ES2325433A1 - Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y equipo de gobierno de tales robots trepadores. - Google Patents
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Abstract
Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y equipo de gobierno de tales robots trepadores. El robot comprende un chasis (1) con un primer conjunto de patas (2a, 2b) con ventosas (6) sobre soportes basculantes (7) montado de manera desplazable linealmente respecto al chasis y un segundo conjunto de patas (4) con ventosas (17) montado de manera giratoria respecto al chasis. Unos medios de control están adaptados para controlar el funcionamiento de dichos primer y segundo conjuntos de patas de manera coordinada para desplazar el chasis en cualquier dirección sobre la superficie de trabajo (S). Incluye pies de apoyo (9) y un sistema para nivelar el chasis en relación con una curvatura de la superficie de trabajo. Sobre el chasis está instalada una unidad de trabajo (44) con un cabezal (19) para trabajar en la superficie de trabajo a través de una abertura (12) del chasis. Incluye medios para desplazar dicho cabezal en tres ejes y pivotar el cabezal en dos ejes respecto al chasis.
Description
Robot trepador equipado con una unidad de
trabajo, y equipo de gobierno de tales robots trepadores.
La presente invención concierne a un robot
trepador equipado con una unidad de trabajo, siendo dicho robot
capaz de desplazarse por una superficie lisa curvada, posicionarse
en diferentes lugares de trabajo predeterminados de dicha
superficie y efectuar un trabajo en uno o más sitios de operación
en cada uno de dichos lugares de trabajo. La presente invención
también concierne a un equipo de gobierno de tales robots que
incluye al menos un primer robot adaptado para realizar una o más
etapas precedentes de dicho trabajo en los sitios predeterminados y
un segundo robot adaptado para realizar posteriormente una o más
etapas subsiguientes del trabajo en los mismos sitios
predeterminados, estando ambos primer y segundo robots gobernados
por unos medios de control para desplazarse y trabajar
coordinadamente sobre la superficie de trabajo.
En general el robot trepador y el equipo de
robots trepadores de la presente invención tienen aplicación en
cualquier sector de la industria y en particular, en el campo de la
aeronáutica.
En varios campos de la técnica existe la
necesidad de disponer de robots trepadores capaces de trepar por
superficies lisas fuertemente inclinadas, verticales o incluso
desplomadas. Se conocen numerosos robots provistos de ventosas
adaptados para trepar, por ejemplo, por fachadas acristalas de
edificios con el propósito de efectuar tareas de limpieza o
similares. Las superficies acristaladas suelen ser lisas y planas.
Sin embargo, cuando las superficies de trabajo son curvadas, el
desplazamiento de tales robots sobre las mismas presenta una
problemática considerablemente
mayor.
mayor.
La solicitud de patente internacional WO
94/26540 describe un robot provisto de bandas de rodadura sinfín de
tipo "oruga" equipadas con ventosas adaptadas para acoplarse
a la superficie de trabajo a medida que las bandas sinfín van
rodando. Este robot trepador está destinado a efectuar inspecciones
no destructivas y operaciones de limpieza sobre superficies
exteriores de aeronaves. Las superficies exteriores de una aeronave
son curvadas y a menudo tienen dos o más direcciones de curvatura.
Para efectuar virajes, los vehículos equipados con bandas sinfín en
general deben mover las dos bandas sinfín a velocidades diferentes
o en direcciones opuestas, y las bandas sinfín patinan sobre el
suelo durante el viraje. Un inconveniente que presentan los robots
equipados con bandas sinfín y ventosas unidas a la misma es la
dificultad de efectuar virajes a causa de la resistencia que oponen
las ventosas a patinar cuando están acopladas a la superficie.
La patente
US-A-6105695 describe un robot
trepador previsto para tareas de detección de desperfectos e
inspección de reparaciones en aeronaves, aunque también es
aplicable al manejo de materiales peligrosos, tales como tóxicos y
explosivos. Este robot incorpora un sistema de locomoción por pasos
que comprende una plataforma, un primer conjunto de patas montado
de manera desplazable linealmente respecto a la plataforma y
provisto de un primer dispositivo de acoplamiento por succión
adaptado para acoplar intermitentemente dicho primer conjunto de
patas a la superficie de trabajo, y un segundo conjunto de patas
montado de manera giratoria y desplazable linealmente respecto al
plataforma y provisto de un segundo dispositivo de acoplamiento por
succión adaptado para acoplar intermitentemente dicho segundo
conjunto de patas a la superficie de trabajo. Cada pata del primer y
segundo conjunto de patas está montada de manera extensible hacia
la superficie de trabajo, y retraíble respecto a la misma. El robot
incluye medios de accionamiento para mover los conjuntos de patas
respecto a la plataforma y medios de activación conectados a una
fuente de aspiración para activar selectivamente dichos primer y
segundo dispositivos de acoplamiento por succión, cada uno de los
cuales comprende una o más ventosas. El robot lleva unos medios de
control adaptados para controlar el funcionamiento de los medios de
activación y de los medios de accionamiento de manera coordinada
para desplazar la plataforma en cualquier dirección sobre la
superficie de trabajo. El sistema de locomoción es el siguiente.
Cuando las ventosas, supongamos, del primer conjunto de patas están
acopladas a la superficie de trabajo, el segundo conjunto de patas
se desacopla, se retrae y se desplaza linealmente respecto a la
plataforma. Entonces, el segundo conjunto de patas se extiende y
sus ventosas se acoplan a la superficie de trabajo. A continuación,
las ventosas del primer conjunto de patas se desacoplan, el primer
conjunto de patas se retrae y se desplaza linealmente respecto a la
plataforma, y seguidamente el primer conjunto de patas se extiende
y sus ventosas se acoplan a la superficie de trabajo, completando
con ello un paso y dejando el robot preparado para el paso
siguiente que es una repetición del anterior. Los virajes se
efectúan girando el segundo conjunto de patas respecto a la
plataforma cuando las ventosas de un único conjunto de patas están
acopladas a la superficie de trabajo.
El sistema de locomoción por pasos descrito en
la citada patente US-A-6105695
tiene un precedente en una plataforma "caminadora" utilizable
para desplazar grandes cargas por un suelo plano, descrita en la
patente US-A4321976.
Sin embargo, la citada patente
US-A-6105695, la cual constituye el
estado de la técnica más próximo, no describe ningún sistema
específico para nivelar la plataforma del robot en relación con una
superficie de trabajo curvada ni para posicionar con precisión una
unidad de trabajo llevada por el robot en relación con un sitio de
operación en un lugar de trabajo sobre dicha superficie de trabajo
curvada.
En la industria de la construcción aeronáutica
existe la necesidad de disponer de robots capaces de trepar sobre
superficies de un fuselaje o parte de un fuselaje, u otras partes
de una aeronave en construcción para realizar trabajos sobre las
mismas. Uno de los trabajos a realizar habitualmente consiste en
unir dos o más paneles parcialmente superpuestos mediante remaches,
lo que implica realizar en primer lugar unos taladros,
eventualmente escariados y avellanados, y a continuación insertar y
fijar los remaches en los taladros. Este trabajo requiere disponer
de al menos de un cabezal de taladrado y un cabezal de colocación y
fijación de remaches. Estos cabezales, en el momento de efectuar el
trabajo, deben estar lo más perpendiculares posible al sitio de la
superficie de trabajo donde se requiere efectuar la operación. En
una superficie de trabajo curvada en una, dos o más direcciones, la
posición de los cabezales de trabajo debe ser perpendicular a un
plano tangente a la superficie de trabajo en el sitio de
operación.
La presente invención tiene por objeto
contribuir a satisfacer la mencionada necesidad de la industria de
la construcción aeronáutica, así como otras necesidades en el
campo de la aeronáutica y otros campos donde sea preciso realizar
trabajos en lugares de difícil acceso o en entornos peligrosos.
De acuerdo con un primer aspecto, la presente
invención aporta un robot trepador equipado con una unidad de
trabajo del tipo que comprende un chasis, el cual tiene
referenciados imaginariamente tres ejes coordenados X, Y, Z, donde
el eje X está alineado con una dirección de avance de dicho chasis
y el eje Z está dirigido hacia una superficie de trabajo sobre la
que se desplaza el robot; un primer conjunto de patas montado de
manera desplazable linealmente en la dirección del eje X respecto
al chasis y provisto de un primer dispositivo de acoplamiento por
succión adaptado para acoplar intermitentemente dicho primer
conjunto de patas a la superficie de trabajo, estando cada pata del
primer conjunto de patas montado de manera extensible en la
dirección del eje Z hacia la superficie de trabajo, y retraíble de
la misma, respecto al chasis y un segundo conjunto de patas montado
de manera giratoria alrededor de un eje Z respecto al chasis y
provisto de un segundo dispositivo de acoplamiento por succión
adaptado para acoplar intermitentemente dicho segundo conjunto de
patas a la superficie de trabajo. El robot incluye unos primeros y
segundos medios de activación conectados a una fuente de aspiración
para activar selectivamente dichos primer y segundo dispositivos de
acoplamiento por succión; unos primeros medios de accionamiento
para desplazar linealmente el primer conjunto de patas respecto al
chasis; unos segundos medios de accionamiento para accionar
individualmente una extensión o retracción de cada pata del primer
conjunto de patas respecto al chasis; y unos terceros medios de
accionamiento para hacer girar el segundo conjunto de patas
respecto al chasis. El robot incluye unos medios de control
adaptados para controlar el funcionamiento de dichos primeros y
segundos medios de activación y dichos primeros, segundos y
terceros medios de accionamiento de manera coordinada para
desplazar el chasis en cualquier dirección sobre la superficie de
trabajo. El robot trepador de la presente invención está
caracterizado porque cada uno de dichos primeros dispositivos de
acoplamiento por succión comprende al menos dos ventosas montadas
sobre un soporte basculante unido articuladamente a un extremo de
la correspondiente pata del primer conjunto de patas de manera que
puede bascular libremente respecto a un eje paralelo al eje Y; a
cada soporte basculante está unido un pie situado entre dichas dos
ventosas y configurado y dispuesto para apoyar sobre la superficie
de trabajo cuando las dos ventosas están acopladas a la superficie
de trabajo. Al menos unos primer y segundo elementos sensores están
dispuestos respectivamente en unos primer y segundo puntos
separados del chasis para detectar la distancia en la dirección del
eje Z desde cada uno de dichos primer y segundo puntos del chasis
a la superficie de trabajo y enviar unas señales representativas de
dichas distancias a dichos medios de control. Sobre el chasis está
instalado un dispositivo de soporte móvil que soporta una unidad de
trabajo provista de un cabezal dispuesto para trabajar en la
superficie de trabajo a través de una abertura existente en el
chasis, incluyendo dicho dispositivo de soporte móvil medios de
guía y medios de accionamiento para desplazar al menos dicho
cabezal en las direcciones de los tres ejes coordenados X, Y, Z y
pivotar el cabezal alrededor de dos ejes X, Y dentro de la
abertura.
