ES2422906T3 - Alimentador para robots, medios de automatización y similares - Google Patents

Alimentador para robots, medios de automatización y similares Download PDF

Info

Publication number
ES2422906T3
ES2422906T3 ES09783753T ES09783753T ES2422906T3 ES 2422906 T3 ES2422906 T3 ES 2422906T3 ES 09783753 T ES09783753 T ES 09783753T ES 09783753 T ES09783753 T ES 09783753T ES 2422906 T3 ES2422906 T3 ES 2422906T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
parts
feeder
support bed
held
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES09783753T
Other languages
English (en)
Inventor
Marco Mazzini
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ARS Srl
Original Assignee
ARS Srl
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=40640324&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=ES2422906(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by ARS Srl filed Critical ARS Srl
Application granted granted Critical
Publication of ES2422906T3 publication Critical patent/ES2422906T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1442—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of the bottom or a part of the wall of the container
    • B65G47/1457—Rotating movement in the plane of the rotating part
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G27/00—Jigging conveyors
    • B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
    • B65G27/16—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements of vibrators, i.e. devices for producing movements of high frequency and small amplitude
    • B65G27/24—Electromagnetic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
    • B65G47/1442—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of movement of the bottom or a part of the wall of the container
    • B65G47/145—Jigging or reciprocating movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Un alimentador (1) para robots, medios de automatización y similares, quecomprende un marco (2) que tiene un lecho de soporte (3) para las partes a ser alimentadasy medios de vision para reconocer dichas partes a ser alimentadas, dicho lecho de soporte(3) estando conectado a medios para la rotación alrededor de una dirección que essustancialmente perpendicular al piano de disposición de dichas partes a ser alimentadas,caracterizado por el hecho de que comprende medios de generación de impulsos que estanconectados a dicho marco (2) y operan sobre dicho lecho de soporte (3), en el cual losimpulsos activados por dichos medios de generación de impulsos son sustancialmentenormales respecto del piano de disposición de los objetos a ser sujetados, para hacer quesalten la parte o partes que se encuentran cerca del punto de contacto con dicho lecho desoporte (3) cambiando completamente su orientación espacial.

Description

ALIMENTADOR PARA ROBOTS, MEDIOS DE AUTOMATIZACIÓN Y SIMILARES
Campo técnico
La presente invención hace referencia a un alimentador para robots equipado con
visión artificial, medios de automatización y similares, según el preámbulo de la reivindicación 1 y un método para la sujeción según el preámbulo de la reivindicación 13.
lO La invención presentada aquí está dirigida al campo de la automatización industrial o en cualquier caso a todos los campos relacionados con la introducción de un sistema automático robotizado, donde la demanda para sistemas robotizados flexibles capaces de cumplir los requisitos más dispares está creciendo continuamente.
En particular, los campos industriales de uso concebidos para el alimentador segUn la invención son caucho, plásticos y otros materiales sintéticos, vidrio, alimentación, cosmética, fannacéutica, industria médica, componentes para coches, electrodomésticos,
ordenadores, electrónica de consumo, fornituras de metal, la industria maderera y la industria de accesorios del mueble, etcétera.
Estado de la técnica
De hecho, se siente cada vez más la necesidad de alimentar diferentes sistemas de automatización industriales según diferentes requisitos de producción. Actualmente, los productos industriales están de hecho caracterizados por una vida útil incluso más corta,
una disminución de los volúmenes de producción y por la consiguiente necesidad de poder adaptar con rapidez las plantas a los requisitos de producción cambiantes, mientras se intenta minimizar los costes de esta adaptación.
Esta facilidad de adaptación de las plantas a diferentes volúmenes de producción y la adaptación de la producción a diferentes productos finales a menudo son la única justificación económica que mantiene vivo el sistema de producción automático, evitando re
40 currir a sistemas manuales, los cuales generalmente son más caros y lentos pero mucho más versátiles y fuerzan a las empresas a trasladar las plantas de producción a países donde el trabajo es más barato.
45 Son conocidos alimentadores que están controlados por robots del tipo Cartesiano, antropomórfico, cilíndrico, etcétera.
