ES2597854T3

ES2597854T3 - Dispositivo de accionamiento para el accionamiento de múltiples ejes

Info

Publication number: ES2597854T3
Application number: ES08708743.3T
Authority: ES
Inventors: Karl Lengl; Bernd Spatz; Stephan Becker
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-02-13
Filing date: 2008-02-06
Publication date: 2017-01-23
Anticipated expiration: 2028-02-06
Also published as: WO2008098864A3; EP2132440A2; DE102007006966A1; CN101646867A; WO2008098864A2; EP2132440B1; DK2132440T3; US20110286843A1; CN101646867B

Abstract

Dispositivo de accionamiento para el accionamiento de, al menos, un primer y un segundo eje (eje 1, eje 2) y con un primer dispositivo de regulación (1), con el que se puede someter a una regulación de accionamiento, al menos, al primer eje (eje 1), y con un segundo dispositivo de regulación (2), con el que se puede someter a una regulación de accionamiento, al menos, al segundo eje (eje 2), caracterizado porque se encuentra previsto un sensor de posición (15) para la determinación de una posición del segundo eje (eje 2), que conduce una señal de determinación del sensor de posición (15) al primer dispositivo de regulación (1).

Description

DESCRIPCION

Dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes

Area tecnica

La presente invencion hace referencia a un dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes y, 5 especialmente, un dispositivo de accionamiento electrico para el accionamiento de multiples ejes, que pueden ser utilizados, por ejemplo, para un ajuste electrico de palas de rotor de una instalacion de energla eolica.

ESTADO ACTUAL DEL ARTE

Es conocida la posibilidad de ajustar el angulo de paso de palas de rotor de un rotor de una instalacion de energla eolica para la optimization del suministro de energla del rotor de la instalacion de energla eolica, para la detention 10 segura del rotor en el caso de un funcionamiento incorrecto, etc. Los accionamientos utilizados para ello son denominados accionamientos de pitch. Cada vez mas se utilizan accionamientos electricos. Especialmente accionamientos electricos sin escobillas solo son seguros contra fallos de manera condicionada debido a los complejos aparatos de regulation necesarios para su funcionamiento. Por ello se da especial importancia a reconocer de forma fiable una falla de un accionamiento de este tipo. Sin embargo, tambien en el caso de 15 accionamientos por corriente continua o hidraulicos debe poder reconocerse de manera unlvoca la falla de un regulador.

En general, las palas de rotor se ajustan de manera independiente unas de otras. Esto significa, que para cada pala de rotor se encuentra previsto un dispositivo de regulacion propio, que trabaje de manera independiente de los dispositivos de regulacion para las demas palas de rotor. Una construction usual de sistema preve, que estos 20 dispositivos de regulacion trabajan con una regulacion de velocidad y que se encuentra previsto un dispositivo de regulacion superordinado que adopta una regulacion de position para cada pala de rotor. Los valores nominales de position son determinados, a su vez, por un puesto de coordination superordinado, por ejemplo en dependencia de la velocidad del viento.

Para determinar un valor real de un angulo de inclination de cada pala de rotor debe estar previsto, al menos, un 25 sensor de angulo de giro. Para garantizar una redundancia, sin embargo, pueden estar previstos dos sensores de angulo de giro. Un sensor de angulo de giro registra directamente un angulo de giro, es decir un angulo de inclinacion, de una pala de rotor y otro sensor de angulo de giro registra un angulo de giro de la misma pala de rotor indirectamente a traves de un angulo de giro de un electromotor que sirve para ajustar el angulo de giro de la pala de rotor. Los valores reales de cada pala de rotor determinados de esta manera son conducidos al dispositivo de 30 regulacion superordinado, para realizar una regulacion de posicion.

Un sistema de control convencional para el control de las palas de rotor de una instalacion de energla eolica se conoce, por ejemplo, de la DE 102005034899A1. Este sistema presenta un dispositivo de control central. Los dispositivos de pitch individuales de cada una de las palas de rotor conducen informacion al dispositivo de control central respecto de la posicion de las palas de rotor a traves de una conexion de comunicaciones. A pesar de que 35 los dispositivos de pitch individuales tambien se encuentran unidos entre si, en el marco de este modelo de control jerarquico la funcion de control es asumida claramente por el dispositivo de control central.

