ES2890486T3 - Procedimiento de funcionamiento y dispositivo de vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas - Google Patents

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Abstract

Procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, que comprende: comenzar (301) a desacelerar una vez que se alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero; controlar (302) el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que rote a una velocidad angular preestablecida, y trasladar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento en una manera traslacional controlando una velocidad de movimiento lateral del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas; y volar (303) a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento, en el que una boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se mantiene en un estado abierto durante un proceso de vuelo desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento de funcionamiento y dispositivo de vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas
Campo técnico
La presente invención se refiere al campo técnico de la protección de plantas de vehículos aéreos no tripulados y, en particular, a un procedimiento de funcionamiento y dispositivo de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.
Antecedentes
Por lo general, cuando un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas realiza una operación de protección de plantas, debido a restricciones de límites de al menos un terreno de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas cambia continuamente las crestas (filas) y cambia de dirección de vuelo durante un proceso de funcionamiento, para completar las tareas de funcionamiento dentro del terreno de funcionamiento. En la técnica relacionada, según diferentes formas de montaje de una boquilla de funcionamiento en el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, los modos de cambio de crestas comúnmente usados incluyen cambio de cresta traslacional y cambio de cresta de deriva.
La Fig. 1 es un diagrama esquemático del cambio de cresta traslacional en la técnica relacionada. El vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas abre una boquilla trasera para que funcione en cada cresta (fila) y, después de reducir una velocidad de funcionamiento en un punto de final de cada cresta a cero por desaceleración, cierra la boquilla. Y después de que se traslade automáticamente a un punto de inicio de la siguiente cresta (fila), el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas abre la boquilla, y, a continuación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas acelera a la velocidad de funcionamiento, para completar un funcionamiento de todos los terrenos de funcionamiento. Como se muestra en la Fig. 2, es un diagrama esquemático del cambio de cresta de deriva en la técnica relacionada. Cuando se usa el cambio de cresta de deriva, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar desde la velocidad de funcionamiento a un determinado valor de velocidad a una determinada distancia desde un punto de final de cada cresta (por ejemplo, H1 en la Fig. 2); a continuación, cambia crestas a una velocidad constante del valor de velocidad a lo largo de H2, y acelera a la velocidad de funcionamiento dentro de una distancia de H3 después de que se completa el cambio de cresta.
Sin embargo, los dos modos de cambio de cresta anteriores tienen defectos. Por ejemplo, cuando se usa el cambio de cresta traslacional, dado que una boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado está en un estado cerrado durante un proceso de traslación, de modo que no se puede cubrir un borde de cada terreno de funcionamiento, pero las plagas están en su mayoría ocultas en el borde de cada terreno de funcionamiento, de modo que se va a incrementar una operación de barrido de bordes de cada terreno de funcionamiento y se reduce la eficiencia de funcionamiento en su totalidad. En comparación con el cambio de cresta traslacional, el cambio de cresta de deriva no incrementa la operación de barrido de bordes, pero cuando se deriva, es probable que interfiera el límite entre el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y cada terreno de funcionamiento (por ejemplo, hay un cortavientos al lado de cada terreno de funcionamiento u otros obstáculos, etc.), es propenso a colisiones y choques, y la seguridad es deficiente.
En vista de la técnica relacionada, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas cierra la boquilla de funcionamiento cuando se cambia la cresta, de modo que es necesario aumentar la operación de barrido de bordes, o es propenso a colisiones y choques en el modo de cambio de cresta de deriva, y aún no se ha propuesto una solución eficaz. El documento WO 2016/027544A1 proporciona una solución técnica relacionada; sin embargo, el problema mencionado anteriormente sigue sin resolverse.
Sumario
La invención se expone en las reivindicaciones 1 y 6.
En comparación con la técnica relacionada, los modos de realización de la presente invención incluyen las siguientes ventajas.
Una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera para que sea cero, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a la posición de inicio de funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional a la velocidad angular preestablecida, y, a continuación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento. En el presente modo de realización, la boquilla de funcionamiento se mantiene en un estado abierto durante un proceso de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas. Por lo tanto, el problema en la técnica relacionada es la necesidad de una operación adicional de barrido de bordes debido a que la boquilla de funcionamiento se va a cerrar durante el cambio de cresta de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas o la propensión a colisiones y choques causada por la deriva durante el cambio de cresta se soluciona y se mejora la eficiencia de funcionamiento y la seguridad.
