ES2337158T3 - Dispositivo de funcionamiento para accionar una barrera tal como puertas, ventanas o similares, y procedimiento asociado. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para el funcionamiento de un sistema de cierre (22) tal como puertas, ventanas o similares con accionadores de movimiento sincronizados, que comprende las etapas siguientes: - proporcionar una pluralidad de accionadores (50, 80) presentando cada uno de ellos unos medios de motor (66, 74) para el movimiento del sistema de cierre; - conectar los accionadores al sistema de cierre; - unir los accionadores por medio de un canal de comunicación de los datos (L) que tienen acceso a través de una interfaz de envío y recepción (68) de los suyos propios y en el que intercambian datos de sincronización (S01; S02; S03), datos de identificación y datos de iniciación (S1, S2, S3), siendo dichos datos de identificación e iniciación una cadena de datos de alineación (S1) y cadenas de respuesta (S2, S3); - proporcionar a cada accionador unos medios de tratamiento (64) para la gestión individual de los datos en el canal y el accionamiento de los medios de motor; - programar la condición de funcionamiento del accionador de manera que provoque que adopte tanto una configuración de funcionamiento, en la que el accionador es el controlador (50) y controla por lo menos uno de los otros accionadores (80) a través del canal de datos, como una configuración de funcionamiento en la que el accionador está controlado (80) por otro accionador controlador (50) a través del canal de datos (L); - a continuación de un comando del usuario para mover el sistema de cierre, enviar mediante el accionador controlador (50), a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de inicio que es seguido por la activación de los medios de motor asociados (66, 74) en la dirección apropiada, seguido por - una etapa para la verificación del sincronismo entre los accionadores en el que el accionador controlador (50) y dicho por lo menos un accionador controlado (80) intercambian una cadena de datos de sincronismo (S01, S02, S03) que contiene datos de sincronismo en forma codificada, conteniendo la cadena de sincronismo (S01, S02, S03) por lo menos datos relativos al número de revoluciones realizadas por los medios de motor y/o una velocidad de referencia; caracterizado porque comprende una etapa adicional en la que el accionador controlador (50) compara los datos de sincronismo contenidos en la cadena de sincronismo (S02, S03) de dicho por lo menos un accionador controlado (80) con sus propios datos de sincronismo y actúa si es necesario de modo que corrige dicho por lo menos un accionador controlado (80) que está(n) fuera de la etapa evaluando la desviación en el movimiento de dicho por lo menos un accionador controlado (80) por medio de diferentes umbrales de desviación creciente y dependiendo del umbral excedido, enviando a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de ralentización estableciendo una velocidad de referencia más lenta que es correspondientemente inferior cuanto superior es la desviación, con un régimen de desaceleración superior.

Description

Dispositivo de funcionamiento para accionar una barrera tal como puertas, ventanas o similares, y procedimiento asociado.

La presente invención se refiere a un accionador, en particular que puede cooperar con otros accionadores, para el funcionamiento un sistema de cierre.

Aunque el accionador según la invención puede ser utilizado para puertas, ventanas o similares, en adelante se hará referencia por razones de simplicidad únicamente al ejemplo de una ventana.

Puesto que de forma creciente se realizan ventanas de gran tamaño, en particular para la construcción de fachadas continuas en las que se montan estructuras bastante pesadas, se requieren aparatos para la abertura y el cierre automático de las ventanas, con el fin de evitar las operaciones manuales y controlar el sistema de acondicionamiento de aire natural.

Existen dos tipos de accionadores para estas aplicaciones: un accionador de cadena o un accionador lineal. En el caso del último se utilizan accionadores antiestéticos y poco atractivos en donde, de hecho, debieran ser estéticamente agradables y funcionalmente eficaces. Por lo tanto, normalmente se prefieren los del primer tipo, el cual es mucho más pequeño, menos voluminoso y estéticamente aceptable.

En el caso de ventanas muy grandes, un único accionador no puede proporcionar la potencia requerida y por lo tanto se deben instalar dos (o más) accionadores en la misma ventana y deben estar sincronizados entre sí.

Las soluciones para la sincronización de dos o más accionadores de cadena ya son conocidas.

Una solución utiliza los impulsos generados por un microconmutador en el interior del accionador y conectado al elemento de transmisión. Dos cables transportan la señal del impulso a un conjunto de control exterior el cual controla hasta tres accionadores. El conjunto de control trata el número de impulsos recibidos de cada accionador, cuando uno de estos accionadores envía un número más grande de impulsos que los otros, el conjunto de control causa la detención del mismo hasta que los otros accionadores estén sincronizados.

Otra solución utiliza un conjunto de control exterior a fin de controlar la cantidad de energía utilizada por los accionadores conectados. Si la energía utilizada por un accionador es mayor que un valor determinado previamente definido, el conjunto de control detiene los accionadores y paraliza el sistema. En lugar de una sincronización propiamente dicha, esto es sólo un modo simple de controlar el funcionamiento de las máquinas. Otro ejemplo de un sistema con un sistema de control exterior se describe en la patente US nº 4.933.613.