Esta construcción permite al robot desplazarse
sobre la superficie de trabajo en cualquier dirección para
dirigirse hacia y posicionarse en un lugar de trabajo
predeterminado, nivelar el chasis en relación con la superficie de
trabajo y afianzarse en dicho lugar de trabajo con el chasis
nivelado acoplando las ventosas de todas las patas a la superficie
de trabajo. Una vez el robot está posicionado, nivelado y afianzado
en el lugar de trabajo sobre la superficie de trabajo, el
dispositivo de soporte móvil puede posicionar el cabezal con
precisión para realizar el trabajo requerido o algunas etapas del
trabajo requerido en un sitio de operación comprendido en el lugar
de trabajo. Eventualmente, el robot puede actuar en varios sitios
de operación comprendidos en un mismo lugar de trabajo simplemente
desplazando y/o pivotando el cabezal respecto al chasis sin
necesidad de mover el chasis en relación con la superficie de
trabajo.
Para el guiado del robot en sus desplazamientos
sobre la superficie de trabajo, en el chasis y/o en el dispositivo
de soporte móvil que soporta la unidad de trabajo está instalado un
receptor-emisor en comunicación con varios
"satélites" emisores situados, por ejemplo, en el interior de
una nave y que forman parte de un sistema de posicionamiento global
de interior (Indoor GPS). El mencionado
receptor-emisor está adaptado para recibir señales
procedentes de los "satélites" emisores y enviar unas señales
representativas de la posición del receptor-emisor
en relación con dicho sistema de posicionamiento global de interior
a dichos medios de control. Los medios de control efectúan un
guiado de los desplazamientos del robot sobre la superficie de
trabajo en función de las señales de posición recibidas del
receptor-emisor. Adicionalmente o alternativamente,
sobre la superficie de trabajo están dispuestas una pluralidad de
marcas y en el chasis, y/o en el dispositivo de soporte móvil que
soporta la unidad de trabajo, está instalado un dispositivo de
detección de tales marcas en comunicación con dichos medios de
control para efectuar un seguimiento de las marcas sobre la
superficie de trabajo. Las marcas pueden ser, por ejemplo, marcas
ópticas o marcas magnéticas, entre otras, y el dispositivo de
detección puede comprender un sistema de visión artificial o
detectores magnéticos, entre otros.
En un ejemplo de realización, el robot está
conectado con varias fuentes de suministro y/o dispositivos de
control remotos a través de una manguera umbilical, aunque no se
descarta que el robot pueda ser completamente autónomo, para lo cual
estaría equipado con baterías de suministro eléctrico, equipo
generador de aspiración y medios de comunicación sin hilos.
Con el fin de que el robot esté mejor adaptado a
circular firmemente por una superficie de trabajo curvada, con el
mayor grado de fijación de las ventosas se proponen además unas
mejoras en los mecanismos de unión de dichas ventosas, que se
encuentran unidas articuladamente a dicho soporte basculante de
cada uno de dichos primeros dispositivos de acoplamiento por
succión, para que basculen libre e independientemente respecto al
soporte basculante al menos con un primer grado de libertad
alrededor de un primer eje.
Dichas ventosas se encuentran unidas
articuladamente a dicho soporte basculante de cada uno de dichos
primeros dispositivos de acoplamiento por succión, para que puedan
bascular independientemente respecto al soporte basculante con un
segundo grado de libertad alrededor de un segundo eje.
El segundo eje es perpendicular al primer eje,
el cual es paralelo al eje Y, cuando la ventosa a la que se
encuentra asociado está en una posición de no basculación respecto
al segundo eje.
Cada una de las ventosas se encuentra fijada por
su extremo superior a un apéndice de soporte, parte del cual se
encuentra insertado en un marco introducido en una cavidad de dicho
soporte basculante, y unido a dicho marco mediante dicho primer
eje, el cual emerge de dicha pieza de soporte y se encuentra
dispuesto perpendicularmente y fijado por sus extremos a
respectivas paredes de dicho marco, para permitir la basculación de
la pieza de soporte, y con ésta la basculación de la ventosa,
respecto al marco alrededor del primer eje.
Dicho marco se encuentra unido a dicho soporte
basculante mediante dicho segundo eje, el cual se encuentra
dispuesto perpendicularmente y fijado por sus extremos a
respectivas paredes de dicho soporte basculante que delimitan dicha
cavidad, de manera que permite la basculación del marco, y con éste
la de la ventosa, respecto al miembro de soporte, alrededor del
segundo eje.
Además se ha previsto al menos un elemento de
resorte fijado por un extremo al marco y por el otro a la pared que
delimita cavidad del soporte basculante, para que el elemento de
resorte actúe contra el movimiento de basculación en un sentido del
marco respecto al segundo eje.
Respecto al segundo conjunto de patas, que
comprende una pluralidad de ventosas de dichos segundos
dispositivos de acoplamiento por succión, dichas ventosas se
encuentran instaladas por parejas en varios bloques unidos a dicho
soporte anular giratorio.
Cada uno de dichos bloques comprende una primera
pieza fijada firmemente al soporte anular giratorio, y una segunda
pieza, a la que se encuentran unidas dos de dichas ventosa, unida
articuladamente a dicha primera pieza, de manera que pueda bascular
libremente respecto a un tercer eje contenido en un plano paralelo
al del soporte anular giratorio.
Además cada uno de dichos bloques comprende dos
terceras piezas cada una de ellas unida a un extremo superior de
una respectiva ventosa por su extremo superior, estando cada pareja
de dichas terceras piezas unida de manera articulada libre e
independientemente respecto a la segunda pieza, al menos con un
primer grado de libertad alrededor de un cuarto eje perpendicular a
dicho tercer eje.
Cada una de dichas ventosas se encuentra unida
de manera articulada a una de las terceras piezas a través de un
quinto eje perpendicular al cuarto eje.
La configuración descrita facilita la
articulación de las ventosas del primer y del segundo conjunto de
patas, para situarse frente a la superficie de trabajo, con lo que
se consigue una mayor eficacia al realizar el desplazamiento del
robot.
De acuerdo con un segundo aspecto, la presente
invención aporta un equipo de robots trepadores, donde dicho equipo
incluye una pluralidad de robots trepadores equipados con una
unidad de trabajo de acuerdo con el primer aspecto de la invención.
El equipo de robots trepadores de la presente invención está
caracterizado porque comprende al menos un primer robot equipado
con una primera unidad de trabajo adaptada para efectuar una o más
etapas precedentes de un trabajo y un segundo robot equipado con
una segunda unidad de trabajo adaptada para efectuar una o más
etapas subsiguientes de dicho trabajo, estando dichos medios de
control adaptados para desplazar dicho primer robot hasta un lugar
de trabajo predeterminado, o consecutivamente hasta varios lugares
de trabajo predeterminados sobre la superficie de trabajo y
efectuar en uno o más sitios de operación comprendidos en cada uno
de dichos lugares de trabajo las mencionadas una o más etapas
precedentes y para desplazar subsiguientemente dicho segundo robot
hasta el mismo lugar de trabajo o hasta los mismos lugares de
trabajo y efectuar en dichos uno o más sitios de operación
comprendidos en cada uno de los lugares de trabajo dichas una o más
etapas subsiguientes.
Una ventaja del equipo de robots trepadores de
la presente invención es que cada robot del equipo puede llevar un
cabezal altamente especializado en una de las varias tareas o
etapas que componen un trabajo. Además, con esta construcción, cada
robot individual del equipo es más ligero de lo que sería un único
robot provisto de varios cabezales. Obviamente, la ligereza es una
característica altamente apreciada en un robot trepador provisto de
dispositivos de acoplamiento a la superficie de trabajo por
succión. Ventajosamente, todos los robots del equipo pueden ser
iguales en cuanto a chasis, sistema de locomoción, sistema de
soporte móvil para la unidad de trabajo, sistema de comunicaciones,
sistema de guiado, medios de control, etc., y diferir sólo en
cuanto a las características de la unidad de trabajo instalada en
cada uno. De hecho, las diferentes unidades de trabajo pueden ser
intercambiables entre los varios robots, o incluso puede haber
disponibles un número reducido de robots y un número mayor de
unidades de trabajo para diferentes trabajos, e instalar sólo las
unidades requeridas para realizar las diferentes etapas de un
trabajo en particular sobre los robots que sean necesarios.
