ES2380480A1 - Dispositivo y procedimiento para marcar mediante laser un objeto en movimiento. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo y procedimiento para marcar mediante láser un objeto en movimiento.Procedimiento para marcar mediante láser un objeto en movimiento, mediante un sistema láser con un haz láser con capacidad de marcado en una zona de trabajo caracterizado porque se procede a:- obtener la posición del objeto a marcar mediante un sensor, y- variar la velocidad del objeto a marcar en función de la posición del objeto a marcar relativa a la zona de trabajo y/o de la posición del haz láser en la zona de trabajo.
Description
Dispositivo y procedimiento para marcar mediante
láser un objeto en movimiento.
La presente invención hace referencia a un
dispositivo para marcar mediante láser un objeto en movimiento (ya
sea dicho movimiento una traslación o un giro) y al procedimiento
que ejecuta dicho dispositivo.
El marcado dinámico con láser sobre objetos
móviles (p. ej. un objeto situado sobre una cinta transportadora en
un proceso industrial o un objeto que gira sobre sí mismo) es
técnica conocida.
Según la técnica conocida, se dispone un sistema
de marcado láser en las proximidades de una línea de producción (p.
ej. una cinta transportadora) o cerca del carrusel giratorio sobre
el que se coloca el objeto a imprimir. Un sistema de marcado láser
2D de tipo tradicional permite imprimir un conjunto de datos
vectoriales o rasterizados sobre un área cuadrada plana. El área
cuadrada sobre la cual puede imprimirse es conocida como "zona de
trabajo" de la lente de escritura del láser.
La velocidad de movimiento del objeto móvil con
respecto a la zona de trabajo estacionaria queda determinada por la
velocidad de la línea de producción. La velocidad de la línea de
producción suele estar controlada por un motor eléctrico.
De acuerdo con lo actualmente conocido, la
velocidad queda fijada por las necesidades de la propia línea de
producción, pero no del sistema láser, que al presentar una zona de
trabajo estacionaria debe, según la técnica conocida, adaptarse a la
velocidad proporcionada por la línea de producción. Así, cuando el
objeto entra dentro de la zona de trabajo, el sistema comienza a
marcar el producto. Si el sistema de marcado comprende un encoder de
posición para obtener en tiempo real la posición del objeto a
marcar, se puede permitir que la línea de producción no presente una
velocidad necesariamente constante, durante el proceso de marcado,
variando a lo largo del proceso. Para permitir esta variabilidad de
la velocidad es necesario disponer de hardware y/o software
computacional (circuito impreso dedicado, PLC) o cualquier otro
medio disponible por la técnica) para corregir o transformar en
tiempo real los datos vectoriales o rasterizados bidimensionales
correspondientes al marcado a realizar por el láser y mover el haz
de láser de manera consiguiente sobre la superficie del objeto.
El documento US 6734392 da a conocer una línea
de marcado de tipo lineal en el que se dispone un sensor de
velocidad cuya salida se conecta a la electrónica de control del
sistema láser de marcado para alterar los parámetros de
funcionamiento del láser de marcado.
El documento US 5653900 muestra un sistema de
marcado de objetos cilíndricos en el que los movimientos del láser
son función de la velocidad del objeto a marcar. De manera similar
ocurre en el documento US 4564737A, en el que la velocidad de giro
de la pieza a marcar es constante.
El documento EP 0 320 137 A da a conocer un
dispositivo para grabar pantallas de impresión rotatorias, en el que
el sistema láser tiene movimiento a lo largo del eje de la pantalla
y se dispone un soporte móvil para que la parte a grabar se mantenga
en una posición constante con respecto al cabezal del láser.
Sin embargo, esta técnica conocida no está
exenta de problemas. Si la línea de producción excede una
determinada velocidad ("velocidad critica") el objeto no es
marcado en su totalidad debido a que abandona la zona de trabajo
antes de que puedan ser marcados todos los datos vectoriales o
parametrizados. Si esto se produce, un operario debe hacer disminuir
manualmente la velocidad para que los productos sean marcados de
manera adecuada. Los sistemas de marcado más modernos pueden
proporcionar una retroalimentación o feedback de un estado de
velocidad excesiva. Es decir, pueden proporcionar una señal
eléctrica para indicar que el producto no puede ser marcado debido a
una velocidad que sea mayor a la velocidad critica. En este caso, la
línea se para y un operario debe retirar los productos no marcados
de la línea y rearrancar la línea a una velocidad menor.
