ES2324960T3 - DEVICE AND PROCEDURE FOR FEMALE PARTS ASSEMBLY. - Google Patents
DEVICE AND PROCEDURE FOR FEMALE PARTS ASSEMBLY. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2324960T3 ES2324960T3 ES06847166T ES06847166T ES2324960T3 ES 2324960 T3 ES2324960 T3 ES 2324960T3 ES 06847166 T ES06847166 T ES 06847166T ES 06847166 T ES06847166 T ES 06847166T ES 2324960 T3 ES2324960 T3 ES 2324960T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- arm
- edge
- tool
- panel
- flanges
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000002788 crimping Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 10
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 4
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010974 bronze Substances 0.000 description 1
- 230000001609 comparable effect Effects 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
- B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
- B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
- B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
- B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Piezo-Electric Or Mechanical Vibrators, Or Delay Or Filter Circuits (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
Dispositivo y procedimiento de ensamblaje de piezas por plegado.Device and assembly procedure of pieces by folding.
La presente invención se refiere a un dispositivo de ensamblaje de piezas por plegado de acuerdo con la reivindicación 1 y a un procedimiento de engarce de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 7. Un dispositivo de este tipo y un procedimiento de este tipo están descritos en el documento ES-A-2232271.The present invention relates to a device for assembling parts by folding according to the claim 1 and a crimping method according to the preamble of claim 7. Such a device and a procedure of this type are described in the document ES-A-2232271.
El dispositivo de ensamblaje de la invención está conformado para trabajar de acuerdo con el principio del engarce y de modo más particular en una etapa de pre-engarce seguida de una etapa de engarce.The assembly device of the invention is shaped to work according to the principle of crimp and more particularly in a stage of pre-crimp followed by a crimp stage.
El engarce es un proceso de ensamblaje que implica someter el elemento o los elementos con el cual o con los cuales se debe engarzar un objeto, a una fuerza exterior superior al límite de elasticidad del material del elemento o de los elementos engarzantes.Crimping is an assembly process that implies submitting the element or the elements with which or with the which should be set an object, at an external force greater than limit of elasticity of the material of the element or of the elements crimping.
En el ámbito automóvil, el engarce se utiliza, por ejemplo, para el ensamblaje de dos o varias chapas una con otra plegando el borde de un primer panel sobre el borde o los bordes del otro o de los otros paneles. En cantidades pequeñas de piezas, este trabajo se efectúa generalmente por medio de robots de fabricación, mientras que en cantidades grandes de piezas se efectúa por medio de prensas. Cuando se utiliza un robot de fabricación, que generalmente es un autómata de varios ejes, hay que programar el desplazamiento del brazo del robot, portador de la herramienta de engarce, generalmente un rodillo o una moleta, es decir, hay que enseñar al brazo del robot una trayectoria de desplazamiento predeterminada. Además, hay que regular la potencia de apoyo del brazo del robot sobre las piezas que hay que engarzar de manera que se obtenga un resultado regular de engarce y especialmente de manera que se evite que la chapa quede aplastada en los bordes de las piezas engarzadas.In the automobile field, the crimp is used, for example, for the assembly of two or several plates with one another folding the edge of a first panel over the edge or edges of the another or the other panels. In small quantities of parts, this work is usually done by means of manufacturing robots, while in large quantities of parts it is done by means of presses When using a manufacturing robot, which It is usually a multi-axis automaton, you have to program the robot arm offset, tool carrier crimp, usually a roller or a crutch, that is, you have to teach the robot arm a scroll path default In addition, the support power of the robot arm over the parts to be crimped so that a regular crimping result is obtained and especially so that the sheet is prevented from being crushed at the edges of the crimped pieces.
Sin embargo, puesto que la trayectoria ideal de desplazamiento de la herramienta de engarce es una trayectoria espacial, porque es mantenida a una distancia constante de la superficie de apoyo de una matriz en la cual están dispuestas las piezas que hay que engarzar, es al menos muy difícil, incluso casi imposible, hacer realizar la trayectoria ideal al brazo del robot.However, since the ideal trajectory of crimp tool offset is a trajectory spatial, because it is kept at a constant distance from the support surface of a matrix on which the pieces to be crimped, it is at least very difficult, even almost impossible, make the ideal path to the arm of the robot.
Para aportar una solución a este problema de precisión de la trayectoria, brazos de robot han sido equipados con mecanismos de muelle o con mecanismos con realimentación de esfuerzo. En el último caso, el esfuerzo ha sido facilitado, por ejemplo, por un gato hidráulico o neumático o por un motor eléctrico y ha sido controlado por un captador. Otra solución, propuesta en el documento FR-A-2 843 549, consiste en utilizar un motor eléctrico y un sistema de biela y excéntrica.To provide a solution to this problem of trajectory precision, robot arms have been equipped with spring mechanisms or with mechanisms with feedback from effort. In the latter case, the effort has been facilitated, by for example, by a hydraulic or pneumatic jack or by an electric motor and has been controlled by a collector. Another solution, proposed in document FR-A-2 843 549, it consists of using an electric motor and a connecting rod system and eccentric
Sin embargo, estas propuestas no resuelven de manera satisfactoria el problema de una trayectoria precisa de la herramienta de engarce desplazada a lo largo del borde periférico de las piezas que hay que engarzar.However, these proposals do not resolve satisfactorily the problem of a precise trajectory of the crimping tool displaced along the peripheral edge of the pieces to be crimped.
