ES2308629T3 - Disposicion de maquina de mecanizacion con un robot y almacen de herramientas. - Google Patents

Abstract

Disposición de máquina de mecanización con una máquina (11; 111) de mecanización y con un robot (12) con un brazo (15) de robot con varias articulaciones para el equipamiento de la máquina (11; 111) de mecanización con herramientas desde almacén (21) principal de herramientas para la mecanización de una pieza y para extraer de la máquina (11; 111) de mecanización las herramientas (13) utilizadas, caracterizada porque la máquina (11; 111) de mecanización posee al menos dos husillos (30; 130) y un almacén (24; 124) de herramientas para la presentación de las herramientas (13) en la máquina (11; 111) de mecanización y porque el almacén (24; 124) de herramientas posee al menos una zona (32, 32''; 132) de sujeción de herramientas con varios portaherramientas (31; 131), que puede ser desplazada, en especial basculada, alternativamente hasta un espacio (28) de acceso del robot para un cambio de herramientas por el robot (12) y a un espacio (29) de acceso de los husillos para un cambio de herramientas de los al menos dos husillos (30; 130) para herramientas, para el cambio simultáneo de las herramientas (13) en los al menos dos husillos (30; 130) para herramientas.

Description

Dispositivo de máquina de mecanización con un robot y almacén de herramientas.

El invento se refiere a una disposición de máquina de mecanización con una máquina, que posee al menos un husillo para herramientas, y con un robot con un brazo de robot con varias articulaciones para el equipamiento de la máquina de mecanización con herramientas procedentes de un almacén de herramientas para la mecanización de piezas y para retirar las herramientas utilizadas de la máquina de mecanización y a un procedimiento para el funcionamiento de una disposición de máquina de mecanización de esta clase.

Una disposición de máquinas de mecanización de esta clase es conocida, por ejemplo a través del documento EP 1 004 393 A2. El robot cambia las herramientas en el husillo para herramientas.

En las máquinas de mecanización con arranque de viruta, por ejemplo tornos, fresadoras y/o taladradoras, se conoce, además, la presentación de las herramientas, por ejemplo brocas, cuchillas de tornear o análogos, con la ayuda de almacenes de cadena. Cuando es necesaria una gran cantidad de herramientas, por ejemplo para mecanizaciones complejas de piezas y/o para una máquina de mecanización con varios husillos, que deban ser equipadas con herramientas, es preciso, que los almacenes de cadena posean una capacidad grande. Con ello se alarga la cadena, de manera, que en el caso de algunas máquinas se disponen a modo de meandro para obtener una capacidad suficiente. Un almacén de cadena de gran capacidad requiere mucho espacio y es pesado. Además, la velocidad del cambio de herramienta decrece con longitudes grandes de la cadena. En un escenario en el que dos herramientas necesarias estén almacenadas por ejemplo en tramos opuestos de una cadena desplazable bidireccionalmente, es preciso, que la cadena recorra para el cambio de estas herramientas un camino equivalente a la mitad de la longitud de la cadena. Esto da lugar, en el caso de una cadena larga, a una pérdida manifiesta del tiempo de presentación de las herramientas.

Por ello, el objeto del presente invento es mejorar el cambio de las herramientas en una disposición de máquina de mecanización de la clase mencionada.

Para la solución del problema se prevé una disposición de máquinas de mecanización de acuerdo con la doctrina técnica de la reivindicación 1. Además, para la solución del problema se prevé un procedimiento según la reivindicación 26 para el funcionamiento de una disposición de máquina de mecanización de esta clase.

En el caso de la máquina de mecanización se trata convenientemente de una máquina para la mecanización con arranque de viruta de piezas, por ejemplo una fresadora y/o una taladradora y/o un torno. Las herramientas son cuchillas de tornear, brocas, fresas o

Una idea fundamental del invento es almacenar una gran cantidad de herramientas requeridas por la máquina de mecanización en el almacén principal de herramientas. El robot las retira con su brazo de robot con varias articulaciones y equipa el almacén de herramientas, considerablemente menor en comparación con el almacén principal, dispuesto en la máquina de mecanización, con las herramientas necesarias en cada caso. El al menos un husillo - se pueden prever varios husillos - retira las herramientas del almacén de herramientas para la mecanización de las piezas. El almacén de herramientas puede girar entre un espacio de acceso del robot y un espacio de acceso de los husillos, de manera, que la zona de sujeción de las herramientas se puede desplazar con rapidez al correspondiente espacio de acceso del robot, respectivamente del al menos un husillo. El almacén de herramientas pequeño y compacto, que puede ser también un almacén de cadena pequeño, un almacén de discos con, por ejemplo, 40 a 60 portaherramientas, una disposición con brazo giratorio o análogo, representa un tampón o un almacén intermedio pequeño y rápido para la presentación de las herramientas para el(los) husillo(s). El almacén de herramientas sólo posee, por ejemplo, una capacidad de almacenamiento del 10 al 30% en comparación con el almacén principal. Giratorio también debe significar en el sentido del invento "rotativo", de manera, que en principio no sólo sea posible un movimiento de vaivén, sino también un movimiento de giro.

Convenientemente se prevén en la zona de sujeción de las herramientas varios portaherramientas, que se disponen con preferencia por pares. En un par de portaherramientas queda libre en primer lugar un portaherramientas, de manera, que el robot o el al menos un husillo puede depositar aquí una herramientas y, después de un movimiento relativo del robot, respectivamente del husillo en la dirección hacia el otro portaherramientas del par de portaherramientas, que presenta una herramienta, puede retirar esta herramienta. El al menos un husillo y el robot depositan en el portaherramientas libre una herramienta y recogen otra herramienta del portaherramientas de presentación. Los dos portaherramientas están dispuestos convenientemente inmediatamente uno junto al otro. Para una disposición de máquina de mecanización con varios husillos se crea así, por ejemplo, una disposición en la que de manera alterna queda libre un portaherramientas y está ocupado un portaherramientas. Sólo durante la breve fase del cambio de herramientas en la zona del espacio de acceso del robot, respectivamente el espacio de acceso del husillo, están ocupados durante un tiempo pequeño con herramientas los dos portaherramientas de un par de portaherramientas.

El o los pares de portaherramientas pueden estar dispuestos de manera desplazable en un elemento de base del almacén de herramientas para posicionar el portaherramientas libre, respectivamente el portaherramientas ocupado con relación al al menos un husillo. Sin embargo, la capacidad de posicionado del (de los) husillo(s) de herramientas es utilizada convenientemente para extraer el portaherramientas libre, respectivamente el portaherramientas de presentación ocupado con una herramienta.