La presente invención tiene como objetivo dar
una solución a los problemas antes expuestos.
Más en particular, la presente invención
comprende un procedimiento para marcar mediante láser un objeto en
movimiento mediante un sistema láser con un haz láser con capacidad
de marcado en una zona de trabajo en el que se procede a:
- obtener la posición del objeto a marcar
(típicamente mediante un sensor), y a:
- variar la velocidad del objeto a marcar en
función de la posición del objeto a marcar relativa a la zona de
trabajo y/o de la posición del haz láser en la zona de trabajo.
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Por lo tanto, la presente invención da a conocer
el control de la velocidad de la línea de producción (sea éste un
sistema de traslación del objeto a marcar, o un sistema giratorio
que hace girar el objeto a marcar sobre sí mismo) y se realiza en
base a parámetros de marcado. El parámetro escogido por la invención
es la posición del objeto a marcar.
En una realización preferente, cuando la zona a
marcar del objeto a marcar se encuentra en la zona de trabajo del
láser, es decir, durante el proceso de marcado, se puede sustituir
ventajosamente el control según la posición del objeto a marcar por
el control de la velocidad según la posición del haz láser dentro de
la zona de trabajo. A este particular, debe tenerse en cuenta que la
posición del haz láser depende del movimiento de la pieza a marcar y
de los segmentos en que se divide, del motivo a marcar (datos
vectoriales y/o rasterizados), más en particular de la secuenciación
de los segmentos en los que se divide el marcado a realizar.
Preferentemente, si el sensor obtiene una
posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto a marcar en
la pieza se encuentra fuera de la zona de trabajo del sistema láser,
la citada señal de variación de velocidad hace que el sistema motor
aumente la velocidad del objeto a marcar.
También preferentemente, si el sensor obtiene
una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto a marcar
en la pieza se encuentra en una primera subárea de la zona de
trabajo que comprende la zona más próxima de la zona de trabajo a la
zona a marcar de la pieza en relación al movimiento de la pieza a
marcar, la citada señal de variación de velocidad hace que el
sistema motor aumente la velocidad del objeto a marcar.
Más preferentemente, cuando el sensor obtiene
una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto a marcar
en la pieza se encuentra en una segunda subárea de la zona de
trabajo adyacente a la citada primera subárea, el sistema motor
mantiene (o ajusta) la velocidad del objeto a marcar.
Aun más preferentemente, cuando el sensor
obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto
a marcar en la pieza se encuentra en una tercera subárea de la zona
de trabajo, la citada señal de variación hace que el sistema motor
disminuya la velocidad del objeto a marcar.
De manera igualmente preferente, cuando el
sensor obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente
punto a marcar en la pieza se encuentra en una última subárea de
trabajo que comprende la zona de la zona de trabajo más alejada a la
zona a marcar de la pieza en relación al movimiento de la pieza a
marcar, la citada señal de variación de velocidad hace que el
sistema motor adopte la velocidad mínima de regulación.
La presente invención puede ser aplicada a todo
tipo de líneas de producción que son controladas por cualquier tipo
de motor eléctrico, incluyendo también líneas rotativas, en las que
el objeto no se mueve de manera lineal sobre una cinta sino que gira
sobre un carrusel o se hace girar sobre su propio eje (por ejemplo,
marcado de anillos en joyería, marcado de cojinetes).
Según otro aspecto de la presente invención, se
da a conocer un sistema de marcado, apto para llevar a cabo el
procedimiento objeto de la presente invención.
En particular, la presente invención también
consiste en un sistema para marcar mediante láser un objeto en
movimiento, que comprende:
- -
- un sistema láser con un haz láser con capacidad de marcado en una zona de trabajo, con un controlador,
- -
- un sistema motor con capacidad de mover el objeto a marcar, y
- -
- un sistema sensor para obtener la posición del objeto a marcar,
en el que,
- -
- el sistema láser y el sistema sensor quedan conectados de tal manera que el controlador del sistema láser presenta una entrada de señal correspondiente a una señal de posición del citado sistema sensor, y
- -
- el sistema láser y el sistema motor quedan conectados de tal manera, que el controlador de velocidad del sistema motor recibe del controlador del sistema láser una señal de variación de velocidad que es función de la señal de posición recibida por el sistema láser en relación con la zona de trabajo y/o de la posición del haz láser en la zona de trabajo.
