ES2355312T3 - Turbina eólica y procedimiento para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica. - Google Patents

Turbina eólica y procedimiento para determinar al menos un parámetro de rotación de un rotor de turbina eólica. Download PDF

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Abstract

Procedimiento de determinación de al menos la fase ( Rotor) de un rotor (4) de turbina eólica que gira con una velocidad de rotación ( Rotor) en relación con la tierra como marco de referencia global, que comprende las etapas de: - medir una primera fuerza centrífuga efectiva (Fx) que actúa en una primera dirección predeterminada, que está definida en un sistema de coordenadas que gira de manera sincrónica con el rotor (4), sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o a nivel del rotor (4), - medir una segunda fuerza centrífuga efectiva (Fy) que actúa en una segunda dirección predeterminada, que está definida en un sistema de coordenadas que gira de manera sincrónica con el rotor (4) y que no es paralela a la primera dirección predeterminada, sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o a nivel del rotor (4), - determinar la dirección en que está actuando la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas giratorio basándose en variaciones en las fuerzas efectivas primera y segunda medidas (Fx, Fy) que actúan en las direcciones primera y segunda debido a la fuerza gravitacional (Fg), y - establecer la fase ( Rotor) del rotor en relación con el marco de referencia global basándose en variaciones en las fuerzas efectivas primera y segunda medidas (Fx, Fy) que actúa en las direcciones primera y segunda debido a la fuerza gravitacional (Fg) y en la dirección en que está actuando la fuerza gravitacional.

Description

La presente invención se refiere a una turbina eólica y a un procedimiento de determinación de al menos un parámetro rotacional, tal como la velocidad de rotación y la fase de un rotor de turbina eólica. 5
Las turbinas eólicas se usan para producir energía eléctrica a partir de la energía contenida en el viento que sopla. La turbina eólica comprende un rotor que se acciona por el viento y que a su vez acciona un generador de inducción, que normalmente es un generador de CA.
Cuando la turbina eólica está conectada a una red eléctrica que requiere una cierta frecuencia, por ejemplo, 50 Hz en Europa, es necesario sincronizar la salida de energía eléctrica de la turbina a esta frecuencia. Puesto que las 10 turbinas eólicas modernas a menudo funcionan con una velocidad rotacional variable del rotor y, por tanto, del generador de inducción de CA, es necesaria una conversión de la frecuencia producida en el generador a la frecuencia de la red eléctrica. Esta conversión se realiza normalmente transformando la tensión de CA suministrada por el generador en una tensión de CC que entonces se transforma de nuevo a una tensión de CA con frecuencia fija. La tensión de CA se alimentará entonces a la red eléctrica. 15
Para mantener la frecuencia y la tensión alimentada a la red eléctrica en intervalos tolerables, se usan sistemas de control para controlar estos valores. Para los cálculos realizados con respecto a tal control, es muy útil el conocimiento de la velocidad rotacional y el ángulo de fase del rotor, es decir, el ángulo de una línea radial que se extiende desde el centro del rotor y que gira junto con el rotor en relación con una línea de referencia no giratoria a través centro del rotor. Turbinas eólicas de velocidad variable que tienen un mecanismo de control para controlar la 20 tensión alimentada a la red eléctrica se dan a conocer, por ejemplo, en el documento WO 2005/091490 A1 o en el documento US 5.083.039.
La velocidad rotacional del rotor y el ángulo de fase del rotor normalmente se miden dentro de la góndola en la que se mide la velocidad rotacional en un árbol de baja velocidad o de alta velocidad del rotor mediante un sensor inductivo. El ángulo de fase del rotor normalmente se mide mediante un codificador absoluto situado en el extremo del 25 anillo de fricción del rotor. Sin embargo, en estas mediciones, la velocidad y el ángulo de fase se miden en un marco de referencia local, es decir en relación con la posición de la parte superior de la torre de las turbinas eólicas. Esto conduce a errores de medición si la parte superior de la torre se está moviendo. Estos errores de medición introducen una oscilación cíclica aparente de la velocidad del rotor medida que sólo es un artefacto. Cualquier mecanismo de control basado en valores de medición de este tipo incluye el riesgo de introducir requisitos de control artificiales. Además, la 30 medición de la velocidad en el árbol de alta velocidad carece de información sobre el ángulo de fase del rotor y puede incluir oscilaciones de torsión.
