ES2610979T3

ES2610979T3 - Aparato para procedimientos endoscópicos

Info

Publication number: ES2610979T3
Application number: ES14155339.6T
Authority: ES
Inventors: Justin Williams; Paul Scirica
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2013-02-18
Filing date: 2014-02-17
Publication date: 2017-05-04
Anticipated expiration: 2034-02-17
Also published as: JP6297350B2; JP2014155826A; US20190274669A1; US20140236174A1; EP2767243A3; EP2767243A2; US20220039785A1; US9421003B2; EP3150131A2; US20160354071A1; EP3150131A3; CN103989495A; US11154282B2; AU2014200224A1; US12127735B2; EP2767243B1; US10299772B2

Abstract

Un conjunto de eje (200) para interconectar selectivamente un efector de extremo (400) y una fuente de energía electromecánica, comprendiendo el conjunto de eje: un tubo exterior (210); un eje de accionamiento giratorio soportado en el mismo; una carcasa de cuello proximal (232) soportada en un extremo distal (210b) del tubo exterior; una carcasa de cuello distal (236) conectada de manera giratoria a la carcasa de cuello proximal (232), en la que un extremo distal de la carcasa de cuello distal está configurado y adaptado para la conexión operativa con el efector de extremo (400); un pivote (234) que interconecta la carcasa de cuello proximal (232) y la carcasa de cuello distal (236); y un tren de engranajes (238) soportado en la carcasa de cuello proximal, en el pivote y en la carcasa de cuello distal, en el que el tren de engranajes incluye: un engranaje proximal (238a) soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal (232) y acoplado a un extremo distal del eje de accionamiento giratorio; un engranaje intermedio (238b) soportado de forma giratoria sobre el pivote (234) y en acoplamiento operativo con el engranaje proximal; un engranaje distal (238c) soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal (236) y en acoplamiento operativo con el engranaje intermedio; y caracterizado por un par de engranajes de salida (239a, 239b) soportados de forma giratoria en la carcasa de cuello distal (236) y cada uno en acoplamiento operativo con el engranaje distal, en el que cada engranaje de salida define una toma de acoplamiento (239a1, 239b1) cada una configurada para recibir selectivamente el eje de accionamiento del efector de extremo.

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

DESCRIPCION

Aparato para procedimientos endoscopicos Antecedentes

1. Campo tecnico

La presente divulgacion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos para la realizacion de procedimientos quirurgicos endoscopicos. Mas espedficamente, la presente divulgacion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos portatiles configurados para su uso con unidades de carga desechables ex^bles y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.

2. Antecedentes de la tecnica relacionada

Un numero de fabricantes de dispositivos quirurgicos han desarrollado lmeas de productos con sistemas de accionamiento propios para hacer funcionar y/o manipular dispositivos quirurgicos electromecanicos. En muchos casos, los dispositivos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de empunadura, que es reutilizable, y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un solo uso o similares que se conectan selectivamente al conjunto de empunadura antes de su uso y luego se desconectan del conjunto de empunadura despues de su uso con el fin de desecharlas o, en algunos casos, esterilizarlas para su reutilizacion.

Muchos de estos dispositivos quirurgicos electromecanicos son relativamente caros de fabricar, comprar y/o utilizar. Hay un deseo constante de fabricantes y usuarios finales de desarrollar dispositivos quirurgicos electromecanicos que sean relativamente baratos de fabricar, comprar y/o utilizar y proporcionen ademas un alto grado de operatividad.

En consecuencia, existe una necesidad de aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos que sean relativamente economicos desde las etapas de desarrollo y fabricacion, hasta las etapas de venta/compra, pasando por las etapas de almacenamiento/envfo, las etapas de uso/funcionamiento y las etapas de eliminacion y/o reutilizacion, sin dejar de ofrecer al usuario final un alto grado de operatividad.

El documento WO 2009/039506 A1 divulga el preambulo de la reivindicacion 1.

Resumen

La presente divulgacion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos portatiles configurados para su uso con unidades de carga desechables extrafbles y/o unidades de carga de un solo uso para sujetar, cortar y/o grapar tejido.

De acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion, se proporciona un dispositivo quirurgico electromecanico que incluye un efector de extremo configurado para realizar al menos una funcion, efector de extremo que incluye un eje de accionamiento de entrada que sobresale del mismo; y un conjunto de eje. El conjunto del eje incluye un tubo exterior; un eje de accionamiento giratorio soportado en el mismo; una carcasa de cuello proximal soportada en un extremo distal del tubo exterior; una carcasa de cuello distal conectada de manera pivotante a la carcasa de cuello proximal, en la que un extremo distal de la carcasa de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector de extremo; un pivote que interconecta la carcasa de cuello proximal y la carcasa de cuello distal; y un tren de engranajes soportado en la carcasa de cuello proximal, en el pivote y en la carcasa de cuello distal.

El tren de engranajes incluye un engranaje proximal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal y acoplado a un extremo distal del eje de accionamiento giratorio; un engranaje intermedio soportado de forma giratoria sobre el pivote y en acoplamiento operativo con el engranaje proximal; un engranaje distal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y en acoplamiento operativo con el engranaje intermedio; y un par de engranajes de salida soportados de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y cada uno en acoplamiento operativo con el engranaje distal, en el que cada engranaje de salida define una toma de acoplamiento configurada cada una para recibir selectivamente el eje de accionamiento del efector de extremo.

El efector de extremo puede incluir una mandfbula superior y una mandfbula inferior movil con respecto a la otra entre las posiciones abierta y cerrada, en las que las superficies de contacto con el tejido de la mandfbula superior y la mandfbula inferior definen un plano entre las mismas, y las que el efector de extremo es selectivamente conectable a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en una de una primera orientacion y una segunda orientacion.

En la primera orientacion, el plano definido por el efector de extremo puede estar orientado sustancialmente de forma ortogonal a un eje de pivote definido por el pivote. En la segunda orientacion, el plano definido por el efector de extremo puede estar orientado sustancialmente de forma paralela a un eje de pivote definido por el pivote.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

En uso, cuando el efector de extremo esta conectado a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en la primera orientacion, el eje de accionamiento del efector de extremo puede estar acoplado a la toma de acoplamiento del primero de la pareja de engranajes de salida. Tambien en uso, cuando el efector de extremo esta conectado a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en la segunda orientacion, el eje de accionamiento del efector de extremo puede estar acoplado a la toma de acoplamiento del segundo del par de engranajes de salida.

En un modo de realizacion, una rotacion del eje de accionamiento del conjunto de eje puede dar lugar a la rotacion de los dos engranajes de salida.

El conjunto de eje puede tener una configuracion recta, y una configuracion en angulo en la que la carcasa de cuello distal gira alrededor del pivote hasta la configuracion en angulo deseada. El tren de engranajes puede transmitir la rotacion del eje de accionamiento a los dos engranajes de salida cuando el conjunto de eje esta en la configuracion recta o en la configuracion en angulo.

Un eje de rotacion del engranaje proximal puede ser coaxial con un eje de rotacion del eje de accionamiento, en el que un eje de rotacion del engranaje distal puede ser coaxial con el eje de rotacion del eje de accionamiento cuando el conjunto de eje esta en una configuracion recta, y en el que un eje de rotacion de cada uno de los engranajes de salida puede ser paralelo al eje de rotacion del engranaje distal.

El eje de rotacion del engranaje distal puede estar orientado de forma ortogonal a un eje de pivote definido por el pivote.

El eje de rotacion de cada uno de los engranajes de salida puede estar dispuesto en aproximadamente 90 ° entre sf, con respecto al eje de rotacion del engranaje distal.

El conjunto de eje puede incluir un conjunto de liberacion configurado para el acoplamiento selectivo con el efector de extremo en un extremo distal del conjunto de eje, y puede ser accionable desde un extremo proximal del conjunto de eje.

El conjunto de liberacion del conjunto de eje puede incluir un par de pasadores de conexion diametralmente opuestos soportados en la carcasa de cuello distal. El conjunto de liberacion puede incluir un estado accionado en el que los pasadores de conexion se retraen radialmente hacia dentro; y un estado no accionado en el que los pasadores de conexion se proyectan radialmente hacia fuera.

El efector de extremo puede incluir un elemento de acoplamiento definido por una pared anular, y en el que el elemento de acoplamiento puede definir un primer par de orificios de fijacion diametralmente opuestos y un segundo par de orificios de fijacion diametralmente opuestos, en el que el primer par y el segundo par de orificios de fijacion pueden estar desplazados aproximadamente 90 ° uno respecto al otro.

Cada uno del primero y segundo par de orificios de fijacion puede estar configurado para recibir el par de pasadores de conexion del conjunto de liberacion cuando el efector de extremo esta conectado al conjunto de eje en una de la primera orientacion y la segunda orientacion.

El conjunto de liberacion del conjunto de eje puede incluir un boton de liberacion soportado cerca de un extremo proximal del tubo exterior, y un cable de liberacion que interconecta el boton de liberacion y los pasadores de conexion. En uso, un accionamiento del boton de liberacion puede ejercer una fuerza sobre el cable de liberacion para accionar los pasadores de conexion del estado no accionado al estado accionado.

El conjunto de eje puede incluir ademas una barra de articulacion, al menos parcialmente soportada de forma deslizable en la carcasa de cuello distal. La barra de articulacion puede incluir un extremo distal; y un extremo proximal conectado operativamente a un eje de accionamiento giratorio; en el que la barra de articulacion esta desplazada una distancia radial desde un eje longitudinal central del conjunto de eje. El conjunto de eje puede incluir ademas una biela de articulacion que tiene un extremo proximal conectado de manera giratoria al extremo distal de la barra de articulacion, y un extremo distal conectado de manera giratoria a la carcasa de cuello distal. En uso, el accionamiento de un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico electromecanico que esta conectado a la barra de articulacion puede hacer que la barra de articulacion se traslade axialmente. Tambien en uso, la traslacion axial de la barra de articulacion puede hacer que la carcasa de cuello distal gire fuera del eje con respecto a la carcasa de cuello proximal.

