ES2568802T3 - Sistema de manipulación de carga de exoesqueleto y procedimiento de uso - Google Patents

Sistema de manipulación de carga de exoesqueleto y procedimiento de uso Download PDF

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ES2568802T3 ES11766831.9T ES11766831T ES2568802T3 ES 2568802 T3 ES2568802 T3 ES 2568802T3 ES 11766831 T ES11766831 T ES 11766831T ES 2568802 T3 ES2568802 T3 ES 2568802T3
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Kurt Amundson
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Russdon Angold
Adam Zoss
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Abstract

Un exoesqueleto (100) que incluye un sistema de manipulación de carga configurado para acoplarse en una persona, comprendiendo dicho exoesqueleto: soportes primer y segundo de las piernas (101, 102) configurados para acoplarse en las extremidades inferiores de una persona y apoyarse en una superficie de soporte durante una fase de apoyo; y un tronco de exoesqueleto (109) configurado para acoplarse en la parte superior del cuerpo de una persona, estando dicho tronco de exoesqueleto interconectado con cada uno de los soportes primer y segundo de las piernas en articulaciones de cadera respectivas (125, 126) para permitir la flexión y la extensión entre los soportes primero y segundo de las piernas y el tronco de exoesqueleto alrededor de sus ejes de cadera respectivos (128, 129); caracterizado porque el exoesqueleto comprende además: un amplificador de potencia humana (220) que incluye: un primer dispositivo de desplazamiento de carga (222) que incluye un primer mecanismo de bobina motorizado (226) conectado con una primera línea (230); un primer efector terminal (232) situado en la primera línea y configurado para conectarse con una carga; una primera guía (244) que soporta el primer efector terminal en una posición delante del tronco de exoesqueleto; y un actuador de desplazamiento de carga para hacer funcionar selectivamente el primer mecanismo de bobina motorizado para elevar o hacer descender selectivamente la primera línea con respecto al tronco de exoesqueleto; y un dispositivo de contrapeso (200) que incluye una masa auxiliar (202) conectada con el tronco de exoesqueleto a través de un actuador (203) de manera que la masa auxiliar se extiende en una posición detrás del tronco de exoesqueleto, donde dicho actuador es accionado selectivamente para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar con respecto al tronco de exoesqueleto.

Description

DESCRIPCION
Sistema de manipulacion de carga de exoesqueleto y procedimiento de uso 5 ANTECEDENTES DE LA INVENCION Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a la tecnica de sistemas de manipulacion de materiales y, mas en particular, al 10 campo de exoesqueletos de extremidades inferiores que son llevados por un usuario para permitir el levantamiento y el descenso de cargas pesadas delante del usuario.
Discusion del estado de la tecnica
15 En la tecnica se conocen exoesqueletos para proporcionar estructuras de ampliacion que se extienden desde un tronco de exoesqueleto y estan configuradas para sostener una carga delante de la persona que lleva el exoesqueleto, como se ensena en la publicacion de solicitud de patente de EE.UU. n° 2007/0.056.592. Aun siendo util, dicha configuracion no proporciona una manipulacion sencilla de una carga por parte de su portador. Ademas, dicho dispositivo no resuelve el problema de la desigual distribucion de pesos alrededor de un tronco de 20 exoesqueleto, que podna provocar importantes problemas de equilibrado para el portador del exoesqueleto, tanto si el portador esta parado como si se encuentra andando.
Tambien se conocen dispositivos de manipulacion de carga motorizados para ayudar a una persona a levantar y mover cargas pesadas. Uno de estos dispositivos expuesto en la patente de EE.UU. n° 6.886.812 usa una polea 25 tensora accionada por un actuador, y esta unido directamente a un dispositivo elevador de techo, de pared o movil superior. Aunque es util para la manipulacion de cargas en una planta de montaje de automoviles, un almacen o similares, este tipo de dispositivo esta limitado a un area geografica espedfica y debe conectarse a, y estar soportado por, una estructura movil superior.
30 Con independencia de los sistemas de manipulacion de carga conocidos, se observa que se necesita un dispositivo de exoesqueleto que permita a un usuario manipular y llevar una carga delantera a la vez que resuelva el problema de la distribucion de pesos en torno al tronco del exoesqueleto.
