ES2348143T3 - Turbina eólica y método para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica. - Google Patents

Turbina eólica y método para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica. Download PDF

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Abstract

Método para determinar al menos un parámetro de rotación (ωrotor) de un rotor (4) de turbina eólica que gira con una velocidad de rotación (ωrotor) y una fase (θrotor), que comprende las etapas de: - medir una fuerza centrífuga efectiva (Fx) que actúa en una primera dirección predeterminada, que se define en un sistema de coordenadas que gira sincrónicamente con el rotor (4), sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o sobre el rotor (4), - establecer una primera frecuencia angular (ωPLL) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en variaciones en la fuerza centrífuga efectiva medida (Fx) debido a la fuerza gravitacional (Fg), - establecer una segunda frecuencia angular (ωyrg) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) mediante el uso de al menos un giroscopio (14) de velocidad de guiñada, y - establecer el valor de la velocidad de rotación (ωrotor) como el parámetro rotacional corrigiendo la segunda frecuencia angular (ωyrg) comparándola con la primera frecuencia angular (ωPLL).

Description

Turbina eólica y método para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica.
La presente invención se refiere a una turbina eólica y a un método para determinar al menos un parámetro rotacional, tal como velocidad de rotación y fase de un rotor de turbina eólica.
Las turbinas eólicas se usan para producir energía eléctrica a partir de la energía contenida en el viento que sopla. La turbina eólica comprende un rotor impulsado por el viento y que a su vez impulsa un generador de inducción, que habitualmente es un generador de CA.
Cuando la turbina eólica se conecta a una red de suministro de energía eléctrica que requiere una frecuencia determinada, por ejemplo 50 Hz en Europa, la salida de energía eléctrica de la turbina eólica necesita sincronizarse a esta frecuencia. Puesto que las turbinas eólicas modernas a menudo funcionan con velocidad rotacional variable del rotor y, por tanto, del generador de inducción de CA, es necesaria una conversión de la frecuencia producida en el generador a la frecuencia de la red de suministro de energía eléctrica. Habitualmente, esta conversión se realiza transformando el voltaje de CA suministrado por el generador en un voltaje de CC que después se transforma de nuevo en un voltaje de CA con frecuencia fija. Después, el voltaje de CA se introducirá en la red de suministro de energía eléctrica.
Para mantener la frecuencia y el voltaje introducidos en la red de suministro de energía eléctrica en intervalos tolerables, se usan sistemas de control para controlar estos valores. Para los cálculos realizados con respecto a un control de este tipo, es muy útil conocer la velocidad rotacional y el ángulo de fase del rotor, es decir, el ángulo de una línea radial que se extiende desde el centro del rotor y que gira junto con el rotor con respecto a una línea de referencia que no gira a través del centro del rotor. Las turbinas eólicas de velocidad variable que tienen un mecanismo de control para controlar la tensión introducida en la red de suministro de energía eléctrica se dan a conocer, por ejemplo, en el documento WO 2005/091490 A1 o el documento US 5.083.039.
La velocidad rotacional del rotor y el ángulo de fase del rotor se miden habitualmente dentro de la góndola en la que se mide la velocidad rotacional en un eje de baja velocidad o alta velocidad del rotor mediante un sensor inductivo. El ángulo de fase del rotor se mide habitualmente mediante un codificador absoluto colocado en el extremo del anillo de deslizamiento del rotor. Sin embargo, en estas mediciones la velocidad y el ángulo de fase se miden en un marco local de referencia, es decir, con respecto a la posición de la parte superior de la torre de las turbinas eólicas. Esto conduce a errores de medición si la parte superior de la torre se mueve. Estos errores de medición presentan una oscilación cíclica aparente de la velocidad del rotor medida que es sólo un artefacto. Cualquier mecanismo de control basado en valores de medición de este tipo incluye el riesgo de presentar requisitos de control artificial. Además, la medición de velocidad en el eje de alta velocidad carece de información sobre el ángulo de fase del rotor y puede incluir oscilaciones de torsión.
Por tanto, es un objetivo de la presente invención proporcionar un método para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica. Es un objetivo adicional de la presente invención proporcionar una turbina eólica mejorada, que en particular permita una medición mejorada de al menos un parámetro de rotación de su rotor.