A modo de ejemplo, un trabajo habitual en la
industria de la construcción aeronáutica consiste en unir dos o más
paneles parcialmente superpuestos mediante remaches para formar el
fuselaje u otras partes de una aeronave. Para realizar este trabajo
de unir paneles mediante remaches el equipo de la presente
invención está formado por dos robots trepadores. Un primer robot
lleva una primera unidad de trabajo equipada con un cabezal de
taladrado, escariado y avellanado, y un segundo robot lleva una
segunda unidad de trabajo equipada con un cabezal de colocación y
fijación de remaches. Preferiblemente, la primera unidad de trabajo
del primer robot comprende además un dispositivo de aspiración de
virutas para aspirar virutas producidas por dicho cabezal de
taladrado, escariado y avellanado y un dispositivo para detectar el
grosor del material a taladrar y/o detectar una distancia entre el
cabezal de taladrado, escariado y avellanado y la superficie de
trabajo en el sitio de operación para determinar la distancia que
debe avanzar el cabezal contra la superficie de trabajo para
efectuar cada operación. Preferiblemente, la segunda unidad de
trabajo del segundo robot comprende además un dispositivo de
aplicación de material de sellado para aplicar un material de
sellado al taladro efectuado por el primer robot antes de la
colocación de un remache en dicho taladro.
Las anteriores y otras características y
ventajas se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente
descripción detallada de unos ejemplos de realización con
referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
la Fig. 1 es una vista en planta de un robot
trepador equipado con una unidad de trabajo de acuerdo con un
ejemplo de realización de la presente invención;
la Fig. 2 es una vista en planta del robot
trepador de la Fig. 1 sin la unidad de trabajo para mostrar mejor
la estructura del chasis y el sistema de locomoción;
la Fig. 3 es una vista ampliada de un detalle en
alzado lateral de una pata provista de un dispositivo de
acoplamiento por succión;
la Fig. 4 es una vista ampliada de un detalle en
planta que ilustra el montaje de una pata.
las Figs. 5A a 5G son vistas en alzado lateral
del robot trepador de la Fig. 1 en diferentes posiciones que
ilustran unos movimientos de locomoción y nivelación;
la Fig. 6 es una vista esquemática en sección
transversal que muestra el robot trepador a punto de realizar una
operación de trabajo;
la Fig. 7 es una vista esquemática en sección
transversal que muestra el robot trepador realizando una operación
de trabajo; y
la Fig. 8a es una vista en alzado frontal y
parcialmente seccionada de un primer conjunto de patas del robot
propuesto por la presente invención para un ejemplo de realización,
en una posición retraíble en la dirección del eje Z;
la Fig. 8b es una vista parcialmente seccionada
de un primer conjunto de patas del robot propuesto por la presente
invención para el mismo ejemplo de realización de la Fig. 8a pero
en una posición de las ventosas extendida y acoplada sobre una
superficie de trabajo curvada;
la Fig. 9a es una vista frontal parcialmente
seccionada del primer conjunto de patas ilustrado por la Fig.
8a;
la Fig. 9b es otra vista en alzado lateral
parcialmente seccionada del primer conjunto de patas ilustrado por
la Fig. 8b;
la Fig. 10a es una vista en perspectiva del
segundo conjunto de patas del robot propuesto por la presente
invención para un ejemplo de realización en una posición de
desacoplo de las ventosas; y
la Fig. 10b es una vista en perspectiva del
segundo conjunto de patas del robot propuesto por la presente
invención para el mismo ejemplo de realización de la Fig. 10a en
una posición de acoplo de las ventosas sobre una superficie de
trabajo curvada.
Haciendo referencia a las figuras, el robot
trepador de acuerdo con un ejemplo de realización de la presente
invención comprende un chasis 1 equipado con un sistema de
locomoción para desplazarse sobre una superficie de trabajo S
(Figs. 5 a 7) y adaptado para llevar unidad de trabajo 44 provista
de un cabezal 19 dispuesto para trabajar en dicha superficie de
trabajo S. Respecto al mencionado chasis 1, y sólo con el propósito
para facilitar la siguiente descripción, se ha establecido un
sistema de referencias imaginario basado en tres ejes coordenados
X, Y, Z, donde el eje X está alineado con una dirección de avance
de dicho chasis 1 y el eje Z está dirigido hacia la superficie de
trabajo S sobre la que se desplaza el robot. Hay que señalar que
los mencionados ejes coordenados X, Y, Z están exclusivamente
asociados al chasis 1 y cambian de posición junto con el chasis 1.
Si el robot trepador estuviera dispuesto sobre una superficie de
trabajo plana, los ejes X e Y serían paralelos a dicha superficie
de trabajo plana y el eje Z sería perpendicular a la superficie de
trabajo plana. Sin embargo, en las Figs. 5A a 5G se muestra el
robot trepador dispuesto sobre una superficie de trabajo S curvada
con el propósito de ilustrar las adaptaciones que el robot
incorpora para desplazarse y trabajar sobre una superficie curvada.
Aunque para una mayor simplicidad del dibujo la superficie de
trabajo S ilustrada está curvada en una dirección, el robot
trepador de la presente invención está adaptado para desplazarse
asimismo sobre superficies curvadas en múltiples direcciones, tales
como, por ejemplo, las superficies que se encuentran en los
fuselajes y otras partes de las aeronaves. Dado que el sistema de
locomoción del robot trepador de la presente invención incluye, tal
como se verá más abajo, unos dispositivos de acoplamiento por
succión basados en ventosas para sujetarse a la superficie de
trabajo sea cual sea la orientación de la misma, la superficie de
trabajo S debe ser substancialmente lisa.
Tal como se muestra mejor en la Fig. 2, el
chasis 1 es en la forma de una placa aproximadamente rectangular
provista de una amplia abertura 12 en su parte media. En dos lados
opuestos del chasis 1 está dispuesto un primer conjunto de patas
2a, 2b que incluye un subconjunto de patas delanteras 2a y un
subconjunto de patas traseras 2b. Alrededor de la mencionada
abertura 12 está dispuesto un segundo conjunto de patas 4. El
mencionado primer conjunto de patas 2a, 2b está montado de manera
desplazable linealmente en la dirección del eje X respecto al
chasis 1 y cada pata 2a, 2b del primer conjunto de patas 2a, 2b
está montado de manera extensible y retraíble en la dirección del
eje Z respecto al chasis 1. El segundo conjunto de patas 4 está
montado de manera giratoria alrededor de un eje paralelo al eje Z
respecto al chasis 1. El primer y segundo conjunto de patas 2a, 2b,
y 4 están provistos respectivamente de uno primer y segundo
dispositivo de acoplamiento por succión 3, 5 adaptados para acoplar
intermitentemente dicho primer y segundo conjunto de patas 2a, 2b
y 4 a la superficie de trabajo S.
El subconjunto de patas delanteras 2a comprende
dos patas, una a cada lado del chasis 1 y el subconjunto traseras
2b comprende otras dos patas, una a cada lado del chasis 1. Las
patas delanteras 2a y las patas traseras 2b situadas en un mismo
lado del chasis 1 están montadas sobre un soporte deslizante 20
acoplado al chasis 1 mediante un dispositivo de guía lineal 21
dispuesto en la dirección del eje X (Figs. 3 y 5A a 5G). Cada
soporte deslizante 20 está unido a un par de correderas 28
acopladas al correspondiente dispositivo de guía lineal 21 y
conectado a un actuador lineal 22. En el ejemplo de realización
ilustrado, las mencionadas correderas 28 son patines de bolas
recirculantes y los actuadores lineales 22 son husillos de bolas
accionados por respectivos servomotores eléctricos 29 para extender
o retraer unos vástagos 39 (Figs. 1 y 2). Con esta construcción,
las patas delanteras y traseras 2a, 2b situadas en un mismo lado
del chasis 1 pueden ser desplazadas conjuntamente respecto al
chasis 1 en virtud de una activación del correspondiente servomotor
eléctrico 29, y en general ambos servomotores eléctricos 29 están
controlados por unos medios de control de manera tal que las cuatro
patas 2a, 2b son desplazadas conjuntamente respecto al chasis 1
como si los dos soportes deslizantes 20 estuvieran unidos.
Obviamente, un único soporte deslizante sobre el que estuvieran
montadas las cuatro patas 2a, 2b sería una construcción
equivalente.
El mencionado primer dispositivo de acoplamiento
por succión 3 asociado al primer conjunto de patas 2a, 2b comprende
al menos dos ventosas 6 para cada una de las patas delanteras y
traseras 2a, 2b. Aunque, para una mayor claridad, en la Fig. 3 se
muestra ampliada una de las patas delanteras 2a, hay que tener en
cuenta que la construcción de las patas traseras 2b es
substancialmente la misma que la de las patas delanteras 2a.