En efecto, cuando se efectúa un engarce por medio de un rodillo, la posición del rodillo en cada instante - y, por tanto, la trayectoria del rodillo en tanto que sucesión de las posiciones del rodillo a lo largo de los diferentes instantes - corre el riesgo de resultar falseada con respecto a la trayectoria programada, por la propia elasticidad del brazo del robot y también por un comportamiento irregular del material de las piezas que hay que engarzar.In effect, when a crimp is made by middle of a roller, the position of the roller at each instant - and, therefore, the trajectory of the roller as a succession of the Roller positions throughout the different moments - runs the risk of being falsified with respect to the trajectory programmed, by the elasticity of the robot's arm and also by an irregular behavior of the material of the pieces that there are What to set.
Para poner remedio a estas influencias, el documento EP-A-0 577 876 describe un aparato de engarce de tipo rodillo en el cual el rodillo de engarce es soportado de manera móvil por medio de un elemento elástico, preferentemente un muelle helicoidal de compresión. Este medio elástico permite absorber cualquier diferencia entre la trayectoria teórica programada y la trayectoria real efectuada por el rodillo. De acuerdo con el mismo principio, el documento ES-A-2232271 comprende, además, medios que pueden regular el esfuerzo de engarce comprimiendo más o menos el muelle.To remedy these influences, the EP-A-0 577 876 describes a roller type crimping apparatus in which the crimping roller is supported in a mobile way by means of an elastic element, preferably a helical compression spring. This medium elastic allows to absorb any difference between the trajectory programmed theoretical and the actual trajectory made by the roller. According to the same principle, the document ES-A-2232271 also includes means that can regulate the crimping effort by compressing more or minus the pier.
Sin embargo, incluso estas disposiciones no remedian completamente los problemas de imprecisión del engarce, porque éstas son únicamente reactivas. En efecto, la calidad de compensación de las diferencias de trayectoria depende de la elección de las características del medio elástico, especialmente del módulo de elasticidad del muelle.However, even these provisions do not completely remedy the problems of imprecision of the crimp, because these are only reactive. Indeed, the quality of compensation of trajectory differences depends on the choice of elastic medium characteristics, especially of spring modulus of elasticity.
El objeto de la invención es proponer una disposición de cabeza de brazo de robot que permita remediar de modo más activo los inconvenientes anteriormente citados.The object of the invention is to propose a robot arm head arrangement that allows remedy of more active way the aforementioned drawbacks.
Sin embargo, la propuesta debe estar basada en medios simples, porque cuantos más elementos activos se añadan para compensar las variaciones de posición de la herramienta, incluso si estos medios activos tienen una función de realimentación, más aumenta la probabilidad de un fallo técnico y, al mismo tiempo, más variables nuevas se introducen, en lugar de reducirlas.However, the proposal must be based on simple means, because the more active elements are added to compensate for tool position variations, even if these active media have a feedback function, more increases the probability of a technical failure and, at the same time, more New variables are introduced, instead of reducing them.
El objeto de la invención se consigue con un dispositivo de ensamblaje de piezas de acuerdo con las características de la reivindicación 1, a saber, por plegado de un borde de un primer panel sobre un borde de al menos un segundo panel, comprendiendo el dispositivo un brazo portador de una herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde del primer panel para poder plegar el borde del primer panel hacia el borde o los bordes del otro o de los otros paneles y para poder aplicar a continuación el borde del primer panel sobre el borde o los bordes del otro o de los otros paneles, estando montado el brazo axialmente móvil con respecto a un cuerpo del dispositivo y bajo tensión ejercida por un medio elástico.The object of the invention is achieved with a parts assembly device according to the characteristics of claim 1, namely by folding a edge of a first panel over an edge of at least one second panel, the device comprising a carrier arm of a tool intended to exert an effort on the edge of the first panel to be able to fold the edge of the first panel towards the edge or edges of the other or of the other panels and to be able to then apply the edge of the first panel over the edge or the edges of the other or of the other panels, the arm being mounted axially mobile with respect to a device body and under tension exerted by an elastic means.
De acuerdo con la invención, el medio elástico está montado entre dos bridas móviles, cada una de las cuales está dispuesta de manera que puede ser desplazada a partir de una posición de reposo respectiva, y el brazo está conformado para desplazar con él, según el sentido de su desplazamiento axial, una o la otra de las dos bridas móviles de manera que las dos bridas se aproximen una a la otra.According to the invention, the elastic means It is mounted between two movable flanges, each of which is arranged so that it can be displaced from a respective resting position, and the arm is shaped to move with it, according to the direction of its axial displacement, one or the other of the two movable flanges so that the two flanges are approximate each other.