Los objetivos mencionados se resuelven mediante un método para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica, tal como se reivindica en la reivindicación 1, y mediante una turbina eólica, tal como se reivindica en la reivindicación 6. Las reivindicaciones dependientes definen desarrollos adicionales de la presente invención.
En el método de la invención para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica que gira con una velocidad de rotación y una fase comprende las etapas de medir una fuerza centrífuga efectiva que actúa en una primera dirección predeterminada, que se define en un sistema de coordenadas que gira sincrónicamente con el rotor, sobre al menos un objeto de referencia ubicado en o sobre el rotor. Basándose en variaciones en la fuerza centrífuga efectiva medida se establece una primera frecuencia angular que representa la velocidad de rotación del rotor. Se establece una segunda frecuencia angular que representa la velocidad de rotación del rotor mediante el uso de al menos un giroscopio de velocidad de guiñada. Para establecer el valor de la velocidad de rotación como el parámetro rotacional, esta segunda frecuencia angular se corrige comparándola con la primera frecuencia angular.
Mediante el método de la invención siempre se mide la velocidad de rotación del rotor en un marco global de referencia, evitando de ese modo errores provocados por movimientos de la parte superior de la torre. La fuerza centrífuga efectiva medida varía durante el período de rotación del rotor. La razón de esto es que la fuerza centrífuga efectiva medida viene dada por la suma de la fuerza centrífuga real, es decir, la fuerza centrífuga que resulta del movimiento rotacional del rotor solo, y la proyección de la fuerza gravitacional en la dirección en la que está actuando la fuerza centrífuga real. Esta proyección varía durante un ciclo rotacional del rotor. Por ejemplo, cuando el rotor está en una posición tal que la fuerza centrífuga actúa sobre el objeto de referencia en una dirección que apunta hacia la tierra, entonces la fuerza centrífuga efectiva medida es la suma del valor absoluto de la fuerza centrífuga real y el valor absoluto de la fuerza gravitacional que actúa sobre el objeto de referencia. Cuando, por otro lado, el rotor está en una posición tal que la fuerza centrífuga real está actuando sobre el objeto de referencia en una dirección que apunta alejándose de la tierra 180ºC entonces la fuerza centrífuga efectiva medida es el valor absoluto de la fuerza centrífuga real menos el valor absoluto de la fuerza gravitacional que actúa sobre el objeto de referencia. Entre estas dos fases de la rotación, el valor de la fuerza centrífuga medida está entre los dos valores descritos, que definen un valor máximo y un valor mínimo. Como consecuencia, la fuerza centrífuga efectiva medida oscila alrededor de la fuerza centrífuga real cuando el rotor está girando. Puesto que la dirección en la que actúa la fuerza gravitacional, que provoca estas oscilaciones, siempre apunta hacia la tierra, la rotación se mide con respecto a la tierra como marco de referencia global.
Debe observarse que la fuerza centrífuga que actúa sobre el objeto de referencia rotatorio no es una fuerza verdadera. La fuerza verdadera es la denominada fuerza centrípeta que actúa hacia el centro de la rotación y mantiene el objeto de referencia moviéndose en un círculo de un radio fijo. La fuerza centrífuga es una fuerza ficticia experimentada por el objeto de referencia en el sistema de coordenadas rotatorio. Esto es debido a la inercia del objeto de referencia y parece en el sistema de coordenadas rotatorio como si tirara del objeto de referencia alejándolo del centro de rotación. La fuerza (real) que contrarresta la fuerza centrífuga (ficticia), es decir, el efecto de inercia del objeto de referencia, para mantener el radio del círculo constante, es la fuerza centrípeta. Por tanto, si el radio del círculo se mantiene constante, la fuerza centrífuga tiene el mismo valor absoluto que la fuerza centrífuga (ficticia) y se orienta en el sentido opuesto. La medición de la fuerza centrífuga es por tanto, de hecho, una medición de la fuerza centrípeta que es necesaria para mantener el objeto de referencia sobre su círculo. Sin embargo, como la fuerza centrípeta medida difiere de la fuerza centrífuga sólo en su signo, la medición se seguirá denominando en lo sucesivo como medición de una fuerza centrífuga.