El documento US-2009/292.369-A1 divulga un exoesqueleto de acuerdo con la seccion de caracterizacion de la 35 reivindicacion 1.
RESUMEN DE LA INVENCION
De acuerdo con un primer aspecto de la presente invencion se proporciona el exoesqueleto de acuerdo con la 40 reivindicacion 1.
De acuerdo con un segundo aspecto de la presente invencion se proporciona el procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 13.
45 En las reivindicaciones dependientes se exponen aspectos adicionales de la invencion. A continuacion se divulga y se ilustra un exoesqueleto que incluye un sistema de manipulacion de carga que puede llevar una persona y permite a su portador transportar una carga delante de la persona. El exoesqueleto incluye soportes primer y segundo de las piernas que estan configurados para acoplarse en las extremidades inferiores de una persona y se apoyan en el suelo durante su fase de apoyo. Cada uno de los soportes de las piernas puede incluir una articulacion de rodilla que 50 conecta acoplamientos con el muslo y acoplamientos con la tibia respectivos, que permiten la flexion y extension de los soportes de las piernas. El exoesqueleto incluye un tronco de exoesqueleto que tiene un dispositivo de interfaz de la parte superior del cuerpo que puede configurarse para acoplarse en la parte superior del cuerpo de una persona. El tronco de exoesqueleto esta conectado de forma que puede girar con los soportes de las piernas a traves de articulaciones de cadera que permiten la rotacion de los soportes de las piernas alrededor de los ejes de 55 flexion-extension de las caderas. Opcionalmente, el exoesqueleto incluye ademas dos generadores de par de torsion de cadera configurados para crear pares de torsion entre el tronco de exoesqueleto y los soportes de las piernas.
El tronco de exoesqueleto esta configurado para permitir la union de una carga a la parte posterior (por ejemplo, una mochila) y la parte delantera del tronco de exoesqueleto. La carga delantera esta unida a un dispositivo de soporte
de carga que se extiende delante del torso humano desde el tronco de exoesqueleto. El dispositivo de soporte de carga se fija a los mecanismos de bobina motorizados que estan unidos a efectores terminales con lmeas de soporte de carga. El efector terminal se conecta a la carga delantera y permite que el mecanismo de bobina motorizado eleve y haga descender la carga delantera. Colectivamente, estos dispositivos (bobina, efector terminal, lmeas y el 5 dispositivo de soporte de carga) constituyen un amplificador de potencia humana. Puede proporcionarse una interfaz para permitir que el usuario controle el amplificador de potencia humana para elevar o hacer descender selectivamente lmeas de soporte de carga a las que puede fijarse una carga. En la realizacion preferida, el amplificador de potencia humana incluye un sensor de interaccion humana unido a una empunadura en el efector terminal que mide la fuerza que ejerce el ser humano en la carga a traves del efector terminal. En esta realizacion, el 10 amplificador de potencia humana incluye tambien un controlador que recibe la medida del sensor de interaccion humana y controla los mecanismos de bobina motorizados. El controlador controla los mecanismos de bobina motorizados para aplicar una fuerza en la carga delantera basada en la medida de la fuerza aplicada por el ser humano al sensor de interaccion humana. El ser humano solo necesita aplicar una fuerza que es un porcentaje reducido de la carga global, y por tanto la fuerza aplicada por el ser humano se amplifica de manera efectiva.
15
Un dispositivo de contrapeso esta unido a la cara posterior del tronco de exoesqueleto. En uso, una masa auxiliar del dispositivo de contrapeso esta desplazada alrededor de un eje de giro por un contrapeso actuador con el fin de equilibrar las fuerzas aplicadas en el tronco de exoesqueleto por el dispositivo de contrapeso y una carga delantera conectada con el exoesqueleto. En una realizacion preferida, un controlador esta en comunicacion con uno o mas 20 sensores adaptados para medir una fuerza debido a la carga delantera. En uso, el controlador calcula los momentos creados alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas por la masa auxiliar y el momento creado por la fuerza descendente en las lmeas por la carga delantera, y despues mueve automaticamente la masa auxiliar a una posicion apropiada para equilibrar aproximadamente los dos momentos.