El documento WO 99/57435 A1 describe una turbina eólica con un indicador de esfuerzo. El indicador de esfuerzo es un acelerómetro triaxial o está compuesto por dos acelerómetros, cada uno con dos ejes. El acelerómetro o los acelerómetros están ubicados en una pala de la turbina eólica. Se menciona que debido al giro de la pala, siempre 35 está presente una señal de aceleración de  1 g que varía con la frecuencia de rotación. También se menciona que las aceleraciones se miden en la dirección longitudinal de la pala para indicar cuándo el rotor ha excedido las revoluciones por minuto permisibles máximas.
El documento DE 41 42 058 A1 describe un procedimiento y un dispositivo para recopilar información de control, concretamente para recopilar una velocidad angular y un ángulo de rotación de un elemento giratorio. Para 40 determinar la velocidad angular y el ángulo de rotación, se miden una primera aceleración y una segunda aceleración y se suman para determinar la velocidad angular, mientras que las aceleraciones se restan para determinar el ángulo de rotación. Los acelerómetros usados se disponen de manera que las aceleraciones se midan en direcciones paralelas.
El documento EP 1 172 656 A1 describe un procedimiento de detección de una dirección rotacional mediante el uso de un primer acelerómetro que tiene una primera dirección de detección y un segundo acelerómetro que tiene una 45 segunda dirección de detección que no es paralela a la primera dirección de detección. Si el elemento al que se fijan los acelerómetros gira, los acelerómetros tienen salidas de oscilación debido a la influencia de la fuerza gravitacional. Puesto que las direcciones de detección de los acelerómetros no son paralelas, está presente una diferencia de fase entre las señales de oscilación de esos acelerómetros. La dirección de rotación se establece a partir del signo de la diferencia de fase entre las dos señales. 50
El documento EP 1 524 433 A1 describe un circuito de control para controlar la velocidad rotacional de una turbina eólica. Para medir la velocidad rotacional real se usan un generador de señales y al menos dos sensores de proximidad.
Es un objetivo de la presente invención proporcionar un procedimiento de determinación de al menos la fase del rotor de una turbina eólica. Es un objetivo adicional de la presente invención proporcionar una turbina eólica 55 mejorada, que permita en particular una medición mejorada de al menos la fase de su rotor.
Los objetivos mencionados se resuelven mediante un procedimiento de determinación de al menos la fase del rotor de una turbina eólica, según la reivindicación 1, y mediante una turbina eólica, según la reivindicación 7. Las reivindicaciones dependientes definen desarrollos adicionales de la presente invención.
La fuerza centrífuga efectiva medida varía durante el periodo de rotación del rotor. El motivo para ello es que la fuerza centrífuga efectiva medida viene dada por la suma de la fuerza centrífuga real, es decir la fuerza centrífuga que 5 resulta solo del movimiento rotacional del rotor, y la proyección de la fuerza gravitacional en la dirección en la que está actuando la fuerza centrífuga real. Esta proyección varía durante un ciclo rotacional del rotor. Por ejemplo, cuando el rotor está en una posición tal que la fuerza centrífuga actúa sobre el objeto de referencia en una dirección que apunta hacia la tierra, entonces la fuerza centrífuga efectiva medida es la suma del valor absoluto de la fuerza centrífuga real y el valor absoluto de la fuerza gravitacional que actúa sobre el objeto de referencia. Por otra parte, cuando el rotor está 10 en una posición tal que la fuerza centrífuga real está actuando sobre el objeto de referencia en una dirección que apunta alejándose de la tierra 180º, entonces la fuerza centrífuga efectiva medida es el valor absoluto de la fuerza centrífuga real menos el valor absoluto de la fuerza gravitacional que está actuando sobre el objeto de referencia. Entremedias de estas dos fases de la rotación, el valor de la fuerza centrífuga medida se sitúa entre los dos valores descritos, que definen un valor máximo y un valor mínimo. Como consecuencia, la fuerza centrífuga efectiva medida oscila en torno a 15 la fuerza centrífuga real cuando el rotor está girando. Puesto que la dirección en la que actúa la fuerza gravitacional, que produce estas oscilaciones, siempre apunta hacia la tierra, la rotación se mide en relación con la tierra como marco de referencia global.
