ES2610019T3 - Procedimiento para desapilar unos objetos almacenados sobre un soporte y dispositivo asociado - Google Patents

Abstract

Procedimiento de desapilado de objetos almacenados según varias pilas, comprendiendo cada pila varios objetos, estando dichos objetos orientados de la misma manera en cada pila, consistiendo dicho procedimiento de desapilado en tomar por medio de al menos un prensor (38), pilotado por un sistema de control, uno a uno los objetos con el fin de colocarlos según una orientación dada a la altura de una salida (38), comprendiendo cada objeto al menos una marca (44) posicionada de manera idéntica para todos los objetos, caracterizado por que el procedimiento consiste en utilizar unos medios de detección de marca (44) que comprenden al menos un primer sensor (46) configurado para detectar una variación de una magnitud física cuando una marca (44) pasa por su campo de medida, en desplazar dicho primer sensor (46) según una trayectoria secante con la posición teórica de la marca del objeto de la pila en curso de desapilado con el fin de determinar si la pila en curso de desapilado está terminada.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento para desapilar unos objetos almacenados sobre un soporte y dispositivo asociado

La presente invencion se refiere a un procedimiento para desapilar unos objetos tales como unas bolsas o unas planchas de cajas de carton almacenadas sobre un soporte, asf como a un dispositivo asociado.

En el campo del acondicionamiento, se conocen las cadenas de embolsado que permiten llenar unas bolsas vadas con unos productos a granel. La presente invencion se refiere de manera mas precisa a la estacion de alimentacion de bolsas vadas de una cadena de embolsado.

De manera conocida, una bolsa esta constituida por una envoltura de material flexible que forma un tubo del que uno de los extremos, el fondo, esta cerrado, mientras que el otro extremo esta abierto previamente a su llenado y solo se cierra despues del llenado.

La envoltura puede estar realizada a partir de al menos una hoja o de un complejo de hojas de materias diversas, por ejemplo, de papel, de algodon, de materia plastica u otro.

Por lo general, las bolsas estan fabricadas en un primer sitio, despues se llenan en un segundo sitio.

En el primer sitio, pueden imprimirse igualmente para colocar sobre las caras de las bolsas las informaciones adecuadas relativas al producto que estara acondicionado en ella.

A la salida de la cadena de fabricacion y de impresion, las bolsas se almacenan segun un plano de paletizacion (llamado a continuacion plano de almacenamiento) sobre unos pales con el fin de transferirse hacia el sitio de llenado.

Las bolsas salen de la cadena de fabricacion y de impresion las unas a continuacion de las otras, todas orientadas de la misma manera.

Como se ilustra en las figuras 1A y 1B, las bolsas 10 se agrupan entonces por pilas 12 que se agrupan por capas 14, apilandose las capas las unas sobre las otras sobre un soporte 16 tal como un pale.

Las bolsas de una misma pila estan orientadas todas de la misma manera. En teona, las pilas comprenden todas el mismo numero de bolsas.

Como se ilustra en las figuras 1A y 1B, las pilas 12 de una misma capa no estan orientadas todas de la misma manera, con lo que las bolsas de una pila a la otra no estan orientadas de la misma manera.

Finalmente, de una capa a la otra, las pilas 12 no estan dispuestas de la misma manera.

Estos cambios de orientacion y de disposicion de las pilas de una capa a la otra son necesarios para asegurar la estabilidad del pale.

La formacion de un pale de bolsas esta automatizada y realizada por un automata que respeta un plano de almacenamiento.

El plano de almacenamiento cataloga las siguientes informaciones:

- el numero de capas,

- para cada capa, el numero de pilas asf como el posicionamiento y la orientacion de cada pila,

- para cada pila, el numero de bolsas y la orientacion de las bolsas, siendo el numero de bolsas por lo general identico para todas las pilas, estando las bolsas de una misma pila todas orientadas de la misma manera.

A la altura de la cadena de embolsado, las bolsas deben introducirse las unas a continuacion de las otras y orientarse de manera imperativa todas de la misma manera.

Para ello, una estacion de alimentacion de una cadena de embolsado comprende un automata susceptible de tomar una bolsa a la altura del pale de bolsas, de transferirla hacia la cadena de embolsado habiendo tenido cuidado de orientarla de manera correcta.

