ES2629422T3 - Procedimiento para determinar una diferencia de distancia - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento para determinar la diferencia de distancia desde un punto de referencia a al menos dos módulos de sensor (10, 20), todos ellos situados bajo el agua, en el que los módulos de sensor (10, 20) están conectados entre sí por señales gracias a que comprenden unos medios para enviar y recibir señales acústicas, y en el que el punto de referencia comprende un hidrófono (30) para recibir señales acústicas procedentes de los módulos de sensor (10, 20), estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende las siguientes etapas: a) envío de una primera señal acústica desde el primer módulo de sensor (10) al segundo módulo de sensor (20); b) envío de señales acústicas desde el segundo módulo de sensor (20) al primer módulo de sensor (10) y el hidrófono (30) de manera inmediata o tras unos retardos preestablecidos, después de que el segundo módulo de sensor (20) reciba dicha primera señal acústica enviada desde el primer módulo de sensor (10); c) medición en el primer módulo de sensor (10) del tiempo T1 transcurrido desde que se envía la señal acústica desde el primer módulo de sensor (10) hasta que el primer módulo de sensor (10) recibe dicha señal acústica enviada desde el segundo módulo de sensor (20); d) envío de una señal acústica, que comprende dicho tiempo T1, desde el primer módulo de sensor (10) al hidrófono (30) de manera inmediata o tras un retardo preestablecido, después de que el primer módulo de sensor (10) reciba dicha señal acústica enviada desde el segundo módulo de sensor (20); e) medición de los tiempos de llegada de las señales acústicas recibidas en el hidrófono (30) situado en el punto de referencia; y f) determinación de la diferencia de distancia desde el punto de referencia a cada uno de los módulos de sensor (10, 20) calculando esta diferencia en una unidad de cálculo (40) conectada al hidrófono (30) situado en el punto de referencia, basándose en las mediciones de los tiempos de llegada de las señales acústicas al hidrófono (30), y en el tiempo T1 y los retardos preestablecidos opcionales.
Description
DESCRIPCION
Procedimiento para determinar una diferencia de distancia 5 Introduccion
[0001] La presente invention comprende un procedimiento para determinar una diferencia de distancia desde un punto de referencia hasta al menos dos modulos de sensor, todos ellos situados bajo el agua.
10 ANTECEDENTES DE LA INVENCION
[0002] La medicion de distancias entre modulos de sensor situados bajo el agua y un punto de referencia, por ejemplo, un barco que remolca tras de si los modulos de sensor, ha supuesto, como es bien sabido, una cuestion problematica que hasta ahora se ha resuelto midiendo la longitud del cable o cabo entre el barco y los modulos de
15 sensor. Otra option puede consistir en enviar una senal acustica desde un punto de referencia hasta un modulo de sensor y medir despues el tiempo que se tarda en recibir una senal de respuesta procedente del modulo de sensor. Se ha observado que la medicion precisa de la longitud del cable resulta diflcil en la practica, ya que el cable puede estirarse, curvarse o retorcerse. As! ocurre si la longitud del cable se mide manualmente a medida que sale del barco, o si se mide el numero de rotaciones efectuadas por una maquinilla para desenrollar y ajustar un tramo de 20 cable de una cierta longitud. Ademas, esta ultima medicion depende de la manera en la que este enrollado el cable, que puede ser diferente cada vez. El problema se agrava cuando la distancia entre los modulos de sensor y el barco aumenta, es decir, llega a varios centenares de metros. En este caso, un cabo o cable puede estirarse considerablemente y hacerse mas largo que cuando esta enrollado.
25 [0003] En la actualidad existen diferentes dispositivos para medir distancias bajo el agua mediante un
principio de medicion que comprende la transmision y la reception de ondas sonoras. Esto comprende principalmente la utilizacion de sonar o ecosondas.
[0004] El principio en el que se basan estos dispositivos consiste en emitir una onda sonora y medir el tiempo 30 transcurrido hasta que la misma onda sonora sea reflejada. Para hallar la distancia desde, por ejemplo, un barco a
uno o mas modulos de sensor, se puede emplear el principio del sonar emitiendo una onda sonora desde el barco y recibiendo las reflexiones o senales transmitidas desde unos modulos de sensor remolcados por el barco. El tiempo que tardan las ondas sonoras en pasar a o desde los modulos de sensor sera entonces proporcional a la distancia entre estos y el barco. Este ultimo principio tambien se utiliza para hallar la distancia entre dos o mas modulos de 35 sensor que se encuentran bajo el agua.
