CN1940246B - 用于致动门、窗等障碍物的驱动设备 - Google Patents

用于致动门、窗等障碍物的驱动设备 Download PDF

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Abstract

用同步移动致动器操作门、窗等闭合系统(22)的方法和设备，该方法包括以下步骤：提供多个致动器(50，80)，每个致动器都具有用于移动闭合系统的马达装置(66，74)，将致动器连接至闭合系统上，通过数据通信通道(L)链接致动器，致动器通过其自身的发送和接收界面(68)可以与数据通信通道连通，并在该数据通信通道上交换同步数据(SO1；SO2，SO3)和识别数据(S1，S2，S3)；为每个致动器配置用于单独管理数据通信通道上的数据并驱动马达装置的处理装置(64)；并对致动器的操作条件编程，以将其设定成致动器是控制器(50)并通过数据通信通道控制至少一个其它致动器(80)的可操作配置和/或设定成致动器(80)由另一控制致动器(50)通过数据通信通道(L)控制的可操作配置。

Description

用于致动门、窗等障碍物的驱动设备
技术领域
本发明涉及一种用于操作闭合系统的致动器，特别是一种能与其它致动器配合的致动器。 
虽然本发明的致动器可用于门、窗等，但为了简单起见，下面仅以用于窗为示例进行说明。 
背景技术
由于窗的尺寸日益增大，特别是由于建筑物的连续正面安装有相当重的结构物，需要有自动开启和闭合窗的器具，以避免手动操作来控制该自然空调系统。 
目前，存在有两种用于这些用途的致动器：链式致动器或线性致动器。在使用线性致动器的情况下，致动器体积大而且不美观，但是，实际上它们应该外观漂亮而且具有有效的功能。因此，通常倾向于使用第一种类型，其体积更小、占据空间少并且外观足够漂亮。 
对于特大的窗，单个致动器不能提供所需的动力，因此必须在同一个窗上安装两个(或者更多个)致动器并且必须彼此同步。 
已知使两个或更多个链式致动器同步的方法。 
一种方法是使用通过致动器内部的与驱动元件连接的微型开关产生的脉冲。两条电缆将脉冲信号传送到能控制多达三个致动器的外部控制单元。控制单元会对来自每个致动器的脉冲的数量进行处理，当其中一个致动器发送的脉冲的数量比其它致动器的大时，控制单元使该致动器中断直至其它致动器同步。 
另一种方法是使用外部控制单元来控制相连的致动器所消耗的功率的 数值。如果一个致动器所消耗的功率大于给定的预定值，那么控制单元就使致动器停止并使系统瘫痪。与合适的同步方法比较而言，这仅仅是一种简单的控制机器运转的方法。文献US 4,933,613中记载了系统带有外部控制系统的另一个例子。 
由于需要另外的如控制单元这样的外围设备，所述控制单元还必须与所有的致动器用导线连接，因而这些系统成本很高并且很复杂。 
专利文献EP 0,964,974记载了不带外部控制单元的系统，其中有一用于连接在其上的致动器的通信的互通线路。所述致动器是独立的单元，它们一旦开始操作，就会沿线路发送它们的二进位编码形式的序列号以作为其它单元的识别数据。为此，每个致动器的永久存储器都存储与之协作的致动器的序列号，而这些序列号必须在安装时进行存储。在安装时需要对每个独立的致动器进行编程操作，而且，为了识别所有协作的致动器并防止使用致动器的(被使用者)随机选取的任意编号，这个过程是必需的，同时这个过程需要使用适当的编程装置。其缺点在于使用者必须也知道详细的传输协议，以便定义有效的序列号。 
每个致动器都沿线路发送同步数据，因此需要编码系统对该同步数据进行管理以便限定用于控制线路的优先权(这一问题出现在当单个资源如数据总线必须和多个收发器共享时)。显然，当多个致动器连接到该线路时，用于管理相关的优先权情况的系统更复杂。 
只有当每个致动器都接收并识别出其它协作的致动器的所有序列号时，该系统也可激发致动器，因此会出现这样的问题：在非常“嘈杂”的环境下，由于信号错误始终实现不了全部初始化。一旦致动器开始移动窗，每个致动器都会沿线路发送它自己的同步数据并接收来自于其它致动器的数据。如果一个致动器发现它的同步数据显示出比其它致动器的速度大的速度，它就会慢下来。因此，如果较慢的致动器是最后一个在线路上具有优先权，它的信息就可能滞后足够长的时间才被处理，于是导致致动器之间不同步。 