Segun un modo de realizacion, este automata comprende un prensor unido a un robot cartesiano para obtener al menos los siguientes movimientos:

- una rotacion segun un eje vertical para asegurar la orientacion,

- una traslacion segun un eje vertical para tener en cuenta las diferentes alturas de las bolsas sobre el pale,

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- una traslacion horizontal segun una primera direccion, y

- una traslacion segun una segunda direccion perpendicular a la primera direccion, permitiendo estas dos traslaciones horizontales tener en cuenta las diferentes posiciones de las pilas a la altura de las capas.

Conociendo el plano de almacenamiento, el automata conoce en teona la posicion de cada bolsa del pale y, por lo tanto, debena poder tomar de manera correcta cada bolsa y colocarla orientada de manera correcta a la altura de la cadena de embolsado segun un plano de desalmacenamiento.

No obstante, algunos imponderables pueden llevar a hacer compleja la etapa de desapilado de las bolsas.

De esta manera, si el pale no esta orientado de manera correcta, el plano de desalmacenamiento no puede aplicarse.

Asimismo, puede suceder por diversas razones (bolsas pegadas o retirada manual) que las pilas no comprendan el numero teorico de bolsas. Ademas, las bolsas pueden deslizarse durante el transporte.

Por consiguiente, teniendo en cuenta estos imponderables, el plano de desalmacenamiento no se aplica y el automata comprende a la altura del prensor una camara que permite filmar la parte de arriba del pale de bolsas, un software de reconocimiento de imagen que permite determinar la posicion de las bolsas y sus orientaciones.

De esta manera, previamente a la toma de una bolsa, la camara toma una imagen de la parte de arriba del pale. Entonces, esta imagen se analiza por el software de reconocimiento de imagen con el fin de determinar la posicion de una bolsa que hay que tomar y su orientacion. Al conocerse la posicion de la bolsa, el automata determina su trayectoria para llegar a plomo de la bolsa que hay que tomar, tomarla, despues transportarla hasta la cadena de embolsado habiendo tenido cuidado eventualmente de modificar su orientacion en caso necesario.

Este modo operativo no es completamente satisfactorio por las siguientes razones:

En primer lugar, los softwares de reconocimiento de imagen son relativamente complejos de parametrizar y necesitan que la imagen tomada sea lo mas regular posible en cuanto a, en concreto, resolucion. Ahora bien, en la practica, la resolucion de las imagenes no es regular, variando la luz circundante en funcion, en concreto, de las horas del dfa, reflejando las bolsas mas o menos esta luz en funcion del material utilizado para fabricarlas. Ademas, en algunas condiciones o para algunas bolsas (demasiado reflectantes), este modo operativo que necesita un analisis de imagen no puede implementarse.

Segun un aspecto economico, los softwares de reconocimiento de imagen son relativamente costosos.

Finalmente, aunque los softwares de reconocimiento de imagen son cada vez de mejores prestaciones, el analisis de la imagen tiende a ralentizar las cadencias de desapilado de las bolsas.

El documento de los Estados Unidos US 2013/0096713 A1 describe un procedimiento segun el preambulo de la reivindicacion 1.

Tambien, la presente invencion busca remediar los inconvenientes de la tecnica anterior.

Para ello, la invencion tiene como objeto un procedimiento de desapilado de objetos almacenados segun varias pilas, comprendiendo cada pila varios objetos, estando dichos objetos orientados de la misma manera en cada pila, consistiendo dicho procedimiento de desapilado en tomar por medio de al menos un prensor, pilotado por un sistema de control, uno a uno los objetos con el fin de colocarlos segun una orientacion dada a la altura de una salida, comprendiendo cada objeto al menos una marca posicionada de manera identica para todos los objetos, caracterizado por que el procedimiento consiste en utilizar unos medios de deteccion de marca que comprenden al menos un primer sensor configurado para detectar una variacion de una magnitud ffsica cuando una marca pasa por su campo de medida, en desplazar dicho primer sensor segun una trayectoria secante con la posicion teorica de la marca del objeto de la pila en curso de desapilado con el fin de determinar si la pila en curso de desapilado esta terminada.

