ES2527436B2 - Brazo articulado telescópico robotizado - Google Patents

Brazo articulado telescópico robotizado Download PDF

Info

Publication number
ES2527436B2
ES2527436B2 ES201431720A ES201431720A ES2527436B2 ES 2527436 B2 ES2527436 B2 ES 2527436B2 ES 201431720 A ES201431720 A ES 201431720A ES 201431720 A ES201431720 A ES 201431720A ES 2527436 B2 ES2527436 B2 ES 2527436B2
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
arm
telescopic
telescopic articulated
segment
articulated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
ES201431720A
Other languages
English (en)
Other versions
ES2527436A1 (es
Inventor
César Sallen Rosello
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Everis Aeroespacial Y Defensa Slu
Original Assignee
Proytecsa Security SL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Proytecsa Security SL filed Critical Proytecsa Security SL
Priority to ES201431720A priority Critical patent/ES2527436B2/es
Publication of ES2527436A1 publication Critical patent/ES2527436A1/es
Application granted granted Critical
Publication of ES2527436B2 publication Critical patent/ES2527436B2/es
Priority to HRP20190981 priority patent/HRP20190981T1/hr
Priority to PCT/ES2015/070768 priority patent/WO2016079351A1/es
Priority to TR2019/08302T priority patent/TR201908302T4/tr
Priority to ES15860556T priority patent/ES2728729T3/es
Priority to EP15860556.8A priority patent/EP3222392B1/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/002—Manipulators for defensive or military tasks
    • B25J11/0025—Manipulators for defensive or military tasks handling explosives, bombs or hazardous objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/44—Jib-cranes adapted for attachment to standard vehicles, e.g. agricultural tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Brazo articulado telescópico robotizado, de accionamiento electrohidráulico remoto pudiendo ser instalado en vehículos operacionales para poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, cuyo brazo articulado telescópico en sí queda montado en una torreta solidaria a un soporte base de acople rápido y cuyo soporte base comprende una central hidráulica, un motor de una bomba hidráulica y una electrónica de control, de forma que el brazo se define por un primer segmento articulado accionado por un primer cilindro hidráulico asociado al soporte base; un segundo segmento articulado telescópico accionado por un segundo cilindro hidráulico asociado al primer segmento articulado; un tercer segmento articulado telescópico accionado por un tercer cilindro hidráulico asociado al segundo segmento; una herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado dotada de un movimiento giratorio de 360º; unos sensores de posición, y, una toma de potencia del sistema eléctrico del vehículo en el que se instala.