El almacén de herramientas contiene convenientemente al menos un dispositivo de desplazamiento rotativo para el giro y/o al menos un dispositivo de desplazamiento lineal para el desplazamiento lineal de la al menos una zona de sujeción de herramientas. Con ello puede tener lugar un desplazamiento rotativo o de traslación secuencial o superpuesto.

La zona de sujeción de herramientas se dispone convenientemente en un elemento de base con forma esencialmente robusta. El al menos un elemento de base comprende convenientemente al menos un brazo basculante en el que se dispone la zona de sujeción de herramientas. El brazo basculante puede ser basculado del espacio de acceso del robot al espacio de acceso del husillo e inversamente. El elemento de base es ventajosamente rotativo, es decir, que también se puede desplazar basculando para situar la zona de sujeción de herramientas entre el espacio de acceso del robot y el espacio de acceso del husillo. Igualmente es conveniente una movilidad lineal.

El almacén de herramientas contiene convenientemente al menos dos zonas de sujeción de herramientas con uno o varios portaherramientas desplazables de manera alterna al espacio de acceso del robot y al especio de acceso del husillo. En este caso, el husillo para herramientas y el robot pueden cambiar las herramientas esencialmente al mismo tiempo o al menos esencialmente al mismo tiempo en su espacio de acceso. Con ello se acelera el cambio de herramientas.

Para las dos zonas de sujeción de herramientas, que se pueden llevar de manera alterna a los espacios de acceso, se proponen dos variantes, siendo posibles en principio otras variantes de construcción.

Así por ejemplo, las dos zonas de sujeción de herramientas están dispuestas en un primer y en un segundo brazo basculante, que se pueden bascular en sentidos contrarios hasta el espacio de acceso del robot y el espacio de acceso del husillo. Es conveniente, que los dos brazos basculantes se puedan posicionar linealmente uno con relación al otro, de manera, que los dos brazos basculantes se puedan evitar en el caso de movimientos basculantes de sentidos contrarios. Al menos uno de los brazos basculantes ejecuta un movimiento lineal de escape con relación al otro brazo basculante para crear así un espacio de movimiento, de manera, que los dos brazos basculantes no se toquen mutuamente, cuando ocupen esencialmente la misma posición girada. Aquí es preciso cuidar, que el camino de desplazamiento lineal sea tan grande, que las herramientas dispuestas eventualmente en los brazos basculantes no colisionen con el otro brazo basculante o con las herramientas del otro brazo basculante.

En principio sería posible construir los dos brazos basculantes de manera desplazable linealmente, previendo una variante sencilla y conveniente, que sólo se pueda desplazar linealmente uno de los dos brazos basculantes.

La movilidad lineal de los dos brazos basculantes puede ser aprovechada ventajosamente para otro fin: los brazos basculantes puede atacar entonces posiciones de cambio de herramientas esencialmente iguales, por ejemplo para el (los) husillo(s) de herramientas dentro del espacio de acceso del husillo y/o para el robot dentro del espacio de acceso del robot. Entonces se puede(n) posicionar el husillo, respectivamente los husillos en el mismo punto para un cambio de herramientas, independientemente del brazo basculante, que presenta la herramienta. Lo mismo es válido para el robot. En relación con ello es, sin embargo, preciso mencionar, que los robots no necesitan indispensablemente siempre la misma posición de equipamiento con herramientas, debido a su capacidad de posicionado relativamente libre. Sin embargo, la programación del robot es simplificada por la misma posición de cambio de herramientas dentro del espacio de acceso del robot, ya que el robot no se tiene que "preocupar" de saber qué brazo oscilante está preparado en el espacio de acceso del robot para el cambio de herramientas.

El segundo brazo basculante está convenientemente acodado. Un tramo acodado pasa por delante de un apoyo de rotación, que contiene por ejemplo un accionamiento de rotación, del primer brazo basculante, de manera, que los portaherramientas del primer y al menos de un segundo brazo basculante pueden ocupar en la dirección del eje de rotación esencialmente las mismas posiciones de cambio de herramienta. El tramo acodado compensa el desplazamiento lineal debido al apoyo de rotación, respectivamente el accionamiento de rotación. Los dos brazos basculantes pueden poseer el mismo eje de rotación o, en especial, ejes de rotación paralelos próximos entre sí.

Las al menos dos zonas de sujeción de herramientas desplazables al espacio de acceso del robot y al espacio de acceso del husillo pueden ser en otra variante del invento diferentes zonas de un dispositivo de soportes giratorio, que, en el marco de un movimiento de rotación o de basculamiento, pueden ser girados, respectivamente basculados al mismo tiempo hacia el espacio de acceso del robot, respectivamente al espacio de acceso del husillo. El dispositivo de soportes es por ejemplo un disco o un elemento de base a modo de disco. El dispositivo soporte posee un contorno exterior, por ejemplo, poligonal, convenientemente cuadrangular. Esta variante es especialmente conveniente en el caso de máquinas con varios husillos. Sin embargo, para la utilización en máquinas de un solo husillo también son posibles contornos exteriores redondos del elemento de base.

El almacén de herramientas se dispone convenientemente en un bastidor de la máquina de mecanización. El almacén de herramientas forma con ello parte de la máquina de mecanización.

La máquina de mecanización es, en una variante especialmente preferida del invento, una máquina con varios husillos con al menos dos husillos para herramientas dispuestos uno al lado del otro a lo largo de una línea, en especial una recta. Los husillos para herramientas se agrupan uno al lado del otro o uno encima de otro por ejemplo en un eje horizontal o vertical. La o las zona(s) de sujeción de herramientas del almacén de herramientas tiene(n) portaherramientas agrupados de acuerdo con la línea de los husillos para herramientas dispuestos uno al lado del otro, de manera, que los husillos para herramientas pueden retirar de los portaherramientas o depositar en ellos varias herramientas al mismo tiempo. Con ello se acelera el cambio de herramientas. Se comprende, que los husillos para herramientas pueden estar agrupados uno encima de otro o de otra manera cualquiera, por ejemplo, a lo largo de una línea recta o quebrada, de un a línea en arco, de una línea poligonal o análogo.

En el robot se dispone ventajosamente un soporte de herramientas, que posee portaherramientas dispuestos uno al lado del otro de acuerdo con el agrupamiento de los husillos para herramientas. El robot puede retirar y depositar con ello al mismo tiempo varias herramientas de los portaherramientas del almacén de herramientas. Esto acelera el cambio de herramientas.

El almacén principal comprende al menos un bastidor, que posee convenientemente la forma de un armario, para almacenar allí las herramientas. Convenientemente se agrupan en forma de anillo alrededor del robot varios bastidores, respectivamente armarios de herramientas, de manera, que el brazo con varias articulaciones del robot pueda recoger las herramientas de los bastidores y depositarlas en ellos. Sin embargo, los bastidores también pueden estar dispuestos uno al lado del otro y/o uno detrás del otro a lo largo de al menos una hilera.