Tambien la US 4426192 revela un sistema de control central con un dispositivo de control central.

Ademas, de la EP0008584 se conoce un sistema de control con un dispositivo de control central superordinada. El dispositivo de control integra multiples corrientes de diferentes fuentes de information.

40 En los sistemas antes descritos el dispositivo de regulacion superordinado resulta un punto debil. En el caso de un defecto de este dispositivo de regulacion dispuesto de forma central en el esquema de conexiones, en ciertas circunstancias no se encuentra garantizado un ajuste seguro de las palas de rotor, por ejemplo, para una posicion de bandera. Ademas, este dispositivo de regulacion central no realiza una monitorizacion independiente.

Por ello, en general, no se puede garantizar un funcionamiento seguro de la instalacion de energla eolica.

45 OBJETO DE LA INVENCION

Es por ello tarea de la presente invencion, eliminar las desventajas antes mencionadas en el estado actual de la tecnica y crear un dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes que posibilite un funcionamiento seguro.

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RESUMEN DE LA INVENCION

Esta tarea es resuelta a traves de las medidas indicadas en la reivindicacion 1.

Otros disenos ventajosos de la presente invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Conforme a la reivindicacion 1, con la utilizacion de una senal de determination que indique la position del segundo eje, existe la posibilidad de conducir a este una posicion de, por ejemplo, un accionamiento de una pala de rotor de una instalacion de energla eolica mediante una instancia de control independiente.

Ademas, conforme a la reivindicacion 1, en lugar de un control de seguridad separado, la monitorizacion externa de un eje puede ser asumida por un dispositivo de regulation de otro eje. El gasto de hardware es menor respecto de los sistemas usuales, ya que el dispositivo de regulacion ya presenta un microcontrolador. Generalmente este puede ejecutar de manera adicional y sin problemas un programa de monitorizacion. Solo la monitorizacion del valor real de posicion permite una verification, por ejemplo, en vistas de intervalos de valores reales permitidos o la monitorizacion de un perfil de velocidad esperado.

Conforme a la reivindicacion 2 y 3, una monitorizacion reclproca de dos o mas accionamientos corresponde a una monitorizacion descentralizada, distribuida, lo cual conduce a una mayor seguridad contra fallos. En el caso de que los dispositivos de regulacion dispongan, preferentemente y como es usual, de una funcion de diagnostico propia, esto logra una redundancia.

Conforme a la reivindicacion 4, cada dispositivo de regulacion monitorea exactamente a otro dispositivo de regulacion, de manera que existe una distribution de carga respecto de la capacidad de procesamiento necesaria.

Conforme a la reivindicacion 5 se encuentra integrado un dispositivo de monitorizacion, lo cual puede ser realizado mediante un modulo de hardware o, preferentemente, mediante un microcontrolador. De este modo pueden reconocerse ciertos defectos mediante un valor real de posicion, por ejemplo una parada prolongada, valores reales no permitidos, etc.

Conforme a la reivindicacion 6 existen otras posibilidades de prueba, por ejemplo, mediante una determinacion descentralizada de la senal de estado del segundo dispositivo de regulacion, de una comparacion de valor real entre el sensor de posicion del dispositivo de regulacion y en sensor de posicion adicional o una comparacion valor nominal/valor real. Tambien en el caso de una predetermination de valor nominal sincronica el valor nominal propio puede servir para la verificacion del otro dispositivo de regulacion.

Conforme a la reivindicacion 7 se crea una monitorizacion distribuida, descentralizada, en donde un modulo adicional o un software requiere poco gasto y todos los ejes pueden estar equipados con el mismo dispositivo de regulacion.

Conforme a la reivindicacion 8 se crea un, as! llamado, cable de emergencia, que presenta un canal de comunicaciones propio y fiable. Cada dispositivo de regulacion puede indicar una funcion defectuosa, lo que provoca una ejecucion de seguridad en todo el sistema.