La invencion tiene igualmente como objeto una estacion de alimentacion segun la reivindicacion 6.

Otras caractensticas y ventajas se desprenderan de la descripcion que va a seguir de la invencion, descripcion dada a tftulo de ejemplo unicamente, a la vista de los dibujos adjuntos en los que:

- La figura 1A es una vista desde arriba de un pale de bolsas segun una primera distribucion,

- La figura 1B es una vista lateral del pale ilustrado en la figura 1A,

- La figura 2A es una vista de una bolsa segun una primera variante de la invencion,

- La figura 2B es una vista de una bolsa segun una segunda variante de la invencion,

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- La figura 2C es una vista de una bolsa segun una tercera variante de la invencion,

- Las figuras 3A a 3D son unas vistas desde arriba de un mismo pale de bolsas segun una segunda distribucion, estando dicho pale orientado de manera diferente de una figura a la otra,

- La figura 4 es una representacion esquematica de un dispositivo segun la invencion,

- La figura 5 es una vista en perspectiva de un dispositivo para desapilar unas bolsas segun un modo de realizacion de la invencion,

- Las figuras 6A y 6B son unas vistas laterales de una parte de un dispositivo segun una variante de la invencion que ilustran dos etapas que permiten determinar el final de una pila de bolsas.

En las figuras 1A y 1B, se han representado unas bolsas 10 almacenados sobre un soporte 16, por ejemplo, un pale.

Las bolsas 10 estan almacenadas en llano. Estan agrupadas por pilas 12 que estan agrupadas por capas 14, estando las capas apiladas las unas sobre las otras sobre el soporte 16.

Como se ilustra en las figuras 2A, 2B y 2C, cada bolsa 10 comprende un fondo 18, una abertura 20 y un eje longitudinal 22 perpendicular a los bordes que delimitan el fondo y la abertura.

En la figura 5, se ha representado un dispositivo 24 para desapilar unas bolsas 10 que comprende una zona de desapilado 26 a la altura de la que esta posicionado un soporte 16 y una salida 28 a la altura de la que las bolsas se desapilan y se posicionan segun una orientacion dada. Segun el ejemplo propuesto, la salida del dispositivo 24 corresponde a la alimentacion con bolsas de una cadena de embolsado materializada por un transportador de rodillos 30.

A la altura de la salida 28, las bolsas 10 estan orientadas todas de la misma manera.

La orientacion de una bolsa se caracteriza por la direccion de su eje longitudinal 22 y el sentido de la bolsa, esto es, la posicion de la abertura 20 con respecto al fondo 18 segun el eje longitudinal 22. De esta manera, el eje longitudinal 22 de cada bolsa debe ser paralelo a una direccion de salida materializada por la flecha 32 en la figura 5 y la abertura 20 posicionada segun un sentido de salida materializado por la flecha 32, estando la abertura 20 posicionada a la altura de la cabeza de la flecha 32 y el fondo 18 a la altura de la cola de la flecha 32.

Segun los casos, la direccion de salida puede ser paralela o perpendicular a la direccion de avance de las bolsas a la altura de la salida. En la figura 5, la direccion de salida 32 es perpendicular a la direccion de avance 36.

Segun una primera disposicion ilustrada en las figuras 1A y 1B, cada capa 14 de pilas 12 de bolsas comprende tres pilas 12. Cada pila 12 comprende un numero teorico N de bolsas 10.

Segun una segunda disposicion ilustrada en las figuras 3A a 3D, cada capa 14 comprende cuatro pilas de bolsas.

Por supuesto, la invencion no se limita a las disposiciones anteriormente descritas.

Las bolsas se almacenan sobre el soporte segun un plano de almacenamiento.

Este plano de almacenamiento cataloga:

- El numero de capas,

- Para cada capa, el numero de pilas, el posicionamiento de cada pila,

- Para cada pila, el numero de bolsas y la orientacion de la abertura de cada bolsa.

El posicionamiento y la orientacion de las bolsas se definen con respecto a un sistema de referencia ortonormal X0, Y0, Z0 del plano de almacenamiento.