发明内容
本发明的主要目的是提供一种用于操作上述类型的闭合系统的方法以及实施上述方法的相关设备，其克服了已知设备的一些缺点。 
本发明的另一个目的是获得一种用于操作上述类型的闭合系统的设备，其制造简单且可靠。 
这些目的可通过用同步移动致动器操作门、窗等闭合系统的方法来实现，所述方法包括以下步骤： 
-提供多个致动器，每个致动器都具有用于移动闭合系统的马达装置； 
-将致动器连接到闭合系统上； 
-通过数据通信通道链接致动器，所述致动器通过其自身的发送和接收界面与所述数据通信通道连通，并且所述致动器在数据通信通道上相互交换同步、识别以及初始数据； 
-为每个致动器配置用于单独管理通道上的通信数据并驱动马达装置的处理装置； 
其特征在于，还包括以下步骤： 
对致动器的操作条件编程，以将其设定成致动器是控制器并通过数据通信通道控制至少一个其它的致动器的可操作配置，和/或设定成致动器由另一个控制致动器通过数据通信通道控制的可操作配置。 
该方法由本发明的致动器实现，所述致动器包括： 
-用于驱动闭合系统的马达装置； 
-用于连接到外部数据通信通道的发送和接收界面，通过该数据通信通道数据可和一个或多个致动器进行交换； 
-用于管理在通道上的数据通信并驱动马达装置的处理装置； 
其特征在于，包括用于对致动器的操作条件编程的装置，该编程装置能将其设定成致动器控制至少一个其它的连接到数据通信通道上的致动器的可操作配置，或者设定成致动器由另一个连接到数据通信通道上的控制致动器控制的可操作配置。 
有利地，每个致动器可在结构上以相同的方式制造，也就是说，使用 相同的部件。如果必要，使用合适的编程装置将致动器配置成用于独立地操作，或者配置成控制致动器(主控器，控制从动器的致动器)或者由主控器控制的致动器(从动器)。该配置对于使用者来说是以简单的方式执行的，例如通过包括开关、拨码开关(dip-switch)或跳线(jumper)的选择装置或者通过远程编程命令，编程装置通过合适的无线电(比如无线电或红外线)远程收发器对所述命令进行检测。选择装置的界面也可选地包括用于显示致动器状况的显示器。致动器的通过选择装置设置的状况在每当致动器接收到来自使用者的移动命令时可由处理装置读出，所述处理装置有利地为微处理器。致动器的操作功能由微处理器内部的程序进行编码，因此，通过在选择装置或界面上进行简单选择就可以实时修改致动器的操作功能。 
致动器的可操作配置的设置，即确定谁是控制器(主控器)以及谁是其余的受控致动器(从动器)，在多个同时操作闭合系统的致动器间建立了一个操作等级。除了反常的系统情形外，主控器与从动器之间的通信依照协议和预定的时标序列进行。 
这就使得主控器与从动器之间的通信管理具有内在次序，系统不可能突然退化到不稳定的情形，而且主控器能够迅速地介入以更正一个或更多个从动器的动作，而不必等待优先权队列完成。 
实际上，在本发明的系统中，可以完全避免出现一个单元以不受控的方式运行的情形。例如，具有使得主控器询问相关的从动器直至从动器正确地响应的传输协议就足够了。 
毫无疑问地，本发明的主要优点在于致动器在结构上相同而且易于配置以获得控制等级。所述致动器既可以以简单、低成本且标准化(包括替换时不需要知道序列号的情形)的方式制造，又确保了系统不容易出现故障和受阻的情形。每个从动致动器在控制用于闭合系统的马达装置时会自动操作，但也会根据来自主控器的指示操作，而该主控器依次接收来自从动器的响应(反馈)以更正操作的执行。由主控器实施的连续监控能防止从动器产生同步损失。 
附图说明
本发明的优点从以下对附图所示实施例进行的说明中可以更清楚地显示出，图中： 
图1示出用于窗的同步操作系统的示意图； 
图2示出本发明致动器的主要部件的方框图； 
图3示出本发明的三个致动器间的连接关系； 
图4示出用于数据线上的数据的时间图。 
具体实施方式
图1所示的操作系统中，两个相同的致动器50，80安装在窗框20上，窗叶由22表示。窗叶以已知的方式连接到两个链条60上，而链条60分别在致动器50，80的外罩62的里外进出(参照图2)。链条60的线性运动产生推力将窗叶22打开，也产生拉力将窗叶拉向窗框20而闭合。 
