ES2713706T3 - Procedimiento para asistir a un conductor de un vehículo de motor en una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento con un bordillo, sistema de asistencia al conductor y vehículo de motor - Google Patents

Abstract

Procedimiento para asistir a un conductor de un vehículo de motor (1) en una maniobra de estacionamiento en un lugar estacionamiento (10) que presenta un bordillo (12), en el que por medio de un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vehículo (4) se reconoce el lugar de estacionamiento (10), que presenta un bordillo (12), en una zona alrededor (7) del vehículo de motor (1), de manera que en la zona de alrededor (7) se estima una posición de inicio (16) para la maniobra de estacionamiento del vehículo de motor (1) en el lugar de estacionamiento (10), se determina una trayectoria de desplazamiento (19) en el lugar de estacionamiento (10) para el vehículo de motor (1) a partir de la posición de inicio (16) estimada sobre un lugar de estacionamiento (10) que presenta un bordillo (12), se determina un ángulo (α) entre la trayectoria de desplazamiento (19) y el bordillo (12) y el lugar de estacionamiento (10) se clasifica como adecuado para la maniobra de estacionamiento, si el ángulo (α) supera un valor límite predeterminado, caracterizado porque al conductor del vehículo de motor (1) se le muestra en un dispositivo de visualización en el lado del vehículo la información sobre si el lugar de estacionamiento (10), que presenta un bordillo (12), es adecuado para la maniobra de estacionamiento.

Description

DESCRIPCION

Procedimiento para asistir a un conductor de un vehnculo de motor en una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento con un bordillo, sistema de asistencia al conductor y vehnculo de motor

La presente invencion se refiere a un procedimiento para asistir a un conductor de un vehnculo de motor en una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento que presenta un bordillo, en el cual, por medio de un dispositivo de sensado situado en el lado del vehnculo, se detecta en una zona alrededor del vehnculo de motor el lugar de estacionamiento que presenta el bordillo. La presente invencion tambien se refiere a un sistema de asistencia al conductor y a un vehnculo de motor.

El presente documento centra su interes en particular en los sistemas de asistencia al conductor que asisten al conductor del vehnculo de motor durante una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento. Ya se conocen sistemas de asistencia al conductor en base al estado de la tecnica, los cuales pueden detectar lugares de estacionamiento o plazas de aparcamiento libres en una zona alrededor del vehnculo de motor con la ayuda de los sensores correspondientes y que pueden asistir al conductor en la maniobra de estacionamiento en el lugar de estacionamiento. Asimismo, se conocen sistemas de asistencia al conductor con base en el estado de la tecnica que pueden maniobrar, al menos de una forma semiautonoma, el vehnculo de motor en un lugar de estacionamiento. En las maniobras semiautonomas, un sistema de asistencia al conductor del vehnculo de motor toma el control de la direccion del vehnculo de motor, mientras el conductor del vehnculo de motor acciona el pedal del acelerador y el pedal del freno del vehnculo de motor. En las maniobras autonomas o en las maniobras totalmente autonomas, el sistema de asistencia al conductor acciona tambien, ademas de la direccion, el pedal del acelerador y el pedal freno. Para asistir al conductor durante la maniobra de estacionamiento, el vehnculo de motor puede, por ejemplo, reconocer y medir el lugar de estacionamiento mientras pasa por su lado. Acto seguido, se ofrece este lugar de estacionamiento al conductor del vehnculo de motor, de modo que al conductor se le senala la disponibilidad del lugar de estacionamiento desplazando el vehnculo de motor, por ejemplo, al menos de forma semiautonoma a una posicion de inicio. A partir de esta posicion de inicio se determina una trayectoria de desplazamiento al lugar de estacionamiento a lo largo de la cual se estaciona el vehnculo de motor, al menos de forma semiautonoma, en el lugar de estacionamiento.

Sin embargo, surgen problemas si el lugar de estacionamiento presenta un bordillo o una acera sobre el/la cual se tiene que desplazar el vehnculo de motor durante la maniobra de estacionamiento. En este caso puede suceder que las ruedas del vehnculo de motor, en particular las llantas de las ruedas se danen al pasar sobre el bordillo. Para evitar esto hay que superar un valor lfmite de un cierto angulo, por debajo del cual el vehnculo de motor se ve obligado a pasa sobre el bordillo. Para este proposito, el documento DE 102009003216 A1 describe un sistema de asistencia al conductor, segun el cual se detecta un perfil elevado de una superficie de la calzada a lo largo de una trayectoria de desplazamiento. Por ejemplo, si existe un bordillo en una trayectoria de estacionamiento calculada previamente, entonces la orientacion transversal del vehnculo de motor se puede cambiar de tal manera que pase por encima del bordillo en un angulo particularmente favorable y, por lo tanto, se evite el dano en las llantas del vehnculo de motor. No obstante, si no se puede proporcionar este angulo al estacionar, entonces el vehnculo de motor, que ya se ha movido a la posicion de inicio, no puede estacionarse sin danos en el lugar de estacionamiento y la maniobra de estacionamiento debe detenerse. Esto puede resultar confuso para el conductor de un vehnculo de motor, al que ya se le ha ofrecido el lugar de estacionamiento para llevar a cabo la maniobra de estacionamiento. El documento DE 102009003216 A1 describe un procedimiento con una deteccion predictiva de un perfil elevado de una superficie de una calzada a lo largo de una trayectoria de la rueda, es decir, una trayectoria de estacionamiento, mediante un dispositivo de sensado. Cuando se detecta un perfil elevado predeterminado, se desencadena una accion predeterminada. Se selecciona un comando de control de un conjunto de comandos de control para controlar automaticamente una funcion del vehnculo en funcion de las caractensticas del perfil elevado que se ha detectado. Se sigue la trayectoria en un angulo predeterminado sobre el borde de la calzada.