El dispositivo de ensamblaje de la invención está concebido, preferentemente, de manera que puede permitir una variación de posición en Z de la cabeza de engarce, especialmente de la herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde A plegado. La variación de posición en Z es del orden de +1 y -1 milímetro. El esfuerzo aplicado a la herramienta del dispositivo de ensamblaje se obtiene por medio del robot que hace variar la fuerza comprimiendo o estirando más o menos el dispositivo de ensamblaje.The assembly device of the invention it is preferably designed so that it can allow a Z position variation of the crimping head, especially of the tool intended to exert an effort on the edge A creased. The variation of position in Z is of the order of +1 and -1 millimeter. The effort applied to the device tool assembly is obtained by means of the robot that varies the force compressing or stretching the device more or less assembly
Con el fin de paliar las diferencias de trayectoria de la herramienta, y para aumentar o disminuir el esfuerzo de pre-engarce o de engarce, el dispositivo de ensamblaje de la invención permite, preferentemente, una variación de posición en Z de \pm 20 milímetros, de los cuales \pm 1 milímetro para el desvío de trayectoria del robot y por tanto de la herramienta, y de \pm 19 milímetros para el esfuerzo de compresión del muelle incorporado en el dispositivo de ensamblaje de la invención. Por otra parte, el dispositivo de la invención está concebido, preferentemente, de manera que puede formar una cabeza de engarce montada en una extremidad libre de un brazo de robot.In order to alleviate the differences of tool path, and to increase or decrease the pre-crimping or crimping effort, the assembly device of the invention preferably allows a variation of Z position of ± 20 millimeters, of which ± 1 mm for the path deviation of the robot and per both of the tool, and ± 19 mm for the effort compression spring built into the assembly device of the invention. On the other hand, the device of the invention is preferably designed so that it can form a head of crimp mounted on a free end of a robot arm.
La presente invención se explica a continuación con la ayuda del ejemplo de un engarce por rodadura. Ni que decir tiene que, en el principio de la presente invención, están comprendidos igualmente engarces por medio de herramientas que produzcan un efecto comparable. Otra herramienta de este tipo es, por ejemplo, una cuchilla deflectora que actúe en aplicaciones en las que la fricción entre la herramienta y el material que hay que plegar lo permita, en su caso asociada a un enfriamiento y/o a un engrase.The present invention is explained below. with the help of the example of a rolling crimp. That goes without saying it has to, in the principle of the present invention, are also included crimps by means of tools that produce a comparable effect. Another tool of this type is, for example, a baffle blade that acts in applications in the friction between the tool and the material to be folding allows, if associated with a cooling and / or a grease
Modos de realización preferidos del dispositivo comprenden las características que a continuación se indican, consideradas aisladamente o en cualesquiera combinaciones técnicamente posibles descritas en las reivindicaciones dependientes:Preferred embodiments of the device they understand the characteristics indicated below, considered in isolation or in any combinations technically possible described in the claims Dependents:
- el brazo está montado axialmente móvil en el interior de una vaina interior y de una vaina exterior que rodea a la vaina interior y que forma con ésta el cuerpo del dispositivo, presentando la vaina interior y la vaina exterior, cada una, un tope anular sobre el cual se apoyan, respectivamente, una u otra de las dos bridas móviles cuando el brazo está en una posición de reposo;- the arm is mounted axially movable in the inside an inner sheath and an outer sheath surrounding the inner sheath and which forms the device body with it, presenting the inner sheath and the outer sheath, each, a annular stop on which they rest, respectively, one or the other of the two movable flanges when the arm is in a position of repose;
- el medio elástico es un muelle helicoidal y las dos bridas móviles son bridas anulares, estando dispuestos el muelle y las bridas coaxialmente alrededor del brazo;- the elastic means is a coil spring and the two movable flanges are annular flanges, the spring and flanges coaxially around the arm;
- el brazo comprende dos resaltes anulares destinados a recibir en apoyo, respectivamente, una o la otra de las dos bridas móviles cuando el brazo está en posición de reposo;- the arm comprises two annular projections intended to receive in support, respectively, one or the other of the two movable flanges when the arm is in the position of repose;
- el brazo está dispuesto en el interior del cuerpo del dispositivo y conformado, en cuanto a los resaltes, para desplazar con él, durante un desplazamiento axial, aquélla de las dos bridas móviles que se encuentra en posición trasera con respecto al sentido del desplazamiento del brazo mientras que simultáneamente aquélla de las dos bridas móviles que se encuentra entonces en una posición delantera permanece en apoyo sobre aquél de los dos topes anulares de las dos vainas interior y exterior que se encuentra entonces en posición delantera con respecto al sentido de desplazamiento del brazo;- the arm is arranged inside the body of the device and shaped, as for the projections, to move with it, during an axial displacement, that of the two movable flanges that are in rear position with regarding the direction of arm displacement while simultaneously that of the two mobile flanges that is then in a forward position it remains in support over that of the two annular stops of the two inner and outer sheaths that it is then in a forward position with respect to the direction arm displacement;
- la herramienta es una moleta.- The tool is a moleta.
\vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip
Así pues, el dispositivo de ensamblaje de la invención está concebido de manera que regula un esfuerzo de plegado al principio de la aplicación de la herramienta, por ejemplo un esfuerzo entre 200 daN y 300 daN, en función del recorrido de la cabeza de ensamblaje.Thus, the assembly device of the invention is designed so that it regulates an effort of folded at the beginning of the application of the tool, for example an effort between 200 daN and 300 daN, depending on the route of the assembly head
Gracias a esta disposición de la invención, el esfuerzo aplicado a la herramienta, cuando ésta es empujada, se obtiene por medio del desplazamiento del brazo portador de la herramienta, hacia el interior y por la compresión del muelle sobre un tope interior del dispositivo de ensamblaje. Contrariamente a esto, cuando la herramienta es aplicada tirando de ella, el esfuerzo se obtiene por medio del desplazamiento del brazo que soporta la herramienta, hacia el exterior del dispositivo, lo que provoca una compresión del muelle hacia el tope exterior del dispositivo. La descripción de la invención refiriéndose a las figuras precisará la posición relativa interior y relativa exterior de los topes en cuestión.Thanks to this arrangement of the invention, the effort applied to the tool, when it is pushed, it obtained by displacement of the carrier arm of the tool, inwards and by compression of the spring on an inner stop of the assembly device. Contrary to this, when the tool is applied by pulling it, the effort is obtained by displacement of the arm that supports the tool, towards the outside of the device, which causes compression of the spring towards the outer stop of the device. The description of the invention referring to the figures will specify the relative position inside and relative outside of the stops in question.
El objeto de la invención se consigue, igualmente, con un procedimiento de engarce de acuerdo con las características de la reivindicación 7, que permite ensamblar piezas por plegado de un borde de un primer panel sobre un borde de al menos un segundo panel, por medio de un dispositivo que comprende un brazo portador de una herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde del primer panel para poder plegar el borde del primer panel hacia el borde o los bordes del otro o de los otros paneles y para poder aplicar a continuación el borde del primer panel sobre el borde o los bordes del otro o de los otros paneles, estando montado el brazo axialmente móvil con respecto a un cuerpo del dispositivo y bajo tensión ejercida por medio de un medio elástico.The object of the invention is achieved, also, with a crimping procedure in accordance with the characteristics of claim 7, which allows assembly pieces by folding an edge of a first panel over an edge of at least a second panel, by means of a device comprising a carrier arm of a tool intended to exert a effort on the edge of the first panel to fold the edge from the first panel to the edge or the edges of the other or the other panels and to then apply the edge of the first panel over the edge or edges of the other or the others panels, the axially movable arm being mounted with respect to a device body and under tension exerted by means of a elastic medium.
El procedimiento comprende al menos las etapas siguientes:The procedure comprises at least the stages following:
- primera aproximación del brazo y primer posicionamiento de la herramienta en contacto con una superficie de apoyo de una matriz que lleva los paneles que hay que ensamblar,- first approach of the arm and first tool positioning in contact with a surface of support of a matrix that carries the panels to be assembled,
- aplicación de un esfuerzo de pre-engarce sobre el brazo portador de una herramienta, acompañada de una compresión del medio elástico de acuerdo con un recorrido programado,- application of an effort of pre-crimp on the carrier arm of a tool, accompanied by a compression of the elastic means of according to a scheduled tour,
- primer desplazamiento de la herramienta de acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico,- first offset of the tool agreement with a programmed trajectory, accompanied by a maintenance of effort by elastic means,
- segunda aproximación del brazo y segundo posicionamiento de la herramienta en contacto con el borde del primer panel,- second approach of the arm and second tool positioning in contact with the edge of the first panel,
- aplicación de un esfuerzo de engarce sobre el brazo portador de una herramienta, acompañada de una compresión del medio elástico de acuerdo con un recorrido programado,- application of a crimping effort on the arm carrying a tool, accompanied by a compression of the elastic medium according to a scheduled tour,
- segundo desplazamiento de la herramienta de acuerdo con una trayectoria programada, acompañado de un mantenimiento del esfuerzo por el medio elástico.- second offset of the tool agreement with a programmed trajectory, accompanied by a maintenance of effort by elastic means.
