ES2364951T3

ES2364951T3 - Sistema y método para la medición de la información cinemática de la marcha.

Info

Publication number: ES2364951T3
Application number: ES06254820T
Authority: ES
Inventors: Raymond Chan; Mun Hoong Leong
Original assignee: IDT Technology Ltd
Current assignee: IDT Technology Ltd
Priority date: 2005-09-16
Filing date: 2006-09-15
Publication date: 2011-09-19
Anticipated expiration: 2026-09-15
Also published as: CN100484470C; US20070062279A1; CN1931090A; EP1764583A2; ATE505711T1; EP1764583B1; US7237446B2; DE602006021265D1; EP1764583A3

Abstract

Un sistema para la medición de información cinemática de la marcha durante el ejercicio de un sujeto que comprende: a) un elemento fijo adaptado para fijarse sobre el tronco del cuerpo del sujeto; b) un sensor de aceleración fijado al elemento de fijación para detectar la aceleración vertical del tronco del cuerpo de dicho sujeto y c) un microprocesador acoplado a dicho sensor de aceleración, configurado dicho microprocesador para recibir dichos datos de aceleración vertical desde dicho sensor de aceleración, para calcular y deducir la velocidad y la distancia recorrida por dicho sujeto y para comunicar dicha información de velocidad y distancia, caracterizado por que la velocidad y la distancia se calculan y deducen a partir de: (1) dichos datos de aceleración vertical, (2) factores de compensación, (3) una constante de calibración y (4) una suma de una sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración.

Description

Campo de la invención

Esta invención se refiere a un sistema y método de supervisión del ejercicio y en particular a sistemas para la medición de la información cinemática de la marcha.

Antecedentes de la invención

Es valioso para quien hace ejercicio conocer su información de ritmo cardíaco y velocidad durante el ejercicio. Los supervisores de ritmo cardiaco y velocidad actuales se basan o bien en un sensor de aceleración o bien en la tecnología GPS. El supervisor de ritmo cardiaco y velocidad basado en un sensor de aceleración se compone de un cinturón de pecho para la medición del ritmo cardíaco, una almohadilla de pie con un acelerómetro embebido para medir la velocidad y un reloj de pulsera para mostrar la información del ritmo cardiaco y velocidad recibidas por separado desde el cinturón de pecho y la almohadilla de pie. Este enfoque tiene el inconveniente de problemas de interferencia de RF dado que el reloj de pulsera recibirá señales tanto del cinturón de pecho (información de ritmo cardíaco) como de la almohadilla de pie (información de velocidad y distancia). Este problema será aún peor cuando dos o más usuarios de supervisores de ritmo cardiaco y velocidad se juntan y puede dar como resultado una lectura imprecisa. Se describe un sistema para la medición de información cinemática de la marcha en el documento US-A5976083.

Sumario de la invención

A la luz de los antecedentes anteriores, es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo alternativo de medición de la cinemática de la marcha.

De acuerdo con el objeto de la invención, una realización es un sistema para la medición de la información cinemática de la marcha durante el ejercicio de un sujeto que comprende a) un elemento de fijación adaptado para su sujeción sobre el tronco del cuerpo del sujeto; b) un sensor de aceleración unido al elemento de fijación para detectar la aceleración vertical del tronco del cuerpo de dicho sujeto y c) un microprocesador acoplado a dicho sensor de aceleración, configurado dicho microprocesador para recibir dichos datos de aceleración vertical desde dicho sensor de aceleración, para calcular y deducir la velocidad y distancia recorrida por dicho sujeto a partir de: (1) dichos datos de aceleración vertical, (2) factores de compensación, (3) una constante de calibración y (4) una suma de una sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración y para comunicar dicha información de velocidad y distancia.

En una implementación, el sistema de acuerdo con la presente invención comprende además una unidad de transmisión inalámbrica acoplada al microprocesador para la transmisión de la información cinemática de la marcha. Se proporciona también un dispositivo de recepción que incluye una unidad de recepción para recibir la información cinemática de la marcha. En la realización más preferida, se proporciona un dispositivo receptor con un receptor inalámbrico y una unidad de visualización para visualizar la información cinemática de la marcha. En una realización incluso más preferida, el dispositivo de recepción está adaptado para llevarse sobre la muñeca del sujeto, a modo de un reloj de pulsera modificado, o llevado cerca de la oreja del sujeto, tal como un audífono.