De acuerdo con otro aspecto de la presente divulgacion, se proporciona un dispositivo quirurgico electromecanico que comprende un efector de extremo configurado para realizar al menos una funcion, en el que el efector de extremo incluye un eje de accionamiento de entrada que sobresale del mismo; y un conjunto de eje. El conjunto de eje incluye un tubo exterior; un eje de accionamiento giratorio soportado en el mismo; una carcasa de cuello proximal soportada en un extremo distal del tubo exterior; una carcasa de cuello distal conectada de manera giratoria a la carcasa de cuello proximal, en la que un extremo distal de la carcasa de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector de extremo; un pivote que interconecta la carcasa de cuello proximal y la carcasa de cuello distal; y un conjunto de liberacion configurado para el acoplamiento selectivo con el efector de extremo en un extremo distal del conjunto de eje, y siendo accionable desde un extremo proximal del

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

conjunto de eje, en el que el conjunto de liberacion del conjunto de eje incluye un par de pasadores de conexion diametralmente opuestos soportados en la carcasa de cuello distal. El conjunto de liberacion incluye un estado accionado en el que los pasadores de conexion se retraen radialmente hacia dentro; y un estado no accionado en el que los pasadores de conexion se proyectan radialmente hacia fuera.

El efector de extremo puede incluir un elemento de acoplamiento definido por una pared anular, y en el que el elemento de acoplamiento puede definir un primer par de orificios de fijacion diametralmente opuestos y un segundo par de orificios de fijacion diametralmente opuestos, en el que el primer par y el segundo par de orificios de fijacion estan desplazados aproximadamente 90 ° respecto al otro.

Cada uno del primer par y del segundo par de orificios de fijacion puede estar configurado para recibir el par de pasadores de conexion del conjunto de liberacion cuando el efector de extremo esta conectado al conjunto de eje en una de una primera orientacion y una segunda orientacion orientadas aproximadamente 90 ° alrededor un eje longitudinal del mismo, con relacion a la primera orientacion.

El conjunto de eje puede incluir ademas un tren de engranajes soportado en la carcasa de cuello proximal, en el pivote, y en la carcasa de cuello distal. El tren de engranajes puede incluir un engranaje proximal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal y estando acoplado a un extremo distal del eje de accionamiento giratorio; un engranaje intermedio soportado de forma giratoria sobre el pivote y que esta en acoplamiento operativo con el engranaje proximal; un engranaje distal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y estando en acoplamiento operativo con el engranaje intermedio; y un par de engranajes de salida soportados de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y cada uno en acoplamiento operativo con el engranaje distal, en el que cada engranaje de salida define una toma de acoplamiento configurada cada una para recibir selectivamente el eje de accionamiento del efector de extremo.

El efector de extremo puede incluir una mandfbula superior y una mandfbula inferior movil con respecto a la otra entre posiciones abierta y cerrada, en el que las superficies de contacto con el tejido de la mandfbula superior y la mandfbula inferior definen un plano entre las mismas. El efector de extremo puede ser selectivamente conectable a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en una de una primera orientacion y una segunda orientacion.

Una rotacion del eje de accionamiento del conjunto de eje puede dar lugar a la rotacion de los dos engranajes de salida.

El conjunto de eje puede tener una configuracion recta y una configuracion en angulo en las que la carcasa de cuello distal gira alrededor del pivote hasta una configuracion en angulo deseada entre aproximadamente 0 ° y 90 °.

El tren de engranajes puede transmitir la rotacion del eje de accionamiento a los dos engranajes de salida cuando el conjunto de eje esta en la configuracion recta o en la configuracion en angulo.

El eje de rotacion del engranaje distal puede estar orientado de forma ortogonal a un eje de pivote definido por el pivote. El eje de rotacion de cada uno de los engranajes de salida puede estar dispuesto en aproximadamente 90 ° entre sf, con respecto al eje de rotacion del engranaje distal.

El conjunto de eje puede comprender, ademas, una barra de articulacion, al menos parcialmente soportada de forma deslizable en la carcasa de cuello distal. La barra de articulacion puede incluir un extremo distal; y un extremo proximal conectado operativamente a un eje de accionamiento giratorio; en el que la barra de articulacion esta desplazada una distancia radial desde un eje longitudinal central del conjunto de eje. El conjunto de eje puede incluir una biela de articulacion que tiene un extremo proximal conectado de manera giratoria al extremo distal de la barra

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

de articulacion, y un extremo distal conectado de manera giratoria a la carcasa de cuello distal. El accionamiento de un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico electromecanico que esta conectado a la barra de articulacion puede hacer que la barra de articulacion se traslade axialmente. La traslacion axial de la barra de articulacion puede hacer que la carcasa de cuello distal gire fuera del eje con respecto a la carcasa de cuello proximal.

De acuerdo con otro modo de realizacion de la presente divulgacion, se proporciona un efector de extremo para realizar una funcion quirurgica y siendo conectable a una fuente de energfa electromecanica. El efector de extremo comprende una mandfbula superior y una mandfbula inferior, al menos una de ellas movil en relacion con la otra, en las que la mandfbula inferior del efector de extremo esta configurada para recibir selectivamente un conjunto de cartucho; una viga de accionamiento soportada de forma deslizante en la mandfbula inferior y trasladable a traves de cada una de la mandfbula superior y la mandfbula inferior para mover la mandfbula inferior con relacion a la superior; un conjunto de cartucho configurado para cargar en la mandfbula inferior, el conjunto de cartucho que incluye un deslizador de accionamiento soportado de forma deslizante en el mismo y configurado para expulsar al menos una parte de una pluralidad de grapas cargadas en el conjunto de cartucho con un movimiento distal del deslizador de accionamiento de una posicion mas proximal; un tornillo de accionamiento soportado de forma giratoria en la mandfbula inferior, en el que la viga de accionamiento esta soportada de forma roscada en el tornillo de accionamiento, con lo que la rotacion del tornillo de accionamiento tiene como resultado la traslacion axial de la viga de accionamiento; y un elemento de acoplamiento proximal definido por una pared anular que se extiende de manera proximal que define una abertura frente a la parte proximal, en la que un primer par de orificios de fijacion diametralmente opuestos estan formados en la pared anular, y un segundo par de orificios de fijacion diametralmente opuestos se forman en la pared anular, en la que el primer par y el segundo par de orificios de fijacion estan desplazados aproximadamente 90 ° uno respecto al otro.

La pared anular del elemento de acoplamiento puede estar en angulo radial hacia dentro y distalmente desde un borde mas proximal de la misma.

De acuerdo con otro modo de realizacion de la presente divulgacion, se proporciona un conjunto de eje para interconectar selectivamente un efector de extremo y una fuente de energfa electromecanica. El conjunto de eje comprende un tubo exterior; un eje de accionamiento giratorio soportado en el mismo; una carcasa de cuello proximal soportada en un extremo distal del tubo exterior; una carcasa de cuello distal conectada de manera giratoria a la carcasa de cuello proximal, en la que un extremo distal de la carcasa de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector de extremo; un pivote que interconecta la carcasa de cuello proximal y la carcasa de cuello distal; y un tren de engranajes soportado en la carcasa de cuello proximal, en el pivote, y en la carcasa de cuello distal. El tren de engranajes incluye un engranaje proximal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal y acoplado a un extremo distal del eje de accionamiento giratorio; un engranaje intermedio soportado de forma giratoria en el pivote y en acoplamiento operativo con el engranaje proximal; un engranaje distal soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y en acoplamiento operativo con el engranaje intermedio; y un par de engranajes de salida soportados de forma giratoria en la carcasa de cuello distal y cada uno en acoplamiento operativo con el engranaje distal, en el que cada engranaje de salida define una toma de acoplamiento configurada cada una para recibir selectivamente el eje de accionamiento del efector de extremo.

En uso, una rotacion del eje de accionamiento del conjunto de eje puede dar lugar a la rotacion de los dos engranajes de salida.

El conjunto de eje puede tener una configuracion recta, y una configuracion en angulo, entre aproximadamente 0 ° y 90 °, en la que la carcasa de cuello distal gira alrededor del pivote hasta una configuracion en angulo deseada.

El conjunto de eje puede incluir ademas un conjunto de liberacion configurado para el acoplamiento selectivo con el efector de extremo en un extremo distal del conjunto de eje, y puede ser accionado desde un extremo proximal del conjunto de eje.

El conjunto de liberacion puede incluir un par de pasadores de conexion diametralmente opuestos soportados en la carcasa de cuello distal. El conjunto de liberacion puede incluir un estado accionado en el que los pasadores de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

conexion se retraen radialmente hacia dentro; y un estado no accionado en el que los pasadores de conexion se proyectan radialmente hacia fuera.

El conjunto de liberacion puede incluir un boton de liberacion soportado cerca de un extremo proximal del tubo exterior, y un cable de liberacion que interconecta el boton de liberacion y los pasadores de conexion.

En uso, un accionamiento del boton de liberacion puede ejercer una fuerza sobre el cable de liberacion para accionar los pasadores de conexion del estado no accionado al estado accionado.