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Preferentemente, el controlador de velocidad del
sistema motor es un servocontrolador.
De manera novedosa, el sistema láser objeto de
la presente invención proporciona un control en tiempo real de la
velocidad de la línea de producción, por ejemplo mediante un
servomecanismo. Así, la velocidad de la línea de producción puede
ser optimizada de acuerdo con la información que ha de ser marcada
en el objeto a marcar.
También preferentemente, dicha señal recibida
por el servocontrolador es la señal de control del
servocontrolador.
Asimismo, de manera preferente, el sistema láser
es un sistema de marcado bidimensional o tridimensional con
capacidad de movimiento del haz láser dentro de la zona de
trabajo.
En realizaciones especialmente preferentes, los
componentes del sistema objeto de la presente invención se
relacionarán entre sí para regular la velocidad del objeto a marcar
en función de su posición según las realizaciones preferentes del
procedimiento antes mencionadas.
Para su mejor comprensión se adjuntan, a título
de ejemplo explicativo pero no limitativo, unos dibujos de una
realización del dispositivo y procedimiento para marcar mediante
láser un objeto en movimiento, objeto de la presente invención.
La figura 1 muestra de manera esquemática una
realización de un sistema según la presente invención.
La figura 2 muestra de manera esquemática una
segunda realización de otro sistema según la presente invención.
La figura 3 es un esquema de detalle en el que
se puede observar un proceso de marcado según la presente
invención.
La figura 4 es un diagrama de bloques que
ejemplifica una posible realización de un procedimiento según la
presente invención.
La figura 1 muestra de manera esquemática una
primera realización del sistema objeto de la presente invención. En
la figura se puede observar un sistema láser (1) de marcado que
emite un haz láser (2) para marcar un motivo en la zona a marcar
(31) de un objeto a marcar (3).
El objeto a marcar (3) gira sobre su propio eje
mediante un motor (70). La velocidad del motor queda controlada por
un servomotor (5). Se han representado conexiones (en este caso,
conexiones eléctricas mediante cable, aunque podrían ser de otro
tipo) entre motor (70), sistema láser (1) y servomotor (5). El cable
de conexión entre el motor (70) y el sistema láser se ha
representado mediante el numeral (21) y es utilizado para transmitir
al controlador del sistema láser la posición de la pieza a marcar
(en este caso el sensor para obtener la posición de la pieza puede
ser un sensor de situación del eje del motor interno al motor, si
bien podría ser de otro tipo). El cable de conexión (52) entre el
servo (5) y el motor (70) se utiliza para enviar las consignas de
aumento o disminución de velocidad al motor (70). El cable de
conexión (15) entre el sistema láser (1) y el servo (5) transmite la
señal de control desde el controlador del sistema láser (1) al servo
(5).
La figura 2 muestra otra realización de un
sistema según la presente invención. Dadas las similitudes entre
ambas realizaciones, se han identificado con idénticos numerales
componentes idénticos o equivalentes, por lo que no se explicarán en
detalle. A diferencia de la realización de la figura 1, que se
trataba de una línea de producción rotacional, la línea de
producción de la figura 2 es lineal (banda transportadora). En este
caso, el cable de conexión (21) que proporciona al sistema láser
información sobre la posición de la pieza a marcar (3), parte de la
banda transportadora y no del motor (70). Por otro lado, se ha
representado mediante un cuadrado en línea discontinua la zona de
trabajo (4) del sistema láser (1) que delimita los puntos que pueden
ser marcados por el haz láser, que puede moverse dentro de dichos
límites.
La figura 3 muestra esquemáticamente un proceso
de marcado según una realización preferente de la presente
invención.
El producto a ser marcado ha sido representado
mediante su zona a marcar (31) en la que, por motivos didácticos
únicamente, ha sido representado el mensaje o datos vectoriales a
marcar. En el ejemplo de la figura los datos vectoriales coinciden
con un texto de dos líneas "L0123..", si bien su naturaleza
puede ser de cualquier tipo.
La zona de trabajo (4) del sistema láser se ha
representado mediante un cuadrado en línea de puntos.