[0005] Por ejemplo, el documento GB 1 221 169 A describe un procedimiento para determinar distancias desde un punto de referencia hasta al menos dos modulos de sensor, todos ellos situados bajo el agua, en el que los modulos de sensor estan conectados entre si mediante senales gracias a que comprenden unos medios para
40 enviar y recibir senales acusticas, y en el que el punto de referencia comprende un hidrofono para recibir senales acusticas procedentes de los modulos de sensor.
[0006] En algunos casos, resulta conveniente determinar la distancia enviando senales en un solo sentido, desde los modulos de sensor hasta un punto de referencia provisto de un hidrofono para captar las senales.
45
[0007] En este caso surge un problema: que no se sabe cuando se enviaron las senales desde los modulos de sensor, por lo que sera diflcil hallar la distancia entre los modulos de sensor y el punto de referencia.
[0008] Al enviar senales desde dos o mas modulos de sensor con una diferencia temporal conocida, las 50 senales que son recibidas por un hidrofono indicaran una diferencia de distancia entre los modulos de sensor. Esta
information puede resultar util de por si, por ejemplo, si se desea que dos o mas modulos de sensor mantengan en todo momento una diferencia constante de distancia o la misma distancia hasta, por ejemplo, el barco que los remolca.
55 [0009] Otro problema muy conocido al utilizar ondas sonoras bajo el agua es que la propagation de la
velocidad del sonido depende de varios factores, como la temperatura del agua, el contenido de sal, la presion, etc. Estos variaran segun la ubicacion, la temporada, las condiciones de las corrientes, etc. La temperatura del agua es el factor que tiene mayor incidencia en el resultado de la medicion.
[0010] Varios proveedores de modulos de sensor de uso subacuatico utilizan una velocidad fija de 1500 m/s
para la propagacion de ondas sonoras, o la velocidad del sonido en el agua se “establece” manualmente consultando los valores correspondientes de la velocidad del sonido en el agua a una temperatura dada.
5 [0011] La temperatura del agua en direccion vertical cambia con la pendiente. El agua caliente se eleva y el
agua frla baja hacia el fondo. Ademas, el sol calentara la superficie del agua.
[0012] La temperatura del agua en direccion horizontal tambien puede variar dependiendo de las distancias y de donde se realicen las mediciones. Por ejemplo, las aguas proximas a la costa tendran una temperatura mas alta
10 que las aguas mas alejadas de la costa.
[0013] Hay algunos dispositivos que cuentan con un sensor de temperatura incorporado para medir la temperatura localmente en el agua donde se encuentra el dispositivo. El inconveniente de dichos sistemas es que una temperatura del agua medida localmente en el punto donde se encuentra, por ejemplo, una ecosonda puede ser
15 muy diferente a la temperatura del agua a lo largo de toda la trayectoria de propagacion de la onda sonora. As! ocurrira, especialmente, cuando las distancias sean grandes. La velocidad del sonido que se utiliza entonces en los calculos de distancias bajo el agua sera incorrecta y dara lugar a grandes desviaciones en la distancia calculada con respecto a la distancia real.
20 [0014] La presente invencion resuelve este ultimo problema midiendo las temperaturas en al menos uno o
mas puntos a lo largo de la trayectoria que seguira el sonido con el fin de cotejarlas para obtener un calculo mas preciso de las distancias bajo el agua. Esto se realiza enviando la temperatura medida real o la velocidad del sonido calculada a partir de la temperatura medida a una unidad conectada a un hidrofono situado en el punto de referencia para calcular una distancia bajo el agua. De este modo, se obtendran precisiones muy altas mediante una medicion 25 de este tipo.
[0015] La combinacion de la emision de ondas sonoras desde al menos dos modulos de sensor y el ajuste simultaneo de la velocidad del sonido en relacion con una temperatura del agua medida permitira hallar la diferencia de distancia a los modulos de sensor con mayor precision. Esto puede utilizarse, por ejemplo, para ajustar y
30 posicionar de manera precisa una red de arrastre.