En el o en los bastidor(es) se prevén ventajosamente varios grupos de soportes de herramientas, en los que los portaherramientas están dispuestos de acuerdo con el agrupamiento de los husillos para herramientas de la máquina con varios husillos, por ejemplo de acuerdo con la línea de los portaherramientas dispuestos uno al lado del otro. El brazo del robot puede retirar de los portaherramientas de un grupo de soportes de herramientas o depositar en ellos varias herramientas al mismo tiempo. En relación con ello se debe mencionar, que los grupos de soportes pueden poseer también posiciones libres y posiciones ocupadas dispuestas convenientemente una al lado de la otra, en especial alternativa, de manera, que el proceso de depositar, respectivamente recoger herramientas pueda ser realizado por el robot con caminos cortos.

El robot está dispuesto en un recinto de trabajo del robot hacia el que el al menos un bastidor está abierto en la parte delantera y es accesible para el robot. Convenientemente, el bastidor está cerrado en la parte trasera, de manera, que un operario no pueda acceder al recinto de trabajo del robot. El bastidor, respectivamente los bastidores del almacén principal son ventajosamente un componente del cerramiento con armarios del recinto de trabajo del robot.

En lo que sigue se describe por medio del dibujo un ejemplo de ejecución del invento. En él muestran:

La figura 1, desde el frente, una disposición de máquina de mecanización con un robot, una máquina de mecanización con varios husillos con husillos dispuestos horizontalmente así como con un almacén de herramientas con un brazo basculante en la máquina de mecanización.

La figura 2, desde arriba, una disposición de máquinas de mecanización según la figura 1.

Las figuras 3a a d un proceso de basculamiento del brazo basculante de la disposición de máquina de mecanización según las figuras 1 y 2.

Las figuras 4a a d, un segundo ejemplo de ejecución de un almacén de herramientas según el invento con dos brazos basculantes durante el basculamiento en sentidos contrarios.

Las figuras 5a, 5b un perfeccionamiento del almacén de herramientas según las figuras 4a a d con un movimiento de desplazamiento lineal adicional en la zona del espacio de acceso del robot para el robot según las figuras 1, 2.

La figura 6, en una vista oblicua desde arriba, una segunda forma de ejecución de una disposición de máquina de mecanización según el invento con un almacén de herramientas giratorio a modo de disco o de placa.

La figura 6a, un detalle de la figura 6.

La figura 7, otra vista en perspectiva oblicuamente desde arriba de la disposición de máquina de mecanización según la figura 6.

Una máquina 11 de mecanización, por ejemplo una fresadora y/o una taladradora y/o un torno para la mecanización con arranque de viruta de piezas, en especial metálicas, de una disposición 10 de máquina de mecanización es alimentada por un robot 12 con herramientas 13. El robot 12 es desplazable en el interior de un recinto 14 de trabajo del robot y recoge con su brazo 15 de robot con varias articulaciones las herramientas 13 de bastidores 16 a 20 de un almacén 21 principal y deposita las herramientas 13 utilizadas en los bastidores 16 a 20. Con un soporte 22 para herramientas, que en el ejemplo de ejecución posee cuatro portaherramientas 23, recoge el robot 12 al mismo tiempo una cantidad de herramientas 13, en el presente caso como máximo cuatro, de uno de los bastidores 16 a 20. El robot 12 desplaza a continuación las herramientas 13 recogidas hasta un almacén 24 de herramientas en la máquina 11 de mecanización. Para ello mueve el robot su brazo 15 de robot y gira, por ejemplo, alrededor de un eje 25 de giro vertical hasta alcanzar la posición de equipamiento representada con líneas de trazo discontinuo para equipar el almacén 24 de herramientas con herramientas 13.

Un elemento 26 de base con forma de un brazo 27 basculante del almacén 24 de herramientas puede bascular entre un espacio 28 de acceso del robot, en el que el robot 12 tiene acceso al brazo 27 basculante, por ejemplo la posición de equipamiento representada con líneas de trazo discontinuo en la figura 2, y un espacio 29 de acceso del husillo para el cambio de herramientas en uno o varios husillos 30 de la máquina 11 demecanización. El almacén 24 de herramientas recoge las nuevas herramientas 13 con portaherramientas 31, preparadas por el robot 12, en una zona 32 de sujeción de herramientas del brazo 27 basculante. Los portaherramientas 31 poseen en este caso forma de horquilla, siendo posibles sin más alojamientos de otra clase, por ejemplo pinzas, aros o análogos. Un accionamiento 33 de basculamiento dispuesto en un tramo 76 de sujeción sobresaliente hacia arriba de un soporte 34 bascula después el elemento 26 de base, montado de forma giratoria en el soporte 34, hasta el espacio 29 de acceso del husillo. El accionamiento 33 de basculamiento forma un dispositivo de ajuste de la rotación.

En las figuras 3a a d se representan diferentes posiciones de basculamiento, representando por ejemplo la figura 3a el brazo 27 basculante en la zona del espacio 28 de acceso del robot y la figura 3b el brazo basculante durante su movimiento de basculamiento en la dirección hacia el espacio 29 de acceso del husillo, donde se halla continuación el brazo 27 basculante en las figuras 3c y 3d. Se comprende, que también se entiende como movimiento de basculamiento en el marco del invento un movimiento de giro completo, cuando se dispone del correspondiente espacio de movimiento. En el espacio 29 de acceso del husillo, los husillos 30 depositan en primer lugar las herramientas 13 utilizadas, representadas por ejemplo con superficie negra en la figura 1, en la zona 32 de sujeción de herramientas y recogen aquí herramientas 30 nuevas preparadas, representadas en la figura 1 con su contorno, para la mecanización ulterior de la pieza.

La máquina 11 de mecanización es una máquina de mecanización con varios husillos para la mecanización con arranque de viruta, que en el caso concreto posee cuatro husillos 30 de herramienta dispuestos horizontalmente uno al lado del otro a lo largo de una línea, respectivamente un eje 35 de alineación. Los husillos 30, que en su conjunto forman una disposición de husillos o grupos 37 de husillos, son desplazables, con relación a una bancada 36 de la máquina, horizontalmente en la dirección X paralela a la línea 35 así como en la dirección Z ortogonal con la línea 35 así como verticalmente en la dirección Y. Un carro 38 horizontal, conducido en guías 39 de la bancada 36 de la máquina, puede ser desplazado en la dirección Z y es posicionado con una accionamiento 40, por ejemplo un accionamiento por tornillo sin fin con bolas de transmisión o con un accionamiento lineal directo hacia delante y hacia atrás en la dirección Z. En el carro 38 Z se conduce en guías 42 un carro 41 horizontal desplazable en la dirección X. Un accionamiento 43 acciona el carro 41 X por medio de un engranaje 44. En el carro X se conduce nuevamente un carro 45 vertical o Y, que soporta la disposición de husillos o el grupo 37 de husillos. El carro 41 horizontal, que se construye por ejemplo a modo de torre, rodea a modo de marco el carro 45 vertical en una variante conveniente del invento. Los accionamientos 46 accionan el carro Y a través de engranajes 47.