Description



DESCRIPCIÓN
Brazo articulado telescópico robotizado.
OBJETO DE LA INVENCIÓN. 5
La siguiente invención, según se expresa en el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a un brazo articulado telescópico robotizado, cuyo brazo de accionamiento electrohidráulico puede ser instalado en vehículos especiales operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de 10 cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, pudiendo ser controlado desde el propio vehículo en el que se monta o por control remoto.
CAMPO DE APLICACIÓN.
15
En la presente memoria se describe un brazo articulado telescópico robotizado, el cual puede ser instalado en vehículos de transporte militar u operacionales de las fuerza armadas para llevar a cabo operaciones de limpieza de rutas y puntos sensibles para lo que tiene capacidad para detectar, reconocer, identificar, manipular y neutralizar cualquier tipo de artefacto peligroso y en especial artefactos explosivos. 20
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN.
Convencionalmente, cuando hay que manipular artefactos explosivos o realizar operaciones de riesgo, más aún, cuando están en riesgo vidas humanas, se utilizan robots que son 25 manejados a distancia por medio de una consola de control.
De esta forma, entre los robots existentes para la manipulación de artefactos explosivos, podemos citar aquel que comprende un brazo articulado, según un único tramo, y sin posibilidad de girar según un plano horizontal, es decir, únicamente, tiene movimiento según 30 un plano vertical y limitado por su único tramo articulado.
Asimismo, este tipo de robots disponen de una serie de elementos de control, como son cámara de visión y sensores de proximidad.
35
Por otra parte, podemos considerar diferentes documentos de patente, tal como, el documento ES 2229938 en la que se presenta un robot autopropulsado con unos medios de desplazamiento definidos por dos trenes de ruedas laterales y dos motores, independientes, los cuales transmiten movimiento, cada uno de ellos, a un tren lateral de ruedas, de forma que todas las ruedas no presentan igual diámetro, presentando el mismo una menor 5 robustez al robot objeto del presente expediente.
Asimismo, podemos considerar el documento de patente ES 2241490 en el que se presenta un robot autopropulsado para manipulación de cargas explosivas, el cual dispone de unos medios de desplazamiento definidos por sendos trenes laterales de rodadura de oruga 10 graduables, presentando en su parte anterior una pala de arrastre, de longitud graduable, así como un brazo articulado con el primer tramo del brazo en forma de horquilla accionado por una pareja de cilindros y quedando rematado en una pinza.
En el documento ES 1073757 se describe un robot telecomandado para operaciones 15 especiales, el cual incorpora sobre el tren de rodadura una torreta a la que es solidario un brazo constituido por una serie de segmentos, disponiendo el brazo de, al menos, una cámara y, al menos, un arma disuasoria, de forma que el brazo está constituido por un primer y un segundo segmento unidos a través de un cuerpo intermedio que permite su acodamiento según planos paralelos, a cuyo segundo segmento se une un tercer segmento 20 telescópico que queda unido a un cuarto segmento en paralelogramo que, a su vez, se une a un quinto segmento y éste a un sexto segmento extremo portador de una pinza.
Igualmente, podemos considerar otros documentos como US 6113343; JP 20040060195 y JP 200326875, de forma que en el documento US 6113343 se describe un robot adaptado 25 para uso en ambientes hostiles y, especialmente, para manipular explosivos, que incorpora un mecanismo de torrecilla con un brazo manipulador con un primer brazo pivotable 110º y un segundo brazo pivotable 120º.
En el documento JP 20040060195 se describe una máquina que comprende un cuerpo 30 principal y un dispositivo de tracción dispuesto en cada lateral del cuerpo principal y al menos un dispositivo accionado por un fluido a presión para regular la anchura de tren de rodadura.
En el documento JP 200326875 se describe un vehículo con medios de desplazamiento 35
definidos por trenes laterales de rodadura de oruga en los que los laterales de rodadura de la oruga se desplazan por la acción de unos cilindros y son conducidos por largueros de montaje y guía.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN. 5
En la presente memoria se describe un brazo articulado telescópico robotizado, cuyo brazo de accionamiento electrohidráulico remoto puede ser instalado en vehículos operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, de forma que el brazo 10 articulado telescópico robotizado comprende:
 un soporte base de acople rápido a un vehículo con una torreta que monta el brazo, propiamente dicho, giratorio 360º y cuyo soporte base comprende una central hidráulica, un motor de una bomba hidráulica y una electrónica de control; 15