Cuando la velocidad de rotación se mide mediante el giroscopio de velocidad de guiñada, también se mide la velocidad del rotor con referencia a un marco de referencia global. En un giroscopio de velocidad de guiñada se usa un elemento giratorio. El eje de giro de un elemento giratorio no perturbado tiene, debido a la conservación de momento angular, una dirección fija en el espacio. La velocidad de rotación del rotor se mide mediante una perturbación sobre el elemento giratorio provocada por la rotación del rotor. La perturbación conduce a una precesión del eje de giro alrededor de la dirección del eje de giro no perturbado que es la base de la medición de la velocidad de rotación del rotor. Como consecuencia, la medición de la velocidad del rotor con giroscopio de velocidad de guiñada se realiza en un marco global de referencia.
Mediante el uso de la fuerza centrífuga efectiva medida, la frecuencia angular del rotor rotatorio puede establecerse con determinado grado de ruido. Sin embargo, puede establecerse la frecuencia angular promedio de manera muy precisa. Por tanto, si sólo se necesita establecer un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor, la invención podría llevarse a cabo sin la medición mediante el giroscopio de velocidad de guiñada. Por otro lado, en los valores de medición del giroscopio de velocidad de guiñada está presente menos ruido pero la frecuencia angular promedio establecida por el giroscopio de velocidad de guiñada no es tan precisa como el valor establecido mediante el uso de la fuerza centrífuga efectiva medida. Por tanto, la medición del giroscopio de velocidad de guiñada se corrige comparándola con la frecuencia angular establecida basándose en la fuerza centrífuga efectiva medida con el fin de lograr un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor con poco ruido. Un valor de este tipo es muy valioso para controlar la turbina eólica. Si no se necesita un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor, la invención podría llevarse a cabo sin la medición de la fuerza centrífuga efectiva.
En un desarrollo adicional del método de la invención se mide una fuerza centrífuga efectiva que actúa en una segunda dirección predeterminada, que se define en un sistema de coordenadas que gira sincrónicamente con el rotor y que no es paralela a la primera dirección predeterminada, sobre al menos un objeto de referencia ubicado en o sobre el rotor. Basándose en las fuerzas centrífugas efectivas medidas que actúan en la primera y segunda dirección se establece la fase del rotor. Cuando se mide sólo una fuerza centrífuga efectiva en una única dirección no es posible establecer la fase. La razón es que la dirección en la que se dirige la fuerza gravitacional se pierde cuando sólo se determina su proyección en una dirección del sistema de coordenadas rotatorio. Con la medición de la fuerza centrífuga efectiva en una segunda dirección no paralela también es posible determinar el vector de la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas rotatorio, es decir, la dirección en la que se dirige la fuerza gravitacional con referencia al sistema de coordenadas rotatorio. A partir de la dirección en la que está actuando la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas rotatorio, puede determinarse la fase de la rotación. Por favor obsérvese que aunque las componentes del vector de la fuerza gravitacional se determinan en el sistema de coordenadas rotatorio, el marco de referencia sigue siendo un marco global de referencia ya que la base para establecer la fase es el vector de la fuerza gravitacional que siempre apunta hacia la tierra. Por favor obsérvese que la determinación de la fase es más fácil cuando las dos direcciones no paralelas en las que se miden las fuerzas centrífugas efectivas son perpendiculares entre sí.
Es deseable tener el objeto de referencia ubicado en o sobre el buje del rotor, es decir, cerca al eje de rotación del rotor. Tal como ya se ha mencionado anteriormente, la fuerza centrífuga efectiva oscila en torno al valor de la fuerza centrífuga real. Por tanto, la fuerza centrífuga real produce un desplazamiento en la oscilación que conduciría a un desplazamiento de CC en una señal eléctrica de CA que representa la medición. Sin embargo, el valor de la fuerza centrífuga real que actúa sobre el objeto de referencia, depende de la distancia del objeto de referencia respecto al eje de rotación. Cuanto mayor es la distancia del objeto de referencia respecto al eje de rotación, mayor es este desplazamiento. Además, la fuerza centrífuga real, y por tanto el desplazamiento, también dependen de la velocidad de rotación. Por tanto, la dependencia respecto a la velocidad de rotación introduce variaciones adicionales en el resultado de la medición. Estas variaciones aumentan a medida que aumenta la distancia del objeto de referencia respecto al eje de rotación y tienen que tenerse en cuenta al establecer la frecuencia rotacional a menos que el objeto de referencia se sitúe suficientemente cerca del eje de rotación.
