ES2380744A1 - Metodo para monitorizar el estado de la estructura de soporte de un aerogenerador. - Google Patents
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Abstract
La invención describe un método para monitorizar el estado de la estructura de soporte de un aerogenerador (1) que comprende los siguientes pasos: obtener periódicamente la frecuencia de oscilación de la torre (2) del aerogenerador (1) y la carga que ejerce el viento sobre el aerogenerador (1) en ese momento; analizar la evolución de la frecuencia de oscilación de la torre (2) en un rango de cargas determinado; y deducir información acerca del estado de la estructura de soporte del aerogenerador (1) en función de dicha evolución.
Description
Método para monitorizar el estado de la
estructura de soporte de un aerogenerador.
El objeto de la presente invención es un método
para monitorizar el estado de la estructura de soporte de un
aerogenerador.
Un aerogenerador comprende una estructura de
soporte sobre la cual se asienta una góndola conectada a un rotor,
comprendiendo a su vez la estructura de soporte una torre y una
cimentación. En la actualidad es conocida la importancia de que la
frecuencia de oscilación de la torre se mantenga dentro de unos
límites determinados, ya que en caso contrario pueden producirse
problemas de estabilidad. En efecto, existen dos frecuencias
importantes en un aerogenerador, que normalmente se denominan
f_{p} y f_{3p}. La primera corresponde a la frecuencia de giro
del rotor, mientras que la segunda corresponde a la frecuencia de
paso de pala (que normalmente es el triple de la frecuencia de giro
del rotor, ya que los aerogeneradores tienen habitualmente tres
palas). Si la frecuencia de oscilación de la torre se acerca a
alguna de estas dos frecuencias, podría producirse un fenómeno de
resonancia, ampliándose las oscilaciones cada vez más hasta
inutilizar o destruir el aerogenerador. Es habitual diseñar la torre
de un aerogenerador con una frecuencia de oscilación entre las dos
bandas de frecuencias f_{p} y f_{3p}.
También es conocido que la frecuencia natural de
oscilación de la torre depende del estado de la estructura de
soporte, así como del terreno sobre la que ésta se asienta, y que
por lo tanto es posible que se produzcan cambios en la misma desde
la instalación del aerogenerador. Por ese motivo, existen documentos
que describen sistemas para monitorizar la frecuencia de oscilación
de la torre, llevándose a cabo determinadas acciones cuando dicha
frecuencia desciende por debajo de unos valores umbrales fijos.
La patente US 7124631 describe un método de
monitorización de un aerogenerador consistente en medir las cargas
en la torre y comparar dichas cargas con unos valores umbral
predeterminados.
La patente ES2305211 describe un método
consistente en monitorizar las oscilaciones de la torre con
acelerómetros, extraer las componentes de frecuencia de la
oscilación de la torre y comparar dichas componentes con valores
predeterminados.
Por último, la solicitud WO2009/058993 describe
un sistema de monitorización del suelo sobre el que se asienta la
torre mediante la medida de la frecuencia natural de la torre.
Los sistemas de monitorización descritos en la
técnica anterior únicamente tienen en cuenta el cambio en la
frecuencia de oscilación de la torre debida al deterioro de la
estructura de soporte, y por ese motivo únicamente plantean la
comparación de dicha frecuencia natural de la torre con unos
umbrales predeterminados y constantes. Se trata de umbrales
"absolutos" que solamente indican un acercamiento peligroso de
la frecuencia de oscilación de la torre a las frecuencias f_{p} y
f_{3p}.
Los solicitantes de la presente invención han
descubierto que la frecuencia de oscilación de la torre depende
también de la carga a la que está sometida en cada momento. Dicho de
un modo simple, cuando las cargas motivadas por el empuje del viento
son pequeñas la estructura trabaja generalmente a compresión por el
efecto del peso tanto del aerogenerador cómo de la propia
estructura. Sin embargo, a cargas más altas al menos algunas partes
empiezan a trabajar a tracción, lo que modifica sus características
mecánicas y en último término la frecuencia de oscilación de la
torre. Dicho cambio en el comportamiento al trabajar a tracción
puede ser motivado por ejemplo por la apertura de juntas
deterioradas, o en el caso de una estructura que comprende hormigón,
por la apertura de fisuras. Teniendo esto en cuenta, es posible
analizar los cambios en la frecuencia natural de la torre para
obtener datos acerca del estado de la estructura de soporte o del
suelo sobre el que se sustenta. También se pueden detectar
tendencias que permitan predecir con antelación cambios en la
estructura de soporte o en el terreno que requieran acciones
correctivas.