\vskip1.000000\baselineskip\ vskip1.000000 \ baselineskip
En un modo preferido de utilización de la invención, se efectúa en primer lugar un pre-engarce y a continuación el engarce. A tal efecto, se aproxima el robot una primera vez y se posiciona la herramienta en contacto con la superficie de apoyo de la matriz en la cual está colocado el material que hay que engarzar. Cuando la herramienta está en contacto con el chaflán de la matriz, la chapa de un primer panel es pre-plegada sobre el borde o los bordes del otro o de los otros paneles que hay que engarzar. El esfuerzo de pre-engarce es facilitado por el robot que comprime el muelle de la cabeza, es decir, del dispositivo de ensamblaje, de acuerdo con un recorrido programado. A continuación, el robot desplaza la herramienta alrededor de la pieza de acuerdo con una trayectoria programada. A lo largo de toda la trayectoria, el esfuerzo de pre-engarce es mantenido por el muelle. Este esfuerzo es preprogramado y puede variar en función de las condiciones de pre-engarce, por ejemplo en función de la altura del borde, del radio, del material de la chapa, del espesor de la chapa, etc.In a preferred mode of use of the invention, first a pre-crimping is carried out and then the crimp. To this end, the robot approaches first time and the tool is positioned in contact with the support surface of the die on which the material to be crimped. When the tool is in contact with the chamfer of the matrix, the sheet of a first panel is pre-folded over the edge or edges of the other or of the other panels to be crimped. The effort of pre-crimp is facilitated by the robot that compresses the spring of the head, that is, of the assembly device, of according to a scheduled tour. Then the robot move the tool around the part according to a programmed trajectory. Throughout the trajectory, the Pre-crimping effort is maintained by the dock. This effort is preprogrammed and may vary depending on the pre-crimping conditions, for example depending on of the height of the edge, of the radius, of the sheet material, of the sheet thickness, etc.
Para efectuar el engarce, se aproxima el robot una segunda vez y se posiciona el brazo del robot y, así, la herramienta, a la chapa que hay que engarzar. A continuación, la chapa es engarzada por medio de la herramienta de acuerdo con el mismo principio y con el mismo esfuerzo de engarce que para el pre-engarce. El esfuerzo puede variar en función de las condiciones de engarce.To make the crimp, the robot approaches a second time and the robot arm is positioned and, thus, the tool, to the sheet to be crimped. Then the sheet is crimped by means of the tool according to the same principle and with the same crimping effort as for the pre-crimp. The effort may vary depending on crimping conditions.
El pre-engarce y el engarce pueden realizarse empujando o tirando. Un captador de desplazamiento integrado en la cabeza permite al robot corregir el bucle de la trayectoria para tener un esfuerzo constante en el rodillo.The pre-crimp and the crimp They can be done by pushing or pulling. A displacement sensor integrated into the head allows the robot to correct the loop of the trajectory to have a constant effort in the roller.
La configuración de las piezas que hay que engarzar (radio pequeño, ángulos ...) y la naturaleza de la chapa que hay que engarzar, puede llevar a utilizar diferentes herramientas, por ejemplo diferentes moletas. Éstas son almacenadas en un depósito de almacenaje donde el robot se presenta en un puesto para cambiar el tipo de moleta.The configuration of the pieces to be crimp (small radius, angles ...) and the nature of the sheet to be crimped, can lead to use different tools, for example different cocks. These are stored. in a storage warehouse where the robot is presented in a position to change the type of carpet.
El dispositivo de la invención presenta un cierto número de ventajas, entre las cuales puede citarse que la cabeza, que trabaja tirando o empujando, comprime en los dos casos el mismo muelle. Los esfuerzos pasan por el eje de la cabeza, el guiado está dentro del eje de la cabeza, éste está asegurado por un eje que desliza dentro de dos casquillos de bronce, quedando todo bloqueado en rotación por una corredera desplazada.The device of the invention has a a number of advantages, among which it can be mentioned that the head, which works by pulling or pushing, compresses in both cases The same pier. The efforts pass through the axis of the head, the guided is within the axis of the head, this is secured by a shaft that slides inside two bronze bushes, leaving everything locked in rotation by a displaced slide.
Con respecto a las soluciones anteriores, el coste de la cabeza resulta dividido por tres. Esto hace al dispositivo particularmente interesante para series pequeñas; éstas son tratadas actualmente como las grandes con respecto a la solución de origen.With respect to the previous solutions, the Head cost is divided by three. This makes the particularly interesting device for small series; these they are currently treated as the big ones with respect to the origin solution.
Una aplicación particularmente interesante del dispositivo de la invención es el engarce de partes batientes, tales como capots, postigos, puertas ..., en las que los tiempos de ciclos son superiores a 50 segundos.A particularly interesting application of device of the invention is the crimping of swinging parts, such as hoods, shutters, doors ..., in which the times of cycles are greater than 50 seconds.
Otras características y ventajas de la presente invención se deducirán de la descripción que sigue de un modo de realización de la invención, descripción que se hace refiriéndose a los dibujos, en los cuales:Other features and advantages of this invention will be deduced from the description that follows in a manner of embodiment of the invention, description that is made referring to the drawings, in which:
- la figura 1 representa un dispositivo de ensamblaje de acuerdo con un modo de realización preferido de la invención, en una vista en perspectiva;- Figure 1 represents a device of assembly according to a preferred embodiment of the invention, in a perspective view;
- la figura 2 muestra el dispositivo de la figura 1 en un corte axial;- Figure 2 shows the device of the Figure 1 in an axial section;
- las figuras 3A y 3B representan esquemáticamente las etapas de pre-engarce y de engarce de chapa tirando de una moleta; y- Figures 3A and 3B represent schematically the stages of pre-crimping and of crimp sheet pulling a crutch; Y
- las figuras 4A y 4B representan esquemáticamente un engarce de chapa con la ayuda de una moleta aplicada por empuje.- Figures 4A and 4B represent schematically a crimp of sheet metal with the help of a moleta applied by thrust.
