ES2648295T3 - Robot industrial y procedimiento de control de un robot industrial - Google Patents

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Abstract

Un robot (1, 15) industrial que comprende: - un manipulador (1) con un número de grados de libertad (A1-A6), que tiene una estructura (2) mecánica que comprende una pluralidad de partes (4-9) móviles, entre las cuales un efector (9) de extremo y una o más articulaciones (11-14) de conexión accionadas por motores (11'-14') eléctricos con correspondientes transductores (S) de posición asociados; - una unidad (15) de control del manipulador (1), que comprende medios (17) de selección operables por un usuario para la selección de una pluralidad de posibles modos de operación del robot (1, 15), entre los cuales al menos un modo de operación automático; - un primer sistema (19, 191; 192; 193-194) de detección, para detectar la posible presencia de un cuerpo extraño (HO) en un área (20) de trabajo predefinida del manipulador (1), en particular, un ser humano; - un segundo sistema (21) de detección, que comprende uno o más sensores inerciales instalados en el manipulador (1); en el que en la unidad (15) de control está implementado un programa (18) para el control del manipulador (1), incluyendo el programa (18) de control relaciones que expresan valores teóricos de posición, velocidad y aceleración de partes (4-9) de la estructura (2) mecánica; en el que la unidad (15) de control está predispuesta para accionar los motores (11'-14') eléctricos a velocidades de trabajo determinadas por el programa (18) de control al menos en el modo de operación automático; en el que la unidad (15) de control está predispuesta de tal manera que, con el robot (1, 15) en el modo de operación automático, la detección mediante el primer sistema (19; 191; 192; 193-194) de detección de la presencia de un cuerpo extraño (HO) dentro del área (20) de trabajo predefinida del manipulador (1), determina la selección de un modo de operación automático seguro del robot (1, 15); en el que, en el modo de operación automático seguro, la unidad (15) de control es operativa para: - reducir las velocidades de los motores (11'-14') eléctricos a velocidades de seguridad determinadas por el programa (18) de control, no superiores a un umbral de velocidad inferior a las velocidades de trabajo; y - en el caso de la detección de un impacto de la estructura (2) mecánica contra un cuerpo (HO) extraño, detener el movimiento de la estructura (2) mecánica y/o gobernar la inversión del movimiento de la estructura (2) mecánica, en particular, antes de la detención de esta última, caracterizado porque: - el robot industrial comprende además un tercer sistema (22) de detección, que comprende medios para medir el par aplicado por los motores (11'-14') eléctricos; - el programa (18) de control incluye también relaciones que expresan valores teóricos de par aplicados por los motores (11'-14') eléctricos; y - en el modo de operación automático seguro, la unidad (15) de control es también operativa para: - comparar los valores de aceleración teóricos determinados por el programa (18) de control con los valores de aceleración medidos a través del segundo sistema (21) de detección para detectar un posible impacto impulsivo de la estructura (2) mecánica contra un cuerpo (HO) extraño; - comparar valores teóricos de par determinados por el programa (18) de control con valores de par medidos a través del tercer sistema (22) de detección para detectar un posible impacto no impulsivo de la estructura (2) mecánica contra un cuerpo (HO) extraño.

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