En aerogeneradores de torre de hormigón, a
partir de determinado nivel de carga la torre pasa a de trabajar a
compresión a trabajar a tracción. Denominaremos "umbral de
descompresión" al umbral de carga a partir del cual alguna parte
de la torre empieza a trabajar a tracción, iniciándose la fisuración
del hormigón y modificándose la frecuencia de oscilación para
niveles de carga superiores al umbral de descompresión. Además,
algunas de estas torres tienen cables de tensión que someten a la
estructura a una tensión suficiente para que el hormigón trabaje
siempre a compresión.
A través del análisis de la frecuencia natural
de oscilación de la torre en función de la carga a la que está
sometida, la presente invención permite detectar la aparición de
fisuras en la torre de hormigón, e incluso si se ha producido la
rotura de algún cable en el caso de torres dotadas de cables de
tensión.
Independientemente del que la torre sea de
hormigón o de acero, la degradación de las juntas entre los módulos
que la componen también modificará la frecuencia natural de
oscilación para niveles de carga sobre la torre que hagan trabajar
dichas juntas a tracción. La presente invención permitirá detectar
también los fallos en las citadas
juntas.
juntas.
El presente método también permite detectar
fallos en la cimentación de una torre. Por ejemplo en una
cimentación pilotada, en la que se introducen pilotes en el terreno
para fijar la estructura con una rigidez suficiente, puede
producirse una degradación o rotura de los pilotes, lo que se
manifestará en una modificación de la frecuencia de oscilación
distinta en función del nivel de carga a que esté sometida la
estructura.
Otra fuente de no linealidad es el suelo sobre
el que se asienta la estructura. Además las características del
suelo pueden evolucionar por diversas razones, entre las más
habituales por la variación en la cantidad de agua que acumula. Por
ello monitorizar la frecuencia de oscilación para cada nivel de
carga y su evolución permite también detectar modificaciones en el
estado del suelo.
Por otro lado, la aplicación de aerogeneradores
en el mar hace necesaria la utilización de estructuras de soporte
más complicadas y por tanto más susceptibles de fallos que pueden
ser detectados con el presente sistema.
En consecuencia, la presente invención describe
un método para monitorizar el estado de la estructura de soporte de
un aerogenerador, preferentemente un aerogenerador que está al menos
parcialmente fabricada de hormigón, que comprende los siguientes
pasos: obtener periódicamente la frecuencia de oscilación de la
torre del aerogenerador y la carga que ejerce el viento sobre el
aerogenerador en ese momento; analizar la evolución de la frecuencia
de oscilación de la torre para un rango de cargas determinado; y
deducir información acerca del estado de la estructura de soporte
del aerogenerador en función de dicha evolución. A continuación se
describe con mayor detalle cada uno de estos pasos:
1) Obtener periódicamente la frecuencia de
oscilación de la torre del aerogenerador y la carga que ejerce el
viento sobre el aerogenerador en ese momento.
Como se ha descrito previamente en el presente
documento, para poder evaluar el estado de la estructura de soporte
es necesario tener en cuenta el par de valores (frecuencia de
oscilación, carga). La frecuencia de oscilación se mide
habitualmente empleando un acelerómetro fijado a la torre o a la
góndola del aerogenerador. Preferentemente, la medida de la
frecuencia de oscilación se lleva a cabo en a una dirección
sustancialmente perpendicular al plano de giro del rotor del
aerogenerador.
Por otro lado, la carga producida por el viento
sobre el aerogenerador se toma preferentemente como el momento en la
base de la torre. Sin embargo, de acuerdo con otra realización
particular es posible simplificar los cálculos y tomar la carga
sobre el aerogenerador directamente como la velocidad del viento. En
este caso, la velocidad del viento se obtiene por medio de un
anemómetro dispuesto en la góndola de la torre.
