ES2321641T3 - Dispositivo para sujetar y mover una pieza a maquina. - Google Patents

Abstract

Un dispositivo (1) para sujetar y mover una pieza a máquina (30), dicha pieza a máquina (30) comprende, al menos, un primer miembro (31) y un segundo miembro (32) que están conectados entre sí formando un ángulo y cada uno de los cuales tiene un lado interior (31a, 32a) y un lado exterior (31b, 32b) los lados interiores (31a, 32a) y los lados exteriores (31a, 32a) de dicho primero (31) y segundo (32) miembros, conformando, respectivamente, un ángulo interno (33) y un ángulo externo (34) que se extienden en un mismo plano (A), dicho dispositivo (1) comprende: - un cuerpo de base (2); - unos medios de sujeción (3) montados para girar con respecto a dicho cuerpo de base (2) alrededor de un eje de rotación (Y-Y) que se extiende perpendicularmente a dicho plano (A); siendo dichos medios de sujeción (3) capaces de moverse entre sí entre una posición proximal de sujeción, en la cual sujetan dicha pieza a máquina (30), y una posición distal en la cual se desacoplan de dicha pieza a máquina (30); - un primer medio accionador (7) para accionar dichos medios de sujeción (3) entre dicha posición proximal y dicha posición distal: - un segundo medio accionador (8) para hacer que dichos medios de sujeción (3) giren con respecto a dicho cuerpo de base (2), alrededor de dicho eje (Y-Y); en el que dichos medios de sujeción (3) comprenden un miembro sujetador, primero (4), segundo (5) y tercero (6) los cuales se pueden mover desde una posición distal hasta la posición proximal para apoyarse contra la pieza a máquina (30); caracterizado porque: - dicho primer miembro sujetador (4) comprende un cuerpo que tiene una sección transversal tronco-cónica con una primera superficie lateral (4a) y una segunda superficie lateral (4b) capaces de apoyarse, en la posición proximal, al menos parcialmente, contra el lado interior (31a) del primer miembro (31) y contra el lado interior (32a) del segundo miembro (32), respectivamente, de la pieza a máquina (30); - dicho segundo miembro sujetador (5) y dicho tercer miembro sujetador (6) se pueden mover desde la posición distal hasta la posición proximal para apoyarse, en la posición proximal, contra el lado exterior (31b) de dicho primer miembro (31) y contra el lado exterior (32b) de dicho segundo miembro (32), respectivamente; - dichos miembros sujetadores, primero, segundo y tercero (4, 5, 6) actúan sobre dicho primero (31) y segundo (32) miembros de la pieza a máquina (30), de manera que dicha pieza a máquina (30) se pueda sujetar y centrar con respecto a dicho cuerpo de base (2).

Description

Dispositivo para sujetar y mover una pieza a máquina.

La presente invención se refiere a un dispositivo para sujetar y mover una pieza a máquina de acuerdo con la cláusula pre-caracterizadora de la Reivindicación 1.

El dispositivo para sujetar y mover de acuerdo con esta invención encuentra su aplicación en la sujeción y el movimiento de una pieza a máquina que comprende dos o más componentes que están conectados mediante soldadura, conformando un ángulo entre los mismos, tal como por ejemplo, abrazaderas, bastidores y similares, cuyos componentes comprenden unas secciones ya sea de metal o de materiales plásticos.

En el sector de la fabricación de abrazaderas, por ejemplo, se conocen en la técnica unos medios para sujetar y mover las abrazaderas y los bastidores entre distintas estaciones de trabajo o dentro de la misma estación.

Los medios para sujetar y mover del tipo antes mencionado, por ejemplo, se usan para cargar y presentar los bastidores, en una orientación correcta, a las máquinas para limpiar los cordones de soldadura en las áreas en las que las secciones que conforman los bastidores hayan sido soldadas. De hecho, se conoce en la técnica que la operación de soldar los extremos de los miembros secciones que comprende un bastidor produce una cierta cantidad de material sobrante, un material que tiene que ser retirado, necesariamente, a fin de obtener unas esquinas limpias sin
rebabas.