Estos sistemas son muy costosos y complicados debido a la necesidad de un dispositivo periférico adicional, el conjunto de control, el cual también debe estar conectado mediante cables a todos los accionadores.

Un sistema de dos accionadores que se puede utilizar en un vehículo de carretera para el funcionamiento de un componente tal como por ejemplo un techo deslizante se revela en el modelo de utilidad DE 296 23 428 U. El conjunto tiene motores y trasmisiones acopladas a los accionadores. Cada accionador tiene un módulo de microprocesador y éstos tienen interfaces acopladas juntas mediante una línea de datos, intercambiando datos de este modo entre ellos para un movimiento coordinado de los accionadores.

Un sistema el cual elimina el conjunto de control exterior se describe en la patente EP 0.964.974 en el que se utiliza una línea de comunicación mutua para la comunicación de los accionadores conectados a ella. Los accionadores son conjuntos independientes los cuales, una vez están funcionando, envían a lo largo de la línea sus números de serie en forma de código binario a modo de datos de identificación para los otros conjuntos. Para este propósito, la memoria permanente de cada accionador almacena los números de serie de los accionadores con los cuales coopera, números los cuales deben ser almacenados durante la instalación. Este procedimiento, el cual requiere una operación de programación para cada accionador individual durante la instalación, es necesario a fin de identificar todos los accionadores que cooperan y evitar la utilización de cualquier número de accionadores aleatoriamente seleccionado (por el usuario) y requiere la utilización de medios de programación apropiados. La desventaja reside en el hecho de que el usuario también debe ser consciente del protocolo de transmisión particular, a fin de definir números de serie válidos.

Cada accionamiento envía a lo largo de la línea datos de sincronización para la gestión de los cuales se requiere un sistema de codificación a fin de definir una prioridad para el control de la línea (este problema aparece cuando un único recurso, tal como por ejemplo un bus de datos, debe ser compartido por varios transceptores). Es evidente que puesto que varios accionadores están conectados a la línea, el sistema para la gestión de las condiciones de prioridad asociadas resulta más complejo.

El sistema también activa los accionadores únicamente cuando cada uno de ellos ha recibido y ha reconocido todos los números de serie de los otros accionadores que cooperan, de modo que aparece el problema de que, en muchos entornos "ruidosos", nunca se puede conseguir una iniciación completa debido a las señales de error. Una vez los accionadores empiezan a mover la ventana, cada uno de ellos envía a lo largo de la línea sus propios datos de sincronización y recibe los de los otros accionadores. Si un accionador encuentra que sus datos de sincronización indican una velocidad mayor que la de otro accionador, reduce su velocidad. Por lo tanto, si el accionador más lento es el último que tiene prioridad en la línea, su información puede ser tratada con un retraso de tiempo suficientemente largo como para causar el asincronismo entre los accionadores.

El objetivo principal de la presente invención consiste en proporcionar un procedimiento y un dispositivo asociado para implantarlo, para el funcionamiento de sistemas de cierre del tipo indicado, el cual no tiene algunas de las desventajas de los sistemas conocidos.

Otro objetivo de la invención consiste en proporcionar un dispositivo para el funcionamiento de sistemas de cierre del tipo mencionado, el cual es simple de fabricar y fiable.

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Estos objetos se obtienen con un procedimiento para el funcionamiento de un sistema de cierre tal como por ejemplo puertas, ventanas o similares con accionadores de movimiento sincronizado, que comprende las etapas de:

-

proporcionar una pluralidad de accionadores cada uno de ellos provisto de medios de motor para el movimiento del sistema de cierre;

-

la conexión de los accionadores al sistema de cierre;

-

la vinculación de los accionadores por medio de un canal de comunicación de los datos al cual tienen acceso a través de una interfaz de envío y recepción de los suyos propios y en la cual intercambian datos de sincronización, identificación e iniciación;

-

proporcionar a cada accionador unos medios de tratamiento para gestionar individualmente los datos de comunicación en el canal y accionar los medios de motor;

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caracterizado porque comprende la etapa adicional que consiste en:

-

la programación de la condición de funcionamiento del accionador de modo que cause que adopte tanto una configuración de funcionamiento en la cual el accionador es el control y controla por lo menos uno de los otros accionadores a través del canal de datos, como una configuración de funcionamiento en la cual el accionador está controlado por otro accionador control a través del canal de datos.

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Este procedimiento se realiza con un accionador según la invención, que comprende:

-

unos medios de motor para mover el sistema de cierre;

-

una interfaz de envío y recepción para la conexión a un canal de comunicación de datos exterior a través del cual los datos pueden ser intercambiados con uno o más accionadores;

-

unos medios de tratamiento para la gestión de los datos de comunicación en el canal y accionar los medios de motor;

caracterizado porque comprende unos medios para la programación de la condición de funcionamiento del accionador, que pueden provocar que adopte tanto una configuración de funcionamiento en la cual el accionador controla por lo menos otro accionador conectado al canal de datos como una configuración de funcionamiento en la cual el accionador está controlado por otro accionador controlador conectado al canal.