 un primer segmento articulado accionado por un primer cilindro hidráulico asociado al soporte base;
 un segundo segmento articulado telescópico accionado por un segundo cilindro hidráulico asociado al primer segmento articulado;
 un tercer segmento articulado telescópico accionado por un tercer cilindro hidráulico 20 asociado al segundo segmento articulado telescópico;
 al menos, una herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico dotada de un movimiento giratorio de 360º, así como otros elementos o útiles de trabajo;
 unos sensores de posición asociados a cada segmento articulado conformante del 25 brazo, y;
 una toma de potencia al sistema eléctrico del vehículo en el que se instala.
Así, se permite que cuando los operarios estén llevando a cabo los diferentes posibles trabajos puedan permanecer a una distancia de seguridad de hasta seis metros. 30
Por otra parte, los dos segmentos articulados telescópicos conformantes del brazo quedan en un plano vertical paralelo al plano vertical del primer segmento articulado permitiendo su plegado y quedando perfectamente recogido sin exceder los gálibos del vehículo y sin interferir en ningún sistema del mismo. 35
Además, el segundo segmento articulado telescópico es accionado, longitudinalmente, por un cuarto cilindro hidráulico para graduar su longitud, en tanto que el tercer segmento articulado telescópico es accionado, longitudinalmente, por un quinto cilindro hidráulico, igualmente, para graduar su longitud, permitiendo adaptar la longitud de los mismos a las 5 necesidades de cada momento.
El sistema de control y función del brazo articulado telescópico robotizado puede tener almacenadas posiciones predeterminadas del brazo, permitiendo un plegado/desplegado completamente automático en un mínimo tiempo. 10
La herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se define por una pinza giratoria 360º, mediante la que se podrán manipular los diferentes objetos.
15
Asimismo, la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por una garra para escarbar giratoria 360º.
Igualmente, el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por un detector de metales. 20
El útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por un sistema de soplado de aire que permitirá apartar hojarasca, maleza, arena suelta o polvo en el punto de trabajo.
25
Estos útiles o herramientas se pueden acoplar de forma conjunta permitiendo ir realizando diferentes operaciones, y, así, en el momento que se pueda detectar una carga explosiva mediante la garra se podrá escarbar a su alrededor y con el sistema de soplado se podrá limpiar los alrededores de la misma, con objeto de poder tener una perfecta visión de la misma para su manipulación. 30
Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar, y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva, de un juego de planos, en cuyas figuras de forma ilustrativa y no limitativa, se representan los detalles más característicos de la invención. 35
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DISEÑOS.
Figura 1. Muestra una primera vista en alzado del brazo conformado por tres segmentos articulados, siendo dos de ellos telescópicos, con el soporte base de acople rápido a un 5 vehículo y pudiendo observar como en su extremo libre se ha acoplado una garra para escarbar.
Figura 2. Muestra una segunda vista en alzado del brazo articulado telescópico de la figura anterior girado 180º y pudiendo observar como en su extremo libre se ha acoplado una 10 garra para escarbar.
Figura 3. Muestra una vista en planta del brazo articulado telescópico de la figura 1, pudiendo observar como los dos segmentos articulados telescópicos quedan en un plano vertical paralelo al plano vertical des primer segmento articulado de longitud fija y pudiendo 15 observar como en su extremo libre se ha acoplado una garra.
Figura 4. Muestra una vista frontal del brazo articulado telescópico en su posición de plegado.
20
Figura 5. Muestra una vista en alzado lateral del brazo articulado telescópico en su posición de plegado.
Figura 6. Muestra una vista en alzado de un vehículo al que se le ha acoplado un brazo articulado telescópico, estando en posición extendida según su eje longitudinal. 25
Figura 7. Muestra una vista en perspectiva de un conjunto acoplable al extremo libre del brazo articulado que comprende un detector de minas, una garra, un soplador y una cámara térmica.
30
Figura 8. Muestra una vista en perspectiva de una pinza acoplable al extremo libre del brazo articulado telescópico.
Figura 9. Muestra una vista frontal de un vehículo con un brazo articulado telescópico habiéndolo representado en una pluralidad de posiciones, permitiendo observar la alta 35
capacidad de adaptación para poder acceder a muy diferentes puntos, tanto en altura como bajo ras de superficie.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE.
5
