ES2316032T3 - Sistema robotizado de lavado de vehiculos. - Google Patents
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- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
- B05B13/0433—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces the work being vehicle components, e.g. vehicle bodies
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Abstract
Sistema de lavado con líquido a alta presión implantable sobre una pista de lavado por ejemplo de vehículo automóvil, que comprende: - unos medios de medición (7, 8) de la geometría exterior del vehículo (V); - unos medios de almacenado de los parámetros que caracterizan esta forma exterior; - unos medios de selección de uno de entre varios programas de lavado memorizados; y - una unidad central de gestión de los medios mencionados y de mando del robot; sistema que comprende por lo menos un robot de lavado que presenta unas boquillas (22, 22'', 22'''') de proyección de líquido y provisto de medios de detención y de medición, y de medios de posicionado, caracterizado porque permiten que dicho robot se desplace de forma permanente en la proximidad del vehículo (V) a una distancia de su carrocería sustancialmente constante e inferior a un valor límite, realizando los medios de medición de la geometría del vehículo (V) una malla en tres dimensiones del vehículo y la forma y siendo las dimensiones exteriores del vehículo (V) almacenadas de manera que permitan un posicionado del robot según una forma casi homotética y de dimensión un poco superior a la del vehículo (V).
Description
Sistema robotizado de lavado de vehículos.
La presente invención se refiere a un sistema de
lavado con líquido a alta presión implantable sobre una pista de
lavado por ejemplo de vehículos automóviles, así como a un
procedimiento de automatización de dicho lavado.
Actualmente, las instalaciones de lavado a alta
presión automatizadas recurren en la mayor parte de los casos a
unos pórticos guiados en traslación axial a lo largo de los
vehículos, que comprenden unas boquillas que proyectan líquido a
alta o media presión durante su trayecto con respecto a los
vehículos. Las boquillas son a menudo fijas, o mejor móviles en el
pórtico, y los productos y la presión de inyección dependen de los
programas disponibles y de la elección del usuario.
Los pórticos en cuestión comprenden clásicamente
dos montantes laterales y una traviesa horizontal que queda por
encima del vehículo, sobre los cuales están fijadas las boquillas.
Estas configuraciones no permiten ningún control de la distancia
que separa el chorro presurizado de la carrocería del vehículo.
Ahora bien, la variabilidad de esta distancia -que resulta en
particular de las diferencias de volumen de los vehículos a limpiar-
influye notablemente sobre la eficacia del lavado. El efecto
mecánico del impacto de la alta presión, que es esencial para la
eficacia de la limpieza, no es utilizado en efecto de forma óptima,
y tanto menos cuando la distancia boquilla/superficie a limpiar
aumenta.
El lavado no es además uniforme, si el usuario
aparca su vehículo más cerca de un montante del pórtico que del
otro, el lavado será a priori mejor del lado más próximo al
montante.
Para evitar las insuficiencias inherentes a
estos sistemas, y en particular la ausencia de control de los
efectos mecánicos de los chorros, la tendencia es utilizar unos
productos químicos cada vez más sofisticados y onerosos, así como
una cantidad de agua cuya importancia crece en la medida de las
exigencias crecientes de los usuarios en materia de limpieza de su
vehículo. El volumen de agua que se llega a utilizar para lavar un
solo vehículo es en todo caso muy superior al volumen razonablemente
necesario. Resulta de ello evidentemente un sobrecoste de
explotación.
Con respeto a las preocupaciones
medioambientales actuales, este tipo de sistema no puede entonces
ser considerado como que responde de forma satisfactoria a las
evoluciones previstas. Por otra parte, las reglamentaciones ligadas
al rechazo de productos tóxicos resultan cada vez más draconianas, y
la tendencia es imponer unos dispositivos de reciclaje y de
tratamiento de los desechos líquidos que recargan aun más los costes
de explotación.
Por último, la necesidad de economizar el agua
se impone cada vez más. Esta necesidad responde por otra parte
tanto a unas exigencias de desarrollo duradero, por tanto en una
perspectiva a largo plazo, como a simples razones financieras a
corto plazo, resultando el agua cada vez más cara.
En otros términos, en los sistemas clásicos
tales como los descritos anteriormente, la necesidad de emplear
unos productos químicos sofisticados y una cantidad de agua
desproporcionada conducen a un rendimiento económico de la
instalación tanto menos favorable por cuanto las arquitecturas
actuales de los pórticos de lavado a alta presión hacen de ellos
unos dispositivos pesados, onerosos en términos de inversión, sin
hablar del coste de la energía necesaria para asegurar sus
desplazamientos.
