ES2683277T3 - Sistema para soportar una pieza a trabajar - Google Patents

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ES2683277T3 ES14781673.0T ES14781673T ES2683277T3 ES 2683277 T3 ES2683277 T3 ES 2683277T3 ES 14781673 T ES14781673 T ES 14781673T ES 2683277 T3 ES2683277 T3 ES 2683277T3
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Abstract

Sistema (3) de soporte para soportar una pieza (P) a trabajar en una posición de mecanización, comprendiendo el sistema (3) una pluralidad de unidades (4) de soporte, comprendiendo cada unidad (4) de soporte: - un cabezal (5) dispuesto para su unión a una parte de la pieza a trabajar y para soportarla; - primeros medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un primer elemento (7) que es móvil al menos en una primera dirección, estando soportado dicho cabezal (5) por dicho primer elemento (7) con la posibilidad de orientación en el espacio, moviéndose dicho cabezal (5) con la posibilidad de alcanzar al menos una zona de mecanización, en la que el cabezal está unido a una parte de la pieza a trabajar y la soporta, y al menos una zona de ajuste, en la que se ajusta la orientación deseada del cabezal en el espacio; - segundos medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un segundo elemento (10) que es móvil al menos en una segunda dirección que es transversal con respecto a dicha primera dirección, estando dispuesto dicho segundo elemento (10) en dicha zona de ajuste; - medios (13) de conexión dispuestos en dicho segundo elemento (10) para conectar entre sí de forma amovible dicho cabezal (5) y dicho segundo elemento (10) de modo que dicho cabezal (5) puede moverse mediante dichos segundos medios de accionamiento durante el ajuste de la orientación deseada.

Description

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DESCRIPCION
SISTEMA PARA SOPORTAR UNA PIEZA A TRABAJAR ANTECEDENTES DE LA INVENCION
La invencion se refiere a un sistema de soporte para soportar una pieza a trabajar que esta siendo mecanizada, de forma especffica, una pieza a trabajar amplia, con una dimension (espesor) que es significativamente mas pequena que las otras dos dimensiones (anchura y longitud), con una forma no plana, por ejemplo, un panel con una forma compleja, de forma especffica, un panel con una curvatura doble.
De forma especffica, aunque no exclusiva, el sistema en cuestion puede usarse de forma practica en la industria aeroespacial y/o del automovil, de forma especffica, como parte de un centro de mecanizacion de control numerico para mecanizar piezas a trabajar hechas de diferentes materiales, por ejemplo, aluminio, plastico, materiales compuestos, etc.
De forma especffica, se hace referencia a un sistema para soportar una pieza a trabajar en una posicion de mecanizacion, comprendiendo el sistema una pluralidad de cabezales orientables que estan dispuestos cada uno para su union a una parte de la pieza a trabajar y para soportarla.
Un sistema de este tipo es conocido, por ejemplo, por la publicacion de patente US 2009/0057971. Este sistema conocido comprende una pluralidad de dispositivos de accionamiento lineales que soportan unas ventosas que son adecuadas para su union a al menos una pieza a trabajar y para soportarla rfgidamente en una posicion de mecanizacion fija. En el sistema conocido, los diversos dispositivos de accionamiento lineales son programables para poder ser usados de forma adecuada con piezas a trabajar con formas diferentes, haciendo que el sistema sea universal. Cada ventosa puede ser orientada en el espacio con al menos dos grados de libertad. La ventosa es orientable automaticamente, de manera libre, en el momento de cargar la pieza a trabajar, gracias al efecto del peso y la rigidez de la pieza a trabajar, y, en el caso de una orientacion automatica no perfecta, mediante la accion del operario.
La tecnica anterior comprende ademas la publicacion de patente EP 0 507 033, que muestra una planta para soportar y mecanizar piezas a trabajar, comprendiendo la planta unas columnas moviles verticalmente que soportan cada una en el extremo superior un elemento para fijar la pieza a trabajar.
RESUMEN DE LA INVENCION
Un objetivo de la invencion consiste en mejorar el sistema conocido mencionado anteriormente, que resulta adecuado para soportar una pieza a trabajar en una posicion de mecanizacion predefinida.
Una ventaja consiste en regular la orientacion de un cabezal para sujetar la pieza a trabajar dentro de un intervalo de posibles orientaciones. De forma especffica, el cabezal para sujetar la pieza a trabajar puede ser orientado alrededor de una conexion con dos grados de libertad (por ejemplo, esferica), de forma mas especffica, ajustando al menos un angulo de elevacion (por ejemplo, en un plano vertical) dentro de un intervalo angular de aproximadamente 90° y ajustando al menos un angulo panoramico (por ejemplo, en un plano horizontal) dentro de una revolucion completa de 360°.