En otra realización preferida, el sistema de acuerdo con la presente invención incluye además un dispositivo de supervisión del ritmo cardíaco fijado también sobre el cinto de pecho y acoplado al microprocesador. El sistema de supervisión del ritmo cardiaco puede ser un sistema convencional que contiene un conjunto de electrodos que miden la señal del electrocardiograma (ECG) del sujeto y capaz de convertir la señal del ECG en pulsos digitales y comunicar los pulsos digitales al sujeto como el valor del ritmo cardiaco.

En la implementación preferida de esta segunda realización, se proporciona también una unidad de transmisión inalámbrica acoplada al microprocesador para la transmisión de la información cinemática de la marcha mientras que se proporciona un dispositivo de recepción que contiene una unidad de recepción para recibir la información cinemática de la marcha. El dispositivo de recepción puede ser de nuevo, por ejemplo, el dispositivo de muñeca o el dispositivo de oído como se ha descrito en la realización previa.

En ambas realizaciones, el medio de transmisión inalámbrica puede ser, pero sin limitarse a, un transmisor de radiofrecuencia, un transmisor de infrarrojos, un transmisor de sonar.

En una tercera realización de la presente invención, se proporciona un método de cálculo de la información de velocidad y distancia a partir de los datos de aceleración vertical digitales que comprende las siguientes etapas de obtención de los datos de aceleración vertical del tronco del cuerpo de un sujeto durante el movimiento y el cálculo de la velocidad y distancia recorrida por el sujeto en base a los datos de aceleración vertical y a los parámetros de calibración obtenidos a partir de un evento de calibración por parte del sujeto para una distancia predeterminada.

En un ejemplo de implementación específica, la velocidad y distancia recorrida por el sujeto se puede calcular usando las siguientes etapas:

1.: sometimiento de los datos de aceleración vertical digitales a un filtro paso bajo para producir los datos de aceleración filtrados;

2.: cálculo del cambio de aceleración mediante el cálculo de la diferencia de los datos de aceleración filtrados a partir de la muestra del tiempo actual contra la muestra del tiempo previo;

3.: acumulación de los cambios de aceleración durante un periodo de tiempo para llegar a la tasa de cambio de aceleración acumulada;

4.: cálculo de la distancia que el sujeto humano ha recorrido mediante la multiplicación de la tasa de cambio de la aceleración acumulada por un factor de compensación de desviación de la amplitud y un factor de compensación de desviación del tiempo y dividido por una constante de calibración basada en parámetros de calibración obtenidos a partir de un evento de calibración por parte del sujeto para una distancia predeterminada y

5.: cálculo de la velocidad que el sujeto humano ha recorrido mediante la división de la distancia calculada en la etapa (4) por el período de tiempo de medición.

El factor de compensación de la desviación del tiempo se puede deducir a partir del cálculo del tiempo de actividad Tac dentro de un intervalo de tiempo fijo Tc, restando Tc de Tac y dividiendo el resultado por Tc.

Los parámetros de calibración se pueden deducir mediante las siguientes etapas:

1.: la medición del tiempo que lleva al sujeto recorrer una distancia fija para obtener el período de tiempo de calibración;

2.: la acumulación de los cambios de aceleración durante el período de tiempo de calibración para obtener la calibración del cambio de aceleración; y

3.: la división del cambio de aceleración calibrado por el período de tiempo de calibración para obtener el coeficiente de calibración.

El factor de compensación de la desviación de la amplitud se puede deducir a partir de la división de la tasa de cambio de aceleración acumulada por un intervalo de tiempo fijo Tc, dividiendo adicionalmente el resultado por un valor de calibración de aceleración, añadiendo uno al resultado y dividiendo la suma por la mitad de acuerdo con la ecuación (4) descrita a continuación.

El valor de calibración de la aceleración se puede deducir adicionalmente a partir de la división de la calibración del cambio de aceleración por el período de tiempo de calibración.

Una de las realizaciones descritas anteriormente de la presente invención proporciona una solución que combina el aparato de medición del ritmo cardíaco y el sensor de aceleración en una unidad que se puede llevar sobre el tronco del cuerpo. Esta unidad puede transmitir adicionalmente la información cinemática de la marcha tal como el ritmo cardiaco, la velocidad y la distancia que el sujeto ha recorrido a un dispositivo receptor con la finalidad de informar al sujeto acerca de la información cinemática bien en forma visual o bien audible. Esta es una ventaja diferenciadora sobre los dispositivos de medición cinemática de la marcha convencionales tanto con supervisores de ritmo cardíaco como de velocidad en que la misma unidad provista sobre el cinto de pecho es capaz de medir ambos parámetros y por lo tanto sólo se necesita que se envíe una única señal de transmisión al dispositivo receptor tal como un reloj de pulsera o audífono. En los sistemas convencionales que usan un sistema de medición de velocidad montado sobre el calzado, la señal generada por el supervisor de ritmo cardíaco sobre el pecho y el supervisor de velocidad sobre el calzado pueden interferir entre sí.