A la vista de las comentadas figuras y de acuerdo con la numeración adoptada podemos observar como el brazo articulado telescópico robotizado 1 comprende un soporte base 2 de acople rápido a un vehículo operacional 20, cuyo soporte base 2 incorpora una torreta 3 en la que se monta el brazo, propiamente dicho, dotado de un giro de 360º, e incorporando, igualmente, otros componentes, cuyo brazo articulado telescópico está conformado por tres 10 segmentos en cuyo extremo libre se acopla, al menos, una herramienta o útil de trabajo.
De esta forma, el soporte base 2 comprende una torreta 3 de montaje del brazo articulado telescópico robotizado 1, propiamente dicho, una central hidráulica 4 con un motor 5 de la bomba hidráulica y un conjunto de control y función 6 para cuyo manejo se le ha dotado de 15 una interface basada en un PC o tablet con un sistema de comunicación vía radio o por fibra óptica, permitiendo manejar el brazo desde el propio vehículo en el que se monta o por control remoto.
Así, el brazo articulado telescópico robotizado 1 presenta un primer segmento 7 accionado, 20 en su desplazamiento giratorio, por un primer cilindro hidráulico 8 asociado al soporte base 2; un segundo segmento articulado 9 accionado, en su desplazamiento giratorio, por un segundo cilindro hidráulico 10 asociado al primer segmento 7 y un tercer segmento 11 articulado accionado, en su desplazamiento giratorio, por un tercer cilindro hidráulico 12 asociado al segundo segmento articulado 9, acoplando en el extremo libre del tercer 25 segmento articulado 11, al menos, una herramienta o útil de trabajo.
Además, el segundo segmento articulado 9 y el tercer segmento articulado 11 presentan una configuración telescópica para lo cual el segundo segmento articulado 9 esta solicitado por un cuarto cilindro hidráulico 13 y el tercer segmento articulado 11 esta solicitado por un 30 quinto cilindro hidráulico 14, mediante los cuales se permite graduar su longitud de acuerdo a las necesidades y que, además, mediante correspondiente sensores de posición dispuestos en la torreta 3 de montaje del brazo en sí y en los primer, segundo y tercer cilindro hidráulico 8. 10 y 12 se permite conocer la posición exacta de los mismos.
35
Así, el cuarto y quinto cilindro hidráulico tienen una actuación en sentido longitudinal permitiendo graduar la longitud de los mismos de acuerdo a las necesidades.
Asimismo, al extremo libre del tercer segmento articulado telescópico 11 son acoplables distintas herramientas o útiles de trabajo, tales como una pinza 15, una garra 16 5 escarbadora o un detector de minas 17, que pueden estar asociados a un sistema de soplado 18 mediante el que se podrá limpiar la hojarasca, maleza, arena suelta o polvo existentes en el punto de trabajo y que para colaborar en las distintas operaciones se dispondrá, igualmente, de una cámara térmica 19.
10
Así, el brazo articulado telescópico robotizado 1 de accionamiento electrohidráulico es acoplable, esencialmente, a vehículos de transporte militar u operaciones especiales 20, mediante el cual se permite detectar, desenterrar, si es necesario, o incluso inutilizar trampas explosivas en caminos, carreteras u otras lugares, pudiendo manejar el brazo como si se tratase de un robot, desde el propio vehículo en el que se acople o a distancia 15 en caso de que los tripulantes deseen abandonar el vehículo ante una detección de amenaza grave.
El brazo articulado telescópico robotizado 1 tiene un alcance de hasta 8 m. y el mismo puede acceder a lugares bajo ras de tierra hasta 2 m., permitiendo, por ejemplo, el acceso a 20 zanjas, laterales de carreteras o pasos de corrientes fluviales.
Por otra parte, en la memoria del conjunto de control y función 6 se podrá almacenar un número indeterminado de posiciones para que el brazo articulado telescópico robotizado 1 automáticamente pueda plegarse/desplegarse, en un mínimo tiempo, a ellas, para lo cual el 25 brazo incorpora una serie de sensores de posición dispuestos en la torreta de montaje del brazo articulado en sí y en los primer, segundo y tercer cilindros hidráulicos 8, 10 y 12 de accionamiento que permiten conocer su posición exacta.
De esta forma, si en las tareas de detección mediante el detector de minas 17 se localiza 30 una mina se podrán iniciar las labores para la desactivación o explosión controlada desde el propio vehículo a por control remoto, para lo cual mediante una garra 16 escarbadora se podrá dejar al descubierto la misma y mediante un sistema de soplado 18 se podrá limpiar la hojarasca, maleza, arena suelta o polvo existentes en sus alrededores, quedando libre para su posible manipulación por medio de una pinza 15. 35
Haciendo mención a las figuras podemos observar como en la figura 8 se ha representado un vehículo provisto de un brazo articulado telescópico robotizado objeto de la invención con el mismo en una pluralidad de posiciones, pudiendo observar su gran adaptabilidad para poder acceder a puntos elevados como a puntos bajo ras de superficie. 5