Conforme a la reivindicacion 9 un dispositivo de conmutacion integrado, que solo requiere un mlnimo gasto de hardware adicional, procura que se capten los escenarios de fallo mas frecuentes, especialmente un fallo en una section de potencia de un dispositivo de regulacion.

Conforme a las reivindicaciones 10 a 12 puede realizarse comunicaciones entre los dispositivos de regulacion entre si o entre dispositivos de regulacion y dispositivos de un nivel superordinado.

Conforme a la reivindicacion 13 y 14 se logra una distribucion y descentralizacion de la monitorizacion, ya que los dispositivos de regulacion se encuentran previstas separadas entre si. La naturaleza distribuida de la monitorizacion es reforzada porque los dispositivos de regulacion realizan todas las funciones de control, monitorizacion y regulacion, al menos para los ejes monitorizados por estos.

Conforme a la reivindicacion 15, para cada dispositivo de regulacion se garantiza un suministro de energla independiente, lo que aumenta la seguridad de funcionamiento.

Conforme a la reivindicacion 16 se garantiza el funcionamiento en el caso de un fallo de un suministro de energla externo.

Conforme a la reivindicacion 17 y 18 se puede lograr una regulacion fiable de diferentes sistemas.

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BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

A continuation, la presente invention se explica mas detalladamente con ayuda de ejemplos de ejecucion, haciendo referenda a los dibujos adjuntos.

Estos muestran:

Fig. 1 una vista esquematica de un dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme a un primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion;

Fig. 2 una vista esquematica de un sistema de alimentation ininterrumpida del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion; y

Fig. 3 una vista esquematica de un dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme a un segundo ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

DESCRIPCION DETALLADA DE EJEMPLOS DE EJECUCION

Se hace referencia a que, a pesar de que en el transcurso del siguiente documento se utiliza el concepto "eje", este concepto debe interpretarse como inclusivo del concepto "eje" como tambien del concepto "arbol". Deben estar comprendidos tanto sistemas de accionamiento rotativos como tambien lineales. Tambien debe estar comprendida la utilization usual en la tecnica de monitorizacion industrial del concepto "eje" para la denomination de un motor electrico o hidraulico en conexion con un accionamiento o dispositivo de regulation correspondiente.

Ademas se hace referencia, a que los ejemplos de ejecucion descritos a continuacion describen y representan la utilizacion del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes de palas de rotor de un rotor de una instalacion de energla eolica. Sin embargo, la presente invencion no se limita a esta aplicacion, sino que puede ser utilizada en todos los casos en que se deban accionar multiples ejes. Una utilizacion de este tipo es, por ejemplo, la utilizacion en ejes que deben ser ajustadas de un mecanismo de inclination de vehlculos sobre carriles con tecnica de inclinacion, que sirve como los multiples ejes.

A continuacion se realiza la description de un primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

Sigue la descripcion de un dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

La fig. 1 muestra una vista esquematica del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

Como se puede observar en la fig. 1, el dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes presenta un primer dispositivo de regulacion 1, un segundo dispositivo de regulacion 2 y un tercer dispositivo de regulacion 3. Estos primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 se encuentran previstos para respectivos primeros a terceros ejes, que en la fig. 1 se encuentran indicados con "eje 1" a "eje 3". El primer dispositivo de regulacion 1 presenta un primer regulador 4 y un primer sistema de alimentacion ininterrumpida o SAI 5. El segundo dispositivo de regulacion 2 presenta un segundo regulador 6 y un segundo sistema de alimentacion ininterrumpida o SAI 7. El tercer dispositivo de regulacion 3 presenta un tercer regulador 8 y un tercer sistema de alimentacion ininterrumpida o SAI 9.

En el primer eje se encuentran previstos un primer sensor de angulo de giro 10, que registra un angulo de giro de un mecanismo 11 para el ajuste de palas de una pala de rotor y que genera una primera senal que indica un angulo de giro, un interruptor de fin 12 y un segundo sensor de angulo de giro 13, que registra un angulo de giro de un electromotor 14 para el ajuste de palas de la pala de rotor y genera una segunda senal que indica un angulo de giro.