Un objetivo de la presente invencion es asistir a un conductor de un vehnculo de motor de una manera particularmente fiable y facil de usar durante una maniobra de estacionamiento del vehnculo de motor en un lugar de estacionamiento.

Este objetivo se logra, segun la invencion, mediante un procedimiento a traves de un sistema de asistencia al conductor y un vehnculo de motor con las caractensticas segun las respectivas reivindicaciones independientes. De las reivindicaciones dependientes, la descripcion y las figuras se desprenden ejemplos de realizacion de la presente invencion que resultan ventajosos.

Un procedimiento segun la invencion sirve para asistir al conductor de un vehnculo de motor durante una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento que presenta un bordillo. En el procedimiento, el lugar de estacionamiento que presenta el bordillo se detecta en una zona alrededor del vehnculo de motor por medio de un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vehnculo. Segun la invencion, en la zona de alrededor se estima una posicion de inicio para la maniobra de estacionamiento del vehnculo de motor en el lugar de estacionamiento, se determinada una trayectoria de desplazamiento para el vehnculo de motor partiendo de la posicion inicial estimada que pasa sobre el bordillo del lugar de estacionamiento, se determina un angulo entre la trayectoria de desplazamiento y el bordillo y se clasifica el lugar de estacionamiento como apto para la maniobra de estacionamiento, si el angulo supera un lfmite predeterminado. En este caso, el vetnculo de motor se movera durante la clasificacion del lugar de estacionamiento, es decir, durante la estimacion de la posicion de inicio y la determinacion de la trayectoria de desplazamiento y del angulo entre la trayectoria de desplazamiento y el bordillo. En otras palabras, el sistema de asistencia al conductor puede realizar la clasificacion del lugar de estacionamiento mientras el vetnculo de motor esta en movimiento. Por lo tanto, el vetnculo de motor no tiene que detenerse, lo que podna sugerir al conductor que el lugar de estacionamiento detectado por el dispositivo de sensado es un lugar de estacionamiento adecuado.

Mediante la estimacion de la posicion de inicio, se puede clasificar, de una manera particularmente rapida y comoda para el conductor del vetnculo de motor, el lugar de estacionamiento que ha sido detectado por el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo. Solo si el lugar de estacionamiento es adecuado, se le ofrece al conductor, de modo que al conductor se le asiste de una manera particularmente facil e intuitiva, en una maniobra de estacionamiento en este lugar de estacionamiento adecuado.

El procedimiento sirve para realizar un sistema de asistencia al conductor que asiste al conductor del vetnculo de motor cuando se estaciona en el lugar de estacionamiento que presenta el bordillo. En particular, se debe realizar un sistema de asistencia al conductor, que puede estacionar el vetnculo motorizado al menos de forma semiautonoma en un lugar de estacionamiento. En este caso, el lugar de estacionamiento se detecta con base en los datos de los sensores del dispositivo de sensado del vetnculo de motor. Para este proposito, el vetnculo de motor se puede mover, por ejemplo, al menos de forma semiautonoma, mientras la zona alrededor del vetnculo de motor se detecta de manera continua por medio del dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo. El dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo puede ser, por ejemplo, un sensor de ultrasonidos y/o una camara y/o un escaner laser. En particular, con el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo se puede determinar una distancia entre el vetnculo de motor y los objetos en el area de alrededor, es decir, una posicion de los objetos con respecto al vetnculo de motor. Tales objetos pueden ser, por ejemplo, objetos que delimitan el lugar de estacionamiento, por ejemplo, otros vetnculos de motor estacionados en lugares de estacionamiento adyacentes. Por lo tanto, no solo se puede detectar el lugar de estacionamiento por medio del dispositivo de sensado, sino que tambien se pueden medir, por ejemplo, los objetos que delimitan el espacio de estacionamiento, en base a los datos de sus distancias. El lugar de estacionamiento es, en particular, un lugar de estacionamiento en lmea en el cual se estaciona el vetnculo de motor, en particular, marctia atras. La longitud del lugar de estacionamiento se extiende, en particular, a lo largo de un carril de una calzada por la que circula el vetnculo de motor. El bordillo se extiende, en particular, a lo largo del lugar de estacionamiento en lmea, por lo que esta orientado en paralelo al transcurso del carril de la calzada. Ademas, se puede determinar la posicion actual del vetnculo de motor con respecto al lugar de estacionamiento detectado.