Por lo general, el soporte 16 comprende una superficie superior plana (sobre la que estan apiladas las bolsas) que corresponde al plano X0Y0, siendo la direccion Z0 perpendicular a esta superficie superior del soporte 16. Ademas, la superficie superior es cuadrada o rectangular, siendo la direccion X0 paralela a algunos bordes de la superficie superior y la direccion Y0 paralela a otros bordes. En la medida en que los bordes de las bolsas son paralelos a los bordes de la superficie superior del soporte 16, los bordes de las bolsas son paralelos al eje X0 o Y0. Por lo general, las bolsas de una misma pila estan todas orientadas de la misma manera y el numero de bolsas por pila es en teona identico.

El plano de desalmacenamiento corresponde al plano de almacenamiento, invirtiendose solo el orden de prension de las bolsas. Las bolsas estan posicionadas y orientadas segun un sistema de referencia identico al sistema de referencia X0, Y0, Z0 del plano de almacenamiento.

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De manera conocida, el dispositivo de desapilado 24 comprende al menos un prensor 38 configurado para desplazarse en un sistema de referencia X1, Y1, Z1 del dispositivo de desapilado.

Para la descripcion, la direccion Xi esta dispuesta en un plano paralelo al plano de colocacion de las bolsas y paralelo a la direccion de avance 36. La direccion Yi esta dispuesta en un plano de colocacion de las bolsas y perpendicular a la direccion de avance 36. Preferentemente, el plano de colocacion de las bolsas corresponde al plano horizontal. En este caso, la direccion Zi corresponde a la direccion vertical.

La zona de desapilado 26 comprende una superficie de colocacion 40 plana sobre la que esta colocado un soporte 16 que esta preferentemente dispuesto en un plano X1Y1, o sea, en la horizontal.

Segun la invencion, el prensor 38 desapila las bolsas aplicando el plano de desalmacenamiento. Para ello, comprende unos medios para determinar la posicion del sistema de referencia Xo, Yo, Zo del plano de almacenamiento en el sistema de referencia X1, Y1, Z1 del dispositivo de desapilado.

Por lo general, la superficie superior de soporte 16 y la superficie de colocacion 40 son paralelas con lo que los ejes Zo y Z1 son paralelos.

Ventajosamente, el dispositivo de desapilado comprende unos medios para posicionar el soporte con el fin de que el eje Xo sea paralelo al eje X1 o Y1.

En este caso, como se ilustra en las figuras 3A a 3D, el soporte 16 puede estar orientado de manera que:

- el eje Xo sea paralelo a X1 y este en el mismo sentido como se ilustra en la figura 3A,

- el eje Xo sea paralelo a Y1 y este en el mismo sentido como se ilustra en la figura 3B,

- el eje Xo sea paralelo a X1 y este en sentido opuesto como se ilustra en la figura 3C, o

- el eje Xo sea paralelo a Y1 y este en sentido opuesto como se ilustra en la figura 3D.

En el caso de un soporte rectangular, el dispositivo de desapilado puede comprender un elemento de localizacion con el fin de que el eje Xo sea paralelo al eje X1.

En este caso, el soporte 16 puede estar orientado de manera que:

- el eje Xo sea paralelo a X1 y este en el mismo sentido, o

- el eje Xo sea paralelo a X1 y este en sentido opuesto.

Los medios para determinar la posicion del sistema de referencia Xo, Yo, Zo del plano de almacenamiento en el sistema de referencia X1, Y1, Z1 del dispositivo de desapilado comprenden unos medios 42 de deteccion de una marca sobre una bolsa. En paralelo, cada bolsa 1o comprende al menos una marca 44. Todas las bolsas de un mismo pale comprenden la misma o las mismas marcas.

Preferentemente, la marca 44 se presenta en forma de un sistema de referencia cuyo color ofrece un contraste de color con el resto de la bolsa.

Ventajosamente, la o las marcas 44 estan posicionadas sobre la bolsa para identificar la orientacion de la bolsa.