En el segundo eje se encuentran previstos un primer sensor de angulo de giro 15, que registra un angulo de giro de un mecanismo 16 para el ajuste de palas de una pala de rotor y que genera una primera senal que indica un angulo de giro, un interruptor de fin 17 y un segundo sensor de angulo de giro 18, que registra un angulo de giro de un electromotor 19 para el ajuste de palas de la pala de rotor y genera una segunda senal que indica un angulo de giro.

En el tercer eje se encuentran previstos un primer sensor de angulo de giro 20, que registra un angulo de giro de un mecanismo 21 para el ajuste de palas de una pala de rotor y que genera una primera senal que indica un angulo de giro, un interruptor de fin 22 y un segundo sensor de angulo de giro 23, que registra un angulo de giro de un electromotor 24 para el ajuste de palas de la pala de rotor y genera una segunda senal que indica un angulo de giro.

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Como se puede observar en la fig. 1, los primeros a terceros reguladores 4, 6 y 8 de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 se encuentran conectados tanto con una conexion de bus de campo como tambien con un bus de campo interno. La conexion de bus de campo sirve para la conexion de componentes externos previstos a nivel de control y el bus de campo interno establece una conexion a nivel de accionamiento. Los primeros a terceros SAI 5, 7 y 9 tambien se encuentran conectados con el bus de campo interno. Ademas, en los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 se encuentran previstos respectivas conexiones para llneas de mando necesarias o para una abastecimiento de energla necesario.

Los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 se encuentran acoplados para su funcionamiento con un respectivo mecanismo 11, 16 y 21 para el ajuste de pala de una pala de rotor del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3". Ademas, los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23 se encuentran acoplados para su funcionamiento con un respectivo electromotor 14, 19 y 24 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3". Los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20, los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23, los electromotores 14, 19 y 24 y los interruptores finales 12, 17, 22 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3" se encuentran conectados con un respectivo del primer al tercer dispositivo de regulacion 1 a 3 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3".

Debe observarse, que los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23, los electromotores 14, 19 y 24 y los interruptores finales 12, 17 y 22 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3" se encuentran conectados con los respectivos del primer al tercer dispositivo de regulacion 1 a 3, que se encuentra previsto para el mismo primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3", mientras en cambio el primer sensor de angulo de giro 10 del primer eje "eje 1" se encuentra conectado con el segundo dispositivo de regulacion 2 del segundo eje "eje 2", el primer sensor de angulo de giro 15 del segundo eje "eje 2" se encuentra conectado con el tercer dispositivo de regulacion 3 del tercer eje "eje 3" y el primer sensor de angulo de giro 20 del tercer eje "eje 3" se encuentra conectado con el primer dispositivo de regulacion 1 del primer eje "eje 1".

Sigue la descripcion del modo de funcionamiento y accion del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

Como se ha descrito antes, para los primeros a terceros ejes "eje 1" a "eje 3" se encuentras previstos respectivos primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 y respectivos segundo sensores de angulo de giro 13, 18 y 23.

Los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23 generan, respectivamente, una senal correspondiente a un angulo de giro del respectivo eje "eje 1" hasta "eje 3". Esta senal es conducida al dispositivo de regulacion 1 a 3 del mismo eje. Los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 o 23 y el respectivo dispositivo de regulacion 1, 2 o 3 al que se conduce la senal se encuentran asignados, entonces, al mismo eje "eje 1" hasta "eje 3". Mas precisamente, la segunda senal que indica un angulo de giro del segundo sensor de angulo de giro 13 del primer eje "eje 1" es ingresada en el primer dispositivo de regulacion 1 del primer eje "eje 1", la segunda senal que indica un angulo de giro del segundo sensor de angulo de giro 18 del segundo eje "eje 2" es ingresada en el segundo dispositivo de regulacion 2 del segundo eje "eje 2", y la segunda senal que indica un angulo de giro del segundo sensor de angulo de giro 23 del tercer eje "eje 3" es ingresada en el tercer dispositivo de regulacion 3 del tercer eje "eje 3". Dentro del respectivo eje "eje 1" hasta "eje 3", esta estructura corresponde a un bucle de regulacion conocido y usual.