Segun la invencion esta previsto que, por ejemplo, mediante un dispositivo de control del sistema de asistencia al conductor, se estime primero la posicion de partida a partir de la cual se iniciara la maniobra de estacionamiento, en particular, sin que el vetnculo de motor tiaya maniobrado previamente a la posicion de inicio. Esto significa que se determina, especialmente en el tiempo anterior al comienzo real de la maniobra de estacionamiento, la posicion de inicio, la cual es diferente, en particular, a la posicion actual del vetnculo de motor, y a partir de la cual debe iniciarse la maniobra de estacionamiento mas tarde. Sin embargo, la maniobra de estacionamiento debe iniciarse y llevarse a cabo, en particular, solo si el lugar de estacionamiento es un lugar de estacionamiento adecuado para la maniobra de estacionamiento. En otras palabras, el vetnculo de motor solo debe estacionarse desde esta posicion de inicio en el lugar de estacionamiento si el lugar de estacionamiento se tia clasificado como adecuado para la maniobra de estacionamiento. El lugar de estacionamiento es adecuado si el vetnculo de motor no sufre danos durante el estacionamiento en el lugar de estacionamiento cuando pasa sobre el bordillo.

Con el fin de clasificar el lugar de estacionamiento detectado por el dispositivo de sensado, la trayectoria de desplazamiento para el vetnculo de motor que pasa sobre el bordillo se determina con base en la posicion de inicio estimada. Por lo tanto, la trayectoria de desplazamiento determinada desde la posicion de inicio cruza el bordillo de manera que el vetnculo de motor, cuando se mueve a lo largo de la trayectoria de desplazamiento tiacia el espacio de estacionamiento, pasa con al menos una rueda sobre el bordillo. Luego, se determina el angulo entre el bordillo y la trayectoria de desplazamiento, se compara con el valor lfmite predeterminado y se verifica si el angulo entre la trayectoria de desplazamiento determinada y el bordillo excede el lfmite predeterminado. Solo si el angulo excede el lfmite predeterminado, se supone que las ruedas del vetnculo de motor no se van a sufrir danos durante la maniobra de estacionamiento, y se clasifica el lugar de estacionamiento como adecuado para la maniobra de estacionamiento. Esto significa que el lugar de estacionamiento solo es adecuado para la maniobra de estacionamiento si el vetnculo de motor puede estacionarse en el lugar de estacionamiento con un cierto angulo que es mayor que el valor lfmite predeterminado. Solo entonces se ofrece el lugar de estacionamiento al conductor del vetnculo de motor para la maniobra de estacionamiento, al menos semiautonoma, y/o se tiabilita la maniobra de estacionamiento. En otras palabras, se le indica al conductor que el lugar de estacionamiento es adecuado para la maniobra de estacionamiento. Sin embargo, si el angulo es inferior al valor lfmite predeterminado, el lugar de estacionamiento se clasifica como inadecuado para la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma. Este lugar de estacionamiento inadecuado no se ofrece, en particular, al conductor del vetnculo de motor.

Como valor Ifmite se prefija preferentemente un angulo entre 29 ° y 32 °, en particular 30 °. Por lo tanto, si el angulo entre la trayectoria de desplazamiento y el bordillo es, en particular, mayor de 30 °, el lugar de estacionamiento se clasifica como adecuado para la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma. De esta forma se puede evitar de una manera particularmente fiable que sufran danos las ruedas y, en particular, las llantas de las ruedas del vehnculo de motor al rodar sobre el bordillo.

Resulta especialmente ventajoso que el vetnculo de motor se maniobre al menos de forma semiautonoma hasta la posicion de inicio y/o que la maniobra de estacionamiento a lo largo de la trayectoria de desplazamiento sobre el bordillo se lleve a cabo al menos de forma semiautonoma si el lugar de estacionamiento que presenta el bordillo se clasifico como adecuado. En otras palabras, esto significa que la maniobra de estacionamiento, al menos semiautonoma, solo se inicia si el lugar de estacionamiento se ha clasificado previamente como adecuado para el proceso de estacionamiento. Cuando el vetnculo de motor se desplaza durante la clasificacion y pasa por la posicion de inicio, el vetnculo de motor se detiene en la posicion de inicio solo si el lugar de estacionamiento se ha clasificado como adecuado para la maniobra de estacionamiento. A partir de esta posicion de inicio, el vetnculo de motor se desplaza, al menos de forma semiautonoma, a lo largo de la trayectoria de desplazamiento ya determinada hacia el lugar de estacionamiento, si el angulo con el que el vehnculo de motor pasa sobre el bordillo supera el valor lfmite y, por lo tanto, se descarta que se puedan producir danos en el vehnculo de motor cuando se estaciona. La invencion se basa en el reconocimiento de que la maniobra y/o el movimiento al menos semiautonomo del vehnculo de motor a la posicion de inicio es una senal para el conductor del vehnculo de motor de que se inicia la maniobra de estacionamiento en el lugar de estacionamiento. Por lo tanto, mediante el movimiento al menos semiautonomo del vehnculo de motor hacia la posicion de inicio se ofrece el lugar de estacionamiento al conductor del vehnculo de motor. Si el lugar de estacionamiento se clasificara como adecuado ya desde la posicion de inicio, es decir, una vez iniciada la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma, esto podna resultar confuso para el conductor.