Delante del grupo 37 de husillos, respectivamente el bastidor 48 de la máquina está dispuesta una estación 49 de mecanización con un cambiador 50 de herramientas. El cambiador 50 de herramientas comprende por ejemplo un soporte 51 de piezas basculante para la presentación de piezas 52 para la mecanización por medio de los husillos 30. Dos soportes de herramienta orientados en la dirección del eje de alineamiento o de la línea 35 de los husillos 30, por ejemplo plataformas 53 para herramientas, están montados de manera giratoria en pares 54 de brazos basculantes. Los pares 54 de brazos basculantes están montados a su vez de manera basculante en soportes 55 de basculamiento laterales, que se extienden hacia arriba en la parte delantera del bastidor principal, respectivamente de la bancada 36 de la máquina. Los accionamientos 56 dispuestos en las plataformas 53 de piezas, respectivamente en uno de los soportes 55 basculantes posicionan las plataformas 53 de piezas por medio de movimientos de basculamiento apropiados delante de los husillos 30, de manera, que puedan ser mecanizadas por estos. En la plataforma 53 de piezas no basculada hasta delante de los husillos 30 se pueden cambiar las piezas 52 durante la mecanización con los husillos 30. En principio sería posible utilizar el robot para el cambio de piezas si su espacio de trabajo se extiende también delante de la estación 49 de mecanización, por ejemplo utilizando un tipo de robot, que, por ejemplo, no sólo sea giratorio alrededor del eje 25 de giro, sino también desplazable dentro de su recinto de trabajo del robot.

En la máquina 11 de mecanización están dispuestos los husillos 30 uno al lado de otro a lo largo de una recta o de un eje 35 de alineación con la misma separación a mutua, de manera, que los husillos 30 puedan realizar simultáneamente cambios de herramientas en el almacén 24 de herramientas. El cambio de herramientas se desarrolla como sigue:

Los carros 38, 41 y 45 son desplazados de tal modo, que los husillos 30 sean posicionados con relación al brazo 27 basculante basculado hasta el espacio 29 de acceso de los husillos de tal modo, que los husillos 30 puedan depositar en primer lugar las herramientas 13 utilizadas en los portaherramientas 31f libres (véase la figura 3c). Los portaherramientas 31f libres están dispuestos entre los portaherramientas 31b ocupados, que presentan herramientas 13, de manera, que los portaherramientas 31 están libres y ocupados alternativamente, como se aprecia en las figuras 3a a 3d. Los husillos 30 se hallan, durante el cambio de herramientas, por ejemplo en la posición de cambio de herramientas superior representada con líneas continuas en la figura 1 y con líneas de trazo discontinuo en la figura 2. Los portaherramientas 31f y los portaherramientas 31, que contienen herramientas 13, están distanciados siempre entre sí la distancia a. Con ello, el grupo 37 de husillos puede depositar en primer lugar por grupos y simultáneamente las herramientas 13 utilizadas en los soportes 31f libres, por ejemplo enganchándolas, y se puede desplazar después lateralmente en la dirección X para posicionarse delante de los portaherramientas 31 ocupados y recoger las herramientas 13, que se hallan aquí. Las figuras 3c y 3d muestran el brazo 27 basculante antes y después de recoger herramientas 13 nuevas presentadas por el almacén 24 de herramientas. En la figura 3d están dispuestas las herramientas 13 utilizadas en los portaherramientas 31 antes libres (figura 3c).

El brazo 27 basculante bascula después nuevamente hacia atrás hasta el espacio 28 de acceso del robot ejecutando un movimiento inverso de acuerdo con la figura 3b y después con la figura 3a. El campo de basculamiento del brazo 27 basculante abarca convenientemente unos 180º, en el presente caso comprende por ejemplo de manera ventajosa aproximadamente 270º. El robot extrae allí simultáneamente del almacén 24 de herramientas con el soporte 22 para herramientas todas las herramientas 13 utilizadas, ya que los portaherramientas 23 están dispuestos en el soporte 22 para herramientas de acuerdo con la separación a de los husillos 30. El robot 12 deposita las herramientas 13 utilizadas en el almacén 21 principal, por ejemplo en uno de los bastidores 16 a 20.

En los bastidores 16 a 20 también se respeta la separación a. Así, por ejemplo, los bastidores 16 a 20 poseen grupos 57 de portaherramientas para recoger las herramientas 13, en los que las posiciones de recogida para las herramientas 13 están distanciadas entre sí la distancia a. En el caso de las herramientas 13, cuyo ancho o diámetro sea menor que la mitad de la distancia a, es posible, que los alojamientos 58 estén separados entre sí una distancia equivalente por ejemplo a a/2. Esto equivale a la disposición, respectivamente a la separación de los portaherramientas 31 en el almacén 24 de herramientas, de manera, que le robot puede depositar las herramientas en las posiciones de recogida, respectivamente alojamientos 58 para herramientas y, en algunos casos recoger herramientas 13, que se hallen inmediatamente al lado en alojamientos 58 adyacentes de un grupo 57 de soportes, siempre que se necesite este tipo de herramienta en este momento.

En el bastidor 20 se almacenan herramientas 13 con un ancho, respectivamente un diámetro grande, de manera, que los grupos 57' de portaherramientas del bastidor 20 sólo pueden recoger en el ejemplo de ejecución cuatro herramientas 13, ya que los alojamientos 58' de los grupos 57' de portaherramientas son más anchos que la separación a/2. En este caso, el robot 12 deposita en primer lugar herramientas 13 en los alojamientos 58' libres de un primer grupo 57' de portaherramientas y recoge después herramientas 13 nuevas de uno de los bastidores 16 a 20 para posicionarlas después en el almacén 24 de herramientas.

