ES2612706T3 - Aparato para procesos endoscópicos - Google Patents

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ES2612706T3 ES14159056.2T ES14159056T ES2612706T3 ES 2612706 T3 ES2612706 T3 ES 2612706T3 ES 14159056 T ES14159056 T ES 14159056T ES 2612706 T3 ES2612706 T3 ES 2612706T3
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Paul Scirica
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Abstract

Un dispositivo quirúrgico electromecánico (10), que comprende: un accionador de extremo (400) configurado para realizar al menos una función, incluyendo el accionador de extremo: un tornillo de accionamiento giratorio (464) que tiene un miembro de acoplamiento (422) en un extremo proximal del mismo; una abertura (422b) formada en una superficie proximal del accionador de extremo; y un cable flexible (242) soportado de marera giratoria en el mismo y que se extiende desde el mismo, en donde el cable de accionamiento flexible recibe fuerzas rotaciones y transmite dichas fuerzas rotacionales al tornillo de accionamiento para accionar el accionador de extremo; y caracterizado por un conjunto de árbol (200) que incluye: un alojamiento de cuello proximal (232) soportado en el extremo distal del tubo exterior: un alojamiento de cuello distal (236) conectado, de manera que puede pivotar, en el alojamiento de cuello proximal, en donde el extremo distal del alojamiento de cuello distal está configurado y adaptado para la conexión operativa con el accionador de extremo (400); en donde, cuando el accionador de extremo está conectado al conjunto de árbol (200), el cable de accionamiento flexible (242) se extiende a través del alojamiento de cuello proximal (232) y el alojamiento de cuello distal (236); una pestaña de acoplamiento (250a) que se extiende distalmente desde el alojamiento de cuello distal, estando la pestaña de acoplamiento configurada para ser insertada en la abertura (422b) del accionador de extremo cuando el accionador de extremo está conectado al conjunto de árbol; y un actuador de bloqueo (476) dispuesto en el accionador de extremo, teniendo el actuador de bloqueo al menos una primera posición y una segunda posición, en donde cuando el actuador de extremo está en la primera posición, la pestaña de acoplamiento (250a) del conjunto de árbol es insertable en la abertura (422b) del accionador de extremo después de una conexión del accionador de extremo al conjunto de árbol, y cuando el actuador de bloqueo está en la segunda posición, se evita que la pestaña de acoplamiento (250a) del conjunto de árbol sea insertada en, o sea extraída de, la abertura (422b) del accionador de extremo.

Description

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descripcion
Aparato para procesos endoscopicos Antecedentes
1. Campo tecnico
La presente invencion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos para realizar procesos quirurgicos endoscopicos y a metodos para la utilizacion de los mismos. Mas concretamente, la presente invencion se refiere a aparatos dispositivos y/o sistemas quirurgicos de mano, electromecanicos, configurados para utilizar en unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un unico uso para pinzar, cortar y/o grapartejidos.
2. Antecedentes de la tecnica relacionada
Un cierto numero de fabricantes de dispositivos quirurgicos han desarrollado Imeas de productos con sistemas de accionamiento patentados para operar y/o manejar dispositivos quirurgicos electromecanicos, En muchos casos, los dispositivos quirurgicos electromecanicos incluyen un conjunto de mango, que se puede reutilizar, y unidades de carga desechables y/o unidades de carga de un unico uso o similares que son conectadas selectivamente al conjunto de mango antes de utilizar y son despues desconectadas del conjunto de mango despues de utilizar con el fin de ser desechadas o, en algunos casos, esterilizadas para su reutilizacion.
Muchos de estos dispositivos quirurgicos electromecanicos son relativamente caros de fabricar, vender y/u operar. Existe un deseo constate por parte de los fabricantes y de los usuarios finales de desarrollar dispositivos quirurgicos electromecanicos que sean relativamente baratos de fabricar, vender y/u operar, proporcionando todav^a un elevado grado de operatividad.
El formato en dos partes de la reivindicacion 1 se basa en el documento de EE.UU. 6443973 B1.
Por consiguiente, existe una necesidad de aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos electromecanicos que sean relativamente economicos a partir de las etapas de desarrollo y fabricacion, a las etapas de venta, a las etapas de almacenamiento/transporte, a las etapas de uso/funcionamiento y a las etapas de desecho y reutilizacion, a la vez que todavfa proporciona al usuario final un elevado grado de operatividad.
Sumario
La presente invencion se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirurgicos de mano, electromecanicos configurados para utilizar con unidades de cargas desechables y/o unidades de carga de un unico uso para pinzado, corte y/o grapado de tejidos.
La invencion se describe en la reivindicacion 1. Las realizaciones preferidas se describen en las reivindicaciones dependientes.
De acuerdo con un aspecto de la presente invencion, se proporciona un dispositivo quirurgico electromecanico. El dispositivo quirurgico electromecanico incluye un accionador de extremo configurado para realizar al menos una funcion. El accionador de extremo incluye un tornillo de accionamiento giratorio que tiene un miembro de acoplamiento en un extremo proximal del mismo; y un cable de accionamiento flexible soportado giratoriamente en el mismo y que se extiende desde el mismo, en el que el cable de accionamiento flexible recibe fuerzas rotacionales y trasmite dichas fuerzas rotacionales al tornillo de accionamiento para actuar un accionador de extremo. El dispositivo quirurgico electromecanico incluye un conjunto de arbol. El conjunto de arbol incluye un alojamiento de cuello proximal soportado en un extremo distal del tubo exterior; un alojamiento de cuello distal pivotablemente conectado al alojamiento de cuello proximal, en el que un extremo distal del alojamiento de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el accionador de extremo, En uso, cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, el cable de accionamiento flexible se extiende a traves del alojamiento de cuello proximal y el alojamiento de cuello distal.
El conjunto de arbol puede incluir una pestana de acoplamiento que se extiende distalmente desde el alojamiento de cuello distal. La pestana de acoplamiento puede estar situada sustancialmente a lo largo de un eje longitudinal central del conjunto de arbol.
El accionador de extremo puede definir una abertura central formada en una superficie proximal del mismo. La abertura central del accionador de extremo puede estar configurada y dimensionada para recibir la pestana de acoplamiento del conjunto de arbol cuando el accionador esta conectado al conjunto de arbol.
El accionador de extremo puede incluir un actuador de bloqueo que tiene al menos una primera posicion y una segunda posicion. En uso, cuando el actuador de bloqueo esta en la primera posicion, la pestana de acoplamiento del conjunto de arbol puede ser insertable en la abertura central del accionador de extremo en una conexion del accionador de extremo al conjunto de arbol.
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En uso, cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda poslclon, se puede evltar que la pestana de acoplamlento del conjunto de arbol se Inserte en la abertura central del acclonador de extremo. En uso, cuando el acclonador de extremo esta acoplado al conjunto de arbol, una dlsposlclon del actuador de bloqueo a la segunda poslclon puede asegurar el acclonador de extremo al conjunto de arbol para Inhlblr la desconexlon del acclonador de extremo del conjunto de arbol.
El acclonador de extremo puede Inclulr una barra de bloqueo operatlvamente acoplada por el actuador de bloqueo. La barra de bloqueo puede Inclulr una prlmera poslclon en la que la barra de bloqueo no se extlende a traves de la abertura central del acclonador de extremo; y una segunda poslclon en la que la barra de bloqueo se extlende al menos parclalmente a traves de la abertura central del acclonador de extremo.
El actuador de bloqueo puede empujar la barra de bloqueo a la segunda poslclon cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda condlclon.
El acoplamlento puede deflnlr una plsta de rodadura anular alrededor del mlsmo, En uso, cuando la barra de bloqueo esta en la segunda poslclon, y cuando el acclonador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, la barra de bloqueo puede al menos entrar parclalmente en la plsta de rodadura anular de la pestana de acoplamlento.
El actuador de bloqueo puede ser cargado a la segunda poslclon o la barra de bloqueo puede ser cargada a la prlmera poslclon.
El actuador de bloqueo puede Inclulr una poslclon Intermedia entre la prlmera poslclon y la segunda poslclon del mlsmo. En uso, el actuador de bloqueo esta en la poslclon Intermedla, una superflcle excentrlca en angulo del actuador de bloqueo puede estar en contacto con la barra de bloqueo de manera que la barra de bloqueo esta dlspuesta en una poslclon Intermedla entre la prlmera poslclon y la segunda poslclon de la mlsma.