Por lo tanto, la invencion presenta la ventaja de que la clasificacion del lugar de estacionamiento no solo se realiza una vez se inicia la maniobra de estacionamiento desde la posicion de inicio, sino incluso antes de comenzar la maniobra de estacionamiento. Al ofrecer el lugar de estacionamiento exclusivamente cuando el lugar de estacionamiento se ha clasificado como adecuado para la maniobra de estacionamiento, se proporciona un nivel de comodidad particularmente elevado al estacionar, evitandose asf que el conductor pierda el tiempo y/o se confunda al iniciar innecesariamente la maniobra de estacionamiento.

Se demuestra que es ventajoso que al conductor de un vehnculo de motor se le muestre una informacion, mediante un dispositivo indicador equipado en el lado del vehnculo, sobre si el lugar de estacionamiento que presenta el bordillo es adecuado para estacionar. El dispositivo de visualizacion puede disenarse, por ejemplo, como un head up display (pantalla de visualizacion frontal sobre el cristal) y/o una pantalla en una consola central y/o un tablero en el salpicadero del vehnculo de motor. Para este proposito se puede mostrar en el dispositivo de visualizacion, por ejemplo, una imagen de la zona de alrededor tomada por una camara lateral del vehnculo, que incluye el lugar de estacionamiento. Este lugar de estacionamiento se puede marcar como adecuado o inadecuado en funcion del resultado de la clasificacion del lugar de estacionamiento, por ejemplo, marcando el lugar de estacionamiento con un color espedfico y/o con un sfmbolo espedfico. Con ello se puede evitar que el propio conductor intente estacionarse, sin que el veldculo de motor sea maniobrado de manera semiautonoma, en un lugar de estacionamiento inadecuado y que en la maniobra se danen las ruedas del vedculo de motor.

Segun una realizacion de la invencion, para estimar la posicion de inicio se predetermina una distancia con respecto al vedculo de motor y se determina la posicion de inicio dependiendo de la distancia al vedculo de motor. En otras palabras, se predetermina un valor para la distancia de la posicion de inicio con respecto al vedculo de motor. La distancia puede ser, por ejemplo, una distancia predeterminada, que se almacena en un dispositivo de almacenamiento equipado en el lado del vedculo. La posicion inicial se determina a la distancia predeterminada respecto al vedculo motorizado. En otras palabras, tan pronto como el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vedculo ha detectado el lugar de estacionamiento, se define la posicion de inicio, en particular, en la zona alrededor del vedculo de motor de tal manera que la posicion de inicio tenga la distancia predeterminada al vedculo de motor. Asf, la posicion de inicio se predetermina como un punto en la zona alrededor de esta distancia predeterminada respecto al vedculo de motor. En particular, la posicion de inicio definida en la zona de alrededor no cambia si el vedculo de motor se desplaza mas durante la clasificacion. Como distancia respecto al vedculo de motor se predetermina, en particular, un valor entre como mmimo 3 metros y como maximo de 4 metros. Al predeterminar la distancia, la posicion de inicio se puede estimar de una manera particularmente simple y con poco esfuerzo, y la clasificacion del lugar de estacionamiento se puede llevar a cabo de una manera particularmente rapida. Como alternativa a la predeterminacion de la distancia respecto al vedculo de motor, tambien es posible predeterminar una distancia o una posicion relativa al lugar de estacionamiento y determinar la posicion de inicio en la posicion con relacion al lugar en que se encuentra el estacionamiento. Para ello, por ejemplo, en el caso de un lugar de estacionamiento en lmea, la posicion se puede predeterminar respecto al lado del lugar de estacionamiento sobre el cual el vedculo de motor se estaciona, en particular marcha atras, en el lugar de estacionamiento.