La operación de limpiar el cordón de soldadura tiene que realizarse en el área de la junta en ángulo que está situada entre las secciones que conforman el bastidor, en las que se realizó la soldadura entre las secciones. Por lo tanto, el bastidor no solamente deberá ser alimentado a la máquina la cual realiza la limpieza del cordón de soldadura sino que también deberá estar orientado apropiadamente de tal manera que todas las esquinas del bastidor estén presentes, sucesivamente.

Un dispositivo conocido en la técnica para sujetar y mover un bastidor comprende un cuerpo de base móvil que está soportado por una guía longitudinal que se extiende a lo largo de un eje de trabajo y por un par de mordazas de apriete. Las mordazas de apriete están montadas, de manera que puedan girar, con respecto al cuerpo de base y alrededor de un eje de rotación a fin de que hagan girar el bastidor y que puedan moverse entre sí para suministrar y liberar el bastidor. Están provistos unos accionadores y unos motores apropiados para abrir y cerrar las mordazas de apriete y para hacer que las mordazas de apriete giren y, por lo tanto, también el bastidor con respecto al cuerpo de base.

Aunque los medios para sujetar y mover del tipo descrito anteriormente hacen que sea posible sujetar el bastidor y hacerlo girar, no proporcionan ningún medio apropiado para conocer la posición del bastidor con respecto a las mordazas de apriete. De hecho, las mordazas de apriete están dispuestas de manera que puedan sujetar un miembro bastidor sobre el lado exterior y el lado interior, respectivamente, siendo incapaces de establecer la posición del bastidor con respecto a las mordazas de apriete.

A fin de superar esta desventaja es necesario proporcionar una etapa independiente de reconocimiento de la posición espacial del bastidor con respecto a los miembros de sujeción o mordazas de apriete. No obstante, estas operaciones incrementan considerablemente los tiempos para limpiar los cordones de soldadura en las esquinas de cada bastidor y, por consiguiente, todos los costes de fabricación de los bastidores.

El documento DE 3807374 que forma la base del preámbulo de la Reivindicación 1, describe un dispositivo universal para sujetar y manipular unas porciones poligonales, en particular, unos cuerpos redondos y huecos con distintos diámetros y alturas. El dispositivo para manipular las porciones poligonales comprende un cuerpo de base y unos medios de sujeción con unos ejes enfrentados entre sí a fin de sujetar las porciones poligonales.

El documento DE 102004007723 describe un dispositivo de sujeción que comprende un cuerpo de base, unos medios de sujeción asociados con dicho cuerpo de base y unos medios guía. Los medios de sujeción comprenden unos elementos brazos de sujeción, primero, segundo y tercero, estando cada uno de los mismos accionado por un medio impulsor servomotor que mueve a dichos elementos brazos de sujeción entre sí. Dichos miembros guía se encargarán de guiar a los elementos brazos de sujeción.

Basándose en lo descrito anteriormente, existe la necesidad de contar con unos medios para sujetar y mover una pieza a máquina que comprendan un número de componentes conectados en las esquinas, tal como, por ejemplo, unos bastidores, a través de los cuales se pueda sujetar la pieza a máquina, al mismo tiempo que realizan una función de centrado de la pieza a máquina con respecto a los miembros de sujeción o bien, con respecto al mismo cuerpo de base de los medios.

Por lo tanto, el objeto de esta invención es el de proporcionar un dispositivo para sujetar y mover una pieza a máquina, el cual tiene unas características estructurales y funcionales que cumplirán con todos los requisitos antes mencionados y que al mismo tiempo, supere todas las desventajas encontradas con respecto a la técnica conocida.

Este objeto se alcanza por medio de un dispositivo para sujetar y mover una pieza a máquina de acuerdo con la Reivindicación 1.