En uso, en la poslclon Intermedla del actuador de bloqueo, en la separaclon del acclonador de extremo del conjunto de arbol, la pestana de acoplamlento del acclonador de extremo puede ejercer una fuerza sobre la barra de bloqueo para empujar la barra de bloqueo a la segunda poslclon y el actuador de bloqueo a la prlmera poslclon.
El conjunto de arbol puede deflnlr un prlmer par de muescas orlentadas dlstalmente y formadas en un extremo dlstal del mlsmo. El par de muescas puede estar desplazado radlalmente alrededor de 90o uno con relaclon al otro. En uso, el acclonador de extremo puede ser glrado con relaclon al conjunto de arbol para allnear axlalmente el actuador de bloqueo con uno de los pares de muescas para fljar una orlentaclon rotaclonal del acclonador de extremo con relaclon al conjunto de arbol cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda poslclon.
En uso, el acclonador de extremo puede estar dlspuesto para ser glrado manualmente con relaclon al conjunto de arbol.
El conjunto de arbol puede Inclulr ademas Inclulr una barra de artlculaclon soportada en el extremo dlstal del mlsmo, de manera que se puede desllzar al menos parclalmente. La barra de artlculaclon puede Inclulr un extremo dlstal; y un extremo proxlmal conectado operatlvamente a un arbol de acclonamlento glratorlo; en donde la barra de artlculaclon esta desplazada una dlstancla radlal desde el eje longltudlnal central del conjunto de arbol. El conjunto de arbol puede Inclulr ademas un enlace de artlculaclon que tlene un extremo proxlmal conectado de manera plvotable al extremo dlstal de la barra de artlculaclon, y un extremo dlstal conectado de manera plvotable al alojamlento de cuello dlstal.
En uso, la actuaclon del arbol de acclonamlento glratorlo del dlsposltlvo qulrurglco electromecanlco que esta conectado a la barra de artlculaclon puede hacer que la barra de artlculaclon de traslade axlalmente. En uso, la translaclon axlal de la barra de artlculaclon puede hacer que el alojamlento de extremo dlstal plvote fuera del eje con relaclon al alojamlento de cuello proxlmal.
El conjunto de arbol puede Inclulr un muelle hellcoldal que se extlende entre y a traves el alojamlento de cuello dlstal y el alojamlento de cuello proxlmal. En uso, cuando el acclonador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, el cable de acclonamlento flexlble puede estar envuelto en el muelle hellcoldal.
Cuando el acclonador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, al menos el extremo dlstal del cable de acclonamlento flexlble puede estar desplazado una dlstancla radlal del eje longltudlnal central del conjunto de arbol.
De acuerdo con otro aspecto de la presente Invenclon, se proporclona un acclonador de extremo para reallzar una funclon qulrurglca y que se puede conectar a una fuente de energfa electromecanlca. El acclonador de extremo Incluye una mandfbula superlor y una mandfbula Inferlor, al menos una de la mandfbula superlor y la mandfbula Inferlor se puede mover con relaclon a la otra de la mandfbula superlor y la mandfbula Inferlor, en donde la mandfbula Inferlor del acclonador de extremo esta conflgurada para reclblr de manera selectlva un conjunto de cartucho; una vlga de acclonamlento soportada de manera desllzable en la mandfbula Inferlor y que se puede trasladar a traves de cada una de la mandfbula superlor y la mandfbula Inferlor para mover la mandfbula Inferlor con relaclon a la superlor; un conjunto de cartucho conflgurado para cargar en la mandfbula Inferlor, Incluyendo el conjunto de cartucho una corredera de actuaclon soportada de manera desllzable en el mlsmo y que esta
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configurada para expulsar al menos una parte de una pluralidad de grapas cargadas en el conjunto de cartucho en un movimiento distal de la corredera de actuacion desde una posicion mas distal; un tornillo de accionamiento soportado de manera giratoria en la mandfbula inferior, en el que la viga de accionamiento esta soportada de manera roscada en el tornillo de accionamiento, con lo que la rotacion del tornillo de accionamiento da lugar a una traslacion axial de la viga de accionamiento, en donde el torillo de accionamiento define un receptaculo de acoplamiento proximal; un cubo de acoplamiento proximal que define una abertura de enfrenamiento proximal; y una actuador de bloqueo que tiene una primera parte y una segunda parte; y una barra de bloqueo soportada en el cubo de acoplamiento proximal que esta operativamente acoplada por el actuador de bloqueo.
La barra de bloqueo incluye una primera posicion en la que la barra de bloqueo no se extiende a traves de la abertura del cubo de acoplamiento proximal; y una segunda posicion en la que la barra de bloqueo se extiende al menos parcialmente a traves de la abertura del cubo de acoplamiento proximal.
En uso, cuando el actuador de bloqueo esta en la primera posicion, la barra de bloqueo puede estar en la primera posicion, y, cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda posicion, la barra de bloqueo es acoplada por el actuador de bloqueo y empujada por el actuador de bloqueo a la segunda posicion.
En uso, o bien del actuador de bloqueo puede ser cargado a la segunda posicion o bien la barra de bloqueo puede ser cargada a la primera posicion.
El actuador de bloqueo puede incluir una posicion intermedia entre la primera posicion y la segunda posicion del mismo. En uso, cuando esta en la posicion intermedia, una superficie de excentricidad en angulo del segundo actuador puede estar en contacto con la barra de bloqueo, de manera que la barra de bloqueo esta dispuesta en una posicion intermedia entre la primera posicion y la segunda posicion de la misma.
El accionador de extremo puede comprender ademas un cable de accionamiento flexible soportado de manera giratoria en el mismo y que se extienda desde el mismo, el receptaculo de acoplamiento del tornillo de accionamiento, en donde el cable de accionamiento flexible recibe fuerzas de rotacion y transmite dichas fuerzas rotacionales al tornillo de accionamiento para actuar el accionador de extremo.
De acuerdo con un aspecto mas de la presente invencion, se proporciona un conjunto de arbol adaptador para interconectar selectivamente un accionador de extremo y una fuente de energfa electromecanica. El conjunto de arbol adaptador incluye una alojamiento adaptador configurado y adaptado para la conexion selectiva a al menos un arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica; un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por el alojamiento de adaptador y un extremo distal configurado y adaptado para la conexion operativa con el accionador de extremo; y al menos un conjunto de transmision de fuerza para interconectar una respectiva de al menos un arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica y al menos un miembro de recepcion de rotacion soportado en el accionador de extremo.
El al menos un conjunto de transmision de fuerza incluye un cable de accionamiento flexible que se extiende desde el accionador de extremo, teniendo el cable de accionamiento flexible un primer extremo que esta conectado a un arbol de accionamiento giratorio que esta conectado a al menos un arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica y un segundo extremo que se puede conectar a al menos un miembro de recepcion de rotacion del accionador de extremo, en donde el al menos un conjunto de transmision de fuerza transmite una rotacion del arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica a al menos un miembro de recepcion de rotacion del accionador de extremo.
El conjunto de arbol adaptador puede comprender ademas un alojamiento de cuello proximal en un extremo distal del tubo exterior; y un alojamiento de cuello distal conectado pivotablemente al alojamiento de cuello proximal, en donde el extremo distal del alojamiento de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el accionador de extremo. El cable de accionamiento flexible puede extenderse al menos a traves del alojamiento de cuello proximal y el alojamiento de cuello distal cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol.
El cable de accionamiento flexible puede estar desplazado una distancia radial desde el eje longitudinal central del conjunto de arbol cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol.
El conjunto de arbol adaptador puede comprender ademas una pestana de acoplamiento que se extienda distalmente desde el alojamiento de cuello distal. La pestana de acoplamiento puede estar situada sustancialmente a lo largo de un eje longitudinal central del conjunto de arbol. La pestana de acoplamiento puede definir una pista de rodadura anular exterior alrededor de la misma.
El alojamiento de cuello distal define al menos un par de muescas orientadas distalmente formadas en un extremo distal del mismo. El par de muescas puede estar desplazado radialmente aproximadamente 90o con uno con relacion a la otra. El accionador de extremo puede ser girado con relacion al conjunto de arbol para alinear axialmente un actuador de bloqueo del accionador de extremo con un del par de muescas para fijar la orientacion rotacional del accionador de extremo con relacion al conjunto de arbol cuando el actuador de bloqueo esta en una
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posicion que sobresale del accionador de extremo.