RESUMEN DE LA INVENCION
[0016] El objeto de la presente invencion consiste en proporcionar un procedimiento para determinar una 35 diferencia de distancia desde un punto de referencia a al menos dos modulos de sensor, todos ellos situados bajo el
agua, en el que los modulos de sensor estan conectados entre si por senales gracias a que comprenden unos medios para enviar y recibir senales acusticas, y en el que el punto de referencia comprende un hidrofono para recibir senales acusticas procedentes de los modulos de sensor, estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende las siguientes etapas:
40
- envlo de una primera senal acustica desde el primer modulo de sensor al segundo modulo de sensor;
- envlo de senales acusticas desde el segundo modulo de sensor al primer modulo de sensor y el hidrofono de manera inmediata o tras unos retardos preestablecidos, despues de que el segundo modulo de sensor reciba dicha primera senal acustica enviada desde el primer modulo de sensor;
45 - medicion en el primer modulo de sensor del tiempo Ti transcurrido desde que se envla la senal acustica desde el primer modulo de sensor hasta que el primer modulo de sensor recibe dicha senal acustica enviada desde el segundo modulo de sensor;
- envlo de una senal acustica, que comprende dicho tiempo Ti, desde el primer modulo de sensor al hidrofono de manera inmediata o tras un retardo preestablecido, despues de que el primer modulo de sensor reciba dicha senal
50 acustica enviada desde el segundo modulo de sensor;
- medicion de los tiempos de llegada de las senales acusticas recibidas en el hidrofono situado en el punto de referencia; y
- determinacion de la diferencia en la distancia desde el punto de referencia a cada uno de los modulos de sensor calculando esta diferencia en una unidad de calculo conectada al hidrofono situado en el punto de referencia,
55 basandose en las mediciones de los tiempos de llegada de las senales acusticas al hidrofono, y en el tiempo Ti y los retardos preestablecidos opcionales.
[0017] En las reivindicaciones dependientes del conjunto de reivindicaciones se definen otras caracterlsticas del procedimiento de la invencion.
DESCRIPCION DETALLADA
[0018] La presente invention presenta un procedimiento para calcular una diferencia de distancia desde un 5 punto de referencia a al menos dos modulos de sensor, todos ellos situados bajo el agua. La solution resulta
ventajosa para llevar a cabo diversos tipos de operaciones que tienen lugar bajo el agua, por ejemplo, en pesquerlas y en la industria de alta mar. La invencion sera relevante para la operation de equipos, el arrastre de artes de pesca, la prospeccion slsmica, etc. Otros ambitos en los que se puede utilizar la invencion de manera ventajosa son, por ejemplo, la instalacion de tuberlas y de cables submarinos.
10
[0019] Ahora se describira la invencion de manera mas detallada haciendo referencia a las figuras adjuntas, en las que:
La Figura 1 ilustra la manera en que una unidad de calculo conectada a un hidrofono puede calcular la diferencia de 15 distancia entre dos modulos de sensor;
La Figura 2 muestra un sistema para la aplicacion practica de modulos de sensor para optimizar el funcionamiento de una red de arrastre;
20 La Figura 3 muestra unos modulos de sensor montados en relation con una red de arrastre;
La Figura 4 muestra unos modulos de sensor montados en cables slsmicos; y
La Figura 5 muestra una imagen de pantalla de un sistema de monitorizacion de redes de arrastre.
25
[0020] La invencion se define por un procedimiento para determinar una diferencia de distancia desde un punto de referencia a al menos dos modulos de sensor 10, 20, todos ellos situados bajo el agua, en el que los modulos de sensor 10, 20 estan conectados entre si por senales gracias a que comprenden unos medios para enviar y recibir senales acusticas, y en el que el punto de referencia comprende un hidrofono 30 para recibir senales
30 acusticas procedentes de los modulos de sensor 10, 20, estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende varias etapas que se llevan a cabo.
[0021] En la Figura 1, se indica con las flechas a) a d) la secuencia y la direction de las senales acusticas que se envlan entre los modulos de sensor 10 y 20 y un hidrofono 30. Esto permite a una unidad de calculo 40
35 conectada con el hidrofono 30 calcular una diferencia de distancia a los modulos de sensor 10 y 20.
