ES2638238T3 - Aparato y método para localizar un objeto - Google Patents

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ES2638238T3 ES02781235.3T ES02781235T ES2638238T3 ES 2638238 T3 ES2638238 T3 ES 2638238T3 ES 02781235 T ES02781235 T ES 02781235T ES 2638238 T3 ES2638238 T3 ES 2638238T3
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sensor
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Pieter Cornelis Langeveld
Van Karl Heinrich Hemert
Johannes Hendrik Pieter Machiel Kerkhof
Jacobus Stark
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Abstract

Un dispositivo para localizar un objeto con un número predeterminado de marcas, que comprende una fuente de luz para iluminar el objeto, un sensor para recibir una imagen del objeto y para generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posición de pixel de imagen, un procesador para recibir los datos de pixels de imagen y para almacenarlos en una memoria, estando el procesador dispuesto para realizar las funciones siguientes: - comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado; - determinar una posición de objeto sobre la base de dicha comparación; - utilizar una máscara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas máscaras; - encontrar una mejor correspondencia entre dicha máscara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posición de objeto; - determinar posiciones de marcas dentro de dicha posición de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.

Description

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DESCRIPCION
Aparato y metodo para localizar un objeto CAMPO DE LA INVENCION
La presente invencion se refiere a un dispositivo para localizar un objeto, que comprende una fuente de luz para iluminar el objeto, un sensor para recibir una imagen del objeto y para generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen, un procesador para recibir los datos de pixels de imagen y para almacenarlos en una memoria.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Dicho dispositivo es conocido a partir de la tecnica anterior para una amplia diversidad de aplicaciones. El documento US 6,151,406 da a conocer un metodo y un aparato para localizar paquetes matriciales de rejillas de bolas a partir de datos de imagenes bidimensionales. El documento WO 90/02326 describe un aparato para su uso en analizar una pluralidad de muestras de fluidos.
SUMARIO DE LA INVENCION
Es un objetivo de la invencion dar a conocer un dispositivo que es capaz de localizar marcas predeterminadas en el objeto con una alta precision.
Para esa finalidad, la invencion da a conocer un dispositivo para localizar un objeto con un numero predeterminado de marcas, que comprende una fuente de luz para iluminar el objeto, un sensor para recibir una imagen del objeto y para generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen, un procesador para recibir los datos de pixels de imagen y para almacenarlos en una memoria y utilizarlos para evaluar la posicion y/o la intensidad luminosa y/o color de dicho objeto y/o el numero predeterminado de marcas, estando el procesador dispuesto para realizar las funciones siguientes:
- comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
- determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
- utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas marcas;
- encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
- determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
Utilizando dicha mascara de correspondencia y encontrando una mejor correspondencia entre la mascara de correspondencia y el objeto en la posicion del objeto, es posible una determinacion muy exacta de las posiciones de marcas. En una forma de realizacion preferida, las posiciones de marcas forman juntas una matriz o parte de una matriz de intercalado de al menos dos posiciones de marcas, preferentemente, al menos cuatro posiciones de marcas. Con el termino “matriz” ha de entenderse cualquier receptaculo adecuado para contener conjuntos matriciales de muestras en el sentido amplio, bien sea directamente (a modo de ejemplo, como pocillos en una placa de microtrituracion), bien sea indirectamente (por ejemplo, como recipientes para tubos de ensayo en un bastidor de tubos de ensayo). Matrices adecuadas pueden ser tambien matrices que puedan romperse, cortarse o dividirse por otros medios en mas pequenas matrices que dependen del numero de recipientes o pocillos que se requieran.
En una forma de realizacion preferida, el objeto es un soporte o un soporte con marcas tales como recipientes para contener muestras de ensayo. En una forma de realizacion, el dispositivo es parte de un aparato para detectar residuos posiblemente presentes en muestras de ensayo, segun se describe y reivindica en la solicitud de patente europea co-pendiente numero 01203936.8 presentada en el mismo dfa que la presente solicitud. Despues de que las posiciones de los recipientes que contienen las muestras de ensayo sean determinadas con exactitud con el dispositivo segun la presente invencion, resulta mas facil detectar posibles residuos mediante mediciones en las posiciones de muestras de ensayo, p.ej., mediante mediciones de cambios de color, segun se explicara con mas detalle a continuacion. De modo opcional, el objeto, esto es, el soporte y/o los recipientes para contener muestras de ensayo, pueden contener marcas adicionales que puedan reconocerse por el procesador mediante comparacion con conjuntos de datos previamente cargados. Ejemplos adecuados de dichas marcas adicionales son codigos de barras, protuberancias, cifras, numeros, pocillos, anillos, texto, marcas comerciales y similares.