El conjunto de arbol adaptador puede comprender ademas una barra de articulacion soportada de manera deslizable al menos parcialmente en el alojamiento de cuello distal. La barra de articulacion incluye un extremo distal; y un extremo proximal conectado operativamente a un arbol de accionamiento giratorio; en donde la barra de articulacion esta desplazada una distancia radial del eje longitudinal del conjunto de arbol.
El conjunto adaptador puede comprender ademas un enlace de articulacion que tiene un extremo proximal conectado de manera pivotante al extremo distal de la barra de articulacion, y un extremo distal conectado de manera pivotante al alojamiento de cuello distal. En uso, la articulacion del al menos un arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica que esta conectado a la barra de articulacion puede hacer que la barra de articulacion pivote fuera del eje con relacion al alojamiento de cuello proximal.
El conjunto de arbol puede incluir un muelle helicoidal, y en donde, cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, el cable de accionamiento flexible puede este envuelto en el muelle helicoidal.
De acuerdo con todavfa otro aspecto de la preste invencion, un accionador de extremo para realizar una funcion quirurgica y que se puede conectar a una fuente de energfa electromecanica. El accionador de extremo comprende una mandfbula superior y una mandfbula inferior, al menos una de la mandfbula superior y la mandfbula inferior se puede mover con relacion a la otra de la mandfbula superior y la mandfbula inferior, en donde la mandfbula inferior del accionador de extremo esta configurada para recibir selectivamente un conjunto de cartucho; una viga de accionamiento soportada deslizablemente en la mandfbula inferior y que se puede trasladar a traves de cada una de la mandfbula superior y la mandfbula inferior para mover la mandfbula inferior con relacion a la superior, un tornillo de accionamiento soportado giratoriamente en la mandfbula inferior, en donde la viga de accionamiento esta soportada roscadamente en el tornillo de accionamiento, con lo que la rotacion del tornillo de accionamiento da lugar a la traslacion axial de la viga de accionamiento, en donde el tornillo de accionamiento define un receptaculo de acoplamiento proximal; y un cable de accionamiento flexible que tiene un primer extremo que se puede conectar a un arbol de accionamiento giratorio que esta conectado a al menos un arbol de accionamiento giratorio de una fuente de energfa electromecanica, y un segundo extremo que esta conectado al receptaculo de acoplamiento proximal del tornillo de accionamiento, en donde el cable de accionamiento flexible transmite una rotacion del arbol de accionamiento giratorio de la fuente de energfa electromecanica al tornillo de accionamiento del accionador.
El accionador de extremo puede comprender ademas un conjunto de cartucho configurado para cargar en la mandfbula inferior. El conjunto de cartucho puede incluir una corredera de actuacion soportada deslizablemente en el mismo y que esta configurada para expulsar al menos una parte de una pluralidad de grapas cargadas en el conjunto de cartucho en un movimiento distal de la corredera de actuacion desde la posicion mas proximal.
Detalles y aspectos de las realizaciones adicionales a modo de ejemplo de la presente invencion estan descritos con mas detalle a continuacion con referenda a los dibujos adjuntos.
Breve descripcion de Ios dibujos
Las realizaciones de la presente invencion se describen aqm con referenda a los dibujos adjuntos, en los que:
la Fig. 1 es una vista en perspectiva de un sistema electromecanico de acuerdo con una realizacion de la presente invencion;
la Fig. 2 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del sistema quirurgico electromecanico de la Fig. 1;
la Fig. 2A es una vista en perspectiva, con partes separadas, de un instrumento quirurgico del sistema quirurgico electromecanico de la presente invencion;
La Fig. 3 es una vista en perspectiva, posterior de un conjunto de arbol y un instrumento quirurgico mecanico, del sistema quirurgico electromecanico de las Figs. 1 y 2, que ilustra una conexion entre los mismos;
la Fig. 4 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de arbol de las Figs. 1 - 3;
la Fig. 5A es una vista en perspectiva, con partes separadas, del extremo distal del conjunto de arbol de las Figs. 1-4, con un tubo exterior retirado del mismo;
la Fig. 5B es una vista aumentada, con partes separadas, del area indicada del detalle de la Fig. 5A;
la Fig. 6 es una vista en perspectiva que ilustra un accionador de extremo conectado a un extremo distal del conjunto de arbol de las Figs. 1 - 5, orientado en una condicion lineal no articulada;
la Fig. 7 es una vista aumentada, longitudinal, en seccion transversal, con partes separadas, del extremo distal del conjunto de arbol alineado axialmente operativamente con el extremo proximal del accionador de
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extremo, y con un accionador de extremo girado 90o con relacion al conjunto de arbol;
la Fig. 8 es una vista en seccion trasversal aumentada, longitudinal, con partes separadas, del extremo distal del conjunto de arbol alineado operativamente con un extremo proximal del accionador de extremo;
la Fig. 9 es una vista aumentada, en alzado, que ilustra una conexion completa del extremo distal del conjunto de arbol con el extremo proximal del accionador de extremo;
la Fig. 10 es una vista aumentada, en perspectiva, que ilustra la conexion completa del extremo distal del conjunto de arbol con el extremo proximal del accionador de extremo;
la Fig. 11 es una vista posterior en perspectiva del accionador de extremo que ilustra un mecanismo de bloqueo del mismo en una condicion no bloqueada;
la Fig. 12 es una vista esquematica en perspectiva de una parte de cuello distal del conjunto de arbol, con un mecanismo de bloqueo en la posicion no bloqueada;
la Fig. 13 es una vista en perspectiva, que ilustra un conjunto de arbol conectado al accionador de extremo mientras el mecanismo de cierre esta en la condicion bloqueada;
la Fig. 14 es una vista en seccion trasversal del extremo proximal del accionador de extremo de la Fig. 13, tomada a traves de 14 - 14 de la Fig. 13, con el conjunto de arbol conectado al mismo y con el mecanismo de bloqueo en la condicion bloqueada;
la Fig. 15 es una vista en seccion trasversal del accionador de extremo de la Fig. 13, tomada a traves de 15 - 15 de la Fig. 13, con el conjunto de arbol conectado al mismo y con el mecanismo de bloqueo en la condicion bloqueada;
la Fig. 16 es una vista en perspectiva posterior del accionador de extremo que ilustra el mecanismo de bloqueo del mismo en una condicion bloqueada;
la Fig. 17 es una vista esquematica de la parte de cuello distal del conjunto de arbol, con el mecanismo de bloqueo en la condicion bloqueada;
la Fig. 18 es una vista en seccion transversal del extremo proximal del accionador de extremo de la Fig. 16, tomada a traves de la 14 - 14 de la Fig. 13, con el conjunto de arbol conectado al mismo y con el mecanismo de bloqueo en una condicion no bloqueada;
la Fig. 19 es una vista en seccion trasversal del extremo proximal del accionador de extremo de la Fig. 16, tomada a traves de 14 - 14 de la Fig. 13, con el conjunto de arbol conectado al mismo y con el mecanismo de bloqueo en una condicion no bloqueada;
la Fig. 20 es una vista en perspectiva, esquematica del accionador de extremo parcialmente girado con relacion al conjunto de arbol, en el que el mecanismo de bloqueo no esta en acoplamiento con ninguna de las muescas del conjunto de arbol;
la Fig. 21 es una vista en planta superior del extremo distal del conjunto de arbol y el accionador de extremo, mostrados en una condicion parcialmente articulada;
la Fig. 22 es una vista en seccion trasversal del accionador de extremo parcialmente articulado de la Fig. 21;
la Fig. 23 es una vista en planta superior del extremo distal del conjunto de arbol y el accionador de extremo, mostrado en una condicion totalmente articulada;
la Fig. 24 es una vista en seccion trasversal del accionador de extremo totalmente articulado de la Fig. 23; y
la Fig. 25 es una vista en perspectiva, con las partes separadas, del accionador de extremo de la presente invencion.
Descripcion detallada de las realizaciones
Se describen con detalle realizaciones del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico descrito en la presente, con referenda a los dibujos, en los que los numeros de referenda iguales designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las vistas. Como se ha utilizado aqm, el termino “distal” se refiere a esa parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico electromecanico, o componente del mismo, que esta mas lejos del usuario, mientras que el termino “proximal” se refiere a esa parte del sistema, aparato y/o dispositivo quirurgico, o componente del mismo, que esta mas cerca del usuario.