Las dimensiones de los sistemas existentes no
permiten por otra parte su implantación a posteriori por
ejemplo en numerosos lugares que proponen unas pistas de lavado de
libre servicio. El espacio requerido es en efecto importante,
puesto que el desplazamiento de estos pórticos tiene como
consecuencia requerir una longitud de implantación que es netamente
superior a la de las pistas de lavado en libre servicio actuales.
Para estos sistemas con pórtico, las exigencias de consumo de agua y
de productos químicos exigen por último unos medios técnicos que
necesitan un emplazamiento que no está siempre previsto, y por tanto
la implantación representa un coste suplementario.
La presente invención evita los diversos
inconvenientes mencionados, proponiendo un sistema de lavado
eficiente, fácilmente implantable en la casi totalidad de los
centros de lavado existentes, y cuyo buen rendimiento tiene una
incidencia económica muy favorable sobre el funcionamiento.
Este sistema comprende:
- -
- unos medios de medición de la geometría exterior del vehículo;
- -
- unos medios de almacenado de los parámetros que los caracterizan,
- -
- por lo menos un robot de lavado provisto de medios de detección y de medición por una parte, y de medios de posicionado por otra parte, que le permiten desplazarse de forma permanente en la proximidad del vehículo; presentando dicho robot unas boquillas de proyección de líquido;
- -
- unos medios de selección de uno de entre varios programas de lavado memorizados; y
- -
- una unidad central de gestión de los medios mencionados y de mando del robot.
Un sistema de este tipo ha sido ya descrito, por
ejemplo en el documento US 2003/0145877, que da a conocer un robot
en forma de pórtico rígido que presenta unas boquillas de lavado
cuya distancia a la carrocería de vehículo varía según la forma de
dicha carrocería, debido a la rigidez del pórtico.
Por el contrario, según la invención, tal como
se define en la reivindicación 1, el robot queda de forma
permanente, con respecto a la carrocería, a una distancia
sustancialmente constante e inferior a un valor límite.
La diferencia esencial entre este sistema y los
que existen en la técnica anterior reside en su adaptabilidad a
cada forma de vehículo, lo que le permite actuar en cualquier
momento con una eficacia máxima. El efecto mecánico que resulta del
chorro a alta presión es en efecto entonces constantemente utilizado
en su plena medida, puesto que las boquillas de proyección están de
forma permanente situadas en la proximidad, o más precisamente a
una distancia controlada, de la carrocería. Estando el robot de
lavado provisto de medios de detección, es posible utilizar además
un control de la calidad y/o del cumplimiento del trabajo
efectuado.
La existencia del robot mandado por una unidad
central electrónica que ha memorizado la geometría del vehículo
permite introducir inteligencia en la operación de lavado, de lo que
resulta la mejora del rendimiento. No es aquí en modo alguno
cuestión de aumentar las cantidades de líquido, ni tampoco la mejora
de los rendimientos de los productos de lavado.
Según una posibilidad, el sistema comprende unos
medios de detección de la entrada y de la salida de un vehículo
respectivamente de la pista. Se trata en este caso de una
característica que tiene dos finalidades: por una parte permitir un
posicionado correcto del vehículo con respecto a los dispositivos de
medición de su geometría y al robot de lavado, de manera que este
último pueda efectuar el ciclo de lavado en las mejores condiciones,
y por otra parte asegurar un nivel de seguridad suficiente, en
conexión con otras características que serán revelados a
continuación.
Estos medios de detección de entrada y de la
salida consisten preferentemente en dos pares de emisores y de
receptores dispuestos en la proximidad respectivamente de la entrada
y de la salida de la pista. Esta característica se aplica
evidentemente a unas pistas que comprenden una entrada y una salida
distintas, como es el caso en la mayor parte de las
configuraciones. El vehículo progresa entonces siempre en la misma
dirección, lo que es de hecho casi indispensable para la gestión de
un centro de lavado para permitir que los usuarios esperen su turno
formando unas filas delante de la entrada de cada pista.
El emisor y el receptor de cada par pueden
entonces ser colocados uno frente al otro de manera que establezcan
un perímetro de seguridad con las paredes laterales de la pista de
lavado.