La figura 1 muestra una vista en respectiva simplificada de un dispositivo de ensamblaje de la invención. Este dispositivo está destinado a ensamblar piezas por plegado, por ejemplo, como está representado en las figuras 3A, 3B, 4A y 4B de un borde B1 de un primer panel P1 de una chapa de acero, sobre un borde B2 de un segundo panel P2 de otra chapa de acero, efectuándose el plegado con una moleta 1. A tal efecto, el dispositivo comprende medios 1, 2 conformados para plegar el borde B1 del primer panel P1 hacia el borde B2 del otro panel P2 y para poder aplicar a continuación el borde B1 sobre el borde B2.Figure 1 shows a view in respective simplified of an assembly device of the invention. This device is intended to assemble parts by folding, by example, as depicted in Figures 3A, 3B, 4A and 4B of an edge B1 of a first panel P1 of a steel sheet, on a B2 edge of a second P2 panel of another steel plate, the folding being carried out with a moleta 1. For this purpose, the device comprises means 1, 2 shaped to fold the edge B1 of the first panel P1 towards the edge B2 of the other panel P2 and for then be able to apply the edge B1 on the edge B2.
Los diferentes elementos de la mecánica interna del dispositivo de ensamblaje están reunidos dentro de una vaina exterior 4 que tiene un reborde 11 sobre el cual se apilan los rebordes de los otros elementos necesarios para el montaje del dispositivo en el robot.The different elements of internal mechanics of the assembly device are gathered inside a sheath exterior 4 which has a flange 11 on which the flanges of the other elements necessary for the assembly of the device in the robot.
El dispositivo de ensamblaje comprende, de manera más particular, además del rodillo o de la moleta 1, un brazo 2 portador de la herramienta destinada a ejercer un esfuerzo sobre el borde B1 del primer panel P1 para plegarlo y para aplicarlo a continuación sobre el segundo panel P2. El dispositivo comprende, igualmente, un muelle de compresión 5 que asegura el apoyo de la herramienta 1 sobre el borde B1 del primer panel P1, y esto, tanto tirando de la herramienta 1, como empujándola.The assembly device comprises, of more particularly, in addition to the roller or the moleta 1, a arm 2 carrier of the tool intended to exert an effort on the edge B1 of the first panel P1 to fold it and to apply it below on the second panel P2. The device it also includes a compression spring 5 that ensures the support of tool 1 on the edge B1 of the first panel P1, and this, both by pulling tool 1, and by pushing it.
El brazo 2 está montado axialmente móvil en el interior de una vaina interior 3 y de una vaina exterior 4 que rodea a la vaina interior 3. La vaina interior 3 y la vaina exterior 4 forman conjuntamente el cuerpo del dispositivo y presentan, cada una, un tope anular 6, 7 sobre el cual se apoya el muelle 5, respectivamente, por una u otra de sus dos extremidades 5A, 5B, cuando el brazo 2 está en una posición de reposo o de referencia.The arm 2 is mounted axially movable in the inside an inner sheath 3 and an outer sheath 4 which surrounds the inner sheath 3. The inner sheath 3 and the outer sheath 4 together form the body of the device and present, each one, an annular stop 6, 7 on which the spring 5 rests, respectively, by one or the other of its two extremities 5A, 5B, when arm 2 is in a resting position or reference.
El muelle 5 está dispuesto entre dos bridas 8, 9 anulares, de las cuales una primera brida 8 está conformada para apoyarse sobre el tope 6 de la vaina interior 3, cuando el brazo 2 es desplazado hacia el interior del cuerpo del dispositivo, y la segunda brida 9 está conformada para apoyarse sobre el tope 7 de la vaina exterior 4, cuando el brazo 2 es desplazado hacia el exterior del cuerpo del dispositivo.The spring 5 is arranged between two flanges 8, 9 annular, of which a first flange 8 is shaped to lean on the stop 6 of the inner sheath 3, when the arm 2 it is moved into the body of the device, and the second flange 9 is shaped to rest on the stop 7 of the outer sheath 4, when arm 2 is displaced outward of the device body.
Por otra parte, el brazo 2 comprende un primer resalte anular 21 sobre el cual se apoya la segunda brida 9 del muelle 5 cuando el brazo 2 es desplazado hacia el interior del cuerpo del dispositivo.On the other hand, arm 2 comprises a first annular shoulder 21 on which the second flange 9 of the spring 5 when arm 2 is moved into the device body.