Otra ventaja de la presente invención es que no se fija ningún dispositivo sobre el calzado del usuario. Así el usuario no necesita fijar otro dispositivo dentro del calzado si el supervisor de velocidad está también montado en el cinto de pecho. Adicionalmente, no se necesita ninguna recalibración de ningún tipo una vez que se ha realizado la calibración del cinto de pecho. Por el contrario, los supervisores de calzado convencionales requieren a menudo la recalibración cuando se usa un nuevo calzado.

Breve descripción de las figuras

La FIG. 1 es una ilustración esquemática de la realización A de la invención. La FIG. 2 es una ilustración esquemática de la realización B de la invención. La FIG. 3 es un diagrama de bloques del sistema de acuerdo con una realización de la presente invención. La FIG. 4A es un diagrama de flujo principal del algoritmo de acuerdo con otra realización de la presente invención. La FIG. 4B es un diagrama de flujo del algoritmo de velocidad/distancia de la misma realización de la presente invención. La FIG. 5A es un trazado de la forma de onda de la aceleración cuando se corre obtenida de acuerdo con la misma realización de la presente invención.

La FIG. 5B es un trazado de la forma de onda de la aceleración después de un filtrado paso bajo obtenido a partir de la FIG. 5A. La FIG. 5C es un trazado de la tasa de cambio de la señal de aceleración calculada a partir de la FIG. 5B de acuerdo con la ecuación (1). La FIG. 6A es un diagrama de la transmisión del paquete de datos en intervalos de dos segundos. La FIG. 6B es un diagrama del formato de los bits de datos en una trama de datos.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

Como se usa en el presente documento y en las reivindicaciones, “acoplado” o “conectado” se refiere al acoplamiento o conexión eléctrica tanto directamente como indirectamente por medio de uno o más medios eléctricos salvo que se establezca lo contrario.

Como se ilustra en las Figuras 1 y 2, el sistema en la realización preferida de la presente invención incluye un cinto de pecho y un dispositivo receptor tal como un reloj de pulsera o audífono. El sensor de aceleración se coloca en el cinto de pecho 20, de modo que tanto los latidos cardiacos, como las lecturas de velocidad y distancia se calculan en el cinto de pecho y las lecturas o bien se transmiten al reloj de pulsera 22 en un formato codificado en paquetes (realización A mostrada en la Figura 1) o a un audífono 24 como un mensaje de audio (realización B mostrada en la Figura 2).

En la realización preferida de un sistema en el cinto de pecho como se muestra en la Figura 3, el dispositivo de electrocardiograma (ECG) 26, se adapta para detectar la señal del ECG que se amplifica a continuación por un amplificador 28 y se convierte en pulsos digitales mediante un módulo de báscula de Smith 30 y se envían a continuación a la Unidad de Procesamiento Central del Microprocesador (MCU) 32. Por separado, un sensor de aceleración 34 recoge la información de la aceleración vertical que se pasa a través de un conversor analógico a digital (ADC) 36 antes de que se envíe a la MCU 32. El ADC muestrea la forma de onda de la aceleración entrante a un ritmo de 50 Hz. La MCU pasa los datos a un transmisor inalámbrico para el reloj de muñeca 38 o a un transmisor inalámbrico para el audífono 39, que transmite entonces los datos a un receptor inalámbrico para el reloj de muñeca 43 o a un receptor inalámbrico para el audífono 41, respectivamente. En una realización, los datos se convierten en un mensaje de voz y la señal de audio se transmite directamente a un audífono 24 que se envía a un auricular 42 que se puede llevar en el oído de un usuario. En otra realización, los datos se transmiten en la forma de paquetes de datos al receptor inalámbrico para el reloj de pulsera 43 que está instalado en el reloj de pulsera 22. El reloj de pulsera 22 está provisto con una segunda MCU 44 que visualizará la información cinemática de la marcha sobre un dispositivo de pantalla 48. El dispositivo de la invención puede incluir además una memoria de vuelta/sesión 50 y un módulo de descarga 46 que se puede descargar en un PC. Cada memoria puede incluir información como el tiempo total, la velocidad media y máxima, la distancia total y el ritmo cardíaco medio y máximo.