En esta hipótesis un haz barre la entrada y la
salida, cuyo corte provoca la parada del robot si está en curso de
funcionamiento. Según una posibilidad, los emisores y los receptores
pueden ser de infrarrojos.
La filosofía del sistema de lavado de la
invención es la de permitir al usuario elegir entre varios
programas. Es necesario que para ello deje su vehículo. Es una de
las razones por las cuales el sistema comprende por lo menos un
órgano de señalización con destino al conductor, a fin de indicarle
que el posicionado del vehículo con vistas al lavado es correcto y
que puede por tanto dejarlo. Este órgano emite a este fin una señal
de posicionado correcto cuando el vehículo está más allá de los
medios de detección de entrada y antes de los medios de detección
de salida, e informa por el contrario al usuario cuando esto no es
verdad y que es preciso por consiguiente aún desplazar el
vehículo.
Esta función es también importante en la óptica
del lavado puesto que, para asegurar una limpieza correcta del
vehículo, es preciso evidentemente que éste esté correctamente
dispuesto con respecto a las posibilidades de intervención del
robot y de los medios de medición de su geometría.
Éstos son evidentemente utilizados antes que el
robot de limpieza, y están basados en un dispositivo que comprende
por lo menos un difusor de tramas acoplado a por lo menos un sensor
de la forma de dicha trama, estando dos de estos dispositivos de
hecho dispuestos a ambos lados del vehículo con respecto al eje de
la pista, y deslizables por pasos sucesivos según unas guías
paralelas a dicho eje y situadas a una altura por lo menos igual a
la del vehículo.
Se trata de realizar una malla del vehículo, a
la manera de las lógicas que permiten el conformado de objetos en
tres dimensiones, para que la forma y el dimensionado exteriores del
vehículo puedan ser memorizados de manera que permitan un
posicionado ulterior del robot sobre una forma casi homotética y de
dimensión un poco superior. Esta malla debe restituir la geometría
del vehículo de forma suficientemente precisa para que las
particularidades de forma sean bien informadas a fin de evitar
cualquier posibilidad de colisión entre el robot de lavado y su
carrocería.
Preferentemente, los difusores constituyen cada
trama con la ayuda de un rayo láser, mientras que los sensores son
unos sensores CCD. Esta asociación, mandada por una lógica adecuada,
permite realizar la malla memorizando la posición de una pluralidad
de puntos sobre cada trama. Las protuberancias de tipo retrovisor,
son evidentemente también tomadas en cuenta, lo que permite un
lavado completo y preciso del vehículo.
En la óptica de reforzar la seguridad del
sistema, unas barreras de protección están dispuestas en los dos
extremos axiales de la pista. Estas barreras pueden por ejemplo
estar constituidas por cortinas de material plástico flexible.
Cuando el conductor del vehículo, después de
haber salido de la pista de lavado propiamente dicha, oye arrancar
un ciclo de lavado, tiene acceso a unos medios de selección de
programa. Unos medios de pago le están en general asociados.
Uno de los elementos esenciales del sistema de
la invención es el robot, que comprende según una configuración
posible un cabezal provisto de boquillas de proyección de líquido y
de medios de detección y de medición. Este cabezal está por ejemplo
articulado con respecto al extremo de un brazo cuyo otro extremo
está unido a un carro a través de una unión de tipo de rótula,
estando dicho carro dispuesto deslizante por lo menos paralelamente
al eje de la pista en una guía montada por encima del vehículo.
Este robot debe poder ser desplazable muy
fácilmente en todas las direcciones, con una amplitud además
suficiente para alcanzar todas las superficies a limpiar del
vehículo. Para mejorar las posibilidades de desplazamiento en todas
las direcciones, el brazo comprende preferentemente tres porciones
articuladas en sus uniones.
Por otra parte, la porción el brazo unida a la
rótula puede desplazarse en traslación con respecto a la última por
ejemplo por medio de una unión del tipo cremallera. Esta unión
permite aumentar notablemente el volumen cubierto por el robot.
Dicha exigencia puede presentarse cuando el volumen del vehículo es
particularmente importante, o cuando se trata de lavar un vehículo
del tipo minibús, etc.
Según una posibilidad adicional, la guía del
carro comprende por lo menos una vigueta perfilada apropiada para
permitir un desplazamiento rectilíneo del carro.
A nivel del cabezal del robot de lavado, las
boquillas de proyección de líquido a alta presión están por ejemplo
previstas en número de tres. Los medios de medición y de detección
que equipan dicho cabezal pueden estar constituidos por lo menos
por un sensor CCD.
