ES2324960T3 - Dispositivo y procedimiento de emsamblaje de piezas por plegado. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de ensamblaje de piezas por plegado de un borde (B1) de un primer panel (P1) sobre un borde (B2) de al menos un segundo panel (P2), comprendiendo el dispositivo un brazo (2) portador de una herramienta (1) destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde (B1) del primer panel (P1) para poder plegar el borde (B1) del panel (P1) hacia el borde o los bordes (B2) del otro o de los otros paneles (P2) y para poder aplicar a continuación el borde (B1) del primer panel (P1) sobre el borde o los bordes (B2) del otro o de los otros paneles (P2), estando montado el brazo (2) axialmente móvil con respecto a un cuerpo (3, 4) del dispositivo y bajo tensión ejercida por medio de un medio elástico (5), caracterizado por que el medio elástico (5) está montado entre dos bridas móviles (8, 9) cada una de las cuales está dispuesta de manera que puede ser desplazada a partir de una posición de reposo respectiva, y porque el brazo (2) está conformado para desplazar con él, según el sentido de su desplazamiento axial, una (8) o la otra (9) de las dos bridas móviles de manera que las dos bridas (8, 9) se aproximen una a la otra.
Description
Dispositivo y procedimiento de ensamblaje de
piezas por plegado.
La presente invención se refiere a un
dispositivo de ensamblaje de piezas por plegado de acuerdo con la
reivindicación 1 y a un procedimiento de engarce de acuerdo con el
preámbulo de la reivindicación 7. Un dispositivo de este tipo y un
procedimiento de este tipo están descritos en el documento
ES-A-2232271.
El dispositivo de ensamblaje de la invención
está conformado para trabajar de acuerdo con el principio del
engarce y de modo más particular en una etapa de
pre-engarce seguida de una etapa de engarce.
El engarce es un proceso de ensamblaje que
implica someter el elemento o los elementos con el cual o con los
cuales se debe engarzar un objeto, a una fuerza exterior superior al
límite de elasticidad del material del elemento o de los elementos
engarzantes.
En el ámbito automóvil, el engarce se utiliza,
por ejemplo, para el ensamblaje de dos o varias chapas una con otra
plegando el borde de un primer panel sobre el borde o los bordes del
otro o de los otros paneles. En cantidades pequeñas de piezas, este
trabajo se efectúa generalmente por medio de robots de fabricación,
mientras que en cantidades grandes de piezas se efectúa por medio de
prensas. Cuando se utiliza un robot de fabricación, que
generalmente es un autómata de varios ejes, hay que programar el
desplazamiento del brazo del robot, portador de la herramienta de
engarce, generalmente un rodillo o una moleta, es decir, hay que
enseñar al brazo del robot una trayectoria de desplazamiento
predeterminada. Además, hay que regular la potencia de apoyo del
brazo del robot sobre las piezas que hay que engarzar de manera que
se obtenga un resultado regular de engarce y especialmente de manera
que se evite que la chapa quede aplastada en los bordes de las
piezas engarzadas.
Sin embargo, puesto que la trayectoria ideal de
desplazamiento de la herramienta de engarce es una trayectoria
espacial, porque es mantenida a una distancia constante de la
superficie de apoyo de una matriz en la cual están dispuestas las
piezas que hay que engarzar, es al menos muy difícil, incluso casi
imposible, hacer realizar la trayectoria ideal al brazo del
robot.
Para aportar una solución a este problema de
precisión de la trayectoria, brazos de robot han sido equipados con
mecanismos de muelle o con mecanismos con realimentación de
esfuerzo. En el último caso, el esfuerzo ha sido facilitado, por
ejemplo, por un gato hidráulico o neumático o por un motor eléctrico
y ha sido controlado por un captador. Otra solución, propuesta en
el documento FR-A-2 843 549,
consiste en utilizar un motor eléctrico y un sistema de biela y
excéntrica.
Sin embargo, estas propuestas no resuelven de
manera satisfactoria el problema de una trayectoria precisa de la
herramienta de engarce desplazada a lo largo del borde periférico de
las piezas que hay que engarzar.