Tal como se puede apreciar en la Fig. 3, cada
una de las patas delanteras y traseras 2a, 2b comprende en su
extremo un soporte móvil 23 (mostrado en líneas de trazos en la
Fig. 3) acoplado al chasis 1 mediante un dispositivo de guía lineal
24 dispuesto en la dirección del eje Z y conectado a un actuador
lineal 25. Las correspondientes dos ventosas 6 están montadas sobre
un soporte basculante 7 unido articuladamente a dicho soporte móvil
23 por medio de un eje 8 paralelo al eje Y, de manera que el
soporte basculante 7 puede bascular libremente respecto a dicho eje
8 paralelo al eje Y (por ejemplo un ángulo \alpha como puede
verse en la Fig. 9b). En el ejemplo de realización ilustrado, cada
dispositivo de guía lineal 24 comprende un par de manguitos de guía
40 fijados al soporte deslizante 20 y unas respectivas columnas de
guía 30 fijadas al soporte móvil 23 e insertadas de manera
deslizante en dichos manguitos de guía 40. El actuador lineal 25
comprende un husillo de bolas accionado por un servomotor eléctrico
31 controlado por los medios de control para extender o retraer un
vástago 41. Los cuatro servomotores eléctricos 31 pueden ser
activados independientemente bajo el control de los medios de
control para extender las ventosas 6 de cada pata hacia la
superficie de trabajo S o para retraerlas, y las dos ventosas 6 de
cada pata delantera y trasera 2a, 2b se adaptan automáticamente a
la curvatura de la superficie de trabajo S en virtud del libre
giro del soporte basculante 7 alrededor del eje 8.
Cada una de las patas delanteras y traseras 2a,
2b incluye un pie 9 unido al correspondiente soporte basculante 7
mediante una articulación alrededor de un eje 15 paralelo al eje X
(Fig. 3). El mencionado pie 9 está situado entre las dos ventosas 6
de la pata y configurado y dispuesto para apoyarse sobre la
superficie de trabajo S cuando las dos ventosas 6 de la pata están
en contacto y acopladas a la superficie de trabajo S (Figs.
5B-5F). Cada uno de dichos pies 9 lleva un sensor
de contacto 16, por ejemplo, en la forma de un microrruptor
provisto de un botón capaz de ser presionado por la superficie de
trabajo S cuando el pie 9 hace contacto con la superficie de
trabajo S y de enviar una señal a los medios de control
representativa de la existencia o no existencia de contacto entre
el pie 9 y la superficie de trabajo S.
Además, las patas delanteras 2a están montadas
sobre unos respectivos dispositivos de guía 13 (mejor mostrados en
la Fig. 4) para permitir un desplazamiento lineal de cada pata
delantera 2a en la dirección del eje X respecto al correspondiente
soporte deslizante 20, y por consiguiente, respecto a la
correspondiente pata trasera 1b fijada al mismo soporte deslizante
20. El dispositivo de guía 13 comprende una barra 42 unida al
soporte deslizante 20 e insertada de manera deslizante en unos
agujeros provistos en la estructura de la pata delantera 2a. Unos
miembros elásticos 14 están dispuestos alrededor de la barra 42
para empujar cada pata 2a en direcciones opuestas hacia una zona
media de dicho dispositivo de guía 13. Los mencionados
desplazamientos de las patas 2a sobre sus dispositivos de guía 13
se efectúa libremente contra la fuerza de dichos miembros elásticos
14.
Con referencia de nuevo a la Fig. 2, el segundo
dispositivo de acoplamiento por succión 5 asociado al segundo
conjunto de patas 4 comprende una pluralidad de ventosas 17
instaladas por parejas en varios bloques 32 fijados a un soporte
anular giratorio 18 (mostrado en líneas de trazos en la Fig. 2)
unido al chasis 1 mediante un dispositivo de guía giratorio (no
mostrado), tal como, por ejemplo, un rodamiento de bolas o rodillos
de gran diámetro y pequeña sección transversal. El soporte anular
giratorio 18 está conectado a un servomotor eléctrico 27 controlado
por los medios de control para hacer girar el segundo conjunto de
patas 4 respecto al chasis 1 alrededor de un eje paralelo al eje Z
bajo el control de los medios de control. En el ejemplo de
realización ilustrado, el soporte anular giratorio 18 está asociado
a una corona dentada 33 engranada con una rueda dentada 26
(mostradas esquemáticamente en líneas de trazos en la Fig. 2)
acoplada a un eje de salida de dicho servomotor eléctrico 27 o de
un reductor acoplado al servomotor eléctrico 27. El soporte anular
giratorio 18 y dicho dispositivo de guía giratorio tienen unas
respectivas aberturas centrales dimensionadas y dispuestas para
abarcar en su interior la abertura 12 existente en el chasis 1.
Obsérvese que las patas del segundo conjunto de patas 4 no están
dotadas de posibilidad de desplazamiento en la dirección del eje Z
respecto al chasis 1. En la práctica, las patas del segundo
conjunto de patas 4 pueden ser separadas de la superficie de
soporte S por una extensión de las patas del primer conjunto de
patas 2a, 2b capaz de separar suficientemente el chasis 1 de la
superficie de trabajo S, tal como se explicará en mayor detalle más
abajo.
Todas las ventosas 6 y 17 que forman parte del
primer y segundo dispositivo de acoplamiento por succión 3, 5,
respectivamente, están conectadas a una fuente de aspiración a
través de un sistema de canales y tubos (no mostrados), y el robot
trepador incluye unos primeros y segundos medios de activación,
tales como, por ejemplo, un juego de válvulas (no mostradas),
asociados a dicho sistema de canales y tubos conectados a dicha
fuente de aspiración para activar y desactivar selectiva e
intermitentemente el primer y segundo dispositivo de acoplamiento
por succión 3, 5 bajo el control de los medios de control. Así, los
medios de control son capaces de controlar el funcionamiento de los
servomotores eléctricos 27, 29 y 31 y de dichos primeros y segundos
medios de activación de las ventosas 6, 17 de manera coordinada
para desplazar el chasis 1 en cualquier dirección sobre la
superficie de trabajo S mediante una técnica de locomoción que será
descrita a más abajo en relación con las Figs. 5A a 5G.
Preferiblemente, la fuente de aspiración, una fuente de suministro
eléctrico, al menos parte de los medios de control y otras fuentes
de suministro relacionadas con la unidad de trabajo 44 están
situados en un lugar alejado del robot y conectadas con el mismo a
través de una manguera umbilical. Sin embargo, está previsto que el
robot pueda ser completamente autónomo mediante la
incorpora-
ción de baterías de suministro eléctrico, equipo generador de aspiración y medios de comunicación sin hilos al robot.
ción de baterías de suministro eléctrico, equipo generador de aspiración y medios de comunicación sin hilos al robot.
En el chasis 1, o en un dispositivo de soporte
móvil 43 que soporta la mencionada unidad de trabajo 44, o en
ambos sitios, está instalado un dispositivo de detección de marcas
en comunicación con dichos medios de control para efectuar un
seguimiento de unas marcas dispuestas previamente sobre la
superficie de trabajo S. Las marcas pueden ser, por ejemplo, marcas
ópticas o marcas magnéticas, entre otras, y el dispositivo de
detección puede comprender un sistema de visión artificial o
detectores magnéticos, entre otros, capaces de detectar las marcas
y enviar señales representativas de la posición del robot en
relación con las marcas a los medios de control, los cuales están
programados para ordenar correcciones de rumbo necesarias para
dirigir el robot a unos sitios de trabajo predeterminados sobre la
superficie de soporte S en función de las señales recibidas del
dispositivo de detección de marcas. Además, en el chasis 1 y/o en
dicho dispositivo de soporte móvil 43 que soporta dicha unidad de
trabajo 44 está instalado un receptor-emisor (no
mostrado) en comunicación con un sistema de posicionamiento global
de interior (Indoor GPS). Este receptor-emisor está
adaptado para enviar unas señales representativas de la posición
del receptor-emisor en relación con dicho sistema
de posicionamiento global de interior a dichos medios de control
para un guiado de los desplazamientos del chasis 1 sobre la
superficie de trabajo S.
El dispositivo de detección de marcas y el
sistema de posicionamiento global de interior cooperan para el
guiado del robot y su posicionamiento en diferentes lugares de
trabajo. Sin embargo, el dispositivo de detección de marcas y el
sistema de posicionamiento global de interior no proporcionan una
precisión suficiente para efectuar los trabajos con la precisión
requerida en unos sitios de operación predeterminados. Para afinar
la precisión en el posicionamiento, el robot trepador de la
presente invención incorpora el mencionado dispositivo de soporte
móvil 43 para soporta la unidad de trabajo 44.
Tal como se muestra en las Figs. 1 y 6, el
dispositivo de soporte móvil 43 sobre el que está soportada la
unidad de trabajo 44 está instalado sobre el chasis 1 de manera
que el cabezal 19 está dispuesto para trabajar en la superficie de
trabajo S a través de la mencionada abertura 12 existente en el
chasis 1. Este dispositivo de soporte móvil 43 incluye una base 34
adaptada para ser fijada al chasis 1. Dicha base 34 lleva unos
medios de guía lineal 36 dispuestos en la dirección del eje X. Un
primer carro 35 está provisto de unas correderas 45 acopladas de
manera deslizante a dichos medios de guía lineal 36 unidos a la
base 34. Este primer carro lleva unos medios de guía lineal 38
dispuestos en la dirección del eje Y. Un segundo carro 37 está
provisto de unas correderas 46 acopladas de manera deslizante a
dichos medios de guía lineal 38 unidos al primer carro 35. Unos
medios de accionamiento basados en servomotores eléctricos (no
mostrados) están conectados al primer y segundo carro 35, 37 para
desplazar el cabezal 19 en las direcciones de los ejes X e Y dentro
de la abertura 12.