25 Las caractensticas y las ventajas adicionales de la presente invencion seran mas faciles de apreciar a partir de la siguiente descripcion detallada de realizaciones preferidas cuando se toman conjuntamente con los dibujos adjuntos.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
30 La figura 1 es una vista frontal en perspectiva de un exoesqueleto de la presente invencion.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION
Con referencia inicial a la figura 1, se muestra un exoesqueleto (100) que incluye un sistema de manipulacion de 35 carga que puede llevar una persona y permite a su portador llevar una carga delante de la persona. El exoesqueleto de las extremidades inferiores (100) incluye soportes primero y segundo de las piernas (101 y 102) que estan configurados para acoplarse en las extremidades inferiores de una persona (es decir, al menos una parte de las piernas de la persona) y se apoyan en el suelo durante su fase de apoyo. Los soportes primero y segundo de las piernas (101, 102) incluyen acoplamientos con el muslo (103 y 104) y acoplamientos con la tibia (105 y 106) 40 respectivos. Aunque no es necesario, sobre todo en situaciones en que la invencion se emplea en configuraciones no antropomorficas (no mostradas), se emplean preferentemente articulaciones de rodilla primera y segunda (107 y 108) para conectar los acoplamientos con el muslo (103, 104) y los acoplamientos con la tibia (105, 106) respectivos y estan configuradas para permitir la flexion y extension entre los acoplamientos con el muslo (103, 104) y los acoplamientos con la tibia (105, 106) respectivos durante una fase de balanceo de un soporte de pierna (101, 102) 45 correspondiente. En una realizacion, las articulaciones de rodilla primera y segunda (107 y 108) estan configuradas para resistir la flexion entre acoplamientos con la tibia (105, 106) y acoplamientos con el muslo (103, 104) respectivos durante una fase de apoyo del soporte de pierna (101, 102) correspondiente. El exoesqueleto (100) comprende ademas un tronco de exoesqueleto (109), que incluye un dispositivo de interfaz de la parte superior del cuerpo (112). El tronco de exoesqueleto (109) es tal que puede configurarse para acoplarse en la parte superior del 50 cuerpo de una persona a traves del dispositivo de interfaz de la parte superior del cuerpo (112). Por el termino "parte superior del cuerpo", se indica cualquier posicion generalmente por encima de los muslos, que incluye el gluteo. Aunque en la figura 1 se representa como un sencillo cinturon, el dispositivo de interfaz de la parte superior del cuerpo (112) podna incluir, sin limitacion, chalecos, correas, cintas, correas para los hombros, cintas para el torso, un molde corporal, un arnes y cinturones, o similares.
55
El tronco de exoesqueleto (109) esta conectado de forma que puede girar con los soportes primero y segundo de las piernas (101 y 102) en articulaciones de flexion-extension de las caderas (125 y 126), lo que permite la rotacion en flexion y extension de la cadera de los soportes de las piernas (101 y 102) alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129), respectivamente. Los soportes primero y segundo de las piernas (101 y 102) son tales
que pueden configurarse para acoplarse en las extremidades inferiores de una persona a traves de elementos de interfaz de las extremidades inferiores (135 y 136). En la realizacion mostrada en la figura 1, los elementos de interfaz de las extremidades inferiores (135 y 136) estan acoplados a acoplamientos con el muslo (103 y 104) respectivos, si bien los elementos (135 y 136) pueden acoplarse alternativamente a acoplamientos con la tibia (106 y 5 107), o acoplarse, directa o indirectamente, a los acoplamientos con el muslo (103, 104) y los acoplamientos con la tibia (105, 106). Cada elemento de interfaz de las extremidades inferiores (135, 136) comprende un elemento o combinacion de elementos que incluye, sin limitacion, cintas, barras, soportes en forma de C, un molde corporal, y elastomeros. En funcionamiento, una persona se acopla preferentemente a o lleva un exoesqueleto (100) a traves del dispositivo de interfaz de la parte superior del cuerpo (112) y por acoplamiento a los soportes primero y segundo 10 de las piernas (101 y 102) a traves de los elementos de interfaz de las extremidades inferiores (135 y 136). Opcionalmente, el exoesqueleto (100) puede incluir tambien dos generadores de par de torsion de cadera (145 y 146) que estan configurados para crear pares de torsion entre el tronco de exoesqueleto (109) y los soportes primero y segundo de las piernas (101 y 102). Dado que las partes de exoesqueleto (100) expuestas anteriormente son conocidas en la tecnica y se incluyen para completar la descripcion, no se abordaran mas en la presente 15 memoria descriptiva. En su lugar, la presente invencion se dirige en particular a un sistema de manipulacion de carga para su uso con el exoesqueleto (100), y a un procedimiento de uso del mismo, que se describira en detalle a continuacion.