La presente invencion se refiere tambien a un metodo a realizarse por un dispositivo para localizar un objeto con un
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numero predeterminado de marcas, comprendiendo dicho dispositivo una fuente de luz, un sensor y un procesador, comprende el metodo las funciones siguientes:
- iluminar el objeto con la fuente de luz;
- recibir una imagen del objeto y generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen con dicho sensor;
- recibir los datos de pixels de imagen y almacenarlos en una memoria;
- comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
- determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
- utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas marcas;
- encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
- determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
En otra forma de realizacion, la invencion se refiere a un producto de programa informatico a cargarse por un dispositivo para localizar un objeto con un numero predeterminado de marcas, comprendiendo dicho dispositivo una fuente de luz, un sensor y un procesador, con el producto de programa informatico, despues de cargarse por dicho dispositivo, proporcionando a dicho las funciones siguientes:
- iluminar el objeto con la fuente de luz;
- recibir una imagen del objeto y generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen con dicho sensor;
- recibir los datos de pixels de imagen y almacenarlos en una memoria;
- comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
- determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
- utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas marcas;
- encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
- determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
Por ultimo, la invencion se refiere tambien a una portadora de datos provista de un producto de programa informatico segun se definio con anterioridad.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
La invencion se explicara haciendo referencia a algunos dibujos. Los dibujos adjuntos no estan previstos para limitar el alcance de proteccion de la presente invencion sino solamente para su ilustracion. La propia invencion solamente esta limitada por el alcance de las reivindicaciones adjuntas.
La Figura 1 ilustra un diagrama de bloques del dispositivo que puede utilizarse para realizar la presente invencion;
La Figura 2 ilustra algunos detalles de un escaner que puede utilizarse en la presente invencion;
La Figura 3a ilustra una placa de microtrituracion que comprende una pluralidad de recipientes para contener muestras que deben investigarse; la Figura 3b ilustra un bastidor de tubos de ensayo que comprende una pluralidad de muestras objeto de investigacion;
La Figura 4 ilustra un diagrama de flujo de un metodo para determinar una posicion de objeto en conformidad con la invencion.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA FORMA DE REALIZACION PREFERIDA
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En la Figura 1, se proporciona una vision general de un dispositivo que puede utilizarse para realizar el metodo segun la invencion. El dispositivo comprende un procesador 1 para realizar operaciones aritmeticas.
El procesador 1 esta conectado a un componente de memoria o a una pluralidad de componentes de memoria, a modo de ejemplo, un disco duro 5, una Memoria de Solamente Lectura (ROM) 7, una Memoria de Solamente Lectura Programable Electricamente Borrable (EEPROM) 9 y una Memoria de Acceso Aleatorio (RAM) 11. No todos estos tipos de memoria es necesario que se proporcionen. Ademas, estos componentes de memoria no necesitan situarse ffsicamente proximos al procesador 1 sino que pueden situarse a distancia del procesador 1.
El procesador 1 esta tambien conectado a medios para introducir instrucciones, datos, etc., por un usuario, como un teclado 13 y un raton 15. Otros medios de entrada, tales como una pantalla tactil, un track ball (bola de seguimiento) y/o un convertidor de voz, conocidos por los expertos en esta tecnica, pueden proporcionarse tambien a este respecto.
Una unidad de lectura 17 conectada al procesador 1 se proporciona. La unidad de lectura 17 esta dispuesta para la lectura de los datos procedentes, y posiblemente para la escritura de datos en, una portadora de datos tal como un disco flexible 19 o una memoria CD-ROM 21. Otras portadoras de datos pueden ser cintas, DVD, etc., segun se conoce por los expertos en esta tecnica.
El procesador 1 puede conectarse tambien a una impresora 23 para imprimir datos de salida en papel, asf como a una unidad de presentacion visual 3, a modo de ejemplo, un monitor o una pantalla LCD (Pantalla de Cristal Lfquido) o cualquier otro tipo de presentacion visual conocido para los expertos en esta tecnica.
El procesador 1 puede conectarse a una red de comunicaciones 27, a modo de ejemplo, la Red Telefonica Conmutada Publica (PSTN), una Red de Area Local (LAN), una Red de Area Amplia (WAN), etc., por medio de elementos de entrada/salida, I/O 25. El procesador 1 puede disponerse para comunicarse con otros dispositivos de comunicaciones por intermedio de la red 27.