Breve descripción de los dibujos
Los dibujos adjuntos descritos en el presente documento se usan para proporcionar una mayor comprensión de la divulgación y constituyen una parte de la presente invención, y los modos de realización ejemplares de la divulgación y la descripción de los mismos se usan para explicar la divulgación, pero no constituyen limitaciones inapropiadas a la divulgación. En los dibujos:
La Fig. 1 es un diagrama esquemático del cambio de crestas traslacionales en la técnica relacionada.
La Fig. 2 es un diagrama esquemático del cambio de crestas de deriva en la técnica relacionada.
La Fig. 3 es un diagrama de flujo de un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización de la presente invención.
La Fig.4 es un diagrama esquemático de un proceso de funcionamiento no tripulado para la protección de plantas según un modo de realización ejemplar de la presente invención.
La Fig. 5 es un diagrama de flujo de un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización ejemplar de la presente invención.
La Fig. 6 es un diagrama de bloques estructurales de un dispositivo de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización de la presente invención.
Descripción detallada
Para hacer que los objetos, rasgos característicos y ventajas anteriores de la presente invención sean más evidentes y se entiendan mejor, la presente invención se describe además con detalle a continuación con referencia a los dibujos y formas de implementación específicas.
La Fig. 3 es un diagrama de flujo de un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización de la presente invención. El procedimiento puede incluir las siguientes etapas.
En la etapa 301, un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar una vez que alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que una velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera a cero.
En general, antes de la operación de protección de plantas, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, en primer lugar, mapea al menos un terreno de funcionamiento para obtener información de límites del al menos un terreno de funcionamiento, y genera al menos una ruta de funcionamiento de referencia según la información de límites y un selección de un usuario, de modo que se genere una ruta de vuelo real conectando la al menos una ruta de funcionamiento de referencia. El vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede volar según la ruta de vuelo y llevar a cabo la pulverización de pesticidas o la pulverización fertilizantes químicos a través de una boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas durante el vuelo, completando de este modo una operación del al menos un terreno de funcionamiento.
La al menos una ruta de funcionamiento de referencia generada inspeccionando y mapeando se compone, en general, de múltiples rutas de funcionamiento mutuamente paralelas, cada una de las cuales es cada cresta sobre la que sobrevuela el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas durante la operación real, y también se puede denominar cada fila.
La Fig. 4 es un diagrama esquemático de un proceso de funcionamiento no tripulado para la protección de plantas según un modo realización de la presente invención. Como se muestra en la Fig. 4, hay tres crestas, es decir, rutas de funcionamiento AB, CD y EF. Cuando el vehículo aéreo no tripulado realiza una operación de protección de plantas, el vehículo aéreo no tripulado puede volar del punto A al punto B a lo largo de la ruta de funcionamiento AB, cambiar a continuación la cresta al punto C y continuar cambiando la cresta después de volar al punto D a lo largo de la ruta de funcionamiento CD, para completar la operación en la ruta de funcionamiento CD.
Por ejemplo, la ruta de funcionamiento AB como se muestra en la Fig.4 como la primera ruta de funcionamiento se toma como ejemplo, cuando el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a lo largo de la ruta de funcionamiento AB a una velocidad de funcionamiento preestablecida para alcanzar una determinada posición preestablecida, por ejemplo, la posición preestablecida puede ser el punto M en la Fig. 4. A continuación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede comenzar a desacelerar desde el punto M, de modo que la velocidad de vuelo al alcanzar el punto B se desacelera hasta que sea cero. Específicamente, la posición preestablecida depende de la velocidad de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y una magnitud de la velocidad acelerada durante un vuelo desacelerado, y los expertos en la técnica pueden establecer diferentes velocidades de funcionamiento y velocidades aceleradas según situaciones reales para ajustar la posición preestablecida, que no está limitada por el modo de realización de la presente invención.
En el etapa 302, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional a una velocidad angular preestablecida.