El conjunto de eje puede incluir ademas una barra de articulacion, al menos parcialmente soportada de forma deslizable en la carcasa de cuello distal. La barra de articulacion puede incluir un extremo distal; y un extremo proximal conectado operativamente a un eje de accionamiento giratorio; en el que la barra de articulacion esta desplazada una distancia radial desde un eje longitudinal central del conjunto de eje. El conjunto de eje puede incluir una biela de articulacion que tiene un extremo proximal conectado de manera giratoria al extremo distal de la barra de articulacion, y un extremo distal conectado de manera giratoria a la carcasa de cuello distal. En uso, el accionamiento de un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico electromecanico que esta conectado a la barra de articulacion puede hacer que la barra de articulacion se traslade axialmente. Tambien en uso, la traslacion axial de la barra de articulacion puede hacer que la carcasa de cuello distal gire fuera del eje con respecto a la carcasa de cuello proximal.

Otros detalles y aspectos de modos de realizacion ejemplares de la presente invencion se describen con mas detalle a continuacion con referencia a las figuras adjuntas.

Breve descripcion de los dibujos

Los modos de realizacion de la presente divulgacion se describen en el presente documento con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La FIG. 1 es una vista en perspectiva de piezas separadas de un sistema quirurgico electromecanico de acuerdo con un modo de realizacion de la presente divulgacion;

La FIG. 2 es una vista en perspectiva de un instrumento quirurgico motorizado del sistema quirurgico electromecanico de la FIG. 1;

La FIG. 3 es una vista posterior en perspectiva de un conjunto de eje y un instrumento quirurgico motorizado del sistema quirurgico electromecanico de la FIG. 1, que ilustra una conexion entre los mismos;

La FIG. 4 es una vista lateral en alzado del conjunto de eje de las FIGS. 1 y 3;

La FIG. 5 es una vista posterior en perspectiva del conjunto de eje de las FIGS. 1, 3 y 4, con las cubiertas exteriores o carcasa retiradas del mismo;

La FIG. 6 es una vista posterior en perspectiva del conjunto de eje mostrado en la FIG. 5, con una cubierta exterior o carcasa de un elemento de acoplamiento proximal retirada del mismo;

La FIG. 7 es una vista en perspectiva ampliada del lado izquierdo de una porcion de extremo proximal del conjunto de eje ilustrado en la FIG. 6;

La FIG. 8 es una vista en perspectiva ampliada del lado derecho de una porcion de extremo proximal del conjunto de eje ilustrado en la FIG. 6;

La FIG. 9 es una vista en perspectiva ampliada de una porcion de extremo proximal del conjunto de eje ilustrado en la FIG. 6;

La FIG. 10A es una vista frontal en perspectiva ampliada del conjunto de eje de las FIGS. 1 y 3-9, que ilustra un conjunto de liberacion del mismo;

La FIG. 10B es una vista en perspectiva de un conjunto de liberacion de acuerdo con otro modo de realizacion de la presente divulgacion;

La FIG. 10C es otra vista en perspectiva del conjunto de liberacion de la FIG. 10A;

La FIG. 10D es una vista en perspectiva de un conjunto de liberacion de acuerdo con otro modo de realizacion de la presente divulgacion;

La FIG. 11 es una vista lateral en alzado de un conjunto de cuello de articulacion del conjunto de eje de las FIGS. 1 y 3-9;

La FIG. 12 es una vista posterior en perspectiva del conjunto de cuello de articulacion de la FIG. 11 con porciones de la carcasa retiradas del mismo;

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

La FIG. 13 es una vista frontal en perspectiva del conjunto de cuello de articulacion de la FIG. 11 con porciones de la carcasa retiradas del mismo;

La FIG. 14 es una vista posterior en perspectiva parcialmente desglosada del conjunto de eje de las FIGS. 1, 3 y 4, con las cubiertas exteriores o carcasa retiradas del mismo;

La FIG. 15 es una vista en seccion transversal tomada y vista a lo largo de la lmea 15-15 de la FIG. 14;

La FIG. 15A es una vista en perspectiva ampliada, con piezas separadas, de un boton de liberacion del conjunto de liberacion;

La FIG. 16 es una vista posterior en perspectiva ampliada de una porcion de extremo distal del conjunto de eje de la FIG. 4;

La FIG. 16A es una vista en seccion transversal tomada y vista a lo largo de la lmea 16A-16A de la FIG. 16;

La FIG. 17 es una vista posterior en perspectiva ampliada de una porcion de extremo mas distal del conjunto de eje de la FIG. 4;

Las FIG. 17A-17C son vistas en perspectiva (con la FIG. 17B siendo una vista en perspectiva en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea 17B-17B de la FIG. 17A), que ilustra un accionamiento del conjunto de liberacion de una posicion de bloqueo a una posicion de liberacion;

La FIG. 18 es una vista en alzado lateral de un efector de extremo de acuerdo con un modo de realizacion de la presente divulgacion;

La FIG. 19 es una vista longitudinal en seccion transversal del efector de extremo de la FIG. 18;

La FIG. 20 es una vista posterior en perspectiva del efector de extremo de la FIG. 18;

La FIG. 21 es una vista posterior en perspectiva ampliada de un extremo proximal del efector de extremo de las FIGS. 18-20:

La FIG. 22 es una vista en perspectiva que ilustra el efector de extremo y el conjunto de eje conectados el uno al otro;

La FIG. 23 es una vista en perspectiva, que ilustra el extremo distal del conjunto de eje en un estado articulado y el efector de extremo conectado al mismo, en una primera orientacion angular; y

La FIG. 24 es una vista en perspectiva, que ilustra el extremo distal del conjunto de eje en un estado articulado y el efector de extremo conectado al mismo, en una segunda orientacion angular.

Descripcion detallada de los modos de realizacion

Los modos de realizacion del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico divulgado en el presente documento se describen en detalle con referencia a los dibujos, en los que numeros de referencia similares designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en el presente documento, el termino "distal" se refiere a la parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente del mismo, mas lejos del usuario, mientras que el termino "proximal" se refiere a la parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente del mismo, mas cerca del usuario.

Con referencia inicialmente a las FIGS. 1-3, un sistema quirurgico electromecanico motorizado portatil de acuerdo con un modo de realizacion de la presente divulgacion se muestra y se designa generalmente con 10. El sistema quirurgico electromecanico 10 incluye un aparato o dispositivo quirurgico en forma de instrumento quirurgico electromecanico motorizado portatil 100 que esta configurado para la union selectiva al mismo de una pluralidad de diferentes efectores de extremo 400, a traves de un conjunto de eje o adaptador 200, que estan configurados cada uno para el accionamiento y manipulacion por parte del instrumento quirurgico electromecanico motorizado portatil 100. En particular, el instrumento quirurgico 100 esta configurado para la conexion selectiva con el conjunto de eje 200 y, a su vez, el conjunto de eje 200 esta configurado para la conexion selectiva con cualquiera de una pluralidad de diferentes efectores de extremo 400.

Se puede hacer referencia a la solicitud internacional n° PCT/US2008/077249, presentada el 22 de septiembre de 2008 (Pub. Inter. n.° WO 2009/039506) y la solicitud de patente de Estados Unidos n° de serie 12/622.827, presentada el 20 de noviembre de 2009 (publicacion n° US 2011-0121049 A1), para una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento del instrumento quirurgico electromecanico motorizado portatil 100 ejemplar.

Por lo general, como se ilustra en las FIGS. 1-3, el instrumento quirurgico 100 incluye una carcasa de empunadura 102 que tiene una porcion de carcasa inferior 104, una porcion de carcasa intermedia 106 que se extiende desde y/o se soporta en la porcion inferior de la carcasa 104, y una porcion de carcasa superior 108 que se extiende y/o se

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

soporta en la porcion de carcasa intermedia 106. La carcasa de empunadura 102 define una cavidad en la misma en la que estan situados una placa de circuito (no mostrada) y un mecanismo de accionamiento (no mostrado).

La placa de circuito esta configurada para controlar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 100, como se expondra en mas detalle a continuacion. De acuerdo con la presente divulgacion, la carcasa de empunadura 102 proporciona un alojamiento en el que una batena recargable (no mostrada) esta situada de manera desmontable. La batena esta configurada para suministrar alimentacion a cualquiera de los componentes electricos del instrumento quirurgico 100.

La parte de carcasa superior 108 de la carcasa de empunadura 102 define una porcion delantera o parte de conexion 108a configurada para aceptar un conjunto de acoplamiento de eje 208a correspondiente de la caja de transmision 208 del conjunto de eje 200. Como se ve en las FIGS. 2 y 3, la parte de conexion 108a de la parte de carcasa superior 108 del instrumento quirurgico 100 tiene un rebaje cilmdrico 108b que recibe un conjunto de acoplamiento de eje 208a de la caja de transmision 208 del conjunto de eje 200 cuando el conjunto de eje 200 esta acoplado al instrumento quirurgico 100. La parte de conexion 108a alberga tres conectores de accionamiento giratorios 118, 120, 122, cada uno independientemente accionable y giratorio por el mecanismo de accionamiento (no mostrado) alojado dentro de la carcasa de empunadura 102.

La parte de carcasa superior 108 de la carcasa de empunadura 102 proporciona un alojamiento en el que esta situado el mecanismo de accionamiento (no mostrado). El mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o componentes de engranajes con el fin de realizar las diversas operaciones del instrumento quirurgico 100. En particular, el mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o componentes de engranajes con el fin de mover selectivamente el efector de extremo 400 con relacion al conjunto de eje 200; para girar el conjunto de eje 200 y/o el efector de extremo 400, alrededor de un eje longitudinal "X" (vease la FlG. 4), con respecto a la carcasa de empunadura 102; para mover una mandfbula superior o conjunto de yunque 442 del efector de extremo 400 con relacion a una mandfbula inferior o conjunto de cartucho 410 del efector de extremo 400, y/o para disparar un cartucho de grapado y de corte dentro del conjunto de cartucho 410 del efector de extremo 400.