El procesador 1 puede ponerse en practica como un sistema autonomo, o como una pluralidad de procesadores operando en paralelo estando cada uno dispuesto para realizar sub-tareas de un mayor programa informatico, o como uno o mas procesadores principales con varios sub-procesadores. Los procesadores distantes que se comunican con el procesador 1 por intermedio de la red 27 pueden realizar tambien partes de la funcionalidad de la invencion.
Todas las conexiones pueden ser conexiones ffsicas; sin embargo, tambien se incluyen conexiones inalambricas dentro del alcance de la invencion.
El procesador 1 esta tambien conectado a un escaner 29, p.ej., un HP 6300C Scanjet. En la parte superior del escaner pueden situarse uno o mas objetos. Imagenes fotograficas de dichos objetos pueden colocarse tambien en la parte superior del escaner. Como alternativa, un dispositivo que puede realizar la misma funcion que el escaner 29 puede sustituir al escaner 29. Dicho dispositivo puede ser una videocamara o camara fotografica digital, un aparato de webcam o dispositivo similar. Dichos dispositivos pueden estar dispuestos de tal manera que las imagenes del objeto a localizar puedan recogerse de forma conveniente. En una forma de realizacion preferida, el objeto se coloca en una posicion por encima de la lente de dicho dispositivo, a modo de ejemplo, utilizando una construccion de montaje y/o una zona de soporte de material interferente tal como una placa de vidrio. La distancia entre la lente de dicho dispositivo y el objeto a localizar es preferentemente menor que un metro, mas preferentemente menor que 0.5 metros y mas preferentemente, menor que 0.1 metros.
Realizando algunas funcionalidades por un procesador central por intermedio de una red WAN, tal como Internet, pueden obtenerse ventajas operativas adicionales. De este modo, todos los usuarios emplearan la misma y las mas recientes versiones de software, sea cual fuere su localizacion. De este modo, se elude el riesgo de que, en algunos casos, se utilice un software obsoleto. Los inconvenientes de utilizar un software obsoleto son, p.ej., el hecho de que no se incorporen las mas recientes exigencias legislativas, correcciones con respecto a desviaciones de escaneres 29 o no se incorporen objetos y los resultados obtenidos por diferentes usuarios no se puedan interpretar de forma uniforme. Cualquier persona u organizacion, p.ej., el fabricante de los sistemas de pruebas o un institute regulador, pueden utilizar el procesador central. De este modo, una ventaja adicional es que el fabricante de los sistemas de pruebas o el instituto regulador pueden equipar los sistemas de pruebas con codigos individuales que esten, a modo de ejemplo, relacionados con el lote de produccion, de modo que programas espedficamente personalizados, en el procesador central, puedan ser objeto de acceso utilizando el codigo. Una forma de realizacion preferida, el acceso a dicho procesador central se consigue utilizando Internet por medio de sistemas de codigos de acceso personalizados que son bien conocidos por los expertos en esta tecnica. Como alternativa, se pueden escanear objetos o fotografiarse por un usuario y la imagen analogica o digital resultante de este escaneo o fotograffa puede enviarse luego en varias formas, a modo de ejemplo, mediante correo electronico, al fabricante de los sistemas de pruebas, un instituto regulador u otros para un procesamiento adicional tal como calibracion o funcion similar.
En conformidad con la invencion, el objeto tiene marcas que pueden distinguirse del resto del objeto.
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Preferentemente, el objeto es un conjunto de tubos de ensayo o placa de microtrituracion 31 (alternativamente denominada “multiplaca”) dispuesta para comprender las muestras de ensayo. En una forma de realizacion de la invencion, estas muestras de ensayo son parte de un cuerpo humano o de animal, o partes de plantas o arboles. Las muestras de ensayo incluyen tambien fluido tisular de carne, leche, sangre y huevos. Otros ejemplos se proporcionan a continuacion.
La Figura 2 ilustra algunos detalles adicionales de una posible forma de realizacion del escaner 29. Otros detalles pueden ser evidentes para los expertos en la tecnica escaneres. La invencion no esta restringida a un tipo de escaner y abarca tambien dispositivos alternativos que pueden realizar la misma funcion que un escaner.