Una ventaja consiste en permitir una sujecion eficaz de una parte de la pieza a trabajar que se extiende en una direccion vertical o casi vertical.
Una ventaja consiste en conservar una posicion de una pieza a trabajar con una forma compleja, de forma especffica, un panel con una curvatura doble.
Una ventaja consiste en orientar de forma correcta los cabezales de sujecion para sujetar la pieza a trabajar antes de cargar la pieza a trabajar en el sistema de soporte.
Una ventaja consiste en permitir obtener una disposicion precisa y estable de la pieza a trabajar, evitando al mismo tiempo la deformacion u otros danos en la pieza a trabajar, incluso en el caso de piezas a trabajar con dimensiones grandes y/o piezas a trabajar flexibles.
Una ventaja consiste en dar a conocer un sistema estructuralmente barato y sencillo para soportar una pieza a trabajar en una posicion de mecanizacion.
Una ventaja consiste en dar a conocer un sistema de soporte que es versatil y adaptable para usar con piezas a trabajar con formas diferentes.
Una ventaja consiste en dar a conocer un sistema de soporte con varios cabezales de sujecion que son orientables en el espacio para definir, de manera programada, unas superficies de union y soporte de la pieza a trabajar con la forma deseada, incluso si la forma es compleja.
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Estos objetivos y ventajas, asi como otros adicionales, se alcanzan mediante el sistema de soporte segun una o mas de las reivindicaciones descritas mas adelante.
En un ejemplo, un sistema de soporte comprende una pluralidad de cabezales orientables que, en general, definen al menos una superficie de union y soporte conformada al menos parcialmente como una pieza a trabajar a mecanizar, siendo el cabezal orientable, mediante una conexion con al menos dos grados de libertad, en un primer elemento movil de un dispositivo de accionamiento lineal, pudiendo unirse ademas cada cabezal, mediante una conexion amovible, a un segundo elemento giratorio que soporta al menos un apoyo contra el que se apoya el cabezal que se mueve mediante el dispositivo de accionamiento lineal durante una etapa de ajuste de su orientacion alrededor de dicha conexion.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
Es posible mejorar la comprension e implementacion de la invencion haciendo referencia a los dibujos adjuntos, que muestran algunas realizaciones de la misma, a titulo de ejemplos no limitativos.
La figura 1 muestra una vista en alzado vertical, parcialmente en seccion, de un centro de mecanizacion de control numerico dotado de un sistema de soporte realizado segun la presente invencion.
La figura 2 es una vista en alzado vertical, parcialmente en seccion, de una unidad de soporte del sistema de soporte de la figura 1.
Las figuras 3 a 5 muestran las unidades de soporte de la figura 2 en tres configuraciones de funcionamiento diferentes.
La figura 6 es una vista lateral desde la derecha de la figura 2.
La figura 7 es una vista lateral desde la derecha de la figura 3.
La figura 8 es una vista superior esquematica de la figura 3, parcialmente en seccion, con algunas partes no mostradas para mostrar otras mas claramente.
La figura 9 es una seccion esquematica, segun un plano horizontal, de una unidad de soporte del sistema de soporte de la figura 1.
Las figuras 10 a 15 muestran, en un alzado vertical, la unidad de soporte de la figura 2 en seis configuraciones de funcionamiento diferentes.
DESCRIPCION DETALLADA
Haciendo referencia a la figura 1, se ha indicado de forma general como 1 un centro de mecanizacion de control numerico para mecanizar piezas a trabajar hechas de aluminio, plastico, materiales compuestos, etc. El centro 1 de mecanizacion resulta especialmente adecuado para mecanizar piezas a trabajar amplias, es decir, con una dimension (espesor) que es significativamente mas pequena que las otras dos dimensiones (anchura y longitud). Por ejemplo, el centro 1 de mecanizacion es adecuado para mecanizar piezas a trabajar usadas en la industria aeroespacial y/o del automovil. El centro 1 de mecanizacion esta dotado de una o mas unidades funcionales 2 (de tipo conocido), pudiendo ser controlada cada una de las mismas en dos o mas ejes de mecanizacion. El centro 1 de mecanizacion puede estar configurado, por ejemplo, para cortar y/o fresar y/o perforar y/o realizar contornos y/o soldar y/o llevar a cabo otras operaciones de mecanizacion.
El centro 1 de mecanizacion esta dotado de un sistema 3 de soporte de una pieza P a trabajar que esta siendo mecanizada. El sistema 3 de soporte descrito en este caso es una realizacion del sistema segun la presente invencion. El sistema 3 de soporte puede resultar especialmente adecuado para soportar piezas a trabajar con una forma no plana, por ejemplo, paneles con una forma compleja, tal como, de forma especifica, paneles con una curvatura doble. En la figura 1 se muestra a titulo de ejemplo, en linea discontinua, una pieza P a trabajar que esta siendo mecanizada que tiene una forma de panel curvado.