En uso, cuando el conjunto de eje 200 esta acoplado al instrumento quirurgico 100, cada uno de los conectores de accionamiento giratorio 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 se acopla con un manguito de conexion giratorio 218, 220, 222 correspondiente del conjunto de eje 200 (veanse las FIGS. 3, 7 y 8). A este respecto, la interfaz entre el primer conector de accionamiento correspondiente 118 y el primer manguito de conexion 218, la interfaz entre el segundo conector de accionamiento 120 correspondiente y el segundo manguito de conexion 220, y la interfaz entre el tercer conector de accionamiento 122 correspondiente y el tercer manguito de conexion 222 estan enchavetados de tal manera que la rotacion de cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 provoca la rotacion correspondiente del correspondiente manguito de conexion 218, 220, 222 del conjunto de eje 200.

El acoplamiento de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 con los manguitos de conexion 218, 220, 222 del conjunto de eje 200 permite que las fuerzas de rotacion se transmitan independientemente a traves de cada una de las tres interfaces de conexion respectivas. Los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 estan configurados para ser girados de forma independiente por el mecanismo de accionamiento. A este respecto, un modulo de seleccion de funcion (no mostrado) del mecanismo de accionamiento selecciona que conector o conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 sera accionado por un componente de accionamiento de entrada (no mostrado) del mecanismo de accionamiento.

Como cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no giratoria con los respectivos manguitos de conexion 218, 220, 222 del conjunto de eje 200, cuando el conjunto de eje 200 esta acoplado al instrumento quirurgico 100, las fuerzas de rotacion se transfieren selectivamente desde el mecanismo de accionamiento del instrumento quirurgico 100 al conjunto de eje 200, y al efector de extremo 400, como se describira con mayor detalle a continuacion.

La rotacion selectiva del (de los) conector(es) de accionamiento 118, 120 y/o 122 del instrumento quirurgico 100 permite que el instrumento quirurgico 100 accione selectivamente diferentes funciones del efector de extremo 400. Como se describira con mayor detalle a continuacion, la rotacion selectiva e independiente del primer conector de accionamiento 118 del instrumento quirurgico 100 se corresponde con la rotacion selectiva e independiente de efector de extremo 400 alrededor del eje longitudinal "X" (vease la FIG. 4) con respecto a la carcasa de empunadura 102 del instrumento quirurgico 100. Ademas, la rotacion selectiva e independiente del segundo conector de accionamiento 120 del instrumento quirurgico 100 se corresponde con la apertura y cierre selectivos e independientes del efector de extremo 400, y el accionamiento de un componente de grapado/corte del efector de extremo 400. Ademas, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector de accionamiento 122 del instrumento quirurgico 100 se corresponde con la articulacion selectiva e independiente del efector de extremo 400 de forma transversal al eje longitudinal "X" (vease la FIG. 4).

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

De acuerdo con la presente divulgacion, el mecanismo de accionamiento puede incluir un conjunto de selector de la caja de cambios (no mostrado); un modulo de seleccion de funcion (no mostrado), que se encuentra proximal al conjunto de la caja de cambios del selector, que funciona para mover selectivamente elementos de engranajes dentro del conjunto de la caja de cambios del selector para acoplarse con un segundo motor (no mostrado). El mecanismo de accionamiento puede estar configurado para accionar selectivamente uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico l0o, en un momento dado. Alternativamente, el mecanismo de accionamiento puede estar configurado y ser capaz de accionar simultaneamente todos los conectores de accionamiento 118, 120, 122, o cualesquiera dos de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 seleccionados.

Como se ilustra en las FIGS. 1 y 2, la carcasa de empunadura 102 soporta un par de botones de control 124, 126 accionados con los dedos y/o dispositivos basculantes 130 (se muestra solo un dispositivo basculante). Cada uno de los botones de control 124, 126 y los dispositivos basculantes 130 incluye un iman respectivo (no mostrado) que se mueve mediante el accionamiento de un operador.

Como se ilustra en las FIGS. 1-3, el dispositivo quirurgico 100 esta configurado para la conexion selectiva con el conjunto de eje 200 y, a su vez, el conjunto de eje 200 esta configurado para la conexion selectiva con el efector de extremo 400. Volviendo ahora a las FIGS. 1 y 3-17C, el conjunto de eje 200 se describira y mostrara en detalle. El conjunto de eje 200 esta configurado para comunicar las fuerzas giratorias de los conectores de accionamiento giratorio 118, 120 y 122 primero, segundo y tercero del instrumento quirurgico 100 al efector de extremo 400. Como se menciono anteriormente, el conjunto de eje 200 esta configurado para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100.

Como se ve en las FIGS. 1 y 3-9, el conjunto de eje 200 incluye un cuerpo tubular 210 alargado y sustancialmente ngido que tiene un extremo proximal 210a y un extremo distal 210b; una caja de transmision 208 conectada al extremo proximal 210a del cuerpo tubular 210 y que esta configurada para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100; y un conjunto de cuello de articulacion 230 conectado al extremo distal 210b de la parte del cuerpo alargado 210.

La caja de transmision 208 y el cuerpo tubular 210 se configuran y dimensionan para alojar los componentes del conjunto de eje 200. El cuerpo tubular 210 esta dimensionado para la insercion endoscopica, en particular, que el tubo exterior pueda pasar a traves de un puerto de trocar tfpico, canula o similar. La caja de transmision 208 esta dimensionada para no entrar en el puerto de trocar, la canula o similar.

La caja de transmision 208 del conjunto de eje 200 esta configurada y adaptada para conectarse a la parte de conexion 108a de la parte de carcasa superior 108 del instrumento quirurgico 100. Como se ve en las FIGS. 1, 3-5, 14 y 22, la caja de transmision 208 del conjunto de eje 200 incluye un conjunto de acoplamiento de eje 208a soportado en un extremo proximal del mismo. El conjunto de acoplamiento de eje 208a esta configurado y adaptado para conectarse a la parte de conexion 108a de la parte de carcasa superior 108 de la media seccion distal 110a del dispositivo quirurgico 100.

La caja de transmision 208, y particularmente el conjunto de acoplamiento de eje 208a, soporta de forma giratoria un primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, un segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214, y un tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 en el mismo.

EL conjunto de acoplamiento de eje 208a tambien esta configurado para soportar de manera giratoria un primer, segundo y tercer manguitos de conexion 218, 220 y 222, respectivamente. Cada uno de los manguitos de conexion 218, 220, 222 esta configurado para acoplarse con los respectivos conectores de accionamiento 118, 120, 122 primero, segundo y tercero del dispositivo quirurgico 100, como se describe anteriormente. Cada uno de los manguitos de conexion 218, 220, 222 esta configurado ademas para acoplarse con un extremo proximal de los respectivos ejes de accionamiento proximales 212, 214, 216 primero, segundo y tercero.

El conjunto de acoplamiento de eje 208a de la caja de transmision 208 tambien incluye un primer, un segundo y un tercer elemento de impulsion 224, 226 y 228 dispuestos de manera distal de los respectivos primer, segundo y tercer manguitos de conexion 218, 220, 222. Cada uno de los elementos de impulsion 224, 226 y 228 esta dispuesto alrededor de los respectivos ejes de accionamiento giratorio proximales 212, 214 y 216 primero, segundo y tercero. Los elementos de impulsion 224, 226 y 228 actuan en los respectivos manguitos de conexion 218, 220 y 222 para ayudar a mantener los manguitos de conexion 218, 220 y 222 acoplados con el extremo distal de los respectivos conectores de accionamiento giratorios 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 cuando el conjunto de eje 200 esta conectado al dispositivo quirurgico 100.

En particular, el primer, segundo y tercer elementos de impulsion 224, 226 y 228 funcionan para impulsar los respectivos manguitos de conexion 218, 220 y 222 en una direccion proximal. De esta manera, durante el montaje del conjunto de eje 200 en el dispositivo quirurgico 100, si el primer, segundo y/o tercer manguitos de conexion 218, 220 y/o 222 estan mal alineados con los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100, el primer, segundo y/o tercer elementos de impulsion 224, 226 y/o 228 se comprimen. Por lo tanto, cuando se acciona el dispositivo quirurgico 100, los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 giraran y el primer, segundo y/o tercer elementos de impulsion 224, 226 y/o 228 haran que el primer, segundo y/o

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

tercer manguitos de conexion 218, 220 y/o 222 respectivos se deslicen hacia atras proximalmente, acoplando efectivamente los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 al primer, segundo y/o tercer eje de accionamiento proximal 212, 214 y 216 del conjunto de acoplamiento de eje 208a de la caja de transmision 208.

El conjunto de eje 200 incluye una pluralidad de conjuntos de transmision/conversion de fuerza/rotacion, cada uno dispuesto dentro de la caja de transmision 208 y el cuerpo tubular 210. Cada conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion esta configurado y adaptado para transmitir/convertir una velocidad/fuerza de rotacion (por ejemplo, aumento o disminucion) del primer, segundo y tercer conectores de accionamiento giratorio 118, 120 y 122 del instrumento quirurgico 100 antes de la transmision de tal velocidad/fuerza de rotacion al efector de extremo 400.