El escaner 29 comprende una placa transparente 35, p.ej., fabricada de vidrio o plastico. En la parte superior de la placa transparente 35, se situan uno o mas objetos. Los objetos ilustrados son placas de microtrituracion o bastidores de tubos de ensayo 31 o recipientes 33 para contener muestras objeto de ensayo.
Debajo de la placa 35, esta situado un sensor 37. El sensor 37 puede desplazarse por un controlador (no ilustrado), p.ej., un motor, paralelo a la placa para detectar todos los objetos sobre la placa 35. Con el fin de que el sensor sea capaz de detectar los objetos, una fuente de luz 43 esta provista apoyada en un elemento de soporte 45 que soporta tambien el sensor 37. De este modo, la fuente de luz 43 y el sensor 37 se desplazan juntos. La fuente de luz 43 puede ser una lampara incandescente o una lampara de descarga de gas. El sensor 37 puede comprender elementos de CCD (Dispositivo de Carga Acoplada). El sensor 37 puede ser de cualquier otro tipo conocido para los expertos en esta tecnica. No es estrictamente necesario que la fuente de luz 43 y el sensor 37 se desplacen juntos.
El sensor 37 esta conectado a un procesador 39. El procesador 39 esta conectado a una memoria 43. La memoria 43 puede realizarse de la misma que las memorias 5, 7, 9, 11 en la Figura 1, esto es, puede ser una memoria unica o puede incluir varias memorias de diferentes tipos.
El procesador 39 esta conectado a un dispositivo de I/O (entrada/salida) 41 que esta dispuesto para comunicarse con el procesador 1 (Figura 1).
De este modo, el dispositivo mostrado en las Figuras 1 y 2 comprende dos procesadores 1, 39. Esto es asf porque el escaner 29 es preferentemente un escaner estandar que esta comercialmente disponible. Sin embargo, sera evidente para un experto en esta tecnica que se puede disenar un dispositivo dedicado que tenga solamente un procesador que realice todas las funciones.
La Figura 3a ilustra una vista superior de un ejemplo de una placa microtrituracion 31 con 96 recipientes 33 para contener muestras objeto de ensayo. La Figura 3b ilustra una vista inferior de un ejemplo de un bastidor de tubos de ensayo 31 con 50 ampollas 33 para contener muestras objeto de ensayo. La placa de microtrituracion y el bastidor de tubos de ensayo 31 pueden fabricarse de plastico o de cualquier otro material adecuado conocido para los expertos en esta tecnica.
A continuacion se describira operacion del dispositivo ilustrado en las Figuras 1, 2 y 3 haciendo referencia a la Figura 4. Se supone que el objeto es una placa de microtrituracion 31, pero los expertos en esta tecnica entenderan que se pueden utilizar otros tipos de dispositivos de soporte de muestras. Ejemplos adecuados son bastidores de tubos de ensayo que contienen tubos de ensayo disenados de tal manera que los contenidos son al menos visibles desde la parte lateral segun estan colocados en el escaner.
Un operador localiza una o mas placas de microtrituracion 31 sobre la placa 35. Una placa de microtrituracion 31 estandar puede comprender 96 recipientes (o “pocillos”) 33 dispuestos en 12 filas y 8 columnas. Los recipientes 33 se rellenan con muestras que han de ser objeto de ensayo. La placa de microtrituracion 31 puede ser tal que pueda romperse despues de la segunda, cuarta, sexta, etc., fila con el fin de obtener placas de microtrituracion 31 mas pequenas con menos recipientes, si asf se desea. En consecuencia, las placas de microtrituracion en la placa 35 no necesitan tener los mismos tamanos. El operador necesita informar al dispositivo sobre los datos de tamanos de las placas de microtrituracion 31 o el dispositivo puede estar provisto de un programa informatico que permite la deteccion automatica de los datos de tamanos del conjunto de ensayo sobre la base de la matriz presente. Despues de que el dispositivo se haya iniciado, etapa 401, el dispositivo queda a la espera de que el operador introduzca estos datos de tamanos, etapa 403. El operador puede introducir estos datos de tamanos con el teclado 13 o el raton 15 o cualquier clase de medio de entrada, dependiendo de la interfaz ofrecida al operador mediante el monitor 3. Segun se describio con anterioridad, el dispositivo puede iniciar tambien su propia rutina para determinar los datos de tamanos.