Mediante, por ejemplo, dos escáneres
galvanométricos (no mostrados) y una electrónica de control, el
sistema láser puede mover el haz láser (2) a cualquier punto dentro
de la zona de trabajo. El objeto a marcar se mueve en este ejemplo
de derecha a izquierda, tal como se ha representado mediante la
flecha (6). La electrónica de control del sistema láser (1) recibe
la posición del objeto a marcar a través de un sensor conectado a
éste (por ejemplo, un encoder de posición o de otro tipo).
Una detección de posición o una señal
disparadora eléctrica inicia el proceso de marcado y define un punto
de referencia para la medición de posición.
Los datos a marcar se pueden reducir a un
conjunto de segmentos de polilínea que componen los datos
vectoriales del marcado, y los datos vectoriales son ordenados, en
este caso, de izquierda a derecha. Los segmentos de polilínea se
almacenan en una memoria de la electrónica de control del sistema de
marcado, de manera tal que se asegure el acceso a los segmentos de
datos polilineales por parte del controlador en tiempo real (es
decir, en menos de 1 microsegundo).
Los datos de segmentos polilineales representan
la posición objetivo del haz láser (2) en el plano
x-y de la zona de trabajo (4). La coordenada x debe
ser corregida continuamente según un decalaje que se calcula de
acuerdo con la información proporcionada por la señal de posición
del sensor.
En el ejemplo mostrado, la zona de trabajo es
dividida en cuatro subáreas.
La primera subárea (42) abarca desde el extremo
derecho de la zona de trabajo (lugar por donde el área a marcar -31-
penetra en la zona de trabajo -4-) hasta una línea que denominaremos
"frontera derecha" (43). La primera subárea corresponde, tal y
como se ve en la figura, con la zona de la zona de trabajo (4) más
cercana a la zona a marcar (31) del producto u objeto a marcar.
Una segunda subárea (44) abarca desde la
frontera derecha (43) hasta la frontera de control (45). Segunda y
tercera subáreas son, por tanto, adyacentes.
Una tercera subárea (46) abarca desde la
frontera de control (45) hasta una línea denominada "frontera
izquierda" (47). Tercera (46) y segunda (44) subáreas son, por lo
tanto, adyacentes.
Una cuarta o última subárea (40) abarca desde la
frontera izquierda (47) hasta el extremo más izquierdo (42) de la
zona de trabajo (4). Por lo tanto, la última subárea corresponde con
la zona más alejada de la zona a marcar (31) del objeto a marcar. En
este caso en particular, la tercera subárea (46) y la última (40)
subárea son adyacentes. No obstante, es posible dividir la zona de
trabajo en un número de subáreas mayor o menor.
Se puede marcar un segmento de polilínea tan
pronto como la ubicación dentro de la zona a marcar (31) del objeto
a marcar (3) entre en la zona de trabajo (4). Por lo tanto, los
segmentos son preferentemente ordenados de izquierda a derecha para
optimizar el proceso de marcado.
Haciendo referencia a la figura 4, el sistema
láser espera hasta que el siguiente segmento poligonal a marcar
entre dentro de la zona de trabajo (4). Tan pronto como el segmento
entra en la zona de trabajo (4), el haz láser (2) se dirige a las
posiciones diana del segmento realizando continuamente la corrección
necesaria debida al movimiento del objeto a marcar. Tras marcar un
segmento, éste puede ser eliminado de la memoria y el siguiente
segmento puede ser marcado de manera similar.
El sistema de marcado proporciona una señal de
retroalimentación para controlar la velocidad de la línea de
producción. Esta señal de retroalimentación puede realizarse en
forma de una señal analógica o digital de suficiente resolución y
representa una orden de velocidad para la línea de producción. Para
ello, puede utilizarse un servocontrolador (5) externo que controle
la velocidad de la línea. La señal de retroalimentación
proporcionada por el sistema de marcado (1) sirve como señal de
control para el servocontrolador (5) y preferentemente es
proporcional a la velocidad de la línea de producción deseada.
La electrónica de control (controlador del
sistema láser) tiene información en todo momento de la posición
diana del segmento de polilínea a marcar. Mediante la información de
posición proporcionada por el sensor (encoder) corrige la posición
diana del haz láser (2) y calcula las coordenadas (x, y) del haz
láser en cualquier momento.