Espedficamente, el conjunto de eje 200 incluye un primer, segundo y tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240, 250, 260, respectivamente, dispuestos dentro de la caja de transmision 208 y el cuerpo tubular 210. Cada conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240, 250, 260 esta configurado y adaptado para transmitir o convertir una rotacion de un primer, segundo y tercer conector de accionamiento 118, 120, 122 del dispositivo quirurgico 100 en traslacion axial de la barra de articulacion 248 del conjunto de eje 200, para efectuar la articulacion del efector de extremo 400; una rotacion de una corona dentada 266 del conjunto de eje 200, para efectuar la rotacion del conjunto de eje 200; o un segundo eje de accionamiento proximal 214 del conjunto de eje 200 para efectuar el cierre, la apertura y el disparo del efector de extremo 400.

Como se ve en las FIGS. 5-8, el primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye el primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, que, como se ha descrito anteriormente, esta soportado de forma giratoria dentro de la caja de transmision 208. El primer eje de accionamiento giratorio proximal 212 incluye una parte de extremo proximal no circular o con forma, configurada para la conexion con el primer manguito de conexion 218 que esta conectado al primer conector 118 respectivo del dispositivo quirurgico 100. El primer eje de accionamiento giratorio proximal 212 incluye una parte de extremo distal 212b que tiene un perfil o una superficie exterior roscados.

El primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye ademas una tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 acoplada de manera giratoria a la primera parte de extremo distal roscada 212b del primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, y que esta dispuesta de forma deslizante dentro de la caja de transmision 208. La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se enchaveta de forma deslizante dentro de la caja de transmision 208 de manera que se impide la rotacion cuando se gira el primer eje de accionamiento giratorio proximal 212. De esta manera, cuando se gira el primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslada a lo largo de la parte de extremo distal roscado 212b del primer eje de accionamiento giratorio proximal 212 y, a su vez, a traves y/o a lo largo de la caja de transmision 208.

El primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 incluye, ademas, un conjunto de cojinete de impulsion 246 que tiene un primer cojinete 246a asegurado a la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244, y un segundo cojinete 246b conectado de forma giratoria al primer cojinete 246a. El primer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 240 tambien incluye una barra de articulacion 248 que tiene un extremo proximal 248a fijado o conectado a un segundo cojinete 246b. Un extremo distal 248b de la barra de articulacion 248 se extiende a traves del cuerpo tubular 210.

En funcionamiento, cuando se gira el primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, debido a una rotacion del primer manguito de conexion 218, como resultado de la rotacion del primer conector de accionamiento 118 respectivo del dispositivo quirurgico 100, se gira la parte de extremo distal roscado 212b del primer eje de accionamiento giratorio proximal 212. Por lo tanto, cuando se gira el primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslada axialmente a lo largo de la parte distal roscada 212b del primer eje de accionamiento giratorio proximal 212.

Cuando se provoca la traslacion axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 a lo largo del primer eje de accionamiento giratorio proximal 212, se provoca la traslacion axial del cojinete de impulsion 246 y, a su vez, de la barra de articulacion 248, con relacion al cuerpo tubular 210. Como se describira en mayor detalle a continuacion, cuando la barra de articulacion 248 se traslada axialmente, la barra de articulacion 248 provoca que el conjunto de cuello de articulacion 230 del conjunto de eje 200 se articule y, a su vez, hace que el efector de extremo 400 se articule cuando el efector de extremo 400 esta conectado al conjunto de eje 200.

Con referencia a las FIGS. 5-8, el segundo conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 250 del conjunto de eje 200 incluye el segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214, soportado de forma giratoria dentro de la caja de transmision 208 y el cuerpo tubular 210. El segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214 incluye una parte de extremo proximal no circular o con forma, configurada para la conexion con el segundo manguito de conexion 220 que esta conectado al respectivo segundo conector 120 del dispositivo quirurgico 100. El segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214 incluye ademas una parte de extremo distal 214b (veanse las FIGS. 11 a 13) que tiene un perfil en seccion transversal no circular o con forma. La parte de extremo distal 214b del segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214 se extiende hasta la carcasa de cuello proximal 232 del conjunto de cuello de articulacion 230. De acuerdo con la presente divulgacion, el segundo eje de accionamiento giratorio

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

proximal 214 define un eje de rotacion que es sustancialmente coincidente o coaxial con un eje longitudinal central del cuerpo tubular 210.

En funcionamiento, como se muestra en las FIGS. 5-8, cuando el segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214 gira debido a una rotacion del segundo manguito de conexion 220, como resultado de la rotacion del segundo conector de accionamiento 120 del dispositivo quirurgico 100, dicha rotacion se transmite directamente al engranaje conico primero o proximal 238a del conjunto de cuello de articulacion 230 del conjunto de eje 200, para efectuar un cierre y un disparo del efector de extremo 400, como se describira con mayor detalle a continuacion.

Como se ve tambien en las FIGS. 5-8 y como se menciono anteriormente, el conjunto del eje 200 incluye un tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 soportado en la caja de transmision 208. El tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 incluye una corona dentada de rotacion 266 soportada de manera fija en la caja de transmision 208. La corona dentada 266 define una matriz interna de dientes de engranaje 266a. La corona dentada 266 incluye un par de salientes 266b diametralmente opuestos que se extienden radialmente que sobresalen desde un borde exterior del mismo. Los salientes 266b estan dispuestos dentro de rebajes (no mostrados) definidos en una superficie interior de la caja de transmision 208, de manera que la rotacion de la corona dentada 266 tiene como resultado la rotacion de la caja de transmision 208.

El tercer conjunto de transmision/conversion de fuerza/rotacion 260 incluye, ademas, un tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 que, como se describe anteriormente, esta soportado de forma giratoria dentro de la caja de transmision 208. El tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 incluye una parte de extremo proximal no circular o con forma, configurada para la conexion con el tercer manguito de conexion 222 que esta conectado al respectivo tercer conector 122 del dispositivo quirurgico 100. El tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 incluye un engranaje recto 216a enchavetado en un extremo distal del mismo. Un engranaje recto de marcha atras 264 acopla el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 a los dientes de engranaje 266a de la corona dentada 266.

En funcionamiento, como se muestra en las FIGS. 5-8, cuando el tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 gira debido a una rotacion del tercer manguito de conexion 222, como resultado de la rotacion del tercer conector de accionamiento 122 del dispositivo quirurgico 100, el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento giratorio proximal 216 engrana la marcha atras 264 provocando el giro de la marcha atras 264. Cuando la marcha atras 264 gira, la corona dentada 266 tambien gira haciendo que gire la caja de transmision 208. Cuando se gira la caja de transmision 208, el cuerpo tubular 210 gira alrededor del eje longitudinal "X" del conjunto de eje 200. Cuando gira el cuerpo tubular 210, el efector de extremo 400, que esta conectado a la carcasa de cuello distal 236 del conjunto de cuello de articulacion 230 del conjunto de eje 200, tambien se hace girar alrededor de un eje longitudinal del conjunto de eje 200.

Volviendo ahora a las FIGS. 5, 6, 9 y 10A-13, el conjunto de cuello de articulacion 230 se muestra y describe. El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye una carcasa de cuello proximal 232; y una carcasa de cuello distal 236 conectada de manera giratoria a y que se extiende distalmente desde la carcasa de cuello proximal 232 por un pivote 234. El pivote 234 define un eje de pivote "P" (veanse las FIGS. 9 y 11 a 13) que esta orientado de forma ortogonal al eje longitudinal "X" y que se extiende a traves del eje longitudinal "X".

El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye un tren de engranajes 238 que tiene un engranaje conico primero o proximal 238a soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal 232, un engranaje conico segundo o intermedio 238b soportado en el pivote 234 y engranado con el primer engranaje conico 238a, y un engranaje conico tercero o distal 238c soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal 236 y engranado con el engranaje conico segundo o intermedio 238b. Se contempla que cada engranaje conico primero o proximal 238a y el engranaje conico tercero o distal 238c compartan un eje comun de rotacion que es coincidente o coaxial con el eje longitudinal central "X" del conjunto de eje 200, cuando el conjunto de cuello de articulacion 230 esta en un estado no articulado.

El engranaje conico primero o proximal 238a se acopla de forma no giratoria a la parte de extremo distal 214b del segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214. De esta manera, cuando se gira el segundo eje de accionamiento giratorio proximal 214, como se describio anteriormente, dicha rotacion se transmite al engranaje conico primero o proximal 238a.

El engranaje conico tercero o distal 238c incluye un engranaje recto 238d conectado de forma no giratoria al mismo a traves de un eje de rotacion o pasador 238e. De esta manera, cuando gira el engranaje conico primero o proximal 238a, como se describio anteriormente, dicha rotacion se transmite al engranaje conico segundo o intermedio 238b y, a su vez, al engranaje conico tercero o distal 238c. Cuando se gira el engranaje conico tercero o distal 238c, dicha rotacion se transmite al engranaje recto 238d debido a la interconexion de forma no giratoria por el eje o pasador 238e.

Aunque el tren de engranajes 238 se ha mostrado y descrito usando engranajes conicos, se contempla que el tren de engranajes 238 puede incluir al menos un engranaje frontal o similar para lograr el proposito previsto de transferir la rotacion a traves de un punto de pivote.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

Como se ve en las FIGS. 5, 6, 9 y 10A-13, la parte de cuello distal 236 del conjunto de cuello de articulacion 230 soporta de forma giratoria un par de engranajes de salida 239a, 239b, cada uno de ellos engranado con el engranaje recto 238d. Cada engranaje de salida 239a, 239b define una toma de acoplamiento 239a-i, 239b1 respectiva. De esta manera, cuando se gira el engranaje recto 238d, como se describio anteriormente, dicha rotacion se transmite a los dos engranajes de salida 239a, 239b. Cada toma de acoplamiento 239ai, 239bi esta configurada y dimensionada para recibir selectivamente una cabeza proximal 426a de un eje de accionamiento 426 del efector de extremo 400, como se describira con mayor detalle a continuacion. Por otra parte, los engranajes de salida 239a, 239b estan dispuestos para tener ejes de rotacion que son paralelos al eje longitudinal "X" y que estan dispuestos sustancialmente a 90 ° uno con respecto al otro, o cualquier otra separacion angular apropiada o deseada el uno del otro.