Yendo primero a la metodología global como se muestra en la Figura 4A, cada vez que se instalan baterías en el cinturón de pecho de la realización preferida, queda listo para comprobar el estado de si el cinturón de pecho está sobre el pecho en la etapa 001. Una vez que el dispositivo detecta que el cinturón de pecho se lleva sobre el pecho de un sujeto humano, el sistema comienza a detectar el ritmo cardíaco en la etapa 002 y la señal de aceleración en la etapa 003, a continuación calcula en la etapa 004 el valor del ritmo cardíaco real y la distancia o velocidad del sujeto en base a cierto algoritmo descrito posteriormente. Con intervalos de dos segundos, el cinto de pecho enviará el valor del ritmo cardiaco y la información de velocidad/distancia o bien al dispositivo de pantalla 48, o directamente al audífono 24 a través de los medios de transmisión inalámbrica en la etapa 005.

Yendo ahora al algoritmo global para calcular la información de velocidad/distancia por parte de la MCU 32 del dispositivo de cinto de pecho 20, primero realiza un filtrado paso bajo a la forma de onda de la aceleración en la etapa 006 de la Figura 4B para eliminar el ruido de alta frecuencia. El ancho de banda del filtro paso bajo puede estar en el intervalo de 0-16 Hz. En la siguiente etapa 007, el sistema determina si el usuario está haciendo ejercicio mediante la comparación de la aceleración actual con un valor de umbral que es una fracción de la aceleración de la gravedad g. Una vez que se detecta el movimiento del usuario, se calcula la diferencia Adi de acuerdo con la fórmula

(1) en la etapa 008 en base a la forma de onda de la aceleración obtenida tras el filtro paso bajo en donde

Adi = Ai -Ai-1 (1)

1.: Adi es la sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración.

2.: Ai t Ai-1 son la aceleración por separado en el momento i y en el momento i-1.

Una vez obtenida la tasa de cambio de la señal de aceleración Adi, el sistema comienza a registrar los parámetros de tiempo y Tac en cada formal onda de la aceleración periódica en la etapa 009, en donde Tc es un intervalo de tiempo fijo para la medición de Adi, y Tac es el tiempo de actividad en el que el sujeto está en movimiento y es la acumulación de los intervalos de tiempo dentro de Tc en los que el valor absoluto de Adi es mayor que un umbral.

A continuación se calcula la tasa de cambio de la aceleración STc en el intervalo de tiempo Tc en la etapa 010 en base al tiempo de registro Tc y a Adi.

T STc = cAdi (2) i 0

Adi son la sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración. Tc es el ciclo de cálculo; STc es la suma de la sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración en el ciclo Tc.

La velocidad VTc y la distancia DTc que el sujeto recorre en el tiempo Tc es directamente proporcional a STc . Sin embargo, para medir con precisión la velocidad y la distancia, esta invención calcula varios factores de compensación que se aplican a STc para reducir el error.

En primer lugar, se calcula un coeficiente de compensación de la desviación en el tiempo Kt basado principalmente en Tc y Tac en la etapa 011 para eliminar el efecto de desplazamiento de la línea base en la forma de onda de la aceleración.

Tac

Kt = 1 – (3) Tc

en la que

Kt es un coeficiente de compensación de la desviación del tiempo. Tc es un ciclo de cálculo; Tac es el tiempo de actividad en Tc.

Adicionalmente, se calcula un factor de compensación de la amplitud Ka en la etapa 012 en base a las siguientes fórmulas:

1 STc

Ka = (1 + ) (4)

2 A T

cal c

en la que:

Ka es un coeficiente de compensación de la desviación de la amplitud.

STc es la suma de la sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración en el ciclo Tc. Tc es un ciclo de cálculo; Acal es un parámetro de calibración que se describirá más adelante.

Finalmente, se calcula en la velocidad VTc y la distancia DTc usando las ecuaciones a continuación en la etapa 013:

Ka  (1 Kt )  STcDTc = (5)Kcal

Ka  (1 Kt )  ST

c

= (6)

VTcK T

cal c

en las que:

DTc es la distancia real en el ciclo Tc. VTc es la velocidad real en el ciclo Tc. STc es la suma de la sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración en el ciclo Tc. Kt es un coeficiente de compensación de la desviación del tiempo.