En efecto, cuando se efectúa un engarce por
medio de un rodillo, la posición del rodillo en cada instante - y,
por tanto, la trayectoria del rodillo en tanto que sucesión de las
posiciones del rodillo a lo largo de los diferentes instantes -
corre el riesgo de resultar falseada con respecto a la trayectoria
programada, por la propia elasticidad del brazo del robot y también
por un comportamiento irregular del material de las piezas que hay
que engarzar.
Para poner remedio a estas influencias, el
documento EP-A-0 577 876 describe un
aparato de engarce de tipo rodillo en el cual el rodillo de engarce
es soportado de manera móvil por medio de un elemento elástico,
preferentemente un muelle helicoidal de compresión. Este medio
elástico permite absorber cualquier diferencia entre la trayectoria
teórica programada y la trayectoria real efectuada por el rodillo.
De acuerdo con el mismo principio, el documento
ES-A-2232271 comprende, además,
medios que pueden regular el esfuerzo de engarce comprimiendo más o
menos el muelle.
Sin embargo, incluso estas disposiciones no
remedian completamente los problemas de imprecisión del engarce,
porque éstas son únicamente reactivas. En efecto, la calidad de
compensación de las diferencias de trayectoria depende de la
elección de las características del medio elástico, especialmente
del módulo de elasticidad del muelle.
El objeto de la invención es proponer una
disposición de cabeza de brazo de robot que permita remediar de
modo más activo los inconvenientes anteriormente citados.
Sin embargo, la propuesta debe estar basada en
medios simples, porque cuantos más elementos activos se añadan para
compensar las variaciones de posición de la herramienta, incluso si
estos medios activos tienen una función de realimentación, más
aumenta la probabilidad de un fallo técnico y, al mismo tiempo, más
variables nuevas se introducen, en lugar de reducirlas.
El objeto de la invención se consigue con un
dispositivo de ensamblaje de piezas de acuerdo con las
características de la reivindicación 1, a saber, por plegado de un
borde de un primer panel sobre un borde de al menos un segundo
panel, comprendiendo el dispositivo un brazo portador de una
herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde del
primer panel para poder plegar el borde del primer panel hacia el
borde o los bordes del otro o de los otros paneles y para poder
aplicar a continuación el borde del primer panel sobre el borde o
los bordes del otro o de los otros paneles, estando montado el brazo
axialmente móvil con respecto a un cuerpo del dispositivo y bajo
tensión ejercida por un medio elástico.
De acuerdo con la invención, el medio elástico
está montado entre dos bridas móviles, cada una de las cuales está
dispuesta de manera que puede ser desplazada a partir de una
posición de reposo respectiva, y el brazo está conformado para
desplazar con él, según el sentido de su desplazamiento axial, una o
la otra de las dos bridas móviles de manera que las dos bridas se
aproximen una a la otra.
El dispositivo de ensamblaje de la invención
está concebido, preferentemente, de manera que puede permitir una
variación de posición en Z de la cabeza de engarce, especialmente
de la herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde A
plegado. La variación de posición en Z es del orden de +1 y -1
milímetro. El esfuerzo aplicado a la herramienta del dispositivo de
ensamblaje se obtiene por medio del robot que hace variar la fuerza
comprimiendo o estirando más o menos el dispositivo de
ensamblaje.
Con el fin de paliar las diferencias de
trayectoria de la herramienta, y para aumentar o disminuir el
esfuerzo de pre-engarce o de engarce, el
dispositivo de ensamblaje de la invención permite, preferentemente,
una variación de posición en Z de \pm 20 milímetros, de los cuales
\pm 1 milímetro para el desvío de trayectoria del robot y por
tanto de la herramienta, y de \pm 19 milímetros para el esfuerzo
de compresión del muelle incorporado en el dispositivo de ensamblaje
de la invención. Por otra parte, el dispositivo de la invención está
concebido, preferentemente, de manera que puede formar una cabeza de
engarce montada en una extremidad libre de un brazo de robot.
La presente invención se explica a continuación
con la ayuda del ejemplo de un engarce por rodadura. Ni que decir
tiene que, en el principio de la presente invención, están
comprendidos igualmente engarces por medio de herramientas que
produzcan un efecto comparable. Otra herramienta de este tipo es,
por ejemplo, una cuchilla deflectora que actúe en aplicaciones en
las que la fricción entre la herramienta y el material que hay que
plegar lo permita, en su caso asociada a un enfriamiento y/o a un
engrase.