Estos alimentadores están provistos de sistemas de visión artificial, tales como por
ejemplo cámaras de televisión lineales, de matriz, de 3-D y similares, que requieren tales condiciones de luz como para poder reconocer las partes mediante una cámara de televisión. Las condiciones de iluminación pueden ser creadas por iluminación externa desde arriba o mediante un dispositivo de retroiluminaeión dispuesto normalmente debajo del
lecho que soporta las partes.
El alimentador es llenado desde el exterior periódica y manualmente mediante una tolva con un elevador de tipo correa o de otras formas.
El sistema de visión artificial reconoce la parte cargada sobre el alimentador que es necesaria para la producción y el robot la recoge.
El documento US-A-5853078 muestra un alimentador para robots y un método para la sujeción según el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 13 respectivamente.
Estos dispositivos conocidos producen el avance de las partes que constituyen la alimentación para los robots mediante la agitación mecánica y/o el movimiento lineal obtenido mediante correas motorizadas.
Un problema de estos alimentadores se debe al hecho de que cuando las partes a ser alimentadas comprenden a1 menos una porción cilíndrica, tienden a rodar, ofreciendo estadísticamente con más frecuencia al robot partes que no pueden ser sujetadas con facilidad, dejando de alimentarlo.
Con este tipo de alimentador, sea de avance lineal y/o por vibración, no es posible variar en todos los casos la posición y la disposición de las partes en la superficie, de esta forma ralentizando la cadena de producción con severos costes para la producción final.
Además, debido a la dificil accesibilidad a las partes internas de alimentadores conocidos, limpiar el sistema de retroalimentación es más complicado, penalizando la calidad del sistema de visión y por lo tanto La eficiencia de la producción.
Otra desventaja de un dispositivo de este tipo es que una vez que se ha realizado la recogida, no siempre es posible variar con facilidad o rapidez la posición y la disposición de las partes a ser sujetadas en el lecho y por lo tanto tales partes deben ser devueltas al ciclo de producción junto con la nueva carga de partes a ser sujetadas.
Al final de la recogida, por lo tanto, las partes que han permanecido en el lecho son descargadas del alimentador y reintroducidas en el proceso descrito anteriormente de forma que OCUlTa un ciclo continuo (lazo).
Las partes son reintroducidas durante el paso para cargar mediante conductos, rampas y otras cintas transportadoras.
Puede deducirse con facilidad que tal método es demasiado lento y laborioso, puesto que la operación de recogida finaliza con el agotamiento de todas las partes, a veces llevando un número indefinido de cicl os que es dificil de predecir.
Además de esto, puesto que el robot debe descargar el alimentador al final de la recogida y luego cargarlo de nuevo, aCUITen tiempos no productivos o de parada demasiado largos.
y por último, pero no menos importante, debido a lo anterior con el fin de devolver las partes rechazadas al ciclo es necesario proveer un gran espacio que sea suficiente para permitir que las partes rechazadas St: transfieran desde la salida a la entrada del alimentador por medio de movimiento, tales como cintas transportadoras, rampas y conductos. Estos medios, que a menudo provocan atascos especialmente durante la vibración,
GO
requieren la constante intervención de un operario asignado y por lo tanto afectan de modo importante a la economía del dispositivo.
Explicación de la invención
El objetivo de la presente invención es eliminar los inconvenientes señalados anteriormente en tipos conocidos de alimentadores para robots, medios de automatización y similares, permitiendo a partes que comprenden porciones cilíndricas cambiar su disposición y posición en la superficie de forma que el robot pueda ser alimentado sin problemas.
Dentro de este objetivo, un objeto de la invención es proveer un alimentador para robots, medios de automatización y similares que permita el acceso fácil a las partes internas simplificando la operación para limpiar el sistema de visión.
Otro objeto de la invención es proveer un alimentador para robots, medios de automatización y similares que sea fácil de montar con medios que estén fácil y comercialmente disponibles utilizando materiales utilizados comúnmente de forma que el alimentador sea económicamente competitivo.
Otro objeto de la invención es proveer un alimentador que sea capaz de permitir la provisión de un método de sujeción que limite la asistencia de personal asignado durante la producción, intentando por lo tanto evitar el atasco de las partes durante cada ciclo.
Otro objeto de la invención es limitar el número de ciclos al que cada articulo ha de ser sometido antes de que sea seleccionado por los medios de visión y luego recogido por el robot.