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Ventajosamente cada accionador puede ser fabricado estructuralmente de una manera idéntica, es decir utilizando los mismos componentes. Si es necesario, el accionador se configura utilizando medios de programación adecuados para el funcionamiento tanto individualmente o como un accionador controlador (accionador maestro que controla los esclavos) o como un accionador controlado por el maestro (esclavo). La configuración se realiza de una manera simple por parte del usuario por ejemplo por medio de un dispositivo de selección que comprende conmutadores, conmutadores DIP o puentes o por medio de un mando de programación remoto los cuales detectan los medios de programación mediante medios adecuados de transceptor remoto inalámbrico (por ejemplo, por radio o infrarrojos). La interfaz de selección también puede tener opcionalmente un visualizador para la visualización del estado del accionador. El estado del conjunto de accionador con el dispositivo de selección es leído por los medios de tratamiento, los cuales ventajosamente pueden ser un microprocesador, cada vez que el accionador recibe un comando de movimiento a partir del usuario. Las funciones de funcionamiento del accionador, las cuales son codificadas por el programa en el interior del microprocesador, se modifican por lo tanto en tiempo real, por medio de una selección simple realizada en el dispositivo de selección o interfaz.

El ajuste de la configuración de funcionamiento de los accionadores, es decir, la determinación de cuál se convierte en control (maestro) y todos los otros accionadores controlados (esclavos), establece una jerarquía de funcionamiento entre la pluralidad de accionadores que funcionan simultáneamente en el sistema de cierre. La comunicación entre el maestro y los esclavos sigue un protocolo y una secuencia de temporización previamente determinada, excepto en el caso de condiciones anómalas del sistema.

Esto resulta en un orden intrínseco en la gestión de la comunicación entre el maestro y los esclavos, la imposibilidad de que el sistema degenere en una condición repentina inestable y la posibilidad de que el maestro intervenga rápidamente a fin de corregir la acción de uno o más esclavos, sin tener que esperar a completar la cola de prioridad.

De hecho, en un sistema del tipo según la invención, la situación en la que un conjunto funciona de una manera incontrolada se evita completamente. Por ejemplo, es suficiente tener un protocolo de transmisión de modo que el maestro interrogue al esclavo afectado hasta que este último responda correctamente.

Claramente la principal ventaja de la invención es la capacidad de tener accionadores los cuales son estructuralmente idénticos pero que pueden ser fácilmente configurados de modo que se obtenga una jerarquía de control. Es posible tanto la fabricación de los accionadores de una manera simple, de costes bajos y normalizada (incluso en el caso de la sustitución lo cual no requiere el conocimiento de los códigos de serie) como asegurar un alto nivel de inmunidad del sistema con respecto a funcionamientos defectuosos y condiciones de paralización. Cada accionador esclavo funciona de forma autónoma cuando controla los medios de motor para el sistema de cierre, pero lo realiza siguiendo una instrucción a partir del maestro el cual a su vez recibe una respuesta (retroalimentación) desde el esclavo como por ejemplo la ejecución correcta de la operación. La supervisión continua por el maestro evita cualquier pérdida de sincronismo por un esclavo.

Las ventajas de la invención se pondrán de manifiesto a partir de la siguiente descripción de un ejemplo de forma de realización, ilustrada en los dibujos adjuntos en los cuales:

la figura 1 muestra una vista esquemática de un sistema de funcionamiento sincronizado para una ventana;

la figura 2 muestra un diagrama de bloques el cual muestra los componentes principales de un accionador según la invención;

la figura 3 muestra una conexión entre tres accionadores según la invención;

la figura 4 muestra un diagrama de tiempo para los datos en tránsito en una línea de datos.

En el sistema de funcionamiento representado en la figura 1, dos accionadores idénticos 50, 80 están fijados al marco 20 de una ventana, la hoja de la cual está indicada mediante 22. La última está conectada de una manera conocida a dos cadenas 60 las cuales se desplazan en el interior y en el exterior de la carcasa 62, respectivamente, de los accionadores 50, 80 (véase la figura 2). El movimiento lineal de la cadena 60 es responsable de la fuerza de empuje la cual abre la hoja 22 así como de la fuerza de tracción la cual la cierra, arrastrándola hacia el marco 20.

En el interior de la carcasa 62, los accionadores 50, 80 comprenden unos medios de tratamiento 64 conectados de una manera conocida a un motor 66, una interfaz de comunicación 68 y una interfaz de selección de la configuración 70. Todos estos componentes están alimentados por un circuito de suministro de energía 72 el cual arrastra la energía desde tres cables de suministro de energía exteriores 73a, b, c (normalmente conectados a la red de suministro eléctrico). Las tres conexiones 73a, b, c tienen la función de alimentar y controlar el accionamiento. Una de las tres conexiones actúa como una conexión común y la conexión de una de las otras dos a la última genera un comando de abertura o cierre.

El mismo principio se aplica también a una versión de la invención con un suministro de energía de baja tensión, por ejemplo 24 voltios de corriente continua, en donde únicamente se utilizan dos cables (no representados). En este caso es suficiente invertir sus polaridades a fin de invertir el movimiento del motor.