En la etapa 405, la fuente de luz 43 se activa y desplaza junto con el sensor 37 en sentido paralelo a la placa 35 de modo que las imagenes de todas las placas de microtrituracion 31 sean detectadas con el sensor 37. Las imagenes se reciben por el procesador 39, etapa 407. Las imagenes pueden almacenarse en la memoria 43 en la forma de datos de pixels de imagen incluyendo la posicion de pixels de imagen y la intensidad de pixels de imagen para cada pixel en la imagen. A continuacion, las imagenes son enviadas al procesador 1 que almacena estos mismos datos en la memoria 5, 7, 9 y 11 y crea un histograma acumulativo de todas las intensidades de pixels, etapa 409.
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En la etapa 411, el procesador 411 determina una suma de las superficies de placas de microtrituracion 31 previstas. Esta operacion puede realizarse utilizando la informacion respecto a los tamanos de las placas de microtrituracion 31 segun se reciben desde el operador en la etapa 403 y el histograma acumulativo de la etapa 409.
En la etapa 413, se determina un valor umbral. En una forma de realizacion, las imagenes de las placas de microtrituracion 31 son mas luminosas que las imagenes del fondo de estas placas de microtrituracion 31. Por lo tanto, las placas de microtrituracion 31 pueden reconocerse por sus mas altos valores de intensidad de pixels de imagen en comparacion con los bajos valores de intensidad de pixels de imagen para el fondo. En la etapa 415, los pixels de imagen que tengan un valor de intensidad inferior al umbral, que corresponde al fondo, se iluminan de un procesamiento adicional. Por supuesto, en lugar de tener un fondo mucho mas oscuro, se puede utilizar un fondo mucho mas claro cuando las placas de microtrituracion 31 senan mas oscuras. A continuacion, se eliminanan todos los pixels de imagen con un valor de intensidad superior al umbral.
A continuacion, de forma opcional, se realiza una o mas de las siguientes operaciones sobre los datos restantes.
- una operacion de propagacion con el fin de cerrar “orificios” en la imagen (etapa 417)
- una o mas, p.ej., 5 veces, operaciones de erosion para suprimir pequenos objetos de ruido/interferencia (etapa 419);
- una o mas, p.ej., 5 veces, operaciones de dilatacion para reparar las erosiones para objetos mas grandes (etapa 421).
Dichas operaciones son conocidas para los expertos en esta tecnica.
En la etapa 423, se determinan las posiciones de las placas de microtrituracion 31. Esta operacion se corresponde con encontrar los bordes externos de las posiciones de pixels de imagen que tienen una intensidad de pixels de imagen superior al umbral.
El resultado de la etapa 423 se puede comprobar. En la etapa 425, el procesador 1 realiza un conteo del numero de todos los pixels de imagen que caen dentro de estos bordes externos y compara este numero con un numero de pixels de imagen previstos sobre la base de la informacion recibida desde el operador en la etapa 403. Si estos numeros son iguales dentro de un determinado margen de error, entonces, el procesador 1 puede tener la seguridad de que las placas de microtrituracion 31 se encuentran de forma correcta.
Utilizando tecnicas de procesamiento de imagen conocidas, el area de cada imagen de placa de microtrituracion es objeto de rotacion, etapa 427, de modo que las imagenes tengan bordes paralelos a un plano X-Y predeterminado.
En la etapa 429, para cada una de las placas de microtrituracion 31 se genera una mascara de correspondencia. Cada mascara de correspondencia es una imagen simulada de una placa de microtrituracion 31 y comprende tantos recipientes 33 como existen en la placa de microtrituracion real 31 correspondiente. La informacion en cuanto al numero de recipientes 33 por placa de microtrituracion 31 se deriva a partir de la informacion recibida en la etapa 403. Las posiciones relativas de los recipientes 33 en las mascaras de correspondencia para sus bordes son entonces tambien conocida para el dispositivo.
En la etapa 431, para cada mascara de correspondencia y su placa de microtrituracion 31 correspondiente, se determina una mejor correspondencia entre dichas mascaras de correspondencia y las imagenes giradas desplazando virtualmente dichas mascaras de correspondencia en el plano X-Y. En una forma de realizacion preferida, se utiliza una operacion de correlacion cruzada. Despues de que se encuentren estas mejores correspondencias, se pueden determinar las posiciones de los recipientes 33 en las placas de microtrituracion, etapa 433, utilizando datos de posiciones de recipientes procedentes de las mascaras de correspondencia. Puesto que los recipientes 33 tienen siempre una distancia fija a los bordes de las placas de microtrituracion 31, no hay necesidad de derivar las posiciones de los recipientes 33 por separado de las imagenes que se detectan por el sensor 37, lo que sena mucho mas incomodo y mas susceptible a errores.