El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye una biela de articulacion 241 que tiene un extremo proximal 241a conectado de manera giratoria al extremo distal 248b de la barra de articulacion 248. Un extremo distal 241b de la biela de articulacion 241 esta conectado de manera giratoria a la carcasa de cuello distal 236, en un lugar desplazado una distancia transversal con respecto al eje longitudinal "X".

La carcasa de cuello proximal 232 define una superficie distal biselada 232a, y la carcasa de cuello distal 236 define una superficie proximal biselada 236a. En un modo de realizacion, las superficies biseladas 232a, 236a estan en relacion yuxtapuesta entre sf En uso, cuando el efector de extremo 400 se acciona a una orientacion fuera del eje, como se describira con mayor detalle a continuacion, las superficies biseladas 232a, 236a de la carcasa de cuello proximal 232 y la carcasa de cuello distal 236 se aproximan una hacia la otra. Convenientemente, cada superficie biselada 232a, 236a tiene un angulo de aproximadamente 45 ° con respecto al eje longitudinal "X". Espedficamente, la superficie biselada 232a de la carcasa de cuello proximal 232 tiene un angulo de aproximadamente (-) 45 ° con respecto al eje longitudinal "X", mientras que la superficie biselada 236a de la carcasa de cuello distal 236 tiene un angulo de aproximadamente (+) 45 ° con respecto al eje longitudinal "X". De esta manera, cuando el efector de extremo 400 se acciona a una orientacion maxima fuera del eje, como se ve en las FIGS. 17, 23 y 24, el efector de extremo 400 se orienta a aproximadamente 90 ° con respecto al eje longitudinal "X". En uso, el efector de extremo 400 se puede orientar en cualquier orientacion angular de entre aproximadamente 0 ° y 90 ° con respecto al eje longitudinal "X", segun sea necesario o se desee, tal como, por ejemplo, aproximadamente 45 °.

De acuerdo con la presente divulgacion, la carcasa de cuello distal 236 puede girar en una direccion unica con respecto a la carcasa de cuello proximal 232.

Como se ve en las FIGS. 4-6 y 9, el conjunto de cuello de articulacion 230 incluye una proteccion 243 sujeta a la biela de articulacion 240. La proteccion 243 funciona para proteger al usuario y al paciente del tren de engranajes 238.

El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye ademas, como se ve en las FIGS. 5, 6, 9, 10A y 17A-17C, un punto de conexion distal 250 soportado y/o acoplado en un extremo distal de la carcasa de cuello distal 236. El punto de conexion 250 soporta de forma giratoria los dos engranajes de salida 239a, 239b. En un modo de realizacion, y como se muestra en las FIGS. 17A-17C, el punto de conexion 250 define un par de superficies en angulo 252a, 252b diametralmente opuestas. Cada superficie en angulo 252a, 252b se extiende en una direccion radialmente hacia fuera y en una direccion distal transversal con respecto a un eje central del conjunto de eje 200.

El conjunto de eje 200, como se ve en las FIGS. 4-8, 10A-10D y 14-17C, incluye un conjunto de liberacion 280 al menos parcialmente soportado en/sobre el punto de conexion 250. El conjunto de liberacion 280 incluye un par de bloques de levas 281a, 281b, cada uno asociado operativamente a una superficie en angulo 252a, 252b respectiva del punto de conexion 250. El conjunto de liberacion 280 incluye ademas un par de pasadores de conexion 282a, 282b, cada uno conectado y sujeto a los respectivos bloques de levas 281a, 281b. Cada pasador de conexion 282a, 282b esta dimensionado para extenderse desde el respectivo bloque de levas 281a, 281b y radialmente a traves del punto de conexion 250. Espedficamente, cada pasador de conexion 282a, 282b incluye una punta que se proyecta radialmente hacia fuera desde el punto de conexion 250, cuando el conjunto de liberacion 280 esta en un estado no accionado.

El conjunto de liberacion 280 incluye ademas una palanca de liberacion 285 en forma de un resorte de lamina que define un elemento de impulsion interpuesto entre los bloques de levas 281a, 281b y que funciona para mantener o forzar los bloques de levas 281a, 281b en acoplamiento o contacto con la respectiva superficie en angulo 252a, 252b del punto de conexion 250. La palanca de liberacion 285 incluye un par de extremos 285a, 285b fijados a un bloque de levas 281a, 281b respectivo, y un extremo libre 285c que se proyecta radialmente desde el eje definido por los pasadores de conexion 282a, 282b.

El conjunto de liberacion 280 incluye una configuracion primera o de conexion en la que una punta de cada pasador de conexion 282a, 282b se proyecta radialmente hacia fuera desde el punto de conexion 250, y una configuracion segunda o de liberacion en la que la punta de cada pasador de conexion 282a, 282b esta al menos parcialmente retirada o retrafda en el punto de conexion 250.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

En uso, y como se muestra en las FIGS. 17A-17C, con el fin de accionar el conjunto de liberacion 280 desde la primera configuracion a la segunda configuracion, la palanca de liberacion 285 es accionada para girar la palanca de liberacion 285 alrededor del eje definido por los pasadores de conexion 282a, 282b. Cuando se acciona la palanca de liberacion 285, los bloques de levas 281a, 281b se giran con respecto a la respectiva superficie en angulo 252a, 252b del punto de conexion 250 forzando asf los respectivos pasadores de conexion 282a, 282b radialmente hacia dentro, y desviando o comprimiendo la parte de resorte de lamina de la palanca de liberacion 285. Tras el accionamiento de la palanca de liberacion 285, en una liberacion de la misma, el resorte de lamina descomprime y fuerza los bloques de levas 281a, 281b contra la respectiva superficie en angulo 252a, 252b del punto de conexion 250, haciendo que los bloques de levas 281a, 281b vuelvan a una posicion no girada y tenga como resultado que los pasadores de conexion 282a, 282b se vuelvan a extender radialmente hacia fuera desde el punto de conexion 250.

En un modo de realizacion alternativo de un conjunto de liberacion 280a, como se ve en la FIG. 10B, la palanca de liberacion de resorte de lamina 285 del conjunto de liberacion 280 puede ser reemplazada por un elemento de impulsion 284a y palanca de liberacion 284b separados.

El conjunto de liberacion 280 tambien incluye una palanca de liberacion 285 conectada a al menos un bloque de levas 281a, 281b. En el presente modo de realizacion, la palanca de liberacion 285 se extiende en una direccion transversal a un eje definido por los pasadores de conexion 282a, 282b.

En otro modo de realizacion, como se muestra en la FIG. 10D, otro conjunto de liberacion 280b alternativo puede incluir una palanca de liberacion elastica a modo de cable 284c que incluye un par de brazos 284c-i, 284c2 dispuestos sustancialmente en forma de V o en forma de Q y un par de pasadores de conexion 282a-i, 282b1 que se extienden desde un brazo 284c-i, 284c2 respectivo. La palanca de liberacion 284c del conjunto de liberacion 280b coopera con superficies de leva 252a-i, 252b1 de forma particular del punto de conexion 250.

En uso, con el fin de accionar el conjunto de liberacion 280b de una primera configuracion a una segunda configuracion, la palanca de liberacion 284c se acciona para girar los brazos 284c-i, 284c2 alrededor de un eje definido por los pasadores de conexion 282a-i, 282b1. Cuando se acciona la palanca de liberacion 284c, los brazos 284c-i, 284c2 acoplan las respectivas superficies en angulo 252a-i, 252b1 del punto de conexion 250 forzando asf los respectivos brazos 284c-i, 284c2 y por lo tanto los pasadores de conexion 282a-i, 282b1 radialmente hacia dentro, y desviando o comprimiendo los brazos 284c-i, 284c2 uno hacia el otro. Tras el accionamiento de la palanca de liberacion 284c, cuando se libera la misma, los brazos 284c-i, 284c2 descomprimen y fuerzan los pasadores de conexion 282a-i, 282b1 radialmente hacia fuera desde el punto de conexion 250.

Volviendo ahora a las FIGS. 14-17, el conjunto de liberacion 280 incluye un cable de liberacion 286 que se extiende a traves del conjunto de cuello de articulacion 230 y el cuerpo tubular 210 del conjunto de eje 200. Espedficamente, el cable de liberacion 286 incluye un extremo distal conectado a un extremo libre 285c de la palanca de liberacion 285. El cable de liberacion 286 tambien incluye un extremo proximal conectado a un boton de liberacion 287 que esta soportado de forma deslizante en la caja de transmision 208. El boton de liberacion 287 incluye una primera posicion en la que el conjunto de liberacion 280 no esta accionado, como se describio anteriormente, y al menos una segunda posicion en la que el boton de liberacion 287 tira del cable de liberacion 286 en una direccion proximal para accionar el conjunto de liberacion 280.