El sistema 3 de soporte de la pieza P a trabajar en la posicion de mecanizacion comprende una pluralidad de unidades 4 de soporte. Las diversas unidades 4 de soporte pueden colaborar entre si para su union a la pieza P a trabajar y para soportarla de forma general de manera estable durante la tarea o tareas de mecanizacion. Las diversas unidades 4 de soporte pueden estar dispuestas de manera ordenada, por ejemplo, en una o mas filas (paralelas entre si). Las figuras 2 a 15 muestran una unidad 4 de soporte individual del sistema 3 de soporte. De forma especifica, las diversas unidades 4 de soporte del sistema 3 pueden ser iguales entre si.
Segun el tipo de sistema 3 de soporte descrito en este caso, las diversas unidades 4 de soporte estan alojadas en un foso. Este tipo es simplemente ilustrativo. Es posible usar cualquier otro tipo (conocido). De forma especifica, es posible usar un sistema de soporte con un banco o bancos moviles o con una mesa o mesas fijas.
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Cada unidad 4 de soporte puede comprender al menos un cabezal 5 de sujecion dispuesto para su union a una parte de la pieza P a trabajar y para soportarla. De forma especffica, el cabezal 5 puede ser de tipo con sujecion de vacfo, por ejemplo, un cabezal 5 con ventosa 6. El cabezal 5 puede estar dotado de medios para generar vacfo en la ventosa. Estos medios para generar vacfo pueden ser, por ejemplo, de tipo sustancialmente conocido y, en consecuencia, no se han descrito de forma detallada. Por ejemplo, dichos medios para generar vacfo pueden comprender medios de conducto (al menos parcialmente coaxiales con respecto a la union esferica) para conectar la ventosa a medios de absorcion (no mostrados).
Cada unidad 4 de soporte puede comprender al menos unos primeros medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un primer elemento 7 que es movil al menos en una primera direccion (vertical). Mediante 8 se indica de forma general la parte fija de los primeros medios de accionamiento. Tal como sucede en este ejemplo, los primeros medios de accionamiento pueden comprender un dispositivo de accionamiento lineal (con un eje vertical). Por ejemplo, los primeros medios de accionamiento pueden ser accionados electricamente. De forma especffica, los primeros medios de accionamiento pueden ser accionados por un servomotor. Es posible que los primeros medios de accionamiento sean de accionamiento mediante fluidos (cilindro neumatico o hidraulico) o de otro tipo.
De forma especffica, cada cabezal 5 para sujetar una pieza a trabajar puede estar soportado por el primer elemento 7 correspondiente con la posibilidad de orientacion en el espacio. De forma especffica, cada cabezal 5 puede tener la posibilidad de orientacion con al menos dos grados de libertad con respecto al primer elemento 7 correspondiente. De forma especffica, tal como sucede en este caso, el cabezal 5 puede estar conectado al primer elemento 7 con una conexion esferica alrededor de una rotula 9 que es integral con respecto al primer elemento 7. De forma especffica, el cabezal 5 puede estar soportado por el primer elemento 7 con la posibilidad de orientacion en el espacio (segun al menos dos grados de libertad) en un numero infinito de planos de orientacion. De forma especffica, el centro de la rotula 9 pasa a traves del eje de movimiento del primer elemento 7. En vez de la rotula 9, es posible usar otros medios de union con dos o mas grados de libertad (por ejemplo, medios de union que comprenden al menos dos uniones de giro).
El cabezal 5 de cada unidad 4 de soporte puede moverse mediante los primeros medios de accionamiento correspondientes con la posibilidad de alcanzar al menos una zona de mecanizacion (mostrada, por ejemplo, en las figuras 5, 10, 14 y 15), donde puede unirse a una parte de la pieza a trabajar y soportarla, y al menos una zona de ajuste (mostrada, por ejemplo, en las figuras 2, 3, 4, 11, 12 y 13), donde es posible ajustar la orientacion deseada del cabezal en el espacio. Tal como sucede en este caso, la zona de mecanizacion puede estar dispuesta a una altura superior a la zona de ajuste.
Cada unidad 4 de soporte puede comprender al menos segundos medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un segundo elemento 10 que es movil al menos en una segunda direccion (circunferencial) que es transversal con respecto a dicha primera direccion (axial). Tal como sucede en este caso, el segundo elemento 10 puede estar conectado de forma giratoria a la parte fija 8 de los primeros medios de accionamiento (mediante la interposicion de medios de soporte rodantes). Los segundos medios de accionamiento pueden estar conectados al segundo elemento 10 mediante una conexion mecanica (que es del tipo de engranajes en la realizacion descrita).