Se observará que la fuerza centrífuga que actúa sobre el objeto de referencia giratorio no es una fuerza verdadera. La fuerza verdadera es la denominada fuerza centrípeta que actúa hacia el centro de la rotación y mantiene 20 el objeto de referencia moviéndose en un círculo de radio fijo. La fuerza centrífuga es una fuerza ficticia experimentada por el objeto de referencia en el sistema de coordenadas giratorio. Se debe a la inercia del objeto de referencia y en el sistema de coordenadas giratorio parece como si tirara del objeto de referencia alejándolo del centro de rotación. La fuerza (real) que contrarresta la fuerza centrífuga (ficticia), es decir el efecto de inercia del objeto de referencia, para mantener el radio del círculo constante es la fuerza centrípeta. Por consiguiente, si el radio del círculo se mantiene 25 constante, la fuerza centrífuga tiene el mismo valor absoluto que la fuerza centrífuga (ficticia) y se orienta en sentido opuesto. Por tanto, la medición de la fuerza centrífuga es de hecho una medición de la fuerza centrípeta necesaria para mantener el objeto de referencia en su círculo. Sin embargo, como la fuerza centrípeta medida difiere de la fuerza centrífuga sólo en su signo, se seguirá haciendo referencia a la medición como medición de una fuerza centrífuga en lo sucesivo. 30
Se mide una fuerza centrífuga efectiva que actúa en una segunda dirección predeterminada, que está definida en un sistema de coordenadas que gira de manera sincrónica con el rotor y que no es paralela a la primera dirección predeterminada, sobre al menos un objeto de referencia ubicado en o a nivel del rotor. Basándose en las fuerzas centrífugas efectivas medidas que actúan en las direcciones primera y segunda, se establece la fase del rotor. Cuando sólo se mide una fuerza centrífuga efectiva en una única dirección, no es posible establecer la fase. El motivo es que la 35 dirección en que se está dirigiendo la fuerza gravitacional se pierde cuando sólo se determina su proyección en una dirección del sistema de coordenadas giratorio. Al medir la fuerza centrífuga efectiva en una segunda dirección no paralela también es posible determinar el vector de la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas giratorio, es decir la dirección en que se está dirigiendo la fuerza gravitacional con referencia al sistema de coordenadas giratorio. A partir de la dirección en que actúa la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas giratorio, 40 puede determinarse la fase de rotación. Debe observarse que aunque las componentes del vector de la fuerza gravitacional se determinan en el sistema de coordenadas giratorio, el marco de referencia todavía es un marco de referencia global, puesto que la base para establecer la fase es el vector de la fuerza gravitacional que siempre apunta hacia la tierra. Debe observarse que la determinación de la fase es más fácil cuando las dos direcciones no paralelas en las que se miden las fuerzas centrífugas efectivas son perpendiculares entre sí. 45
Resulta deseable tener el objeto de referencia ubicado en o a nivel del buje del rotor, es decir cerca del eje de rotación del rotor. Como ya se ha mencionado anteriormente, la fuerza centrífuga efectiva oscila en torno al valor de la fuerza centrífuga real. Por consiguiente, la fuerza centrífuga real produce un desplazamiento en la oscilación que conduciría a un desplazamiento de CC en una señal eléctrica de CA que representa la medición. El valor de la fuerza centrífuga real que actúa sobre el objeto de referencia, sin embargo, depende de la distancia del objeto de referencia 50 respecto al eje de rotación. Cuanto mayor es la distancia del objeto de referencia respecto al eje de rotación, mayor es este desplazamiento. Además, la fuerza centrífuga real, y por tanto el desplazamiento, también depende de la velocidad de rotación. Por consiguiente, la dependencia respecto a la velocidad de rotación introduce variaciones adicionales en el resultado de la medición. Estas variaciones aumentan con el aumento de la distancia del objeto de referencia respecto al eje de rotación y es necesario tenerlas en cuenta cuando se establece la frecuencia rotacional, a menos que el objeto 55 de referencia esté situado suficientemente cerca del eje de rotación.