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Haciendo referencia inicialmente a las Figs. 1 - 4, se muestra un sistema quirurgico, accionado mecanicamente, de mano, electromecanico de acuerdo con una realizacion de la presente invencion y esta generalmente designado con 10. El sistema quirurgico electromecanico 10 incluye un aparato o dispositivo quirurgico con forma de instrumento quirurgico, de mano, accionado mecanicamente, electromecanico 100 que esta configurado para unirse de manera selectiva con una pluralidad de diferentes accionadores de extremo 40o, a traves de un adaptador o conjunto de arbol 200, que esta configurado para la actuacion y manipulacion por el instrumento quirurgico mecanicamente accionado, de mano, electromecanico 100. En particular el instrumento quirurgico 1o0 esta configurado para la conexion selectiva con el conjunto de arbol 200, y, a su vez, el conjunto de arbol 200 esta configurado para la conexion selectiva con una de la pluralidad de accionadores de extremo diferentes 400. Se contemplan otras configuraciones, tales como, por ejemplo, un accionador de extremo unido a un arbol que no retirable, una fuente de energfa y/o motor remotos, y configuraciones que incluyen control computerizado integral o remoto.
Se puede hacer referencia a la Solicitud Internacional N0 PCT/US2008/077249, presentada el 22 Septiembre de 2008 (Inter. Pub. No. WO 2009/039506) y Solicitud de Patente de Estados Unidos No de Serie 12/622.827, presentada el 20 de Noviembre de 2009 para una descripcion detallada de la construccion y funcionamiento del instrumento quirurgico de mano, accionado mecanicamente, electromecanico 100. El instrumento 100 puede incluir uno o mas motores alimentados con batena, generador, o con enchufe de corriente electrica.
Generalmente, como se ha ilustrado en las Figs. 1 - 4, el instrumento quirurgico 100 incluye un alojamiento de mango 102 que tiene una parte de alojamiento inferior 104, una parte de alojamiento intermedia 106 que se extiende desde y/o esta soportada en la parte de alojamiento inferior l04, y una parte de alojamiento superior 108 que se extiende desde y/o esta soportada en la parte de alojamiento intermedia 106. El alojamiento de mango 102 define una cavidad en el mismo en la que estan situados una placa de circuito o controlador 150 y un mecanismo de accionamiento 160. El mecanismo de accionamiento 160 puede incluir un primer motor 164 utilizado para seleccionar un miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico 100, y un segundo motor 166 utilizado para accionar cada miembro de accionamiento giratorio del instrumento quirurgico 100.
La placa de circuito 150 esta configurada para controlar las distintas operaciones del instrumento quirurgico 100. De acuerdo con la presente invencion, el alojamiento de mango 102 proporciona un alojamiento en el que una batena recargable 156, esta situada de manera retirable. La batena 156 esta configurada para suministrar energfa a cualquiera de los componentes del instrumento quirurgico 100. Aunque se muestra y se contempla una batena 156, se puede utilizar cualquier fuente de energfa conocida, tal como, por ejemplo, un cable electrico o similar.
La parte de alojamiento superior 108 del alojamiento de mango 102 define una nariz o parte de conexion 108a configurada para aceptar un correspondiente conjunto de acoplamiento de arbol 214 de alojamiento de transmision 212 del conjunto de arbol 200. Como se observa en la Fig. 3, la parte de conexion 108a de la parte de alojamiento superior 108 del instrumento quirurgico 100 tiene un rebaje cilmdrico 108b que recibe el conjunto de acoplamiento de arbol 214 del alojamiento de transmision 212 del conjunto de arbol 200 cuando el conjunto de arbol 200 esta acoplado en el instrumento quirurgico 100. La parte de conexion 108a aloja tres conectores de accionamiento giratorios 118, 120, 122, cada uno accionable y que puede girar independientemente por el mecanismo de accionamiento (no mostrado) alojado dentro del alojamiento de mango 102.
La parte de alojamiento superior 108 del alojamiento de mango 102 proporciona un alojamiento en el que esta situado el mecanismo de accionamiento (no mostrado). El mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los arboles y/o los componentes de engranaje con el fin de realizar las distintas operaciones del instrumento quirurgico 100. En particular, el mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los arboles y/o componentes de engranaje con el fin de mover selectivamente el accionador 400 con relacion al conjunto de arbol 200; para girar un conjunto de clavija 200 y/o el accionador de extremo 400, alrededor de un eje longitudinal “X” (veanse las Figs. 1 y 2), con relacion al alojamiento de mango 102; para mover un mandfbula superior o conjunto de clavija 442 del accionador de extremo 400 con relacion a una mandfbula inferior o conjunto de cartucho 432 del accionador de extremo 400, y/o para disparar un cartucho de grapas y corte dentro del conjunto de cartucho 432 del accionador de extremo 400.
En uso, como se puede ver en la Fig. 3, cuando el conjunto de arbol 200 esta acoplado a un instrumento quirurgico 100, cada conector de accionamiento giratorio 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 se acopla con un correspondiente conector giratorio 218, 222 del conjunto de arbol 200 (un correspondiente conector giratorio del conjunto de arbol 200 para acoplar con el conector de accionamiento giratorio 120 que no se muestra). En este sentido, la interferencia entre el correspondiente primer conector de accionamiento 1l8 y el primer conector 218, la interfaz entre el correspondiente segundo conector de accionamiento 120 y el segundo conector (no mostrado) del conjunto de arbol 200, y la interfaz entre el correspondiente tercer conector de accionamiento 122 y el tercer conector 222 estan enchavetados, de manera que la rotacion de cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 produce una correspondiente rotacion del correspondiente primer conector 218, segundo conector (no mostrado) y tercer conector 222 del conjunto de arbol 200.
Generalmente, el segundo conector de accionamiento (no mostrado) del instrumento quirurgico 100 se utiliza para transmitir la rotacion desde el instrumento quirurgico 100 al conjunto de arbol 200. Se contempla que el conjunto de
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arbol 200 puede incluir un conector para recibir una rotacion desde el segundo conector de accionamiento 120 del Instrumento quirurgico 100 para realizar la funcion de rotacion.
Se puede hacer referenda a la Solicitud de Patente Provisional de Estados Unidos N0 de Serie 61/669.208, presentada el 9 de Julio de 2012, o a la Solicitud de Patente de Estados Unidos No de Serie 13/769.419, presentada en 18 de febrero de 2013, para una descripcion detallada de la construccion, funcionamiento y utilizacion del segundo conector y un segundo tren de accionamiento o conJunto de arbol 200.
Se contempla que el funcionamiento del conector de accionamiento 120 puede ser bloqueado por un programa de ordenador que esta dispuesto en uno o mas dispositivos de memoria incluidos en el contralor del instrumento 100. Alternativamente, el conector 120 puede girar libremente.
El acoplamiento de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 con los conectores 218, 222 (y el segundo conector de accionamiento, no mostrado del conJunto de arbol 200 permite que las fuerzas rotaciones sean transmitidas independientemente a traves de cada una de las respetivas interfaces de conector. Los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 estan configurados para girar independientemente por el mecanismo de accionamiento. En este sentido, un modulo de seleccion de funcion (no mostrado) del mecanismo de accionamiento selecciona que conector o conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 van a ser accionados por un componente de accionamiento de entrada (no mostrado) del mecanismo de accionamiento. Alterativamente, un actuador para cada uno de los conectores 118, 120, 122 puede estar provisto en el instrumento quirurgico 100.
Dado que cada uno de los conectores de accionamiento 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100 tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no giratoria con el respetivo primer conector 218, segundo conector (no mostrado) un tercer conector 222 del conJunto de arbol 200, cuando el conJunto de arbol 200 esta conectado a un instrumento quirurgico 100, la(s) fuerza(s) rotacionales son transferidas selectivamente desde el mecanismo de accionamiento del instrumento quirurgico 100 al conJunto de arbol 200, y sobre al accionador de extremo 400, como se describira con mas detalle mas adelante.
La rotacion selectiva del conector(es) 118, 120 y/o 122 del instrumento quirurgico 100 permite que el instrumento quirurgico 100 actue selectivamente en varias funciones del accionador de extremo 400. Como se describira con mas detalle mas adelante la rotacion selectiva e independiente del conector de accionamiento 118 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del accionador de extremo 400, y al accionamiento del componentes de grapado/corte del accionador de extremo 400. La rotacion selectiva e independiente del segundo conector de accionamiento 120 del dispositivo quirurgico 100 corresponde a la articulacion selectiva e independiente del conJunto de herramienta 304 del accionador de extremo 300 transversal al eJe longitudinal “X” (vease la Fig. 4). Adicionalmente, la rotacion selectiva e independiente del tercer conector de accionamiento 122 del instrumento quirurgico 100 corresponde a la rotacion selectiva e independiente del accionador de extremo 400 alrededor del eJe “X” (vease la Fig. 10) con relacion al aloJamiento de mango 102 del instrumento quirurgico 100. En cualquiera de las realizaciones descritas aqm, la apertura y cierre del accionador de extremo 400 y el accionamiento del componente de grapado y/o corte del accionador de extremo 400 puede ser accionado separadamente por dos arboles de accionamiento y conectores de accionamiento separados.