Segun una primera variante ilustrada en la figura 2A, la bolsa 1o comprende una marca mas larga que ancha, por ejemplo rectangular y correspondiendo el angulo formado por la direccion de la marca L44 a su longitud y el eje longitudinal 22 es constante de una bolsa a la otra. Preferentemente, la direccion de la marca L44 es perpendicular al eje longitudinal 22. No obstante, podria ser paralela al eje longitudinal 22. Segun un modo de realizacion, la marca 44 tiene una anchura de 1 a 2 cm y una longitud de alrededor de 5 a 15 cm.

Segun una segunda variante ilustrada en la figura 2B, la bolsa comprende dos marcas 44, preferentemente identicas (cuadradas segun el ejemplo ilustrado), desviadas segun una direccion de desviacion y el angulo formado por la direccion de desviacion y el eje longitudinal 22 es constante de una bolsa a la otra. Preferentemente, la direccion de desviacion es paralela al eje longitudinal 22.

Segun una tercera variante ilustrada en la figura 2C, la direccion de desviacion de las dos marcas 44 es perpendicular al eje longitudinal 22.

Segun un diseno, cada bolsa comprende al menos una lmea de plegado 45 que permite que la cabeza de la bolsa se abata y pegue despues de llenado de la bolsa para cerrarla.

Ventajosamente, segun este diseno, la o las marcas 44 es o estan dispuesta(s) entre el borde 47 de la abertura 2o y la lmea de plegado 45.

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Para conocer el sentido de la bolsa y la posicion de la abertura con respecto al fondo segun el eje longitudinal 22, la o las marcas 44 no estan posicionadas en posicion mediana con respecto al fondo 18 y a la abertura 20. Ventajosamente, la o las marcas estan dispuestas en las inmediaciones de la abertura 20. En este caso, cuando se pliega la bolsa para cerrar la abertura, la o las marcas ya no son visibles despues del cierre de la bolsa.

Segun un primer modo operativo, antes de comenzar el desapilado de las bolsas, los medios 42 de deteccion capturan una imagen de la parte de arriba del soporte 16 sobre el que estan apiladas las bolsas. Siguiendo, esta imagen se analiza para determinar la posicion del sistema de referencia Xo, Yo, Zo del plano de almacenamiento en el sistema de referencia Xi, Yi, Zi en funcion de la posicion de las marcas. Ventajosamente, la imagen se compara con una imagen de referencia con el fin de determinar la desviacion angular entre el sistema de referencia Xo, Yo, Zo del plano de almacenamiento y el sistema de referencia X1Y1Z1 del dispositivo de desapilado, siendo los ejes Zo y Zi paralelos.

Conociendo esta desviacion angular, el dispositivo de desapilado puede aplicar el plano de desalmacenamiento teniendo en cuenta esta desviacion angular para orientar las bolsas de manera correcta.

Contrariamente a la tecnica anterior, el procedimiento solo utiliza un solo analisis de imagen al principio del procedimiento. Siguiendo, puede aplicar el plano de desalmacenamiento y no tiene necesidad de hacer un analisis de imagen para cada bolsa tomada. Segun otra ventaja, el analisis de la imagen se simplifica en la medida en que es mas sencillo referenciar sobre una imagen unas marcas con un contraste de color elevado con respecto al resto de la bolsa que unos bordes de bolsas y unas aberturas.

Segun otro modo operativo preferente, ese posible suprimir cualquier analisis de imagenes. Segun este modo operativo, los medios 42 de deteccion se presentan en forma de un sensor movil 46 de deteccion de marca y susceptible de desplazarse a lo largo de al menos una direccion de desplazamiento, en concreto, segun la direccion X1 o Y1. Este movimiento permite determinar la posicion de las marcas 44 segun la direccion de desplazamiento. Ventajosamente, el sensor 46 de deteccion es solidario con el prensor 38.

El dispositivo de desapilado comprende, ademas, unos medios para comparar la posicion de las marcas 44 senalada por el sensor 46 de deteccion y la posicion de las marcas 44 en el plano de desalmacenamiento con el fin de determinar la desviacion angular entre el sistema de referencia Xo, Yo, Zo del plano de almacenamiento y el sistema de referencia X1, Y1, Z1 del dispositivo de desapilado, siendo los ejes Zo y Z1 paralelos.