Los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 registran un angulo de giro de un mecanismo 11, 16 y 21 para el ajuste de palas de una pala de rotor de un primer a tercer eje "eje 1" hasta "eje 3" y generan una primera senal que indica un angulo de giro del respectivo eje. Para cada uno de los ejes "eje 1" hasta "eje 3" es valido: Esta primera senal que indica un angulo de giro del eje es conducida al dispositivo de regulacion de uno de los otros ejes. Mas precisamente, la primera senal que indica un angulo de giro del primer sensor de angulo de giro 10 del primer eje "eje 1" es ingresada en el segundo dispositivo de regulacion 2 del primer eje "eje 2", la primera senal que indica un angulo de giro del primer sensor de angulo de giro 15 del segundo eje "eje 2" es ingresada en el tercer dispositivo de regulacion 3 del segundo eje "eje 3", y la primera senal que indica un angulo de giro del primer sensor de angulo de giro 20 del tercer eje "eje 3" es ingresada en el primer dispositivo de regulacion 1 del primer eje "eje 1".

Las respectivas de las primeras y las segundas senales que indican el angulo de giro de los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 y de los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3" son ingresadas en respectivos reguladores 4, 6 y 8 de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3. Las senales ingresadas de esta manera son procesadas en estos reguladores 4, 6 y 8. Los reguladores 4, 6 y 8 sirven para generar y emitir una senal de control para un respectivo de los electromotores 14, 19 y 24 y emitirla, que se encuentra prevista para la misma de los primeros a terceros ejes "eje 1" hasta "eje 3" como un respectivo de los reguladores 4, 6 y 8, para ajustar de este modo una respectiva pala de rotor acoplado mediante un mecanismo respectivo 11, 16 y 21 con uno de los electromotores 14, 19 y 24.

Expresado de otra manera, cada dispositivo de regulacion recibe una senal de angulo de giro de un eje asignado al mismo conforme al accionamiento para la ejecucion de una funcion de regulacion as! como una monitorizacion propia as! como adicionalmente otro eje, preferentemente adyacente, como se puede observar en la figura 1.

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Debido a que en cada uno de los reguladores 4, 6 y 8 de los primeros a terceros ejes "eje 1" hasta "eje 3" se ingresa una primera senal que indica un angulo de giro de uno de los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 de otro eje diferente al primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3" y una segunda senal que indica un angulo de giro de uno de los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23 del mismo del primer eje "eje 1" hasta "eje 3", respectivas senales del primer y el segundo que indican un angulo de giro de los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 y de los segundos sensores de angulo de giro 13, 18 y 23 pueden ser valoradas en un respectivo del regulador 4, 6 y 8. Esto significa, que los accionamientos de los respectivos del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 2" pueden supervisar reclprocamente si presentan fallos. Especialmente cada uno de los reguladores 4, 6 y 8 se encuentran sometidos a una monitorizacion por parte de un aparato externo, es decir, uno de los otros reguladores 4, 6 y 8.

Como se ha mencionado antes, los reguladores 4, 6 y 8 de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 se encuentran conectados a traves del bus de campo interno a nivel de accionamiento. Mediante este bus de campo interno los reguladores 4, 6 y 8 pueden intercambiar entre si, por ejemplo, avisos de estado, respectivos valores nominales y/o respectivos valores reales de senales necesarias y/o parametros para realizar, por ejemplo, una verificacion reclproca de funcionamiento, De este modo existe la posibilidad de verificar, por ejemplo, una correspondencia de senales de partida de dos sensores de angulo de giro de un respectivo eje o de dos ejes diferentes, una correspondencia de un valor real con un valor nominal de una respectiva senal que indica un angulo de giro o dentro de un cierto error de persecution o un estado de funcionamiento. Ademas, el bus de campo interno del nivel de accionamiento representa adicionalmente un trayecto de comunicaciones redundante, a traves del cual pueden ser transferidos datos del nivel de control entre los reguladores 4, 6 y 8, siempre que uno de los reguladores 4, 6 y 8 presente una conexion de bus de campo operativa al nivel de control.