Tal como se ha mencionado anteriormente, el primer elemento 7 de los primeros medios de accionamiento puede ser movil linealmente segun un eje de movimiento (vertical). Por lo tanto, dicha primera direccion puede coincidir con dicho eje de movimiento. El segundo elemento 10 puede ser giratorio alrededor de un eje de giro que coincide con dicho eje de movimiento del primer elemento 7. La segunda direccion puede ser en este caso una direccion circunferencial alrededor de dicho eje de giro.
En el caso especffico, el segundo elemento 10 comprende un cuerpo en forma de disco coaxial con respecto al eje del primer elemento 7.
De forma especffica, el segundo elemento 10 de cada unidad 4 de soporte puede estar dispuesto en dicha zona de ajuste (inferior). Tal como se muestra en este ejemplo, los segundos medios de accionamiento pueden estar dispuestos en la parte fija 8 de los primeros medios de accionamiento. De forma especffica, los segundos medios de accionamiento pueden comprender un motor 11 (por ejemplo, un motor electrico) dotado de un rotor 12.
Cada unidad 4 de soporte puede comprender al menos medios 13 de conexion dispuestos de forma especffica en el segundo elemento 10 para conectar entre sf de forma amovible el cabezal 5 de sujecion de piezas a trabajar y el segundo elemento 10, de modo que el cabezal puede moverse mediante los segundos medios de accionamiento durante el ajuste de la orientacion deseada, tal como se explicara de forma mas detallada a continuacion.
De forma especffica, los medios 13 de conexion pueden comprender medios de conexion que tienen al menos una cavidad/protuberancia asociada al segundo elemento 10 y que puede conectarse (mediante introduccion axial paralela con respecto a dicha primera direccion) a al menos una protuberancia/cavidad
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correspondiente asociada al cabezal 5. El segundo elemento movil 10 puede desplazar con el mismo el cabezal 5 en dicha segunda direccion (circunferencial) cuando dicha cavidad/protuberancia, integral con el segundo elemento 10, esta introducida en dicha protuberancia/cavidad, integral con el cabezal 5. Esta introduccion se produce cuando el cabezal 5 esta en la zona de ajuste (la zona en la que se lleva a cabo la orientacion del cabezal 5).
Como en el caso especifico, los medios 13 de conexion pueden comprender medios de horquilla (tal como puede observarse mas claramente en las figuras 6 a 8) dispuestos para alojar, con una conexion amovible (que puede introducirse y extraerse), una o mas partes de union del cabezal 5.
Tal como sucede en este ejemplo, el cabezal 5 puede comprender al menos una primera parte 14 de union conformada y dispuesta para su union y separacion con respecto a los medios 13 de conexion (medios de horquilla) segun una direccion de introduccion y extraccion (sustancialmente paralela con respecto a la primera direccion de movimiento del primer elemento 7).
Del mismo modo que en este ejemplo, el cabezal 5 puede comprender al menos una segunda parte 15 de union conformada y dispuesta para su union y separacion con respecto a los medios 13 de conexion (medios de horquilla) segun una direccion de introduccion y extraccion (sustancialmente paralela con respecto a la primera direccion de movimiento del primer elemento 7).
Tal como sucede en este caso especifico, la primera y segunda partes 14 y 15 de union estan dispuestas en dos zonas perifericas del cabezal 5 de sujecion de piezas a trabajar.
De forma especifica, las dos zonas perifericas mencionadas anteriormente pueden estar dispuestas en posiciones que son diametralmente opuestas entre si con respecto a una zona central del cabezal donde el cabezal 5 esta conectado al primer elemento 7 (de forma especifica, la zona central es la zona en la que el cabezal 5 esta unido a la rotula 9).
Los medios 13 de conexion pueden estar soportados por el segundo elemento 10 con la posibilidad de llevar a cabo un movimiento orbital alrededor del primer elemento 7. El cabezal 5 puede estar soportado por el primer elemento 7 con la posibilidad de llevar a cabo un movimiento de giro (sustancialmente coaxial con respecto a dicho movimiento orbital) cuando los medios 13 de conexion conectan el cabezal 5 al segundo elemento 10.
De forma especifica, los medios 13 de conexion pueden ser moviles en un plano de movimiento que es transversal, por ejemplo, perpendicular (horizontal), con respecto a un eje de movimiento lineal (vertical) del primer elemento 7.
El cabezal 5 esta separado de los medios 13 de conexion cuando el cabezal esta dispuesto mediante los primeros medios de accionamiento en dicha zona de mecanizacion (superior).