De acuerdo con la presente invencion, el mecanismo de accionamiento puede incluir un conJunto de caJa de engranaJes selector (no mostrado); un modulo de seleccion de funcion (no mostrado), situado proximal al conJunto de engranaJes selector, que funciona para mover selectivamente los elementos de engranaJe dentro del conJunto de caJa de engranaJes selector en acoplamiento con un segundo motor (no mostrado). El mecanismo de accionamiento puede estar configurado para accionar selectivamente uno de los conectores 118, 120, 122 del instrumento quirurgico 100, en un momento dado. En cualquiera de las reivindicaciones descritas aqm, se puede proporcionar mas de un motor en el instrumento quirurgico 100 para, por ejemplo accionar separadamente los arboles de accionamiento y los conectores de accionamiento.
Como se ha ilustrado en las Figs. 1 y 2, el aloJamiento de mango 102 soporta un par de botones de control accionados con los dedos 124, 126 y/o dispositivo(s) de balandn 130 (solo uno de ellos esta mostrado). Cada uno de los botones de control 124, 126 y el dispositivo(s) de balandn 130 incluye un respetivo iman (no mostrado) que se puede mover por la accion de un operador.
Volviendo a las Figs. 1 - 10, se mostrara y describira con detalle el conJunto de arbol 200. El conJunto de arbol 200 esta configurado para comunicar las fuerzas rotacionales del primer, segundo y tercer conectores de accionamiento giratorios 118, 120 y 122 del instrumento quirurgico 100 al accionador de extremo 400. Como se ha mencionado anteriormente, el conJunto de arbol 200 esta configurado para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100.
Como se puede observar en las Figs. 1 - 10, el conJunto de arbol 200 incluye un cuerpo tubular alargado, sustancialmente ngido 210 que tiene un extremo proximal 210a y un extremo distal 210b; un aloJamiento de transmision 212 conectado al extremo proximal 210a del cuerpo tubular 210 y que esta configurado para la conexion selectiva al instrumento quirurgico 100; y un conJunto de cuello de articulacion 230 conectado al extremo distal 210b de la parte de cuerpo alargada 210.
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El alojamiento de transmision 212 esta configurado para alojar un par de sistemas de tren de engranaje en el mismo para variar la velocidad/fuerza de rotacion (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer y/o segundo conectores de accionamiento giratorios 118 y/o 122 del instrumento quirurgico 100 antes de la transmision de tal velocidad/fuerza rotacional al accionador de extremo 400.
El alojamiento de transmision 212 del conjunto de arbol 200 esta configurado y adaptado para conectar una parte de conexion 108a de la parte de alojamiento superior 108 del instrumento quirurgico 100. Como se puede ver en las Figs. 2 y 3, el alojamiento de transmision 212 del conjunto de arbol 200 incluye un conjunto de acoplamiento de arbol 214 soportado en un extremo proximal del mismo.
El conjunto de arbol 200 puede incluir un primer sistema de tren de engranajes y un segundo sistema de tren de engranajes, dispuesto cada uno dentro del alojamiento de transmision 212 y el cuerpo tubular 210. Cada sistema de tren de engranajes esta configurado y adaptado para variar la velocidad/fuerza de rotacion (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer conector de accionamiento giratorio 118 del instrumento quirurgico 100 antes de la transmision de tal velocidad/fuerza rotacional al accionador de extremo 400.
De acuerdo con una realizacion de la presente invencion, el conjunto de arbol 200, que incluye un primer sistema de engranajes, funciona para trasmitir fuerzas operativas desde el instrumento quirurgico 100 al accionador de extremo 400 para operar, actuar y/o disparar el accionador de extremo 400. Adicionalmente, de acuerdo con una realizacion de la presente invencion, el conjunto de arbol 200, que incluye el segundo sistema de engranajes, funciona para trasmitir fuerzas operativas desde el instrumento quirurgico 100 al accionador de extremo 400 con el fin de girar el conjunto de arbol 200 y/o el accionador de extremo 400 con relacion al instrumento quirurgico 100.
Como se muestra en la Fig. 4, la parte de cuerpo alargada 210 del conjunto de arbol 200 incluye un marco de soporte 211 que define al menos dos canales que extienden longitudinalmente a traves de la parte de cuerpo 210. Los canales estan configurados y dimensionados para recibir y soportar de manera giratoria al menos un primer arbol o barra de accionamiento 238 (es decir, una barra de articulacion) del primer sistema de engranajes, y un segundo arbol o barra de accionamiento 246a. Cada uno del primer arbol o barra de accionamiento de salida 238, y segundo arbol o barra de accionamiento de salida 246a son alargados y lo suficientemente ngidos para trasmitir fuerzas axiales o rotacionales desde el alojamiento de transmision 212 al conjunto de cuello de articulacion 230.
Volviendo ahora a las Figs. 4 - 10, se muestra y describe el conjunto de cuello de articulacion 230. El conjunto de cuello de articulacion 230 incluye un alojamiento de cuello proximal 232; y un alojamiento de cuello distal 236 conectados pivotablemente a, y que se extienden de distalmente desde, el alojamiento de cuello proximal 232 mediante el pasador de pivote 234. El pasador de pivote 234 define un eje de pivote “P” (vease la Fig. 6) que esta orientado ortogonal al eje longitudinal “X” y que se extiende a traves del eje longitudinal “X”.
El conjunto de cuello de articulacion 230 recibe un extremo distal del arbol de accionamiento de salida o barra de articulacion 238. La barra de articulacion 238 puede incluir un extremo proximal roscado que esta en acoplamiento roscado con un extremo distal de una tuerca roscada internamente (no mostrada). La tuerca roscada puede estar soportada de manera giratoria y fijada axialmente dentro del hueco (no mostrado) formado en el alojamiento de transmision 212. Un extremo proximal de la tuerca roscada esta enchavetado a un extremo distal del primer conector giratorio 218 del conjunto de arbol 200.
La barra de articulacion 238 incluye un extremo distal 238b conectado pivotablemente a un extremo proximal 240a de un enlace de articulacion 240. Un extremo distal 240b del enlace de articulacion 240 esta conectado pivotablemente al alojamiento de cuello distal 236.
El alojamiento de cuello proximal 232 define una superficie distal biselada 232a, y un alojamiento de cuello distal 236 define una superficie proximal biselada 236a. En una realizacion, las superficies biseladas 232a, 236a estan yuxtapuestas una con relacion a la otra. En uso, cuando el accionador de extremo 400 es accionado a una orientacion fuera del eje, como se describirla con mas detalle mas adelante, las superficies biseladas 232a, 236a del alojamiento de cuello proximal 232 y el alojamiento de cuello distal 236 se aproximan la una hacia al otra. De manera deseable, cada superficie biselada 232a, 236a esta en un angulo de aproximadamente 450 con relacion al eje longitudinal “X”. Espedficamente, la superficie biselada 232a del alojamiento de cuello proximal 232 esta formando un angulo de (-)45o con relacion al eje longitudinal “X”, mientras que la superficie biselada 236a del alojamiento de cuello distal 236 esta formando un angulo de (+)45o con relacion el eje longitudinal “X”. De esta manera, cuando el alojamiento de cuello proximal 232 y el alojamiento de cuello distal 236 son actuados desde una orientacion no actuada lineal a una orientacion fuera del eje maxima, como se ve en las Figs. 23 y 24, el accionador 400 esta orientado en aproximadamente 90o con relacion al eje longitudinal “X”. El uso, el accionador de extremo 400 puede estar orientado en cualquier posicion angular desde aproximadamente 0o a aproximadamente 90o con relacion al eje longitudinal “X”, cuando sea necesario o cuando se desee, tal como, por ejemplo aproximadamente 45o, como se observa en las Figs. 21 y 22.
De acuerdo con la presente invencion, el alojamiento de cuello distal 236 puede pivotar en una unica direccion con relacion al alojamiento de cuello proximal 232.