Estos medios permiten realizar en particular un
lavado fino de la suciedad que puede persistir sobre la carrocería
de un vehículo. La unidad central de gestión está en efecto equipada
con una lógica de reconocimiento de las formas y de los colores que
está prevista para realizar una detección específica de esta
suciedad persistente. Ésta debe en efecto ser distinguida de los
incidentes eventuales (escamado de pintura ...) de la carrocería,
los cuales son en general unos relieves que se inscriben en hueco a
la inversa de la suciedad. Su detección es importante, puesto que o
es en modo alguno necesario que el robot se retrase sobre dichos
relieves. A la inversa, cuando una suciedad, detectada en forma de
un relieve protuberante por ejemplo de color oscuro, es detectada
sobre la carrocería, el cabezal del lavado vuelve a pasar varias
veces, si es necesario aproximándose a la superficie, hasta que el
sistema de detección haya validado la desaparición de la mancha.
La lógica de la detección de las formas
utilizadas puede por ejemplo estar basada en una tecnología del tipo
con lógica difusa o con red de neuronas.
De forma clásica, los medios de selección
ofrecen unas opciones de lavado seleccionadas de entre las
siguientes:
- -
- prelavado a pH bajo;
- -
- prelavado a pH elevado;
- -
- lavado;
- -
- lavado con espumas activas;
- -
- aclarado con agua dura;
- -
- aclarado con cera lustrante;
- -
- aclarado con agua osmoseada;
- -
- secado
Según una opción posible, el sistema de lavado
puede estar equipado con una pantalla de visualización por ejemplo
del tipo LDC que reproduce a la atención del usuario la imagen
digital de la forma geométrica de su vehículo durante y/o después
de la operación de reconocimiento geométrico.
Un órgano de visualización de este tipo puede
permitir al usuario validar el buen funcionamiento del sistema,
reconociendo su vehículo.
Por último, el robot puede comprender un sistema
de comunicación, por ejemplo del tipo síntesis y/o reconocimiento
vocal, con vistas a intercambiar unas informaciones con el usuario.
La implantación de dicho sistema prevé hacer el conjunto más
asequible y por consiguiente más atractivo.
El sistema de lavado automático equipado con un
robot tal como el propuesto en la invención es en un primer tiempo
interesante puesto que su concepción permite una adaptación a
numerosos lugares ya existentes. Ofrece además una economía en el
consumo del agua, de producto de lavado y energía que incita a
implantarlo a gran escala en estos lugares. La invención permite
por último obtener a unos resultados eficientes en términos de
lavado, permitiendo el reconocimiento por visión artificial del
estado de suciedad de los vehículos y la posibilidad corolariamente
de retardarse más tiempo sobre una suciedad tenaz a este respecto
una eficacia de lavado mucho más elevada que los sistemas
existentes.
Como se ha indicado anteriormente, la invención
se refiere asimismo a un procedimiento de automatización de lavado
por ejemplo de vehículos en una pista adecuada, por medio del
sistema anterior, estando dicho procedimiento caracterizado a
título esencial porque comprende las etapas siguientes:
- -
- detectar la entrada el vehículo en la pista;
- -
- validar su posicionado en un perímetro segurizable de la pista;
- -
- indicar al conductor que deje su vehículo;
- -
- seleccionar el programa de lavado;
- -
- reconocer la geometría y las dimensiones del vehículo; y
- -
- lavar el vehículo por un robot que se desplaza a distancia sustancialmente constante de la superficie exterior del vehículo y que se posiciona según una forma casi homotética y de dimensión un poco superior a la del vehículo.
El conjunto de estas etapas son necesarias para
la realización del procedimiento, puesto que es bien evidente que
el reconocimiento de la forma y la realización de la operación de
lavado sólo pueden realizarse si el vehículo está bien posicionado
sobre la pista de lavado.
Preferentemente, se procede a un cierre de cada
salida de la pista antes del lavado del vehículo, por razones que
se refieren a la seguridad de los usuarios.
La validación del posicionado del vehículo, que
precede al cierre de las salidas, es realizada por unos medios de
detección de la entrada/salida del vehículo.