El motor 66 está conectado a una transmisión 74 que se acopla con la cadena 60. Debido al giro del motor 66, la cadena 60, la cual normalmente está enrollada en el interior de la carcasa 62, es desenrollada y empujada fuera de la última, o arrastrada de vuelta hacia el interior, siendo enrollada otra vez. Un codificador (no representado), para detectar directamente o indirectamente el desplazamiento de la cadena 60, está asociado por ejemplo con el motor 66 para solucionar la posición angular de la misma, siendo dichos datos de desplazamiento procesados por los medios 64.

La interfaz de comunicación 68 está conectada al exterior a través de dos cables 75, 76 los cuales deben estar unidos a los cables correspondientes de uno o más de los otros accionadores idénticos para formar una línea de comunicación L entre todos los accionadores conectados. Una red del tipo de estrella con dos centros se forma de ese modo (véase en la figura 3). Tres accionadores diseñados de forma idéntica están indicados mediante 50, 80' y 80'' y los cables respectivos están indicados por 75, 76; 75', 76' y 75'' y 76'' y forman en grupos de tres los brazos de las dos estrellas. Los diferentes símbolos prima asociados con el mismo número de referencia indican que el diseño de los accionadores es idéntico, pero se distingue entre diferentes elementos del accionador.

La interfaz de selección de la configuración 70 suministra a los medios de tratamiento 64 información que describe la función del accionador dentro de la línea L. Por medio del dispositivo de selección 70, un usuario puede, tanto manualmente como por medio de programación remota (por ejemplo a través de radio si el dispositivo de selección 70 tiene medios de comunicación remotos), informar a los medios 64 de las operaciones que el accionador debe realizar dentro de la línea L. En el caso en el que los medios 64 sean por ejemplo en forma de un microprocesador, el último leerá los datos suministrados por el dispositivo de selección 70 y en consecuencia adaptará el flujo o las instrucciones del programa el cual se está ejecutando a fin de realizar las funciones particulares del accionador en el modo maestro o en el modo esclavo (o para el funcionamiento individual en el caso en el que el accionador trabaje como un accionador aislado). Se debe indicar que de este modo lo que cambia de un accionador a otro es únicamente el modo en el cual es procesado el programa contenido en el interior de microprocesador; el resto permanece idéntico, facilitando así en gran medida la fabricación en serie y la adaptación a numerosas condiciones de funcionamiento (únicamente se tiene que cambiar de programa). Se debe indicar que la operación de programación la cual ajusta las funciones del accionador puede ser realizada por el usuario durante la instalación.

Con el fin de explicar el funcionamiento del sistema los accionadores previstos según la invención, se supone que el accionador 50 es el accionador (maestro) el cual controla los otros dos accionadores 80' y 80'' (esclavos), a través de la línea de comunicación L. Se hará referencia a la figura 4.

En el momento en que un comando de movimiento es proporcionado por el usuario, cada accionador realiza una verificación para determinar si el accionador debe funcionar como un maestro o como un esclavo (o como ninguno de los dos, en el caso en el que funcione por sí mismo). En particular, los medios de tratamiento 64 interrogan a la interfaz 70 y obtienen de ella los datos de configuración con los cuales adaptan el funcionamiento del accio-
nador.

Si el accionador debe funcionar como un maestro, por medio de la interfaz 68 verifica si los cables 75, 76 están conectados a por lo menos un accionador, el cual debe ser un esclavo. En el caso en el que un maestro detecte un segundo maestro a lo largo de la línea, el primer maestro detecta una situación anómala y detiene cualquier actividad del sistema, mientras espera la acción correctiva por parte del operario.

Si, sin embargo, el maestro detecta un esclavo, arranca un proceso para detectar la buena condición de la línea L, iniciando la comunicación del protocolo el cual termina con la activación de los accionadores en el caso de una salida positiva: durante esta etapa el maestro adapta el estado de los registros internos de los esclavos a su propio estado, asegurando una interpretación coherente de los comandos futuros y un comportamiento determinado del sistema. Si un accionador estaba establecido como esclavo, espera a recibir la cadena de datos desde el maestro a través de la línea L. Cuando el maestro inicia la transmisión, el esclavo responde, resultando en el inicio de la etapa de funcionamiento con la comunicación en el modo de accionador controlado.

Cuando ha terminado la etapa de reconocimiento, el maestro envía al primer esclavo una cadena de datos de iniciación e identificación S1 (véase la figura 4) la cual contiene datos de final de carrera, datos de velocidad de la cadena 60 y datos de alineación, tales como el valor programado final de carrera, el último código de bloqueo, la dirección del movimiento, etcétera. El esclavo recibe la cadena de alineación S1 que contiene los datos de iniciación, la extrae y escribe encima sus propios datos los cuales por lo tanto son ignorados. Se debe indicar que la cadena de datos S1, al igual que todas las cadenas subsiguientes, pueden tener un formato digital o analógico, utilizando las técnicas conocidas de modulación analógica.