[0022] La primera etapa del procedimiento de la invencion consiste en enviar una primera senal acustica a) desde el primer modulo de sensor 10 al segundo modulo de sensor 20.
40 [0023] La segunda etapa consiste en enviar una senal acustica b) desde el segundo modulo de sensor 20 al
primero modulo de sensor 10 y el hidrofono 30, de manera inmediata o tras unos retardos preestablecidos, despues de que el segundo modulo de sensor 20 reciba dicha primera senal acustica a) enviada desde el primer modulo de sensor 10. En ese caso, el primer modulo de sensor 10 conocera de antemano un retardo prefijado.
45 [0024] La tercera etapa consiste en medir en el primer modulo de sensor 10 el tiempo T1 transcurrido desde
que se envla la senal acustica a) desde el primer modulo de sensor 10 hasta que el primer modulo de sensor 10 recibe dicha senal acustica b) enviada desde el segundo modulo de sensor 20. Esta medicion se realiza midiendo el tiempo transcurrido desde que se envla una senal a) desde el primer modulo de sensor 10 hasta que este recibe una senal b) procedente del segundo modulo de sensor 20, y restando una diferencia temporal conocida opcional de la 50 senal acustica b) emitida, en el segundo modulo de sensor 20, y dividiendo por dos el tiempo restante medido.
[0025] La cuarta etapa consiste en enviar una senal acustica d) que comprende dicho tiempo T1 desde el primer modulo de sensor 10 al hidrofono 30 de manera inmediata o tras un retardo preestablecido, despues de que el primer modulo de sensor 10 reciba dicha senal acustica enviada desde el segundo modulo de sensor 20.
55
[0026] Despues se miden los tiempos de llegada de las senales acusticas recibidas en el hidrofono 30 situado en el punto de referencia. Si uno de los modulos de sensor 10, 20 presenta una mayor distancia al barco que el otro, la senal recibida en el hidrofono 30 procedente del mismo tardara mas que la senal procedente del otro. Esto dara lugar a una diferencia temporal entre las senales acusticas emitidas desde los modulos de sensor 10, 20.
[0027] La ultima etapa del procedimiento consiste en determinar la diferencia de distancia desde el punto de referenda a cada uno de los modulos de sensor 10, 20 calculando esta diferencia en una unidad de calculo 40 conectada con el hidrofono 30 situado en el punto de referencia, basandose en los tiempos de llegada medidos de
5 las senales acusticas en el hidrofono 30, y en el tiempo Ti y los retardos preestablecidos opcionales.
[0028] Esta informacion se puede utilizar mas tarde para ajustar y posicionar los modulos de sensor 10, 20.
[0029] Un objeto de la presente invencion consiste principalmente en determinar una diferencia de distancia 10 desde el punto de referencia a cada uno de los modulos de sensor 10, 20.
[0030] Otro objeto consiste en utilizar esta informacion para ajustar y posicionar los modulos de sensor 10, 20 con respecto a dicho punto de referencia.
15 [0031] Este ultimo objeto se visualiza mejor considerando que los modulos de sensor 10, 20 estan
conectados con dispositivos cuya posicion se desea controlar y cambiar.
[0032] En una realization, el punto de referencia puede estar conectado con un barco, y los modulos de sensor 10, 20 se mueven con respecto al barco.
20
[0033] En otra realizacion, el punto de referencia puede estar conectado con una estructura fija, y los modulos de sensor 10, 20 se mueven con respecto a la estructura fija.
[0034] Se puede llevar a cabo el ajuste y el posicionamiento de los modulos de sensor 10, 20 en lo que 25 respecta a la diferencia de distancia entre un punto de referencia y cada uno de los modulos de sensor 10, 20
gracias a que las diferencias calculadas de las distancias se envlan al controlador 50 que controla una unidad de control 60 que ajusta y posiciona los modulos de sensor 10, 20.
[0035] Estas operaciones se pueden llevar a cabo gracias a que los modulos de sensor 10, 20 son 30 remolcados, por ejemplo, por un barco mediante un cabo o cable que esta fijado a unas maquinillas de arrastre que
los controlan gracias a que las maquinillas de arrastre esta conectadas con dicha unidad de control 60.