En general, cuando el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas completa la operación de la primera ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas cambia la cresta para realizar la operación para la siguiente ruta de funcionamiento.
En un modo de realización opcional de la presente invención, para garantizar que la parte del borde de dos rutas de funcionamiento adyacentes se pueda cubrir durante la operación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas todavía puede realizar una operación de pulverización durante un proceso de traslación a la siguiente. ruta de funcionamiento controlando una velocidad de movimiento lateral del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y una velocidad de rotación del cuerpo de un vehículo.
En un modo de realización opcional de la presente invención, después de alcanzar la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede volar a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en forma de traslación desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelera hasta que sea cero; y el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se controla para que se mueva rotacionalmente a la velocidad angular preestablecida durante el vuelo de traslación.
En una implementación específica, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se puede trasladar desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento controlando una velocidad de movimiento lateral del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas. Por ejemplo, cuando se cambia la cresta en un borde BC en la Fig.4, la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento (punto C en la Fig. 4) se puede desacelerar para que sea cero realizando sucesivamente un vuelo acelerado y, a continuación, un vuelo desacelerado. Durante el vuelo de traslación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se controla para que rote a una determinada velocidad angular. En general, la magnitud de la velocidad angular depende de un tamaño de espaciamiento entre dos rutas de funcionamiento y una velocidad acelerada del vuelo de traslación. Por lo tanto, en el caso de que el espaciamiento de las rutas de funcionamiento sea constante, los expertos en la técnica pueden ajustar la velocidad angular de la rotación del cuerpo controlando la velocidad acelerada del vuelo de traslación, que no está limitada por el modo de realización de la presente invención.
Cabe señalar que una boquilla de funcionamiento se mantiene en un estado abierto durante un proceso de cambio de cresta del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, para continuar la operación de pulverización durante el proceso de cambio de cresta.
En la etapa 303, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento, y una boquilla de funcionamiento se mantiene en un estado abierto durante un proceso de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.
En este modo de realización de la presente invención, cuando el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas completa el cambio de cresta, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede volar a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento para continuar la operación posterior.
A través de los modos de realización mencionados anteriormente de la presente invención, una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional a la velocidad angular preestablecida, y, a continuación, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento. En el presente modo de realización, la boquilla de funcionamiento se mantiene en estado abierto durante un proceso de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas. Por lo tanto, el problema en la técnica relacionada es la necesidad de una operación adicional de barrido de bordes debido a que la boquilla de funcionamiento se debe cerrar durante el cambio de cresta de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas o la propensión a colisiones y choques causada por la deriva durante el cambio de cresta se soluciona y se mejora la eficiencia de funcionamiento y la seguridad.
La Fig. 5 es un diagrama de flujo de un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización ejemplar de la presente invención. El procedimiento puede incluir las siguientes etapas.
En la etapa 501, un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar a una primera velocidad acelerada preestablecida una vez que se alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que una velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero, y la primera posición preestablecida se determina por una velocidad de funcionamiento preestablecida del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y la primera velocidad acelerada preestablecida.
En un modo de realización opcional de la presente invención, cuando se realiza una operación de protección de plantas en la primera ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado puede volar a la velocidad de funcionamiento preestablecida. El vehículo aéreo no tripulado puede comenzar a desacelerar una vez que se alcanza la primera posición preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero. Específicamente, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede desacelerar continuamente desde la primera posición preestablecida a la primera velocidad acelerada preestablecida. Los expertos en la técnica pueden establecer los tamaños específicos de la velocidad de funcionamiento y la primera velocidad acelerada a través de un sistema de control de vuelo según las necesidades reales, lo que no está limitado por el modo de realización de la presente invención.
Después de que se establecen la velocidad de funcionamiento y la primera velocidad acelerada, la primera posición preestablecida se puede determinar según la velocidad de funcionamiento y la primera velocidad acelerada.
Como ejemplo de la presente invención, la primera posición preestablecida se puede determinar por la siguiente fórmula:
Figure imgf000005_0001
y S1 es una distancia entre la primera posición preestablecida y la posición de final del funcionamiento de una primera ruta de funcionamiento, v0 es la velocidad de funcionamiento preestablecida y a1 es la primera velocidad acelerada preestablecida.