El cabezal 19 está montado en un soporte 47
provisto de unas correderas 48 acopladas de manera deslizante en
una guías 49 fijadas al segundo carro 37 y dispuestas en una
dirección paralela al eje Z, o en una dirección que, cuando el
cabezal 19 está en una posición perpendicular al chasis 1, es
paralela o está alineada con el eje Z. Con ello, el cabezal 19
puede efectuar desplazamientos de trabajo hacia la superficie de
trabajo S o separarse de la misma por el accionamiento de un
correspondiente servomotor eléctrico (no mostrado) bajo control de
los medios de control. Además, el cabezal 19 está montado sobre el
segundo carro 37 de manera que puede pivotar alrededor de dos ejes
paralelos a los ejes X, Y dentro de la abertura 12 por el
accionamiento de unos servomotores eléctricos (no mostrados) bajo
el control de los medios de control. En la Fig. 6 es visible sólo
uno de dichos ejes paralelos a los eje X, Y, específicamente un eje
50 paralelo al eje Y.
La base 34 y el primer y segundo carro 35, 37
están provistos de respectivas aberturas 51, 52, 53 mutuamente
superpuestas y superpuestas a la abertura 12 del chasis 1, y están
configuradas y dimensionadas para permitir unos desplazamientos del
cabezal 19 en las direcciones de los ejes X, Y dentro de la
abertura 12 suficientemente amplios como para permitir efectuar
trabajos en uno o más puntos o sitios de operación diferentes en la
superficie de trabajo S sin necesidad de efectuar desplazamientos
del chasis 1 en relación con la superficie de trabajo S una vez el
robot ha sido dispuesto e inmovilizado en un lugar de trabajo. En
un ejemplo de realización del robot trepador de la presente
invención como el mostrado en las figuras, el dispositivo de
soporte móvil 43 y sus medios de accionamiento están adaptados para
desplazar el cabezal 19 hasta 300 mm en la dirección X y hasta 150
mm en la dirección Y en relación con el chasis 1, y para posicionar
un eje de trabajo del cabezal 19 en relación con un sitio de
operación en la superficie de trabajo S con una precisión de \pm
0,1 mm o superior en las direcciones de los eje X, Y, Z y para
inclinar dicho eje de trabajo del cabezal 19 respecto al eje Z en
relación con el chasis 1 con una precisión de \pm 40'' o
superior.
Con relación a las Figs. 5A a 5G se describe a
continuación una secuencia de pasos que ilustra el funcionamiento
del sistema de locomoción del robot trepador de la presente
invención.
De acuerdo con la Fig. 5A, en este ejemplo la
secuencia se inicia con el chasis 1 inmovilizado por las ventosas
17 del segundo dispositivo de acoplamiento por succión del segundo
conjunto de patas 4 acopladas a la superficie de trabajo 1. Las
patas delanteras y traseras 2a, 2b del primer conjunto de patas 2a,
2b están retraídas de manera que las respectivas ventosas 6 están
separadas de la superficie de trabajo S, y en consecuencia los pies
9 también están separados de la superficie de trabajo S.
A continuación, tal como se muestra en la Fig.
5B, las patas delanteras y traseras 2a, 2b del primer conjunto de
patas 2a, 2b son extendidas hasta que las correspondientes ventosas
6 hacen contacto con la superficie de trabajo S y el primer
dispositivo de acoplamiento por succión es activado para acoplar
las ventosas 6 de las patas delanteras y traseras 2a, 2b a la
superficie de trabajo S mientras las ventosas 17 del segundo
conjunto de patas 4 permanecen acopladas a la superficie de
trabajo. En esta posición, los pies 9 se apoyan sobre la superficie
de trabajo. Se observará que el soporte basculante 7 de las patas
delanteras 2a ha girado libremente sobre el eje 8 para adaptar su
posición a la curvatura de la superficie de trabajo S.
Con relación a la Fig. 5C, el siguiente paso
comprende desactivar el segundo dispositivo de acoplamiento por
succión del segundo conjunto de patas 4 para desacoplar las
correspondientes ventosas 17 de la superficie de trabajo S y
entonces extender las paras delanteras y trasera 2a, 2b del primer
conjunto de patas 2a, 2b para levantar el chasis 1 y con ello
separar las ventosas 17 del segundo conjunto de patas 4 de la
superficie de trabajo S mientras las ventosas 6 del primer conjunto
de patas 2a, 2b permanecen acopladas a la superficie de trabajo
S.
Seguidamente, según se muestra en la Fig. 5D,
los actuadores lineales 22 son activados para desplazar los
soportes desplazables 20 respecto al chasis 1 en la dirección del
eje X. Debido a que las ventosas 6 del primer conjunto de patas 2a,
2b están acopladas a la superficie de trabajo S, el resultado es un
desplazamiento del chasis 1 en relación con los soportes
desplazables 20 y en relación con la superficie de trabajo S. En un
primer y un segundo punto separados del chasis 1 están dispuestos
respectivamente al menos un primer y un segundo elemento sensor 10,
11 adaptados para detectar la distancia en la dirección del eje Z
desde cada uno de dichos primer y segundo punto del chasis 1 a la
superficie de trabajo S y enviar unas señales representativas de
dichas distancias a dichos medios de control. En respuesta a dichas
señales recibidas de dichos primer y segundo elementos sensores 10,
11, los medios de control están adaptados para controlar el
funcionamiento de los actuadores lineales 25 de los segundos medios
de accionamiento para extender o retraer individualmente cada una
de las patas delanteras y traseras 2a, 2b en un grado suficiente
para efectuar una nivelación del chasis 1 en relación con la
superficie de trabajo S.
En la Fig. 5E se muestra el robot trepador con
el chasis 1 en una posición nivelada como resultado del
accionamiento de los actuadores lineales 25 de acuerdo con las
señales recibidas del primer y segundo elemento sensor 10, 11. En
esta posición, y suponiendo que el primer y segundo elemento
sensores 10, 11 son equidistantes del eje del cabezal 19, las
distancias medidas por el primer y segundo elemento sensor 10, 11
son iguales y el eje del cabezal 19 está en una posición
perpendicular a la superficie de trabajo, o en otras palabras,
perpendicular a un plano tangente a la superficie de trabajo S en
el sitio de operación. En otro caso, las distancias medidas por el
primer y segundo elemento sensor 10, 11 deben cumplir una relación
predeterminada para asegurar la nivelación del chasis 1. Se
observará que los soportes basculante 7 de las patas delanteras y
traseras 2a, 2b han pivotado sobre sus respectivos ejes 8 para
permitir la nivelación del chasis. Al mismo tiempo, las patas
delanteras 2a se han desplazado ligeramente en relación con los
soportes desplazables 20, y por consiguiente en relación con las
patas traseras 2b, para acomodar una variación en la distancia
entre los subconjuntos de patas delanteras y traseras 2a, 2b
producida a consecuencia de la nivelación del chasis 1 cuando las
ventosas 6 de los primeros dispositivos de acoplamiento por succión
3 están acopladas a la superficie de trabajo S.
La Fig. 5F ilustra el paso siguiente, el cual
comprende accionar los actuadores lineales 25 para retraer las
primera y segundas pata 2a, 2b unas distancias iguales hasta que
las correspondientes ventosas 17 del segundo conjunto de patas 4
hacen contacto con la superficie de trabajo S y el segundo
dispositivo de acoplamiento por succión es activado para acoplar
las ventosas 17 del segundo conjunto de patas 4 a la superficie de
trabajo mientras las ventosas 4 de las patas delanteras y traseras
2a, 2b permanecen acopladas a la superficie de trabajo S y
manteniendo el chasis 1 en la posición previamente nivelada. Así,
en la posición mostrada en la Fig. 5F, los pies 9 están apoyados
sobre la superficie de trabajo S mientras todas las ventosas 6, 17
del primer y segundo conjunto de patas 6, 17 están acopladas a la
superficie de trabajo S, y el chasis 1 está nivelado en relación
con la superficie de trabajo S. La posición mostrada en la Fig. 5F
es una posición adecuada para que la unidad de trabajo 44 realice
una o más operaciones de trabajo en la superficie de trabajo S y
es, por consiguiente, la posición que adoptará el robot cuando haya
alcanzado un lugar de trabajo como paso previo al inicio de las
operaciones.
Finalmente, tal como se muestra en la Fig. 5G, a
partir de la posición mostrada en la Fig. 5F las ventosas 6 de las
patas delanteras y traseras 2a, 2b son desactivadas y las patas
delanteras y traseras 2a, 2b son retraídas para levantar las
correspondientes ventosas 6 de la superficie de trabajo S mientras
las ventosas 17 del segundo conjunto de patas 4 permanecen
acopladas a la superficie de trabajo. A partir de la posición
mostrada en la Fig. 5G, una activación de los actuadores lineales
22 desplaza los soportes desplazables 20 respecto al chasis 1 y en
relación con la superficie de trabajo S en la dirección del eje X
hasta situar el robot trepador en una posición equivalente a la
posición mostrada en la Fig. 5A, a punto para iniciar un nuevo
ciclo.
Hay que señalar que en cualquiera de los pasos
de locomoción anteriormente descritos en el que sólo estén
acopladas a la superficie de trabajo S las ventosas 6 del primer
conjunto de patas 2a, 2b (por ejemplo, en las posiciones mostradas
en las Figs. 5C, 5D y 5E) o las ventosas 17 del segundo conjunto de
patas 4 (por ejemplo, en las posiciones mostradas en las Figs. 5A,
y 5G), el primer conjunto de patas 4 puede ser girado respecto al
chasis 1 (o viceversa) por una activación del servomotor eléctrico
27 (véase la Fig. 1), de manera que el chasis 1 puede ser girado en
relación con la superficie de trabajo S para efectuar cambios de
rumbo en el avance del robot.
