JPH067126B2 - 移動式作業装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は移動式作業装置に関わり、特に球形ガスホルダ
等の作業対象物の任意の位置に正確に作業機器（例えば
探傷装置など）を移動させ、溶接線欠陥を探傷検査作業
するに好適な移動式作業装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、球形ガスホルダ表面などの高所での作業、例えば
球形ガスホルダ表面の溶接線欠陥を探傷検査する作業に
は、まず、球形ガスホルダ外周に足場を設置し、その
後、多くの人員を投入して超音波探傷装置、又は磁粉探
傷装置などにより手作業で実施したため、多大な費用と
労力が必要であった。

そこで、近年、磁気車輪、磁気クローラ、あるいは真空
吸着パッド等の壁面吸着手段を応用した高所用自走式、
又は遠隔操作方式の探傷、又は点検装置の開発が進めら
れている。例えば、遠隔操作方式の探傷装置としては、
特開昭51-49778号公報に示されている球形タンクの探傷
装置がある。これは磁気クローラを吸着走行手段とした
走行車を、ケーブルを介して地上の制御部で遠隔操作し
ながら、球形タンクの内外表面の探傷を行うものであ
る。しかしながらこの例のような走行車方式の場合、走
行車と地上の制御部とを接続するケーブルの重量を、走
行車で支えなければならないため、走行車の移動距離が
長くなる程吸着機構が大型化し、走行車自体も大型化す
ると共に、それと伴い走行車の落下の危険がある。ま
た、作業対象構造物の任意の点にすばやく移動できな
い。更に、車輪やクローラのスリップ等により、どこの
点を走行しているのか正確に計測する事が困難である等
の種々問題点がある。特に、走行車の落下の問題に対し
ては何らかの落下防止の手段を施さなければならず、更
に吸着機構の大型化にも限界があるため、ケーブル重量
軽減のためにケーブル長さの制限があり、走行車の行動
範囲が狭まかった。従って、これらの問題により未だ実
用化されている例は極めて少ない。

〔発明の目的〕

本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、作業機器を作業対象構造物の任意の点にす
ばやく移動させることができると共に、作業機器の落下
の危険性が無い移動式作業装置を提供するにある。

〔発明の概要〕

本発明は任意の場所へ移動する移動手段を有する移動車
と、該移動車に一端が旋回自在に支持されると共に、自
由に伸縮できる伸縮手段を有しているブームと、該ブー
ムの先端に、被作業物の任意の点に移動できるように支
持され、かつ、被作業物の任意の点に移動した時に固定
される作業機器とを備え、前記作業機器は、前記ブーム
の先端に作業機器を上下、及び左右に動作させる首振り
機構で接続され、一方、前記ブームは、前記移動車に固
定された架台に接続され、該架台内部に組み込まれた回
転機構により旋回される主柱と、該主柱と関節を介して
接続され、かつ、油圧シリンダによって前記関節を支点
として上下動する第１ブーム、と該第１ブームと関節を
介して接続され、かつ、油圧シリンダによって前記関節
を支点として上下動すると共に、両軸油圧シリンダによ
って伸縮自在に動作する第２ブームと、該第２ブームと
関節を介して接続され、かつ、油圧シリンダによって前
記関節を支点として上下動すると共に、両軸油圧シリン
ダによって伸縮自在に動作する第３ブームと、該第３ブ
ームの先端に接続される補助ブームとから構成されると
共に、前記主柱と第１ブームとを接続する関節、及び前
記第２ブームと第３ブームとを接続する関節との近傍に
中間ケーブル巻取りドラムを設け、前記移動車と作業機
器を接続し、かつ、ブームで案内されるケーブルを、前
記ブーム伸縮時に前記中間ケーブル巻取りドラムで巻取
り、開放することにより、所期の目的を達成するように
なしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。