Preferentemente, la posicion de inicio se determina en la distancia predeterminada sobre una prolongacion, a lo largo de una direccion de desplazamiento, del eje longitudinal del vedculo de motor que se encuentra en la direccion de desplazamiento delante del vedculo de motor. En particular, la posicion de inicio se determina en una direccion de avance del vetnculo de motor que se encuentra delante del vetnculo de motor. Para ello, por ejemplo, en funcion del angulo de giro actual del vetnculo de motor, se puede determinar la direccion de desplazamiento para el vetnculo de motor y se puede determinar la posicion de inicio sobre la prolongacion a lo largo de la direccion de desplazamiento del eje longitudinal sobre el que se encuentra el vetnculo de motor. En particular, como lugar de estacionamiento se reconoce el lugar de estacionamiento en lmea que presenta un bordillo y se determina la posicion de inicio en la distancia predeterminada en una direccion paralela a la direccion de desplazamiento orientada al lugar de estacionamiento del vetnculo de motor que se encuentra delante del vetnculo de motor. El lugar de estacionamiento en lmea se reconoce, en particular, al pasar el vetnculo de motor por al lado del lugar de estacionamiento en lmea, y se extiende a lo largo de la direccion de desplazamiento del vetnculo de motor paralelo al eje longitudinal del vetnculo de motor. Tan pronto como se ha detectado el lugar de estacionamiento, se determina (a una distancia predeterminada del vetnculo de motor) la posicion de inicio en la direccion de desplazamiento que se encuentra delante del vetnculo de motor y se determina sobre la prolongacion del eje longitudinal del vetnculo orientado paralelo a la direccion de desplazamiento y, por lo tanto, al lugar de estacionamiento. Dado que el vetnculo pasa al lado del lugar de estacionamiento, en particular, cuando el estacionamiento es marctia atras, y por lo tanto esta posicionado, en particular, paralelo a una direccion de prolongacion del lugar de estacionamiento, la trayectoria de desplazamiento se puede determinar de manera particularmente fiable estimando la posicion de inicio en la direccion de desplazamiento delante del vetnculo de motor. Incluso si la posicion de inicio se estima en funcion de la distancia con respecto al lugar de estacionamiento, la posicion de inicio se puede determinar en la direccion de desplazamiento delante del vetnculo de motor y en la prolongacion del eje longitudinal del vetnculo.

Para ello, preferentemente, la distancia esta predeterminada en funcion de la longitud del vetnculo de motor. Por tanto, la distancia elegida es, en particular, mayor cuanto mas largo sea el vetnculo de motor. De esta forma se puede planificar una trayectoria de desplazamiento realista de manera particularmente fiable para cada tipo de vetnculo de motor a partir de la posicion de inicio, y asf determinar de una manera particularmente fiable el angulo entre la trayectoria de desplazamiento y el bordillo. La distancia determinada para el vetnculo de motor en funcion de su longitud se puede almacenar en el vetnculo de motor, por ejemplo, en un dispositivo de almacenamiento equipado en el lado del vetnculo, de modo que el dispositivo de control pueda detectar la posicion de inicio de manera particularmente rapida y facil despues de que el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo detecte el lugar de estacionamiento.

Alternativa o adicionalmente, el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo puede detectar al menos una dimension geometrica del lugar de estacionamiento y la distancia puede predeterminarse en funcion de al menos una dimension geometrica del lugar de estacionamiento. Para ello, en particular, una longitud del lugar de estacionamiento se detecta como al menos una dimension geometrica. La longitud del lugar de estacionamiento puede ser determinada por el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo, por ejemplo, basandose en las posiciones de los objetos que delimitan el lugar de estacionamiento. La distancia se predetermina en funcion de la longitud del lugar de estacionamiento. En este caso, por ejemplo, el valor de la distancia predeterminada y almacenada en funcion de la longitud del vetnculo de motor se puede cambiar o escalar en funcion de la dimension geometrica detectada del lugar de estacionamiento. Asf, la posicion de inicio se puede determinar de una forma particularmente fiable y, a partir de esta posicion de inicio, se planifica una trayectoria de desplazamiento realista para la maniobra de estacionamiento del vetnculo de motor.

La presente invencion tambien se refiere a un sistema de asistencia al conductor para la maniobra al menos semiautonoma de un vetnculo de motor que esta disenado para llevar a cabo una maniobra segun la presente invencion. Para ello, el sistema de asistencia al conductor presenta al menos un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo y un dispositivo de control. El sistema de asistencia al conductor esta disenado como un sistema de asistencia al estacionamiento que puede maniobrar el vetnculo de motor al menos de forma semiautonoma.

Un vetnculo de motor segun la invencion comprende un sistema de asistencia al conductor segun la invencion. El vetnculo de motor esta disenado, en particular, como un turismo.

Las formas de realizacion preferidas presentadas en referencia al procedimiento segun la invencion y sus ventajas son aplicables al correspondiente sistema de asistencia al conductor segun la invencion, asf como al correspondiente vetnculo de motor de segun la invencion.

Con las indicaciones «delante», «detras», «al lado», «marctia atras», «direccion de avance», «direccion longitudinal del vetnculo» (L), «direccion transversal del vetnculo» (Q), «lateral», etc., se tiace referencia a una posicion y orientacion con respecto a un observador que mira en direccion longitudinal del vetnculo de motor.

Otras caractensticas de la presente invencion se tiaran evidentes mediante las reivindicaciones, las figuras y la descripcion de las figuras. Las caractensticas y combinaciones de caractensticas mencionadas anteriormente en la descripcion, asf como las caractensticas y combinaciones de caractensticas mencionadas a continuacion en la descripcion de las figuras y/o mostradas solo en las figuras, pueden usarse no solo en la correspondiente combinacion especificada, sino tambien en otras combinaciones o de forma individual, sin abandonar el ambito de la presente invencion. Por lo tanto, deben considerarse como abarcadas y descritas las realizaciones de la invencion que no se muestran o no se explican explfcitamente en las figuras, pero que, no obstante, se desprenden y pueden producirse mediante combinaciones separadas de caractensticas de las realizaciones explicadas. Por lo tanto, tambien deben considerarse como divulgadas las realizaciones y combinaciones de caractensticas que no tienen todas las caractensticas de una reivindicacion independiente formulada originalmente. Ademas, deben considerarse como divulgadas las realizaciones y combinaciones de caractensticas, en particular mediante las realizaciones expuestas anteriormente, que van mas alla o se desvfan de las combinaciones de caractensticas expuestas en las referencias de las reivindicaciones.