Conociendo esta desviacion angular, el dispositivo de desapilado puede aplicar el plano de desalmacenamiento teniendo en cuenta esta desviacion angular para orientar las bolsas de manera correcta.

Con el fin de asegurar el control de los movimientos del o de los prensor(es), el dispositivo de desapilado comprende un sistema de control.

Este sistema de control comprende al menos una memoria y unos medios de calculo.

Preferentemente, el plano de almacenamiento esta almacenado en la memoria del sistema de control y este ultimo esta configurado para controlar los movimientos del o de los prensor(es) con el fin de asegurar el desapilado de las bolsas del soporte en funcion del plano de almacenamiento.

El dispositivo de desapilado anteriormente descrito asegura un desapilado fiable cuando el numero de bolsas de cada pila es acorde con el del plano de desalmacenamiento.

Como se ilustra en las figuras 6A y 6B, para remediar los imponderables relativos al numero de bolsas por pila, los medios de deteccion de marca comprenden al menos un sensor 46 movil por encima de las bolsas y de manera mas particular por encima de la pila de bolsas en curso de desapilado.

Conociendo a partir del plano de almacenamiento la posicion teorica de la marca 44 colocada sobre la bolsa de la pila en curso de desapilado, el sensor 46 se desplaza de manera que su trayectoria sea secante con dicha posicion.

Preferentemente, el sistema de control pilota los movimientos del sensor 46. Segun un primer modo de realizacion, el sensor 46 es solidario con un movil independiente de un prensor 38. Ventajosamente, el sensor 46 esta unido al prensor 38.

Desplazandose en un plano paralelo a la superficie de la bolsa a la altura de la que esta colocada la marca, el sensor 46 esta configurado para detectar una variacion de una magnitud ffsica cuando la marca 44 pasa por su campo de medida.

Preferentemente, el sensor 46 comprende un emisor de una senal y un receptor de dicha senal. Cuando la marca pasa por el campo de medida del sensor 46, el receptor recibe una senal emitida por el emisor que es diferente de la recibida cuando la marca 44 esta fuera del campo de medida. Segun un modo de realizacion, el sensor 46 es un sensor luminoso y la marca 44 es una marca con un contraste de color importante con respecto al resto de la superficie de la bolsa sobre la que esta colocada. Pueden considerarse otros pares sensor/marca. De esta manera, el sensor puede ser de tipo electromagnetico y la marca puede ser de un material adaptado para modificar un campo

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electromagnetico.

El sensor 46 transmite una informacion al sistema de control cuando la marca esta en su campo de medida.

Segun la invencion, el sistema de control pilota el prensor de manera que este ultimo tome las bolsas una a una en funcion del plano de almacenamiento.

Entre dos capturas de bolsas, el sensor 46 se desplaza por encima de las bolsas. Su trayectoria esta determinada por el sistema de control con el fin de que dicha trayectoria sea secante con la posicion teorica de la marca colocada sobre cada una de las bolsas de la pila en curso de desapilado.

Durante este desplazamiento, si el sensor 46 no detecta ninguna marca, esto significa que la pila en curso de desapilado esta terminada y que el sistema de control puede mandar el prensor de manera que desapile la siguiente pila.

Durante este desplazamiento, si el sensor 46 detecta una marca, el sistema de control que conoce la posicion del sensor 46 en el momento de la deteccion de la marca determina la posicion de la marca detectada.

Si la posicion de la marca detectada es identica a la posicion teorica de la marca de una bolsa de la pila en curso de desapilado, esto significa que la pila en curso de desapilado no esta terminada y que el sistema de control puede mandar el prensor con el fin de que desapile todavfa la misma pila.

Si la posicion de la marca detectada no es identica a la posicion teorica de la marca de una bolsa de la pila en curso de desapilado, esto significa que la pila en curso de desapilado esta terminada y que el sistema de control puede mandar el prensor con el fin de que desapile la siguiente pila.

Ventajosamente, para no reducir la velocidad de ejecucion, la deteccion de la posicion real de una marca se realiza solamente al acercarse el final de cada pila.

Para simplificar los calculos, el campo de medida del sensor esta dispuesto debajo de y en la vertical del sensor 46. De esta manera, la marca se detecta cuando se encuentra a plomo del sensor 46.