El esclavo responde entonces con una cadena de respuesta S2 que indica sus propios datos de identificación e iniciación. El maestro recibe la cadena S2 y verifica si el esclavo ha realizado la alineación de los registros. Si no es éste el caso, el maestro repite el proceso.

El maestro entonces envía otra cadena idéntica S1 al segundo esclavo el cual responde con una cadena S3 y del mismo modo para los otros esclavos, si existen.

Las cadenas de datos de identificación e iniciación S1, S2 y S3 contienen, de una manera idéntica y en la misma posición, el mismo tipo de datos. Algunos datos son descodificados y utilizados por el maestro, otros datos son utilizados por el esclavo.

El hecho de que los esclavos envíen también sus propios datos en la línea L, los cuales son entonces ignorados, es el resultado del hecho de que los accionadores son idénticos y por lo tanto ciertas de sus funciones son idénticas. Se puede utilizar una variante para suprimir esta etapa, pero su redundancia es útil para asegurar la adaptación óptima a la línea de transmisión L para la optimización de la transmisión de los datos.

Una vez ha terminado esta etapa, todos los accionadores en la línea L han recibido datos de funcionamiento desde el maestro y están preparados para funcionar en sincronismo. Esta etapa es también útil para definir el buen estado del canal de transmisión representado por la línea L y para evaluar el funcionamiento correcto de todos los accionadores conectados a ella.

Si el maestro o un esclavo no funciona correctamente, durante esta etapa se detecta el error y el sistema no arranca.

Con cada comando del usuario para mover el dispositivo de cierre, el maestro envía a los esclavos un comando de inicio (contenido en una cadena de datos) y por consiguiente tanto el accionador maestro como los accionadores esclavos activan sus motores 66 y la cadena 60 apropiadamente.

El control del sincronismo entre los accionadores se realiza como se expone a continuación. Cada esclavo envía al maestro una cadena de datos del sincronismo que contiene en forma codificada la información relativa al número de revoluciones realizadas por su motor 66 y su velocidad de referencia y otra información relativa al estado de funcionamiento.

Cada accionador, por medio de su conjunto de tratamiento 64, procesa la información relativa a la velocidad del motor, la corriente absorbida y la tensión de suministro de energía. La velocidad del motor puede ser calculada, como ya se ha mencionado, por medio de un descodificador de posición o por medio de la medición de la tensión en el motor.

El maestro envía los mismos datos a cada esclavo. Al igual que antes, la misma información es transmitida y recibida por cada accionador ya sea maestro o esclavo. Aunque es posible un protocolo de transmisión diferente, esta solución facilita el diseño de los accionadores los cuales, en tanto en cuanto es posible, tienen las mismas características funcionales, incrementando la facilidad de fabricación de los mismos y reduciendo la complejidad. De forma ventajosa, la cadena de datos intercambiada entre maestro y esclavo también tiene la misma secuencia de datos.

El maestro, una vez ha recibido las cadenas de datos de los esclavos, compara sus números de revoluciones con el suyo propio y, si es necesario, corrige al esclavo que está fuera del sincronismo. Esto puede ocurrir por ejemplo de la siguiente manera ("->" indica transmisión de datos, véase también la figura 4).

Maestro -> Esclavo nº 1 (cadena S01); Esclavo nº 1 -> Maestro (cadena S02); Maestro -> Esclavo nº 2 (cadena S01); Esclavo nº 2 -> Maestro (cadena S03); etcétera.

La comunicación se basa en un procedimiento establecido por el programa contenido en el microprocesador y el maestro codifica en el interior de la cadena S01 las instrucciones para los esclavos. De forma ventajosa, la estructura de los datos de las cadenas de sincronización S01, S02, S03 es idéntica a la de las cadenas de identificación e iniciación S1, S2, S3.

El maestro clasifica y evalúa la desviación en el movimiento de los esclavos y en su movimiento por medio de diferentes umbrales crecientes de desviación. Dependiendo del umbral que ha sido excedido por la desviación, el maestro envía a los esclavos un comando para reducir la velocidad, estableciendo una velocidad de referencia más lenta la cual es correspondientemente inferior cuanto mayor es la desviación (con un régimen de desaceleración mayor). Básicamente el accionador más rápido se hace que reduzca su velocidad. Si el accionador más rápido es el maestro actual, se realinea sin que se envíe comando alguno. Esto significa que el maestro tiene un perfil de velocidad y revoluciones que todos los esclavos (y el propio maestro) deben seguir.

En el caso de desviaciones más allá del umbral máximo (por ejemplo debido a una sobrecarga), el maestro ordena a todo los esclavos que se detengan, deteniéndose también él mismo. En el caso del paro de los accionadores en una posición no alineada, el maestro causa que se reduzca la velocidad de los accionadores de modo que se alineen con el que está atrasado (evidentemente en relación con la dirección precedente del movimiento).

En el caso en el que el sistema de cierre encuentre un obstáculo, el accionador afectado es detenido y transmite una cadena de datos de "detención del motor". Los otros accionadores los cuales están en modo de escucha en el canal de transmisión son detenidos inmediatamente. En este punto el maestro suministra el valor de referencia (posición de referencia) y ordena la realineación de los accionadores afectados.