Los reguladores 4, 6 y 8 se encuentran conformados, normalmente, como aparatos de regulacion digitales. Estos contienen un microcontrolador en el que se ejecuta un software de regulador. Este software de regulador es complementado, preferentemente, por un modulo de monitorizacion que realiza la monitorizacion descrita de otro eje con ayuda de la senal de angulo de giro conducida. Especialmente en el caso de aparatos de regulacion analogicos la funcion de monitorizacion tambien puede ser ejecutada por una conmutacion electronica existente en el aparato de regulacion. En ambos casos pueden utilizarse para cada eje de regulacion aparatos de regulacion construidos de la misma manera. Debido a una menor multiplicidad de tipos esto resulta ventajoso para los costos de almacenamiento y fabricacion de los aparatos de regulacion.

Los reguladores 4, 6 y 8, especialmente los modulos de monitorizacion, se encuentran conectados a un canal de comunicaciones flsico propio (no representado) que solo sirve a los fines de senalizar un caso de averla grave. Este tambien es denominado cable de emergencia. Si un regulador 4, 6 y 8, u otro componente de sistema indica una falla en el cable de emergencia, entonces los componentes capaces de funcionar colocan a la instalacion inmediatamente en un estado seguro.

Por lo tanto, con ayuda de la verificacion de funcionamiento antes descrita es posible, llevar a las palas de rotor de la instalacion de energla eolica a una position de bandera en el caso de que se determine un funcionamiento incorrecto. Los interruptores finales 12, 17 y 22 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3"se encuentran previstos para realizar una desconexion cuando se haya alcanzado la posicion de bandera de las respectivas palas de rotor del rotor de la instalacion de energla electrica. En este caso, la posicion de bandera denomina una posicion, en la que una respectiva pala de rotor ofrece una resistencia lo mas pequena posible al viento que actua sobre la pala de rotor. Ademas, una pala de rotor que se encuentra en posicion de bandera frena de forma aerodinamica al rotor.

La fig. 2 muestra una vista esquematica de un sistema de alimentation ininterrumpida del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

Se debe observar, que el sistema de alimentacion ininterrumpida mostrado en la fig. 2 puede ser utilizado como cualquiera de los sistemas de alimentacion ininterrumpida 5, 7 y 9 mostrados en la figura 1.

El sistema de alimentacion ininterrumpida contiene sistemas de gestion de baterla o sistemas de administration de baterla o BMS 25, unidades de acumulacion o baterlas 26 y dispositivos de carga 27.

En el ejemplo de ejecucion representado el SIA se encuentra subdividido en un suministro para la section de potencia de un regulador y en un suministro para la seccion de control de un regulador. El suministro para la seccion de potencia contiene, por ejemplo, doce BMS 25 y doce baterlas 26, en donde un respectivo BMS 25 se encuentra conectado con una respectiva baterla 26. En el caso de una tension de 25 V de la unidad de acumulacion resulta una tension de suministro de 300 V para el suministro de emergencia de una seccion de potencia. Para el suministro de la seccion de control es suficiente, por ejemplo, una tension de 25 V que es producida por una unidad de acumulacion. Esta tambien se encuentra equipada con un BMS 25. Los BMS 25 se encuentran conectados con un bus de campo interno como as! tambien, a traves de una conexion de bus de campo, con el nivel de control y/o el

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nivel de accionamiento. Los dispositivos de carga 27 tambien se encuentran conectados con el BMS 25 a traves de la conexion de bus de campo interna.

Las baterlas 25 utilizadas en el sistema de alimentacion ininterrumpida son baterlas de litio-ion, en las que, contrariamente al caso de las baterlas de plomo gel utilizadas hasta ahora, no se produce desprendimiento de gases. Ademas, las baterlas de litio-ion de este tipo presentan un menor peso en comparacion a las baterlas de plomo gel. Como se puede observar en la fig. 1, un sistema de alimentacion ininterrumpida de este tipo se encuentra previsto de manera descentralizada para cada uno de los primeros a terceros ejes "eje 1" hasta "eje 3", por lo que un abastecimiento de corriente de emergencia de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 pueden ser incluidos en el concepto de redundancia.