Cuando el sensor 46 es solidario con el prensor 38, esta posicionado sobre el prensor de manera que su campo de media no interfiere con la bolsa tomada por el prensor. Cuando el campo de medida del sensor esta dispuesto debajo de y en la vertical del sensor 46, este ultimo esta desviado hacia el exterior con respecto al a plomo de los bordes de la bolsa tomada por el prensor 38. Ademas, el sensor 46 esta posicionado sobre el prensor de tal forma que durante el movimiento del prensor 38 de la pila en curso de desapilado hacia la salida, dicho sensor pasa a plomo de la posicion teorica de la marca de la bolsa de la pila en curso de desapilado.

Segun otro modo de realizacion, el dispositivo de desapilado comprende un primer sensor 46 como se ha descrito anteriormente y un segundo senor 46' previsto para afinar la posicion del prensor con respecto a la proxima bolsa que hay que tomar. Los sensores 46, 46' estan desviados por una separacion constante en un plano paralelo a la superficie de las bolsas que hay que desapilar.

Preferentemente, los dos sensores 46, 46' son identicos.

Los dos sensores 46, 46' son moviles segun una direccion de deteccion 48 que es secante con la posicion teorica de la marca 44 de la bolsa de la pila en curso de desapilado. Los dos sensores 46, 46' estan desviados segun esta direccion de deteccion 48.

Preferentemente, los dos sensores 46, 46' son solidarios con el prensor 38.

Segun un modo operativo, cada bolsa se toma de manera que el segundo sensor 46' este dispuesto a plomo de la marca de la bolsa tomada. Siguiendo, el prensor 38 se desvfa segun la direccion de deteccion 48. Si el primer sensor 46 detecta una marca 44, esto significa que la pila no esta terminada como se ilustra en la figura 6B. Si el primer sensor 46 no detecta marca 44, esto significa que la pila esta terminada y que el prensor 38 puede desapilar la siguiente pila.

Segun este modo operativo, el prensor sigue el plano de desalmacenamiento adaptando el numero de bolsas por pila en funcion de las informaciones transmitidas por los sensores 46, 46'.

Segun un modo de realizacion preferente e ilustrado en la figura 5, el dispositivo de desapilado comprende un prensor 38 unido a un robot 50 cartesiano que permite que el prensor 38 se desplace segun las direcciones Xi e Yi, en un plano horizontal por encima de los objetos.

Como complemento, comprende un primer ascensor 52 que permite levantar el soporte 16, un segundo ascensor 54 con una plataforma 56 sobre la que estan amontonadas las bolsas desapiladas, orientadas de manera correcta, asf como unos medios para controlar los movimientos de los dos ascensores 52 y 56.

Segun una primera variante, el prensor 38 esta configurado para desplazarse segun unicamente las direcciones Xi e Yi. En este caso, las posiciones de los ascensores estan determinadas en funcion de la bolsa tomada por el prensor, estando el primer ascensor posicionado para que permita que el prensor tome la bolsa y estando el segundo ascensor posicionado de manera que la bolsa tomada pueda disponerse sobre la pila de bolsas desapiladas. En 5 este caso, la posicion de cada ascensor se ajusta casi para cada bolsa.

Segun otra variante, el prensor 38 esta configurado para desplazarse segun las direcciones Xi e Yi y sobre un escaso recorrido segun la direccion Zi, correspondiendo el escaso recorrido a la altura de una pila. En este caso, la posicion de cada ascensor se ajusta para cada cambio de capa.

Aunque se describe aplicado para unas bolsas vadas, el dispositivo de la invencion puede utilizarse para desapilar i0 otros objetos apilados segun un plano de almacenamiento como, por ejemplo, unas planchas de cajas de carton almacenadas como las bolsas vadas segun varias capas, que comprenden cada una varias pilas, comprendiendo cada pila varias planchas apiladas las unas sobre las otras y orientadas todas de la misma manera para cada pila. Ademas, el pale puede sustituirse por cualquier otro soporte.