La presente invencion se describira mas detalladamente a continuacion tomando como referencia ejemplos de realizacion preferidos, asf como en referencia a los dibujos adjuntos.

Se muestra:

en la fig. 1, una representacion esquematica de una forma de realizacion de un vetnculo de motor segun la invencion, y

en la fig. 2, el vetnculo de motor de la fig. 1 durante la clasificacion de un lugar de estacionamiento.

En las figuras, los elementos identicos y funcionalmente identicos se indican con los mismos numeros de referencia. La fig. 1 muestra un vetnculo de motor 1 segun una forma de realizacion de la presente invencion. En el presente caso, el vetnculo de motor 1 es un turismo. El vetnculo de motor 1 comprende un sistema de asistencia al conductor 2 (que asiste al conductor del vetnculo de motor 1 cuando conduce el vetnculo de motor 1) y que esta disenado, en particular, como un sistema de asistencia al estacionamiento. El sistema de asistencia al conductor 2 comprende a su vez un dispositivo de control 3, que puede estar implementado, por ejemplo, como una unidad de control (ECU -Electronic Control Unit) ubicada en el lado del vetnculo. Por medio del sistema de asistencia al conductor 2, el vetnculo de motor 1 puede maniobrarse al menos de forma semiautonoma. Para ello, el dispositivo de control 3 toma el control de la direccion del vetnculo de motor 1 durante las maniobras semiautonomas, mientras el conductor acciona el pedal del acelerador y el pedal del freno del vetnculo motorizado 1. Cuando se lleva a cabo una maniobra autonoma o totalmente autonoma, el dispositivo de control 3, ademas de la direccion del vetnculo de motor 1, tambien acciona el pedal del freno y el pedal del acelerador del vetnculo de motor 1. Ademas, el sistema de asistencia al conductor 2 comprende al menos un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo 4, que esta disenado para monitorizar una zona de alrededor 7 del vetnculo de motor 1.

En el presente caso, el sistema de asistencia al conductor 2 comprende octio dispositivos de sensado 4, que en el presente caso estan implementados como sensores de ultrasonidos. No obstante, tambien puede estar previsto que los dispositivos de sensado en el lado del vetnculo 4 esten implementados como camaras y/o escaneres laser. Aqrn, cuatro dispositivos de sensado ubicados en el lado del vetnculo 4 estan dispuestos en una zona delantera 5 del vetnculo de motor 1 para monitorizar la zona de alrededor 7 enfrente y al lado del vetnculo de motor 1 y cuatro dispositivos de sensado adicionales 4 estan dispuestos en una zona trasera 6 del vetnculo de motor para monitorizar la zona de alrededor 7 detras y al lado del vetnculo de motor 1. En particular, los dispositivos de sensado 4 estan disenados para detectar un objeto 8 en la zona de alrededor 7 y para determinar una posicion relativa entre el objeto 8 y el vetnculo de motor 1 o una distancia del objeto 8 con respecto al vetnculo de motor 1.