A continuacion se realiza la descripcion de un segundo ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

La fig. 3 muestra una vista esquematica del dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al segundo ejemplo de ejecucion de la presente invencion.

Exceptuando las modificaciones descritas a continuacion, el segundo ejemplo de ejecucion de la presente invencion es identico al primer ejemplo de ejecucion de la presente invencion, en donde las mismas referencias de la fig. 1 denominan los mismo componentes en la fig. 3.

Como se puede observar en la fig. 3, el dispositivo de accionamiento para el accionamiento de multiples ejes conforme al segundo ejemplo de ejecucion contiene, ademas, dos interruptores en cada uno del primer al tercer dispositivo de regulacion 1 a 3. Estos interruptores sirven para que cada regulador 4, 6 y 8 no solo pueda accionar uno de los motores normalmente asignados 14, 19 y 24, sino tambien uno de los motores 14, 19 y 24 del primer al tercer eje "eje 1" hasta "eje 3", cuya primera senal que indica un angulo de giro de los primeros sensores de angulo de giro 10, 15 y 20 es lelda por el respectivo regulador. Mas precisamente, el primer dispositivo de regulacion 1 puede accionar el motor 14 del primer eje "eje 1" o el motor 24 del tercer eje "eje 3", el segundo dispositivo de regulacion 2 puede accionar el motor 19 del segundo eje "eje 2" o el motor 14 del primer eje "eje 1" y el tercer dispositivo de regulacion 3 puede accionar el motor 24 del tercer eje "eje 3" o el motor 19 del segundo eje "eje 2".

A traves un accionamiento alterno de dos de los motores 14, 19 y 24 mediante uno de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 puede mantenerse un funcionamiento con baja velocidad y/o potencia de regulacion incluso en el caso de un funcionamiento deficiente de un dispositivo de regulacion distinto al primero o tercero 1 a 3. En el caso de una falla completa de uno de los primeros a terceros dispositivos de regulacion 1 a 3 es posible un retorno controlado a la posicion de bandera de una pala de rotor afectada.

A pesar de que en los ejemplos de ejecucion antes descritos se han descritos determinada cantidad de determinados componentes, la presente invencion no se encuentra limitada a estas cantidades, sino que para un respectivo fin se pueden utilizar cantidades convenientes de respectivos componentes. Si los ejes realizan un movimiento lineal en lugar de un movimiento de rotacion, eventualmente con la implementacion de un accionamiento de husillo, en lugar de los sensores de angulo de giro pueden utilizarse tambien sensores de posicion lineales.

Respecto de otras caracterlsticas y ventajas de la presente invencion se hace referencia expllcita al dibujo.