En otra realización preferida de la invención,
se almacena periódicamente la frecuencia de oscilación de la torre y
la carga a la que se produce.
\vskip1.000000\baselineskip
2) Analizar la evolución de la frecuencia de
oscilación de la torre para un rango de cargas determinado.
Este análisis se puede realizar en tiempo real o
bien off-line. Preferentemente, se estima una
tendencia temporal de la frecuencia de oscilación de la torre para
una carga determinada. Esta tendencia temporal indicará el grado de
deterioro de la estructura de soporte. Nótese la imposibilidad de
llevar a cabo este análisis en la técnica anterior, ya que al no
tener en cuenta la carga sobre la estructura, los datos de
frecuencia de oscilación obtenidos no guardaban ninguna relación
entre sí, y por lo tanto no era posible obtener ninguna tendencia
temporal.
Según una realización preferida, la tendencia
temporal se estima a partir del tiempo transcurrido hasta que la
frecuencia de oscilación de la torre, para unos valores de carga
dentro de un rango predeterminado, rebasa una primera frecuencia
umbral. La primera frecuencia umbral se establece experimentalmente
una distancia por debajo de la frecuencia de oscilación que presenta
la torre en un momento determinado para los mismos niveles de carga.
El citado cálculo de la primera frecuencia umbral puede hacerse
tanto en el momento inicial de la vida de la estructura de soporte
como en cualquier otro momento de la vida útil de la estructura
soporte del aerogenerador. El rebasamiento de la primera frecuencia
umbral indicará un deterioro progresivo de la estructura de soporte
y el tiempo transcurrido hasta que sucede dicho sobrepasamiento es
indicativo de la tendencia en el comportamiento de la
estructura
soporte.
soporte.
De acuerdo con otra realización preferida de la
invención, la tendencia temporal se estima a partir de dos valores
de la frecuencia de oscilación correspondientes al mismo rango de
cargas obtenidos en momentos diferentes.
\newpage
3) Deducir información acerca del estado de
la estructura de soporte del aerogenerador en función de dicha
evolución.
Por último, en función de los datos analizados
en el paso anterior se puede obtener información acerca del estado
de la estructura de soporte. Por ejemplo, como se ha mencionado
anteriormente, cuando la frecuencia de oscilación de la torre
desciende por debajo de la primera frecuencia umbral se deduce que
la estructura de soporte está deteriorada. De igual modo, a partir
de las tendencias temporales de la frecuencia de oscilación de la
torre se puede predecir con antelación el momento en que el
deterioro de la estructura de soporte será excesivo, lo cual permite
tomar las acciones correctivas necesarias.
Incluso, correlacionando la evolución de la
frecuencia de oscilación de la torre con las contingencias a las que
ha estado sometido el aerogenerador durante un período de tiempo,
puede ser posible determinar cuáles han sido las causas del
deterioro.
De acuerdo con otra realización preferida de la
invención, el método descrito puede además comprender los pasos
de:
- obtener la dirección del viento;
- analizar la evolución de la frecuencia de
oscilación de la torre para una carga sobre el aerogenerador y una
dirección del viento determinados; y
- deducir información acerca del estado del
sector de la estructura de soporte situada a barlovento.
\vskip1.000000\baselineskip
El efecto del viento sobre la estructura de
soporte normalmente es el de provocar una mayor compresión del
sector situado a sotavento y disminuir la compresión, llegando
incluso a provocar tracción, en el sector situado a barlovento. Por
lo tanto, los cambios que se producen en la frecuencia de
oscilación, para una carga y dirección del viento determinados,
reflejan el estado de la estructura específicamente en el sector
situado a barlovento.
Preferentemente, la dirección del viento se
obtiene a partir de la orientación de la góndola del aerogenerador.
Además, según otra realización preferida de la invención se almacena
periódicamente la dirección del viento junto a los datos de carga y
frecuencia de oscilación de la torre.
En consecuencia, una realización particular de
la invención comprende determinar si la frecuencia de oscilación
desciende por debajo de una segunda frecuencia umbral para un rango
de cargas sobre el aerogenerador y un rango de direcciones del
viento determinados. Según otra realización preferida de la
invención, el descenso de la frecuencia de oscilación de la torre
por debajo de la segunda frecuencia umbral es indicativo de un
deterioro de un sector de la estructura de soporte situado a
barlovento.