La señal de retroalimentación para el
servocontrolador (5) está directamente relacionada con la velocidad
de la línea de producción. La electrónica de control define una
señal de retroalimentación máxima (Vmax) y una señal de
retroalimentación mínima (Vmin). Ambas son configurables de acuerdo
con las velocidades de la línea máxima y mínima permisibles. Se
define un tiempo de actualización de la señal de retroalimentación
(tu). Transcurrido un intervalo de tiempo tu, la electrónica de
control calcula y aplica un nuevo valor de la señal de
retroalimentación.
En la figura 4 se puede observar un posible
algoritmo de funcionamiento.
En el arranque (100) la electrónica de control
establece una señal de retroalimentación inicial (101), se carga el
segmento a marcar (102). En cada intervalo tu se realizan las
siguientes operaciones. Se determina (103) si la posición diana del
segmento a marcar está dentro de la zona de trabajo (4). Si no, se
proporciona una orden (111) de aumento de la señal de
retroalimentación (típicamente una duplicación de su valor). Si al
menos alguna posición diana está dentro de la zona de trabajo se
procede a imprimir (104) el segmento.
Para cada tu durante el marcado se comprueba
(105) la posición del haz láser (2). Si la posición actual (x, y)
del haz láser durante el proceso de marcado (ya con la corrección
debida al movimiento de la línea de producción) queda (106) dentro
de la primera subárea (41), la electrónica de control incrementa la
señal de retroalimentación (112), por ejemplo, en un factor de dos,
con el límite de alcanzar el máximo valor predeterminado (Vmax) de
la señal de retroalimentación. El servocontrolador (5) recibe la
señal de retroalimentación como una señal de control y establece la
velocidad de la línea de producción de manera consecuente. Según
aumenta la velocidad de la línea de producción, la posición (x, y)
del haz láser (2) se desplaza hacia la izquierda hacia la segunda
subárea (44).
Si la posición (x, y) del haz láser (2) (en las
mismas condiciones antes citadas) queda (107) dentro de la segunda
subárea (44), la señal de alimentación no es ni incrementada ni
decrementada (113). La velocidad de la línea es por lo tanto
mantenida constante por el servocontrolador. Dependiendo de la
velocidad de marcado del sistema de marcado, la posición (x, y) del
haz láser (2) permanece en la segunda subárea (44), vuelve a la
primera subárea (42) o avanza hasta la tercera subárea (46).
\newpage
Si la posición (x, y) del haz láser (2)
(igualmente en las mismas condiciones) queda (108) dentro de la
tercera subárea (46), se reduce (114) la señal de retroalimentación
en un factor, por ejemplo, se disminuye a la mitad). Como
consecuencia, el servocontrolador (5) reduce la velocidad de la
línea de producción.
Si la posición (x, y) del haz láser (en las
mismas condiciones) queda (109) dentro de la última subárea (40) la
señal de retroalimentación se establece (115) en su valor mínimo y
el servocontrolador (5) reduce la velocidad de la línea de
producción a un valor mínimo.
Una vez acabado (110) de imprimir o marcar un
segmento, se toma el siguiente (102) y se repite el proceso.
Los tamaños de las diferentes subáreas deben ser
determinados con cuidado, teniendo en cuenta los tiempos de
aceleración/deceleración de la línea de producción. Los tiempos de
actualización típicos para la señal de retroalimentación son de
entre 1 ms y 20 ms. El servocontrolador (5) preferentemente debe ser
capaz de aplicar un filtro a la señal de retroalimentación para
evitar innecesarias aceleraciones/deceleraciones de alta frecuencia
de la línea de producción.
No resulta necesario que la electrónica de
control del sistema láser aplique un filtro a la señal de
retroalimentación.
Si bien la invención se ha descrito con respecto
a ejemplos de realizaciones preferentes, éstos no se deben
considerar limitativos de la invención, que se definirá por la
interpretación más amplia de las siguientes reivindicaciones.
Claims (20)
1. Procedimiento para marcar mediante láser un
objeto en movimiento, mediante un sistema láser con un haz láser con
capacidad de marcado en una zona de trabajo caracterizado
porque se procede a:
- -
- obtener la posición del objeto a marcar mediante un sensor, y
- -
- variar la velocidad del objeto a marcar en función de la posición del objeto a marcar relativa a la zona de trabajo y/o de la posición del haz láser en la zona de trabajo.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Procedimiento, según la reivindicación 1,
caracterizado porque el objeto a marcar se traslada a lo
largo de una línea.