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Como se observa en las Figs. 7 - 20, el conjunto de cuello de articulacion 230 Induye un cubo de conexion distal 250 soportado de manera giratoria y/o conectado en un extremo distal del alojamiento de cuello distal 236. El cubo de conexion 250 soporta una pestana de acoplamiento 250a que sobresale distalmente del mismo a lo largo de una lmea central del cubo de conexion 250. La pestana de acoplamiento 250a incluye una cabeza 250b que define una superficie distal en angulo 250c, con forma de cono o similar, y una pista de rodadura o ranura anular 250d definida en una superficie anular exterior de la misma.
El conjunto de arbol 200 esta configurado para alojar un cable de accionamiento flexible 242 y un acoplador de cable 243 que se extiende desde el accionador de extremo 400, como se describira con mas detalle mas adelante.
El conjunto de arbol 200 incluye un muelle helicoidal de refuerzo 244 configurado para alojar y rodear el cable de accionamiento flexible 242 del accionador de extremo 400, cuando el accionador de extremo 40o esta conectado al conjunto de arbol 200. De acuerdo con la presente invencion, el muelle helicoidal de refuerzo 244 esta constrenido en un extremo proximal y en un extremo distal del mismo, y esta instalado bajo compresion. El muelle helicoidal de refuerzo 244 funciona para ayudar a evitar que cable de accionamiento flexible 242 se retuerza durante la articulacion del accionador de extremo 400. El muelle helicoidal de refuerzo 244 funciona tambien para ayudar a mantener el cable de accionamiento flexible 242 libre de fallo debido al desenrollado y/o “rabo de cerdo” durante la rotacion del mismo.
Como se puede ver en las Figs. 7, 8 y 12, el alojamiento de cuello distal 236 define una primera muesca anular 236b que se extiende distalmente desde el mismo, y una segunda muesca anular 236c que se extiende distalmente desde el mismo, en donde la primera muesca anular 236b y la segunda muesca anular 236c estan dispuestas en aproximadamente 90o una con relacion a la otra. Se contempla que cualquier numero de muescas puede estar provisto y puede estar dispuesto cualquier angulo deseado entre ellas.
De acuerdo con la presente invencion, como se puede ver en la Figs. 5A y 5B, el acoplador de cable 243 del cable de accionamiento flexible 242 del accionador de extremo 400 esta configurado para la conexion selectiva a un extremo distal del primer arbol de accionamiento de salida 246a del primer sistema de engranajes del conjunto de arbol 200. Se contempla que el acoplador de cable 243 esta configurado para una conexion no giratoria al primer arbol de accionamiento de salida 246a o al segundo arbol de accionamiento de salida 258a. De acuerdo con la presente invencion, dado que el cable de accionamiento flexible 242, que incluye el acoplador de cable 243, forma parte del accionador de extremo 400, cada vez que un nuevo accionador de extremo 400 esta conectado a un conjunto de arbol 200 un nuevo cable de accionamiento flexible 242 (y un acoplador de cable 243) es tambien cargado o acoplado al conjunto de arbol 200.
De acuerdo con la presente invencion, cuando el accionador de extremo 400 esta conectado al conjunto de arbol 200, el acoplador de cable 243 es ubicado proximal al alojamiento de cuello proximal 232 con el cable de accionamiento flexible 242 que se extiende desde y entre el alojamiento de cuello proximal 232 y el alojamiento de cuello distal 236. Con el fin de cargar o conecta apropiadamente el accionador de extremo 400 (que incluye el cable de accionamiento flexible 242 y el acoplador de cable 243) al conjunto de arbol 200, de acuerdo con la presente invencion, el alojamiento de cuello proximal 232 y el alojamiento de cuello distal 236 deben estar en una posicion no articulada uno con relacion al otro. Con el alojamiento de cuello proximal 232 y el alojamiento de cuello distal 236 en la posicion no articulada uno con respecto al otro, el cable de accionamiento flexible 242 (y el acoplador de cable 243) pueden ser roscados para introducirse y extraerse del conjunto de arbol 200.
Volviendo a las Figs. 7 - 20, se proporciona una descripcion detallada de la construccion y funcionamiento del accionador de extremo 400. El accionador de extremo 400 esta construido sustancialmente de acuerdo con el accionador de extremo 400 descrito en la Solicitud de Patente Provisional de Estados Unidos No de Serie 61/659.116, presentada el 13 de junio de 2012, titulada “Apparatus for Endoscopic Procedures”, y de este modo solo se describira con detalle aqm en la medida de lo necesario para describir las diferencias de construccion y funcionamiento del mismo. El accionador de extremo 400 puede estar configurado y adaptado para aplicar una pluralidad de filas lineales de sujetadores, que en las realizaciones pueden ser de varios tamanos, y que, en ciertas realizaciones pueden tener varias longitudes o filas, por ejemplo, aproximadamente 30, 45 y 60 mm de longitud.
Como se muestra en las Figs. 7, 8 y 11, el accionador de extremo 400 incluye una parte de monitoreo 420 que tiene un miembro de acoplamiento 422 configurado para la conexion selectiva al alojamiento de cuello distal 236 del conjunto de arbol 20o. El accionador 400 incluye ademas un conjunto de mandfbula 430 conectado a y que se extiende distalmente desde la parte de montura 420. Como se observa en las Figs. 21 y 23, el conjunto de mandfbula 430 incluye una mandfbula inferior 432 conectada de manera pivotable a la parte de montura 42o y que esta configurada para soportar selectivamente un conjunto de cartucho en la misma, y una mandfbula superior 442 asegurada a la parte de montura 420 y que se puede mover, con relacion a la mandfbula inferior 432, entre las posiciones aproximada y separada.
El miembro de acoplamiento 422 es sustancialmente cilmdrico e incluye una pared trasera o proximal 422a que define una abertura central 422b en el mismo, y un pasaje 422c en el mismo. Las abertura central 422b esta configurada y dimensionada para recibir la cabeza 250b de la pestana 250a en la misma. El pasaje 422c esta configurado y dimensionado para alinearse axialmente con o crear una trayectoria para acoplar el receptaculo 464a
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del cable o el tornlllo de acclonamlento 464 y el acclonador de extremo 400, como se descrlblra con mas detalle mas adelante. De esta manera, cuando el acclonador de extremo 400 esta conectado al conjunto de arbol 200, el extremo distal 242b del cable de acclonamlento flexible 242 es gulado al receptaculo de acoplamlento 464a del cable o tornlllo de acclonamlento 464 del acclonador 400 para establecer una conexlon con el mlsmo, como se descrlblra con mas detalle mas adelante.
El mlembro de acoplamlento 422 del acclonador de extremo 400 soporta un mecanlsmo de bloqueo 470 para asegurar selectlvamente el acclonador de extremo 400 al conjunto de arbol 200. El mecanlsmo de bloqueo 470 lncluye una barra de bloqueo 472 soportada de manera desllzable en el mlembro de acoplamlento 422 de manera que se desllza en un piano transversal u ortogonal a la abertura central 422b. El mecanlsmo de bloqueo 470 lncluye al menos un mlembro de carga elastlca para cargar la barra de bloqueo 472 a una poslclon no bloqueada en la que la barra de bloqueo 472 no se acopla o no esta dlspuesta dentro de la plsta de rodadura anular o ranura 250c de la pestana 250a, como se descrlblra con mas detalle mas adelante. En una reallzaclon de la presente lnvenclon, el mecanlsmo de bloqueo 470 lncluye un par de mlembros de carga elastlca 474a, 474b dlspuestos en extremos opuestos de la barra de bloqueo 472 y que se extlenden sustanclalmente ortogonales a la barra de bloqueo 472, y que estan dlspuestos en un piano de movlmlento de la barra de bloqueo 472. Los mlembros de carga elastlca 474a, 474b estan separados una dlstancla uno de otro que es menor que un dlametro o dlmenslon en secclon transversal de la cabeza 250b de la pestana 250a, y/o menor que un dlametro de la abertura central 422b del mlembro de acoplamlento 422.
La barra de bloqueo 472 lncluye una superflcle arqueada o sustanclalmente con forma de U 472a orlentada hacla la abertura central 422b del mlembro de acoplamlento 422.
El mecanlsmo de bloqueo 470 lncluye ademas un actuador de bloqueo 476 soportado de manera desllzable en la parte de montura 420 del acclonador de extremo 400. El actuador de bloqueo 476 tlene la forma de un boton de bloqueo o corredera que se puede desllzar en dlrecclones axlales proxlmal y dlstal. El actuador de bloqueo 476 deflne una superflcle de acoplamlento de dedo 476a expuesta a lo largo de una superflcle exterlor del mlsmo. El actuador de bloqueo 476 lncluye un dedo o narlz 476b que se extlende proxlmalmente desde una superflcle proxlmal en angulo o en rampa 476c del mlsmo. El mecanlsmo de bloqueo 470 lncluye un mlembro de carga elastlca 478 que actua en el actuador de bloqueo 476 para cargar elastlcamente el actuador bloqueo 476 a una poslclon proxlmal.