Este objetivo de la invención, estos objetos y otros que resultarán aparentes de mejor modo a continuación se consiguen mediante un alimentador para robots, medios de automatización y similares, según la reivindicación 1 anexada y por un método de sujeción según la reivindicación 13 anexada.
Breve descripción de los dibujos
Otras caracteristicas y ventajas de la invención resultarán aparentes de mejor modo a partir de la siguiente descripción detallada de un ejemplo de realización preferido pero no exclusivo del alimentador para robots, medios de automatización y similares, ilustrado mediante ejemplo no !imitador por los dibujos que acompañan, en los que:
La figura 1 es una vista de perspec:tiva de un alimentador según la invención;
La figura 2 es una vista de plano superior del alimentador;
La figura 3 es una vista de sección del alimentador, tomada a lo largo de la línea lll-lll de la figura 2;
La figura 4 es una vista de sección del alimentador, tomada a lo largo de la línea IV-IV de la figura 2;
La figura 5 es una vista de perspe,:::tiva del alimentador provisto de medios de su-
Jeción.
Fonnas de realizar la invención
Con referencia a las figuras, un alimentador para robots, medios de automatización y similares según la invención, generalmente designado por el número de referencia 1, comprende un marco 2, que tiene un le:cho de soporte 3 para las partes a ser alimentadas y medios de visión para reconocer las partes.
Una característica fundamental de la invención es que el lecho 3 está conectado a medios para la rotación alrededor de una dirección que es sustancialmente perpendicular al plano de disposición de las partes a ser alimentadas.
El marco 2 puede comprender un :plano base 20 sobre el que columnas de soporte 21 para un anillo de soporte 22 están fijadas; el lecho 3 puede moverse libremente sobre el anillo 22.
Normalmente, tales medios de rotación comprenden un motor 7 que está conectado al marco 2, tal como por ejemplo un motor asíncrono, que está fijado al plano base 20 mediante un soporte motor 71.
En el ejemplo de realización pres'~ntado aquí el lecho 3 coincide con el plano de disposición de las partes.
Ventajosamente, el movimiento rotatorio con el que el lecho está provisto debido a los medios de rotación puede ocurrir alrededor de la dirección que es sustancialmente perpendicular al plano de disposición de las partes que coincide con un eje 70 del eje motor del motor 7.
En el ejemplo de realización presentado aquí, el lecho 3 es unido al eje motor y es cerrado sobre él para rotar conjuntamente con él mediante una brida de tracción 72 y una brida de cierre 73.
Ventajosamente, los medios de rotación pueden comprender un controlador de motor 75 que está conectado a una abrazadera 76 que está fijada al plano base 20 del marco 2. De esta manera, el motor 7 puede trabajar con aceleraciones y/o velocidades que están controladas y variables dependiendo de las características de las partes que son cargadas en el alimentador l.
El motor 7 puede además estar provisto de un tapón 74 para la protección de sus partes internas.
Ventajosamente, el alimentador puede comprender medios de generación de impulsos que están conectados al marco 2 y operan en una superficie interna 30 del lecho 3 respecto del alimentador 1.
Los medios de generación de impulsos pueden comprender un imán de rebote 5, que está asociado con una corredera móvil 50 conectada al plano base 20.
Como alternativa, por ejemplo, los medios de generación de impulsos pueden comprender un actuador operado neumáticamente que está asociado con la corredera 50.
Preferiblemente, dicho imán está dispuesto en una posición periférica respecto del 5 centro del lecho 3.
Los medios de visión para reconocer las partes a ser alimentadas pueden comprender una cámara de televisión óptica y medios de iluminación que están preferibleID mente fijados al marco 2.
Estos medios de visión pueden estar dispuestos externamente respecto del alimentador. En el ejemplo de realización descrito aquí están dispuestos dentro del alimentador 15
1.
Ventajosamente, los medios de iluminación pueden comprender un montaje de iluminación 4 que está soportado por un marco de soporte 40 que está asociado con el
plano base 20.
El plano base 20 puede estar provisto de un anillo de pared 27 para retener las partes a ser alimentadas sobre el lecho 3.
El alimentador puede comprender además una tapa anti-rebote 28 que cubre al menos una porción del lecho 3. La tapa 28 está conectada al marco 2 mediante postes 29 que están fijados al plano base 20 y cuya intención es impedir que las partes se escapen
30 del perímetro del lecho 3.