Tal como sucede en este ejemplo, el cabezal 5 puede tener una zona de sujecion de piezas a trabajar con un eje X de sujecion, estando orientada la zona de sujecion de piezas a trabajar hacia la parte de la pieza a trabajar a la que se unira, estando dispuesto el eje X de sujecion de forma oblicua con respecto a una direccion Y de extension del cabezal 5 que se extiende uniendo dichas dos zonas perifericas (con las zonas 14 y 15 de union). De forma especifica, el eje X del cabezal puede formar un angulo comprendido entre 30° y 60° (de forma mas especifica, igual a aproximadamente 45°) con respecto a dicha direccion Y de extension. De forma especifica, el eje X de sujecion del cabezal y la direccion Y de extension pueden ser coplanarios.
De forma especifica, cada unidad 4 de soporte puede comprender medios 16 de apoyo, por ejemplo, dispuestos en el segundo elemento 10, de forma especifica, dispuestos en un soporte 19 integral con el segundo elemento 10. Este soporte 19 (que sobresale hacia arriba desde el segundo elemento 10) puede soportar los medios 16 de apoyo y los medios 13 de conexion.
Los medios 16 de apoyo pueden estar dispuestos separados de una zona central del cabezal 5 donde el cabezal esta conectado al primer elemento 7 para permitir una orientacion en el espacio. De forma especifica, dicha zona central del cabezal 5 puede comprender la zona conectada a la rotula 9. Tal como sucede en este caso, los medios 16 de apoyo pueden estar dispuestos mas internamente que los medios 13 de conexion, es decir, a una distancia radial del centro de la rotula 9 que es mas pequena que la distancia radial de los medios 13 de conexion.
Dichos primeros medios de accionamiento pueden estar configurados para mover el primer elemento 7 (hacia abajo) para poner en primer lugar el cabezal 5 en contacto contra los medios 16 de apoyo (al menos un punto de los mismos) y, por lo tanto, para modificar la orientacion del cabezal 5 mediante el efecto de un desplazamiento (hacia abajo) del primer elemento 7, mientras que el cabezal 5 (de forma especifica, una superficie inferior del cabezal 5) sigue en contacto con los medios 16 de apoyo (al menos un punto de los mismos). El contacto entre el cabezal 5 (la superficie inferior del mismo) y los medios 16 de apoyo fuerza el cabezal 5 a girar alrededor de la conexion esferica, modificando su inclinacion.
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Cada unidad 4 de soporte puede comprender medios 17 de detector dispuestos para detectar cuando el cabezal 5 y el segundo elemento 10 estan conectados entre sf mediante los medios 13 de conexion. Estos medios 17 de detector pueden comprender medios de detector de presencia o proximidad que detectan cuando una parte (14 o 15) de union del cabezal esta introducida en los medios 13 de conexion correspondientes integrales con el segundo elemento 10. De forma especffica, estos medios 17 de detector estan dispuestos en los medios 13 de conexion. Estos medios 17 de detector pueden comprender, por ejemplo, medios de detector de tipo optico (fotocelula) o de tipo electromecanico (conmutador) o de otro tipo.
El primer elemento 7 soporta el cabezal 5 con la posibilidad de orientacion del cabezal 5 de manera sustancialmente libre o no bloqueada. Cada unidad 4 de soporte puede comprender medios 18 de freno asociados funcionalmente al cabezal 5 respectivo para bloquear este ultimo en una orientacion deseada.
El sistema comprendera medios de control que pueden comprender medios de control electronico programable e instrucciones de programa informatico que son adecuados para accionar los primeros y segundos medios de accionamiento.
El cabezal 5 puede orientarse de la manera descrita a continuacion, empezando, por ejemplo, por la configuracion de la figura 2, en la que el eje X de sujecion del cabezal 5 es horizontal (esta inclinacion de referencia se considerara como 0°) y el plano en el que esta dispuesta la abertura de la ventosa 6 es vertical.
Para modificar la orientacion del cabezal 5, los medios 18 de freno se desactivaran. La primera parte 14 de union esta conectada a los medios 13 de conexion (introducidos en la cavidad de los medios de horquilla). La superficie inferior del cabezal 5 ya esta apoyada en los medios 16 de apoyo (figura 2).
Para modificar la orientacion del cabezal 5, es posible descender el primer elemento movil 7, por ejemplo, hasta la configuracion mostrada en la figura 3, donde el eje X de sujecion tiene una inclinacion oblicua (de aproximadamente 45°). El cabezal 5 ha variado la inclinacion, girando alrededor de la rotula 9 (pasando de la configuracion mostrada en la figura 2 a la de la figura 3) a traves del efecto del movimiento llevado a cabo mediante el primer elemento 7, mientras que el cabezal 5 estaba en contacto contra los medios 16 de apoyo (figura 3).
De forma especffica, es posible descender el primer elemento 7 hasta que la direccion Y de extension es horizontal, tras lo cual es posible girar los medios 13 de conexion para definir la orientacion del cabezal 5 en un plano horizontal; el giro del cabezal 5 desplazado por los medios 13 de conexion permite ajustar el angulo panoramico del cabezal 5, es decir, permite el ajuste horizontal (ajuste del angulo panoramico), permitiendo la orientacion del angulo panoramico a lo largo de todo el horizonte.