El actuador de bloqueo se puede desllzar entre una poslclon mas dlstal, una poslclon mas proxlmal y una poslclon lntermedla despues de la actuaclon por un usuarlo final, o de forma automatlca.
Como se observa en la Flg. 14, el actuador de bloqueo 476 lncluye una prlmera o mas dlstal poslclon, en donde el mlembro de carga elastlca 478 esta comprlmldo y/o cargado elastlcamente, y en la que la barra de bloqueo 472 esta en una condlclon no acclonada. Cuando el actuador de bloqueo 476 esta en la poslclon mas dlstal, el mecanlsmo de bloqueo 470 esta en una condlclon no bloqueada, en la que la barra de bloqueo 472 es movlda, por el mlembro de carga 474a, 474b, alejandola de la abertura central 422b del mlembro de acoplamlento 422, despejando de este modo la abertura central 422b para la recepclon de la cabeza 250b de la pestana 250a del conjunto de arbol 200. En la poslclon mas dlstal del actuador de bloqueo 476, la barra de bloqueo 472 se puede apoyar contra la narlz 476b del actuador de bloqueo 476.
Como se puede observar en las Flgs. 13 y 15 - 18, el actuador de bloqueo 476 lncluye una segunda a mas proxlmal poslclon en donde el mlembro de carga elastlca 478 esta sustanclalmente descomprlmo y/o no cargado elastlcamente, y en donde la barra de bloqueo 472 esta en una condlclon acclonada. Cuando el actuador de bloqueo 476 esta en la poslclon mas proxlmal, el mecanlsmo de bloqueo 470 esta en una condlclon bloqueada, en la que la barra 472 es movlda, desplazada por excentrlcldad, o empujada, por la superflcle proxlmal en angulo o rampa 476c de actuador de bloqueo 476, hacla la abertura central 422b de mlembro de acoplamlento 422, obstruyendo de este modo, al menos parclalmente, la abertura central 422b y entrando en la plsta de rodadura o ranura anular 250d de la pestana 250a del conjunto de arbol 200 (cuando el acclonador de extremo 400 y el conjunto de arbol 200 esta conectado entre sf). En la poslclon mas proxlmal del actuador de bloqueo 476, la barra de bloqueo 472 puede apoyarse contra una superflcle lnterna 476d del actuador de bloqueo 476 que esta sltuada dlstal de la superflcle proxlmal en angulo o en rampa 476c del actuador de bloqueo 476.
Como se puede observar en la Flg. 19, el actuador de bloqueo 476 lncluye una tercera poslclon o lntermedla, en la que el mlembro de carga elastlca 478 esta parclalmente comprlmldo y/o cargado elastlcamente, y en donde la barra de bloqueo 472 esta dlspuesta contra o apoyada contra la superflcle en angulo o en rampa 476c del actuador de bloqueo 476. Cuando el actuador de bloqueo 476 esta en la poslclon lntermedla, el mecanlsmo de bloqueo 470 esta en una condlclon no bloqueada automatlca, en donde la barra de bloqueo 472 es capaz de moverse, desplazarse por excentrlcldad o empujar, el actuador de bloqueo 476 a la condlclon no bloqueada ejerclendo una fuerza sobre la superflcle en angulo o en rampa 476c del actuador de bloqueo 476, en una dlrecclon alejandolo de la abertura central 422b del mlembro de acoplamlento 422, tal como medlante la parte de cabeza 250b de la pestana 250a que actua sobre la barra de bloqueo 472 sl/cuando el acclonador de extremo 400 es separado axlalmente de, o movldo separandose del, conjunto de arbol 200 (tal como cuando el acclonador de extremo 400 y el conjunto de arbol 200 van a ser desconectados uno del otro).
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De acuerdo con la presente invencion, como se observa en las Figs. 7 y 8, el acclonador de extremo 400 puede estar apropiadamente conectado al conjunto de arbol 200 en una primera orientacion o una segunda orientacion (girada aproximadamente 90o con relacion a la primera orientacion, o cualquier otro angulo deseado). La primera y segunda orientaciones corresponden a la ubicacion de la primera muesca anular 236b y la segunda muesca anular 236c dispuestas en el alojamiento de cuello distal 236 del conjunto de arbol 200, como se ha descrito anteriormente.
En uso, cuando se acopla o conecta el accionador de extremo 400 al conjunto de arbol 200, el miembro de acoplamiento 422 del accionador de extremo 400 es insertado en el alojamiento de cuello distal 236 del conjunto de arbol 200, con el actuador de bloqueo 476 sujeto (o bien manualmente o al contacto de la nariz 476b del actuado de bloqueo 476 que esta en contacto con una superficie del alojamiento de cuello distal 236 del conjunto de arbol 200) en la posicion mas distal (de manera que la cabeza 250b de la pestana 250a del conjunto de arbol 200 puede estar totalmente insertada en la abertura central 422b del miembro de acoplamiento 422 del accionador de extremo 400), el accionador de extremo 400 es girado con relacion al conjunto de arbol 200, a lo largo del eje longitudinal “X”. Cuando el accionador de extremo 400 es girado, cuando la nariz 476b el actuador de bloqueo 476 se alinea axialmente con o bien la primera muescas anular 236b o bien la segunda muesca anular 236c del alojamiento de cuello distal 236 del conjunto de arbol 200, el actuador de bloqueo 476 se puede mover a la posicion intermedia o mas proximal, como se ha descrito anteriormente, para selectivamente asegurar de forma fija el accionador de extremo 400 al conjunto de arbol 200 o bien en la primera orientacion o bien en la segunda orientacion, en donde la orientaciones han sido seleccionadas y establecidas manualmente.
Cuando el accionador de extremo 400 esta asegurado al conjunto de arbol 200, el extremo distal 242b del cable de accionamiento flexible 242 es insertado en y/o conectado al receptaculo de acoplamiento 464a de terminal o tornillo de accionamiento 464 del accionador 400 de manera que la rotacion del cable de accionamiento flexible 242 del conjunto de arbol 200 da lugar a una rotacion del terminal o del tornillo de accionamiento 400.
Como se observa en las Figs. 8, 9 y 22 - 25, la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbula 430 incluye un tornillo de accionamiento 464 soportado de manera giratoria en la misma y que se extiende sustancialmente en toda la longitud de la misma. El tornillo de accionamiento 464 incluye un receptaculo de acoplamiento hembra 464a (u otra conexion de plisado/union) soportada en un extremo proximal del mismo y que esta configurada para la recepcion de un extremo distal 242b del cable de accionamiento flexible 242.
Como se observa en las Figs. 2, 7 - 11, 13 - 16, 18, 19 y 25, el accionador de extremo 400 incluye un cable de accionamiento flexible 242 que se extiende proximalmente desde el mismo. En particular, el cable de accionamiento flexible 242 incluye un extremo distal 242b asegurado o conectado de manera no giratoria el receptaculo de acoplamiento 464a del tornillo de accionamiento 464 del accionador de extremo 400. El cable de accionamiento flexible 242 incluye un extremo proximal 242a que esta acoplado de manera no giratoria a un acoplador de cable 243 que esta configurado para la conexion selectiva no giratoria al primer arbol de accionamiento de salida 246a del primer sistema de engranaje del conjunto de arbol 200.
El cable de accionamiento flexible 242 esta fabricado a partir de un material torsionalmente ngido y flexible, tal como, por ejemplo, fibras de cable de acero inoxidable enrolladas en un cable comun.
De esta manera dado, que el accionador de extremo 400 incluye un cable de accionamiento flexible 242, cada vez que se conecta un nuevo accionador de extremo 400 al conjunto de arbol 200 se proporciona un nuevo cable de accionamiento flexible 242 y se conecta tambien al conjunto de arbol 200.
Aunque se nuestra y se describe un cable de accionamiento flexible 242 estando conectado de manera no retirable al receptaculo de acoplamiento 464a del tornillo de accionamiento 464 del accionador de extremo 400, se contempla y dentro del campo de la presente invencion para el extremo distal 242b del cable de accionamiento flexible 242 que este conectado de manera retirable y de manera no giratoria al receptaculo de acoplamiento 464a del tornillo de accionamiento 464 del accionador de extremo 400.