Modos de realización preferidos del dispositivo
comprenden las características que a continuación se indican,
consideradas aisladamente o en cualesquiera combinaciones
técnicamente posibles descritas en las reivindicaciones
dependientes:
- el brazo está montado axialmente móvil en el
interior de una vaina interior y de una vaina exterior que rodea a
la vaina interior y que forma con ésta el cuerpo del dispositivo,
presentando la vaina interior y la vaina exterior, cada una, un
tope anular sobre el cual se apoyan, respectivamente, una u otra de
las dos bridas móviles cuando el brazo está en una posición de
reposo;
- el medio elástico es un muelle helicoidal y
las dos bridas móviles son bridas anulares, estando dispuestos el
muelle y las bridas coaxialmente alrededor del brazo;
- el brazo comprende dos resaltes anulares
destinados a recibir en apoyo, respectivamente, una o la otra de
las dos bridas móviles cuando el brazo está en posición de
reposo;
- el brazo está dispuesto en el interior del
cuerpo del dispositivo y conformado, en cuanto a los resaltes, para
desplazar con él, durante un desplazamiento axial, aquélla de las
dos bridas móviles que se encuentra en posición trasera con
respecto al sentido del desplazamiento del brazo mientras que
simultáneamente aquélla de las dos bridas móviles que se encuentra
entonces en una posición delantera permanece en apoyo sobre aquél
de los dos topes anulares de las dos vainas interior y exterior que
se encuentra entonces en posición delantera con respecto al sentido
de desplazamiento del brazo;
- la herramienta es una moleta.
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Así pues, el dispositivo de ensamblaje de la
invención está concebido de manera que regula un esfuerzo de
plegado al principio de la aplicación de la herramienta, por ejemplo
un esfuerzo entre 200 daN y 300 daN, en función del recorrido de la
cabeza de ensamblaje.
Gracias a esta disposición de la invención, el
esfuerzo aplicado a la herramienta, cuando ésta es empujada, se
obtiene por medio del desplazamiento del brazo portador de la
herramienta, hacia el interior y por la compresión del muelle sobre
un tope interior del dispositivo de ensamblaje. Contrariamente a
esto, cuando la herramienta es aplicada tirando de ella, el
esfuerzo se obtiene por medio del desplazamiento del brazo que
soporta la herramienta, hacia el exterior del dispositivo, lo que
provoca una compresión del muelle hacia el tope exterior del
dispositivo. La descripción de la invención refiriéndose a las
figuras precisará la posición relativa interior y relativa exterior
de los topes en cuestión.
El objeto de la invención se consigue,
igualmente, con un procedimiento de engarce de acuerdo con las
características de la reivindicación 7, que permite ensamblar
piezas por plegado de un borde de un primer panel sobre un borde de
al menos un segundo panel, por medio de un dispositivo que comprende
un brazo portador de una herramienta destinada a ejercer un
esfuerzo sobre el borde del primer panel para poder plegar el borde
del primer panel hacia el borde o los bordes del otro o de los
otros paneles y para poder aplicar a continuación el borde del
primer panel sobre el borde o los bordes del otro o de los otros
paneles, estando montado el brazo axialmente móvil con respecto a
un cuerpo del dispositivo y bajo tensión ejercida por medio de un
medio elástico.
El procedimiento comprende al menos las etapas
siguientes:
- primera aproximación del brazo y primer
posicionamiento de la herramienta en contacto con una superficie de
apoyo de una matriz que lleva los paneles que hay que ensamblar,
- aplicación de un esfuerzo de
pre-engarce sobre el brazo portador de una
herramienta, acompañada de una compresión del medio elástico de
acuerdo con un recorrido programado,
- primer desplazamiento de la herramienta de
acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un
mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico,
- segunda aproximación del brazo y segundo
posicionamiento de la herramienta en contacto con el borde del
primer panel,
- aplicación de un esfuerzo de engarce sobre el
brazo portador de una herramienta, acompañada de una compresión del
medio elástico de acuerdo con un recorrido programado,
- segundo desplazamiento de la herramienta de
acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un
mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico.