La fig. 2 muestra el vetnculo de motor 1 que circula por una calzada 14 en una direccion de desplazamiento 9, en este caso en una direccion de avance orientada a lo largo de un eje longitudinal del vetnculo L del vetnculo de motor 1. En este caso, el vetnculo de motor 1 pasa junto a un lugar de estacionamiento 10, que aqu se encuentra en la direccion transversal del vetnculo Q a un lado del vetnculo de motor 1 y esta delimitado por otros dos vetnculos de motor 11 que estan estacionados. El lugar de estacionamiento 10 es, en el presente caso, un lugar de estacionamiento en lmea, con una longitud 15 del lugar de estacionamiento 10 a lo largo de la direccion de desplazamiento 9 y, por lo tanto, se extiende en paralelo al eje longitudinal L del vetnculo de motor 1. El lugar de estacionamiento 10 presenta un bordillo 12, que se extiende sobre la longitud 15 del lugar de estacionamiento 10. En este caso, la direccion de prolongacion principal del bordillo 12 tambien esta orientada paralela al eje longitudinal L del vetnculo. El bordillo 12 delimita un nivel 13, que se eleva o esta elevado con respecto a la calzada 14 por la que el vetnculo de motor 1 se desplaza a lo largo de la direccion de desplazamiento 9. Por lo tanto, si el vetnculo de motor 1 va a estacionarse marctia atras en el lugar de estacionamiento 10, que es un lugar de estacionamiento en lmea, entonces al menos una rueda del vetnculo de motor 1 se desplaza sobre el bordillo 12. Por consiguiente, al finalizar la maniobra de estacionamiento, el vetnculo de motor 1 se encuentra en una posicion de estacionamiento parcialmente posicionado sobre el nivel 13 y parcialmente posicionado sobre la calzada 14. El dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo 4 puede detectar el lugar de estacionamiento 10, asf como las dimensiones del lugar de estacionamiento 10, por ejemplo, la longitud 15 del lugar de estacionamiento 10. Para medir el lugar de estacionamiento 10, el dispositivo de sensado ubicado en el lateral del vetnculo 4 puede detectar los otros vetnculos de motor 11, por ejemplo, como objetos 8 y determinar una posicion de los objetos 8 con respecto al vetnculo de motor 1. Como resultado, el dispositivo de sensado 4 puede determinar una distancia entre los dos vetnculos de motor 11 detectados como objetos 8 y reconocer esta distancia como la longitud 15 del lugar de estacionamiento 10. Antes del inicio de la maniobra de estacionamiento, que se realiza, en particular, al menos de forma semiautonoma, el sistema de asistencia al conductor 2 clasifica el espacio de estacionamiento 10. El vetnculo de motor 1 se estaciona mediante el sistema de asistencia al conductor 2 al menos de forma semiautonoma en el lugar de estacionamiento 10, si el lugar de estacionamiento 10 se ha clasificado como adecuado para el estacionamiento, y asf, por ejemplo, los neumaticos del vetnculo de motor no sufran danos al rodar sobre el bordillo 12. Para clasificar el lugar de estacionamiento 10, el sistema de asistencia al conductor 2 determina o estima una posicion de inicio 16 para el vetnculo de motor 1 en la zona de alrededor 7, desde la que se iniciara la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma. En otras palabras, la posicion en la zona de alrededor 7 del vetnculo de motor 1 se determina como la posicion de inicio 16, desde la cual el vetnculo de motor 1 se movera hacia el lugar de estacionamiento 10. Para estimar la posicion de inicio 16, se predetermina una distancia 17 con respecto al vetnculo de motor 1, de manera que la posicion de inicio 16 se determina a una distancia 17 del vetnculo de motor 1. Como alternativa a esto se puede predeterminar una distancia con respecto al lugar de estacionamiento 10 y determinar la posicion de inicio 16 en funcion de la distancia con respecto al lugar de estacionamiento 10. La distancia relativa al lugar de estacionamiento 10 puede predeterminarse, por ejemplo, en funcion de una delimitacion del lugar de estacionamiento 10, por ejemplo, en funcion de una zona trasera del lado derecho del vetnculo de motor 11.

La posicion de inicio 16 se determina de modo que tenga la distancia predeterminada 17 al vetnculo de motor 1 y/o la distancia predeterminada al lugar de estacionamiento 10. En esta distancia 17, la posicion de inicio 16 se determina, en particular, en la direccion de desplazamiento 9 que se encuentra delante del vetnculo de motor 1 y en una prolongacion del eje longitudinal L del vetnculo. La distancia 17 puede predeterminarse en funcion de la longitud 18 del vetnculo de motor 1 y almacenarse en un dispositivo de almacenamiento equipado en el lado del vetnculo. Alternativa o adicionalmente, se puede determinar la distancia 17 en funcion de la longitud 15 del lugar de estacionamiento 10, la cual es detectada por el dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetnculo 4. La distancia 17 es, en particular, un valor comprendido entre al menos 3 metros y como maximo 4 metros.

A partir de esta posicion de inicio 16, se planifica una trayectoria de desplazamiento 19, para la maniobra de estacionamiento en el lugar de estacionamiento 10, a lo largo de la cual el vetnculo de motor 1 se movera durante la maniobra de estacionamiento en el lugar de estacionamiento 10. La trayectoria de desplazamiento 19 pasa sobre el bordillo 12 y/o cruza el bordillo 12 con un angulo a. Este angulo a se puede determinar o detectar, por ejemplo, mediante el dispositivo de control 3. Si este angulo a supera un valor lfmite predeterminado, por ejemplo, 30 °, el lugar de estacionamiento 10 se clasifica como adecuado para la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma del vetnculo de motor 1. Si el angulo a es mayor que el valor lfmite predeterminado, se puede suponer que el vetnculo de motor 1, cuando se estaciona «lo suficientemente torcido», se desplaza sobre el bordillo 12, sin que, por ejemplo, sufran danos las ruedas del vetnculo de motor 1. Si el angulo a es inferior al valor lfmite predeterminado, el lugar de estacionamiento 10 se clasifica como inadecuado. Solo si el lugar de estacionamiento 10 se ha clasificado como adecuado para la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma, el lugar de estacionamiento 10 se ofrece al conductor del vetnculo de motor al comenzar la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma y el vetnculo de motor 1 se desplaza, por ejemplo, a la posicion inicial 16. A partir de la posicion de inicio 16, el vetnculo de motor 1 puede estacionarse entonces a lo largo de la trayectoria de desplazamiento 19 al menos de forma semiautonoma en el lugar de estacionamiento adecuado 10.