Como medios adecuados para calcular la frecuencia angular y/o la fase del rotor rotatorio a partir de la fuerza o fuerzas centrífugas efectivas medidas está un bucle de enganche de fase (PLL). En este caso, se produce una señal eléctrica que representa la fuerza centrífuga efectiva medida para cada fuerza centrífuga efectiva medida y se introduce en el bucle de enganche de fase. La primera frecuencia angular y/o la fase del rotor se establece(n) entonces por el bucle de enganche de fase. El bucle de enganche de fase puede implementarse o bien como un módulo de hardware o bien un módulo de software, por ejemplo, en un procesador de señal digital.
Una turbina eólica de la invención con un rotor que incluye un buje y al menos una pala de rotor fijada al buje es adecuada para realizar el método de la invención para determinar al menos un parámetro de rotación del rotor. Al menos un acelerómetro y al menos un giroscopio de velocidad de guiñada están ubicados en o sobre el rotor. Además, la turbina eólica de la invención comprende un medio de procesamiento que está diseñado para establecer una frecuencia angular que representa la velocidad de rotación del rotor basándose en las salida del al menos un acelerómetro y el al menos un giroscopio de velocidad de guiñada.
En la turbina eólica de la invención puede medirse una fuerza centrífuga efectiva con el acelerómetro que después puede usarse en el método de la invención. Además, la velocidad del rotor también puede medirse con el giroscopio de velocidad de guiñada. A partir de las salidas del acelerómetro y el giroscopio de velocidad de guiñada, los medios de procesamiento pueden establecer la velocidad rotacional, tal como se describe en el método de la invención.
Es ventajoso si el al menos un acelerómetro está ubicado en o sobre el buje del rotor. En este caso, puede mantenerse pequeño un desplazamiento en las oscilaciones de la fuerza centrífuga efectiva medida debido a la fuerza centrífuga real.
Cuando el acelerómetro usado es un acelerómetro de doble eje, también puede establecerse la fase del rotor según el método de la invención. Debe observarse que también puede establecerse la fase si se usan dos acelerómetros o más en lugar de un acelerómetro de doble eje siempre que al menos dos acelerómetros midan la fuerza centrífuga efectiva en dos direcciones diferentes, no paralelas.
Como un medio de procesamiento para establecer la velocidad de rotación y/o fase del rotor puede usarse un medio que comprende un bucle de enganche de fase.
Características, propiedades y ventajas adicionales de la presente invención quedarán claras mediante la siguiente descripción de realizaciones de la invención con referencia a los dibujos adjuntos.
La figura 1 muestra una turbina eólica típica.
La figura 2 muestra las fuerzas que actúan sobre un objeto de referencia ubicado en el rotor de una turbina eólica.
La figura 3 muestra en forma de diagrama de bloques un dispositivo para establecer la velocidad del rotor y la fase del rotor.
Se muestra una turbina eólica típica en la figura 1. La turbina 1 eólica comprende una torre 2 que se apoya sobre un cimiento en el suelo 3 y, en la parte superior de la torre, un rotor 4. En la presente realización, el rotor está equipado con tres palas 5 de rotor que están suspendidas en un buje 6 de rotor que a su vez está anclado en una góndola 7 ubicada en la parte superior de la torre 2. Aunque la turbina 1 eólica mostrada en la figura 1 se apoya sobre el suelo también es posible que se apoye sobre una plataforma anclada en el lecho marino. Además, aunque el rotor 4 en la figura 1 tiene tres palas 5 de rotor, puede tener cualquier número de palas de rotor, es decir, al menos una pala de rotor. Sin embargo, lo más habitual es que se usen rotores con dos y en particular con tres palas de rotor.
Para un control de los funcionamientos de las turbinas 1 eólicas es deseable conocer la velocidad de rotación y la fase del rotor 4 en un marco global de referencias de modo que puedan evitarse errores en el establecimiento de la velocidad y fase del rotor debido a movimientos de la parte superior de la torre 2. Se describirá ahora, con referencia a las figuras 2 y 3, un método para establecer la velocidad y fase del rotor en un marco global de referencia.
La figura 2 muestra, en una vista sumamente esquemática, un buje 6 de rotor del rotor 4. Cerca del centro del buje 6 de rotor, un acelerómetro 10 de doble eje está fijado al buje. También un giroscopio 14 de velocidad de guiñada (véase la figura 3) está fijado al buje.