Ka es un coeficiente de compensación de la desviación de la amplitud. Kcal es una constante de calibración.

Los parámetros de calibración Kcal, Acal en las ecuaciones anteriores se calculan a partir de la sesión de calibración, que requiere que el usuario lleve el cinturón de pecho y corra una cierta distancia D (por ejemplo 400 metros) y, durante este periodo de calibración Tcal, se registra y analiza la forma de onda completa de la aceleración. En base a la forma de onda de la aceleración, se calculan los siguientes factores:

Tcal

Scal = (A  A ) (7)

ii 1 i 0

en la que:

Scal es la suma de la tasa de cambio de la señal de aceleración en Tcal;

Ai es la forma de onda de la aceleración;

Tcal es el tiempo total en el que el sujeto corre la distancia D;

A continuación se calculan los otros factores Kcal y Acal como sigue:

Scal

Kcal = (8)

D

en la que: D es la distancia conocida.

Scal

Acal = (9)Tcal

Se da ahora un ejemplo específico para mostrar cómo el algoritmo calcula la distancia y la velocidad de una persona en ejercicio.

Cuando se está moviendo el usuario que lleva el sistema de cinto de pecho 20 de la presente invención, el sensor de aceleración 34 genera una forma de onda de aceleración. El conversor Analógico a Digital 36 digitaliza a continuación esta forma de onda con una tasa de 50 Hz por segundo y la lleva entonces a la MCU 32. La Figura 5A muestra una forma de onda de aceleración típica cuando el sujeto está corriendo. La Figura 5B muestra la misma forma de onda después de un filtrado paso bajo. El ancho de banda de este filtro paso bajo es de 0 a 16 Hz. La Figura 5C muestra el valor absoluto de la tasa de cambio de la señal de aceleración Adi tal como se calcula por la ecuación (1). Esta figura muestra que el ciclo de cálculo Tc comienza a partir del tiempo de muestra 4020 y acaba en el tiempo de muestra 4040. Dentro de este periodo, el algoritmo determina el tiempo de actividad Tac mediante la acumulación de los intervalos de tiempo en los que el valor absoluto de la tasa de cambio de la señal de aceleración Adi es mayor que un umbral. En esta realización, el umbral se fija en 0,06 g como se muestra por la línea 60 en la Figura 5C, en donde g es la constante de aceleración de la gravedad. En este caso particular, Tac es la suma de los intervalos separados —desde la línea 62 a la línea 66 y desde la 68 a la 64—.

Para resolver el problema de la interferencia de RF, en una realización de la presente invención mediante la que se transmite la información del ritmo cardiaco, distancia y velocidad desde el cinto de pecho al reloj de muñeca, ésta se transmite como un paquete de datos en un intervalo fijo, por ejemplo, cada 2 segundos. Y para asegurar que esta invención puede soportar las interferencias en un entorno multiusuario en el que varios usuarios pueden llevar dispositivos similares en una cercana proximidad, el paquete de datos contiene además información adicional tal como el código de ID de usuario y bits de corrección de error del paquete de datos. La Figura 6A muestra la transmisión del paquete de datos en un intervalo de 2 segundos y la Figura 6B muestra adicionalmente el formato de los tipos de datos en una trama de datos. En la Figura 6B, el paquete de datos incluye no solamente el valor del ritmo cardiaco y la velocidad y distancia que el sujeto ha recorrido sino también el código de ID y los bits de paridad. Cuando se reciben paquetes corruptos, el receptor decodifica el bit de corrección de error y avisa a los usuarios de la interferencia externa mediante el parpadeo de algunos iconos en la pantalla del reloj de pulsera 48. La pantalla mantendrá la visualización actual hasta que se reciba de nuevo una señal de limpieza.

Las realizaciones preferidas de la presente invención están por ello totalmente descritas junto con un ejemplo específico. Aunque la descripción se refiere a realizaciones y ejemplos particulares, estará claro para un experto en la técnica que la presente invención se puede poner en práctica con variación de estos detalles específicos. De aquí que esta invención se defina por las reivindicaciones y no se debería interpretar como limitada a las realizaciones establecidas en el presente documento.

Por ejemplo, el transmisor y el receptor pueden estar en muchas formas de acuerdo con las necesidades del usuario, en tanto que el formato de datos se puede realizar también de acuerdo a las necesidades.