Por ejemplo, se toma la Fig. 4 como ejemplo. Si el punto M es la primera posición preestablecida determinada según la fórmula anterior, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede realizar la operación de protección de plantas según la velocidad de funcionamiento preestablecida entre AM. Cuando se alcanza el punto M, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas comienza a desacelerar según la primera velocidad acelerada, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se desacelera hasta que sea cero cuando el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas alcanza el punto de final del funcionamiento, es decir, punto B.
En la etapa 502, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelera hasta que sea cero.
Cuando el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas alcanza la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, se puede iniciar el cambio de cresta. Es decir, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento contigua.
En un modo de realización opcional de la presente invención, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede realizar, en primer lugar, un vuelo acelerado para llegar a una posición de punto medio de espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento a una tercera velocidad acelerada preestablecida, y, a continuación, continuar para realizar un vuelo desacelerado desde la posición del punto medio hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento a la tercera velocidad acelerada preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se desacelere hasta que sea cero cuando se vuela a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento.
En una implementación específica, un operario puede establecer un tamaño específico de una tercera velocidad acelerada en el sistema de control de vuelo, y después de que se establece la tercera velocidad acelerada, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede acelerar en la primera mitad del espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento a la tercera velocidad acelerada hasta una posición de punto medio del espaciamiento, y continuar desacelerando en la segunda mitad del espaciamiento a la tercera velocidad acelerada.
Cabe señalar que, dado que la fase de aceleración y la fase de desaceleración del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se completan a la tercera velocidad acelerada preestablecida durante el vuelo de traslación, un período de tiempo de vuelo del vuelo acelerado debe ser igual a un período de tiempo de vuelo del vuelo desacelerado.
Como ejemplo de la presente invención, el período de tiempo de vuelo del vuelo acelerado o el período de tiempo de vuelo del vuelo desacelerado se pueden determinar por separado por la siguiente fórmula:
Figure imgf000006_0001
y t es el período de tiempo de vuelo del vuelo acelerado o el período de tiempo de vuelo del vuelo desacelerado, S2 es el espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento, y a3 es la tercera velocidad acelerada preestablecida.
Por ejemplo, se toma la Fig. 4 como ejemplo. Si el punto K es la posición del punto medio del espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede acelerar del punto B al punto K según la tercera velocidad acelerada preestablecida, y, a continuación, desacelerar del punto K al punto C. El período de tiempo de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la fase de aceleración y el período de tiempo de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la fase de desaceleración es un período de tiempo t determinado anteriormente.
En la etapa 503, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se controla para que se mueva rotacionalmente a una velocidad angular preestablecida durante el vuelo de traslación.
En un modo de realización opcional de la presente invención, cuando se cambia la cresta para el vuelo de traslación, la velocidad angular preestablecida también se puede usar para controlar la rotación del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, para garantizar que el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede volar a lo largo de la porción del borde de la ruta de funcionamiento contigua durante el proceso de cambio de cresta. Además, una boquilla de funcionamiento se mantiene en un estado abierto durante este proceso, para realizar una operación de pulverización.
Como ejemplo de la presente invención, la velocidad angular del movimiento de rotación del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se puede determinar por la siguiente fórmula:
Figure imgf000006_0002
y w es la velocidad angular preestablecida, S2 es el espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento y a3 es la tercera velocidad acelerada preestablecida.
En la etapa 504, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas realiza un vuelo acelerado para llegar a una segunda posición preestablecida de la segunda ruta de funcionamiento a una segunda velocidad acelerada preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la segunda posición preestablecida es una velocidad de funcionamiento preestablecida, y la segunda posición preestablecida se determina por la velocidad de funcionamiento preestablecida y la segunda velocidad acelerada preestablecida.
En un modo de realización opcional de la presente invención, cuando se alcanza la posición de inicio de la segunda ruta de funcionamiento después del cambio de cresta, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede acelerar según la segunda velocidad acelerada preestablecida a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento hasta la velocidad de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas dentro de una determinada distancia. Por ejemplo, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas realiza un vuelo acelerado para llegar a la segunda posición predeterminada. Específicamente, una distancia de aceleración depende de la velocidad de funcionamiento preestablecida y la segunda velocidad acelerada preestablecida.