Finalmente, es posible proveer un acristalamiento protector para el montaje de 35 iluminación 4 que está fijado al marco 2 mediante un borde de soporte 42.
Con referencia a la figura 5, ventajosamente hay provistos medios para la sujeción de al menos una de las partes 9 a ser sujetada, que están controlados por los medios de 40 visión que seleccionan la parte a ser sujetada.
Preferiblemente. los medios de sujeción pueden comprender un brazo móvil t 2, que tiene una mordaza de enganche 13. El brazo 12 está acoplado para rotar alrededor de 45 una dirección pivotante 60 que es paralela al eje 70. Además. el brazo 12 está adaptado
para moverse a lo largo de una dirección que es nonnal respecto del lecho de soporte 3.
El brazo 12 puede además ser soportado por un miembro transversal sustentador 50
14 que está conectado a un elemento de tipo columna 11 conectado conjuntamente con el marco 2.
El alimentador puede ser llenado con intervalos de tiempo con partes a ser alimen55 tadas desde el exterior mediante una tolva, mediante un elevador de correa, manualmente O por otros medios conocidos per se.
Las partes se encuentran sobre el lecho de soporte 3 en una posición aleatoria: el
lecho 3, provisto de un movimiento rotatorio alrededor del eje 70 del eje motor, a cada vuelta coloca cada parte cerca del robot que tendrá que sujetar las partes.
Para hacer que las partes estén de cara al robot con diferentes caras para poder aumentar estadísticamente las posibilidades de sujeción por el robot, se añade un movimiento oscilante del motor 7 a la rotación alrededor del eje 70.
De esta fonna es posible modificar la posición de las partes sobre el lecho 3 durante la rotación y facilitar, tal y como se ha mencionado, la sujeción por el robot.
Debido a la presencia del anillo 27, las partes no corren el riesgo de escapar del lecho de soporte 3 debido a la fuerza centrífuga producida por la rotación.
Para partes particulares, por ejemplo partes que tienen una fonna fuertemente redondeada, o para partes frágiles que pueden ser sujetadas por el robot sólo en una de sus porciones, los movimientos oscilantes y rotatorios del lecho podrian no ser suficientes para impedir que se ralentizase el proceso.
En este caso es posible activar los medios de generación de impulsos, en la solución descrita aquí, el imán de rebote 5; esto supone que empuja una o más de las partes para cambiar su disposición como consecuencia del impacto.
Las partes no corren el riesgo de escapar del alimentador 1 debido a la presencia de la tapa anti-rebote 28.
El imán 5 puede ser controlado por el operario por los medios de visión y su posición relativa respecto del marco 2 puede cambiarse mediante la activación de la corredera móvil 50.
El método para sujetar al menos una parte del alimentador por el robot comprende los pasos de cargar el lecho de soporte 3 del alimentador con las partes 9 a ser sujetadas, seleccionar al menos una de las partes 9 a ser sujetada por medios de visión conectados al alimentador y recoger la parte o partes seleccionadas.
Una particularidad de este método es que durante la sucesión de tales pasos las partes 9 a ser sujetadas son movidas continuamente.
En la práctica, la sujeción ocurre cuando las partes están moviéndose (sujeción en tránsito).
Ventajosamente, el método puede incluir un paso para variar la orientación espacial de las partes 9 a ser sujetadas sobre el lecho de soporte 3.
Preferiblemente, tal paso para variar la orientación espacial puede comprender una diseminación de las partes 9 a ser sujetadas por la actuación de medios de generación de impulsos.
Estos impulsos pueden ser activados por los medios de generación de impulsos, tales como por ejemplo el imán de rebote 5, el cual tal y como se ha mencionado es operado por la corredera móvil 50 y empuja uno o más de los objetos sobre el lecho para cambiar su posición y disposición. Estos impulsos, que son sustancialmente nonnales respecto del plano de disposición de los objetos a ser sujetados, hacen que salten la parte
o las partes que están cercas del punto de contacto con el lecho de soporte 3, cambiando por completo su orientación espacial.
Una vez que ha finalizado el paso de diseminación, los objetos a ser sujetados son elegidos mediante la adquisición de imágc~nes por los medios de visión del robot. Entonces se realiza una selección entre los objetos a ser sujetados para identificar el objeto a ser elegido.