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   REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento de desapilado de objetos almacenados segun varias pilas, comprendiendo cada pila varios objetos, estando dichos objetos orientados de la misma manera en cada pila, consistiendo dicho procedimiento de desapilado en tomar por medio de al menos un prensor (38), pilotado por un sistema de control, uno a uno los objetos con el fin de colocarlos segun una orientacion dada a la altura de una salida (38), comprendiendo cada objeto al menos una marca (44) posicionada de manera identica para todos los objetos, caracterizado por que el procedimiento consiste en utilizar unos medios de deteccion de marca (44) que comprenden al menos un primer sensor (46) configurado para detectar una variacion de una magnitud ffsica cuando una marca (44) pasa por su campo de medida, en desplazar dicho primer sensor (46) segun una trayectoria secante con la posicion teorica de la marca del objeto de la pila en curso de desapilado con el fin de determinar si la pila en curso de desapilado esta terminada.
2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el primer sensor (46) ese un sensor luminoso y por que la marca (44) es una marca con un contraste de color con respecto al resto de la superficie del objeto sobre la que esta colocada.
3. 3. Procedimiento segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que el sistema de control determina los movimientos del prensor (38) en funcion de un plano de almacenamiento de los objetos que comprende varias capas, comprendiendo cada capa varias pilas.
4. 4. Procedimiento segun la reivindicacion 3, caracterizado por que consiste en determinar una desviacion angular entre un sistema de referencia del plano de almacenamiento y un sistema de referencia del dispositivo de desapilado.
5. 5. Procedimiento segun la reivindicacion 4, caracterizado por que consiste en utilizar las marcas (44) de los objetos y el primer sensor (46) para determinar la desviacion angular.
6. 6. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado que comprende:

   - unos objetos asf como un soporte (16) sobre el que estan almacenados los objetos segun varias pilas,

   comprendiendo cada pila varios objetos, estando dichos objetos orientados de la misma manera en cada pila, comprendiendo cada objeto al menos una marca (44) posicionada de manera identica para todos los objetos,

   - un dispositivo de desapilado de objetos que comprende al menos un prensor (38) pilotado por un sistema de control para tomar los objetos uno a uno y colocarlos segun una orientacion dada al nivel de una salida (38),

   caracterizado por que el dispositivo comprende al menos un primer sensor (46) solidario con el prensor (38) y posicionado sobre el prensor de manera que su campo de media no interfiere con el objeto tomado por el prensor, estando dicho primer sensor (46) configurado para detectar una variacion de una magnitud ffsica cuando una marca (44) pasa por su campo de medida, siendo dicho primer sensor (46) movil segun una trayectoria secante con la posicion teorica de la marca del objeto de la pila en curso de desapilado con el fin de determinar por el sistema de control si la pila en curso de desapilado esta terminada.
7. 7. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado segun la reivindicacion 6, caracterizada por que el primer sensor (46) es un sensor luminoso, teniendo la marca (44) para cada objeto un contraste de color con respecto al resto de la superficie del objeto sobre la que esta colocada.
8. 8. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado segun la reivindicacion 6 o 7, caracterizada por que el campo de medida del sensor (46) esta dispuesto debajo de y en la vertical de dicho sensor (46).
9. 9. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado segun una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizada por que comprende un segundo sensor (46') previsto para afinar la posicion del prensor con respecto al objeto que hay que tomar.
10. 10. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado segun la reivindicacion 9, caracterizada por que el segundo sensor (46') esta desviado con respecto al primer sensor (46) segun una direccion de deteccion (48) secante con la posicion teorica de la marca de la bolsa de la pila en curso de desapilado.
11. 11. Estacion de alimentacion de una cadena de embolsado segun una de las reivindicaciones 6 a 10, caracterizada por que comprende un robot (50) al que esta unido el prensor (38), estando dicho robot configurado para que el prensor (38) se desplace en un plano horizontal por encima de los objetos, permitiendo un primer ascensor (52) levantar un soporte (16) sobre el que estan almacenados los objetos que hay que desapilar, un segundo ascensor (54) con una plataforma (56) sobre la que estan amontonadas las bolsas desapiladas, orientadas de manera correcta, asf como unos medios para controlar los movimientos de los dos ascensores (52, 56).