En una realizacion preferida mostrada, el sistema de manipulacion de carga de la presente invencion incluye el 20 dispositivo de contrapeso (200) definido por una masa auxiliar (202) fijada de forma giratoria a un actuador de
contrapeso (203) para su movimiento alrededor de un eje de giro (204). A su vez, el actuador de contrapeso (203) se
asegura a una parte posterior del tronco de exoesqueleto (109). En uso, la masa auxiliar (202) puede girarse selectivamente alrededor de un eje de giro de contrapeso (204) mediante una unidad de accionamiento, tal como un motor electrico (no mostrado) que tiene un vastago coaxial con el eje de giro (204) al que se une la masa auxiliar 25 (202) o un actuador lineal conectado entre el tronco de exoesqueleto (109) y la masa auxiliar (202), con el fin de
desplazar el centro de gravedad del exoesqueleto (100) cuando se transporta una carga delantera (210). En una realizacion, un usuario usa un controlador (208) y la interfaz de control asociada (209) en comunicacion con el actuador de contrapeso (203) para desplazar selectivamente la masa auxiliar (202) con respecto al tronco de exoesqueleto (109). Por ejemplo, cuando las cargas delante del operador son elevadas, tales como la carga (210), la 30 masa auxiliar (202) puede hacerse girar selectivamente mas alla de la parte posterior del usuario, como se indica mediante la flecha A en la figura 1, con el fin de equilibrar al menos parcialmente el peso de la carga (210) alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129). Aunque no se ha representado, debe entenderse que la masa auxiliar (202) puede incluir adicionalmente un eje movil perpendicular al eje (204) para permitir el desplazamiento de la masa auxiliar (202) de un lado a otro. Aunque no se prefiere, alternativamente la masa auxiliar 35 (202) puede poder desplazarse manualmente con respecto al tronco de exoesqueleto (109).
En una realizacion preferida, el dispositivo de contrapeso (200) se usa en conjuncion con un dispositivo de soporte de carga en forma de un amplificador de potencia humana (220). Tal como se representa en la figura 1, el amplificador de potencia humana (220) incluye dispositivos de desplazamiento de carga primero y segundo (222 y 40 223). En la realizacion preferida mostrada, los dispositivos de desplazamiento de carga primero y segundo (222 y 223) estan en forma de cabrestantes, incluyendo cada uno un mecanismo de bobina motorizado (226, 227) respectivo adaptado para enrollarse o desenrollarse (subir o bajar) una lmea de soporte de carga (230, 231). En una realizacion, la interfaz de usuario (209) puede usarse para accionar mecanismos de bobina motorizados (226, 227) respectivos con el fin de elevar o hacer descender selectivamente las lmeas (230, 231). Las lmeas (230, 231) 45 pueden ser de cualquier material flexible de alta resistencia a la traccion que incluye, sin limitacion, alambre, cable metalico, red y cuerda. Cada lmea (230, 231) incluye un efector terminal (232, 233) conectado a la misma para fijar las lmeas (230, 231) a una carga. Aunque se muestran como una disposicion de tipo empunadura, los efectores terminales (232, 233) pueden tener cualquier forma para la conexion de las lmeas (230-231) a una carga. En la realizacion preferida mostrada, cada efector terminal (230 y 231) incluye una parte de empunadura (234, 235) y un 50 simple gancho (236, 237) para fijar una carga, por ejemplo una carga (210). Debe entenderse que la carga (210) podna ser cualquier tipo de carga que sea susceptible de acoplarse a los efectores terminales (232, 233), y que este dentro de los niveles de tolerancia de peso del amplificador de potencia humana (220) y el exoesqueleto (100). En una realizacion, cada efector terminal (232, 233) incluye un sensor (240, 241). En una realizacion, los sensores (240, 241) son sensores de interaccion humana, que estan situados en partes de empunadura respectivas (234 y 235) y 55 estan adaptados para medir una fuerza aplicada por el operador a la carga (210) a traves de las empunaduras (234, 235) y los efectores terminales (232, 233). En esta realizacion, el controlador (208) puede controlar los mecanismos de bobina motorizados (226, 227) basandose en los datos de medida de fuerza humana de los sensores de interaccion humana (240, 241) de manera que la fuerza aplicada por el operador a la carga (210) se amplifica efectivamente. En la realizacion mas sencilla, el controlador (208) esta configurado para aplicar una fuerza a la
carga (210) que es proporcional a la fuerza medida por los sensores de interaccion humana (240 y 241), pero para el experto en la materia debe estar claro que existen muchas implementaciones posibles de esta ley de control. Los dispositivos de desplazamiento de carga primero y segundo (222 y 223) incluyen tambien gmas respectivas (244 y 245) en forma de correas para los hombros adaptadas para extenderse sobre los hombros de un portador. Las gmas 5 (244 y 245) tambien actuan como dispositivos de interfaz de la parte superior del cuerpo. Preferentemente, las gmas (244 y 245) son correas para los hombros de soporte de carga ngidas que evitan que una fuerza de carga suministrada por una carga fijada (por ejemplo, la carga (210)) se apoye directamente sobre los hombros del portador.
10 De acuerdo con la invencion, el controlador o microprocesador (208) esta en comunicacion con los sensores (240, 241) y/o dispositivos de deteccion (262, 263), que estan adaptados para medir una fuerza que se aplica mediante dispositivos de desplazamiento de carga (222, 223) a lmeas (230, 231). Con fines de claridad, la figura 1 solo muestra las lmeas de comunicacion entre el controlador (208) y los sensores (240 y 262), sin embargo, debe entenderse que el controlador (208) esta tambien en comunicacion con los sensores (241 y 263). El controlador 15 (208) calcula el momento creado alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129) por la masa auxiliar (202) y el momento creado por la fuerza descendente en las lmeas (230, 231) por la carga o cargas aplicadas, por ejemplo, la carga (210), colocada delante del usuario. Basandose en estos calculos, el controlador (208) desplaza entonces automaticamente la masa auxiliar (202) a una posicion apropiada para equilibrar aproximadamente los dos momentos. Debe entenderse que los datos de los sensores de interaccion humana (240, 20 241) son suficientes para calcular el momento creado alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129) por la carga o cargas aplicadas, y que los sensores (262 y 263) son tambien suficientes para calcular el momento creado alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129). Sin embargo, los sensores (240, 241) y los sensores (262, 263) tambien pueden usarse en combinacion para producir una estimacion mas precisa del momento creado alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas (128 y 129) por la carga o 25 cargas aplicadas. En este punto, debe comprenderse tambien que los sensores (240, 241) podnan realizar funciones dobles, es decir, actuar como sensores de interaccion humana asf como medir las fuerzas aplicadas por los dispositivos de desplazamiento de carga.
Por ejemplo, debe observarse que un experto en la materia podna configurar la masa auxiliar movil para su 30 traslacion lineal o su oscilacion en un mecanismo de tipo articulacion, en vez de una rotacion. Es decir, aunque se ha mostrado el uso de una masa auxiliar pivotante, puede usarse cualquier mecanismo para mover la masa auxiliar adelante y atras en relacion con los ejes de flexion-extension de las caderas para producir el efecto deseado.