第１図に本発明の移動式作業装置の一実施例を示す。

該図のものは、作業機器に超音波探傷装置を備えた溶接
線探傷装置を採用した移動式作業装置で、球形ガスホル
ダ１表面の溶接線を探傷する場合の実施例であり、移動
式作業装置は概略次の様な構成になっている。即ち、移
動手段としての地上を移動できる車輪３を備えた移動車
２と、多関節アーム構造のブーム４と、球形ガスホルダ
１表面の溶接線欠陥を探傷できる超音波探触子を搭載し
た探傷装置５と、ブーム４と探傷装置５とを接続する首
振り機構６とから概略構成される。更に移動車２は、超
音波探傷装置７、ＴＶカメラコントローラ８，９、その
ＴＶモニタ１０，１１、移動車コントローラ１２、ブー
ムコントロール用油圧回路１３、作動油タンク１４、油
圧回路用コントローラ１５、給水ポンプ１６、その水タ
ンク１７、首振り機構用コントローラ１８、探傷装置５
内のＸ，Ｙ，θ軸スキャナコントローラ１９、エアコン
プレッサ２０等が搭載され、ブーム４、首振り機構６、
及び探傷装置５を、全て移動車２内で遠隔操作できる構
造になっており、更に前記首振り機構６及び、探傷装置
５と移動車２内の各コントローラとを接続するケーブル
等は、ブーム４で支持する構造になっている。

実際に球形ガスホルダ１表面の溶接線を探傷する場合
は、第１図の如く、移動車２を停車させ、探傷装置５を
球形ガスホルダ１表面に吸着させて溶接線を探傷するこ
とになる。

次に、上述したブーム４の詳細構造について第２図を用
いて説明する。

該図の如く、ブーム４は、主柱２１、第１ブーム２２、
第２ブーム２３、第３ブーム２４、補助ブーム２５から
概略構成される。更に詳述すれば、移動車２に固定され
た架台２６に主柱２１が接続され、架台２６内部に組み
込まれた回転機構２７により主柱２１は旋回する構造に
なっている。次に、主柱２１と第１ブーム２２は関節２
８ａで接続されており、油圧シリンダ２９ａによって関
節２８ａを支点として第１ブーム２２が上下動する。更
に、第１ブーム２２の先端には関節２８ｂを介して第２
ブーム２３が接続され、油圧シリンダ２９ｂによって関
節２８ｂを支点として第２ブーム２３が上下動する。こ
の第２ブーム２３は３本のブーム２３ａ，２３ｂ，２３
ｃで構成され、両軸油圧シリンダ３０ａによって伸縮す
る。次に第２ブーム２３の先端に関節２８ｃを介して第
３ブーム２４が接続され、油圧シリンダ29ｃによって関
節２８ｃを支点として第３ブーム２４が上下動する。こ
の第３ブーム２４は３本のブーム２４ａ，２４ｂ，２４
ｃで構成され、両軸油圧シリンダ３０ｂによって伸縮す
る。更に第３ブーム２４の先端には補助ブーム２５が取
付けられ、更にその先端部には首振り機構６を介して探
傷装置５が接続されている。尚、関節２８ａ、及び２８
ｃ近傍には中間ケーブル巻取ドラム３１ａ、及び３１ｂ
を備えており、第２ブーム２３、及び第３ブーム２４の
伸縮、並びに屈折に対応できるようになっている。

このように本実施例に使用しているブーム４は、３個の
関節２８ａ，２８ｂ，２８ｃを有し、両軸油圧シリンダ
３０ａ，３０ｂにより伸縮し、更に回転機構２７を備え
ているため、第３図，第４図の斜線で示す動作範囲内で
あれば移動車２を停車させた状態で探傷できる構造にな
っている。

第５図は、第２図に示すブーム４の制御系統の概略を示
したブロツク図である。即ちブーム４の制御系統は、ブ
ーム旋回用油圧シリンダ３１、第１ブーム上下用油圧シ
リンダ３２、第２ブーム上下用油圧シリンダ３３、第３
ブーム上下用油圧シリンダ３４、第２ブーム伸縮用油圧
シリンダ３５、第３ブーム伸縮用油圧シリンダ３６を備
え、これらは６連コントロールバルブ３７で調節された
油圧によって動作する。一方、６連コントロールバルブ
３７の開度はバルブ開閉器３８で調節され、バルブ開閉
器３８はブームコントローラ３９によってコントロール
される。尚、４０は電源である。以上のような構成によ
り、ブームコントローラ３９で前記各油圧シリンダに流
れ込む流速を調節し、各ブームの動作速度、位置を制御
する。