Claims (1)



  1. REIVINDICACIONES
    1ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, cuyo brazo, conformado por una serie de segmentos articulados, de accionamiento electrohidráulico remoto puede ser instalado en vehículos operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de 5 reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, caracterizado por que el brazo articulado telescópico robotizado (1) comprende:
     un soporte base (2) de acople rápido a un vehículo operacional (20) con una torreta 10 (3) que monta el brazo, propiamente dicho, giratorio 360º y cuyo soporte base (2) comprende una central hidráulica (4), un motor (5) de una bomba hidráulica y una electrónica de control y función (6);
     un primer segmento articulado (7) accionado por un primer cilindro hidráulico (8) asociado al soporte base (2); 15
     un segundo segmento articulado telescópico (9) accionado por un segundo cilindro hidráulico (10) asociado al primer segmento articulado (7);
     un tercer segmento articulado telescópico (11) accionado por un tercer cilindro hidráulico (12) asociado al segundo segmento articulado telescópico (9);
     al menos, una herramienta montada en el extremo libre del tercer segmento 20 articulado telescópico (11) dotada de un movimiento giratorio de 360º, así como otros elementos o útiles de trabajo;
     unos sensores de posición asociados a la torreta (3) de montaje del brazo y a cada uno de sus segmento articulados, y;
     una toma de potencia del sistema eléctrico del vehículo en el que se instala, 25
    quedando el segundo y tercer segmentos articulados telescópicos (9 y 11) según un plano vertical, en tanto que el primer segmento articulado (7) queda en un plano vertical paralelo al de los segmentos articulados telescópicos (9 y11) permitiendo su plegado.
    30
    2ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, caracterizado por que el segundo segmento articulado telescópico (9) es accionado, longitudinalmente, por un cuarto cilindro hidráulico (13).
    3ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, 35
    caracterizado por que el tercer segmento articulado telescópico (11) es accionado, longitudinalmente, por un quinto cilindro hidráulico (14).
    4ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, caracterizado por que el sistema de control y función del brazo articulado telescópico 5 robotizado (1) puede tener almacenadas posiciones predeterminadas del brazo.
    5ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, caracterizado por que la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (11) se define por una pinza (15), giratoria 360º. 10
    6ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, caracterizado por que la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (11) se define por una garra (16) para escarbar, giratoria 360º.
    15
    7ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, caracterizado por que el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (11) se define por un detector de metales (17).
    8ª.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1ª reivindicación, 20 caracterizado por que el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (11) se define por un sistema de soplado de aire (18).
ES201431720A 2014-11-21 2014-11-21 Brazo articulado telescópico robotizado Expired - Fee Related ES2527436B2 (es)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201431720A ES2527436B2 (es) 2014-11-21 2014-11-21 Brazo articulado telescópico robotizado
HRP20190981 HRP20190981T1 (hr) 2014-11-21 2015-10-23 Robotska teleskopska uzglobljena ruka
PCT/ES2015/070768 WO2016079351A1 (es) 2014-11-21 2015-10-23 Brazo articulado telescópico robotizado
TR2019/08302T TR201908302T4 (tr) 2014-11-21 2015-10-23 Robotik teleskopik eklemli kol.
ES15860556T ES2728729T3 (es) 2014-11-21 2015-10-23 Brazo articulado telescópico robotizado
EP15860556.8A EP3222392B1 (en) 2014-11-21 2015-10-23 Robotic telescopic articulated arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201431720A ES2527436B2 (es) 2014-11-21 2014-11-21 Brazo articulado telescópico robotizado

Publications (2)

Publication Number Publication Date
ES2527436A1 ES2527436A1 (es) 2015-01-23
ES2527436B2 true ES2527436B2 (es) 2015-07-20

Family

ID=52347601

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES201431720A Expired - Fee Related ES2527436B2 (es) 2014-11-21 2014-11-21 Brazo articulado telescópico robotizado
ES15860556T Active ES2728729T3 (es) 2014-11-21 2015-10-23 Brazo articulado telescópico robotizado

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES15860556T Active ES2728729T3 (es) 2014-11-21 2015-10-23 Brazo articulado telescópico robotizado

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3222392B1 (es)
ES (2) ES2527436B2 (es)
HR (1) HRP20190981T1 (es)
TR (1) TR201908302T4 (es)
WO (1) WO2016079351A1 (es)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106346489B (zh) * 2016-10-31 2018-10-02 胡佳威 一种公交站牌清洁机器人
WO2018144654A1 (en) * 2017-01-31 2018-08-09 Transenterix Surgical, Inc. Hydraulic instrument drive system for minimally invasive surgery
CN109848981B (zh) * 2019-01-18 2023-10-27 浙江大学 一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构
CN110053038A (zh) * 2019-05-22 2019-07-26 吴正义 新型通用气液机器人
CN112497207A (zh) * 2020-12-04 2021-03-16 汪宇宁 一种360度全方位无死角机械臂
DE102022000885A1 (de) * 2022-03-14 2023-09-14 Torsten Pöhler Manipulator sowie Fahrzeug mit zumindest einem solchen Manipulator
IT202200007679A1 (it) * 2022-04-15 2023-10-15 Daniele Zarantonello Braccio meccanico articolato
CN115977191A (zh) * 2023-01-31 2023-04-18 中国地质大学（武汉） 一种提高工作范围、行程的工作臂以及工程机械车
CN117817385B (zh) * 2023-12-14 2026-04-21 江苏润宇精锻有限公司 一种锻造件加工用立式车床