REFERENCIAS CITADAS EN LA DESCRIPCIÓN

Esta lista de referencias citadas por el solicitante únicamente es para comodidad del lector. Dicha lista no forma parte del documento de patente europea. Aunque se ha tenido gran cuidado en la recopilación de las referencias, no se pueden excluir errores u omisiones y la EPO rechaza toda responsabilidad a este respecto.

Documentos de patentes citados en la descripción  US 5976083 A [0002]

Claims

REIVINDICACIONES

1.

Un sistema para la medición de información cinemática de la marcha durante el ejercicio de un sujeto que comprende:

a) un elemento fijo adaptado para fijarse sobre el tronco del cuerpo del sujeto; b) un sensor de aceleración fijado al elemento de fijación para detectar la aceleración vertical del tronco del cuerpo de dicho sujeto y c) un microprocesador acoplado a dicho sensor de aceleración, configurado dicho microprocesador para recibir dichos datos de aceleración vertical desde dicho sensor de aceleración, para calcular y deducir la velocidad y la distancia recorrida por dicho sujeto y para comunicar dicha información de velocidad y distancia, caracterizado por que la velocidad y la distancia se calculan y deducen a partir de: (1) dichos datos de aceleración vertical, (2) factores de compensación, (3) una constante de calibración y (4) una suma de una sucesión de tasas de cambio de la señal de aceleración.
2.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende además una unidad de transmisión inalámbrica acoplada a dicho microprocesador para la transmisión de dicha información cinemática de la marcha y un dispositivo receptor que comprende una unidad de recepción para la recepción de dicha información cinemática de la marcha.
3.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 2 en el que dicho dispositivo de recepción está adaptado para su fijación a la muñeca de dicho sujeto y comprende un receptor inalámbrico y una unidad de pantalla para la visualización de dicha información cinemática de la marcha.
4.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 2 en el que dicho dispositivo de recepción está adaptado para llevarse sobre el oído de dicho sujeto y comprende un receptor inalámbrico y un audífono para la transmisión de modo audible de dicha información cinemática de la marcha a dicho sujeto.
5.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende además un dispositivo de supervisión de ritmo cardiaco fijado sobre dicho elemento de fijación y acoplado a dicho microprocesador.
6.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 5 en el que dicho dispositivo de supervisión del ritmo cardiaco comprende un conjunto de electrodos que miden la señal del electrocardiograma (ECG) de dicho sujeto, siendo capaz dicho dispositivo de supervisión del ritmo cardiaco de convertir dicha señal del ECG en pulsos digitales y de comunicar dichos pulsos digitales como dicho valor de ritmo cardiaco a dicho sujeto.
7.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 5 que comprende además una unidad de transmisión inalámbrica acoplada a dicho microprocesador para la transmisión de dicha información cinemática de la marcha y un dispositivo receptor que comprende una unidad de recepción para la recepción de dicha información cinemática de la marcha.
8.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 7 en el que dicho dispositivo receptor está adaptado para su fijación a la muñeca de dicho sujeto y comprende un receptor inalámbrico y una unidad de pantalla para la visualización de dicha información cinemática de la marcha.
9.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 7 en el que dicho dispositivo de recepción está adaptado para llevarse sobre el oído de dicho sujeto y comprende un receptor inalámbrico y un audífono para la transmisión de modo audible de dicha información cinemática de la marcha a dicho sujeto.
10.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 7 en el que dicha información cinemática de la marcha se transmite en un paquete de datos desde dicha unidad de transmisión a dicha unidad de recepción de dicho dispositivo receptor.
11.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 8 en el que dicho paquete de datos comprende además los bits de ID y de corrección de error de modo que se combata el error de transmisión de datos durante la transmisión inalámbrica.
12.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 2, en el que dicho medio de transmisión inalámbrica es un transmisor de sonar; un transmisor de radiofrecuencia o un transmisor infrarrojo.
13.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 7, en el que dicho medio de transmisión inalámbrica es un transmisor de sonar; un transmisor de radiofrecuencia o un transmisor infrarrojo.
14.

El sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicha información de velocidad y distancia se calcula usando un algoritmo de la forma:

K  (1 K )  S

a tT

c

DT = cKcal

K  (1 K )  S

a tT

c

=

VTcK T

cal c

5 en las que:

Tc es un ciclo de cálculo, DTc es la distancia real, VTc es la velocidad real,

10 STc es la tasa de cambio de la señal de aceleración, Kt es un factor de compensación de la desviación del tiempo, Ka es un factor de compensación de la desviación de la amplitud y Kcal es una constante de calibración.