En otra realización de la invención con el fin
de que el robot propuesto esté mejor adaptado a circular
firmemente por una superficie de trabajo curvada, con un mayor
grado de fijación de las ventosas a la misma, se proponen unas
mejoras en los mecanismos de unión de las ventosas a sus
respectivas patas, aportándose una serie de ejemplos de realización
de dichas mejoras ilustrados por las Figs. 8a a 10b.
Para el ejemplo de realización ilustrado por las
Figs. 8a a 9b, referido al primer conjunto de patas, ya sea el
delantero 2a ó el trasero 2b, dichas ventosas 6 se encuentran
unidas articuladamente a dicho soporte basculante 7 de cada uno de
dichos primeros dispositivos de acoplamiento por succión 3, de
manera que pueden bascular libre e indepen-
dientemente respecto al soporte basculante 7 al menos con un primer grado de libertad alrededor de un primer eje 103.
dientemente respecto al soporte basculante 7 al menos con un primer grado de libertad alrededor de un primer eje 103.
Dichas ventosas 6 se encuentran unidas
articuladamente a dicho soporte basculante 7 de cada uno de dichos
primeros dispositivos de acoplamiento por succión 3, de manera que
pueden bascular independientemente respecto al soporte basculante 7
con además un segundo grado de libertad alrededor de un segundo eje
102.
Tal como se aprecia en las Figs. 8a a 9b, para
el ejemplo de realización allí ilustrado dicho segundo eje 102 es
perpendicular a dicho primer eje 103, el cual es paralelo al eje Y
cuando la ventosa 6 a la que se encuentra asociado está en una
posición de no basculación respecto a dicho segundo eje 102.
Cada una de dichas ventosas 6 se encuentra
fijada por su extremo superior a un apéndice de soporte 101, parte
del cual se encuentra insertado en un marco 100 introducido en una
cavidad de dicho soporte basculante 7, y unido a dicho marco 100
mediante dicho primer eje 103, el cual emerge de dicha pieza de
soporte 101 y se encuentra dispuesto perpendicularmente y fijado
por sus extremos a respectivas paredes de dicho marco 100, de
manera que permite la basculación de dicha pieza de soporte 101, y
con ésta la de la ventosa 6, respecto al marco 100 alrededor del
primer eje 103, un ángulo \beta como puede verse en la Fig.
9b.
Dicho marco 100 se encuentra unido a dicho
soporte basculante 7 mediante dicho segundo eje 102, el cual se
encuentra dispuesto perpendicularmente y fijado por sus extremos a
respectivas paredes de dicho soporte basculante 7 delimitadoras de
dicha cavidad, de manera que permite la basculación del marco 100,
y con éste la de la ventosa 6, respecto al miembro de soporte 7,
alrededor del segundo eje 102, un ángulo \gamma como puede verse
en la Fig. 9b.
Siguiendo con las Fig. 8a y 8b, en las mismas
puede verse cómo el robot comprende un elemento de resorte R
fijado por un extremo al marco 100 y por el otro a una pared
delimitadora de dicha cavidad del soporte basculante 7, de manera
que dicho elemento de resorte R actúa contra el movimiento de
basculación en un sentido del marco 100 respecto al segundo eje
102.
Por lo que se refiere al segundo conjunto de
patas 4, uno de ellos puede verse en las Figs. 10a y 10b con las
mejoras comentadas, y concretadas en que dicha pluralidad de
ventosas 17 de dichos segundos dispositivos de acoplamiento por
succión 5 se encuentran instaladas por parejas en varios bloques 32
unidos a dicho soporte anular giratorio 18.
Puede apreciarse en las Figs. 10a y 10b que cada
uno de dichos bloques 32 comprende una primera pieza 32a fijada
firmemente al soporte anular giratorio 18, y una segunda pieza 32b
(que para el ejemplo de realización ilustrado atraviesa a la primera
pieza 32a) a la que se encuentran unidas dos de dichas ventosa 17 y
unida articuladamente a dicho primera pieza 32a, de manera que
puede bascular libremente respecto a un tercer eje 105 contenido en
un plano paralelo al del soporte anular giratorio 18.
Cada uno de dichos bloques 32 comprende dos
terceras piezas 32c cada una de ellas unida a un extremo superior
de una respectiva ventosa 17 por su extremo superior, estando cada
pareja de dichas terceras piezas 32c unida de manera articulada
libre e independientemente respecto a la segunda pieza 32b, al
menos con un primer grado de libertad alrededor de un cuarto eje
106 perpendicular a dicho tercer eje 105.
Para un ejemplo de realización cada una de
dichas ventosas 17 se encuentra unida de manera articulada a una
de dichas terceras piezas 32c a través de un quinto eje 107
perpendicular a dicho cuarto eje 106.
El robot trepador de la presente invención es
capaz, en virtud de los sistemas de locomoción, nivelación y
guiado arriba descritos, de trepar sobre la superficie de un
fuselaje, o de una parte de un fuselaje, o de otras partes de una
aeronave para realizar trabajos en diferentes lugares de trabajo
sobre las mismas. Para realizar trabajos complejos que requieran
múltiples operaciones, la presente invención aporta un equipo de
robots trepadores especializados, donde cada robot trepador del
equipo comprende un chasis 1 dotado de unos sistemas de
locomoción, nivelación y guiado como los descritos anteriormente y
donde los diferentes robots están equipados con diferentes unidades
de trabajo adaptadas para efectuar unas operaciones específicas de
un mismo trabajo. Los medios de control están adaptados para
gobernar los diferentes robots de manera que son dirigidos
consecutivamente a los mismos lugares de trabajo sobre la superficie
de trabajo para realizar consecutivas etapas de un mismo trabajo en
unos mismos sitios de operación.
En esta memoria se usa la expresión "lugar de
trabajo" para hacer referencia a un lugar de la superficie de
trabajo en el que el robot es detenido y puesto en disposición de
trabajo. Por "sitio de operación" se entiende un punto preciso
comprendido dentro del lugar de trabajo y en el que el cabezal
llevado por el robot debe efectuar la correspondiente etapa del
trabajo. En virtud de la capacidad de movimiento de la unidad de
trabajo en relación con el chasis, un mismo lugar de trabajo puede
abarcar varios sitios de operación relativamente próximos entre
sí.
A modo de ejemplo, a continuación se describe un
equipo de robots trepadores de acuerdo con la presente invención
dedicado a uno de los trabajos a realizar habitualmente en la
industria de la construcción aeronáutica consistente en unir dos o
más paneles parcialmente superpuestos mediante remaches. Para ello,
el equipo comprende dos robots trepadores. Un primer robot
trepador, mostrado en las Figs. 6 y 7, lleva una primera unidad de
trabajo 44 con un cabezal 19 adaptado para realizar taladros,
escariados y avellanados y un dispositivo para succionar las
virutas generadas. Un segundo robot (no mostrado) lleva una segunda
unidad de trabajo provista de un cabezal para insertar y fijar
remaches en los taladros y un dispositivo para aplicar previamente
una pasta selladora a los taladros.
La Fig. 6 muestra la mencionada primera unidad
de trabajo 44, la cual, tal como ha sido descrito más arriba, está
montada sobre el segundo carro 37 mediante el soporte 47,
correderas 48 y guías 49 de manera que puede ser desplazada en una
dirección paralela al eje Z y pivotada alrededor de dos eje
paralelos a los ejes X, Y, donde el eje de pivotación alrededor del
eje Y está indicado mediante la referencia numérica 50 en la Fig. 6.
Unos correspondientes servomotores eléctricos (no mostrados) están
dispuestos para accionar estos desplazamientos y pivotaciones de la
primera unidad de trabajo 44 bajo las órdenes de los medios de
control. La primera unidad de trabajo 44 comprende un motor de
accionamiento 54 acoplado para accionar un cabezal 19 adaptado para
llevar una broca 55. La mencionada broca 55 es de un tipo conocido
y tiene diferentes secciones adaptadas para efectuar un taladro,
escariar el diámetro interior de dicho talado y avellanar la
embocadura del mismo en una sola operación de avance del cabezal 19
en relación con la superficie de trabajo S. La extensión del avance
del cabezal 19 para efectuar el avellanado cónico es crítica,
puesto que un avance insuficiente produciría un avellanado
demasiado pequeño para contener la cabeza del remache y un avance
excesivo podría traspasar uno o ambos paneles. Para controlar el
movimiento de avance del cabezal, la primera unidad de trabajo 44
comprende un dispositivo que será descrito más abajo.
El cabezal 19 está asociado a un dispositivo de
aspiración de virutas 56 para aspirar virutas producidas por dicho
cabezal de taladrado, escariado y avellanado. Este dispositivo de
aspiración de virutas 56 comprende una cámara de aspiración 57
comunicada con un aparato de aspiración 58 a través de una conducto
59. La cámara de aspiración 57 está montada de manera deslizante en
la dirección Z, es decir, en una dirección paralela al eje del
cabezal 19, y un muelle 60 está dispuesto para empujar el cabezal
57 hacia una posición extendida hacia la superficie de trabajo S.