Preferiblemente, la carga del lecho de soporte 3 con partes 9 a ser sujetadas es realizada continuamente a través del proceso hasta que se completa el trabajo.
Una vez que la sujeción de las partes seleccionadas por el robot ha sido completada, con la actuación de los impulsos, está provisto un nuevo paso de diseminación, tanto de los objetos que acaban de ser cargados como de los objetos que no han sido sujetados por el robot, impidiendo la descarga del alimentador l.
A partir de lo que se ha descrito anteriOImente resulta por lo tanto evidente que la invención consigue el objetivo y los objetos pretendidos, y en particular se señala el hecho de que un alimentador para robots, medios de automatización y similares está provisto que hace posible cambiar la posición d,e las partes a ser alimentadas para favorecer estadísticamente la sujeción por el robot.
En particular, la provisión de medios de generación de impulsos que empujan el lecho de soporte para las partes a ser alimentadas hace posible modificar opcionalmente la disposición de tales partes también.
Además, la provisión de un movimiento de tales medios de generación de impulsos hacen posible utilizar el alimentador según la invención para una variedad mayor de partes tanto en ténninos de material como en ténninos de geometría.
Otra ventaja de la invención es que la disponibilidad de un sistema que hace posible cambiar la posición y la disposición dIe cada parte individual requiere una mínima agitación de las partes y por lo tanto hace que el alimentador para robots, medios de automatización y similares según la invención sea particulannente adecuado para procesar partes con porciones delicadas o hechas de materiales particulannente frágiles.
Además, la minimización del agitado reduce el umbral de ruido, mejorando la calidad del trabajo en la fáhrica donde se utiliza tal alimentador.
Otra ventaja del alimentador para robots según la invención es que provee, al menos en el ejemplo de realización presenta.do aquí, más espacio para los medios de visión dentro del alimentador, facilitando el acceso al interior del alimentador y simplificando así las operaciones para limpiar tales medios de visión.
Otra ventaja del alimentador según la invención es la provisión de un método para sujetar al menos una parte seleccionada de otros objetos dispuestos en el lecho de soporte de un alimentador de un robot que hace posible, en un único ciclo de producción agotar todos los artículos a ser sujetados.
En particular, la acción de los medios de generación de impulsos, aplicados a un lecho de soporte rotatorio y vibratorio, permite al operario en todo momento cambiar la posición espacial de los objetos depositados sobre el lecho y por lo tanto evitar la descarga y subsiguiente recarga del alimentador con los objetos rechazados durante la clasificación.
De esta manera, las partes son sujetadas durante su movimiento y esto permite una aceleración del ciclo que opera a una mayor velocidad.
Otra ventaja de la invención es qU1e debido a las pulsaciones generadas la acción del personal asignado en caso de atascos ya no es necesaria, por lo tanto aumentando la eficiencia final del sistema.
l5
Otra ventaja del método de sujeción de la invención es que al haber eliminado los medios de movimiento para descargar desde el alimentador las partes rechazadas y los otros medios de movimiento para el transporte y carga de las partes a ser sujetadas, permite ahorros económicos evidentes.
Además, el uso de materiales qw:;! son fácilmente disponibles y una mecanlca
constructiva simple hacen que el alimentador para robots, medios de automatización y 25
similares según la invención sea competitivo desde el punto de vista económico también.
La invención concebida de este modo es susceptible de numerosas modificaciones y variaciones, todac; ellas estando dentro del ámbito de lac; reivindicaciones anexadas.
Todos los detalles pueden además ser reemplazados por otros elementos técnicamente equivalentes.
En la práctica, los materiales utilizados así como las dimensiones, pueden ser cualesquiera según los requisitos con la condición de que sean consistentes con el objetivo constructivo.
Donde los elementos técnicos mencionados en cualquier reivindicación estén seguidos por signos de referencia, esos signos de referencia, se han incluido con el único objetivo de aumentar la inteligibilidad de las reivindicaciones y de modo acorde, tales signos de referencia no tienen efecto !imitador alguno sobre la interpretación de cada
45 elemento identificado mediante ejemplo por tales signos de referencia

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    1.