Unas características y ventajas adicionales del dispositivo para sujetar y mover una pieza a máquina de acuerdo con esta invención, se harán evidentes a partir de la siguiente descripción de una realización preferente proporcionada a modo de ejemplo y no limitativa, haciendo referencia a las figuras adjuntas, en las que:

- las Figuras 1 a 3, muestran unas vistas en perspectiva esquemáticas del dispositivo para sujetar y mover de acuerdo con esta invención en unas configuraciones de funcionamiento distintas;

- la Figura 4, muestra una vista esquemáticas del dispositivo de acuerdo con esta invención, durante la etapa en que se hace girar el bastidor;

- la Figura 5, muestra una vista en planta lateral del dispositivo de la Figura 4; y

- la Figura 6 muestra una vista en planta superior de los medios mostrados en la Figura 4.

Haciendo referencia a las figuras adjuntas 1 a 3, en las que se muestra un dispositivo 1, en conjunto, para sujetar y mover una pieza a fábrica 30.

La pieza a fábrica 30 comprende, al menos, un primer miembro 31 y un segundo miembro 32 que están conectados entre sí según un ángulo para formar un ángulo interior 33 y un ángulo exterior 34 que se extienden en un plano A. Los miembros 31, 32 comprenden unas secciones longitudinales convencionales fabricadas de un metal o de un material de plástico y tienen un lado interno 31a, 32a y un lado externo 31b y 32b, los cuales identifican el ángulo interior 33 y el ángulo exterior 34 de la esquina 35 de la pieza a máquina 30. En particular, la esquina 35 constituye el área de unión entre los dos miembros 31, 32 en la que se realizó la soldadura, la cual está diseñada para su presentación a una máquina para limpiar el cordón de soldadura.

La pieza a fábrica 30 puede ser un bastidor para abrazaderas o una abrazadera, o bien, cualquier otro tipo de estructura que tenga las características antes mencionadas.

Sencillamente con el fin de simplificar la descripción de la presente invención, la parte restante de la descripción se referirá, de una manera no limitativa, a un bastidor el cual tiene que ser sujetado y orientado a fin de presentar los diversos empalmes de soldadura conformados en el bastidor a una máquina para limpiar los cordones de soldadura.

El bastidor 30 comprende un miembro adicional 36, el cual, en el ejemplo, está conectado en el extremo del miembro 31 opuesto al extremo de conexión del miembro 32, de manera que se conforme una esquina adicional 37 con el miembro 31.

En el ejemplo ilustrado en las Figuras 1 a 3, el bastidor 30 está soportado por un miembro de soporte 29 que se extiende en un plano paralelo al plano A.

El dispositivo 1 para sujetar y mover el bastidor 30 comprende un cuerpo de base 2 y unos medios de sujeción indicados en conjunto con el número 3.

De una manera ya conocida, el cuerpo de base 2 está diseñado de manera que esté soportado, para que pueda moverse, por una guía 20 que se extiende longitudinalmente a lo largo de un eje X-X (véase la Figura 4). Unos medios guía 21 están proporcionados para soportar, de manera que pueda moverse, el cuerpo de base 2 del dispositivo 1 a lo largo de la guía 20. La guía 20 hace que sea posible mover el dispositivo 1 desde una posición en la cual el bastidor 30 está trabado, hasta una posición de trabajo cercana a la máquina en la cual se limpian los cordones de soldadura de las esquinas del bastidor 30, en el ejemplo, las esquinas 35 y 37. La Figura 4 muestra las distintas etapas de rotación del bastidor 30 alrededor del eje de rotación Y-Y, sucesivas.

Los medios de sujeción 3 están montados, de manera que puedan girar, con respecto al cuerpo de base 2 y alrededor de un eje de rotación Y-Y que se extiende perpendicularmente al plano A y que se puedan mover entre sí entre una posición proximal de sujeción (véase la Figura 2) y una posición distal de liberación (véase la Figura 3).

En la posición proximal de sujeción, los medios de sujeción 3 sujetan el bastidor 30, mientras que en la posición distal se desacoplan del bastidor 30 a fin de permitir que el bastidor 30 sea liberado.

El dispositivo 1 comprende también un primer medio accionador 7 para accionar los medios de sujeción 3 entre la posición proximal y la posición distal y un segundo medio accionador 8 (véase la Figura 5) para hacer girar los medios de sujeción 3 con respecto al cuerpo de base 2, alrededor del eje de rotación Y-Y.