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REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de accionamiento para el accionamiento de, al menos, un primer y un segundo eje (eje 1, eje 2) y con un primer dispositivo de regulacion (1), con el que se puede someter a una regulacion de accionamiento, al menos, al primer eje (eje 1), y con un segundo dispositivo de regulacion (2), con el que se puede someter a una regulacion de accionamiento, al menos, al segundo eje (eje 2), caracterizado porque se encuentra previsto un sensor de posicion (15) para la determinacion de una posicion del segundo eje (eje 2), que conduce una senal de determinacion del sensor de posicion (15) al primer dispositivo de regulacion (1).
2. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 1, caracterizado porque se encuentra previsto un sensor de posicion (10) para la determinacion de una posicion del primer eje (eje 1), que conduce una senal de determinacion del otro sensor de posicion (10) al segundo dispositivo de regulacion (2).
3. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque existe, al menos, otro eje eje 3) con un dispositivo de regulacion (3) asignado a este como regulacion de accionamiento, en cada uno de los ejes mencionados (eje 1, eje 2, eje 3), ademas del dispositivo de regulacion asignado (1, 2, 3) existe un sensor de posicion (10, 15, 20) para la determinacion de la posicion de ese eje, y una senal de determinacion del respectivo sensor de posicion (10, 15, 20) es conducida a otro dispositivo de regulacion (1, 2, 3) que al que se encuentra asignado a ese eje (eje 1, eje 2, eje 3).
4. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 3, caracterizado porque las senales de determinacion de los sensores de posicion adicionales (10, 15, 20) por turnos se encuentran asignados, en cada caso, a otro dispositivo de regulacion (1, 2, 3) diferente al asignado, en cada, caso, al eje respectivo (eje 1, eje 2, eje 3).
5. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque al menos el primer dispositivo de regulacion (1, 2, 3) presenta un dispositivo de monitorizacion, al que se conduce, al menos, la senal de determinacion respecto de la posicion del segundo eje (eje 1, eje 2, eje 3) y con el que se puede determinar un funcionamiento incorrecto del segundo dispositivo de regulacion (1, 2, 3) sobre la base de la senal de determinacion.
6. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 5, caracterizado porque ademas de la senal de determinacion, al dispositivo de monitorizacion se conduce, al menos, una de las siguientes senales: una senal de estado del segundo dispositivo de regulacion (1, 2, 3), un valor de posicion real determinado por el segundo dispositivo de regulacion (1, 2, 3), un valor nominal conducido al segundo dispositivo de regulacion (1, 2, 3), un valor nominal conducido al primer dispositivo de regulacion (1, 2, 3).
7. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 5 o 6, caracterizado porque tambien los dispositivos de regulacion (1, 2, 3) asignados al segundo y/o a los otros ejes (eje 1, eje 2, eje 3) presentan, en cada caso, un dispositivo de monitorizacion para la monitorizacion de uno de los otros ejes (1,2, 3).
8. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque el dispositivo de monitorizacion se encuentra conectado a un canal de comunicaciones flsicamente separado, a traves del cual se puede senalizar un funcionamiento incorrecto del dispositivo de accionamiento, especialmente un funcionamiento incorrecto del dispositivo de regulacion monitorizada (1, 2, 3).
9. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque al menos el primer dispositivo de regulacion (1, 2, 3) presenta un dispositivo de conmutacion, a traves del cual se puede conducir una magnitud de ajuste emitida por el primer dispositivo de regulacion (1, 2, 3) a otro eje (eje 1, eje 2, eje 3) que el primer eje (eje 1, eje 2, eje 3).
10. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque dispositivos de regulacion (1, 2,3) se encuentran conectados entre si a los fines de las comunicaciones.
11. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 10, caracterizado porque dispositivos de regulacion (1, 2, 3) se encuentran conectados mediante un bus de campo en un nivel de accionamiento.
12. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 11, caracterizado porque al menos un dispositivo de regulacion (1, 2, 3) se encuentra conectado con un nivel de control y datos del nivel de control son transmitidos entre los dispositivos de regulacion (1, 2, 3) mediante el bus de campo en el nivel de accionamiento.
13. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque se encuentran previstos dispositivos de regulacion (1, 2, 3), en cada caso separados unos de otros, para los ejes accionados por estos (eje 1, eje 2, eje 3).
14. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 13, caracterizado porque dispositivos de regulacion (1, 2, 3) realizan todas las funciones de mando, monitorizacion y regulacion, que son necesarias para los ejes accionados por estos (eje 1, eje 2, eje 3).
15. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 13 o 14, caracterizado porque dispositivos de 5 regulacion separados en cada caso entre si (1, 2, 3) presentan dispositivos de abastecimiento de energla separados

en cada caso entre si (5, 7, 9), en donde a un dispositivo de regulacion (1, 2, 3) se encuentra asignado un dispositivo de abastecimiento de energla (5, 7, 9).
16. Dispositivo de accionamiento conforme a la reivindicacion 15, caracterizado porque dispositivos de abastecimiento de energla presentan sistemas de alimentacion ininterrumpida (5, 7, 9).

10 17. Dispositivo de accionamiento conforme a una de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado porque los ejes

mencionados (eje 1, eje 2, eje 3) son ejes de palas de rotor que deben ser ajustadas de una instalacion de energla eolica.
18. Dispositivo conforme a una de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizado porque los ejes mencionados (eje 1, eje 2, eje 3) son ejes que deben ser ajustados de un mecanismo de inclinacion de vehlculos sobre carriles con tecnica 15 de inclinacion.