在外罩62内，致动器50，80包括有处理装置64，该处理装置以已知的方式连接到马达66、通信界面68以及配置选择界面70。所有这些部件由电源电路72驱动，该电源电路的电力由三条外置电源电缆73a，73b，73c供给(一般连接到供电电网)。三条连接线路73a，73b，73c具有驱动/控制致动器的作用。三条连接线路之一用作共同的连接，并且其它两条中的一条连接到另一条的线路产生开启或闭合的命令。 
同样的原理也适用于本发明低电压电源的情形，比如24V c.c.，其中仅使用两根导线(未示出)。在这种情况下，足以颠倒它们的极性来使马达的运动反向。 
马达66连接到驱动装置74上，该驱动装置与链条60啮合。由于马达66的转动，通常卷绕在外罩62内的链条60被展开并被推到外罩62的外面，或被拉回到里面重新卷绕。用于直接或间接探测链条60行程的编码器(未示出)，例如与马达66配合以确定链条的角位置，所述行程数据由处理装置64处理。 
通信界面68通过两根导线75，76连接到外部，所述导线必须连接到一个或更多其它相同致动器的相应导线上，用以在所有相连接的致动器间形成通信线路L。由此形成带有两个中心的星型网络(参见图3)。三个设计相同的致动器由50，80′和80″表示，而导线分别由75，76；75′，76′；75″，76″表示，并且以三个为一组的形式形成两颗星的臂。相同的附图标记而带有不同的上标表示致动器的设计是相同的，但是不同致动器元件的设计不同。 
配置选择界面70向处理装置64提供了说明在线路L内致动器的功能的信息。通过选择装置70，使用者可以-手动或通过远程编程(例如，如果选择装置70具有远程通信装置，通过无线电)-告知处理装置64致动器必须在线路L内完成的操作。例如，当处理装置64是微处理器时，微处理器会读出由选择装置70提供的数据，并因此调整程序的流程和/或指令，该程序的运行是为了执行致动器在主控器模式或从动器模式下的特定功能(或者在致动器作为单独致动器工作时，用于单个操作)。应当注意，这种从一个致动器变换成另一个致动器的方法仅仅是通过处理包含在微处理器内的程序，其余部分保持相同，因此大大便利了批量生产并适应多种操作条件(只需更换程序)。应当注意，在安装期间使用者可以执行编程操作以调整致动器的操作。 
为了解释本发明致动器系统的操作过程，我们假定致动器50是在通信线路L上控制其它两个致动器80′和80″(从动器)的致动器(主控器)。参见附图4。 
当使用者给出移动命令时，每个致动器进行检查以确定该致动器是否必须作为主控器或作为从动器(或者在它独立操作时，两者都不是)进行操作。特别地，处理装置64询问界面70并从中获取配置数据，处理装置利用该数据来调整致动器的操作。 
如果致动器必须作为主控器来操作，那么该致动器通过界面68来检查导线75，76是否连接到至少一个其它的应为从动器的致动器上。当主控器沿线路检测到第二主控器时，第一主控器检测到反常情况并停止该系统的 任何活动，同时等待操作者一方的更正动作。 
然而，如果主控器检测到从动器，该主控器就启动一程序以检测数据线L的良好情况，并开始协议通信，该协议通信在得出良好结果的情况下以致动器的触发而终止：在这个步骤中主控器调整从动器的内部寄存器状态使其适应自身的状态，以确保将来的命令和系统的确定动作一致。如果致动器设置为从动器，则该致动器等待接收通过线路L来自主控器的数据串。当主控器开始传输时，从动器响应，从而开始在受控致动器的模式下通信的操作步骤。 
当识别步骤结束时，主控器将初始化和识别数据串S1发送给第一从动器(参见图4)，该数据串包括行程端数据(end-of-travel data)，链条60的速度数据以及定位(alignment)数据，例如经编程的行程端值，上次信息组代码(blocking code)，移动方向等。从动器接收到含有初始化数据的定位数据串S1后，提取并改写其本身的数据，而原数据因此被抹掉。应当注意，通过使用已知的模拟调制技术，数据串S1，正如随后的所有数据串，可具有数字或模拟的形式。 
然后从动器用显示出其自身识别和初始化数据的响应数据串S2进行回应。主控器接收到数据串S2并检查从动器是否已经完成了寄存器的定位。如果没有，主控器将重复上述过程。 