De una manera ventajosa, los medios de sujeción 3 comprenden un primer miembro sujetador 4 el cual se puede mover desde la posición distal hasta la posición proximal para apoyarse contra el lado interior 31a del primer miembro 31 y contra el lado interior 32a del segundo miembro 32 del bastidor 30.

Los medios de sujeción 3 comprenden también un segundo miembro sujetador 5 y un tercer miembro sujetador 6, los cuales pueden moverse desde la posición distal hasta la posición proximal para apoyarse contra el lado exterior 31b del primer miembro 31 y contra el lado exterior 32b del segundo miembro 32, respectivamente.

Sustancialmente, cuando el miembro sujetador 4 esté situado en la posición proximal de sujeción se apoyará entonces contra los dos lados interiores 31a, 32a de los miembros de esquina 31, 32, al mismo tiempo que cada uno de los miembros sujetadores 5, 6 se apoyarán contra el lado exterior correspondiente de los miembros de esquina 31, 32.

Para este fin, el miembro sujetador 4 tiene dos superficies de contacto 4a, 4b las cuales están diseñadas para apoyarse, al menos parcialmente, contra los lados interiores 31a, 32a de los miembros 31, 32, mientras que los miembros sujetadores 5, 6 tienen unas superficies de contacto 5a, 6a, correspondientes que están diseñadas para apoyarse, al menos parcialmente, contra los lados exteriores 31b, 32b de los miembros 31, 32.

La acción de los miembros sujetadores 4, 5, 6 sobre los miembros 31, 32 del bastidor 30, hace que sea posible trabar o sujetar el bastidor 30 y por encima de todo, centrar el bastidor 30 con respecto a los mismos miembros sujetadores 4, 5, 6 y al miembro de base 2, es decir para identificar inequívocamente la posición relativa del bastidor 30 con respecto a los miembros sujetadores 4, 5, 6. Esto proviene de la existencia de tres miembros sujetadores que actúan sobre el bastidor, específicamente, dos miembros sujetadores que actúan sobre los dos lados exteriores adyacentes del bastidor y un miembro sujetador que actúa sobre la parte interior de los dos lados antes mencionados.

Debe señalarse que en la Figura 4 los medios de sujeción 3, es decir, los miembros sujetadores 4, 5, 6 se muestran solamente en una posición distal con el fin de simplificar las Figuras. De hecho, está claro que la rotación del bastidor 30 se realizará cuando los miembros de sujeción 3 sujetan el bastidor 30.

Los miembros sujetadores 4, 5 tienen unos orificios pasantes indicados en conjunto con el número 28, cuya finalidad es la de descargar las fuerzas que actúen sobre los miembros sujetadores 4, 5.

Ventajosamente, en la posición proximal, el primer miembro sujetador 4 se apoyará contra los lados interiores 31a, 32a de los dos miembros 31, 32 del bastidor 30, correspondientes al ángulo interno 33. De esta manera, se reducirá la extensión de los medios de sujeción 3 en la posición proximal de sujeción y también todo el volumen del dispositivo 1 en conjunto y de los medios de sujeción 3 en las dos posiciones proximal y distal.

De acuerdo con una realización preferente, el primer miembro sujetador 4 se puede mover alejado de, y hacia el segundo miembro sujetador 5 y hacia el tercer miembro sujetador 6, a lo largo de una dirección perpendicular a la dirección de rotación del eje Y-Y.

Es ventajoso además hacer una provisión en la posición proximal para que el segundo miembro sujetador 5 y el tercer miembro sujetador 6, se apoyen contra el lado exterior 31b del primer miembro 31 y contra el lado exterior 32b del segundo miembro 32, respectivamente, en el ángulo externo 34.

En el ejemplo ilustrado en las figuras adjuntas, el primer miembro sujetador 4 comprende un cuerpo de sección transversal tronco-cónica con unas superficies laterales 4a y 4b. Según se ha mencionado anteriormente, las dos superficies laterales 4a, 4b están diseñadas de tal manera que cuando estén en la posición proximal se apoyen, al menos parcialmente, contra el lado interior 31a del primer miembro 31 y contra el lado interior 32a del segundo miembro 32 del bastidor 30.