Finalmente, aunque en la figura 1 se ha mostrado la inclusion de dos generadores de par de torsion de cadera, en 35 una realizacion preferida, el exoesqueleto puede estructurarse sin los generadores de par de torsion de cadera. En particular, esta realizacion puede implementarse cuando el momento neto en el tronco de exoesqueleto alrededor de los ejes de flexion-extension de las caderas es casi cero debido al uso de la masa auxiliar. En tal caso, la necesidad de generadores de par de torsion de cadera se reduce enormemente o incluso se elimina debido a que el portador del exoesqueleto puede proporcionar la pequena cantidad de par de torsion restante necesario para mantener el 40 tronco de exoesqueleto recto en condiciones de carga. En general, la invencion solo pretende estar limitada por el alcance de las siguientes reivindicaciones.

Claims (15)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un exoesqueleto (100) que incluye un sistema de manipulacion de carga configurado para acoplarse en una persona, comprendiendo dicho exoesqueleto:
    5
    soportes primer y segundo de las piernas (101, 102) configurados para acoplarse en las extremidades inferiores de una persona y apoyarse en una superficie de soporte durante una fase de apoyo; y
    un tronco de exoesqueleto (109) configurado para acoplarse en la parte superior del cuerpo de una persona, 10 estando dicho tronco de exoesqueleto interconectado con cada uno de los soportes primer y segundo de las piernas en articulaciones de cadera respectivas (125, 126) para permitir la flexion y la extension entre los soportes primero y segundo de las piernas y el tronco de exoesqueleto alrededor de sus ejes de cadera respectivos (128, 129);
    caracterizado porque el exoesqueleto comprende ademas:
    15
    un amplificador de potencia humana (220) que incluye:
    un primer dispositivo de desplazamiento de carga (222) que incluye un primer mecanismo de bobina motorizado (226) conectado con una primera lmea (230);
    20
    un primer efector terminal (232) situado en la primera lmea y configurado para conectarse con una carga;
    una primera grna (244) que soporta el primer efector terminal en una posicion delante del tronco de exoesqueleto; y
    25 un actuador de desplazamiento de carga para hacer funcionar selectivamente el primer mecanismo de bobina motorizado para elevar o hacer descender selectivamente la primera lmea con respecto al tronco de exoesqueleto; y
    un dispositivo de contrapeso (200) que incluye una masa auxiliar (202) conectada con el tronco de exoesqueleto a traves de un actuador (203) de manera que la masa auxiliar se extiende en una posicion detras del tronco de 30 exoesqueleto, donde dicho actuador es accionado selectivamente para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar con respecto al tronco de exoesqueleto.
  2. 2. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende ademas:
    35 al menos un generador de par de torsion de cadera (145, 146) configurado para crear un par de torsion entre dicho tronco de exoesqueleto (109) y uno de los soportes primer y segundo de las piernas (101, 102).
  3. 3. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el amplificador de potencia humana (220) comprende ademas:
    40
    una primera empunadura (234) en el primer efector terminal (232) configurada para ser asida por una persona; un primer sensor de interaccion humana (240) configurado para detectar una fuerza aplicada por una persona en la primera empunadura; y
    un controlador (208) que actua para aplicar una fuerza en la carga a traves del primer mecanismo de bobina 45 motorizado (226) basandose al menos en parte en la fuerza detectada por el primer sensor de interaccion humana.
  4. 4. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el amplificador de potencia humana (220) comprende ademas:
    50 un primer sensor de carga (262) configurado para detectar una fuerza aplicada por una carga soportada por el primer efector terminal (232); y
    un controlador (208) en comunicacion con el primer sensor de carga y el actuador (203), donde el controlador hace funcionar el actuador para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar (202) basandose al menos en parte en la fuerza detectada por el primer sensor de carga.
    55
  5. 5. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 4, donde el primer sensor de carga esta situado en el primer efector terminal (232).
  6. 6. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 4, donde el primer sensor de carga (262) esta
    situado en el primer dispositivo de desplazamiento de carga (222).
  7. 7. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 4, donde el controlador (208) hace funcionar el actuador (203) para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar (202) a una posicion para equilibrar el
    5 exoesqueleto debido a la carga.
  8. 8. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 1, donde la primera gma (244) esta en forma de una correa para los hombros para soporte de carga configurado para extenderse sobre el hombro de un portador del exoesqueleto.