El conjunto de liberacion 280 incluye ademas un conjunto de eliminacion de holgura 288 que incluye un resorte 288a, o similar, asociado al cable de liberacion 286. El resorte de eliminacion de holgura 288a funciona para compensar cualquier holgura o estiramiento que pueda ocurrir en el cable de liberacion 286 con el tiempo y despues de cualquier numero de usos, o cuando el conjunto de cuello de articulacion 230 esta en una configuracion articulada. En particular, el conjunto de eliminacion de holgura 288 incluye ademas un cilindro 288b en el que se extiende un extremo proximal del cable de liberacion 286. El boton de liberacion 287 esta conectado a un cilindro 288b de manera que el movimiento axial del boton de liberacion 287 tiene como resultado un movimiento axial concomitante del cilindro 288b. El resorte de eliminacion de holgura 288a esta soportado en el cilindro 288b. El extremo proximal del cable de liberacion 286 se extiende a traves del resorte de eliminacion de holgura 288a y se tapa con un tapon 288c conectado de forma fija al mismo. Convenientemente, el resorte de eliminacion de holgura 288a es un muelle en espiral o similar.

Como se ve en las FIGS. 3 y 8, el conjunto de eje 200 incluye un par de clavijas de contacto electrico 290a, 290b para la conexion electrica a un correspondiente enchufe electrico 190a, 190b dispuesto en la parte de conexion 108a del dispositivo quirurgico 100. Los contactos electricos 290a, 290b sirven para permitir la calibracion y la comunicacion de la informacion del ciclo de vida necesaria a la placa de circuito del dispositivo quirurgico 100 a traves de los enchufes electricos 190a, 190b que estan conectados electricamente a la placa de circuito. El conjunto de eje 200 incluye ademas una placa de circuito 292 soportada en la caja de transmision 208 y que esta en comunicacion electrica con las clavijas de contacto electrico 290a, 290b. De acuerdo con la presente divulgacion, el conjunto de eje 200 o la placa de circuito 292 incluyen un boton 294 (veanse las FIGS. 7 y 8), que funciona a modo de un giroscopio, sensores de efecto Hall o similares, para comunicarse con el instrumento quirurgico 100 y proporcionar al instrumento quirurgico 100 una indicacion de cuando el conjunto de eje no gira (es decir, en una posicion o configuracion de inicio o recta). De esta manera, el boton 294 funciona para inhibir los casos de rotacion excesiva del conjunto de eje 200.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

Volviendo ahora a las FIGS. 18 a 24, se ofrece una descripcion detallada de la construccion y el funcionamiento del efector de extremo 400.

El efector de extremo 400 puede estar configurado y adaptado para aplicar una pluralidad de filas lineales de elementos de sujecion, que en los modos de realizacion pueden ser de varios tamanos, y que, en ciertos modos de realizacion pueden tener varias longitudes o filas, por ejemplo, aproximadamente 30, 45 y 60 mm de longitud.

Como se ve en las FIGS. 1 y 18-24, el efector de extremo 400 incluye una parte de montaje 420 que tiene un elemento de acoplamiento 422 configurado para la conexion selectiva a la carcasa de cuello distal 236 del conjunto de eje 200. El efector de extremo 400 incluye ademas un conjunto de mandfbula 430 conectado a y que se extiende distalmente desde la parte de montaje 420. El conjunto de mandfbula 430 incluye una mandfbula inferior 432 conectada de forma giratoria a la parte de montaje 420 y que esta configurada para soportar de forma selectiva un conjunto de cartucho en el mismo, y una mandfbula superior 442 fijada a la parte de montaje 420 y que es movil, en relacion con la mandfbula inferior 432, entre posiciones de aproximacion y separadas.

Como se ve en las FIGS. 20 y 21, el elemento de acoplamiento 422 es sustancialmente cilmdrico e incluye una pared anular posterior o proximal 422a que define una abertura central 422b en el mismo. La pared anular 422a define una superficie interior en angulo 422c que se extiende radialmente hacia dentro y distalmente desde un borde mas proximal. La pared anular 422a define ademas dos pares de orificios de fijacion diametralmente opuestos 422d-i, 422d2 orientados ortogonalmente entre sf La abertura central 422b esta configurada y dimensionada para recibir el punto de conexion 250 del conjunto de eje 200 en la misma.

En uso, cuando el efector de extremo 400 esta conectado o unido al conjunto de eje 200, el efector de extremo 400 se orienta en una primera orientacion o una segunda orientacion girada aproximadamente 90 °, a lo largo de un eje longitudinal de la misma, con relacion a la primera orientacion.

Como se ve en la FIG. 21 y la FIG. 23, en la primera orientacion, los orificios de fijacion 422d1 estan alineados con los pasadores de conexion 282a, 282b del conjunto de liberacion 280 del conjunto de eje, y una cabeza proximal 426a de un eje de accionamiento 426 del efector de extremo 400 esta alineada con la toma de acoplamiento 239a-i. Asf orientado, el efector de extremo 400 se aproxima hacia el conjunto de eje 200 en el que los pasadores de conexion 282a, 282b del conjunto de liberacion 280 estan dotados de levas radialmente hacia dentro a medida que los pasadores de conexion 282a, 282b acoplan la superficie interior en angulo 422c del elemento de acoplamiento hasta que los pasadores de conexion 282a, 282b se alinean con los orificios de fijacion 422d-i, con lo cual los pasadores de conexion 282a, 282b se liberan para saltar radialmente hacia fuera en los orificios de fijacion 422d1 para asegurar el efector de extremo 400 al conjunto de eje 200. Tambien, asf orientado, cuando el efector de extremo 400 se conecta al conjunto de eje 200, la cabeza proximal 426a del eje de accionamiento 426 del efector de extremo 400 se acopla operativamente con la toma de acoplamiento 239a1.

En esta primera orientacion, como se ve en la FIG. 23, un plano definido entre las superficies de contacto con el tejido de la mandfbula superior 442 y la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbulas 430 es sustancialmente paralelo al eje de pivote "P" definido por el pivote 234.

Como se ve en las FIGS. 21 y 24, en la segunda orientacion, los orificios de fijacion 422d2 estan alineados con los pasadores de conexion 282a, 282b del conjunto de liberacion 280 del conjunto de eje, y la cabeza proximal 426a del eje de accionamiento 426 del efector de extremo 400 esta alineada con la toma de acoplamiento 239b1. Asf orientado, el efector de extremo 400 se aproxima hacia el conjunto de eje 200 en el que los pasadores de conexion 282a, 282b del conjunto de liberacion 280 estan dotados de levas radialmente hacia dentro a medida que los pasadores de conexion 282a, 282b acoplan la superficie interior en angulo 422c del elemento de acoplamiento hasta que los pasadores de conexion 282a, 282b se alinean con los orificios de fijacion 422d2, con lo cual los pasadores de conexion 282a, 282b se liberan para saltar radialmente hacia fuera en los orificios de fijacion 422d2 para asegurar el efector de extremo 400 al conjunto de eje 200. Tambien, asf orientado, cuando el efector de extremo 400 esta conectado al conjunto de eje 200, la cabeza proximal 426a del eje de accionamiento 426 del efector de extremo 400 se acopla operativamente con la toma de acoplamiento 239b1.

En esta segunda orientacion, como se ve en la FIG. 24, un plano definido entre las superficies de contacto con el tejido de la mandfbula superior 442 y la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbulas 430 es sustancialmente ortogonal al eje de pivote "P" definido por el pivote 234.

Como se ve en la FIG. 19, la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbulas 430 incluye un tornillo de accionamiento 464 soportado de forma giratoria en el mismo y que se extiende sustancialmente por toda la longitud del mismo. El tornillo de accionamiento 464 incluye un elemento de acoplamiento hembra 464a soportado en un extremo proximal del mismo y que esta configurado para la recepcion de la cabeza distal 426b de multiples facetas del eje de accionamiento 426. El tornillo de accionamiento 464 esta fijado axial y lateralmente dentro de la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbulas 430. En funcionamiento, la rotacion del eje de accionamiento 426 da como resultado la rotacion del tornillo de accionamiento 464.

El efector de extremo 400 incluye una viga de accionamiento 466 soportada de forma deslizante en la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbulas 430. La viga de accionamiento 466 incluye un perfil de seccion transversal

5

10

15

20

25

30

35

sustancialmente en forma de I y esta configurada para aproximar la mandfoula inferior 432 y la mandfoula superior 442, y para desplazar axialmente un deslizador de accionamiento 418 a traves de la mandfoula inferior 432. La viga de accionamiento 466 incluye un puntal de soporte orientado verticalmente; un elemento saliente lateral formado encima del puntal de soporte y configurado para acoplarse y trasladarse con respecto a una superficie de leva exterior de la mandfbula superior 442 para cerrar progresivamente el conjunto de mandfbulas 430; y un pie de retencion que tiene un orificio roscado internamente para la conexion a rosca con el tornillo de accionamiento roscado 464. Puesto que la viga de accionamiento 466 no puede girar por el acoplamiento del puntal y/o el elemento de leva con la mandfbula superior 442, cuando gira el tornillo de accionamiento 464, el pie de retencion y, a su vez, la viga de accionamiento 466 se trasladan axialmente con respecto a la mandfbula inferior 432.

En funcionamiento, cuando se gira el tornillo de accionamiento 464, en una primera direccion, para avanzar la viga de accionamiento 466, como se describe anteriormente, la viga de accionamiento 466 avanza en contacto con un deslizador de cuchillo 450 y un deslizador de accionamiento 418 para avanzar distalmente o empujar el deslizador de cuchillo 450 y el deslizador de accionamiento 418 a traves del conjunto de cartucho de grapas 410 y la mandfbula inferior 432. El deslizador de cuchillo 450, el deslizador de accionamiento 418 y la viga de accionamiento 466 se desplazan a traves de un cuerpo del conjunto de cartucho 410 fijando y seccionando el tejido. El tornillo de accionamiento 464 gira hasta que el deslizador de accionamiento 418, el deslizador de cuchillo 450 y la viga de accionamiento 466 llegan a un extremo mas distal del cuerpo del conjunto de cartucho 410 y/o la mandfbula inferior 432, para un disparo completo.