Ventajosamente, el miembro sujetador 4 puede tener una porción angular que sea capaz de realizar un acoplamiento en forma de cierre con el ángulo interno 33 conformado por los dos miembros 31 y 32 del bastidor 30.

El segundo miembro sujetador 5 y el tercer miembro sujetador 6, cada uno comprende una mordaza de apriete que se extiende en una dirección predominantemente paralela al eje de rotación Y-Y y que sea capaz de moverse alejada de, y hacia el primer miembro sujetador 4 a lo largo de una dirección perpendicular a la dirección de rotación del eje Y-Y.

El movimiento de aproximación relativa entre los miembros sujetadores 4, 5, 6 ocasiona el centrado del bastidor 30 independientemente de la posición adoptada por el bastidor 30 con respecto a los mismos miembros sujetadores 4, 5, 6. De hecho, independientemente de cual de los miembros sujetadores 4, 5, 6 va a ser el primero que se "ponga en contacto" con el bastidor 30, el bastidor 30 se moverá hacia una posición predeterminada con respecto a los miembros sujetadores 4, 5, 6 cuando dichos miembros 4, 5, 6 estén situados en la posición proximal de sujeción.

En el contexto de una máquina para limpiar los cordones de soldadura, se puede usar el dispositivo 1 para sujetar el bastidor 30 y para hacer que el bastidor 30 gire, de manera que todas las esquinas del bastidor se presenten, sucesivamente, a la estación de limpieza de cordones de soldadura. A través del dispositivo 1 se puede determinar inequívocamente la posición del bastidor 30 con respecto a los medios de sujeción 3, es decir, la posición de la esquina del bastidor 30 contra la cual se ajustarán los medios de sujeción 3.

A fin de realizar un movimiento relativo de los miembros sujetadores 4, 5, 6 el dispositivo 1 puede estar equipado con unos medios de acoplamiento móviles 12 los cuales pueden conectar cinemáticamente el primer miembro sujetador 4 con los miembros sujetadores segundo y tercero 5 y 6. En este caso, el medio accionador 7 actuará sobre el primer miembro sujetador 4 y el movimiento del primer miembro sujetador 4 se transferirá a los miembros sujetadores 5, 6 a través de dichos medios de acoplamiento móviles 12.

Por lo tanto, los medios de acoplamiento móviles 12 sincronizan el movimiento del miembro sujetador 4 con el de los miembros sujetadores 5 y 6.

En el ejemplo ilustrado en las figuras adjuntas, el medio accionador 7 comprende un motor de impulsión que actúa sobre el miembro sujetador 4 para mover el miembro sujetador 4 entre las posiciones retraída y extendida. Los medios de acoplamiento móviles 12 comprenden una unidad de cremallera que está acoplada cinemáticamente con los miembros sujetadores 4, 5 y 6, para transferir un movimiento inducido por el motor de impulsión 7 sobre el miembro sujetador 4, a través de los miembros sujetadores 5 y 6.

Según se ha mencionado anteriormente, los medios accionadores 8 están diseñados para hacer que los medios de sujeción 3 giren, con respecto al cuerpo de base 2. En particular, cuando los medios de sujeción 3 sujeten el bastidor 30, entonces el bastidor 30 puede girar alrededor del eje de rotación Y-Y y orientarse apropiadamente con respecto al cuerpo de base 2, por ejemplo, a fin de presentar, sucesivamente, los ángulos o esquinas 35, 37 del bastidor 30 a una máquina para limpiar los cordones de soldadura.

La Figura 6 muestra diagramáticamente las distintas etapas para trabar, girar y preparar para su procesamiento un bastidor 30 que está sujeto por una de las esquinas por unos medios de sujeción 3 y girarlo unos 90 grados alrededor del eje de rotación Y-Y a través del medio accionador 8 del dispositivo 1 de acuerdo con esta invención, para su procesamiento.