La realineación es posible debido a la transmisión, por cada uno de los accionadores, al maestro de los datos que indican el desplazamiento de la cadena 60. Por lo tanto el maestro dispone, además de su propia información, de la relativa al desplazamiento de los esclavos y es capaz de calcular cuál de ellos está más alejado por detrás.

Es evidente que con la invención no existe prioridad de transmisión entre los accionadores, sino una secuencia la cual está determinada por el programa del maestro (el cual es el mismo que el del esclavo) a intervalos de tiempo previamente definidos para todos los accionamientos conectados en serie (por ejemplo 10 ms).

Ventajosamente, cuando se aproxima la posición de fin de carrera del sistema de cierre, los accionadores permanecen libres de sincronización de modo que permitan el cierre perfecto y seguro de la hoja; esto es después de una cierta cantidad de desplazamiento, el maestro deja de controlar los accionadores, pero únicamente los controla durante unos pocos milímetros en la proximidad de la posición de final de carrera del sistema de cierre.

Como se aprecia, los esclavos pueden responder al maestro únicamente cuando son interrogados, es decir siguiendo una comunicación enviada al esclavo individual. El maestro, cuando interroga al esclavo, envía su propia información y los datos de control los cuales ha procesado con relación a la comunicación precedente. El esclavo responde y envía los datos necesarios para el control durante la comunicación subsiguiente. Un procedimiento de interrogación de este tipo es conocido como "invitación a transmitir".

Sin embargo, es posible no utilizar la secuencia de transmisión con una temporización estática, de modo que el maestro interroga al esclavo el cual considera que está por detrás cortocircuitando los otros esclavos. De este modo se evitan los retrasos de comunicación peligrosos en la técnica conocida.

Una variante ventajosa de la invención contempla la autoprogramación de los accionadores los cuales funcionan en sincronismo. Una vez están conectados juntos por lo menos dos accionadores como ha sido descrito anteriormente en la presente memoria, establecen la comunicación de datos en la línea L, reconociéndose entre sí. Por medio de, por ejemplo, un número de serie de ajuste en factoría (el cual no necesita conocer el usuario) con un valor progresivamente creciente el cual resulta en un tiempo inicial diferente para la apropiación del canal de transmisión, etc., uno de los accionadores asume el estado del maestro y todos los otros se convierten en esclavos. Después de establecer los papeles dentro del sistema, la configuración se guarda y por lo tanto el sistema funciona como ha sido descrito antes en este documento. A continuación de operaciones sucesivas de activación, el maestro verifica la coherencia de la red de accionadores y, en el caso de variación, repite el proceso de iniciación.

Otra variante contempla la coexistencia en la red L de varios maestros los cuales controlan un subconjunto de accionadores esclavos que intercambian datos entre ellos de modo que mantengan un sincronismo correcto y controlen las series respectivas de esclavos. En este caso, se puede establecer una jerarquía tal como por ejemplo niveles de paridad o subordinación entre los maestros, es decir existe un maestro el cual controla a todos los otros, siendo esto útil cuando el número de accionamientos que se van a controlar es muy alto.

Todavía otra variante de la invención contempla que la comunicación entre los accionamientos maestro y esclavos se realice en un canal inalámbrico exterior L, por ejemplo un canal de radio o de infrarrojos. En este caso es ventajoso utilizar medios de transmisión remotos no sólo para la programación remota, sino también para transferir datos entre los accionamientos. La ventaja, en este caso, de poder eliminar los cables asociados con un canal de comunicación con cables es evidente.

Éstas y otras variantes están comprendidas en el alcance de protección de las siguientes reivindicaciones.

Claims (29)

1. Procedimiento para el funcionamiento de un sistema de cierre (22) tal como puertas, ventanas o similares con accionadores de movimiento sincronizados, que comprende las etapas siguientes:

-

proporcionar una pluralidad de accionadores (50, 80) presentando cada uno de ellos unos medios de motor (66, 74) para el movimiento del sistema de cierre;

-

conectar los accionadores al sistema de cierre;

-

unir los accionadores por medio de un canal de comunicación de los datos (L) que tienen acceso a través de una interfaz de envío y recepción (68) de los suyos propios y en el que intercambian datos de sincronización (S01; S02; S03), datos de identificación y datos de iniciación (S1, S2, S3), siendo dichos datos de identificación e iniciación una cadena de datos de alineación (S1) y cadenas de respuesta (S2, S3);

-

proporcionar a cada accionador unos medios de tratamiento (64) para la gestión individual de los datos en el canal y el accionamiento de los medios de motor;

-

programar la condición de funcionamiento del accionador de manera que provoque que adopte tanto una configuración de funcionamiento, en la que el accionador es el controlador (50) y controla por lo menos uno de los otros accionadores (80) a través del canal de datos, como una configuración de funcionamiento en la que el accionador está controlado (80) por otro accionador controlador (50) a través del canal de datos (L);