[0036] El ajuste y el posicionamiento de los modulos de sensor 10, 20 que no estan necesariamente unidos a una red de arrastre se pueden llevar a cabo gracias a que se envlan unas senales de control desde la unidad de
35 control 60 a los modulos de sensor 10, 20 que se mueven tras el barco con la ayuda de unos medios de propulsion con control remoto independientes.
[0037] No es necesario que dicho punto de referencia sea un hidrofono situado en un barco, sino que, por ejemplo, puede estar conectado a una estructura fija tal como una estructura de alta mar, con los modulos de sensor
40 10, 20 moviendose con respecto a la estructura fija. El procedimiento de la invencion sera capaz entonces de determinar una diferencia de distancia y, opcionalmente, ajustar y posicionar los modulos de sensor 10, 20 con respecto a la estructura fija basandose en la diferencia de distancia calculada.
[0038] La Figura 2 muestra un sistema para la aplicacion practica de modulos de sensor para optimizar el 45 funcionamiento de una red de arrastre. En dicha configuration, unos pares de modulos de sensor 10A, 20A, 10B,
20C y 10B, 20B funcionan como sensores de simetrla que se pueden utilizar para detectar si la abertura de una red de arrastre 70 esta siendo remolcada de forma simetrica por un barco o con la simetrla optima deseada. En caso contrario, se puede ajustar y posicionar la posicion y la abertura de la red de arrastre 70 de manera que se obtenga la simetrla deseada.
50
[0039] Gracias a que los modulos de sensor 10A, 10B, 20A, 20B, 20C estan unidos a diferentes puntos conectados con la red de arrastre 70, sera posible, mediante la utilization del procedimiento de la invencion, detectar una diferencia en el tiempo de llegada de las senales en un hidrofono 30 situado en un barco y calcular la diferencia de distancia desde el barco a los diferentes modulos de sensor 10A, 10B, 20A, 20B, 20C y, de este modo,
55 determinar si la red de arrastre 70 se esta remolcando con la simetrla deseada. Esta informacion se puede utilizar mas tarde para controlar las maquinillas de arrastre de manera manual o automatica. Esta ultima forma de control se lleva a cabo gracias a que el controlador 50 situado en el barco controla las maquinillas 60 que ajustan los cables a los que estan unidos los modulos de sensor 10A, 10B, 20A, 20B, 20C. Al utilizar una pluralidad de modulos de sensor 10A, 10B, 20A, 20B, 20C que funcionan por parejas, como se muestra en la Figura 2, se puede aportar mas
information a la unidad de calculo 50 y se pueden ajustar mas cables conectados a la red de arrastre.
[0040] La Figura 3 es una section lateral que muestra los modulos de sensor 10A, 20A, 20B montados en relation con la red de arrastre 70. Los modulos de sensor 10A, 20A, 20B pueden estar provistos de celulas de
5 presion de profundidad celulas piezometricas de profundidad e indicadores de altura acusticos. El envlo de senales entre los modulos de sensor sera similar a la explicada anteriormente. La informacion extra sobre la profundidad y la altura resultara util a la hora de determinar la diferencia de distancia entre los modulos de sensor 10A, 20A, 20B.
[0041] La Figura 4 muestra otro ejemplo de la utilization del procedimiento de la invention en el que se 10 emplean dos o mas modulos de sensor 10A, 20B, 20C fijados a un cable slsmico en puntos del cable espaciados de
manera irregular. El procedimiento de la invencion hace que sea posible determinar diferencias de distancia desde los modulos de sensor a un hidrofono 30 situado en un punto de referencia, por ejemplo, un barco, de manera que el perfil que presenta el cable slsmico en cualquier momento dado se puede determinar cuando se conocen las propiedades del cable, tales como la seccion transversal, rigidez, etc. Debido a que los cables marinos pueden tener 15 una longitud de varios kilometros, puede ser favorable realizar una correction para los diferentes perfiles de velocidad en el agua.
[0042] Las figuras 2 a 4 muestran a modo de ejemplo realizaciones de la utilizacion del procedimiento segun la invencion. Tambien se pueden concebir realizaciones en las que la unidad de calculo 40 recibe datos de position
20 desde un GPS situado en un barco, que indican la posicion, el rumbo de proa y la velocidad del barco. Esta informacion extra sera util para ajustar y posicionar los modulos de sensor 10, 20.