Si, por ejemplo, el primer elemento movil 7 sigue descendiendo, es posible alcanzar la configuracion de la figura 4, en la que el eje X de sujecion tiene una inclinacion casi vertical (de aproximadamente 90°). De hecho, este descenso adicional del primer elemento 7 provoca un giro adicional del cabezal 5 alrededor de la rotula 9, apoyandose siempre el cabezal 5 contra los medios 16 de apoyo (figura 4).
El descenso adicional del primer elemento 7 define de forma especffica la orientacion del cabezal 5 en un plano vertical; por lo tanto, el giro del cabezal 5 alrededor de los medios 16 de apoyo permite la elevacion o el ascenso del cabezal 5, es decir, el ajuste vertical (ajuste del angulo de inclinacion), permitiendo variar la orientacion de la elevacion aproximadamente 90°.
Es posible considerar las configuraciones de las figuras 2 y 4, por ejemplo, las descritas en este caso, como las dos inclinaciones tfmite (mmima y maxima) que es posible alcanzar mediante el cabezal 5. Es posible detener el movimiento (de descenso) del primer elemento 7 en un punto seleccionado, segun un programa predefinido, a efectos de obtener la inclinacion deseada que es posible seleccionar entre todas las inclinaciones posibles infinitas comprendidas entre las dos inclinaciones tfmite (mmima y maxima). Por lo tanto, es posible seleccionar la inclinacion del cabezal 5 alrededor de un eje de giro horizontal (que pasa a traves de la rotula 9) en un intervalo comprendido entre 0° y 90°, mediante el control de los primeros medios de accionamiento.
Tambien es posible seleccionar las orientaciones del cabezal 5 alrededor de un eje de giro vertical (que pasa a traves de la rotula 9) en un intervalo total entre 0° y 360°, mediante el control de los segundos medios de accionamiento. De hecho, el cabezal 5 tambien puede ser orientado haciendo que los medios 13 de conexion orbiten alrededor del primer elemento 7. Este movimiento orbital, implementable mediante el efecto del movimiento (de giro) del segundo elemento 10, puede consistir en un giro total de 360°. Los medios 13 de conexion estan configurados para desplazar el cabezal 5 en el movimiento orbital de los medios 13 de conexion cuando el cabezal esta unido a los medios de conexion.
Una vez se ha alcanzado la orientacion deseada del cabezal 5, alrededor de un primer eje de giro (horizontal) mediante los primeros medios de accionamiento y alrededor de un segundo eje de giro (vertical) mediante los segundos medios de accionamiento, los medios 18 de freno se activan para bloquear el cabezal 5 en una posicion con la orientacion deseada, y el primer elemento 7 se eleva, mediante los primeros medios de
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accionamiento, para disponer el cabezal 5 en la posicion de mecanizacion (figura 5).
Para llevar a cabo otra etapa de ajuste de la orientacion del cabezal 5, a partir de la configuracion de la figura 5, por ejemplo, para una adaptacion a otra pieza a trabajar a mecanizar con una forma diferente, es posible llevar a cabo las tareas descritas a continuacion, haciendo referencia a las figuras 10 a 15.
Los segundos medios de accionamiento desplazan el segundo elemento 10, de modo que los medios 13 de conexion quedan alineados con la parte de union dispuesta debajo que, en este caso, es la segunda parte 15 (figura 10).
A continuacion, los primeros medios de accionamiento descienden el primer elemento 7, de modo que la segunda parte 15 de union se une a los primeros medios 13 de conexion y el cabezal 5 se apoya en los medios 16 de apoyo (figura 11).
El primer elemento 7 puede seguir descendiendo, de modo que la inclinacion del cabezal 5 se modifica (figura 12) hasta la configuracion limite (figura 13), en caso necesario. Tambien en este caso, es posible seleccionar la inclinacion del eje X en el intervalo entre 0° y 90°. Es posible ajustar la posicion angular del cabezal 5 alrededor del eje vertical en el intervalo que incluye una revolucion orbital total (entre 0° y 360°) a traves del efecto de desplazamiento mediante el segundo elemento giratorio 10.
Una vez se ha alcanzado la orientacion deseada del cabezal 5 alrededor de los dos ejes de giro, los medios 18 de freno quedan bloqueados y los primeros medios de accionamiento pueden elevar el cabezal 5 hasta la posicion de trabajo a la altura deseada (figura 14).
Es posible volver a la posicion inicial de la figura 2, accionando los segundos medios de accionamiento para desplazar el segundo elemento 10, de modo que los medios 13 de conexion quedan alineados con la parte de union dispuesta debajo que, en este caso, es la primera parte 14 (figura 15). Por lo tanto, es posible llevar a cabo un nuevo ciclo de ajuste para ajustar la orientacion deseada del cabezal 5.