Ademas, el resultado de la clasificacion del lugar de estacionamiento 10 se puede mostrar al conductor del vetnculo de motor 1 en un dispositivo de visualizacion (no mostrado aqrn) en el lado del vetnculo. Por ejemplo, se puede mostrar una senal al conductor si el lugar de estacionamiento 10 no es adecuado para la maniobra de estacionamiento al menos semiautonoma. En particular, en el dispositivo de visualizacion se mostrara y se marcara de manera correspondiente una imagen, de la zona de alrededor 7 del lugar de estacionamiento 10, tomada por una camara del vetnculo de motor 1. Ademas, al conductor se le puede mostrar adicionalmente la informacion de que el lugar de estacionamiento 10 no es adecuado debido al angulo a con el que el vetnculo de motor 1 se desplazara cuando se estacione sobre el bordillo 12. De este modo se puede evitar que el conductor intente estacionar por sus propios medios en el lugar de estacionamiento 10 y, a consecuencia de esto, dane el vetnculo de motor 1.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para asistir a un conductor de un vetuculo de motor (1) en una maniobra de estacionamiento en un lugar estacionamiento (10) que presenta un bordillo (12), en el que por medio de un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetuculo (4) se reconoce el lugar de estacionamiento (10), que presenta un bordillo (12), en una zona alrededor (7) del vehfculo de motor (1), de manera que en la zona de alrededor (7) se estima una posicion de inicio (16) para la maniobra de estacionamiento del vetuculo de motor (1) en el lugar de estacionamiento (10), se determina una trayectoria de desplazamiento (19) en el lugar de estacionamiento (10) para el vetuculo de motor (1) a partir de la posicion de inicio (16) estimada sobre un lugar de estacionamiento (10) que presenta un bordillo (12), se determina un angulo (a) entre la trayectoria de desplazamiento (19) y el bordillo (12) y el lugar de estacionamiento (10) se clasifica como adecuado para la maniobra de estacionamiento, si el angulo (a) supera un valor lfmite predeterminado, caracterizado porque al conductor del vetuculo de motor (1) se le muestra en un dispositivo de visualizacion en el lado del vetuculo la informacion sobre si el lugar de estacionamiento (10), que presenta un bordillo (12), es adecuado para la maniobra de estacionamiento.

2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque el vetuculo de motor (1) se maniobra al menos de forma semiautonoma hasta la posicion de inicio (16) y/o la maniobra de estacionamiento se realiza a lo largo de la trayectoria de desplazamiento (19) que pasa sobre el bordillo (12) al menos de forma semiautonoma, si el lugar de estacionamiento (10), que presenta el bordillo (12), se clasifica como adecuado.

3. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque como valor lfmite se predetermina un angulo entre 29 ° y 32 °, en particular 30 °.

4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque para estimar la posicion de inicio (16) se predetermina una distancia (17) con respecto al vetuculo de motor (1) y por que la posicion de inicio (16) se determina en funcion de la distancia predeterminada (17) respecto al vetuculo de motor (1).

5. Procedimiento segun la reivindicacion 4, caracterizado porque la posicion de inicio (16) a la distancia predeterminada (17) se determina delante del vetuculo de motor (1) sobre una prolongacion a lo largo de una direccion de desplazamiento (9) del vetuculo de motor (1) que se extiende sobre el eje longitudinal del vetuculo (L) en la direccion de desplazamiento (9).

6. Procedimiento segun la reivindicacion 4 o 5, caracterizado porque el lugar de estacionamiento (10) que presenta el bordillo (12) se reconoce como un lugar de estacionamiento en lmea y porque la posicion de inicio (16) se determina a la distancia predeterminada (17) en una direccion de desplazamiento (9) del vetuculo motorizado (1) orientada paralelamente al lugar de estacionamiento (10) enfrente del vetnculo de motor (1) y sobre la prolongacion del eje longitudinal del vetnculo (L).

7. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado porque la distancia (17) se predetermina en funcion de la longitud (18) del vetuculo de motor (1).

8. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizado porque al menos una dimension geometrica (15) del lugar de estacionamiento (10) es detectada por el dispositivo sensor ubicado en el lado del vetuculo (4) y por que la distancia (17) se predetermina en funcion de al menos una dimension geometrica (15) del lugar de estacionamiento (10).

9. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 7 a 8, caracterizado porque para la distancia (17) se predetermina un valor comprendido entre al menos 3 metros y como maximo de 4 metros.

10. Procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el lugar de estacionamiento (10), que presenta el bordillo (12), se reconoce por medio de un dispositivo de sensado ubicado en el lado del vetuculo (4) que esta implementado como un sensor de ultrasonidos y/o un escaner laser y/o una camara.

11. Sistema de asistencia al conductor (2) para un vetnculo de motor (1) para asistir al conductor del vetuculo de motor (1) en una maniobra de estacionamiento en un lugar de estacionamiento (10), que presenta un bordillo (12), en el que el sistema de asistencia al conductor (2) esta concebido para llevar a cabo un procedimiento segun una de las reivindicaciones anteriores.

12. Vetuculo de motor (1) con un sistema de asistencia al conductor (2) segun la reivindicacion 12.