Por último, el método de la invención puede ser
llevado a cabo en una unidad de procesamiento u ordenador ubicado en
la torre o en una ubicación remota. Por lo tanto, la invención se
extiende igualmente a los programas de ordenador adaptados para
llevar a la práctica el método de la invención, particularmente los
programas de ordenador que se encuentran situados sobre o dentro de
una portadora. El programa puede tener la forma de código fuente,
código objeto, una fuente intermedia de código y código objeto, por
ejemplo, como en forma parcialmente compilada, o en cualquier otra
forma adecuada para uso en la puesta en práctica de los procesos
según la invención. La portadora puede ser cualquier entidad o
dispositivo capaz de soportar el programa.
Por ejemplo, la portadora podría incluir un
medio de almacenamiento, por ejemplo, una memoria ROM, una memoria
CD ROM o una memoria ROM de semiconductor, o un soporte de grabación
magnética, por ejemplo, un disco flexible o un disco duro. Además,
la portadora puede ser una portadora transmisible, por ejemplo, una
señal eléctrica u óptica que podría transportarse a través de cable
eléctrico u óptico, por radio o por cualesquiera otros medios.
Cuando el programa va incorporado en una señal
que puede ser transportada directamente por un cable u otro
dispositivo o medio, la portadora puede estar constituida por dicho
cable u otro dispositivo o medio.
Como variante, la portadora podría ser un
circuito integrado en el que va incluido el programa, estando el
circuito integrado adaptado para ejecutar, o para ser utilizado en
la ejecución de, los procesos correspondientes.
La Fig. 1 muestra un esquema simplificado de un
aerogenerador.
La Fig. 2 muestra una gráfica que representa la
evolución de la frecuencia de oscilación de una torre con respecto a
la carga, para varios momentos en la vida de una torre.
\newpage
La Fig. 3 muestra la distribución estadística de
la frecuencia de oscilación de la torre para una carga constante, en
varios momentos en la vida de una torre.
La Fig. 4 muestra un esquema del efecto del
viento sobre la torre de un aerogenerador.
Se describe a continuación el procedimiento de
la invención haciendo referencia a las figuras adjuntas.
La Fig. 1 muestra un aerogenerador (1) formado
por una torre (2) de hormigón sobre la cual está montada una góndola
(3) y un rotor (4). La torre (2), a su vez, se está soportada por
una estructura de soporte que comprende una cimentación (5) apoyada
sobre el terreno (6). La góndola (3) de este ejemplo tiene un
acelerómetro (7) para medir la aceleración en una dirección paralela
al eje de rotación del rotor (4). A partir de la señal proporcionada
por el acelerómetro (7), utilizando técnicas habituales en
procesamiento de señal como la transformada de Fourier y el
cálculo
del espectro de densidad de potencia, es posible extraer el valor de la frecuencia natural de oscilación de la torre (2).
del espectro de densidad de potencia, es posible extraer el valor de la frecuencia natural de oscilación de la torre (2).
La carga sobre el aerogenerador (1) se puede
obtener de diferentes modos, según se ha explicado previamente,
aunque en este ejemplo se toma directamente la velocidad del viento
procedente de un anemómetro (8) ubicado en la parte superior de la
góndola (3). Otra posibilidad podría ser el uso del ángulo de paso
de pala, indicativo de la velocidad del viento, o bien las medidas
obtenidas por unas galgas extensométricas dispuestas en la torre (2)
para medir sus deformaciones.
La Fig. 2 muestra la frecuencia de oscilación
(f_{osc}) de la torre (2) en función de la carga (C) en tres
momentos de la vida de un aerogenerador (1). La gráfica (a) muestra
el comportamiento de la frecuencia de oscilación poco después de la
instalación del aerogenerador (1). Su estructura de soporte aún no
ha sufrido daños, y por lo tanto la frecuencia de oscilación de la
torre (2) es constante para cualquier valor de la carga. A medida
que transcurre el tiempo, la estructura de soporte se va
deteriorando hasta llegar a la situación de la gráfica (b), donde se
produce una disminución de la frecuencia de oscilación para cargas
que superen la carga de descompresión (C_{D}). Esta situación se
acentúa con el tiempo hasta llegar a la situación de la gráfica (c),
donde el descenso de la frecuencia por encima de la carga de
descompresión (C_{D}) es aún más acentuada.