\vskip1.000000\baselineskip
En un modo preferido de utilización de la
invención, se efectúa en primer lugar un pre-engarce
y a continuación el engarce. A tal efecto, se aproxima el robot una
primera vez y se posiciona la herramienta en contacto con la
superficie de apoyo de la matriz en la cual está colocado el
material que hay que engarzar. Cuando la herramienta está en
contacto con el chaflán de la matriz, la chapa de un primer panel es
pre-plegada sobre el borde o los bordes del otro o
de los otros paneles que hay que engarzar. El esfuerzo de
pre-engarce es facilitado por el robot que comprime
el muelle de la cabeza, es decir, del dispositivo de ensamblaje, de
acuerdo con un recorrido programado. A continuación, el robot
desplaza la herramienta alrededor de la pieza de acuerdo con una
trayectoria programada. A lo largo de toda la trayectoria, el
esfuerzo de pre-engarce es mantenido por el muelle.
Este esfuerzo es preprogramado y puede variar en función de las
condiciones de pre-engarce, por ejemplo en función
de la altura del borde, del radio, del material de la chapa, del
espesor de la chapa, etc.
Para efectuar el engarce, se aproxima el robot
una segunda vez y se posiciona el brazo del robot y, así, la
herramienta, a la chapa que hay que engarzar. A continuación, la
chapa es engarzada por medio de la herramienta de acuerdo con el
mismo principio y con el mismo esfuerzo de engarce que para el
pre-engarce. El esfuerzo puede variar en función de
las condiciones de engarce.
El pre-engarce y el engarce
pueden realizarse empujando o tirando. Un captador de desplazamiento
integrado en la cabeza permite al robot corregir el bucle de la
trayectoria para tener un esfuerzo constante en el rodillo.
La configuración de las piezas que hay que
engarzar (radio pequeño, ángulos ...) y la naturaleza de la chapa
que hay que engarzar, puede llevar a utilizar diferentes
herramientas, por ejemplo diferentes moletas. Éstas son almacenadas
en un depósito de almacenaje donde el robot se presenta en un puesto
para cambiar el tipo de moleta.
El dispositivo de la invención presenta un
cierto número de ventajas, entre las cuales puede citarse que la
cabeza, que trabaja tirando o empujando, comprime en los dos casos
el mismo muelle. Los esfuerzos pasan por el eje de la cabeza, el
guiado está dentro del eje de la cabeza, éste está asegurado por un
eje que desliza dentro de dos casquillos de bronce, quedando todo
bloqueado en rotación por una corredera desplazada.
Con respecto a las soluciones anteriores, el
coste de la cabeza resulta dividido por tres. Esto hace al
dispositivo particularmente interesante para series pequeñas; éstas
son tratadas actualmente como las grandes con respecto a la
solución de origen.
Una aplicación particularmente interesante del
dispositivo de la invención es el engarce de partes batientes,
tales como capots, postigos, puertas ..., en las que los tiempos de
ciclos son superiores a 50 segundos.
Otras características y ventajas de la presente
invención se deducirán de la descripción que sigue de un modo de
realización de la invención, descripción que se hace refiriéndose a
los dibujos, en los cuales:
- la figura 1 representa un dispositivo de
ensamblaje de acuerdo con un modo de realización preferido de la
invención, en una vista en perspectiva;
- la figura 2 muestra el dispositivo de la
figura 1 en un corte axial;
- las figuras 3A y 3B representan
esquemáticamente las etapas de pre-engarce y de
engarce de chapa tirando de una moleta; y
- las figuras 4A y 4B representan
esquemáticamente un engarce de chapa con la ayuda de una moleta
aplicada por empuje.
La figura 1 muestra una vista en respectiva
simplificada de un dispositivo de ensamblaje de la invención. Este
dispositivo está destinado a ensamblar piezas por plegado, por
ejemplo, como está representado en las figuras 3A, 3B, 4A y 4B de
un borde B1 de un primer panel P1 de una chapa de acero, sobre un
borde B2 de un segundo panel P2 de otra chapa de acero,
efectuándose el plegado con una moleta 1. A tal efecto, el
dispositivo comprende medios 1, 2 conformados para plegar el borde
B1 del primer panel P1 hacia el borde B2 del otro panel P2 y para
poder aplicar a continuación el borde B1 sobre el borde B2.