    10
  9. 9. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el amplificador de potencia humana (220) comprende ademas:
    un segundo dispositivo de desplazamiento de carga (223) que incluye un segundo mecanismo de bobina motorizado 15 (227) conectado con una segunda lmea (231);
    un segundo efector terminal (233) situado en la segunda lmea y configurado para conectarse con una carga;
    una segunda gma (245) que soporta el segundo efector terminal en una posicion delante del tronco de exoesqueleto; 20 y
    donde el actuador de desplazamiento de carga selectivamente hace funcionar el primer y el segundo mecanismo de bobina motorizado para elevar o hacer descender selectivamente las lmeas primera y segunda con respecto al tronco de exoesqueleto.
    25
  10. 10. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 9, donde el amplificador de potencia humana (220) comprende ademas:
    una primera empunadura (234) en el primer efector terminal (232) configurada para ser asida por una persona;
    30
    una segunda empunadura (235) en el segundo efector terminal (233) configurada para ser asida por una persona;
    un primer sensor de interaccion humana (240) configurado para detectar una fuerza aplicada por una persona en la primera empunadura;
    35
    un segundo sensor de interaccion humana (241) configurado para detectar una fuerza aplicada por una persona en la segunda empunadura; y
    un controlador (208) que actua para aplicar una fuerza en la carga a traves del segundo mecanismo de bobina 40 motorizado (227) basandose al menos en parte en las fuerzas detectadas por los sensores de interaccion humana primero y segundo.
  11. 11. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 9, donde el amplificador de potencia humana (220) comprende ademas:
    45
    un primer sensor de carga (262) configurado para detectar una fuerza aplicada por una carga soportada por el primer efector terminal (232);
    un segundo sensor de carga (263) configurado para detectar una fuerza aplicada por una carga soportada por el 50 segundo efector terminal (233); y
    un controlador (208) en comunicacion con los sensores de carga primero y segundo y el actuador, donde el controlador hace funcionar el actuador para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar (202) basandose al menos en parte en las fuerzas detectadas por los sensores de carga primero y segundo.
    55
  12. 12. El exoesqueleto de acuerdo con la reivindicacion 11, donde el segundo sensor de carga (263) esta situado en el segundo efector terminal (233).
  13. 13. Un procedimiento de desplazamiento y equilibrado de una carga delantera en el exoesqueleto (100)
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, comprendiendo el procedimiento:
    la conexion de una carga delantera al primer efector terminal (232) situado en una primera lmea (230) unido al primer mecanismo de bobina motorizado (226) del primer dispositivo de desplazamiento de carga (222) que se extiende desde dicho exoesqueleto;
    el accionamiento del actuador de desplazamiento de carga para hacer funcionar selectivamente el primer mecanismo de bobina motorizado con el fin de elevar o hacer descender selectivamente la primera lmea con respecto al tronco de exoesqueleto; y
    el desplazamiento de una posicion de la masa auxiliar (202) situada detras del tronco de exoesqueleto para desplazar el centro de gravedad de la masa auxiliar con respecto al tronco de exoesqueleto.
  14. 14. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 13, donde la carga esta unida a un dispositivo de soporte de carga que incluye un sensor, y el exoesqueleto (100) incluye ademas un controlador (208) en comunicacion con el dispositivo de soporte de carga y un actuador de la masa auxiliar, comprendiendo el procedimiento ademas:
    la deteccion, por medio del sensor, una de fuerza aplicada por la carga en el dispositivo de soporte de carga; y donde la etapa de desplazamiento de la posicion de la masa auxiliar con respecto al tronco de exoesqueleto comprende el desplazamiento de la masa auxiliar hasta una posicion apropiada para compensar aproximadamente la carga.
  15. 15. El procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 14, que comprende ademas:
    el calculo, por medio del controlador (208), de un primer momento creado alrededor de los ejes de cadera (128, 129) por la masa auxiliar (202) y un segundo momento creado por una fuerza descendente de la carga en el dispositivo de soporte de carga, donde el calculo se usa para determinar la posicion apropiada para compensar aproximadamente la carga equilibrando los momentos primero y segundo.
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