En el acelerómetro 10, una fuerza sobre un objeto 11 de referencia conduce a una deflexión del objeto 11 de referencia, lo que, a su vez, proporciona una medición de la intensidad de la fuerza que actúa sobre el objeto 11 de referencia. En el acelerómetro 10 de doble eje pueden medirse fuerzas que actúan en direcciones perpendiculares. Cuando el rotor 4 está girando alrededor de su eje rotacional, el acelerómetro 10 gira junto con el rotor 4. La rotación conduce a una fuerza centrífuga sobre el al menos un objeto de referencia.
Con el acelerómetro de doble eje puede medirse una fuerza centrífuga efectiva F_{x} en una primera dirección y una fuerza centrífuga efectiva F_{y} en una segunda dirección perpendicular a la primera dirección. Estas fuerzas centrífugas efectivas son la proyección de la suma del vector de la fuerza centrífuga real respectiva F'_{x}, F'_{y} y la fuerza gravitacional F_{g} que actúa sobre el objeto de referencia en la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F'_{x}, F'_{y}. Las intensidades de las fuerzas resultantes F_{x}, F_{y}, que se denominan fuerzas centrífugas efectivas a lo largo de la presente invención, dependen de la dirección en la que están actuando las fuerzas centrífugas reales F'_{x}, F'_{y}. A medida que el acelerómetro 10 gira junto con el rotor 4 estas direcciones también giran. Por tanto, los valores medidos de la fuerza centrífuga efectiva F_{x}, F_{y} oscilan entre un valor máximo, cuando la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F'_{x}, F'_{y} apunta hacia el suelo, y un valor mínimo, cuando la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F'_{x}, F'_{y} apunta alejándose del suelo. Por tanto, el acelerómetro 10 mide fuerzas centrífugas efectivas oscilatorias F_{x}, F_{y} que oscilan en torno al valor de las fuerzas centrífugas reales F'_{x}, F'_{y}. Mediante los valores oscilatorios para F_{x} y F_{y} pueden establecerse la velocidad de rotación y la fase de rotación del rotor 4 tal como se describirá con referencia a la figura 3.
Aunque se usa un acelerómetro 10 de doble eje en la presente realización, también podrían usarse dos acelerómetros con direcciones sensibles no paralelas. Además, si sólo debe establecerse la velocidad de rotación sería posible usar sólo un acelerómetro con sólo un acceso sensible.
La figura 3 muestra un medio 18 de procesamiento para determinar la velocidad de rotación del rotor 4 en forma de un diagrama de bloques. El medio 18 de procesamiento, que se implementa como un procesador de señal digital en la presente realización, comprende, como componentes principales, un bucle 12 de enganche de fase conectado a la salida del acelerómetro 10 y una unidad 16 de autocalibración conectada a la salida del giroscopio 14 de velocidad de guiñada y a la salida del bucle 12 de enganche de fase.
Las señales de salida del acelerómetro 10 de doble eje, que son señales de CA eléctricas que representan las fuerzas centrífugas efectivas medidas F_{x}, F_{y,} se introducen en el bucle 12 de enganche de fase que establece una fase \theta_{rotor} del rotor 4 rotatorio y una primera frecuencia angular \omega_{PLL}, que representa la velocidad de rotación del rotor 4, basándose en los valores de salida del acelerómetro 10. Puesto que vibraciones en el buje 6 del rotor introducen ruido en los valores de medición del acelerómetro 10 que se amplifica en un amplificador del bucle 12 de enganche de fase, la primera frecuencia angular \omega_{PLL} es relativamente ruidosa, incluso aunque el objeto 11 de referencia esté ubicado cerca del eje de rotación del rotor 4. Sin embargo, si se promedia en el tiempo, el valor promedio para la primera frecuencia angular \omega_{PLL} es sumamente preciso.