次に、第１図に示す実施例の首振り機構６の詳細につい
て、第６図を用いて説明する。

第６図に示す機構は、次のような構成になっている。即
ち、首振り機構６は２つの関節４１，４２を持ち、それ
ぞれの関節４１，４２には減速機構を備えた駆動モータ
４３、及び４４が取付けられ、駆動モータ４３にはエン
コーダ４５、駆動モータ４４にはエンコーダ４６がそれ
ぞれ備えてある。更に、関節４２の先端部には、座４７
が取付けてあり、座４７に固定された金具４８によって
探傷装置５が支えられている。尚、座４７にはＴＶカメ
ラ４９が備えてある。

このような構成の首振り機構６の動作は次のようにな
る。まず、関節４１には取付けられた駆動モータ４３の
出力軸は、アーム５０に直結してあり、駆動モータ４３
の外枠フレームは補助ブーム２５に固定してあるため、
駆動モータ４３の出力はアーム５０に伝達され、関節４
１を支点としてアーム５０が上下に動作する。一方、関
節４２に取付けられた駆動モータ４４の出力軸は座４７
に直結してあり、駆動モータ４２の外枠フレームはアー
ム５０に固定してあるため、駆動モータ４４の出力は座
４７に伝達され、関節４２を支点として座４７が左右に
動作する。したがって、首振り機構６の動作範囲として
は、関節４１を支点とした駆動モータ４３による動作は
第７図に示す斜線の範囲となり、また、関節４２を支点
とした駆動モータ４４による動作は第８図に示す斜線の
範囲となる。尚、首振り機構６の駆動モータ４３，４
４、及びエンコーダ４５，４６は第１図に示す実施例の
首振り機構用コントローラ１８と電気的に接続されてお
り、また、ＴＶカメラ４９はＴＶカメラコントローラ９
と電気的に接続されている。

次に、第１図に示す本実施例の探傷装置５の詳細につい
て、第９図、及び第１０図を用いて説明する。

第９図、及び第１０図に示す探傷装置５は次のような構
造になっている。即ち、前述した首振り機構６の先端部
に設けた座４７にエアシリンダ５１の片側が接続され、
もう一方は探傷装置５のフレーム５２に固定された金具
５３に接続してある。このエアシリンダ５１は、探傷装
置５を真空吸着パッド５４によって球形ガスホルダ１表
面に吸着させた状態で、移動車２のエンジンや風などに
よるブーム４の振動を吸収して、探傷装置に伝達させな
い役目をする。もちろん、振動を吸収する物であれば何
でも良い。さて、フレーム５２には４個の真空吸着パッ
ド５４が取付けてあり、その近傍に真空発生装置５５を
備えており、真空発生装置５５の負圧が真空吸着パッド
５４へ伝えられ、球形ガスホルダ１表面に吸着する。一
方、２個の探触子５６は、ばね機構５７を介して円板５
８に取付けられ、探触子５６には水を供給するホース５
９が接続されている。更に、溶接線検出センサ６０は、
探触子５６に対して９０°ずれた角度にばね機構５７を
介して円板５８に取付けられている。また、円板５８に
はＴＶカメラ６１が取付けてある。円板５８は駆動モー
タ６１の出力軸に直結され、駆動モータ６２の外枠フレ
ームはフレーム６３に固定してある。フレーム６３は駆
動モータ６４の出力軸に直結されたボールねじ６５によ
りｘ方向に動作する。駆動モータ６４の外枠フレーム
は、座６６に固定してあり、該座６６にはガイド軸６７
が備えてある。座６６は駆動モータ６８の出力軸に直結
されたボールねじ６９によってｙ方向に動作し、２本の
ボールねじ６９はチェーン７０で同期して回転する。こ
のように、探触子５６を備えたフレーム６３は、駆動モ
ータ６４によってｘ方向に、また、駆動モータ６８によ
ってｙ方向に動作する機構になっている。尚、フレーム
５２には照明７１が取付けられており、ＴＶカメラ６１
の照明に使用する。

以上説明した探傷装置５の各機構、及び装置は、第１図
に示す実施例のＸ，Ｙ，θ軸スキャナコントローラ１９
と電気的に接続され、また、真空発生装置５５、及びエ
アシリンダ５１はコンプレッサ２０と接続され、更にＴ
Ｖカメラ６１はＴＶカメラコントローラ８に、給水ホー
ス５９は給水ポンプ１６に接続されている。