Los diferentes elementos de la mecánica interna
del dispositivo de ensamblaje están reunidos dentro de una vaina
exterior 4 que tiene un reborde 11 sobre el cual se apilan los
rebordes de los otros elementos necesarios para el montaje del
dispositivo en el robot.
El dispositivo de ensamblaje comprende, de
manera más particular, además del rodillo o de la moleta 1, un
brazo 2 portador de la herramienta destinada a ejercer un esfuerzo
sobre el borde B1 del primer panel P1 para plegarlo y para
aplicarlo a continuación sobre el segundo panel P2. El dispositivo
comprende, igualmente, un muelle de compresión 5 que asegura el
apoyo de la herramienta 1 sobre el borde B1 del primer panel P1, y
esto, tanto tirando de la herramienta 1, como empujándola.
El brazo 2 está montado axialmente móvil en el
interior de una vaina interior 3 y de una vaina exterior 4 que
rodea a la vaina interior 3. La vaina interior 3 y la vaina exterior
4 forman conjuntamente el cuerpo del dispositivo y presentan, cada
una, un tope anular 6, 7 sobre el cual se apoya el muelle 5,
respectivamente, por una u otra de sus dos extremidades 5A, 5B,
cuando el brazo 2 está en una posición de reposo o de
referencia.
El muelle 5 está dispuesto entre dos bridas 8, 9
anulares, de las cuales una primera brida 8 está conformada para
apoyarse sobre el tope 6 de la vaina interior 3, cuando el brazo 2
es desplazado hacia el interior del cuerpo del dispositivo, y la
segunda brida 9 está conformada para apoyarse sobre el tope 7 de la
vaina exterior 4, cuando el brazo 2 es desplazado hacia el exterior
del cuerpo del dispositivo.
Por otra parte, el brazo 2 comprende un primer
resalte anular 21 sobre el cual se apoya la segunda brida 9 del
muelle 5 cuando el brazo 2 es desplazado hacia el interior del
cuerpo del dispositivo.
El brazo 2 comprende, igualmente, un segundo
resalte anular 22 sobre el cual se apoya la primera brida 8 del
muelle 5 cuando el brazo 2 es desplazado hacia el exterior del
cuerpo del dispositivo.
Así, el brazo 2 está provisto de resaltes 21, 22
y está dispuesto en el interior del cuerpo del dispositivo de
manera que, durante un desplazamiento axial, se puede desplazar con
él aquélla de las dos bridas móviles 8, 9 que se encuentra en
posición trasera con respecto al sentido del desplazamiento del
brazo 2. Al mismo tiempo, aquélla de las dos bridas móviles 8, 9
que se encuentra entonces en posición delantera permanece en apoyo
sobre aquél de los dos topes anulares 6, 7 de las dos vainas
interior 3 y exterior 4 que se encuentra entonces en posición
delantera con respecto al sentido de desplazamiento del brazo 2.
Resulta, así, una compresión del muelle 5 cualquiera que sea el
sentido del desplazamiento del brazo.
Dicho de otro modo, tanto si el dispositivo de
engarce se utiliza tirando de la herramienta o empujando a la
herramienta, en los dos casos, el muelle es comprimido y presenta,
así, el mismo comportamiento elástico.
Claims (9)
1. Dispositivo de ensamblaje de piezas por
plegado de un borde (B1) de un primer panel (P1) sobre un borde
(B2) de al menos un segundo panel (P2), comprendiendo el dispositivo
un brazo (2) portador de una herramienta (1) destinada a ejercer un
esfuerzo sobre el borde (B1) del primer panel (P1) para poder plegar
el borde (B1) del panel (P1) hacia el borde o los bordes (B2) del
otro o de los otros paneles (P2) y para poder aplicar a
continuación el borde (B1) del primer panel (P1) sobre el borde o
los bordes (B2) del otro o de los otros paneles (P2), estando
montado el brazo (2) axialmente móvil con respecto a un cuerpo (3,
4) del dispositivo y bajo tensión ejercida por medio de un medio
elástico (5),
caracterizado por que el medio elástico
(5) está montado entre dos bridas móviles (8, 9) cada una de las
cuales está dispuesta de manera que puede ser desplazada a partir
de una posición de reposo respectiva, y porque el brazo (2) está
conformado para desplazar con él, según el sentido de su
desplazamiento axial, una (8) o la otra (9) de las dos bridas
móviles de manera que las dos bridas (8, 9) se aproximen una a la
otra.