Como se ha mencionado anteriormente en el marco
del sistema de lavado, el procedimiento de automatización se basa
en particular en una detección de la suciedad por reconocimiento de
un relieve que sobresale de la carrocería del vehículo. La
existencia de este reconocimiento mejora ampliamente el rendimiento
de la operación de lavado, puesto que permite en un segundo tiempo
hacer volver a pasar en bucle los órganos de lavado por el punto
donde la suciedad ha sido detectada, hasta que ésta desaparece.
Opcionalmente, según el procedimiento de la
invención, es posible realizar la limpieza de la pista cuando el
vehículo no se encuentra ya en ella.
A título de la asequibilidad del conjunto, unos
mensajes en forma de chorro de producto de lavado y/o de haz de luz
pueden ser proyectados sobre las paredes del vehículo y/o de la
pista de lavado.
El lavado puede por último ser aún optimizado,
en particular si por lo menos un producto de lavado es proyectado
sobre el vehículo durante la fase de reconocimiento de la geometría
y de las dimensiones del vehículo.
La invención se describirá ahora con mayor
detalle haciendo referencia a las figuras adjuntas, en las que:
- la figura 1 es una vista en perspectiva de una
pista de lavado según la presente invención;
- la figura 2 representa de forma esquemática la
operación de realización de la malla de un vehículo en trance de
ser lavado en un sistema según la invención;
- la figura 3 muestra una vista lateral del
robot; y
- la figura 4 es una vista por encima de este
mismo robot.
Haciendo referencia a la figura 1, la pista de
lavado de la invención está delimitada por dos paredes laterales
(1, 2) cuyos extremos encuadran una abertura de entrada y una
abertura de salida. El vehículo progresa por tanto en el mismo
sentido a la vez para la entrada y para la salida de la pista de
lavado, lo que es compatible con la lógica de funcionamiento de un
centro de lavado.
\newpage
Una cortinas (3, 4) permiten obturar en el curso
del funcionamiento las aberturas de entrada y de salida de la pista
de lavado. Estas cortinas (3, 4) están por ejemplo realizadas en
material plástico, y son evidentemente desplazables de manera que
permitan la inserción o la extracción de un vehículo. Su sentido de
desplazamiento está simbolizado por las flechas (F, F').
Están previstos unos medios de detección de la
entrada del vehículo en la pista de lavado. Más precisamente, se
trata de un emisor (5) y de un receptor (6), que funcionan por
ejemplo según una tecnología infrarroja. El haz emitido por el
emisor (5) es cortado durante la penetración del vehículo en la
pista de lavado. En cuanto se restablece el haz, esto significa que
el vehículo se encuentra en principio en la pista de lavado, lo
cual puede ser verificado (véase a continuación). Un mismo par de
emisor/receptor (no visible en la figura) está dispuesto a la
salida de la pista de lavado. Estos medios de detección de entrada y
de salida definen un perímetro de seguridad, cuyo franqueo provoca
la parada del robot durante el funcionamiento. Así, si una persona
quiere por ejemplo penetrar en el interior de la pista de lavado,
por ejemplo levantando la cortina (3), en el curso del
funcionamiento, el corte del haz que va del emisor (5) al detector
(6) provocará la parada del robot y por consiguiente de la
operación de lavado.
Los medios de medición (7, 8) de la forma y de
las dimensiones exteriores del vehículo a lavar están previstos en
número de dos en la pista de lavado. Estos medios (7, 8) se
desplazan longitudinalmente sobre unas guías, en el sentido de las
flechas (1, 1'). Estas guías están posicionadas suficientemente
altas para permitir un barrido completo del vehículo, y corren
sobre la casi totalidad de la longitud de la pista de lavado. Las
mismas permiten por tanto la realización de una malla completa del
vehículo. Esta malla es realizada con la ayuda de difusores de
tramas láser acoplados a unos sensores CCD, siendo el conjunto
mandado por una lógica adecuada. La realización de esta malla está
simbolizada en la figura (2), en la cual el vehículo (V) es sometido
a dos haces láser emitidos a ambos lados del vehículo por los
medios de medición (7, 8), en los cuales figuran también el o los
sensores CCD.
El funcionamiento es el siguiente: cada uno de
los medios de medición (7 y 8) se desplaza a lo largo de la guía
(9), adoptando una sucesión de posiciones fijas preferentemente
regularmente separadas según un paso p. En cada una de estas
posiciones, se realiza un tramado por el láser, siendo la malla
completada por la memorización de una sucesión de puntos a lo largo
de cada trama, siendo la densidad de la malla controlada por la
lógica. El conjunto de los puntos es memorizado en unos medios de
almacenado controlados por la unidad central de gestión electrónica
de la pista de lavado.