    Un alimentador (1) para robots, medios de automatización y similares, que comprende un marco (2) que tiene un lecho de soporte (3) para las partes a ser alimenta· das y medios de visión para reconocer dichas partes a ser alimentadas, dicho lecho de soporte (3) estando conectado a medios para la rotación alrededor de una dirección que es sustancialmente perpendicular al plano de disposición de dichas partes a ser alimentadas, caracterizado por el hecho de que comprende medios de generación de impulsos que están conectados a dicho marco (2) y operan sobre dicho lecho de soporte (3), en el cual los impulsos activados por dichos medios de generación de impulsos son sustancialmente nonnales respecto del plano de disposición de los objetos a ser sujetados, para hacer que salten la parte o partes que se encuentran cerca del punto de contacto con dicho lecho de soporte (3) cambiando completamente su orientación espaciaL
  2. 2.
    El alimentador según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que dicho marco (2) comprende un plano base (20) que soporta columnas de soporte (21) para un anillo de soporte (22) para dicho lecho de soporte (3).
  3. 3.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de Que dichos medios de rotación comprenden un motor (7) Que está conectado a dicho marco (2) y es dependiente de las características de dichas partes a ser alimentadas.
  4. 4.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dicha dirección que es sustancialmente perpendicular a dicho plano de disposición de dichas partes a ser alimentadas coincide con el eje (70) del eje motor de dicho motor (7).
  5. 5.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dicho lecho de soporte (3) está asociado conjuntamente con dicho eje motor.
  6. 6.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de Que dichos medios de generación de impulsos comprenden un imán de rebote (5) que está conectado a dicho marco (2) y opera en la superficie interna (30) de dicho lecho de soporte (3).
  7. 7.
    El alimentador según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que dichos medios de generación de impulsos comprenden una corredera móvil (50) para el movimiento de dicho imán de rebote (5) que está conectado a dicho plano base (20).
  8. 8.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dichos medios de visión comprenden medios de iluminación aso· ciados con dicho marco (2).
  9. 9.
    El alimentador según las reivindicaciones 2 y 8, caracterizado por el hecho de que dichos medios de iluminación comprenden un montaje de iluminación (4) que está soportado por un marco de soporte (40) asociado con dicho plano base (20).
  10. 10.
    El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dichos medios de generación de impulsos comprenden un actuador operado neumáticamente que está conectado a dicho marco (2) y opera en la superficie interna (30) de dicho lecho de sopor!" (3).
  11. 11 . El alimentador según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que comprende med:ios de sujeción para sujetar al menos una de dichas partes (9) a ser sujetada, que están controladas por dichos medios de visión.
  12. 12.
    El alimentador según la reivindicación 11, caracterizado por el hecho de que dichos medios de sujeción comprenden tUl brazo móvil (12) que tiene una mordaza de enganche (13), dicho brazo móvil (12) siendo retenido para la rotación alrededor de una dirección pivotante (60) que es paralela a dicho eje (70) y estando además adaptado para moverse a lo largo de una dirección que es nonnal a dicho lecho de soporte (3).
  13. 13.
    Un método para sujetar al menos una parte de un alimentador por un robot, que comprende los pasos de cargar el lecho de soporte (3) de dicho alimentador con dichas partes (9) a ser sujetadas, eligiendo al menos una de dichas partes (9) a ser sujetada mediante medios de visión para el reconocimiento de las partes a ser alimentadas, dichos medios de visión estando conectados a dicho alimentador y recogiendo dicha al menos una de dichas partes (9) a ser sujetada, durante la sucesión de dichos pasos dichas partes
    (9) a ser sujetadas moviéndose continuamente, caracterizado por el hecho de que comprende un paso para variar la orientación espacial de dichas partes (9) a ser sujetadas en dicho lecho de soporte (3), dicho paso de variar la orientación espacial comprendiendo una diseminación de dichas partes (9) a st:r sujetadas por la actuación de medios de generación de impulsos, en donde los impulsos activados por dichos medios de generación de impulsos son sustancialmente nonnales re:specto del plano de disposición de los objetos a ser sujetados, para hacer que salten la parte o partes que están cerca del punto de contacto con dicho lecho de soporte (3) cambiando completamente su orientación espacia1.
  14. 14. El método según la reivindicación 13, caracterizado por el hecho de que la carga de dicho lecho de soporte (3) con dichas partes (9) a ser sujetadas es realizada continuamente.