Los bastidores 16 a 20 son accesibles y abiertos por delante para el robot 12, estando cerrados convenientemente en la parte trasera. En las figuras no se representan por razones de claridad las paredes traseras de los bastidores 16 a 20. Sin embargo, es conveniente prever allí dispositivos de cierre, de manera, que los bastidores 16 a 20 puedan ser equipados desde atrás, es decir exteriormente al recinto 14 de trabajo del robot, con herramientas 13 nuevas. Al abrir uno de los dispositivos de cierre se desconecta convenientemente la totalidad de la disposición 10 de máquina de mecanización para evitar lesiones del operario, que cambie las herramientas 13. Además, como medida de protección se prevé, que los bastidores 16 a 20 formen parte de un cerramiento 59 con armarios, que limita el recinto 14 de trabajo del robot. Entre los bastidores 16 a 20 se disponen paredes 60, que en combinación con los bastidores 16 a 20 crean un cerramiento 59 totalmente cerrado. Por razones de sencillez no se representó de manera completa el cerramiento 59 con armarios. Como es obvio, es conveniente, que el cerramiento 59 con armarios rodee completamente el campo de trabajo del robot o el recinto 14 de trabajo, de manera, que se evite durante el funcionamiento el acceso no autorizado a la disposición 10 de máquina de mecanización.

Un carenado 63 de protección sólo representado en parte en el dibujo rodea la máquina 11 de mecanización, previendo en la zona del almacén 24 de herramientas fijado al bastidor 48 de la máquina un orificio para el brazo 27 basculante. Además, en la zona de la estación 49 de mecanización se pueden prever en el carenado 63 orificios 64 laterales, de manera, que sea accesible una parte de la zona de mecanización de la máquina 11 de mecanización. Un orificio 64 lateral puede ser cerrado con una disposición 65 de puerta.

No es preciso, que los alojamientos 58, 58' se construyan necesariamente con una precisión grande. En especial, los grupos 57, 57' de soportes se pueden montar entre sí de una manera relativamente sencilla en los bastidores 16 a 20, por ejemplo soldados, ya que el robot 12 puede aprender en un modo de aprendizaje las correspondientes posiciones de las herramientas 13 en los bastidores 16 a 20. El mando 61 del robot "memoriza" las posiciones de las herramientas 13 en los bastidores 16 a 20 para el funcionamiento ulterior, es decir para el cambio de herramientas 13. El almacén 21 principal se puede construir con ello de una manera más sencilla y barata.

El mando 61 del robot coopera con un mando 62 de la máquina 11 de mecanización para ejecutar los cometidos de posicionamiento y el cambio de herramientas de manera coordinada. En el caso de los mandos 61, 62 se trata por ejemplo de mandos CNC o de otros mandos computerizados. Se comprende, que el mando 61 del robot y el mando 62 de la máquina de mecanización también pueden ser acoplados entre sí por medio de un mando de orden superior no representado en la figura o podrían ser sustituidos con un mando único.

El brazo 27 basculante está disponible para un cambio de herramienta en el espacio 28 de acceso del robot o en el espacio 29 de acceso del husillo, de manera, que el cambio de herramientas puede ser realizado por el robot 12 o por la máquina 11 de mecanización. Es posible un cambio simultáneo de las herramientas o esencialmente simultáneo de las herramientas, tanto del robot 12, como también de la máquina 11 de mecanización con un almacén 70 de herramientas según las figuras 4a a 4d, 5a, 5b. El almacén 70 de herramientas puede ser dispuesto, de manera alternativa al almacén 24 de herramientas, en la máquina 11 de mecanización, más exactamente en su bastidor 48 de máquina. Para simplificar la descripción que sigue se proveen los componentes iguales o similares de los almacenes 24 y 70 de herramientas con los mismos símbolos de referencia y para aclaración de diferencias se simbolizan en parte con un apóstrofo (').

Un brazo 27' basculante se halla igual que el brazo 27 basculante entre el espacio 28 de acceso del robot y el espacio 29 de acceso del husillo. El brazo 27' basculante está montado de manera basculante, respectivamente giratoria en un soporte 71 y es accionado con un accionamiento 33' de giro o de basculamiento. No se prevé la posibilidad de un desplazamiento lineal del brazo 27 basculante. Por el contrario, un segundo brazo 72 basculante se puede desplazar tanto linealmente, como por giro con relación al soporte71. Las zonas 32' de sujeción de los brazos 27' y 72 basculantes son iguales que la zona 32 de sujeción, de manera, que el robot 12 puede, igual que se expuso en relación con el almacén 24 de herramientas, depositar al mismo tiempo varias herramientas 13 en los portaherramientas 31, respectivamente retirarlas de ellos.

El brazo 72 basculante está dispuesto de manera basculante en un carro 73 conducido linealmente en el soporte 71 por medio de guías 74. El soporte 71 se construye a modo de mesa, por ejemplo con un lado superior horizontal sobre el que se puede desplazar el carro 73 con relación al brazo 27' basculante en la dirección Z en el ejemplo de ejecución. Un accionamiento 75 lineal, por ejemplo un accionamiento por tornillo sin fin con bolas de transmisión eléctrico y/o neumático, un accionamiento lineal directo o análogo acciona el carro 73. El accionamiento 75 lineal forma un dispositivo de desplazamiento lineal. Los brazos 27', 72 basculantes están montados de manera giratoria en tramos 76 de sujeción, que sobresalen hacia arriba, del soporte 71, respectivamente del carro 73.

Un accionamiento 33' para el brazo 27' basculante sobresale hacia delante, es decir en la dirección del carro 73. Orientado en la misma dirección se prevé también un accionamiento 77 para el giro, respectivamente basculamiento del brazo giratorio, respectivamente del brazo 72 basculante. El brazo 72 basculante está acodado. Un tramo 78 acodado del brazo 72 basculante pasa por delante del accionamiento 33 del brazo 27' basculante, por ejemplo en sentido paralelo al eje de basculamiento o de giro, de manera, que el brazo 72 basculante ocupa, con relación a la dirección Z, respectivamente la dirección de desplazamiento lineal esencialmente la misma posición de cambio que el brazo 27' basculante, por ejemplo con relación al espacio 29 de acceso del husillo, como se puede ver en las figuras 4a y 4d.

El accionamiento 75 lineal, respectivamente la posibilidad de desplazamiento lineal del brazo 72 basculante con relación al brazo 27' basculante hace posible un movimiento de escape de los dos brazos 27', 72 basculantes, cuando estos basculan en sentidos contrarios hacia el espacio 28 de acceso del robot, respectivamente el espacio 29 de acceso del husillo y se encuentran mutuamente. En la variante cinemáticamente más sencilla según las figuras 4a a 4d, el brazo 72 basculante se halla, en la posición de cambio de herramientas en el espacio 28 de acceso del robot, distanciado del brazo 27' basculante, en el dibujo, por ejemplo, hacia delante en la dirección del accionamiento 75. Los dos brazos 27', 72 basculantes basculan entonces en sentidos contrarios uno por delante del otro, estando distanciados los brazos 27', 72 entre sí una distancia b lineal tal, que los dos brazos 27', 72 basculantes así como las herramientas 13' dispuestas en ellos puedan bascular uno por delante del otro sin colisionar. Cuando los dos brazos 27', 72 han pasado uno por delante del otro durante un movimiento de giro, el carro 73 se desplaza en la dirección del brazo 27' basculante hacia atrás, de acuerdo con la flecha c, de manera, que el brazo 72 basculante ocupe en la posición de cambio de herramientas en el espacio 29 de acceso del husillo la misma posición con relación a los husillos 30 ocupada anteriormente por el brazo 27' basculante (véase la figura 4a).