La disminución de la frecuencia de oscilación en
una torre (2) de hormigón puede ser debida a la aparición de grietas
motivadas por el trabajo a tracción de al menos una parte de la
estructura de soporte. Las grietas afectan al comportamiento de la
estructura de soporte únicamente en los momentos en que esta trabaja
a tracción. Dicho trabajo a tracción puede estar previsto si se
trata de un aerogenerador (1) sin postensión, o imprevisto si se
trata de un aerogenerador (1) con postensión a la que se le ha roto
algún cable. También una degradación en las juntas de una torre (2)
de hormigón o acero puede producir una disminución en la frecuencia
de oscilación que se manifestará para cargas que hacen que dichas
juntas trabajen a tracción.
El método de la invención comprende vigilar
cambios en la frecuencia de oscilación correspondientes a una carga
determinada para deducir información acerca del estado de la
estructura.
La Fig. 3 representa el porcentaje de
ocurrencias cuando la carga está dentro de un rango preestablecido
de cargas, o bien el viento dentro de un rango preestablecido de
velocidades de viento. Se muestra la frecuencia de oscilación
obtenida en los momentos (a), (b) y (c) descritos previamente. Se
observa cómo para ese rango de cargas, a medida que transcurre el
tiempo la frecuencia de oscilación se va reduciendo, acercándose
progresivamente a la frecuencia de excitación f_{p}. Por lo tanto,
para estimar la tendencia se puede establecer un umbral para la
frecuencia de oscilación específicamente para el un rango de cargas
(C_{1}, C_{2}). Por ejemplo, dicho umbral se puede establecer
decrementando en una constante los valores actuales de frecuencia de
oscilación correspondiente al rango de cargas (C_{1},
C_{2}).
El tiempo que transcurre hasta que dicho umbral
es rebasado es una señal indicativa de la tendencia temporal de las
frecuencias de oscilación, y por tanto de la evolución de la
degradación de la estructura o de las condiciones del suelo. Además,
pueden emplearse técnicas estadísticas habituales para que dicha
comparación con el valor umbral no se vea afectada por el ruido de
las medidas, como es realizar medias de series temporales o contar
el número de ocurrencias en que la medida rebasa el umbral.
Alternativamente, la tendencia se puede estimar
a partir de las frecuencias de oscilación obtenidas en dos tiempos
distintos. Se elegirán frecuencias de oscilación correspondientes a
cargas dentro de un mismo rango. A partir de las diferencias entre
dichas frecuencias de oscilación y el tiempo transcurrido entre las
dos mediciones se extrae la tendencia temporal de la frecuencia de
oscilación para ese rango de frecuencias.
En un método alternativo, se analiza la
evolución temporal de la frecuencia de oscilación para cargas dentro
de un umbral determinado y direcciones de viento dentro de un umbral
determinado. La Fig. 4 muestra una sección de la torre (2) en la que
se han definido varios sectores. En dicha sección, hay un sector (9)
deteriorado, bien debido a la rotura de cables de tensión o bien a
juntas horizontales degradadas. El efecto de dichos problemas en la
frecuencia de oscilación de la torre (2) será especialmente visible
en direcciones de viento V dentro del sector (9), ya que las cargas
producidas por dicho viento producen tracción ese sector a partir de
un cierto valor de carga. Esta realización alternativa permite
detectar los fallos con antelación y además localizarlos dentro del
perímetro de la torre.
El método de la invención puede ser ejecutado
por una unidad de procesamiento que puede estar situada en el
aerogenerador (1). En una realización alternativa el método de la
invención es ejecutado al menos en parte por una unidad de
procesamiento remota que recibe los valores de frecuencia y momento
en la base, por ejemplo a través de una red de comunicaciones.