ES09783753T 2008-10-06 2009-10-05 Alimentador para robots, medios de automatización y similares Active ES2422906T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITAR2008A000032A IT1391349B1 (it) 2008-10-06 2008-10-06 Dispositivo alimentatore per robot, mezzi di automazione e simili.
ITAR20080032 2008-10-06
PCT/EP2009/062917 WO2010040722A1 (en) 2008-10-06 2009-10-05 Feeder for robots, automation means and the like

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2422906T3 true ES2422906T3 (es) 2013-09-16

Family

ID=40640324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES09783753T Active ES2422906T3 (es) 2008-10-06 2009-10-05 Alimentador para robots, medios de automatización y similares

Country Status (13)

Country Link
US (1) US8479913B2 (es)
EP (1) EP2337757B1 (es)
BR (1) BRPI0920848B1 (es)
CA (1) CA2739146C (es)
DE (1) DE202009018137U1 (es)
DK (1) DK2337757T3 (es)
ES (1) ES2422906T3 (es)
HR (1) HRP20130678T1 (es)
IL (1) IL212162A (es)
IT (1) IT1391349B1 (es)
PL (1) PL2337757T3 (es)
SI (1) SI2337757T1 (es)
WO (1) WO2010040722A1 (es)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1391349B1 (it) 2008-10-06 2011-12-13 Ars S R L Dispositivo alimentatore per robot, mezzi di automazione e simili.
US8981199B2 (en) * 2010-01-20 2015-03-17 Ikingdom Corp. MIDI communication hub
DE202010007448U1 (de) * 2010-06-01 2010-09-02 Zbv-Automation Gmbh Vereinzelungsvorrichtung
AU2015357284B2 (en) * 2014-12-05 2019-11-21 Ars S.R.L. Device for orienting parts, particularly for gripping by robots, automation means and the like
FR3043076B1 (fr) * 2015-11-02 2019-08-23 Expertise Vision Dispositif d'individualisation d'objets en vrac de petite taille
IT201600092909A1 (it) * 2016-09-15 2018-03-15 Ars S R L Dispositivo di orientamento di pezzi, particolarmente per la presa di robot, mezzi di automazione e simili.
JP6592043B2 (ja) * 2017-07-19 2019-10-16 ファナック株式会社 ワークを循環する供給装置を備える搬送装置
CN109516098B (zh) * 2018-12-10 2022-05-06 楚天科技股份有限公司 一种理瓶转盘结构及其加工方法
JP6847472B1 (ja) 2019-12-26 2021-03-24 株式会社 Ｓｙｎａｘ バイブレータユニット、搬送システム、搬送方法、及びコンピュータプログラム
DE102020106350B4 (de) * 2020-03-09 2021-09-16 IMA-TEC GmbH Fördergerät
FR3110559B1 (fr) * 2020-05-19 2022-05-27 Etablissements Andre Zalkin Et Cie Procédé automatisé de distribution d’obturateurs
TWI754999B (zh) * 2020-07-27 2022-02-11 達奈美克股份有限公司 承載板離散承載物的方法
DE102022105608B3 (de) 2022-03-10 2023-09-14 thinkTEC GmbH Vorrichtung zur Vereinzelung und Einzelentnahme von Teilen und Kalibrierverfahren
US12623276B2 (en) 2022-09-29 2026-05-12 The Boeing Company Fastener storage
SK10014Y1 (sk) 2023-08-30 2024-04-10 Ing. Friga Peter, PhD. Modulárne bezpečnostné zariadenie a zapojenie systému riadenia modulárneho bezpečnostného zariadenia
KR102680731B1 (ko) * 2023-12-26 2024-07-02 주식회사 디밀리언 탈착형 정렬판의 진동 및 회전을 이용한 다품종 부품 분산 및 정렬 장치
KR102680738B1 (ko) * 2023-12-26 2024-07-02 주식회사 디밀리언 카메라 및 산업용 로봇을 이용한 다품종 부품 정렬 및 공급 시스템
EP4748759A1 (en) 2024-11-20 2026-05-27 Tkmatik Sp.z.o.o. Top feeding portion of an automated feeding device, automatic feeding device for robots and automatization means, method for picking up of at least one part from an automated feeding device comprising a top feeding portion

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1215050B (de) * 1962-09-05 1966-04-21 Hoefliger & Karg Foerderer zum Auf- oder Abwaertstransport von Schuettgut
US4712974A (en) 1985-06-24 1987-12-15 Polaroid Corporation Part positioning apparatus and method
WO1992003364A1 (en) * 1990-08-25 1992-03-05 Intelligent Automation Systems, Inc. Programmable reconfigurable parts feeder
US6056108A (en) 1997-11-17 2000-05-02 Adept Technology, Inc. Impulse-based, flexible parts feeder
US5853078A (en) * 1998-02-13 1998-12-29 Menziken Automation, Inc. Vibrating feeder bowl with annular rotating disk feeder
JPH11300670A (ja) 1998-04-21 1999-11-02 Fanuc Ltd 物品ピックアップ装置
US6311825B1 (en) * 1998-04-23 2001-11-06 Hoppmann Corporation Recirculation system for a robotic pickup
BE1013005A3 (nl) * 1998-08-24 2001-07-03 Boucherie Nv G B Werkwijze en inrichting voor het ordenen van tandenborstellichamen en machine die met zulke inrichting is uitgerust.