Como se puede observar en las Figs. 22, 24 y 25, el accionador de extremo 400 incluye una viga de accionamiento 466 soportada de manera deslizable en la mandfbula inferior 432 del conjunto de mandfbula 430 y conectada roscadamente a las roscas del tornillo de accionamiento 464. La viga de accionamiento 466 incluye un perfil con forma sustancialmente de I en seccion transversal y esta configurada para aproximar la mandfbula inferior 432 y la mandfbula superior 442, y para desplazar axialmente una corredera de actuacion 468 a traves de la mandfbula inferior 432.
En funcionamiento, el cable de accionamiento flexible 242 es girado, debido a una rotacion del primer arbol de accionamiento de salida 246a del primer sistema de engranaje (como se ha descrito anteriormente), dicha rotacion es transmitida, a traves del cable de accionamiento flexible 242, al extremo distal 242b del cable de accionamiento flexible 242 y para la rotacion del tornillo de accionamiento 464 del efecto extremo 400. Cuando el tornillo de accionamiento 464 es girado, y dado que la viga de accionamiento 466 esta constrenida contra la rotacion en el conjunto de mandfbula 430, la viga de accionamiento 466 es trasladada axialmente a traves del conjunto de mandfbula 430.
Se entendera que se pueden hacer distintas modificaciones respecto a las realizaciones descritas aqm. Por ejemplo, el instrumento quirurgico 100 y/o el conjunto de cartucho 410 no necesitan aplicar grapas sino que pueden aplicar sujetadores de dos partes como se conoce en la tecnica. Ademas, la longitud de la fila lineal de grapas o sujetadores se puede modificar para cumplir con los requisitos de un proceso quirurgico particular. De este modo, la longitud de 5 la fila lineal de grapas y/o sujetadores dentro de un conjunto de cartucho de grapas puede variar en consecuencia. Por lo tanto, la descripcion anterior no se debe interpretar como limitativa, sino como meros ejemplos de las realizaciones preferidas. Los expertos en la tecnica preveran otras modificaciones dentro del campo de las reivindicaciones adjuntas.
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Claims (9)

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    reivindicaciones
    1. Un dispositivo quirurgico electromecanico (10), que comprende:
    un accionador de extremo (400) configurado para realizar al menos una funcion, incluyendo el accionador de extremo:
    un tornillo de accionamiento giratorio (464) que tiene un miembro de acoplamiento (422) en un extremo proximal del mismo;
    una abertura (422b) formada en una superficie proximal del accionador de extremo; y
    un cable flexible (242) soportado de marera giratoria en el mismo y que se extiende desde el mismo, en donde el cable de accionamiento flexible recibe fuerzas rotaciones y transmite dichas fuerzas rotacionales al tornillo de accionamiento para accionar el accionador de extremo; y
    caracterizado por un conjunto de arbol (200) que incluye:
    un alojamiento de cuello proximal (232) soportado en el extremo distal del tubo exterior:
    un alojamiento de cuello distal (236) conectado, de manera que puede pivotar, en el alojamiento de cuello proximal, en donde el extremo distal del alojamiento de cuello distal esta configurado y adaptado para la conexion operativa con el accionador de extremo (400);
    en donde, cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol (200), el cable de accionamiento flexible (242) se extiende a traves del alojamiento de cuello proximal (232) y el alojamiento de cuello distal (236);
    una pestana de acoplamiento (250a) que se extiende distalmente desde el alojamiento de cuello distal, estando la pestana de acoplamiento configurada para ser insertada en la abertura (422b) del accionador de extremo cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol;
    y
    un actuador de bloqueo (476) dispuesto en el accionador de extremo, teniendo el actuador de bloqueo al menos una primera posicion y una segunda posicion, en donde cuando el actuador de extremo esta en la primera posicion, la pestana de acoplamiento (250a) del conjunto de arbol es insertable en la abertura (422b) del accionador de extremo despues de una conexion del accionador de extremo al conjunto de arbol, y cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda posicion, se evita que la pestana de acoplamiento (250a) del conjunto de arbol sea insertada en, o sea extrafda de, la abertura (422b) del accionador de extremo.
  2. 2. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la pestana de acoplamiento (250a) esta situada sustancialmente a lo largo de un eje longitudinal central del conjunto de arbol (200).
  3. 3. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el accionador de extremo (400) incluye una barra de bloqueo (472) acoplable operativamente por el actuador de bloqueo (476), en donde la barra de bloqueo incluye;
    una primera posicion en la que la barra de bloqueo no se extiende a traves de la abertura central del accionador de extremo; y
    una segunda posicion en la que la barra de bloqueo se extiende al menos parcialmente a traves de la abertura central del accionador de extremo.
  4. 4. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el actuador de bloqueo (476) empuja la barra de bloqueo (472) a la segunda posicion cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda condicion, preferiblemente en el que la pestana de acoplamiento (250a) define una pista de rodadura anular exterior (250d) alrededor de la misma, y en el que, cuando la barra de bloqueo esta en la segunda posicion, y cuando el accionador de extremo esta acoplado al conjunto de arbol la barra de bloqueo entra al menos parcialmente en la pista de rodadura anular de la pestana de acoplamiento.
  5. 5. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 3 o la reivindicacion 4, en el que al menos un actuador de bloqueo (476) esta cargado elasticamente a la segunda posicion, y la barra de bloqueo (472) esta cargada elasticamente a la primera posicion.
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  6. 6. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, en el que el actuador de bloqueo (476) incluye una posicion intermedia entre la primera posicion y la segunda posicion del mismo,
    en el que en la posicion intermedia, una superficie de excentricidad en angulo (476c) del actuador de bloqueo esta en contacto con la barra de bloqueo (472), de manera que la barra de bloqueo esta dispuesta en una posicion intermedia entre la primera posicion y la segunda posicion de la misma, preferiblemente en dentro en la posicion intermedia del actuador de bloqueo, en una separacion del accionador de extremo del conjunto de arbol, la pestana de acoplamiento (250a) del accionador de extremo ejerce una fuerza sobre la barra de bloqueo para empujar la barra de bloqueo a la segunda posicion y el actuador de bloqueo a la primera posicion.
  7. 7. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que el conjunto de arbol (200) define al menos un par de muescas orientas distalmente (236b, 236c), formadas en un extremo distal del mismo, en donde el par de muescas esta radialmente desplazado aproximadamente 90o uno con respecto al otros y en donde el accionador de extremo (400) es girado con relacion al conjunto de arbol para alinear axialmente el actuador de bloqueo (476) con uno de los pares de muescas para fijar una orientacion rotacional del accionador de extremo con relacion al conjunto de arbol cuando el actuador de bloqueo esta en la segunda posicion, en el que preferiblemente el accionador de extremo esta dispuesto para ser girado manualmente con relacion al conjunto de arbol.
  8. 8. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con cualquier de las reivindicacion precedente, en el que el conjunto de arbol (200) comprende ademas:
    una barra de articulacion (238) soportada al menos de manera parcialmente deslizable en el alojamiento de cuello distal (236) incluyendo la articulacion de barra:
    un extremo distal (238b); y
    un extremo proximal operativamente conectado a un arbol de accionamiento giratorio (464); en donde la barra de articulacion esta desplazada una distancia radial del eje longitudinal central del conjunto de arbol; y
    una barra de articulacion (240) que tiene un extremo proximal conectado pivotablemente al extremo distal de la barra de articulacion, y un extremo distal conectado pivotablemente al alojamiento de cuello distal;
    en donde la actuacion del arbol de accionamiento giratorio del dispositivo quirurgico electromecanico que esta conectado a la barra de articulacion (238) hace que la barra de articulacion se traslade axialmente; y
    en donde la translacion axial de la barra de articulacion hace que el alojamiento de cuello distal pivote fuera del eje con relacion al alojamiento de cuello proximal (232).
  9. 9. El dispositivo quirurgico electromecanico de acuerdo con cualquier reivindicacion precedente, en el que el conjunto de arbol (200) incluye un muelle helicoidal (244) que se extiende entre y transversal al alojamiento de cuello distal (236) y el alojamiento de cuello proximal (232), y en el que, cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, el cable de accionamiento flexible (242) esta envuelto en el muelle helicoidal, y/o en el que, cuando el accionador de extremo esta conectado al conjunto de arbol, al menos el extremo distal del cable de accionamiento flexible es desplazado una distancia radial del eje longitudinal central del conjunto de arbol.
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