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH067126B2 (ja) * 1985-11-01 1994-01-26 東京瓦斯株式会社 移動式作業装置
US5018544A (en) * 1990-03-06 1991-05-28 Ohmstede Mechanical Services, Inc. Apparatus for cleaning heat exchanger tube bundles
US6333631B1 (en) * 1999-03-08 2001-12-25 Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government Cantilevered manipulator for autonomous non-contact scanning of natural surfaces for the deployment of landmine detectors
WO2003074961A2 (en) * 2002-03-01 2003-09-12 Brisant Companies On-site land mine removal system
US8374754B2 (en) * 2005-12-05 2013-02-12 Niitek, Inc. Apparatus for detecting subsurface objects with a reach-in arm
GB201008965D0 (en) * 2010-05-28 2010-10-20 Qinetiq Ltd ROV terrain disruptor
ES1073757Y (es) * 2010-09-20 2011-05-06 Proyectos Y Tecnologia Sallen S L Robot telecomando para operaciones especiales
AT12645U1 (de) * 2011-03-10 2012-09-15 Palfinger Ag Ladekran-ausleger
CN102490171B (zh) * 2011-11-22 2014-07-09 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 处理危险品及弹药用的机器人

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016079351A1 (es) 2016-05-26
ES2527436A1 (es) 2015-01-23
EP3222392A1 (en) 2017-09-27
HRP20190981T1 (hr) 2019-11-15
ES2728729T3 (es) 2019-10-28
TR201908302T4 (tr) 2019-06-21
EP3222392A4 (en) 2018-05-30
EP3222392B1 (en) 2019-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2527436B2 (es) Brazo articulado telescópico robotizado
ES2525754T3 (es) Robot telecomandado para operaciones especiales
EP3098031B1 (en) Robot with toolholder support
BR112021010377A2 (pt) Sistema e processo para conduzir operações em campo
ES2343558B2 (es) Sistema robotico con capacidad todoterreno y brazo manipulador multiple, y elementos de control y sensoriales separables y al mismo tiempo funcionales.
ES2241490B2 (es) Robot autopropulsado para manipulacion de cargas explosivas.
JP2010509127A (ja) 選択的に延出可能かつ引っ込め可能な感知付属器を有する無人地上ロボット車両
DE102022212301A1 (de) Autonomes oder manuelles Arbeitsgerät und Verfahren zu einem zumindest teilweise automatischen Bearbeiten eines Objekts
DE102022212337A1 (de) Schnittstellenvorrichtung, autonomes oder manuelles Arbeitsgerät und System
KR101783111B1 (ko) 시인성이 향상된 굴삭기
ES2332488B1 (es) Sistema robotico con capacidad todoterreno y plataforma giroestabilizada para colaboracion con vehiculos aereos no tripulados.
ES2542480A1 (es) Sistema adaptado a un robot para manipular objetos voluminosos
WO2005035204A1 (es) Robot autopropulsado para manipulación de artefactos explosivos
DE102022212352A1 (de) Autonomes oder manuelles Arbeitsgerät und Verfahren zu einem zumindest teilweise automatischen Bearbeiten eines Objekts
ES2546053B1 (es) Robot para manipulación de artefactos sospechosos
KR101699207B1 (ko) 탈부착이 가능한 지뢰탐지장치
KR101725732B1 (ko) 재난구호장치
WO2011089404A8 (en) Demining device
ES2304842A1 (es) Sistema aplicable a la lucha contra incendios.
Cunningham Design of a robotic control vehicle for landmine and IED detection and marking
BR102020010857A2 (pt) Robô para poda de árvores próximas de linhas de distribuição de energia elétrica
TR2025011999A1 (tr) Çi̇ft yönlü palet si̇stemi̇yle donatilmiş mayin ve eyp tespi̇ti̇ne yöneli̇k otonom i̇nsansiz kara araci
IT202300016851A1 (it) Macchina per sminare
DE102022212353A1 (de) Autonomes oder manuelles Arbeitsgerät, System und Verfahren zu einem zumindest teilweise automatischen Bearbeiten eines Objekts
ES1293484U (es) Accesorio brazos retráctiles de fumigación con turbina de aire

Legal Events

Date Code Title Description
FG2A Definitive protection

Ref document number: 2527436

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: B2

Effective date: 20150720

PC2A Transfer of patent

Owner name: EVERIS AEROESPACIAL Y DEFENSA, S.L.U.

Effective date: 20191028

FD2A Announcement of lapse in spain

Effective date: 20220325