-

a continuación de un comando del usuario para mover el sistema de cierre, enviar mediante el accionador controlador (50), a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de inicio que es seguido por la activación de los medios de motor asociados (66, 74) en la dirección apropiada, seguido por

-

una etapa para la verificación del sincronismo entre los accionadores en el que el accionador controlador (50) y dicho por lo menos un accionador controlado (80) intercambian una cadena de datos de sincronismo (S01, S02, S03) que contiene datos de sincronismo en forma codificada, conteniendo la cadena de sincronismo (S01, S02, S03) por lo menos datos relativos al número de revoluciones realizadas por los medios de motor y/o una velocidad de referencia;

caracterizado porque comprende una etapa adicional en la que el accionador controlador (50) compara los datos de sincronismo contenidos en la cadena de sincronismo (S02, S03) de dicho por lo menos un accionador controlado (80) con sus propios datos de sincronismo y actúa si es necesario de modo que corrige dicho por lo menos un accionador controlado (80) que está(n) fuera de la etapa evaluando la desviación en el movimiento de dicho por lo menos un accionador controlado (80) por medio de diferentes umbrales de desviación creciente y dependiendo del umbral excedido, enviando a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de ralentización estableciendo una velocidad de referencia más lenta que es correspondientemente inferior cuanto superior es la desviación, con un régimen de desaceleración superior.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, que comprende la etapa adicional de programación de la condición de funcionamiento del accionador (50, 80) de manera que provoca que adopte asimismo una configuración de funcionamiento en la que funciona aisladamente.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, que comprende una etapa de iniciación en la que el accionador (50, 80) verifica su propia condición de funcionamiento y una etapa de reconocimiento en la que, a través del canal de comunicación, el accionador (50, 80) verifica la configuración de funcionamiento de los otros accionamientos, interrumpiendo su funcionamiento si detecta condiciones de funcionamiento que son incoherentes entre sí.

4. Procedimiento según la reivindicación 3, que comprende una etapa adicional en la que, por medio del canal, el accionador controlador (50) adapta el estado de los registros internos de dicho por lo menos un accionador controlado (80) a su propio estado por medio de la transmisión de la cadena de datos (S1) para la alineación entre el accionador controlador (50) y dicho por lo menos un accionador controlado (80) y dicho por lo menos un accionador controlado (80) envía al accionador controlador (50) una cadena de datos de respuesta (S2, S3) por medio de la cual el último verifica que se ha producido la alineación correcta.

5. Procedimiento según la reivindicación 4, en el que la cadena de datos de la alineación (S1) y la cadena de respuesta (S2, S3) presentan la misma estructura de datos.

6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la cadena de sincronización (S01, S02, S03) tiene la misma estructura que la cadena de datos de alineación (S1) y la cadena de respuesta (S2, S3).

7. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el accionador controlador (50) verifica si es el accionamiento más rápido de entre todos ellos y, si es necesario, se realinea él mismo, ralentizándose.

8. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que en el caso de desviaciones más allá de un umbral máximo, el accionador controlador (50) envía a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de detención, deteniéndose él mismo.

9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que en el caso de desviaciones más allá de un valor umbral máximo y en el caso de detención de dicho por lo menos un accionador en una posición no alineada, el accionador controlador (50) envía a dicho por lo menos un accionador controlado (80) y a sí mismo un comando de ralentización de manera que se alinee él mismo con el accionador que está más alejado por detrás.

10. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que si un accionador (50, 80) detecta un obstáculo para el sistema de cierre, se detiene y envía una cadena de datos "detener motor" particular, a lo que todos los otros accionadores conectados al canal reaccionan deteniéndose inmediatamente y en el que, después de la detención colectiva de los accionadores, el accionador controlador (50) envía al accionador controlado (80) una posición de referencia y provoca la realineación de los accionadores.

11. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el accionador controlador (50) intercambia los datos y/o comandos con otro accionador controlador.

12. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los accionadores (50,80) intercambian entre sí los datos y/o comandos con una secuencia de temporización fija.

13. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los accionadores (50, 80) intercambian entre sí los datos y/o comandos a través de un canal exterior cableado y/o a través de un canal de transmisión inalámbrico.

14. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la condición de funcionamiento de los accionadores (50, 80) se programa remotamente.

15. Procedimiento según la reivindicación 14, en el que la programación remota se realiza por medio de unos medios transceptores inalámbricos.