Cuando se mide la velocidad de rotación mediante un giróscopo de velocidad de guiñada, la velocidad del rotor también se mide con referencia a un marco de referencia global. En un giróscopo de velocidad de guiñada se usa un elemento rotatorio. Los ejes rotatorios de un elemento rotatorio inalterado tienen, debido a la conservación del momento angular, una dirección fija en el espacio. La velocidad de rotación del rotor se mide mediante una alteración del 60 elemento rotatorio que se produce por el giro del rotor. La alteración conduce a una precesión del eje rotatorio alrededor
de la dirección del eje rotatorio inalterado que es la base de la medición de la velocidad de rotación del rotor. Como consecuencia, la medición de la velocidad del rotor con el giróscopo de velocidad de guiñada se realiza en un marco de referencia global.
Mediante el uso de la fuerza centrífuga efectiva medida, puede establecerse la frecuencia angular del rotor giratorio con cierto grado de ruido. Sin embargo, la frecuencia angular promedio puede establecerse de manera muy 5 precisa. Por tanto, si sólo es necesario establecer un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor, esto podría realizarse sin la medición mediante el giróscopo de velocidad de guiñada. Por otra parte, en los valores de medición del giróscopo de velocidad de guiñada está presente menos ruido, pero la frecuencia angular promedio establecida por el giróscopo de velocidad de guiñada no es tan precisa como el valor establecido mediante el uso de la fuerza centrífuga efectiva medida. Por tanto, la medición del giróscopo de velocidad de guiñada se corrige 10 comparándola con la frecuencia angular establecida basándose en la fuerza centrífuga efectiva medida con el fin de lograr un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor con poco ruido. Un valor de este tipo es muy valioso para controlar la turbina eólica. Si no es necesario un valor promedio preciso para la frecuencia angular del rotor, el establecimiento de la frecuencia angular podría realizarse sin la medición de la fuerza centrífuga efectiva.
Un medio adecuado para calcular la frecuencia angular y/o la fase del rotor giratorio a partir de la fuerza o 15 fuerzas centrífugas efectivas medidas es un bucle de enganche de fase (PLL). En este caso, se produce una señal eléctrica que representa la fuerza centrífuga efectiva medida para cada fuerza centrífuga efectiva medida y se alimenta al bucle de enganche de fase. Entonces se establece(n) la primera frecuencia angular y/o la fase del rotor mediante el bucle de enganche de fase. El bucle de enganche de fase puede implementarse o bien como un módulo de hardware o bien como un módulo de software, por ejemplo, en un procesador de señal digital. 20
En la turbina eólica inventiva, puede medirse una fuerza centrífuga efectiva con el acelerómetro que puede usarse entonces en el procedimiento inventivo.
Resulta ventajoso que el acelerómetro esté ubicado en o a nivel del buje del rotor. En este caso, un desplazamiento en las oscilaciones de la fuerza centrífuga efectiva medida debido a la fuerza centrífuga real puede mantenerse pequeño. 25
Cuando el acelerómetro usado es un acelerómetro de dos ejes, la fase del rotor también puede establecerse según el procedimiento inventivo. Se observará que la fase también puede establecerse si se usan dos o más acelerómetros en lugar de un acelerómetro de dos ejes, siempre que al menos dos acelerómetros midan la fuerza centrífuga efectiva en dos direcciones diferentes, no paralelas.