接着，主控器发送另外的相同数据串S1到第二从动器上，该第二从动器用数据串S3进行回应，如果还有其它从动器，那么其它从动器也是如此。 
识别和初始化数据串S1，S2和S3以相同的形式和在相同的位置包含有相同的数据类型。一些数据由主控器解码并使用，另一些则由从动器使用。 
从动器也在线路L上发送它们自己的随后会被抹掉的数据，是因为致动器是相同的，因此它们的某些功能是相同的。变量(variant)可以被用来抑制此步骤，但是它的冗余(redundancy)有利于确保对用于优化数据传输的传输线路L进行优化调整。 
一旦此步骤结束，线路L上所有的致动器都接收来自主控器的操作数 据并准备同步操作。此步骤还有利于定义由线路L提供的传输通道的良好状态以及评定所有连接到其上的致动器的正确操作。 
如果主控器或从动器不能正确运行，那么在该步骤中就会检测到错误，同时系统不启动。 
随着每个使用者发出移动闭合系统的命令，主控器向从动器发送启动命令(包含在数据串内)，由此主控致动器和从动致动器都会适当地起动它们的马达66和链条60。 
在致动器间的同步控制以下述方式进行。每个从动器向主控器发送一个同步数据串，该数据串以编码形式包括与其马达66产生的转数和其基准速度相关的信息以及其它与操作状态相关的信息。 
每个致动器通过其处理装置64处理与马达速度、吸收电流(absorbedcurrent)和电源电压相关的信息。上述马达速度可以通过位置编码器或通过马达电压的测量计算出来。 
主控器向每个从动器发送相同的数据。如前所述，无论是主控器还是从动器，每个致动器传输和接收相同的信息。虽然可能存在不同的传输协议，但是这种方法有利于致动器的设计，使得致动器尽可能地具有相同的功能特征，从而提高制造的容易度、减少复杂性。有利地，在主控器和从动器之间交换的数据串也具有相同的数据序列。 
主控器一旦接收到来自从动器的数据串，就将其转数与自己的进行比较，并且如果有必要，会纠正脱离步调的从动器。该种情况例如以下述方式出现(“->”表示数据传输，还可参看图4)。 
主控器->1号从动器(数据串SO1)；1号从动器->主控器(数据串SO2)；主控器->2号从动器(数据串SO1)；2号从动器->主控器(数据串SO3)；等等。 
通信是基于由嵌置在微处理器内的程序建立的过程，并且主控器在数据串SO1内编译出针对从动器的指令。有利地，同步数据串SO1，SO2，SO3的数据结构与识别和初始化数据串S1，S2，S3的数据结构相同。 
主控器通过不同的增量偏差阈值对从动器移动偏差以及其自身移动偏 差进行分类和评估。根据偏差超过的阈值，主控器向从动器发送命令使其慢下来，并设定一个较小的基准速度，偏差越大，该基准速度相应地越低(具有较大的减速率)。基本上较快的致动器慢下来。如果较快的致动器是目前的主控器，它就会被重新调整而不发送任何命令。这就意味着主控器具有所有的从动器(和主控器自身)必须遵循的速度和旋转幅度(revolutions profile)。 
当偏差超过最大阈值时(例如由于超载导致的)，主控器命令所有的从动器停止，其自身也停止。如果致动器停在一个非对齐的位置上时，主控器使致动器慢下来，以使它们与落在后面的一个对齐(显然与前面的移动方向相关)。 
当闭合系统碰到障碍物时，相关致动器被迫停止并发送“马达停止”数据串。在传输通道上处于听候模式的其它致动器立即停止。此时，主控器提供一个参考值(基准位置)并命令相关致动器重新对齐。 
由于每个致动器都将显示链条60行程的数据传输给主控器，重新对齐是可能的。因此主控器除了能获得其自身的信息外，还能获得有关从动器移动的信息，并能计算出哪个在最后。 
显然，本发明中，致动器之间没有传输优先权，但是存在由主控器的程序(与从动器的一样)确定的对于所有连接成串的致动器在预定的时间间隔内(例如10ms)的次序。 
有利地，当到达闭合系统的行程端位置时，致动器从同步中释放以使窗叶完好地和安全地闭合；即在行程达到一定程度后，主控器不再控制致动器，而仅在邻近闭合系统行程端位置的几毫米处控制这些致动器。 