3. Procedimiento, según la reivindicación 1,
caracterizado porque el objeto a marcar rota sobre sí
mismo.
4. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el sistema láser
es un sistema de marcado bidimensional con capacidad de movimiento
del haz láser dentro de la zona de trabajo.
5. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el sistema láser
es un sistema de marcado tridimensional con capacidad de movimiento
del haz láser dentro de la zona de trabajo.
6. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el marcado a
realizar es dividido en segmentos que deben marcarse
secuencialmente.
7. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque si el sensor
obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto
a marcar en la pieza se encuentra fuera de la zona de trabajo del
sistema láser, la citada señal de variación de velocidad hace que el
sistema motor aumente la velocidad del objeto a marcar.
8. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque si el sensor
obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto
a marcar en la pieza se encuentra en una primera subárea de la zona
de trabajo que comprende la zona más próxima de la zona de trabajo a
la zona a marcar de la pieza en relación al movimiento de la pieza a
marcar, la citada señal de variación de velocidad hace que el
sistema motor aumente la velocidad del objeto a marcar.
9. Procedimiento, según la reivindicación 8,
caracterizado porque cuando el sensor obtiene una posición
del objeto a marcar tal que el siguiente punto a marcar en la pieza
se encuentra en una segunda subárea de la zona de trabajo adyacente
a la citada primera subárea, el sistema motor mantiene la velocidad
del objeto a marcar.
10. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque cuando el sensor
obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente punto
a marcar en la pieza se encuentra en una tercera subárea de la zona
de trabajo, la citada señal de variación hace que el sistema motor
disminuya la velocidad del objeto a
marcar.
marcar.
11. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque cuando el
sensor obtiene una posición del objeto a marcar tal que el siguiente
punto a marcar en la pieza se encuentra en una última subárea de
trabajo que comprende la zona de la zona de trabajo más alejada a la
zona a marcar de la pieza en relación al movimiento de la pieza a
marcar, la citada señal de variación de velocidad hace que el
sistema motor adopte la velocidad mínima de regulación.
12. Procedimiento, según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque dichas primera
subárea, segunda subárea, tercera subárea y última subárea cubren
toda la zona de trabajo.
13. Sistema para marcar mediante láser un objeto
en movimiento, que comprende:
- -
- un sistema láser con un haz láser con capacidad de marcado en una zona de trabajo, con un controlador,
- -
- un sistema motor con capacidad de mover el objeto a marcar, y
- -
- un sistema sensor para obtener la posición del objeto a marcar,
caracterizado porque,
- -
- el sistema láser y el sistema sensor quedan conectados de tal manera que el controlador del sistema láser presenta una entrada de señal correspondiente a una señal de posición del citado sistema sensor, y
\newpage
- -
- el sistema láser y el sistema motor quedan conectados de tal manera, que el controlador de velocidad del sistema motor recibe del controlador del sistema láser una señal de variación de velocidad que es función de la señal de posición recibida por el sistema láser en relación con la zona de trabajo y/o de la posición del haz láser en la zona de trabajo.
\vskip1.000000\baselineskip
14. Sistema, según la reivindicación 13,
caracterizado porque el controlador de velocidad del sistema
motor es un servocontrolador.
15. Sistema, según la reivindicación 14,
caracterizado porque dicha señal recibida por el
servocontrolador es la señal de control del servocontrolador.
16. Sistema, según cualquiera de las
reivindicaciones 13 a 15, caracterizado porque el sistema
motor es un sistema giratorio.
17. Sistema, según la reivindicación 16,
caracterizado porque el sistema giratorio es un sistema
giratorio que hace girar el objeto a marcar sobre sí mismo.
18. Sistema, según cualquiera de las
reivindicaciones 13 a 15, caracterizado porque el sistema
motor es un sistema de traslación lineal del objeto a marcar.
19. Sistema, según cualquiera de las
reivindicaciones 13 a 18, caracterizado porque el sistema
láser es un sistema de marcado bidimensional con capacidad de
movimiento del haz láser dentro de la zona de trabajo.
20. Sistema, según cualquiera de las
reivindicaciones 13 a 18, caracterizado porque el sistema
láser es un sistema de marcado tridimensional con capacidad de
movimiento del haz láser dentro de la zona de trabajo.
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