尚、上述した探傷装置５の壁面吸着手段として真空吸着
パッド５４を採用して説明してきたが、その替わりに磁
石を採用してもかまわない。

次に、上述したように構成する本実施例の移動式作業装
置の動作について説明する。

第１１図は本実施例の移動式作業装置による球形ガスホ
ルダ１の上半球を探傷する場合の動作を示す。即ち、移
動車２を停車させた後、第２図で説明したブーム４の第
２ブーム２３、及び第３ブーム２４を延ばして第１１図
に示すように屈折させる。次に、第６図で説明した首振
り機構６の関節４１、及び４２の角度を調節し第９図、
及び第１０図で説明した探傷装置５の４個の真空吸着パ
ッド５４の吸着面と球形ガスホルダ１の表面とのキャッ
プがほぼ均一になるようにする。この場合、第９図、及
び第１０図で説明した探傷装置５の４本のエアシリンダ
５１は最大に伸ばしておく。次に、第６図に示したＴＶ
カメラ４９による影像を見ながら、第１１図に示すブー
ム４を第１図に示すブームコントロール用油圧回路のコ
ントローラ１５によって操作して、探傷装置５の真空吸
着パッド５４を球形ガスホルダ１表面に密着させる。こ
の場合、第９図、及び第１０図に示すエアシリンダ５１
がバンパーの役目を果すため、ブーム４を多少押し付け
すぎてもかまわない。

次に第９図、及び第１０図に示す探傷装置５の動作を第
１２図，第１３図，第１４図，及び第１５図を用いて説
明する。まず、第１１図の状態で、探傷装置５の真空吸
着パッド５４を真空発生装置５５によって発生させた負
圧により、球形ガスホルダ１表面に吸着させて探傷装置
５全体を固定する。次に、球形ガスホルダ１表面の溶接
線１Ａに対して、探傷装置５が第１２図に示す状態で固
定された場合の動作について説明する。まず、第１２図
に示すように、溶接線１Ａに対して探傷装置５が斜めに
傾いている場合、２個の接触子５６間を結ぶ直線が溶接
線１Ａとほぼ直角にする必要がある。そのため、第１３
図に示すように、旋回用の駆動モータ６２をオンさせて
２個の探触子５６間を結ぶ直線が、溶接線１Ａと直角に
なるように探触子５６を旋回させる。この場合、旋回用
モータ６２の替わりに、首振り機構６と探傷装置５との
間に旋回機構を設けて、探傷装置５全体を旋回させても
かまわない。次に、ｘ軸駆動モータ６４、及びｙ軸駆動
モータ６８をオンさせて、溶接線検出センサ６０の中心
と溶接線１Ａのビード中心が一致するまで移動させる。
このとき、フレーム５８を第１４図に示す位置まで移動
させておく。次に、溶接線検出センサ６０の出力と駆動
モータ６４、及び６８への入力を同期させて、溶接線１
Ａから離脱しないように制御しつつ、探触子５６で探傷
しながらフレーム５８を第１５図のところまで移動させ
れば探傷完了となる。尚、各駆動モータ６２，６４，６
８、及び溶接線検出センサ６０の制御はＸ，Ｙ，θ軸ス
キャナコントローラ１９にて行う。

このように制御すれば、探傷装置５に対して溶接線１Ａ
がいかなる角度に傾いていても、溶接線１Ａをならいな
がら探傷できる。更に、第１６図、及び第１７図に示す
ように、球形ガスホルダ１の赤道付近や下半球の溶接線
を探傷する場合でも、障害物がない限り第１１図から第
１５図で説明した動作とほぼ同様な制御で探傷すること
ができる。したがって、障害物がない限り球形ガスホル
ダ全表面に渡って探傷することができる。また、従来の
走行車方式の場合の移動方式に比べて、本実施例の機構
の場合、３次元的に移動できるため、球形ガスホルダ１
の任意の位置にすばやく探傷装置５を移動させて探傷す
ることができる。

第１８図は本発明の応用例を示す。これは、第１図に示
す実施例において、ケージ７２をブーム４の先端部に取
付け、更に、遠隔操作ボックス７３と地上の移動車２に
搭載した各装置とを、ケーブル７４で電気的に接続した
ものである。このような構成にしたことにより、ケーシ
ング７２に人間が搭乗し、遠隔操作ボックス７３でブー
ム４、首振り機構６、及び探傷装置５を操作し、目視に
て各装置の動きを確認しながら探傷することができる。

尚、今までの説明は、作業機器に超音波探傷器を搭載
し、溶接線を探傷する探傷装置について説明してきた
が、もちろん、作業機器として溶接ビード表面を研摩す
るためのグラインダ等の一般作業工具や塗料塗布装置を
採用することもできる。