[0043] Si el barco tambien comprende unos medios acusticos para enviar senales a los modulos de sensor 10, 20 que, al recibir estas senales, envlan senales acusticas de vuelta al hidrofono 30 situado en el barco, se
25 determinara la distancia real entre los modulos de sensor 10, 20 y el hidrofono 30, y no solo la diferencia de distancia entre los modulos de sensor 10, 20 y el hidrofono 30.
[0044] La combination de informacion sobre la distancia entre los modulos de sensor 10, 20 y el hidrofono 30 con la informacion sobre la posicion, rumbo de proa y velocidad del barco permitira determinar la posicion precisa de
30 los modulos de sensor.
[0045] Esta informacion sera importante cuando se practique la pesca de arrastre en zonas crlticas que contengan instalaciones tales como tuberlas, etc. En dichos lugares, se necesitara un posicionamiento y un manejo precisos de la red de arrastre para evitar danos en la red de arrastre o en el equipo.
35
[0046] Para obtener mas informacion sobre la posicion de los modulos de sensor 10, 20, se puede medir su profundidad y su altura, tal como se ha mencionado, mediante sensores de presion y un indicador de altura. Esta informacion se puede enviar al hidrofono 30 situado en el barco con el fin de proporcionar una posicion tridimensional (x, y, z) precisa de los modulos de sensor 10, 20 que, a su vez, proporciona mejores medios para
40 optimizar y ajustar la posicion de los modulos de sensor 10, 20 y, por tanto, del equipo al que estan fijados.
[0047] La presente invencion utiliza la medicion del tiempo que transcurre desde la transmision a la reception de un sonido bajo el agua. Como se ha mencionado anteriormente, un problema muy conocido reside en que las mediciones en las que se utilizan ondas sonoras bajo el agua pueden arrojar mediciones dudosas dependiendo de
45 varios factores, como la temperatura del agua, el contenido de sal, la presion, etc. En este caso, la temperatura del agua es el factor con mayor incidencia en el resultado de la medicion.
[0048] Para llevar a cabo operaciones pesqueras eficientes y para optimizar el consumo de combustible, es necesario contar con un alto nivel de precision para las mediciones que se utilizan para optimizar una operation de
50 pesca de arrastre.
[0049] Al incorporar mediciones de temperatura por medio de un sensor de temperatura en al menos un modulo de sensor, o mediante al menos un sensor de temperatura independiente, y enviar la temperatura medida del agua al hidrofono 30 situado en el barco, la unidad de calculo 40 situada en el barco puede utilizar la temperatura
55 medida para calcular con precision la diferencia de distancia a los modulos de sensor 10, 20.
[0050] Gracias a que tambien se instala un sensor de temperatura en las proximidades del hidrofono 30 situado en el barco, se puede establecer un perfil de temperatura a lo largo de la trayectoria de propagation de las senales acusticas, y este perfil arroja la velocidad correcta del sonido en el agua, que se puede utilizar para calcular
la diferencia de distancia y la distancia a los modulos de sensor 10, 20.
[0051] Para lograr un control optimo de una red de arrastre, es importante tratar de lograr una geometria de la red de arrastre y una velocidad de remolque optimas durante todo el lance de arrastre, tambien mediante cambios
5 en el rumbo, la velocidad del motor, el paso de la helice, las maquinillas y cambios en los angulos de las puertas y plomadas de la red de arrastre. Huelga aclarar que se trata de un proceso complejo que requiere una informacion precisa.
[0052] Un cambio en cada uno de los parametros de control no permite por si solo obtener una geometria 10 optima de la red de arrastre. Solo una combinacion de cambios en dos o mas parametros de manera simultanea,
dependiendo de las condiciones, permite optimizar la geometria de la red de arrastre, la posicion de la red de arrastre y la velocidad de remolque correcta, es decir, la velocidad de la red de arrastre a traves del agua.