Un extremo del cabezal 19 y la broca 55 están dispuestos en el
interior de la cámara de aspiración 57, y la cámara de aspiración
57 tiene una abertura superior ajustada de manera deslizante
alrededor del cabezal 19 y una abertura inferior para permitir el
paso de la broca 55. La mencionada abertura de la cámara de
aspiración 57 tiene una embocadura 61 adaptada para hacer contacto
con la superficie de trabajo S alrededor del sitio de operación y
con ello cerrar la cámara de aspiración 57 cuando el cabezal 19
efectúa un primer recorrido del movimiento de avance. A partir de
este punto, un ulterior recorrido del movimiento de avance del
cabezal 19 pone la broca en contacto con la superficie de trabajo
para efectuar el taladro, y el escariado y avellanado de dicho
taladro, mientras que la cámara de aspiración 57 queda detenida
sobre la superficie de trabajo y un soporte de la cámara de
aspiración se retrae contra la fuerza del mencionado muelle 60.
Obviamente, el conducto 59 también se retrae mientras el aparato de
aspiración 58 aspira las virutas generadas.
El mencionado soporte de la cámara de aspiración
lleva un primer tope 62 que es desplazado en relación con un
segundo tope 63 fijado a un soporte de la unidad de trabajo 44
cuando el cabezal 19 efectúa el movimiento de avance y el
movimiento de la cámara de aspiración 57 es detenida por la
superficie de trabajo S. El movimiento de avance del cabezal 19, y
por consiguiente la penetración de la broca 55 en la superficie de
trabajo S, está limitado por el contacto del primer tope 62 con el
segundo tope 63, tal como se muestra en la Fig. 7. La unidad de
trabajo 44 incluye un detector de distancia (no mostrado) adaptado
para detectar una distancia entre el cabezal 19 y la superficie de
trabajo S en el sitio de operación y enviar una señal
representativa de dicha distancia a los medios de control. El
segundo tope 63 está montado en dicho soporte de la unidad de
trabajo 44 de manera que puede ser desplazado en la dirección del
eje Z por el accionamiento de un servomotor 64 bajo el control de
los medios de control en función de la señal recibida de dicho
detector de distancia para determinar con precisión la extensión
del avance del cabezal 19 con el fin de efectuar el taladro y el
avellanado cónico del taladro con la profundidad requerida.
Eventualmente, la unidad de trabajo 44 puede incluir un dispositivo
para detectar el grosor del material a taladrar y/o el diámetro de
un taladro existente.
El cabezal de colocación y fijación de remaches
que forma parte de la segunda unidad de trabajo llevada por el
segundo robot (no mostrado) puede ser un cabezal de un tipo
conocido cualquiera de los empleado en la industria de la
construcción aeronáutica para la colocación y fijación de remaches
instalado de una manera similar a la descrita para el cabezal de
taladrado, escariado y avellanado en relación con las Figs. 6 y 7,
es decir, dotado de movimientos en los tres eje X, Y, Z y
pivotaciones alrededor de los ejes X, Y. Además, el cabezal de
colocación y fijación de remaches puede estar asociado a un
dispositivo de control del movimiento de avance basado en un
detector de distancia y un juego de topes gobernado por los medios
de control en función de las señal recibida del detector de
distancia, de una manera similar a la descrita anteriormente en
relación con las Figs. 6 y 7. Un almacén de remaches puede estar
dispuesto en un lugar alejado del robot y provisto de un
dispositivo de alimentación para suministrar remaches de diferentes
tipos o medidas al cabezal de colocación y fijación de remaches a
través de una manguera umbilical, de una manera bien conocida en la
técnica.
El primer robot es dirigido por los medios de
control.
Obviamente, el equipo de robots trepadores de la
presente invención no está limitado a los primer y segundo robots
trepadores anteriormente descritos y puede comprender cualquier
otro número de robots trepadores equipados con cualquier otro tipo
de unidades de trabajo para realizar etapas consecutivas de otros
tipos de trabajos en la superficie de trabajo S.
Un experto en la materia será capaz de
introducir cambios y modificaciones en los ejemplos de realización
descritos y mostrados sin salirse del alcance de la presente
invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (29)
1. Robot trepador equipado con una unidad de
trabajo, del tipo que comprende:
un chasis (1), el cual tiene referenciados
imaginariamente tres ejes coordenados X, Y, Z, donde el eje X está
alineado con una dirección de avance de dicho chasis (1) y el eje Z
está dirigido hacia una superficie de trabajo (S) sobre la que se
desplaza el robot;
un primer conjunto de patas (2a, 2b) montado de
manera desplazable linealmente en la dirección del eje X respecto
al chasis (1) y provisto de un primer dispositivo de acoplamiento
por succión (3) adaptado para acoplar intermitentemente dicho
primer conjunto de patas (2a, 2b) a la superficie de trabajo (S),
estando cada pata (2a, 2b) del primer conjunto de patas (2a, 2b)
montado de manera extensible en la dirección del eje Z hacia la
superficie de trabajo (S), y retraíble de la misma, respecto al
chasis (1);
un segundo conjunto de patas (4) montado de
manera giratoria alrededor de un eje paralelo al eje Z respecto al
chasis (1) y provisto de un segundo dispositivo de acoplamiento por
succión (5) adaptado para acoplar intermitentemente dicho segundo
conjunto de patas (4) a la superficie de trabajo (S);
unos primeros y segundos medios de activación
conectados a una fuente de aspiración para activar selectivamente
dicho primer y segundo dispositivo de acoplamiento por succión (3,
5);
unos primeros medios de accionamiento para
desplazar linealmente el primer conjunto de patas (2a, 2b) respecto
al chasis (1);
unos segundos medios de accionamiento para
accionar individualmente un movimiento seleccionado entre una
extensión y una retracción de cada pata (2a, 2b) del primer
conjunto de patas (2a, 2b) respecto al chasis (1);
unos terceros medios de accionamiento para hacer
girar el segundo conjunto de patas (4) respecto al chasis (1);
y
unos medios de control adaptados para controlar
el funcionamiento de dichos primeros y segundos medios de
activación y dichos primeros, segundos y terceros medios de
accionamiento de manera coordinada para desplazar el chasis (1) en
cualquier dirección sobre la superficie de trabajo (S),
caracterizado porque:
cada uno de dichos primeros dispositivos de
acoplamiento por succión (3), comprende al menos dos ventosas (6)
unidas a un soporte basculante (7) unido articuladamente a un
extremo de la correspondiente pata (2a, 2b) del primer conjunto de
patas (2a, 2b) de manera que puede bascular libremente respecto a
un eje (8) paralelo al eje Y;
a cada soporte basculante (7) está unido un pie
(9) situado entre dichas dos ventosas (6) y configurado y
dispuesto para apoyar sobre la superficie de trabajo (S) cuando las
dos ventosas (6) están acopladas a la superficie de trabajo
(S);
al menos un primer y segundo elemento sensor
(10, 11) están dispuestos respectivamente en un primer y segundo
punto separados del chasis (1) para detectar la distancia en la
dirección del eje Z desde cada uno de dichos primer y segundo
puntos del chasis (1) a la superficie de trabajo (S) y enviar unas
señales representativas de dichas distancias a dichos medios de
control;
sobre el chasis (1) está instalado un
dispositivo de soporte móvil que soporta una unidad de trabajo
provista de un cabezal (19) dispuesto para trabajar en la
superficie de trabajo (S) a través de una abertura (12) existente
en el chasis (1), incluyendo dicho dispositivo de soporte móvil
medios de guía y medios de accionamiento para desplazar al menos
dicho cabezal (19) en las direcciones de los tres ejes coordenados
X, Y, Z y pivotar el cabezal (19) alrededor de dos ejes X, Y dentro
de la abertura (12).
2. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque dichos medios de control están
adaptados para controlar el funcionamiento de los segundos medios
de accionamiento en función de dichas señales recibidas de dichos
primer y segundo elementos sensores (10, 11) para efectuar una
nivelación del chasis (1) en relación con la superficie de trabajo
(S).
3. Robot, de acuerdo con la reivindicación 2,
caracterizado porque el primer conjunto de patas (2a, 2b)
tiene un subconjunto de patas delanteras (2a) y un subconjunto de
patas traseras (2b), y porque las patas (2a) de uno de dichos
subconjuntos de patas delanteras y traseras (2a, 2b) están montadas
sobre unos respectivos dispositivos de guía (13) para un
desplazamiento lineal en la dirección del eje X respecto a las
patas (2b) del otro de los subconjuntos de patas delanteras y
traseras (2a, 2b), y unos miembros elásticos (14) están dispuestos
para empujar en direcciones opuestas cada pata (2a) hacia una zona
media de dicho dispositivo de guía (13), efectuándose dichos
desplazamientos de la pata (2a) libremente contra la fuerza de
dichos miembros elásticos (14) para acomodar una variación en la
distancia entre los subconjuntos de patas delanteras y traseras
(2a, 2b) producida a consecuencia de dicha nivelación del chasis
(1) cuando los primeros dispositivos de acoplamiento por succión
(3) están activados.
4. Robot, de acuerdo con la reivindicación 3,
caracterizado porque los subconjuntos de patas delanteras y
traseras (2a, 2b) tienen dos patas cada uno a cada lado del chasis
(1), estando las patas delanteras (2a) y las patas traseras (2b) de
cada lado montadas sobre un soporte deslizante (20) acoplado al
chasis (1) mediante un dispositivo de guía lineal (21) en la
dirección del eje X y conectado a un actuador lineal (22).