Como medio de procesamiento para establecer la velocidad de rotación y/o la fase del rotor, puede usarse un 30 medio que comprende un bucle de enganche de fase.
Características, propiedades y ventajas adicionales de la presente invención quedarán claras mediante la siguiente descripción de realizaciones de la invención con referencia a los dibujos adjuntos.
La figura 1 muestra una turbina eólica típica.
La figura 2 muestra las fuerzas que actúan sobre un objeto de referencia ubicado en el rotor de una turbina 35 eólica.
La figura 3 muestra en forma de un diagrama de bloques, un dispositivo para establecer la velocidad del rotor y la fase del rotor.
En la figura 1 se muestra una turbina eólica típica. La turbina 1 eólica comprende una torre 2 que descansa sobre una base en el suelo 3 y, en la parte superior de la torre, un rotor 4. En la presente realización, el rotor está 40 equipado con tres palas 5 de rotor que están suspendidas en un buje 6 de rotor que, a su vez, está anclado en una góndola 7 ubicada en la parte superior de la torre 2. Aunque la turbina 1 eólica que muestra la figura 1 descansa sobre el suelo, también es posible que descanse sobre una plataforma anclada en fondo del mar. Además, aunque el rotor 4 en la figura 1 tiene tres palas 5 de rotor, puede tener cualquier número de palas de rotor, es decir al menos una pala de rotor. Sin embargo, los rotores con dos y en particular con tres palas de rotor son los usados más comúnmente. 45
Para el control de las operaciones de las turbinas 1 eólicas es deseable conocer la velocidad de rotación y la fase del rotor 4 en un marco de referencias global de modo que puedan evitarse errores en el establecimiento de la velocidad y la fase del rotor debido al movimiento de la parte superior de la torre 2. Ahora se describirá un procedimiento de establecimiento de la velocidad y la fase del rotor en un marco de referencia global con referencia a las figuras 2 y 3.
La figura 2 muestra, en una vista sumamente esquemática, un buje 6 de rotor del rotor 4. Cerca del centro del 50 buje 6 de rotor, un acelerómetro 10 de dos ejes está fijado al buje. Un giróscopo 14 de velocidad de guiñada (véase la figura 3) también está fijado al buje.
En el acelerómetro 10, una fuerza sobre un objeto 11 de referencia conduce a una deformación del objeto 11 de referencia que a su vez da una medida de la intensidad de la fuerza que actúa sobre el objeto 11 de referencia. En el
acelerómetro 10 de dos ejes pueden medirse las fuerzas que actúan en direcciones perpendiculares. Cuando el rotor 4 está girando alrededor de su eje rotacional, el acelerómetro 10 gira junto con el rotor 4. El giro conduce a una fuerza centrífuga sobre el al menos un objeto de referencia.
Con el acelerómetro de dos ejes, puede medirse una fuerza centrífuga efectiva Fx en una primera dirección y una fuerza centrífuga efectiva Fy en una segunda dirección perpendicular a la primera dirección. Estas fuerzas 5 centrífugas efectivas son la proyección de la suma vectorial de la fuerza centrífuga real respectiva F’x, F’y y la fuerza gravitacional Fg que actúa sobre el objeto de referencia en la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F’x, F’y. Las intensidades de las fuerzas resultantes Fx, Fy, que se denominan fuerzas centrífugas efectivas a lo largo de toda la presente invención, dependen de la dirección en la que están actuando las fuerzas centrífugas reales F’x, F’y. Cuando el acelerómetro 10 gira junto con el rotor 4, estas direcciones también giran. Por tanto, los valores medidos de la fuerza 10 centrífuga efectiva Fx, Fy oscilan entre un valor máximo, cuando la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F’x, F’y apunta hacia el suelo, y un valor mínimo, cuando la dirección de la fuerza centrífuga real respectiva F’x, F’y apunta alejándose del suelo. Por tanto, el acelerómetro 10 mide fuerzas centrífugas efectivas oscilantes Fx, Fy que oscilan entorno al valor de las fuerzas centrífugas reales F’x, F’y. Mediante los valores de oscilación para Fx y Fy, pueden establecerse la velocidad de rotación y la fase de rotación del rotor 4 tal como se describirá con referencia a la figura 3. 15
Aunque en la presente realización se usa un acelerómetro 10 de dos ejes, también podrían usarse dos acelerómetros con direcciones sensibles no paralelas. Además, si sólo va a establecerse la velocidad de rotación, sería posible usar sólo un acelerómetro con sólo un acceso sensible.