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado por que el brazo (2) está montado axialmente
móvil en el interior de una vaina interior (3) y de una vaina
exterior (4) que rodea a la vaina interior (3) y que forma con ésta
(3) el cuerpo (3, 4) del dispositivo, presentando la vaina interior
(3) y la vaina exterior (4), cada una, un tope anular (6, 7) sobre
el cual se apoyan, respectivamente, una (8) o la otra (9) de las dos
bridas móviles (8, 9) cuando el brazo (2) está en una posición de
reposo.
3. Dispositivo de acuerdo con las
reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el medio
elástico (5) es un muelle helicoidal y porque las dos bridas móviles
(8, 9) son bridas anulares, estando dispuesto el muelle y las
bridas coaxialmente alrededor del brazo (2).
4. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el brazo
(2) comprende dos resaltes anulares (21, 22) destinados a recibir en
apoyo, respectivamente, una o la otra de las dos bridas móviles (8,
9) cuando el brazo (2) está en posición de reposo.
5. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por que el brazo
(2) está dispuesto en el interior del cuerpo (3, 4) del dispositivo
y conformado, en cuanto a sus resaltes (21, 22), para desplazar con
éste (2) durante un desplazamiento axial aquélla de las dos bridas
móviles (8, 9) que se encuentra en posición trasera con respecto al
sentido del desplazamiento del brazo (2) mientras que
simultáneamente aquélla de las dos bridas móviles (8, 9) que se
encuentra entonces en una posición delantera permanece en apoyo
cobre aquél de los dos topes anulares (6, 7) de las dos vainas
interior (3) y exterior (4) que se encuentra entonces en posición
delantera con respecto al sentido de desplazamiento del brazo
(2).
6. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la
herramienta (1) es una moleta.
7. Procedimiento de engarce que permite
ensamblar piezas por plegado de un borde (B1) de un primer panel
(P1) sobre un borde (B2) de al menos un segundo panel (P2), por
medio de un dispositivo que comprende un brazo (2) portador de una
herramienta (1) destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde (B1)
del primer panel (P1) para poder plegar el borde (B1) del primer
panel (P1) hacia el borde o los bordes (B2) del otro o de los otros
paneles (P2) y para poder aplicar a continuación el borde (B1) del
primer panel (P1) sobre el borde o los bordes (B2) del otro o de
los otros paneles (P2), estando montado el brazo (2) axialmente
móvil con respecto a un cuerpo (3, 4) del dispositivo y bajo
tensión ejercida por medio de un medio elástico (5), comprendiendo
el procedimiento al menos las etapas
siguientes:
siguientes:
- primera aproximación del brazo (2) y primer
posicionamiento de la herramienta (1) en contacto con una superficie
de apoyo de una matriz que lleva los paneles (P1, P2) que hay que
ensamblar,
- aplicación de un esfuerzo de
pre-engarce sobre el brazo (2) portador de una
herramienta (1), acompañada de una compresión del medio elástico
(5) de acuerdo con un recorrido programado,
- primer desplazamiento de la herramienta (1) de
acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un
mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico (5),
- segunda aproximación del brazo (2) y segundo
posicionamiento de la herramienta (1) en contacto con el borde (B1)
del primer panel (P1),
- aplicación de un esfuerzo de engarce sobre el
brazo (2) portador de una herramienta (1), acompañada de una
compresión del medio elástico (5) de acuerdo con un recorrido
programado,
- segundo desplazamiento de la herramienta (1)
de acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un
mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico (5),
caracterizado por que éste es puesto en
práctica por medio de un dispositivo de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones 1 a 6.
8. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 7, caracterizado por que éste es puesto en
práctica empujando a la herramienta (1).
9. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 7, caracterizado por que éste es puesto en
práctica tirando de la herramienta (1).
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