由此可见，从动器仅仅在被询问时能响应主控器，即紧随发送到单个从动器的通信。主控器在询问从动器时发送它自己的信息和与先前通信有关的并处理过的控制数据。从动器在随后的通信中进行响应并发送控制所必需的数据。这种类型的询问过程被称为“轮询(polling)”。 
然而，也可以不用带静态时序的传输序列，从而使得主控器绕过其它从动器询问那个它认为落后的从动器。通过此方式，避免该已知领域中出 现的危险的通信延迟。 
本发明有利的变型为同步操作的致动器的自动程序设计。一旦至少两个致动器如上所述连接在一起，它们将在线路L上建立数据通信，彼此识别。例如通过出厂设置的数值逐渐增长的序列号(使用者不需要知道)，使得对于传输通道的占用具有不同的初始时间等，其中一个致动器设定为主控器而所有其它的为从动器。在系统内分配角色后，对该配置进行保存，因此，该系统可如上所述地行使职责。进行连续的起动操作之后，主控器检查致动器网络的一致性并在变化的情况下重复初始化过程。 
另一种变型为多个主控器共存于网络L内，这些主控器控制从动致动器的分组件并且在它们之间交换数据，以便保持恰当的同步并控制各个从动器系列。在此情形中，可以在主控器之间建立关于同级或上下级水平的等级结构，即一个主控器控制所有其它的主控器，这在受控致动器的数量很多时非常有用。 
本发明另一种变型为在主控器和从动致动器之间的通信是在外部的无线通道L例如无线电或红外线通道上进行。在这种情况下，使用远程传输装置不仅对远距离编程而且对致动器之间的数据传送是有利的。这种情形下，显而易见，优点是无需与电缆通信通道有关的导线连接。 
这些和其它变型都包含在所附权利要求的保护范围内。 

Claims (29)

1.用同步移动致动器操作闭合系统(22)的方法，包括下述步骤：
-提供多个致动器(50，80)，每个致动器都具有用于移动闭合系统的马达装置(66，74)；
-将致动器连接到闭合系统上；
-通过数据通信通道(L)链接致动器，致动器通过其自身的发送和接收界面(68)与所述数据通信通道连通，并且在所述数据通信通道上交换同步数据(SO1；SO2；SO3)、识别数据和初始化数据(S1，S2，S3)，所述识别数据和初始化数据是定位数据串(S1)和响应数据串(S2，S3)；
-为每个致动器配置用于单独管理通道上的数据并驱动马达装置的处理装置(64)；
-对致动器的操作条件编程，以将其设定成致动器是控制致动器(50)并通过数据通信通道控制至少一个其它致动器(80)的可操作配置或设定成致动器(80)由另一个控制致动器(50)通过数据通信通道(L)控制的可操作配置；
-使用者发出移动闭合系统的命令之后，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送启动命令，随后相关的马达装置(66，74)沿合适方向起动，之后，
-进行检查致动器之间同步的步骤，在该步骤中，控制致动器(50)和受控致动器(80)交换含有编码形式的同步数据的同步数据串(SO1，SO2，SO3)，同步数据串(SO1，SO2，SO3)至少包含有与马达装置产生的转数和/或基准速度相关的数据；
其特征在于，还包括以下步骤：
控制致动器(50)将包含在受控致动器(80)的同步数据串(SO2，SO3)内的同步数据与它自己的同步数据进行比较，如有必要就运行，以便更正步调不一致的受控致动器(80)，并且控制致动器(50)通过不同的增量偏差阈值评估在受控致动器(80)的移动中产生的偏差，根据超出的阈值，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送命令使其慢下来，并设定一个较小的基准速度，偏差越大，该基准速度相应地越低，即，具有较大的减速率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对致动器(50，80)的操作条件编程以将致动器设定成还具有单独操作的可操作配置的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括初始化步骤和识别步骤，在初始化步骤中致动器(50，80)检查它自己的操作条件，在识别步骤中致动器(50，80)通过通信通道检查其它致动器的可操作配置，如果它检测到致动器之间不一致的操作条件就中断自身的操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过数据通信通道，控制致动器(50)通过数据串(S1，S2；S3)的传输将受控致动器(80)的内部寄存器状态调整成适合于自己的状态，以用于在控制致动器(50)和受控致动器(80)之间对齐，并且受控致动器(80)向控制致动器(50)发送响应数据串(S2，S3)，控制致动器(50)通过该响应数据串检测到致动器已正确对齐。