[0053] Un sistema completo para ajustar y posicionar una red de arrastre con el fin de obtener una geometria 15 de la red de arrastre y una velocidad de remolque optimas durante todo el lance de arrastre puede comprender la
utilizacion de dichos modulos de sensor 10, 20, ecosonda, sonar, sonar de arrastre, GPS, anemometro, carta del fondo marino, medidor de oleaje y datos de la maquinilla, y la manera en que la unidad de calculo 40 utiliza estos datos de medicion para controlar diferentes parametros, tales como el cambio en el rumbo del barco, la velocidad del motor, el paso de la helice, las maquinillas y un cambio en el angulo de las puertas y plomadas de la red de arrastre.
20
[0054] La Figura 5 muestra un ejemplo de una imagen de pantalla para una monitorizacion de red de arrastre para la pesca de arrastre. De este modo, dicho sistema estara conectado con dicha unidad de calculo 40. En la imagen de la izquierda se representa una red de arrastre 70 y unos modulos de sensor 10, 20 con respecto a un sistema de cartas marinas. Debido a las correcciones de la temperatura y a dicha tecnologia de posicionamiento de
25 la invention, la posicion de la red de arrastre y la distancia al barco ofreceran al pescador la posicion precisa de su red de arrastre con respecto al barco.
[0055] Ademas de proporcionar informacion sobre la ubicacion de un barco con respecto a una carta del fondo marino, dicha imagen de pantalla tambien puede proporcionar informacion sobre varios parametros diferentes
30 relacionados con los modulos de sensor 10, 20 montados en la red de arrastre 70, tal como se muestra en la imagen de la derecha, en la que, entre otros, tambien se muestra la profundidad de las puertas de la red de arrastre.
[0056] El procedimiento de la invencion permite adaptar entre si los parametros de control mencionados anteriormente. A medida que la geometria de la red de arrastre cambia con los cambios en las condiciones del fondo
35 marino, un cambio en la profundidad de la red de arrastre, la velocidad y el rumbo de las corrientes submarinas, el nivel de llenado, etc., la informacion correcta sobre la diferencia de distancia entre un conjunto de modulos de sensor 10, 20 proporcionara informacion importante para el ajuste y el posicionamiento de los modulos de sensor 10, 20.
40 [0057] Cualquier experto en la materia observara que la invencion tiene otros tipos de aplicaciones que
quedan dentro de su alcance, tal como se define en el conjunto de reivindicaciones.
Claims (9)
- REIVINDICACIONES1. Un procedimiento para determinar la diferencia de distancia desde un punto de referenda a al menos dos modulos de sensor (10, 20), todos ellos situados bajo el agua, en el que los modulos de sensor (10, 20) estan5 conectados entre si por senales gracias a que comprenden unos medios para enviar y recibir senales acusticas, y en el que el punto de referencia comprende un hidrofono (30) para recibir senales acusticas procedentes de los modulos de sensor (10, 20), estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende las siguientes etapas:a) envlo de una primera senal acustica desde el primer modulo de sensor (10) al segundo modulo de sensor (20);10 b) envlo de senales acusticas desde el segundo modulo de sensor (20) al primer modulo de sensor (10) y el hidrofono (30) de manera inmediata o tras unos retardos preestablecidos, despues de que el segundo modulo de sensor (20) reciba dicha primera senal acustica enviada desde el primer modulo de sensor (10);c) medicion en el primer modulo de sensor (10) del tiempo T1 transcurrido desde que se envla la senal acustica desde el primer modulo de sensor (10) hasta que el primer modulo de sensor (10) recibe dicha senal acustica15 enviada desde el segundo modulo de sensor (20);d) envlo de una senal acustica, que comprende dicho tiempo T1, desde el primer modulo de sensor (10) al hidrofono (30) de manera inmediata o tras un retardo preestablecido, despues de que el primer modulo de sensor (10) reciba dicha senal acustica enviada desde el segundo modulo de sensor (20);e) medicion de los tiempos de llegada de las senales acusticas recibidas en el hidrofono (30) situado en el punto de 20 referencia; yf) determinacion de la diferencia de distancia desde el punto de referencia a cada uno de los modulos de sensor (10, 20) calculando esta diferencia en una unidad de calculo (40) conectada al hidrofono (30) situado en el punto de referencia, basandose en las mediciones de los tiempos de llegada de las senales acusticas al hidrofono (30), y en el tiempo T1 y los retardos preestablecidos opcionales.25