5. Robot, de acuerdo con la reivindicación 4,
caracterizado porque cada pata delantera y trasera (2a, 2b)
de los subconjuntos de patas delanteras y traseras (2a, 2b)
comprende un soporte móvil (23) al que está unido articuladamente
dicho soporte basculante (7), estando dicho soporte móvil (23)
acoplado al chasis (1) mediante un dispositivo de guía lineal (24)
en la dirección del eje Z y conectado a un actuador lineal
(25).
6. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque cada uno de dichos pies (9) está unido
al correspondiente soporte basculante (7) mediante una articulación
alrededor de un eje (15) paralelo al eje X.
7. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque cada uno de dichos pies (9) está
asociado a un sensor de contacto (16) capaz de enviar una señal
representativa de la existencia o no existencia de contacto entre
el pie (9) y la superficie de trabajo (S) a los medios de
control.
8. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque el segundo dispositivo de acoplamiento
por succión (5) del segundo conjunto de patas (4) comprende una
pluralidad de ventosas (17) instaladas en un soporte anular
giratorio (18) acoplado al chasis (1) mediante un dispositivo de
guía giratorio alrededor del eje Z y conectado a un motor (27),
teniendo dicho soporte anular giratorio (18) y dicho dispositivo de
guía giratorio unas respectivas aberturas centrales dispuestas para
abarcar en su interior la abertura (12) existente en el chasis
(1).
9. Robot, de acuerdo con la reivindicación 8,
caracterizado porque la abertura (12), así como dichos
medios de guía de dicho dispositivo de soporte móvil, están
dimensionados para permitir unos desplazamientos del cabezal (19)
en las direcciones de los ejes X, Y dentro de la abertura (12)
suficientemente amplios como para efectuar trabajos en uno o más
puntos diferentes de la superficie de trabajo (S) sin necesidad de
efectuar desplazamientos del chasis (1) en relación con la
superficie de trabajo (S).
10. Robot, de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado porque dichos medios de accionamiento del
dispositivo de soporte móvil están adaptados para posicionar un eje
de trabajo del cabezal (19) en relación con la estructura (S) con
una precisión de al menos \pm 0,1 mm o superior en las
direcciones de los eje X, Y, Z y para inclinar dicho eje de trabajo
del cabezal (19) en relación con la estructura (S) con una precisión
de al menos \pm 40'' respecto al eje Z.
11. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque en el chasis (1) y/o en el dispositivo
de soporte móvil que soporta dicha unidad de trabajo está instalado
un dispositivo de detección de marcas en comunicación con dichos
medios de control para efectuar un seguimiento de marcas sobre la
superficie de trabajo (S).
12. Robot, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque en el chasis (1) y/o en el dispositivo
de soporte móvil que soporta dicha unidad de trabajo está instalado
un receptor-emisor en comunicación con un sistema
de posicionamiento global de interior, estando dicho
receptor-emisor adaptado para enviar unas señales
representativas de la posición del receptor-emisor
en relación con dicho sistema de posicionamiento global de
interior a dichos medios de control para guiar los desplazamientos
del chasis (1) sobre la superficie de trabajo (S).
13. Robot según la reivindicación 1,
caracterizado porque dichas ventosas (6) se encuentran
unidas articuladamente a dicho soporte basculante (7) de cada uno
de dichos primeros dispositivos de acoplamiento por succión (3),
para que basculen libre e independientemente respecto al soporte
basculante (7) al menos con un primer grado de libertad alrededor
de un primer eje (103).
14. Robot según la reivindicación 13,
caracterizado porque dichas ventosas (6) se encuentran
unidas articuladamente a dicho soporte basculante (7) de cada uno
de dichos primeros dispositivos de acoplamiento por succión (3),
para que puedan bascular independientemente respecto al soporte
basculante (7) con un segundo grado de libertad alrededor de un
segundo eje (102).
15. Robot según la reivindicación 14,
caracterizado porque dicho segundo eje (102) es
perpendicular a dicho primer eje (103).
16. Robot según la reivindicación 13, 14 ó 15,
caracterizado porque dicho primer eje (103) es paralelo al
eje Y, cuando la ventosa (6) a la que se encuentra asociado está en
una posición de no basculación respecto a dicho segundo eje
(102).
17. Robot según la reivindicación 16,
caracterizado porque cada una de dichas ventosas (6) se
encuentra fijada por su extremo superior a un apéndice de soporte
(101), parte del cual se encuentra insertado en un marco (100)
introducido en una cavidad de dicho soporte basculante (7), y unido
a dicho marco (100) mediante dicho primer eje (103), el cual emerge
de dicha pieza de soporte (101) y se encuentra dispuesto
perpendicularmente y fijado por sus extremos a unas respectivas
paredes de dicho marco (100), para permitir la basculación de dicha
pieza de soporte (101), y con ésta la de la ventosa (6), respecto
al marco (100) alrededor del primer eje (103).
18. Robot según la reivindicación 17,
caracterizado porque dicho marco (100) se encuentra unido a
dicho soporte basculante (7) mediante dicho segundo eje (102), el
cual se encuentra dispuesto perpendicularmente y fijado por sus
extremos a unas respectivas paredes de dicho soporte basculante (7)
delimitadoras de dicha cavidad, para permitir la basculación del
marco (100), y con éste la de la ventosa (6), respecto al miembro
de soporte (7), alrededor del segundo eje (102).
19. Robot según la reivindicación 18,
caracterizado porque comprende al menos un elemento de
resorte (R) fijado por un extremo al marco (100) y por el otro a
una pared delimitadora de dicha cavidad del soporte basculante (7),
para que dicho elemento de resorte (R) actúe contra el movimiento
de basculación en un sentido del marco (100) respecto al segundo
eje (102).
20. Robot según la reivindicación 8,
caracterizado porque dicha pluralidad de ventosas (17) de
dichos segundos dispositivos de acoplamiento por succión (5) se
encuentran instaladas por parejas en varios bloques (32) unidos a
dicho soporte anular giratorio (18).
21. Robot según la reivindicación 20,
caracterizado porque cada uno de dichos bloques (32)
comprende una primera pieza (32a) fijada firmemente al soporte
anular giratorio (18), y una segunda pieza (32b), a la que se
encuentran unidas dos de dichas ventosa (17), unida articuladamente
a dicha primera pieza (32a), para que pueda bascular libremente
respecto a un tercer eje (105) contenido en un plano paralelo al
del soporte anular giratorio (18).
22. Robot según la reivindicación 21,
caracterizado porque cada uno de dichos bloques (32)
comprende dos terceras piezas (32c) cada una de ellas unida a un
extremo superior de una respectiva ventosa (17) por su extremo
superior, estando cada pareja de dichas terceras piezas (32c) unida
de manera articulada libre e independientemente respecto a la
segunda pieza (32b), al menos con un primer grado de libertad
alrededor de un cuarto eje (106) perpendicular a dicho tercer eje
(105).
23. Robot según la reivindicación 22,
caracterizado porque cada una de dichas ventosas (17) se
encuentra unida de manera articulada a una de dichas terceras piezas
(32c) a través de un quinto eje (107) perpendicular a dicho cuarto
eje (106).
24. Equipo de robots trepadores, incluyendo
dicho equipo una pluralidad de robots trepadores equipados con una
unidad de trabajo de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque dicho
equipo comprende al menos un primer robot equipado con una primera
unidad de trabajo adaptada para efectuar una o más etapas
precedentes de un trabajo y un segundo robot equipado con una
segunda unidad de trabajo adaptada para efectuar una o más etapas
subsiguientes de dicho trabajo, estando dichos medios de control
adaptados para desplazar dicho primer robot hasta un lugar de
trabajo predeterminado y selectivamente de forma consecutiva hasta
varios lugares de trabajo predeterminados sobre la superficie de
trabajo y efectuar en uno o más sitios de operación comprendidos en
cada uno de dichos lugares de trabajo las mencionadas una o más
etapas precedentes y para desplazar subsiguientemente dicho segundo
robot hasta el mismo lugar de trabajo y selectivamente hasta los
mismos lugares de trabajo y efectuar en dichos uno o más sitios de
operación comprendidos en cada uno de los lugares de trabajo dichas
una o más etapas subsiguientes.
25. Equipo de robots, de acuerdo con la
reivindicación 24, caracterizado porque dicho trabajo
comprende unir al menos dos paneles mediante remaches.
26. Equipo de robots, de acuerdo con la
reivindicación 25, caracterizado porque dicha primera unidad
de trabajo llevada por el primer robot comprende al menos un
cabezal de taladrado, escariado y avellanado, y dicha segunda
unidad de trabajo llevada por el segundo robot comprende al menos
un cabezal de colocación y fijación de remaches.
27. Equipo de robots, de acuerdo con la
reivindicación 26, caracterizado porque dicha primera unidad
de trabajo llevada por el primer robot comprende un dispositivo de
aspiración de virutas para aspirar virutas producidas por dicho
cabezal de taladrado, escariado y avellanado.
28. Equipo de robots, de acuerdo con la
reivindicación 27, caracterizado porque dicha primera unidad
de trabajo llevada por el primer robot comprende un dispositivo
para detectar una distancia entre el cabezal de taladrado,
escariado y avellanado y la superficie de trabajo en el sitio de
operación y un dispositivo para controlar un movimiento de avance
del cabezal en función del resultado de dicha detección.
29. Equipo de robots, de acuerdo con la
reivindicación 26, caracterizado porque dicha segunda unidad
de trabajo llevada por el segundo robot comprende además un
dispositivo de aplicación de material de sellado para aplicar un
material de sellado a un taladro antes de la colocación de un
remache en dicho taladro.
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