En la figura 4a ya se aprecia, que, debido al tramo 78 acodado, una zona 32' de sujeción de herramientas del brazo 72 basculante ocupa con relación a la dirección Z en el espacio 28 de acceso del robot esencialmente la misma posición que la correspondiente zona 32' de sujeción de herramientas del brazo 27', véase la figura 4d. Sin embargo, se obtiene un perfeccionamiento adicional por el hecho de que, como se aprecia en la figura 5a, el carro 73 también es desplazado para un cambio de herramientas del robot 12 hacia el brazo 27' basculante, de manera, que el robot 12 puede atacar, con independencia del brazo 27', 72 que se halle en la posición de cambio de herramientas dentro del espacio 28 de acceso del robot, los portaherramientas 31 de las zonas 32' de sujeción de herramientas de los brazos 27', 72 basculantes. Con ello se facilita el trabajo de posicionado del robot 12. En esta variante cinemáticamente algo más costosa, pero conveniente, el carro 73 también se desplaza antes de un cambio de herramientas por el robot 12 en la dirección del brazo 27' basculante, de manera, que también el robot 12 halle de manera "confortable" las herramientas a cambiar siempre en el mismo punto (véase la figura 5a).El carro 73 se aleja, después del cambio de herramientas por el robot 12 en la dirección de una flecha d (véase la figura 5b) del brazo 27' basculante para evitar la colisión de los brazos 27', 72 basculante durante el giro en sentidos contrarios.

Una disposición 100 de máquina de mecanización según las figuras 6 y 7 posee en parte componentes idénticos a los de la disposición 10 de máquina de mecanización, por ejemplo posee igualmente un robot 12 y un almacén 21 principal. En lugar de la máquina 11 de mecanización se prevé una máquina 111 de mecanización, no estando representado para mayor sencillez el carenado de protección de esta máquina 111 de mecanización.

La máquina 111 de mecanización es igualmente una máquina con varios husillos para la mecanización con arranque de viruta de piezas 52, convenientemente una fresadora, un a taladradora y/o un torno. Una estación 149 de mecanización comprende una mesa 150 para piezas, construida por ejemplo como mesa giratoria, o cualquier otro dispositivo para la presentación de piezas, por ejemplo en mesas para piezas fijadas a un brazo basculante, que se pueden bascular alternativamente hasta delante de husillos 130 para herramientas de la máquina 111 de mecanización. Los residuos de mecanización, que se producen durante la mecanización de piezas 52, por ejemplo viruta metálica o análogos, pueden ser evacuados en canales 151 de evacuación dispuestos lateralmente junto a la mesa 150 para piezas en la dirección hacia un canal de evacuación de viruta, donde está dispuesta una cinta de evacuación de viruta no representada o cualquier otro dispositivo de evacuación de viruta. Por razones de sencillez no se representa el carenado de protección de la estación 159 de mecanización.

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Los husillos 130 están dispuestos horizontalmente uno encima de otro y pueden ser desplazados individualmente en la dirección Z horizontalmente con relación a la estación 149 de mecanización por medio de dispositivos 139 de guía y de accionamientos 138 lineales, por ejemplo accionamientos lineales directos, accionamientos con tornillo sin fin y transmisión con bolas o análogos.

Otra posibilidad de desplazamiento horizontal, a saber en la dirección X, es creada con un carro 141 horizontal, que se puede desplazar por medio de guías 142 en un bastidor 148 de base de la máquina. El bastidor 148 de la máquina posee forma de torre y forma por decirlo así un marco en el que se guía e carro 141 X. Las disposiciones 142 de guía están dispuestas por ejemplo en la parte delantera del bastidor 148 de la máquina, que se extiende hacia arriba por encima de un bastidor principal, respectivamente la bancada 136 de la máquina 111 de mecanización.

En el carro 141 X se conduce por medio de guías 146 un carro vertical o carro 145 Y, que se puede desplazar verticalmente con accionamientos no representados. Las guías 146 están dispuestas lateralmente en la parte delantera junto a un orificio 147 del carro 141, cubriendo en el lado delantero tramos laterales del carro 145 vertical las guías 146. El carro 145 está alojado, por decirlo así, en el orificio 147, de manera, que el carro 141 horizontal rodee a modo de marco el carro 145 vertical. Con ello se obtiene una elevada rigidez de torsión.

Los husillos 130 para herramientas están dispuestos alternativamente en lados mutuamente enfrentados de un orificio 144 del carro 145 vertical, de manera, que se obtiene una disposición compacta en la que los ejes de los husillos 130 se hallan próximos unos de otros en el sentido vertical, pero existiendo al mismo tiempo una base de sustentación relativamente ancha para la disposición 139 de guía.

El robot 12 equipa un almacén 124 de herramientas con herramientas 13, como ya se describió más arriba en relación con el almacén 24 de herramientas. El almacén 124 de herramientas está fijado en el lado orientado hacia el robot 12 del bastidor 148 de la máquina con la ayuda de, por ejemplo, un soporte 115 en escuadra. Un dispositivo 116 soporte con un elemento 117 de base está fijado de manera giratoria al soporte 115 y contiene varias zonas 132 de sujeción de herramientas, cuatro zonas 132 de sujeción de herramientas en el ejemplo de ejecución, formadas por los cuatro lados exteriores del elemento 117 de base a modo de disco o de placa con forma esencialmente cuadrangular. Un accionamiento 119, que forma una unidad de desplazamiento en rotación, acciona el elemento 117 de base. El accionamiento119 gira siempre una de las zonas 132 de sujeción de herramientas hasta el espacio 28 de acceso del robot y al mismo tiempo gira otra zona 132 de sujeción de herramientas, situada en el lado opuesto del elemento 117 de base hasta el espacio 29 de acceso del husillo, donde todos los husillo 130 pueden retirar al mismo tiempo herramientas 13 de la correspondiente zona 132 de sujeción de herramientas, respectivamente depositar allí las herramientas 13 utilizadas.