Es posible ajustar en primer lugar el angulo panoramico (orientacion horizontal del angulo panoramico) y ajustar posteriormente el angulo de elevacion o ascenso (orientacion vertical del angulo de inclinacion).
El ajuste del angulo panoramico y del angulo de elevacion, que define la posicion del cabezal 5 segun dos grados de libertad, se produce en la zona de ajuste. La disposicion posterior (elevacion) del elemento movil 7 en la zona de mecanizacion define un tercer grado de libertad.
En el caso especifico descrito anteriormente, los medios 13 de conexion comprenden unos medios de conexion (horquilla), aunque es posible usar medios de conexion diferentes, por ejemplo, del tipo de atraccion magnetica, o del tipo con medios de enganche accionados por motor, o del tipo con medios de embrague, etc.
En el caso especifico, el cabezal 5 es orientado alrededor de una conexion esferica, aunque seria posible usar otros tipos de conexiones cinematicas con al menos dos grados de libertad.
En un ejemplo, la conexion de las partes 14 y 15 de union a los medios 13 de conexion puede llevarse a cabo cuando la direccion Y de extension es horizontal, para que la parte 14 o 15 de union quede dispuesta para ofrecer una region mas grande para su introduccion en el asiento de los medios 13 de conexion.

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    REIVINDICACIONES
    1. Sistema (3) de soporte para soportar una pieza (P) a trabajar en una posicion de mecanizacion, comprendiendo el sistema (3) una pluralidad de unidades (4) de soporte, comprendiendo cada unidad (4) de soporte:
    - un cabezal (5) dispuesto para su union a una parte de la pieza a trabajar y para soportarla;
    - primeros medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un primer elemento (7) que es movil al menos en una primera direccion, estando soportado dicho cabezal (5) por dicho primer elemento (7) con la posibilidad de orientacion en el espacio, moviendose dicho cabezal (5) con la posibilidad de alcanzar al menos una zona de mecanizacion, en la que el cabezal esta unido a una parte de la pieza a trabajar y la soporta, y al menos una zona de ajuste, en la que se ajusta la orientacion deseada del cabezal en el espacio;
    - segundos medios de accionamiento dispuestos para accionar al menos un segundo elemento (10) que es movil al menos en una segunda direccion que es transversal con respecto a dicha primera direccion, estando dispuesto dicho segundo elemento (10) en dicha zona de ajuste;
    - medios (13) de conexion dispuestos en dicho segundo elemento (10) para conectar entre si de forma amovible dicho cabezal (5) y dicho segundo elemento (10) de modo que dicho cabezal (5) puede moverse mediante dichos segundos medios de accionamiento durante el ajuste de la orientacion deseada.
  2. 2. Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dicho cabezal (5) comprende al menos una primera parte (14) de union conformada y dispuesta para su union y separacion con respecto a dichos medios (13) de conexion segun una direccion de introduccion y extraccion paralela con respecto a dicha primera direccion.
  3. 3. Sistema segun la reivindicacion 2, en el que dicho cabezal (5) comprende al menos una segunda parte (15) de union conformada y dispuesta para su union y separacion con respecto a dichos medios (13) de conexion segun una direccion de introduccion y extraccion paralela con respecto a dicha primera direccion.
  4. 4. Sistema segun la reivindicacion 3, en el que dichas primera y segunda partes (14; 15) de union estan dispuestas en dos zonas perifericas de dicho cabezal (5).
  5. 5. Sistema segun la reivindicacion 4, en el que dichas dos zonas perifericas son diametralmente opuestas entre si en comparacion con una zona central de dicho cabezal (5) donde dicho cabezal (5) esta conectado a dicho primer elemento (7).
  6. 6. Sistema segun la reivindicacion 3 o 4 o 5, en el que dicho cabezal (5) tiene una zona de sujecion orientada hacia la parte de la pieza a trabajar y tiene un eje (X) de sujecion dispuesto de forma oblicua con respecto a una direccion (Y) de extension de dicho cabezal (5) que se extiende entre dichas dos zonas perifericas.
  7. 7. Sistema segun la reivindicacion 6, en el que dicho eje (X) de sujecion forma un angulo entre 30° y 60° con respecto a dicha direccion (Y) de extension.
  8. 8. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende medios (16) de apoyo dispuestos en dicho segundo elemento (10), estando configurados dichos primeros medios de accionamiento para mover dicho primer elemento (7) para poner en contacto dicho cabezal (5) contra dichos medios (16) de apoyo y modificar la orientacion de dicho cabezal (5) mediante el efecto de un movimiento de dicho primer elemento (7) mientras dicho cabezal (5) esta en contacto con dichos medios (16) de apoyo.