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位数据串(S1)和响应数据串(S2，S3)具有相同的数据结构。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步数据串(SO1，SO2，SO3)具有与所述定位数据串(S1)和响应数据串(S2，S3)相同的结构。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制致动器(50)检查其是否是所有致动器中最快的致动器，如有必要，减慢下来并重新调整自身。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在偏差超过最大阈值的情况下，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送停止命令，它自身也停止。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在偏差超过最大阈值的情况下，并且在致动器停止在非对齐的位置的情况下，控制致动器(50)向受控致动器(80)和/或它自身发送减慢命令，以便使其自身与最后的致动器对齐。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果致动器(50，80)检测到闭合系统有障碍物，它就会停止并发送特定的“停止马达”数据串，所有其它连接到数据通信通道上的致动器立即停止以作响应，并且在致动器集体停止后，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送基准位置的信息并使致动器重新对齐。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制致动器(50)与另一控制致动器交换数据和/或命令。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，致动器(50，80)在其间以固定的时标序列交换数据和/或命令。
13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，致动器(50，80)在其间通过有线外部通道和/或通过无线传输通道交换数据和/或命令。
14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对致动器(50，80)的操作条件远距离编程。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述远距离编程通过无线电收发器完成。
16.用于实施上述权利要求任一项所述方法的致动器(50，80)，包括：
-用于移动闭合系统(22)的马达装置(66，74)；
-用于连接到数据通信通道(L)的发送和接收界面(68)，通过该数据通信通道可与一个或多个致动器交换数据；
-用于管理数据通信通道(L)上的数据通信并驱动马达装置(66，74)的处理装置(64)；
用于对致动器操作条件编程的装置，该编程装置能将其设定成致动器控制至少一个其它的连接到数据通信通道上的致动器的可操作配置，或者设定成致动器(80)由另一个连接到数据通信通道上的控制致动器(50)控制的可操作配置；
控制致动器(50)的处理装置(64)适于：
使用者发出移动闭合系统的命令之后，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送启动命令，随后相关的马达装置(66，74)沿合适方向起动，之后，