La figura 3 muestra un medio 18 de procesamiento para determinar la velocidad de rotación del rotor 4 en forma de un diagrama de bloques. El medio 18 de procesamiento, que se implementa como un procesador de señal 20 digital en la presente realización, comprende, como componentes principales, un bucle 12 de enganche de fase conectado a la salida del acelerómetro 10 y una unidad 16 de autocalibración conectada a la salida del giróscopo 14 de velocidad de guiñada y a la salida del bucle 12 de enganche de fase.
Las señales de salida del acelerómetro 10 de dos ejes, que son señales eléctricas de CA que representan las fuerzas centrífugas efectivas medidas Fx, Fy, se alimentan al bucle 12 de enganche de fase que establece una fase Rotor 25 del rotor 4 giratorio y una primera frecuencia angular PLL, que representa la velocidad de rotación del rotor 4, basándose en los valores de salida del acelerómetro 10. Puesto que las vibraciones en el buje 6 de rotor introducen ruido en los valores de medición del acelerómetro 10 que se amplifica en un amplificador del bucle 12 de enganche de fase, la primera frecuencia angular PLL tiene relativamente mucho ruido, aun cuando el objeto 11 de referencia esté ubicado cerca del eje de rotación del rotor 4. Sin embargo, si se promedia a lo largo del tiempo, el valor promedio para 30 la primera frecuencia angular PLL es sumamente preciso.
Como también se muestra en la figura 3, se establece una segunda frecuencia angular yrg por el giróscopo 14 de velocidad de guiñada. En comparación con la primera frecuencia angular PLL, esta segunda frecuencia angular yrg tiene menos ruido. Sin embargo, el valor promedio, si se promedia a lo largo de, tiempo, es menos preciso que el valor promedio para la primera frecuencia angular PLL. Con el fin de lograr una tercera frecuencia angular Rotor, que por una 35 parte tenga menos ruido que la primera frecuencia angular PLL y por otra parte tenga un valor promedio más preciso que la segunda frecuencia angular yrg, se alimenta una señal eléctrica que representa la segunda frecuencia angular yrg desde la salida del giróscopo de velocidad de guiñada a la unidad 16 de autocalibración a la que también se alimenta una señal de salida desde el bucle de enganche de fase que representa la primera frecuencia angular PLL para calibrar la señal eléctrica que representa la segunda frecuencia angular yrg. El resultado de la calibración es una 40 señal de salida eléctrica del medio 18 de procesamiento que representa a su vez la tercera frecuencia angular Rotor que a su vez representa la velocidad del rotor real Rotor del rotor 4.
Los errores de medición de la turbina eólica se producen por el movimiento de la parte superior de la torre.