Como ejemplo de la presente invención, la distancia de aceleración se puede determinar por la siguiente fórmula:
Figure imgf000006_0003
y S3 es una distancia entre una segunda posición preestablecida y una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento, v0 es una velocidad de funcionamiento preestablecida y a2 es una segunda velocidad acelerada preestablecida.
Por ejemplo, se toma la Fig. 4 como ejemplo. Si el punto N es la segunda posición preestablecida determinada según la fórmula anterior, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas puede acelerar a la segunda velocidad acelerada preestablecida entre CN, y, cuando se alcanza el punto N, se puede realizar la etapa S505 para realizar el vuelo según la velocidad de funcionamiento preestablecida.
En la etapa 505, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas vuela a la velocidad de funcionamiento predeterminada.
Cabe señalar que durante el proceso de vuelo del modo de realización de la presente invención, la boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se puede mantener siempre en un estado abierto. Por lo tanto, se resuelve el problema en la técnica relacionada de la necesidad de una operación adicional de barrido de bordes para una porción de borde de un terreno de funcionamiento después de la operación. Además, el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según el modo de realización de la presente invención puede volar completamente dentro del intervalo del terreno de funcionamiento según una ruta de vuelo real, evitando de este modo también colisiones y choques causados por interferencia con una región vecina del terreno de funcionamiento y mejorando la seguridad del funcionamiento.
Cabe señalar que, para los modos de realización del procedimiento, en aras de una descripción simple, todos se expresan como una serie de combinaciones de acciones, pero los expertos en la técnica deben entender que los modos de realización de la presente invención no están limitados por la secuencia de acciones descrita, porque determinadas etapas se pueden realizar en otras secuencias o simultáneamente según los modos de realización de la presente invención. En lo siguiente, los expertos en la técnica también deben entender que los modos de realización descritos en la memoria descriptiva son todos modos de realización ejemplares, y las acciones implicadas no son necesariamente necesarias en los modos de realización de la presente invención.
La Fig. 6 es un diagrama de bloques estructurales de un dispositivo de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas según un modo de realización de la presente invención. El dispositivo puede incluir: un primer componente de desaceleración 601, un componente de vuelo de traslación 602 y un segundo componente de vuelo 603.
El primer componente de desaceleración 601 está configurado para que comience a desacelerar una vez que se alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que una velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero.
El componente de vuelo de traslación 602 está configurado para volar a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento de una manera traslacional a una velocidad angular preestablecida.
El segundo componente de vuelo 603 está configurado para volar a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento.
Una boquilla de funcionamiento se mantiene abierta durante un proceso de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.
En el modo de realización de la presente invención, el primer componente de desaceleración 601 puede incluir un primer subcomponente de desaceleración 6011.
El primer subcomponente de desaceleración 6011 está configurado para que comience a desacelerar a una primera velocidad acelerada preestablecida una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero, y la primera posición preestablecida se determinada por una velocidad de funcionamiento preestablecida del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y la primera velocidad acelerada preestablecida.
En el modo de realización de la presente invención, el componente de vuelo de traslación 602 puede incluir un subcomponente de vuelo de traslación 6021 y un subcomponente de movimiento de rotación 6022.
El subcomponente de vuelo de traslación 6021 está configurado para volar a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en forma de traslación desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelera hasta que sea cero.
El subcomponente de movimiento de rotación 6022 está configurado para controlar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que se mueva rotacionalmente a la velocidad angular preestablecida durante un vuelo de traslación.
En el modo de realización de la presente invención, el subcomponente de vuelo de traslación 6021 puede incluir un elemento de aceleración y un elemento de desaceleración.
El elemento de aceleración está configurado para realizar un vuelo acelerado para llegar a una posición de punto medio del espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento a una tercera velocidad acelerada preestablecida.
El elemento de desaceleración está configurado para realizar un vuelo desacelerado desde la posición del punto medio hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento a la tercera velocidad acelerada preestablecida.
En el modo de realización de la presente invención, el segundo componente de vuelo 603 puede incluir un segundo subcomponente de aceleración 6031 y un subcomponente de vuelo 6032.