Tal como también se muestra en la figura 3, se establece una segunda frecuencia angular \omega_{yrg} mediante el giroscopio 14 de velocidad de guiñada. En comparación con la primera frecuencia angular \omega_{PLL}, esta segunda frecuencia angular \omega_{yrg} es menos ruidosa. Sin embargo el valor promedio, si se promedia en el tiempo, es menos preciso que el valor promedio para la primera frecuencia angular \omega_{PLL}. Con el fin de lograr una tercera frecuencia angular \omega_{rotor}, que sea por un lado menos ruidosa que la primera frecuencia angular \omega_{PLL} y que por otro lado tenga un valor promedio más preciso que la segunda frecuencia angular \omega_{yrg}, se introduce una señal eléctrica que representa la segunda frecuencia angular \omega_{yrg} a partir de la salida del giroscopio de velocidad de guiñada en la unidad 16 de autocalibración en la que también se introduce una señal de salida del bucle de enganche de fase que representa la primera frecuencia angular \omega_{PLL} para calibrar la señal eléctrica que representa la segunda frecuencia angular \omega_{yrg}. El resultado de la calibración es una señal de salida eléctrica del medio 18 de procesamiento que representa a su vez la tercera frecuencia angular \omega_{rotor} que a su vez representa la velocidad de rotor real \omega_{rotor} del rotor 4.
El método de la invención y la turbina eólica de la invención reducen errores de medición en mediciones de la velocidad del rotor. En particular pueden eliminarse errores de medición provocados por el movimiento de la parte superior de la torre.

Claims (9)

1. Método para determinar al menos un parámetro de rotación (\omega_{rotor}) de un rotor (4) de turbina eólica que gira con una velocidad de rotación (\omega_{rotor}) y una fase (\theta_{rotor}), que comprende las etapas de:
-
medir una fuerza centrífuga efectiva (F_{x}) que actúa en una primera dirección predeterminada, que se define en un sistema de coordenadas que gira sincrónicamente con el rotor (4), sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o sobre el rotor (4),
-
establecer una primera frecuencia angular (\omega_{PLL}) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en variaciones en la fuerza centrífuga efectiva medida (F_{x}) debido a la fuerza gravitacional (F_{g}),
-
establecer una segunda frecuencia angular (\omega_{yrg}) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) mediante el uso de al menos un giroscopio (14) de velocidad de guiñada, y
-
establecer el valor de la velocidad de rotación (\omega_{rotor}) como el parámetro rotacional corrigiendo la segunda frecuencia angular (\omega_{yrg}) comparándola con la primera frecuencia angular (\omega_{PLL}).
2. Método según la reivindicación 1, en el que
-
se mide una fuerza efectiva (F_{y}) que actúa en una segunda dirección predeterminada, que se define en un sistema de coordenadas que gira sincrónicamente con el rotor (4) y que no es paralela a la primera dirección predeterminada, sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o sobre el rotor (4), y
-
se establece la fase (\theta_{rotor}) del rotor basándose en variaciones en las fuerzas efectivas medidas (F_{x}, F_{y}) que actúan en la primera y segunda dirección debido a la fuerza gravitacional (F_{g}).
3. Método según la reivindicación 2, en el que la segunda dirección predeterminada es perpendicular a la primera dirección predeterminada.
4. Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el al menos un objeto (11) de referencia está ubicado en o sobre el buje (6) del rotor (4).
5. Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que
-
se produce una señal eléctrica que representa la fuerza efectiva medida (F_{x}, F_{y}) para cada fuerza efectiva medida (F_{x}, F_{y}),
-
se introduce la señal eléctrica en un bucle (12) de enganche de fase, y
-
la primera frecuencia angular (\omega_{PPL}) y/o la fase (\theta_{rotor}) del rotor está(n) establecida(s) por el bucle (12) de enganche de fase.
6. Turbina (1) eólica con un rotor (4) que incluye un buje (6) y al menos una pala (5) de rotor fijada al buje, en la que al menos un acelerómetro (10) y al menos un giroscopio (12) de velocidad de guiñada están ubicados en o sobre el rotor (4) y que comprende un medio (18) de procesamiento que está diseñado para establecer al menos una frecuencia angular (\omega_{rotor}) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en salidas del al menos un acelerómetro (10) y el al menos un giroscopio (12) de velocidad de guiñada.
7. Turbina (1) eólica según la reivindicación 6, en la que el al menos un acelerómetro (10) y/o el al menos un giroscopio (14) de velocidad de guiñada está(n) ubicado(s) en o sobre el buje (6).
8. Turbina (1) eólica según la reivindicación 6 ó 7, en la que el al menos un acelerómetro (10) es un acelerómetro de doble eje.
9. Turbina eólica según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, en la que el medio (18) de procesamiento comprende un bucle (12) de enganche de fase y una unidad (16) de autocalibración.
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