通过与受控致动器(80)交换含有编码形式的同步数据的同步数据串(SO1，SO2，SO3)检查致动器之间的同步，同步数据串(SO1，SO2，SO3)至少包含有与马达装置产生的转数和/或基准速度相关的数据；
其特征在于，控制致动器(50)的处理装置(64)适于：
控制致动器(50)将包含在受控致动器(80)的同步数据串(SO2，SO3)内的同步数据与它自己的同步数据进行比较，如有必要就运行，以便更正步调不一致的受控致动器(80)，并且控制致动器(50)通过不同的增量偏差阈值评估在受控致动器(80)的移动中产生的偏差，根据超出的阈值，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送命令使其慢下来，并设定一个较小的基准速度，偏差越大，该基准速度相应地越低，即，具有较大的减速率。
17.根据权利要求16所述的致动器(50，80)，其特征在于，处理装置适于检查致动器(50，80)的操作条件，并通过通信通道检查其它致动器的可操作配置，如果它检测到致动器之间不一致的操作条件就中断自身的操作。
18.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，控制致动器(50)的处理装置(64)适于通过数据串(S1，S2；S3)的传输将受控致动器(80)的内部寄存器状态调整成适合于自己的状态，以用于在控制致动器(50)和受控致动器(80)之间对齐，并且受控致动器(80)适于向控制致动器(50)发送响应数据串(S2，S3)，控制致动器(50)通过该响应数据串检测到致动器已正确对齐。
19.根据权利要求18所述的致动器(50，80)，其特征在于，所述同步数据串(SO1，SO2，SO3)具有与所述定位数据串(S1)和响应数据串(S2，S3)相同的结构。
20.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，在偏差超过最大阈值的情况下，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送停止命令，它自身也停止。
21.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，在偏差超过最大阈值的情况下，并且在致动器停止在非对齐的位置的情况下，控制致动器(50)向受控致动器(80)和/或它自身发送减慢命令，以便使其自身与最后的致动器对齐。
22.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，如果致动器(50，80)检测到闭合系统有障碍物，它就会停止并发送特定的“停止马达”数据串，所有其它连接到数据通信通道上的致动器立即停止以作响应，并且在致动器集体停止后，控制致动器(50)向受控致动器(80)发送基准位置的信息并使致动器重新对齐。
23.根据权利要求16所述的致动器(50，80)，其特征在于，所述编程装置包括用于选择致动器操作条件的选择装置(70)。
24.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，发送和接收界面(68)包括用于与另一致动器形成无线通信通道的无线电收发器。
25.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，还包括外部连接有供电和控制导线的电源电路(72)。
26.根据权利要求25所述的致动器(50，80)，其特征在于，所述供电和控制导线有两根并连接到连续供应电压上。
27.根据权利要求25所述的致动器(50，80)，其特征在于，所述供电和控制导线有三根(73a，73b，73c)，其中至少一根与公共供电网连接。
28.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，包括无线电收发器，该无线电收发器能远距离地告知编程装置致动器(50，80)的操作条件。
29.根据权利要求16或17所述的致动器(50，80)，其特征在于，所述编程装置能将致动器也设定成独立操作的可操作配置。
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