El segundo subcomponente de aceleración 6031 está configurado para realizar un vuelo acelerado para llegar a una segunda posición preestablecida de la segunda ruta de funcionamiento a una segunda velocidad acelerada preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la segunda posición preestablecida es una velocidad de funcionamiento preestablecida, y la segunda posición preestablecida se puede determinar por la velocidad de funcionamiento preestablecida y la segunda velocidad acelerada preestablecida.
El subcomponente de vuelo 6032 está configurado para volar a la velocidad de funcionamiento preestablecida.
Para el modo de realización del dispositivo, dado que es básicamente similar el modo de realización del procedimiento, la descripción es relativamente simple, y las partes relevantes se pueden referir a la descripción del modo de realización del procedimiento.
Diversos modos de realización en la presente memoria descriptiva se describen de manera progresiva, cada modo de realización se centra en las diferencias con respecto a otros modos de realización, y las partes idénticas o similares entre los diversos modos de realización se pueden referir entre sí.
Un experto en la técnica debe comprender que los modos de realización de la presente invención se pueden proporcionar como un procedimiento, un dispositivo o un producto de programa informático. Por tanto, los modos de realización de la presente invención pueden adoptar formas de modos de realización de hardware completos, modos de realización de software completos o modos de realización que integran software y hardware. Además, los modos de realización de la presente invención pueden adoptar la forma de un producto de programa informático implementado en uno o más medios de almacenamiento disponibles en ordenador (que incluyen, pero sin limitarse a, una memoria de disco, un CD-ROM, una memoria óptica y similares) que contiene los códigos de programa disponibles en el ordenador.
Los modos de realización de la presente invención se describen con referencia a diagramas de flujo y/o diagramas de bloques del procedimiento, el dispositivo terminal (sistema) y el producto de programa informático según los modos de realización de la presente invención. Se debe entender que cada flujo y/o bloque en los diagramas de flujo y/o los diagramas de bloques y una combinación de los flujos y/o los bloques en los diagramas de flujo y/o los diagramas de bloques se pueden implementar mediante instrucciones de programa informático. Estas instrucciones de programa informático se pueden proporcionar para un ordenador general, un ordenador específico, un procesador integrado o procesadores de otros dispositivos terminales de procesamiento de datos programables para generar una máquina, de modo que un aparato para lograr las funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques se generen mediante instrucciones ejecutadas por los ordenadores o los procesadores de los otros dispositivos terminales de procesamiento de datos programables.
Estas instrucciones de programa informático también se pueden almacenar en una memoria legible por ordenador que puede guiar los ordenadores u otros dispositivos de procesamiento de datos programables para que trabajen en un modo específico, de modo que un producto fabricado que incluye un aparato de instrucciones se genere por medio de las instrucciones almacenadas en la memoria legible por ordenador, y el aparato de instrucciones logra las funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques.
Estas instrucciones de programa informático también se pueden cargar en los ordenadores u otros dispositivos terminales de procesamiento de datos programables, de modo que el procesamiento implementado por los ordenadores se genere ejecutando una serie de etapas de funcionamiento en los ordenadores u otros dispositivos terminales programables, y, por lo tanto, las instrucciones ejecutadas en los ordenadores u otros dispositivos terminales programables proporcionan una etapa de lograr las funciones designadas en uno o más flujos de los diagramas de flujo y/o uno o más bloques de los diagramas de bloques.
Finalmente, también cabe destacar que los términos relacionales tales como primero y segundo se usan simplemente para distinguir una entidad o funcionamiento de otra entidad o funcionamiento en el presente documento, y no necesariamente requieren o implican la existencia de dicha relación u orden real entre estos. entidades o funcionamientos. Además, se pretende que los términos "incluir", "contener" o cualquier otra variación de los mismos cubran una inclusión no exclusiva, de modo que un proceso, procedimiento, artículo o dispositivo terminal que incluye una serie de elementos no solo incluya esos elementos, sino que también incluya aquellos elementos que no se enumeran explícitamente, o incluya elementos inherentes a dicho proceso, procedimiento, artículo o dispositivo terminal. Con la condición de que no haya más limitaciones, no se excluye que existan elementos idénticos adicionales en el proceso, procedimiento, artículo o dispositivo terminal, incluidos los elementos definidos por una oración "incluyendo un ...".