このように種々説明した本実施例の移動式作業装置によ
れば、移動車に多関節で伸縮自在なブームを備え、その
ブームの先端に首振り機構を備えた作業機器、例えば超
音波探傷器を保持する構造にし、更に作業機器やその他
の付属機構の給電、及び送受信ケーブル類全てをブーム
で保持する構造にすることにより、作業機器、例えば超
音波探傷装置を球形ガスホルダの任意の点にすばやく移
動させて作業することができ、更に作業機器の落下の危
険が無い安全な移動式作業装置を提供できるという効果
がある。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明の移動式作業装置によれば、任意の
場所へ移動する移動手段を有する移動車と、該移動車に
一端が旋回自在に支持されると共に、自由に伸縮できる
伸縮手段を有しているブームと、該ブームの先端に、被
作業物の任意の点に移動できるように支持され、かつ、
被作業物の任意の点に移動した時に固定される作業機器
とを備え、前記作業機器は、前記ブームの先端に作業機
器を上下、及び左右に動作させる首振り機構で接続さ
れ、一方、前記ブームは、前記移動車に固定された架台
に接続され、該架台部に組み込まれた回転機構により旋
回される主柱と、該主柱と関節を介して接続され、か
つ、油圧シリンダによって前記関節を支点として上下動
する第１ブームと、該第１ブームと関節を介して接続さ
れ、かつ、油圧シリンダによって前記関節を支点として
上下動すると共に、両軸油圧シリンダによって伸縮自在
に動作する第２ブームと、該第２ブームと関節を介して
接続され、かつ、油圧シリンダによって前記関節を支点
として上下動すると共に、両軸油圧シリンダによって伸
縮自在に動作する第３ブームと、該第３ブームの先端に
接続される補助ブームとから構成されると共に、前記主
柱と第１ブームとを接続する関節、及び前記第２ブーム
と第３ブームとを接続する関節との近傍に中間ケーブル
巻取りドラムを設け、前記移動車と作業機器を接続し、
かつ、ブームで案内されるケーブルを、前記ブーム伸縮
時に前記中間ケーブル巻取りドラムで巻取り、開放する
ものであるから、移動車に設けられた関節で伸縮自在な
ブームの先端に首振り機構を備えた作業機器を保持し、
更に、作業機器やその他の付属機器の給電、及び送受信
ケーブル類全てブームで保持できるので、作業機器を被
作業物の任意の点にすばやく移動できると共に、作業機
器の落下の危険性が無いため、此種移動式作業装置には
非常に有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移動式作業装置の一実施例を示す概略
側面図、第２図は第１図に示す装置に採用されるブーム
の詳細を示す側面図、第３図は第２図に示すブームの動
作範囲を示す側面図、第４図は第２図に示すブームの動
作範囲を示す平面図、第５図は第２図に示すブームの制
御系統を示すブロツク図、第６図は第１図に示す装置に
採用される首振り機構の詳細を示す側面図、第７図は第
６図に示す首振り機構の動作範囲を示す側面図、第８図
は第６図に示す首振り機構の動作範囲を示す正面図、第
９図は第１図に示す装置に採用される探傷装置の詳細を
示す側面図、第１０図は第９図の平面図、第１１図は本
実施例の動作を示す側面図、第１２図，第１３図，第１
４図，及び第１５図は探傷装置の動作を示す平面図、第
１６図、及び第１７図は本実施例の動作を示す側面図、
第１８図は本実施例の応用例を示す側面図である。 １…球形ガスホルダ、１Ａ…溶接線、２…移動車、３…
車輪、４…ブーム、５…探傷装置、６…首振り機構、７
…超音波探傷装置、８，９…ＴＶカメラコントローラ、
１０，１１…ＴＶモニタ、１２…移動車コントローラ、
１３…ブームコントロール用油圧回路、１４…作動油タ
ンク、１５…油圧回路用コントローラ、１６…給水ポン
プ、１７…水タンク、１８…首振り機構用コントロー
ラ、１９…探傷装置内Ｘ，Ｙ，θ軸スキャナコントロー
ラ、２０…エアコンプレッサ、２１…主柱、２２…第１
ブーム、２３…第２ブーム、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ…
ブーム、２４…第３ブーム、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ…
ブーム、２５…補助ブーム、２６…架台、２７…回転機
構、２８ａ，２８ｂ，２８ｃ…関節、２９ａ，２９ｂ，
２９ｃ…油圧シリンダ、３０ａ，３０ｂ…両軸油圧シリ
ンダ、３１…ブーム旋回用油圧シリンダ、３１ａ，３１
ｂ…中間ケーブル巻取ドラム、３２…第１ブーム上下用
油圧シリンダ、３３…第２ブーム上下用油圧シリンダ、
３４…第３ブーム上下用油圧シリンダ、３５…第２ブー
ム伸縮用油圧シリンダ、３６…第３ブーム伸縮用油圧シ
リンダ、３７…６連コントロールバルブ、３８…バルブ
開閉器、３９…ブームコントローラ、４１，４２…関
節、４３，４４…駆動モータ、４５，４６…エンコー
ダ、４７，６６…座、４８，５３…金具、４９，６１…
ＴＶカメラ、５０…アーム、５１…エアシリンダ、５
２，６３…フレーム、５４…真空吸着パッド、５５…真
空発生装置、５６…探触子、５７…ばね機構、５８…円
板、６０…溶接線検出センサ、６２，６４，６８…駆動
モータ、６５，６９…ボールねじ、６７…ガイド軸、７
０…チェーン、７１…照明、７２…ケージ、７３…遠隔
操作ボックス、７４…ケーブル。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 清詩 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 千田 孝作 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 大内 系 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 園田 真治 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭60−33047（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−90855（ＪＰ，Ｕ)