En la figura 2, un cierto número de tramas T,
T', T'' han sido representadas a título de ejemplo.
Esta figura ilustra también un tramado realizado
a nivel de un retrovisor (10). En esta hipótesis, y como se puede
observar claramente en la figura 2, las tramas toman en
consideración la protuberancia constituida por el retrovisor (10),
que está por tanto perfectamente integrado en el reconocimiento el
volumen global del vehículo.
En fase de lavado, cuando dicha forma sea
restituida a partir de los diferentes puntos almacenados en memoria,
el robot y su brazo tomarán en consideración la existencia de esta
protuberancia (10) y se apartarán por consiguiente para poderla
evitar por una parte, y proceder al lavado del retrovisor por otra
parte.
Un ejemplo del robot que puede realizar dicho
lavado está representado en la figura 3. En la configuración
ilustrada en esta figura, el robot comprende un brazo que presenta a
su vez tres porciones (13, 14 y 15) articuladas de dos en dos en
(16) y (17). La porción (15) comprende un sistema de cremallera (18)
que le permite desplazarse en la dirección de la flecha G con
respecto a una rótula (19). La unión de rótula (19) está a su vez
realizada en un carro (20) deslizante con respecto a una guía
(21).
Esta guía corona la pista de lavado tal como
aparece en la figura 1, en una dirección preferentemente
sustancialmente axial.
El cabezal (11) comprende tres boquillas (22,
22', 22'') que aparecen particularmente bien en la figura (4) y
suministran fluido a alta presión. Este cabezal es rotativo, siendo
la rotación en particular utilizada para intentar eliminar la
suciedad tenaz cuando la misma es detectada por los medios de
detección que figuran también en el cabezal (11).
La existencia de las porciones (13, 14 y 15) del
brazo, de la rótula (19), de la cremallera (18), del carro (20) y
de la guía (21) permite llevar a la cobertura de un volumen máximo,
volumen cuya envolvente está estrechamente controlada por la lógica
de la unidad de gestión electrónica, con la ayuda de los puntos
memorizados cuando tiene lugar la fase de realización de la
malla.
La distancia a la cual funciona el cabezal (11)
del robot es en principio conservada sustancialmente constante,
salvo en caso necesario, en el caso de detección de una
suciedad.
El brazo del robot asegura además el transporte
de la energía, de las señales de mando y de los fluidos a
presión.
La instalación funciona de la manera siguiente:
cuando el vehículo atraviesa el perímetro de seguridad, los órganos
de detección (5, 6) de la entrada y sus equivalentes de salida
comunican la detección del franqueo a la unidad central electrónica
de mando. Cuando los órganos de detección de la entrada (5 y 6)
indican dicho franqueo, un órgano de señalización (no
representado), por ejemplo del tipo panel luminoso, indica al
usuario del vehículo que avance. Cuando el vehículo está en el
interior del perímetro de seguridad, es decir que no ha franqueado
los medios de detección de salida, la indicación de avanzar
desaparece. Si el usuario posiciona su vehículo demasiado lejos, y
franquea por consiguiente los medios de detección de salida, los
medios de señalización mencionados previamente indican al usuario
que retroceda.
Cuando el vehículo está correctamente
posicionado, y los medios de detección de entrada o de salida no
indican ya ningún franqueo, estos medios de señalización solicitan
al usuario que deje su vehículo y alcance el panel de selección del
programa de lavado (no representado) situado en el exterior de la
pista de lavado.
El usuario puede entonces seleccionar un
programa de lavado de su vehículo de entre una lista previamente
definida de posibilidades descritas en el panel de selección. Los
medios de pago están dispuestos adyacentes al órgano de
selección.
Cuando se realiza la selección, una unidad de
mando electrónica provoca el cierre de los dos medios de acceso (3,
4), en el ejemplo las dos persianas de protección. A continuación,
la secuencia de medición de la forma y de las dimensiones del
vehículo, empieza, en forma de la realización de una malla citada de
la que cada punto es almacenado en una memoria de la unidad central
de gestión. Estando la geometría y las dimensiones del vehículo
memorizadas, la secuencia de lavado puede empezar. Su duración y su
eficacia dependen en particular de la selección del programa por el
usuario.