La construcción fundamental de las zonas 132 de sujeción de herramientas equivale a la construcción de la zona 32 de sujeción de herramientas del brazo 27 basculante, es decir, que por cada husillo 130 para herramienta existen siempre dos portaherramientas 131 equivalentes a los portaherramientas 31. Cada dos portaherramientas 131 forman un par 133 de portaherramientas, de los que uno de los portaherramientas 131 se halla de momento libre durante el cambio de herramienta, de manera, que el husillo 130 para herramienta puede depositar allí una herramientas 13 y es desplazado después al portaherramientas 131 adyacente del par 133 de portaherramientas para recoger aquí una herramienta 13 preparada.

Sin embargo, también cabría imaginar una variante en la que por cada zona de sujeción de herramientas se prevean menos portaherramientas 131. Cuando se utilizan herramientas 13 grandes, por ejemplo las herramientas almacenadas en el bastidor 20, es posible, que sólo esté equipado cada segundo portaherramientas 131. Entonces, los husillos 130 pueden depositar en primer lugar, durante un cambio de herramienta, en una zona 132 de sujeción de herramientas libre, las herramientas 13 montadas actualmente en ellos. El elemento 117 de base gira después, por ejemplo un cuarto de vuelta, de manera, que las herramientas 13 de gran volumen situadas allí puedan ser recogidas por los husillos 130.

En la disposición representada en las figuras 6 y 7 en la que el almacén 124 de herramientas está equipado con herramientas 13 relativamente pequeñas, el robot equipa la zona 132 de sujeción de herramientas basculado hasta él, respectivamente orientado hacia él con herramientas 13 necesarias en los husillos 130 en el ciclo de cambio de herramientas situado dos lugares más adelante. El robot 12 y los husillos 130 pueden utilizar al mismo tiempo para un cambio de herramientas las zonas 132 de sujeción de herramientas orientados hacia ellos.

Se comprende, que es posible prever zonas de sujeción de herramientas, que posean un agrupamiento, respectivamente estructura de la disposición distinta de los portaherramientas 31, 131 y que se correspondan convenientemente con la estructura de grupos de husillos 30, 130, por ejemplo con una línea quebrada, un polígono o análogo. Además, también es posible equipar, de la manera según el invento, de modo eficaz y rápido, máquinas con varios husillos con otra construcción, eventualmente también máquinas con un solo husillo. Así por ejemplo, también sería posible equipar de esta manera con herramientas 13 una máquina con dos husillos o una máquina con cinco husillos. Siempre que sea deseable una mayor capacidad de los almacenes 24, 124 de herramientas, que sirven como tampones intermedios, se podría prever por ejemplo brazos basculantes adicionales o un elemento 117 de base con otra forma con lados adicionales, que se presten como zonas de sujeción de herramientas, por ejemplo un elemento de base exagonal.

También se pueden prever cinemáticas más complejas para los almacenes de herramientas, que sirven, según el invento, como tampones intermedios. Así por ejemplo, cada uno de los brazos 27', 72 basculantes se podría conducir linealmente por separado, de manera, que se obtengan grados de libertad adicionales desde el punto de vista del desplazamiento lineal de los dos brazos 27', 72 basculantes. Cada brazo 27', 72 se guiaría entonces en un soporte lineal correspondiente separado, equivalente al soporte 71, y sería desplazado convenientemente por un accionamiento lineal separado. Incluso se podría dar un paso más y construir uno o varios de los brazos basculantes desplazables ahora individualmente en la dirección Z, de manera, que fuera también desplazable en la dirección X, por ejemplo por medio de carros adicionales dispuestos en el carro Z. Con ello se crearían dos grados de libertad de traslación dispuestos ortogonalmente entre sí, además de los grados de libertad de basculamiento.

Igualmente cabe imaginar el ahorro de accionamientos previendo en lugar de varios accionamiento un accionamiento, que ejecute los movimientos por medio de engranajes apropiados. Así por ejemplo, los accionamientos 77 y/o 75 y/o 33' podrían ser sustituidos con un solo accionamiento, que, a través de un engranaje apropiado de lugar a los movimientos rotativos correspondientes, respectivamente a los movimientos de desplazamiento lineal.

Claims (26)

1. Disposición de máquina de mecanización con una máquina (11; 111) de mecanización y con un robot (12) con un brazo (15) de robot con varias articulaciones para el equipamiento de la máquina (11; 111) de mecanización con herramientas desde almacén (21) principal de herramientas para la mecanización de una pieza y para extraer de la máquina (11; 111) de mecanización las herramientas (13) utilizadas, caracterizada porque la máquina (11; 111) de mecanización posee al menos dos husillos (30; 130) y un almacén (24; 124) de herramientas para la presentación de las herramientas (13) en la máquina (11; 111) de mecanización y porque el almacén (24; 124) de herramientas posee al menos una zona (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas con varios portaherramientas (31; 131), que puede ser desplazada, en especial basculada, alternativamente hasta un espacio (28) de acceso del robot para un cambio de herramientas por el robot (12) y a un espacio (29) de acceso de los husillos para un cambio de herramientas de los al menos dos husillos (30; 130) para herramientas, para el cambio simultáneo de las herramientas (13) en los al menos dos husillos (30; 130) para herramientas.

2. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 1, caracterizada porque de los portaherramientas (31; 131) al menos un portaherramientas (31f)

forma parte de un par (133) de portaherramientas dispuesto en la al menos una zona (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas y porque el par (133) de portaherramientas posee un segundo portaherramientas (31b), de manera, que durante un cambio de herramientas uno de los portaherramientas (31f) está primeramente libre para depositar en él una herramienta y el otro portaherramientas (31b) presenta una herramienta (13) para ser recogida por el al menos un husillo (30; 130) para herramientas o por el robot (12).

3. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 2, caracterizada porque los dos portaherramientas (31; 131) del par (133) de portaherramientas están dispuestos inmediatamente uno al lado del otro.

4. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 1 o 2, caracterizada porque el par (133) de portaherramientas puede ser desplazado con relación al correspondiente husillo (30; 130) para herramientas para el posicionado del portaherramientas (32; 131) libre y del portaherramientas, que presenta una herramienta (13) con relación al correspondiente husillo (30; 130) para herramientas.

5. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizada porque el par (133) de portaherramientas está dispuesto de manera desplazable en un elemento (26) de base del almacén (24; 124) de herramientas y/o el al menos un husillo (30; 130) para herramientas es desplazable con relación al par (133) de portaherramientas.

6. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el almacén (24; 124) de herramientas posee al menos un dispositivo (33) de desplazamiento en rotación para el giro y/o al menos un dispositivo (75) de desplazamiento lineal para el desplazamiento lineal de la al menos una zona (32,32'; 132) de sujeción de herramientas.

7. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la al menos una zona (32, 32';132) de sujeción de herramientas está prevista en al menos un elemento (26) de base con formas esencialmente estables.

8. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el almacén (24; 124) de herramientas comprende al menos un brazo (27, 27'; 72) basculante en el que está dispuesta la al menos una zona (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas, pudiendo ser basculado el brazo basculante del espacio (28) de acceso del robot al espacio (29) de acceso de los husillos e inversamente.

9. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el almacén (24; 124) de herramientas posee al menos dos zonas (32', 132) de sujeción de herramientas, que pueden ser desplazadas alternativamente hasta el espacio (28) de acceso del robot y el espacio (29) de acceso de los husillos, de manera, que el al menos un husillo (30; 130) para herramientas y el robot (12) pueden cambiar esencialmente al mismo tiempo herramientas (13) en una zona (32';132) de sujeción de herramientas.

10. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 9, caracterizada porque las dos zonas (32'; 132), que pueden ser llevadas alternativamente al espacio (28) de acceso del robot y al espacio (29) de acceso de los husillos están dispuestos en un primer brazo basculante y al menos en un segundo brazo (27', 72) basculante, que se pueden girar en sentidos contrarios hasta el espacio (28) de acceso del robot y el espacio (29) de acceso de los
husillos.

11. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 10, caracterizada porque el primer y el al menos segundo brazo (27', 72) basculante pueden ser posicionados linealmente uno con relación al otro, de manera, que, cuando, en el marco de un movimiento de basculamiento en sentidos contrarios de los brazo (27', 72) basculantes se encuentran estos, se crea, por medio de un movimiento de evitación lineal de uno de los brazos (27', 72) basculantes, un espacio de movimiento.

12. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 10 u 11, caracterizada porque el primer brazo (27') basculante es exclusivamente basculante y porque el al menos un segundo brazo (72) basculante es basculante y se puede desplazar linealmente con relación al primer brazo (27') basculante.

13. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones 10 a 12, caracterizada porque el primer brazo (27') basculante y el al menos un segundo brazo (72) basculante se pueden desplazar hasta posiciones de cambio de las herramientas esencialmente iguales para el al menos un husillo (30; 130) para herramientas dentro del espacio (29) de acceso de los husillos y/o del robot (12) dentro del espacio (28) de acceso del robot.

14. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizada porque el al menos un segundo brazo (27; 27', 72) está acodado, pasando un tramo acodado por delante de un apoyo de rotación, en especial un accionamiento (33) de rotación, del primer brazo (27; 27', 72) basculante.

15. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 9, caracterizada porque las al menos dos zonas (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas, que pueden ser llevadas al espacio (28) de acceso del robot y al espacio (29) de acceso de los husillos, son en especial zonas mutuamente opuestas de un dispositivo (116) de sujeción giratorio, al mismo tiempo, que las al menos dos zonas (32, 32', 132) de sujeción de herramientas pueden ser giradas o basculadas, por medio de un movimiento de giro o de basculamiento hasta el espacio (28) de acceso del robot, respectivamente el espacio (29) de acceso de los husillos.

16. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 15, caracterizada porque el dispositivo (116) de sujeción posee un contorno exterior esencialmente poligonal, en especial cuadrangular, o redondo.

17. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el almacén (24; 124) de herramientas está dispuesto en un bastidor (16 a 20) de la máquina (11; 111) de mecanización.

18. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la máquina (11; 111) de mecanización es una máquina con varios husillos con al menos dos husillos (30; 130) para herramientas dispuestos uno al lado del otro a lo largo de una línea y porque la al menos una zona (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas posee portaherramientas (31, 131) dispuestos uno al lado del otro de acuerdo con esta línea, de manera, que el menos dos husillos (30; 130) para herramientas pueden recoger al mismo tiempo de los portaherramientas (31, 131) herramientas (13) o depositarlas allí.

19. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la línea es esencialmente una recta.

20. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque en el brazo (15) del robot (12) está dispuesto un soporte para herramientas, que posee portaherramientas (23) dispuestos de acuerdo con la configuración de los husillos (30; 130) para herramientas de la máquina (11; 111) de mecanización construida con varios husillos, de manera, que el robot puede recoger simultáneamente de los portaherramientas (31, 131) varias herramientas del almacén (24; 124) de herramientas o depositarlas en él.

21. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el almacén principal posee al menos un bastidor (16 a 20) a modo de armario para depositar herramientas (13) con el robot.

22. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 21, caracterizada porque varios bastidores (16 a 20) se disponen a modo de anillo alrededor del robot (12) en la zona de acceso del brazo (15) del robot.

23. Disposición de máquina de mecanización según la reivindicación 21 o 22, caracterizada porque el al menos un bastidor (16 a 20) posee varios grupos (57, 57') de portaherramientas, en especial dispuestos verticalmente uno encima del otro y/o horizontalmente uno al lado del otro de acuerdo con la configuración de los husillos (30; 130) para herramientas de la máquina (11; 111) de mecanización construida como máquina con varios husillos.

24. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones 21 a 23, caracterizada porque el robot (12) está dispuesto en un recinto (14) de trabajo del robot hacia el que el al menos un bastidor (16 a 20) está abierto en la parte delantera y porque el al menos un bastidor (16 a 20), en especial cerrado por detrás, forma parte de un cerramiento (59) con armarios del recinto (14) de trabajo del robot.

25. Disposición de máquina de mecanización según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el robot (12) está previsto para el cambio de herramientas para las piezas a mecanizar o mecanizadas por la máquina (11; 111) de mecanización.

26. Procedimiento para el funcionamiento de una disposición (10, 100) de máquina de mecanización con una máquina (11; 111) de mecanización y con un robot con un brazo (15) de robot con varias articulaciones, que alimenta la máquina (11; 111) de mecanización con herramientas desde un almacén (21) principal de herramientas para la mecanización de una pieza y retira de la máquina (11; 111) de mecanización las herramientas (13) utilizadas, caracterizada porque

- el robot equipa un almacén (24; 124) de herramientas de la máquina (11; 111) de mecanización con herramientas (13) del almacén (21) principal de herramientas y retira del almacén (24; 124) de herramientas las herramientas utilizadas,

- porque el almacén (24;124) de herramientas presenta las herramientas (13) a la máquina (11; 111) de mecanización y

- porque el almacén (24;124) de herramientas desplaza, en especial bascula, al menos una zona (32, 32'; 132) de sujeción de herramientas con varios portaherramientas (31; 131) alternativamente hasta un espacio (28) de acceso del robot para un cambio de herramientas por el robot (12) y hasta un espacio (29) de acceso de los husillos para el cambio simultáneo de herramientas (13) en al menos dos husillos (30; 130) para herramientas de la disposición (10, 100) de máquina de mecanización.