El brazo 2 comprende, igualmente, un segundo resalte anular 22 sobre el cual se apoya la primera brida 8 del muelle 5 cuando el brazo 2 es desplazado hacia el exterior del cuerpo del dispositivo.The arm 2 also includes a second annular shoulder 22 on which the first flange 8 of the spring 5 when arm 2 is displaced out of the device body.
Así, el brazo 2 está provisto de resaltes 21, 22 y está dispuesto en el interior del cuerpo del dispositivo de manera que, durante un desplazamiento axial, se puede desplazar con él aquélla de las dos bridas móviles 8, 9 que se encuentra en posición trasera con respecto al sentido del desplazamiento del brazo 2. Al mismo tiempo, aquélla de las dos bridas móviles 8, 9 que se encuentra entonces en posición delantera permanece en apoyo sobre aquél de los dos topes anulares 6, 7 de las dos vainas interior 3 y exterior 4 que se encuentra entonces en posición delantera con respecto al sentido de desplazamiento del brazo 2. Resulta, así, una compresión del muelle 5 cualquiera que sea el sentido del desplazamiento del brazo.Thus, arm 2 is provided with projections 21, 22 and is disposed inside the body of the device so that, during an axial displacement, it can be displaced with he of the two mobile flanges 8, 9 found in rear position with respect to the direction of travel of the arm 2. At the same time, that of the two mobile flanges 8, 9 which is then in the forward position remains in support on that of the two annular stops 6, 7 of the two sheaths interior 3 and exterior 4 which is then in position front with respect to the direction of movement of the arm 2. This results in a compression of the spring 5 whatever the direction of movement of the arm.
Dicho de otro modo, tanto si el dispositivo de engarce se utiliza tirando de la herramienta o empujando a la herramienta, en los dos casos, el muelle es comprimido y presenta, así, el mismo comportamiento elástico.In other words, whether the device crimping is used by pulling the tool or pushing the tool, in both cases, the spring is compressed and presents, Well, the same elastic behavior.
Claims (9)
siguientes:7. Crimping procedure that allows parts to be assembled by folding an edge (B1) of a first panel (P1) onto an edge (B2) of at least a second panel (P2), by means of a device comprising an arm ( 2) carrier of a tool (1) intended to exert an effort on the edge (B1) of the first panel (P1) to be able to fold the edge (B1) of the first panel (P1) towards the edge or the edges (B2) of the another or of the other panels (P2) and to then be able to apply the edge (B1) of the first panel (P1) on the edge or the edges (B2) of the other or of the other panels (P2), the arm being mounted (2) axially mobile with respect to a body (3, 4) of the device and under tension exerted by means of an elastic means (5), the process comprising at least the steps
following:
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0650044 | 2006-01-05 | ||
| FR0650044A FR2895690B1 (en) | 2006-01-05 | 2006-01-05 | DEVICE FOR ASSEMBLING PARTS BY FOLDING |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2324960T3 true ES2324960T3 (en) | 2009-08-20 |
Family
ID=37037083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06847166T Active ES2324960T3 (en) | 2006-01-05 | 2006-12-18 | DEVICE AND PROCEDURE FOR FEMALE PARTS ASSEMBLY. |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1968758B1 (en) |
| CN (1) | CN101356026B (en) |
| AT (1) | ATE428519T1 (en) |
| BR (1) | BRPI0621099B1 (en) |
| DE (1) | DE602006006349D1 (en) |
| ES (1) | ES2324960T3 (en) |
| FR (1) | FR2895690B1 (en) |
| PT (1) | PT1968758E (en) |
| WO (1) | WO2007077377A2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015169983A1 (en) * | 2014-05-08 | 2015-11-12 | Ingemat, S.L. | Roller hemming tool |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4795462B2 (en) * | 2009-11-12 | 2011-10-19 | ファナック株式会社 | Roll hem processing equipment using robot manipulator with force sensor |
| CN101823093A (en) * | 2010-03-30 | 2010-09-08 | 宁波信泰机械有限公司 | Rolling wheel mechanism |
| US9352376B2 (en) * | 2011-05-24 | 2016-05-31 | Comau S.P.A. | Hemming head device and method |
| ES2602328T3 (en) | 2013-07-01 | 2017-02-20 | Comau S.P.A. | Tool head for industrial operations that has a wireless monitoring system |
| JP5971226B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-08-17 | 株式会社安川電機 | Robot system and method of manufacturing workpiece |
| EP3305431B1 (en) | 2016-10-10 | 2023-09-27 | Comau S.p.A. | Hemming apparatus and hemming method |
| PL3366409T3 (en) | 2017-02-23 | 2019-12-31 | Comau S.P.A. | Articulated robot carrying an electric resistance welding head with electrodes located on the same side ; corresponding method of resistance electric welding on a component to be welded |