16. Accionadores (50, 80) para la puesta en práctica del procedimiento según las reivindicaciones anteriores, comprendiendo cada accionador:

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unos medios de motor (66, 74) adaptados para mover el sistema de cierre (22);

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una interfaz de envío y recepción (68) adaptada para la conexión a un canal de comunicación de datos exterior (L) por medio del cual se pueden intercambiar los datos con uno o más accionadores;

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unos medios de tratamiento (64) adaptados para gestionar la comunicación de los datos en el canal (L) y el accionamiento de los medios de motor (66, 74),

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unos medios unos adaptados para la programación de la condición de funcionamiento del accionador, que pueden provocar que adopte una configuración de funcionamiento, en la que el accionador controla por lo menos otro accionador conectado al canal de datos, o una configuración de funcionamiento en la que el accionador está controlado (80) por otro accionador controlador (50) conectado al canal;

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estando los medios de tratamiento (64) del accionador controlador (50) adaptados para:

a continuación de un comando del usuario para mover el sistema de cierre, enviar a dicho por lo menos un accionamiento controlado (80) un comando de inicio que es seguido por la activación de los medios de motor asociados (66, 74) en la dirección apropiada,

verificar el sincronismo entre los accionadores intercambiando una cadena de datos de sincronismo (S01, S02, S03) con dicho por lo menos un accionador controlado que contiene datos de sincronismo en forma codificada, conteniendo la cadena de sincronismo (S01, S02, S03) por lo menos datos relativos al número de revoluciones realizadas por los medios de motor y/o una velocidad de referencia;

caracterizados porque los medios de tratamiento (64) del accionador controlador (50) están adaptados para:

comparar los datos de sincronismo contenidos en la cadena de sincronismo (S02, S03) de dicho por lo menos un accionador controlado (80) con sus propios datos de sincronismo y actúa si es necesario de modo que corrige el por lo menos un accionador controlado (80) que está fuera de la etapa evaluando la desviación en el movimiento de dicho por lo menos un accionador controlado (80) por medio de diferentes umbrales de desviación creciente y, dependiendo del umbral excedido, el accionador controlador envía a dicho por lo menos un accionador controlado un comando de ralentización, estableciendo una velocidad de referencia más lenta que es correspondientemente inferior cuanto superior es la desviación, con un régimen de desaceleración superior.

17. Accionadores (50, 80) según la reivindicación 16, en los que los medios de tratamiento están adaptados para verificar la condición de funcionamiento del accionador y reconocer, a través del canal de comunicación, la configuración de funcionamiento de los otros accionadores, interrumpiendo su funcionamiento si detecta condiciones de funcionamiento las cuales son incoherentes entre sí.

18. Accionadores según la reivindicación 16 ó 17, en los que los medios de tratamiento del accionador controlador están adaptados para adaptar el estado de los registros internos de dicho por lo menos un accionador controlado (80) a su propio estado por medio de la transmisión de una cadena de datos (S1, S2, S3) para la alineación entre el accionador controlador (50) y dicho por lo menos un accionador controlado (80) mientras que los meses de tratamiento de dicho por lo menos un accionador controlado (80) están adaptados para enviar una cadena de datos de respuesta (S2, S3) por medio de la cual se verifica la alineación correcta.

19. Accionadores (50, 80) según la reivindicación 18, en los que la cadena de sincronización (S01, S02, S03) presenta la misma estructura que la cadena de datos de alineación (S1) y la cadena de respuesta (S2, S3).

20. Accionadores según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 19, en los que en el caso de desviaciones más allá de un umbral máximo el accionador controlador (50) está adaptado para enviar a dicho por lo menos un accionador controlado (80) un comando de detención, deteniéndose él mismo.

21. Accionadores según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 20, en los que en el caso de desviaciones más allá de un umbral máximo y en el caso de la detención de dicho por lo menos un accionador en una posición no alineada, el accionador controlador (50) está adaptado para enviar a dicho por lo menos un accionador controlado (80) y a sí mismo un comando de ralentización de manera que se alinee él mismo con el accionador que está más alejado por detrás.

22. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 21, en los que un accionador está adaptado para detener y enviar una cadena de datos de "detener motor" particular si se detecta un obstáculo para el sistema de cierre, estando a dicha cadena de datos de "detener motor" todos los otros accionadores conectados al canal adaptados para reaccionar deteniéndose inmediatamente y, después de la detención colectiva de los accionadores, los medios de tratamiento del accionador controlador (50) están adaptados para enviar al accionador controlado (80) una posición de referencia y provoca la realineación de los accionadores.

23. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 22, en los que los medios de programación comprenden un dispositivo de selección (70) para seleccionar la condición de funcionamiento del accionador.

24. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 23, en los que la interfaz de transmisión (68) comprende medios transceptores inalámbricos para la formación de un canal de comunicación inalámbrico con otro accionador.

25. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 24, que comprenden asimismo un circuito de suministro de energía (72) conectado exteriormente a los conductores de control y de suministro de energía.

26. Accionadores (50, 80) según la reivindicación 25, en los que los conductores de control y de suministro de energía están en número de dos y están conectados a una tensión de suministro continuo.

27. Accionadores (50, 80) según la reivindicación 25, en los que el suministro de energía y los conductores de control están en número de tres (73a, 73b, 73c) estando por lo menos uno de los cuales conectado a la red pública de suministro de energía.

28. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 27, que comprenden unos medios transceptores inalámbricos que pueden informar remotamente a los medios de programación de la condición de funcionamiento del accionador (50, 80).

29. Accionadores (50, 80) según cualquiera de las reivindicaciones 16 a 28, en los que los medios de programación pueden provocar que el accionador adopte asimismo una configuración de funcionamiento en la que funcione individualmente.