El medio accionador 8 puede ser, por ejemplo, un motor y un engranaje reductor tipo sin escobillas, o un pistón accionado neumáticamente.

Ventajosamente, el cuerpo de base 2 se puede mover soportado por un medio guía 10 en una dirección vertical paralela al eje de rotación Y-Y, indicada con las letras B-B en la Figura 5. Se proporcionan unos medios accionadores 9 para realizar el movimiento vertical del cuerpo de base 2.

Cuando esté en funcionamiento el motor de impulsión 7 activará entonces el miembro sujetador 4 y a través de la unidad de cremallera 12 activará los miembros sujetadores 5 y 6 de una manera sincronizada para mover dichos miembros sujetadores 4, 5, 6 desde la posición distal hasta la posición proximal para sujetar el bastidor 30.

En el ejemplo ilustrado en las figuras adjuntas, los miembros sujetadores 4, 5, 6 sujetan el bastidor 30 en la esquina 35.

A fin de hacer girar el bastidor 30 alrededor del eje de rotación Y-Y, se activarán los medios accionadores 8 de tal manera que presenten la esquina subsiguiente del bastidor 30 a la máquina para limpiar los cordones de soldadura.

En este punto los medios sujetadores 4, 5, 6 se moverán hacia la posición distal para liberar el bastidor 30 y el dispositivo 1 se mueve verticalmente en la dirección B-B por medio de los medios accionadores y regresa a la posición de carga inicial.

De una manera ya conocida, están proporcionados unos medios automáticos de control (no ilustrados en las Figuras) los cuales controlan el funcionamiento de los medios accionadores del dispositivo 1 para realizar las operaciones de sujetar, girar y mover el dispositivo 1 y el bastidor 30 cuando los medios de sujeción 3 estén situados en una posición de sujeción sobre el bastidor 30.

Según podrá observarse de lo descrito anteriormente, el dispositivo de acuerdo con la invención hace que sea posible cumplir con los requisitos mencionados en la introducción de esta descripción, así como superar las desventajas de los dispositivos de control en la técnica conocida.

En particular, gracias al dispositivo de acuerdo con la invención es posible sujetar un bastidor y centrarlo con respecto a los medios de sujeción.

Obviamente, a fin de cumplir con los requisitos eventuales y específicos, una persona experta en la técnica podría aplicar algunas modificaciones y variaciones al dispositivo de acuerdo con la invención descrita anteriormente, no obstante, todo lo anterior estaría comprendido dentro del alcance de protección de la invención según se define en las reivindicaciones siguientes.

Claims (9)

1. Un dispositivo (1) para sujetar y mover una pieza a máquina (30), dicha pieza a máquina (30) comprende, al menos, un primer miembro (31) y un segundo miembro (32) que están conectados entre sí formando un ángulo y cada uno de los cuales tiene un lado interior (31a, 32a) y un lado exterior (31b, 32b) los lados interiores (31a, 32a) y los lados exteriores (31a, 32a) de dicho primero (31) y segundo (32) miembros, conformando, respectivamente, un ángulo interno (33) y un ángulo externo (34) que se extienden en un mismo plano (A), dicho dispositivo (1) comprende:

-

un cuerpo de base (2);

-

unos medios de sujeción (3) montados para girar con respecto a dicho cuerpo de base (2) alrededor de un eje de rotación (Y-Y) que se extiende perpendicularmente a dicho plano (A); siendo dichos medios de sujeción (3) capaces de moverse entre sí entre una posición proximal de sujeción, en la cual sujetan dicha pieza a máquina (30), y una posición distal en la cual se desacoplan de dicha pieza a máquina (30);

-

un primer medio accionador (7) para accionar dichos medios de sujeción (3) entre dicha posición proximal y dicha posición distal:

-

un segundo medio accionador (8) para hacer que dichos medios de sujeción (3) giren con respecto a dicho cuerpo de base (2), alrededor de dicho eje (Y-Y);

en el que dichos medios de sujeción (3) comprenden un miembro sujetador, primero (4), segundo (5) y tercero (6) los cuales se pueden mover desde una posición distal hasta la posición proximal para apoyarse contra la pieza a máquina (30);

caracterizado porque:

-

dicho primer miembro sujetador (4) comprende un cuerpo que tiene una sección transversal tronco-cónica con una primera superficie lateral (4a) y una segunda superficie lateral (4b) capaces de apoyarse, en la posición proximal, al menos parcialmente, contra el lado interior (31a) del primer miembro (31) y contra el lado interior (32a) del segundo miembro (32), respectivamente, de la pieza a máquina (30);

-

dicho segundo miembro sujetador (5) y dicho tercer miembro sujetador (6) se pueden mover desde la posición distal hasta la posición proximal para apoyarse, en la posición proximal, contra el lado exterior (31b) de dicho primer miembro (31) y contra el lado exterior (32b) de dicho segundo miembro (32), respectivamente;

-

dichos miembros sujetadores, primero, segundo y tercero (4, 5, 6) actúan sobre dicho primero (31) y segundo (32) miembros de la pieza a máquina (30), de manera que dicha pieza a máquina (30) se pueda sujetar y centrar con respecto a dicho cuerpo de base (2).

2. Un dispositivo (1) de acuerdo con la Reivindicación 1, en el cual, en la posición proximal, dicho primer miembro sujetador (4) se apoya contra los lados interiores (31a, 32a) del primero y segundo miembros (31, 32) de la pieza a máquina (30) en dicho ángulo interno (33).

3. Un dispositivo (1) de acuerdo con la Reivindicación 1 ó 2, en el cual, en la posición proximal, dicho segundo miembro sujetador (5) y dicho tercer miembro sujetador (6) se apoyan, respectivamente, contra el lado exterior (31b) de dicho primer miembro (31) y contra el lado exterior (32b) de dicho segundo miembro (32), en dicho ángulo externo (34).

4. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 3, en el que dicho segundo miembro sujetador (5) y dicho tercer miembro sujetador (6), cada uno constituye una mordaza de apriete que se extiende principalmente en una dirección paralela a dicho eje de rotación (Y-Y) y se puede mover hacia, y alejada de, dicho primer miembro sujetador (4) a lo largo de una dirección perpendicular a la dirección de dicho eje de rotación
(Y-Y).

5. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 4, que comprende unos medios de acoplamiento móviles (12) capaces de conectar cinemáticamente dicho primer miembro sujetador (4) con dicho segundo y tercer miembros sujetadores (5, 6), dicho medio accionador (7) actúa sobre dicho primer miembro sujetador (4), siendo transferido el movimiento de dicho primer miembro sujetador (4) a dicho segundo y tercer miembros sujetadores (5, 6) a través de dichos medios de acoplamiento móviles (12).

6. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 5, en el que dicho cuerpo de base (2) está concebido de manera que pueda moverse soportado por un medio guía (20) en una dirección perpendicular a la dirección de dicho eje de rotación (Y-Y).

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7. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 6, en el que dicho cuerpo de base (2) está diseñado de manera que pueda moverse soportado por el medio guía (10) en una dirección (B-B) paralela a dicho eje de rotación (Y-Y).

8. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 7, en el que dicho segundo medio accionador (8) hace que dichos medios de sujeción (3) giren con respecto a dicho cuerpo de base (2) cuando dichos medios de sujeción sujetan a dicha pieza a máquina (30), de manera que dicha pieza a máquina pueda girar con respecto a dicho cuerpo de base (2).

9. Un dispositivo (1) de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 1 a 8, en el que dicha pieza a máquina (30) comprende un tercer miembro (36) que está conectado formando un ángulo (37) a uno de dichos miembros (31, 32), las áreas de conexión de dichos miembros (31, 32, 36) conforman unas esquinas (35, 37) correspondientes, dicho segundo medio accionador (8) hace girar a dichos medios de sujeción (3) con respecto a dicho cuerpo de base (2) cuando dichos medios de sujeción (3) sujetan dicha pieza a máquina (30), a fin de que dichas esquinas (35, 37) se puedan presentar, sucesivamente, a una máquina para limpiar los cordones de soldadura.