| FR3078000B1 (en) * | 2018-02-19 | 2020-03-13 | Faurecia Systemes D'echappement | ASSEMBLY FOR MANUFACTURING A METAL PART AND USE OF SUCH AN ASSEMBLY |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE514087C2 (en) * | 1999-04-19 | 2000-12-18 | Abb Ab | Process of joining |
| JP3619059B2 (en) * | 1999-06-21 | 2005-02-09 | ダイハツ工業株式会社 | Hemming vibrator |
| DE10011854C5 (en) * | 2000-03-10 | 2013-06-20 | Fft Edag Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg | Rollfalzkopf and method for producing a Blechfalzverbindung |
| FR2843549B1 (en) * | 2002-08-13 | 2005-05-27 | Process Conception Ing Sa | METHOD AND DEVICE FOR ASSEMBLING WORKPIECES BY CRIMPING A PERIPHERAL EDGE |
| ES2232271A1 (en) * | 2003-03-07 | 2005-05-16 | Ingemat Sa | Crimping tool for use in robot, has tensile spring whose elastic effect is removed when nut contacts sliding support, and load cell provided in bottom part of blind hole that is formed on support |
-
2006
- 2006-01-05 FR FR0650044A patent/FR2895690B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-18 CN CN2006800504153A patent/CN101356026B/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-18 AT AT06847166T patent/ATE428519T1/en not_active IP Right Cessation
- 2006-12-18 ES ES06847166T patent/ES2324960T3/en active Active
- 2006-12-18 WO PCT/FR2006/051376 patent/WO2007077377A2/en not_active Ceased
- 2006-12-18 PT PT06847166T patent/PT1968758E/en unknown
- 2006-12-18 DE DE602006006349T patent/DE602006006349D1/en active Active
- 2006-12-18 BR BRPI0621099-6A patent/BRPI0621099B1/en not_active IP Right Cessation
- 2006-12-18 EP EP06847166A patent/EP1968758B1/en active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015169983A1 (en) * | 2014-05-08 | 2015-11-12 | Ingemat, S.L. | Roller hemming tool |
| US9999913B2 (en) | 2014-05-08 | 2018-06-19 | Ingemat, S.L. | Roller hemming tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101356026A (en) | 2009-01-28 |
| EP1968758B1 (en) | 2009-04-15 |
| FR2895690B1 (en) | 2009-07-03 |
| EP1968758A2 (en) | 2008-09-17 |
| CN101356026B (en) | 2010-09-08 |
| WO2007077377A2 (en) | 2007-07-12 |
| WO2007077377A3 (en) | 2007-08-23 |
| PT1968758E (en) | 2009-05-22 |
| BRPI0621099A2 (en) | 2012-05-08 |
| DE602006006349D1 (en) | 2009-05-28 |
| ATE428519T1 (en) | 2009-05-15 |
| BRPI0621099B1 (en) | 2019-01-15 |
| FR2895690A1 (en) | 2007-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111770801B (en) | Swing machining device, method for manufacturing hub unit bearing, and method for manufacturing automobile | |
| ES2604308T3 (en) | Apparatus and procedure for blocking vehicle body mounting | |
| RU2018133831A (en) | DEVICE FOR ROBOTIZED MANUFACTURE OF THE CARRIER DESIGN OF THE INSTALLATION FOR TRANSPORT OF PEOPLE | |
| EP1867249B1 (en) | Thrust-out type container for a rod-like article such as a lipstick | |
| ES2728518T3 (en) | Flat bending elements and actuators that use them | |
| US10391542B2 (en) | Method for manufacturing rolling bearing unit and method for manufacturing vehicle | |
| EP3150342A1 (en) | End effector, industrial robot, and method for operating same | |
| ES2356671T3 (en) | SPEEDER. | |
| KR102214202B1 (en) | Link structure for robot arm with gravity compensation device | |
| CN108884919A (en) | Direct acting telescoping mechanism and mechanical arm mechanism | |
| US20190201967A1 (en) | Method of manufacturing bearing unit, and rotary press device | |
| JP2008223976A (en) | Method and apparatus for assembling rolling bearing device | |
| JP2002283805A (en) | Assembly method of hub unit for automobile | |
| BRPI0621099B1 (en) | device for assembling parts by means of folding and fitting method | |
| US10369620B2 (en) | Bearing pin upset method to retain high hardness pins | |
| ES2382732T3 (en) | Procedure and devices for assembling parts by crimping a peripheral edge | |
| JP7263955B2 (en) | Pivoting device, method for manufacturing hub unit bearing, and method for manufacturing vehicle | |
| CN111536148A (en) | Bearing comprising a flange crimped to one of the bearing rings and method for manufacturing the bearing | |
| US11433451B2 (en) | Conversion press and tab stock feeder assembly therefor | |
| JPH11107935A (en) | Assembling device for seal member and snap ring | |
| JPH10220481A (en) | Roller cage for roller bearing and method and apparatus for mounting roller cage | |
| JPH018263Y2 (en) | ||
| JP2008232317A (en) | Rolling element temporary holder, and rolling bearing and its assembling method | |
| JPS6237652Y2 (en) | ||
| JP2717981B2 (en) | Bearing press-fitting device |