US6481560B2 (en) * 2000-06-08 2002-11-19 Christopher L. Kearney Robotic feeding system
JP3876260B2 (ja) * 2004-09-16 2007-01-31 ファナック株式会社 物品供給装置
US7669707B2 (en) * 2006-06-29 2010-03-02 Dunkley International, Inc. Material handling apparatus with integrated part sorter
IT1391349B1 (it) 2008-10-06 2011-12-13 Ars S R L Dispositivo alimentatore per robot, mezzi di automazione e simili.

Also Published As

Publication number Publication date
CA2739146A1 (en) 2010-04-15
WO2010040722A1 (en) 2010-04-15
CA2739146C (en) 2017-02-21
DK2337757T3 (da) 2013-08-05
IL212162A (en) 2015-11-30
DE202009018137U1 (de) 2011-03-03
SI2337757T1 (sl) 2013-09-30
HRP20130678T1 (en) 2013-08-31
ITAR20080032A1 (it) 2010-04-07
EP2337757A1 (en) 2011-06-29
BRPI0920848A2 (pt) 2015-12-22
IL212162A0 (en) 2011-06-30
PL2337757T3 (pl) 2013-09-30
EP2337757B1 (en) 2013-05-01
US20110174593A1 (en) 2011-07-21
BRPI0920848B1 (pt) 2019-05-07
US8479913B2 (en) 2013-07-09
IT1391349B1 (it) 2011-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BRPI0920848B1 (pt) Alimentador para robôs, meios de automação e assemelhados, e, método para prender pelo menos uma peça de um alimentador para robôs
ES2973220T3 (es) Máquina para el posicionamiento automático de objetos
ES2944432T3 (es) Aparato para poner en orden envases dispuestos de forma aleatoria
ES2347107T3 (es) Sujetador.
ES3047771T3 (en) Transport device having transport rake and counter rake
ES2363253T3 (es) Procedimeinto y sistema para la transferencia de artículos.
ES2434320T3 (es) Máquina de ordenamiento para contenedores y procedimiento correspondiente
ES2228286A1 (es) Posicionador de articulos.
CA2839710C (en) Robotic unscrambler and method
RU2008106890A (ru) Транспортирующая установка для подвижного элемента
CN203667061U (zh) 一种药丸充填机
RU2702919C2 (ru) Устройство для ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п.
CN105980271A (zh) 输送链支撑件
KR101936378B1 (ko) 화장품용기 외부표면 자동세척장치
US4819785A (en) Device for supplying pieces for blow-molding containers
ES3040628T3 (en) Machine for positioning objects
ES1074788U (es) Maquina encajadora de productos hortofruticolas.
JP2022164653A (ja) 容器を処理する機械に対してプレートを積載および搬出するためのシステム
US6311830B1 (en) Pocket for conveyor belt allowing pivotal movement of an article held therein
CN203667057U (zh) 一种药丸充填机的瓶子输送剔除机构
ES2307255T3 (es) Dispositivo de succion de una zona de la pared del anima del cubo de ruedas de vehiculo empolvadas.
CN110253953A (zh) 分托成型机
WO2013047793A1 (ja) 物品仕分方法と物品仕分装置
JPH07125842A (ja) 物品反転搬送装置
JP3727008B2 (ja) パーツ供給装置