- 2. Un procedimiento segun la realization 1, caracterizado porque el punto de referencia esta conectado con un barco, y en el que los modulos de sensor (10, 20) se mueven con respecto al barco, y en el que el procedimiento comprende otra etapa de ajuste y posicionamiento de los modulos de sensor (10, 20) con respecto al barco, basandose en la diferencia de distancia calculada.30
- 3. Un procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque el ajuste y el posicionamiento de los modulos de sensor (10, 20) se efectua gracias a que los modulos de sensor (10, 20) son remolcados tras un barco mediante un cable o cabo que esta fijado a unas maquinillas de arrastre que los controlan.35 4. Un procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque el ajuste y el posicionamiento delos modulos de sensor (10, 20) se efectua gracias a que se envlan senales de control a los modulos de sensor (10, 20) que se desplazan siguiendo al barco con la ayuda de unos medios de propulsion con control remoto independientes.40 5. Un procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque el punto de referencia estaconectado a una estructura fija, y en el que los modulos de sensor (10, 20) se mueven con respecto a la estructura fija, y en el que el procedimiento comprende otra etapa de ajuste y posicionamiento de los modulos de sensor (10, 20) con respecto a la estructura fija, basandose en la diferencia de distancia calculada.45 6, Un procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque ademas comprende la utilizationde un GPS en el barco para determinar la position, el rumbo de proa y la velocidad del barco, y esta information es utilizada en el ajuste y el posicionamiento de los modulos de sensor (10, 20).
- 7. Un procedimiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque el barco comprende ademas unos 50 medios acusticos para enviar senales a los modulos de sensor (10, 20) que, al recibir estas senales, envlan senalesacusticas de vuelta al hidrofono (30) situado en el barco, de tal manera que se pueden determinar las distancias desde los modulos de sensor (10, 20) al hidrofono (30).
- 8. Un procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque se mide la profundidad, la altura y 55 el angulo de al menos uno de los modulos de sensor (10, 20), y esta informacion se envla al hidrofono (30) situadoen el punto de referencia para proporcionar mas informacion sobre los modulos de sensor (10, 20).
- 9. Un procedimiento segun la reivindicacion 1, en el que al menos un modulo de sensor (10, 20) comprende un sensor de temperatura, y en el que el procedimiento esta caracterizado porque se mide latemperatura del agua y se envla esta informacion al hidrofono (30) situado en el punto de referenda, y en el que la unidad de calculo (40) conectada al hidrofono utiliza la temperatura medida para el calculo de la diferencia de distancia a los modulos de sensor (10, 20).5 10. Un procedimiento segun la reivindicacion 9, caracterizado porque se establece un perfil detemperatura a lo largo de la trayectoria de propagation del sonido de las senales acusticas, y este perfil se utiliza para el calculo de la diferencia de distancia a los modulos de sensor (10, 20).
- 11. Un procedimiento segun las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el primer y el segundo 10 modulo de sensor (10, 20) estan unidos a su respectiva puerta de la red de arrastre, de tal manera que se puedeajustar y posicionar la position y la abertura de una red de arrastre para obtener una geometrla de la red de arrastre constante y optima.
- 12. Un procedimiento segun las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dos o mas modulos de 15 sensor (10, 20) estan fijados a un cable slsmico en puntos del cable espaciados de manera irregular, con el fin depoder determinar la distancia entre un punto de referencia y los modulos de sensor (10, 20), y el perfil que presenta el cable slsmico en cualquier momento dado.
- 13. Un procedimiento segun las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se proporciona un 20 sistema completo y automatico para el ajuste y el posicionamiento de una red de arrastre con el fin de obtener unageometrla y una velocidad de remolque de la red de arrastre optimas durante un lance de arrastre, mediante la utilization de dichos modulos de sensor (10, 20), ecosonda, sonar, sonar de arrastre, GPS, giroscopio, anemometro, medidor de oleaje, datos de la maquinilla y la carta del fondo marino, y en el que la unidad de calculo (40) utiliza estos datos de medicion para controlar diferentes parametros con el fin de alterar el rumbo de un barco, la velocidad 25 del motor, el paso de la helice y las maquinillas, y alterar los angulos de las puertas y plomadas de la red de arrastre.
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