Despues de un disparo completo o parcial, el tornillo de accionamiento 464 gira en una direccion opuesta para retraer la viga de accionamiento 466. El tornillo de accionamiento 464 gira hasta que la viga de accionamiento 466 y el deslizador de cuchillo 450 vuelven a la posicion mas proximal. Una vez que la viga de accionamiento 466 y el deslizador de cuchillo 450 vuelven a la posicion mas proximal, la viga de accionamiento 466 se desacopla del deslizador de cuchillo 450, y el conjunto de cartucho de grapas 410 es libre para ser retirado de la mandfbula inferior 432.

La mandfbula superior 442 del conjunto de mandfbulas 430 funciona como un yunque contra el cual se forman las grapas cuando el deslizador de accionamiento 418 avanza durante un disparo del instrumento quirurgico 100. En particular, la mandfbula superior 442 incluye una placa de yunque 443, fijada a una carcasa o cubierta 444, en relacion yuxtapuesta al conjunto de cartucho de grapas 410. La placa de yunque 443 define una pluralidad de cavidades de formacion de grapas (no mostradas), dispuestas en filas que se extienden longitudinalmente que cooperan con las filas de ranuras de retencion de grapas (no mostradas) del conjunto de cartucho de grapas 410, cuando el conjunto de cartucho de grapas 410 esta dispuesto en la mandfbula inferior 432.

Se entendera que pueden hacerse diversas modificaciones en los modos de realizacion descritos en este documento. Por ejemplo, el instrumento quirurgico 100 y/o el conjunto de cartucho 410 no necesitan aplicar grapas, sino mas bien pueden aplicar dos elementos de sujecion de piezas como se conoce en la tecnica. Ademas, la longitud de la fila lineal de grapas o elementos de sujecion puede ser modificada para satisfacer los requisitos de un procedimiento quirurgico particular. Por lo tanto, la longitud de la fila lineal de grapas y/o elementos de sujecion dentro de un conjunto de cartucho de grapas puede variar en consecuencia. Por lo tanto, la descripcion anterior no debena interpretarse como limitativa, sino meramente como ejemplos de modos de realizacion preferidos.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de eje (200) para interconectar selectivamente un efector de extremo (400) y una fuente de ene^a electromecanica, comprendiendo el conjunto de eje:

un tubo exterior (210);

un eje de accionamiento giratorio soportado en el mismo;

una carcasa de cuello proximal (232) soportada en un extremo distal (210b) del tubo exterior;

una carcasa de cuello distal (236) conectada de manera giratoria a la carcasa de cuello proximal (232), en la que un extremo distal de la carcasa de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el efector de extremo (400);

un pivote (234) que interconecta la carcasa de cuello proximal (232) y la carcasa de cuello distal (236); y

un tren de engranajes (238) soportado en la carcasa de cuello proximal, en el pivote y en la carcasa de cuello distal, en el que el tren de engranajes incluye:

un engranaje proximal (238a) soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello proximal (232) y acoplado a un extremo distal del eje de accionamiento giratorio;

un engranaje intermedio (238b) soportado de forma giratoria sobre el pivote (234) y en acoplamiento operativo con el engranaje proximal;

un engranaje distal (238c) soportado de forma giratoria en la carcasa de cuello distal (236) y en acoplamiento operativo con el engranaje intermedio; y caracterizado por

un par de engranajes de salida (239a, 239b) soportados de forma giratoria en la carcasa de cuello distal (236) y cada uno en acoplamiento operativo con el engranaje distal, en el que cada engranaje de salida define una toma de acoplamiento (239ai, 239bi) cada una configurada para recibir selectivamente el eje de accionamiento del efector de extremo.
2. El conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que una rotacion del eje de accionamiento tiene como resultado la rotacion de los dos engranajes de salida (239a, 239b), preferentemente en el que el conjunto de eje tiene una configuracion recta, y una configuracion en angulo, entre aproximadamente 0 ° y 90 °, en el que la carcasa de cuello distal (236) es giratoria alrededor de un eje de pivote P definido por el pivote (234) a una configuracion en angulo deseada, preferentemente en la que el tren de engranajes (238) transmite la rotacion del eje de accionamiento a los dos engranajes de salida cuando el conjunto de eje esta en la configuracion lineal o la configuracion en angulo.
3. El conjunto de eje de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que un eje de rotacion del engranaje proximal (238a) es coaxial con un eje de rotacion del eje de accionamiento, en el que un eje de rotacion del engranaje distal (238c) es coaxial con el eje de rotacion del eje de accionamiento cuando el conjunto de eje se encuentra en una configuracion recta, y en el que un eje de rotacion de cada uno de los engranajes de salida (239a, 239b) es paralelo al eje de rotacion del engranaje distal (238c).
4. El conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 3 en el que el eje de rotacion del engranaje distal (238c) esta orientado de forma ortogonal a un eje de pivote definido por el pivote (234), y en el que el eje de rotacion de cada uno de los engranajes de salida (239a, 239b) es paralelo a un eje longitudinal (X) del conjunto de eje y que esta dispuesto a aproximadamente 90 ° respecto al otro.
5. El conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 4, que comprende ademas un conjunto de liberacion (280) configurado para el acoplamiento selectivo con el efector de extremo (400) en un extremo distal del conjunto de eje, y pudiendose accionar desde un extremo proximal del conjunto de eje, preferentemente en el que el conjunto de liberacion incluye un par de pasadores de conexion diametralmente opuestos (282a, 282b) soportados en la carcasa de cuello distal (236), en el que el conjunto de liberacion incluye:

un estado accionado en el que los pasadores de conexion se retraen radialmente hacia dentro; y un estado no accionado en el que los pasadores de conexion se proyectan radialmente hacia fuera.
6. El conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 5, en el que el conjunto de liberacion (280) incluye un boton de liberacion (287) soportado cerca de un extremo proximal del tubo exterior, y un cable de liberacion (286) que interconecta el boton de liberacion y los pasadores de conexion.
7. El conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 6, en el que un accionamiento del boton de liberacion (287)

ejerce una fuerza sobre el cable de liberacion (286) para accionar los pasadores de conexion desde el estado no

5

10

15

20

25

30

35

40

45

accionado al estado accionado.
8. El conjunto de eje de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas:

una barra de articulacion (248) soportada al menos parcialmente de manera deslizante en la carcasa de cuello distal (236), incluyendo la barra de articulacion:

un extremo distal (248b); y

un extremo proximal (248a) conectado operativamente a un eje de accionamiento giratorio; en el que la barra de articulacion se esta desplazada una distancia radial desde un eje longitudinal central del conjunto de eje; y

una biela de articulacion (241) que tiene un extremo proximal (241a) conectado de manera giratoria al extremo distal (248b) de la barra de articulacion, y un extremo distal (241b) conectado de manera giratoria a la carcasa de cuello distal (236);

en el que el accionamiento de un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico electromecanico que esta conectado a la barra de articulacion (248) hace que la barra de articulacion se traslade axialmente; y

en el que la traslacion axial de la barra de articulacion hace que la carcasa de cuello distal (236) gire fuera del eje con respecto a la carcasa de cuello proximal (232).
9. Un dispositivo quirurgico electromecanico, que comprende un efector de extremo (400) configurado para realizar al menos una funcion, el efector de extremo incluyendo un eje de accionamiento de entrada que sobresale del mismo, y el conjunto de eje (200) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
10. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que el efector de extremo incluye una mandfbula superior (442) y una mandfbula inferior (432) que pueden moverse la una respecto a la otra entre las posiciones abierta y cerrada, en el que las superficies de contacto con el tejido de la mandfbula superior y de la mandfbula inferior definen un plano entre las mismas, y en el que el efector de extremo es selectivamente conectable a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en una primera orientacion y una segunda orientacion.
11. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 10, en el que en la primera orientacion el plano definido por el efector de extremo se orienta sustancialmente de forma ortogonal a un eje de pivote (P) definido por el pivote (234).
12. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 10 o la reivindicacion 11, en el que en la segunda orientacion el plano definido por el efector de extremo esta orientado sustancialmente de forma paralela a un eje de pivote (P) definido por el pivote (234).
13. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, en el que cuando el efector de extremo (400) esta conectado a la carcasa de cuello distal (236) del conjunto de eje (200) en la primera orientacion, el eje de accionamiento del efector de extremo se acopla a la toma de acoplamiento (239a-i) del primero del par de engranajes de salida (239a), y/o en el que cuando el efector de extremo esta conectado a la carcasa de cuello distal del conjunto de eje en la segunda orientacion, el eje de accionamiento del efector de extremo se acopla a la toma de acoplamiento (239b-i) del segundo del par de engranajes de salida (239b).
14. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 a 13, en el que el efector de extremo (400) incluye un elemento de acoplamiento (422) definido por una pared anular (422a), y en el que el elemento de acoplamiento define un primer par de orificios de fijacion diametralmente opuestos (422d-i) y un segundo par de orificios de fijacion diametralmente opuestos (422d2) en el que el primer par y el segundo par de orificios de fijacion estan desplazados aproximadamente 90 ° uno respecto al otro.
15. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 14 cuando incorpora un conjunto de eje de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que el primer par y el segundo par de orificios de fijacion (422d-i, 422d2) estan configurados para recibir el par de pasadores de conexion (282a, 282b) del conjunto de liberacion (280) del conjunto de eje cuando el efector de extremo esta conectado al conjunto de eje en una de la primera orientacion y la segunda orientacion.