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】任意の場所へ移動する移動手段を有する移
   動車と、該移動車に一端が旋回自在に支持されると共
   に、自由に伸縮できる伸縮手段を有しているブームと、
   該ブームの先端に、被作業物の任意の点に移動できるよ
   うに支持され、かつ、被作業物の任意の点に移動した時
   に固定される作業機器とを備え、前記作業機器は、前記
   ブームの先端に作業機器を上下、及び左右に動作させる
   首振り機構で接続され、一方、前記ブームは、前記移動
   車に固定された架台に接続され、該架台内部に組み込ま
   れた回転機構により旋回される主柱と、該主柱と関節を
   介して接続され、かつ、油圧シリンダによって前記関節
   を支点として上下動する第１ブームと、該第１ブームと
   関節を介して接続され、かつ、油圧シリンダによって前
   記関節を支点として上下動すると共に、両軸油圧シリン
   ダによって伸縮自在に動作する第２ブームと、該第２ブ
   ームと関節を介して接続され、かつ、油圧シリンダによ
   って前記関節を支点として上下動すると共に、両軸油圧
   シリンダによって伸縮自在に動作する第３ブームと、該
   第３ブームの先端に接続される補助ブームとから構成さ
   れると共に、前記主柱と第１ブームとを接続する関節、
   及び前記第２ブームと第３ブームとを接続する関節との
   近傍に中間ケーブル巻取りドラムを設け、前記移動車と
   作業機器を接続し、かつ、ブームで案内されるケーブル
   を、前記ブーム伸縮時に前記中間ケーブル巻取りドラム
   で巻取り、開放することを特徴とする移動式作業装置。
2. 【請求項２】前記作業機器は、溶接線欠陥を探傷する超
   音探触子を搭載した探傷装置と、被作業物に固定される
   真空吸着装置、又は磁石とから成ることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の移動式作業装置。
3. 【請求項３】前記首振り機構は、アームの一端と前記ブ
   ームの先端が関節を介して上下動するよう支持され、ア
   ームの他端と前記作業機器が関節を介して左右に動作す
   るよう支持されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の移動式作業装置。
4. 【請求項４】前記作業機器は、四角形状のフレームの各
   々の角に取付けられた真空吸着パッドと、ばね機構を介
   して円板に取付けられた２個の探触子と、該探触子に対
   して９０°ずれた角度にばね機構を介して円板に取付け
   られた溶接線検出センサとを備え、該探触子と溶接線検
   出センサが取付けられている円板は支持フレームに支持
   され、該支持フレームはボールねじにより前記フレーム
   間を移動すると共に、該ボールねじは前記フレームと平
   行に移動するように構成されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の移動式作業装置。
5. 【請求項５】前記作業機器はエアシリンダを介して前記
   首振り機構と接続されていることを特徴とする特許請求
   の範囲第４項記載の移動式作業装置。