectúa dicho método de
acuerdo con la reivindicación 1,
siendo dicha modificación de la posición angular
de dicho transportador (11), un cambio (\delta) de la posición
angular del transportador estando calculado dicho cambio (\delta)
teniendo en cuenta dicho primer error de desplazamiento (\DeltaX)
y dicho segundo error de desplazamiento (\DeltaY).
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