  9. 9. Sistema segun la reivindicacion 8, en el que dichos medios (16) de apoyo estan situados a una distancia de una zona central de dicho cabezal (5) donde dicho cabezal esta conectado a dicho primer elemento (7) para permitir una orientacion en el espacio, comprendiendo de forma especifica dicha zona central una rotula (9).
  10. 10. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos medios (13) de conexion comprenden medios de horquilla dispuestos para alojar, con una conexion amovible, al menos una primera parte (14) de union y/o al menos una segunda parte (15) de union de dicho cabezal.
  11. 11. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende medios (17) de detector para detectar cuando dicho cabezal (5) y dicho segundo elemento (10) estan conectados entre si mediante dichos medios (13) de conexion; estando dispuestos de forma especifica dichos medios (17) de detector en dichos medios (13) de conexion.
  12. 12. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho primer elemento (7) es movil linealmente segun un eje de movimiento, coincidiendo dicha primera direccion con dicho eje de movimiento, y en el que dicho segundo elemento (10) es giratorio alrededor de un eje de giro que coincide con el eje de
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    movimiento de dicho primer elemento (7), siendo dicha segunda direccion una direccion circunferencial alrededor de dicho eje de giro.
  13. 13. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los movimientos en dicha primera direccion y en dicha segunda direccion ajustan, respectivamente, un angulo de elevacion y un angulo panoramico de dicho cabezal (5).
  14. 14. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho primer elemento (7) es movil linealmente segun un eje de movimiento, estando soportado dicho cabezal (5) por dicho primer elemento (7) con la posibilidad de orientacion en el espacio segun al menos dos ejes de giro, coincidiendo al menos uno de los mismos con el eje de movimiento de dicho primer elemento (7).
  15. 15. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos primeros medios de accionamiento comprenden un dispositivo de accionamiento lineal y dichos segundos medios de accionamiento comprenden un rotor (12).
  16. 16. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos medios (13) de conexion estan soportados por dicho segundo elemento (10) con la posibilidad de llevar a cabo un movimiento orbital alrededor de dicho primer elemento (7), estando soportado dicho cabezal (5) por dicho primer elemento (7) con la posibilidad de llevar a cabo un movimiento orbital cuando dichos medios (13) de conexion conectan dicho cabezal (5) a dicho segundo elemento (10); siendo de forma especifica dichos medios (13) de conexion moviles en un plano de movimiento que es transversal, por ejemplo, perpendicular, con respecto a un eje de movimiento lineal de dicho primer elemento (7).
  17. 17. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho segundo elemento (10) soporta dicho cabezal (5) con la posibilidad de orientacion de dicho cabezal mediante una conexion con dos grados de libertad, por ejemplo, esferica.
  18. 18. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho segundo elemento (10) soporta dicho cabezal (5) con la posibilidad de orientacion de dicho cabezal de manera sustancialmente libre o no bloqueada, y en el que cada unidad (4) de soporte comprende medios (18) de freno asociados funcionalmente a dicho cabezal (5) para bloquear este ultimo en una orientacion deseada.
  19. 19. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho cabezal (5) es del tipo con una sujecion de vacio, por ejemplo, un cabezal con ventosa (6).
  20. 20. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha zona de mecanizacion esta situada a una altura superior a dicha zona de ajuste.
  21. 21. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho cabezal (5) esta separado de dichos medios (13) de conexion cuando dicho cabezal (5) esta dispuesto mediante dichos primeros medios de accionamiento en dicha zona de mecanizacion.
  22. 22. Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos medios (13) de conexion comprenden medios de conexion que tienen al menos una cavidad/protuberancia asociada a dicho segundo elemento (10) y que puede conectarse, mediante introduccion axial en paralelo con respecto a dicha primera direccion, a al menos una protuberancia/cavidad correspondiente asociada a dicho cabezal (5), pudiendo desplazar dicho segundo elemento (10) dicho cabezal (5) en dicha segunda direccion cuando dicha cavidad/protuberancia esta introducida en dicha protuberancia/cavidad.
  23. 23. Metodo para usar el sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende las siguientes etapas:
    - accionar dichos primeros medios de accionamiento para unir dicho cabezal (5) a dicho segundo elemento (10) en dicha zona de ajuste;
    - accionar dichos primeros medios de accionamiento y/o dichos segundos medios de accionamiento para mover dicho cabezal (5) en caso necesario para ajustar la orientacion deseada, ajustando un movimiento en dicha primera direccion un angulo de elevacion de dicho cabezal (5) y ajustando un movimiento en dicha segunda direccion un angulo panoramico de dicho cabezal (5);
    - accionar dichos primeros medios de accionamiento para separar dicho cabezal (5) de dicho segundo elemento (10) y mover dicho cabezal a dicha zona de mecanizacion.
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