En lugar de girar las imagenes de la placa de microtrituracion 31, el dispositivo puede programarse para girar y desplazar las mascaras de correspondencia para encontrar la mejor correspondencia entre las mascaras de correspondencia y las imagenes de las placas de microtrituracion 31. En general, no importa que clase de sistema de eje se utilice y que clase de operaciones se realicen para encontrar las mejores correspondencias.
Despues de haber determinado con exactitud las posiciones de los recipientes 33 de este modo, pueden realizarse medidas adicionales en cuanto al contenido de los recipientes, segun se explica en la solicitud de patente europea co-pendiente numero 01203936.8 titulada “Aparato y metodo para detectar residuos indeseados en una muestra” del mismo solicitante.
La invencion no esta limitada a utilizar luz de un espectro visible. Conviene senalar que el dispositivo puede proporcionar tambien buenos resultados utilizando luz infrarroja o ultravioleta.

Claims (12)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un dispositivo para localizar un objeto con un numero predeterminado de marcas, que comprende una fuente de luz para iluminar el objeto, un sensor para recibir una imagen del objeto y para generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixel de imagen, un procesador para recibir los datos de pixels de imagen y para almacenarlos en una memoria, estando el procesador dispuesto para realizar las funciones siguientes:
    - comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
    - determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
    - utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas mascaras;
    - encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
    - determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
  2. 2. El dispositivo segun la reivindicacion 1, en donde el objeto es un soporte y las marcas son recipientes para contener muestras de ensayo.
  3. 3. El dispositivo segun la reivindicacion 2, en donde las muestras de ensayo comprenden al menos uno de los conjuntos de muestras siguientes: partes de un cuerpo de animal, partes de un cuerpo humano y partes de plantas y arboles.
  4. 4. El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones 1, 2 o 3, en donde el sensor comprende una serie de elementos CCD (dispositivo de carga acoplada).
  5. 5. El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el procesador esta dispuesto para determinar posiciones de marcas en una pluralidad de objetos.
  6. 6. El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el procesador esta dispuesto para realizar una operacion de propagacion despues de dicha comparacion de dichas intensidades de pixels de imagen con dicho umbral predeterminado.
  7. 7. El dispositivo segun la reivindicacion 6, en donde el procesador esta dispuesto para realizar al menos una operacion de erosion despues de dicha operacion de propagacion.
  8. 8. El dispositivo segun la reivindicacion 7, en donde el procesador esta dispuesto para realizar al menos una operacion de dilatacion despues de dicha operacion de erosion.
  9. 9. El dispositivo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde dicha fuente de luz y dicho sensor son parte de un escaner.
  10. 10. Un metodo a realizarse por un dispositivo para localizar un objeto con un numero predeterminado de marcas, comprendiendo dicho dispositivo una fuente de luz, un sensor y un procesador, cuyo metodo comprende, las funciones siguientes:
    - iluminar el objeto con la fuente de luz;
    - recibir una imagen del objeto y generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen con dicho sensor;
    - recibir los datos de pixels de imagen y almacenarlos en una memoria;
    - comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
    - determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
    - utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas marcas;
    - encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
    - determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
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  11. 11. Un producto de programa informatico a cargarse por un dispositivo para localizar un objeto con un numero predeterminado de marcas, comprendiendo dicho dispositivo una fuente de luz, un sensor y un procesador, proporcionando el producto de programa informatico, despues de cargarse por dicho dispositivo, a dicho dispositivo las funciones siguientes:
    - iluminar el objeto con la fuente de luz;
    - recibir una imagen del objeto y generar datos de pixels de imagen que incluyen posiciones de pixels de imagen e intensidades de pixels de imagen para cada posicion de pixels de imagen con dicho sensor;
    - recibir los datos de pixels de imagen y almacenarlos en una memoria;
    - comparar dichas intensidades de pixels de imagen con un umbral predeterminado;
    - determinar una posicion de objeto sobre la base de dicha comparacion;
    - utilizar una mascara de correspondencia digital que corresponde con dicho objeto con dichas marcas;
    - encontrar una mejor correspondencia entre dicha mascara de correspondencia digital y dicho objeto en dicha posicion de objeto;
    - determinar posiciones de marcas dentro de dicha posicion de objeto a partir de dicha mejor correspondencia.
  12. 12. Una portadora de datos provista con un producto de programa informatico segun la reivindicacion 11.
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