La distinción entre una suciedad y por ejemplo
una escama de la pintura es realizada por los medios de detección y
de medición, es decir los CCD que están dispuestos sobre el cabezal
(11) del robot de lavado. El programa de tratamiento de la imagen,
que utiliza por ejemplo unas tecnologías de tipo lógica difusa o red
de neuronas, es capaz de distinguir una protuberancia de un hueco,
y por tanto marcar la diferencia entre una suciedad y una escama de
la pintura.
Cuando se detecta una suciedad, el programa da
instrucciones al robot de realizar unas pasadas repetidas, y/o
hacer girar su cabezal de rotación a una velocidad variable, hasta
la detección de la desaparición de la suciedad.
Opcionalmente, al final del lavado, cuando el
vehículo sale de la pista de lavado, el robot puede ser utilizado
para realizar el lavado de la pista propiamente dicha.
Claims (33)
1. Sistema de lavado con líquido a alta presión
implantable sobre una pista de lavado por ejemplo de vehículo
automóvil, que comprende:
- -
- unos medios de medición (7, 8) de la geometría exterior del vehículo (V);
- -
- unos medios de almacenado de los parámetros que caracterizan esta forma exterior;
- -
- unos medios de selección de uno de entre varios programas de lavado memorizados; y
- -
- una unidad central de gestión de los medios mencionados y de mando del robot;
sistema que comprende por lo menos un robot de
lavado que presenta unas boquillas (22, 22', 22'') de proyección de
líquido y provisto de medios de detención y de medición, y de medios
de posicionado, caracterizado porque permiten que dicho
robot se desplace de forma permanente en la proximidad del vehículo
(V) a una distancia de su carrocería sustancialmente constante e
inferior a un valor límite, realizando los medios de medición de la
geometría del vehículo (V) una malla en tres dimensiones del
vehículo y la forma y siendo las dimensiones exteriores del
vehículo (V) almacenadas de manera que permitan un posicionado del
robot según una forma casi homotética y de dimensión un poco
superior a la del vehículo (V).
2. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque comprende unos medios de
detección (5, 6) de la entrada y de la salida de un vehículo (V)
respectivamente de la pista.
3. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque los medios de detección (5, 6)
de la entrada y de la salida de un vehículo (V) respectivamente de
la pista consisten en dos pares de emisores (5) y de receptores (6)
dispuestos en la proximidad respectivamente de la entrada y de la
salida de la pista.
4. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque el emisor (5) y el receptor
(6) de cada par están dispuestos uno frente al otro.
5. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque el corte del haz enviado por
el emisor (5) con destino al receptor (6) provoca la parada del
robot si está en curso de funcionamiento.
6. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque los emisores (5)
y los receptores (6) son de infrarrojos.
7. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende
por lo menos un órgano de señalización con destino al conductor del
vehículo (V), a fin de indicarle el posicionado correcto del
vehículo (V) con vistas al lavado.
8. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque el órgano de señalización
emite una señal de posicionado correcto cuando el vehículo está más
allá de los medios de detección (5, 6) de entrada y antes de los
medios (5, 6) de detección de salida.
9. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios
de medición (7, 8) de la forma exterior del vehículo (V) están
basados en un dispositivo que comprende por lo menos un difusor de
tramas (T, T', T'') acoplado a por lo menos un sensor de la forma de
la trama, estando dos de estos dispositivos (7, 8) dispuestos a
ambos lados del vehículo (V) con respecto al eje de la pista, y que
se pueden deslizar por pasos sucesivos según unas guías (9)
paralelas a dicho eje y situadas a una altura por lo menos igual a
la del vehículo (V).
10. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque los difusores constituyen cada
trama (T, T', T'') con la ayuda de un rayo láser.
11. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque los sensores son unos sensores
CCD.
12. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque unas
barreras de protección (3, 4) están dispuestas en los dos extremos
axiales de la pista.
13. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque dichas barreras son unas
cortinas (3, 4) de material plástico flexible.
14. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque unos medios
de pago están combinados con los medios de selección de un programa
de lavado.
\newpage
15. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el robot
comprende un cabezal (11) provisto de boquillas (22, 22', 22'') de
proyección de líquido y de medios de detección y de medición,
estando dicho cabezal (11) articulado con respecto al extremo de un
brazo (13, 14, 15) cuyo otro extremo está unido a un carro (20) por
medio de una unión (19) de tipo de rótula, estando dicho carro (20)
montado deslizante por lo menos paralelamente al eje de la pista en
una guía (21) montada por encima del vehículo (V).
16. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque el brazo se compone de tres
porciones (13, 14, 15) articuladas por sus uniones (16, 17).
17. Sistema de lavado según la reivindicación
anterior, caracterizado porque la porción del brazo unida a
la rótula (19) puede desplazarse en traslación con respecto a esta
última por medio de una unión (18) de tipo cremallera.
18. Sistema de lavado según una de las
reivindicaciones 15 a 17, caracterizado porque la guía del
carro (20) comprende por lo menos una vigueta (21) perfilada
apropiada para permitir un desplazamiento rectilíneo del carro
(20).
19. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones 15 a 18, caracterizado porque las boquillas
(22, 22', 22'') de proyección de líquido están en número de
tres.
20. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones 15 a 19, caracterizado porque los medios de
medición y de detección que equipan el cabezal (11) están
constituidos por lo menos por un sensor CCD.
21. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad
central de gestión está equipada con una lógica de reconocimiento de
las formas y de los colores.
22. Sistema de lavado de vehículo según la
reivindicación anterior, caracterizado porque la lógica de
detección de las formas está basada en una tecnología del tipo
lógica difusa o con redes de neuronas.
23. Sistema de lavado de vehículos según
cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque los medios de selección ofrecen unas opciones de lavado
seleccionadas de entre las siguientes:
- -
- prelavado a pH bajo;
- -
- prelavado a pH elevado;
- -
- lavado;
- -
- lavado con espumas activas,
- -
- aclarado con agua dura;
- -
- aclarado con cera lustrante;
- -
- aclarado con agua osmoseada,
- -
- secado.
24. Sistema de lavado de vehículos según
cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque está equipado con una pantalla de visualización por ejemplo
del tipo LCD que reproduce a la atención del usuario la imagen
digital de la forma geometría de su vehículo (V) durante y/o después
de la operación de reconocimiento geométrico.
25. Sistema de lavado según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el robot
comprende un sistema de comunicación, por ejemplo del tipo síntesis
y/o reconocimiento vocal, con vistas a intercambiar unas
informaciones con el usuario.
26. Procedimiento de automatización del lavado
por ejemplo de un vehículo en una pista de lavado por medio del
sistema según las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque comprende las etapas siguientes:
- -
- detectar la entrada del vehículo (V) en la pista;
- -
- validar su posicionado en un perímetro segurizable de la pista;
- -
- indicar al conductor que deje su vehículo (V);
- -
- seleccionar el programa de lavado;
- -
- reconocer la geometría y las dimensiones del vehículo (V), y
- -
- lavar el vehículo (V) por un robot que se desplaza a una distancia sustancialmente constante de la superficie exterior del vehículo (V), y que se posiciona según una forma casi homotética y de dimensión un poco superior a la del vehículo (V).
27. Procedimiento de automatización del lavado
según la reivindicación anterior, caracterizado porque
comprende el cierre de cada salida de la pista antes del lavado del
vehículo.
28. Procedimiento de automatización del lavado
según una de las reivindicaciones 26 y 27, caracterizado
porque la validación del posicionado del vehículo (V) se realiza
por unos medios de detección (5, 6) de la entrada y de la salida
del vehículo (V).
29. Procedimiento de automatización del lavado
según una de las reivindicaciones 26 a 28, caracterizado
porque comprende una detección de la suciedad por reconocimiento de
un relieve que sobresale de la carrocería del vehículo (V).
30. Procedimiento de automatización del lavado
según la reivindicación anterior, caracterizado porque los
órganos de lavado vuelven a pasar en bucle en el punto donde la
suciedad ha sido detectada hasta su desaparición.
31. Procedimiento de automatización del lavado
según cualquiera de las reivindicaciones 26 a 30,
caracterizado porque comprende la limpieza de la pista
cuando el vehículo (V) ya no se encuentra en ella.
32. Procedimiento de automatización del lavado
según cualquiera de las reivindicaciones 26 a 31,
caracterizado porque unos mensajes en forma de chorro de
producto de lavado y/o de haz de luz son proyectados sobre las
paredes del vehículo (V) y/o de la pista de lavado.
33. Procedimiento de automatización del lavado
según cualquiera de las reivindicaciones 26 a 32,
caracterizado porque por lo menos un producto de lavado es
proyectado sobre el vehículo (V) durante la fase de reconocimiento
de la geometría y de las dimensiones del vehículo (V).
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