Claims (11)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento de determinación de al menos la fase (Rotor) de un rotor (4) de turbina eólica que gira con una velocidad de rotación (Rotor) en relación con la tierra como marco de referencia global, que comprende las etapas de:
    - medir una primera fuerza centrífuga efectiva (Fx) que actúa en una primera dirección predeterminada, que está definida en un sistema de coordenadas que gira de manera sincrónica con el rotor (4), sobre al menos un objeto (11) de 5 referencia ubicado en o a nivel del rotor (4),
    - medir una segunda fuerza centrífuga efectiva (Fy) que actúa en una segunda dirección predeterminada, que está definida en un sistema de coordenadas que gira de manera sincrónica con el rotor (4) y que no es paralela a la primera dirección predeterminada, sobre al menos un objeto (11) de referencia ubicado en o a nivel del rotor (4),
    - determinar la dirección en que está actuando la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas giratorio 10 basándose en variaciones en las fuerzas efectivas primera y segunda medidas (Fx, Fy) que actúan en las direcciones primera y segunda debido a la fuerza gravitacional (Fg), y
    - establecer la fase (Rotor) del rotor en relación con el marco de referencia global basándose en variaciones en las fuerzas efectivas primera y segunda medidas (Fx, Fy) que actúa en las direcciones primera y segunda debido a la fuerza gravitacional (Fg) y en la dirección en que está actuando la fuerza gravitacional. 15
  2. 2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que la segunda dirección predeterminada es perpendicular a la primera dirección predeterminada.
  3. 3. Procedimiento según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el que el al menos un objeto (11) de referencia está ubicado en o a nivel del buje (6) del rotor (4).
  4. 4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que 20
    - se produce una señal eléctrica que representa la fuerza efectiva medida (Fx, Fy) para cada fuerza efectiva medida (Fx, Fy),
    - se alimenta la señal eléctrica a un bucle (12) de enganche de fase, y
    - se establece la fase (Rotor) del rotor mediante el bucle (12) de enganche de fase.
  5. 5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que se establece una primera frecuencia 25 angular (PLL) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en variaciones en la fuerza centrífuga efectiva medida (Fx) debido a la fuerza gravitacional (Fg).
  6. 6. Procedimiento según la reivindicación 5, en el que
    - se establece una segunda frecuencia angular (yrg) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) mediante el uso de al menos un giróscopo (14) de velocidad de guiñada, y 30
    - se establece un valor de la velocidad de rotación (Rotor) corrigiendo la segunda frecuencia angular (yrg) mediante su comparación con la primera frecuencia angular (PLL).
  7. 7. Turbina (1) eólica con un rotor (4) que incluye un buje (6) y al menos una pala (5) de rotor fijada al buje, en la que al menos un acelerómetro (10) de dos ejes o al menos un primer y un segundo acelerómetros está(n) ubicado(s) en o a nivel del rotor (4) y que comprende un medio (18) de procesamiento que está diseñado para establecer la dirección en 35 que actúa la fuerza gravitacional con respecto al sistema de coordenadas giratorio y al menos la fase (Rotor) del rotor (4) en relación con la tierra como marco de referencia global basándose en una salida del acelerómetro (10) de dos ejes o basándose en las salidas del primer y el segundo acelerómetro y en la dirección en la que está actuando la fuerza gravitacional.
  8. 8. Turbina eólica según la reivindicación 7, en la que el medio (18) de procesamiento comprende un bucle (12) de 40 enganche de fase y una unidad (16) de autocalibración.
  9. 9. Turbina eólica según la reivindicación 7 u 8, en la que el medio (18) de procesamiento está diseñado además para establecer una frecuencia angular (Rotor) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en la salida del al menos un acelerómetro (10) de dos ejes o basándose en las salidas del primer y el segundo acelerómetro.
  10. 10. Turbina (1) eólica según la reivindicación 9, que comprende además al menos un giróscopo (12) de velocidad de 45 guiñada ubicado en o a nivel del rotor (4) y en la que el medio (18) de procesamiento está diseñado además para establecer una frecuencia angular (Rotor) que representa la velocidad de rotación del rotor (4) basándose en una salida del al menos un giróscopo (12) de velocidad de guiñada.
  11. 11. Turbina eólica (1) según cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, en la que el al menos un acelerómetro (10) de dos ejes o el primer y el segundo acelerómetro y/o el al menos un giróscopo (14) de velocidad de guiñada está(n) 50 ubicado(s) en o a nivel del buje (6).
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