Claims (17)
1. Método para monitorizar el estado de la
estructura de soporte de un aerogenerador (1), caracterizado
porque comprende los siguientes pasos:
obtener periódicamente la frecuencia de
oscilación de la torre (2) del aerogenerador (1) y la carga que
ejerce el viento sobre el aerogenerador (1) en ese momento;
analizar la evolución de la frecuencia de
oscilación de la torre (2) en un rango de cargas determinado; y
deducir información acerca del estado de la
estructura de soporte del aerogenerador (1) en función de dicha
evolución.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Método de acuerdo con la reivindicación 1,
donde la frecuencia de oscilación de la torre (2) corresponde a una
dirección sustancialmente perpendicular al plano de giro del rotor
(4) del aerogenerador (1).
3. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, donde se toma el momento en la base de
la torre (2) como la carga sobre el aerogenerador (1).
4. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-2, donde se toma la velocidad del
viento medida por un anemómetro ubicado en la góndola (3) del
aerogenerador (1) como la carga sobre el aerogenerador (1).
5. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, donde la operación de análisis
comprende estimar una tendencia temporal de la frecuencia de
oscilación de la torre (2) para el rango de cargas determinado.
6. Método de acuerdo con la reivindicación 5,
donde la tendencia temporal de la frecuencia de oscilación de la
torre (2) se estima a partir del tiempo transcurrido hasta que la
frecuencia de oscilación de la torre (2) desciende por debajo de una
primera frecuencia umbral dependiente de la carga.
7. Método de acuerdo con la reivindicación 6,
donde el descenso de la frecuencia de oscilación de la torre (2) por
debajo de la primera frecuencia umbral es indicativo de un deterioro
de la estructura de soporte.
8. Método de acuerdo con la reivindicación 5,
donde la tendencia temporal de la frecuencia de oscilación de la
torre (2) se estima a partir de dos valores de la frecuencia de
oscilación correspondientes al mismo rango de cargas obtenidos en
momentos diferentes.
9. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, que además comprende almacenar
periódicamente la frecuencia de oscilación de la torre y la carga a
la que se produce.
10. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, que además comprende los pasos de:
obtener la dirección del viento;
analizar la evolución de la frecuencia de
oscilación de la torre (2) para un rango de cargas sobre el
aerogenerador (1) y un rango de direcciones de viento determinados;
y
deducir información acerca del estado del sector
de la estructura de soporte situada a barlovento.
\vskip1.000000\baselineskip
11. Método de acuerdo con la reivindicación 10,
que además comprende determinar si la frecuencia de oscilación
desciende por debajo de una segunda frecuencia umbral dependiente de
la carga sobre la estructura y de la dirección del viento.
12. Método de acuerdo con la reivindicación 11,
donde un descenso de la frecuencia de oscilación de la torre (2) por
debajo la segunda frecuencia umbral es indicativo de un deterioro de
un sector de la estructura de soporte situado a barlovento.
13. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 10-12, donde la dirección del
viento se obtiene a partir de la orientación de la góndola (3) del
aerogenerador (1).
14. Método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 10-13, que además comprende
almacenar periódicamente la dirección del viento.
15. Programa de ordenador que comprende
instrucciones del programa para hacer que un ordenador lleve a la
práctica el procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1
a 14.
16. Programa de ordenador según la
reivindicación 15, incorporado en medios de almacenamiento.
17. Programa de ordenador según la
reivindicación 16, soportado en una señal portadora.
Priority Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3043062B1 (en) | 2013-09-04 | 2018-05-02 | NTN Corporation | Condition monitoring apparatus for wind turbine |
| CN113027690A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 新疆金风科技股份有限公司 | 一种风力发电机组的塔架基础开裂检测方法和检测装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6891280B2 (en) * | 2000-04-05 | 2005-05-10 | Aerodyn Engineering Gmbh | Method for operating offshore wind turbine plants based on the frequency of their towers |
| US7400055B2 (en) * | 2006-02-01 | 2008-07-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Wind turbine generator |
| WO2009058993A1 (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-07 | Northern Power Systems, Inc. | Variable speed operating system and method of operation for wind turbines |
-
2009
- 2009-12-24 ES ES200931272A patent/ES2380744B1/es not_active Expired - Fee Related
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