Lo anterior es una descripción detallada de un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y un dispositivo de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas proporcionado por la presente invención. El principio y la forma de implementación de la presente invención se describen en los ejemplos específicos en el presente documento. La descripción de los modos de realización es solo para ayudar a entender el procedimiento de la presente invención y sus ideas centrales. Además, para los expertos en la técnica, según la idea de la presente invención, habrá cambios en las formas de implementación específicas y los ámbitos de aplicación. En conclusión, la descripción anterior no se debe considerar de forma que limite la presente invención.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, que comprende:
comenzar (301) a desacelerar una vez que se alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero;
controlar (302) el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que rote a una velocidad angular preestablecida, y trasladar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento en una manera traslacional controlando una velocidad de movimiento lateral del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas; y
volar (303) a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento,
en el que una boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se mantiene en un estado abierto durante un proceso de vuelo desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.
2. El procedimiento según la reivindicación 1, en el que comenzar a desacelerar una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero comprende:
comenzar (501) a desacelerar a una primera aceleración preestablecida una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero, en el que la primera posición preestablecida se determina por una velocidad de funcionamiento preestablecida del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y la primera aceleración preestablecida.
3. El procedimiento según la reivindicación 1, en el que volar a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional a la velocidad angular preestablecida comprende:
volar (502) a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en forma de traslación desde la posición final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelere hasta que sea cero; y
controlar (503) el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que se mueva rotacionalmente a la velocidad angular preestablecida durante un vuelo de traslación.
4. El procedimiento según la reivindicación 3, en el que volar a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelera hasta que sea cero comprende:
realizar un vuelo acelerado para llegar a una posición de punto medio del espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento a una tercera aceleración preestablecida; y
realizar un vuelo desacelerado desde la posición del punto medio hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en la tercera aceleración preestablecida.
5. El procedimiento según la reivindicación 1, en el que volar a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento comprende:
realizar (504) vuelo acelerado para llegar a una segunda posición preestablecida de la segunda ruta de funcionamiento a una segunda aceleración preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la segunda posición preestablecida sea una velocidad de funcionamiento preestablecida, en el que la segunda posición preestablecida se determina por la velocidad de funcionamiento preestablecida y la segunda aceleración preestablecida; y
volar (505) a la velocidad de funcionamiento preestablecida.
6. Un dispositivo de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas, que comprende:
un primer componente de desaceleración (601), configurado para que comience a desacelerar una vez que se alcanza una primera posición preestablecida de una primera ruta de funcionamiento, de modo que una velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en una posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero;
un componente de vuelo de traslación (602), configurado para controlar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que rote a una velocidad angular preestablecida, y trasladar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento a una posición de inicio del funcionamiento de una segunda ruta de funcionamiento de manera traslacional controlando una velocidad de movimiento lateral del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas; y
un segundo componente de vuelo (603), configurado para volar a lo largo de la segunda ruta de funcionamiento,
en el que una boquilla de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas se mantiene en un estado abierto durante un proceso de vuelo desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas.
7. El dispositivo según la reivindicación 6, en el que el primer componente de desaceleración (601) comprende:
un primer subcomponente de desaceleración (6011), configurado para que comience a desacelerar en una primera aceleración preestablecida una vez que se alcanza la primera posición preestablecida de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de final del funcionamiento la primera ruta de funcionamiento se desacelera hasta que sea cero, en el que la primera posición preestablecida se determina por una velocidad de funcionamiento preestablecida del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas y la primera aceleración preestablecida.
8. El dispositivo según la reivindicación 6, en el que el componente de vuelo de traslación (602) comprende:
un subcomponente de vuelo de traslación (6021), configurado para volar a la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en forma traslacional desde la posición de final del funcionamiento de la primera ruta de funcionamiento, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la posición de inicio del funcionamiento se desacelera hasta que sea cero; y
un subcomponente de movimiento de rotación (6022), configurado para controlar el vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas para que se mueva rotacionalmente a la velocidad angular preestablecida durante un vuelo de traslación.
9. El dispositivo según la reivindicación 8, en el que el subcomponente de vuelo de traslación (6021) comprende:
un elemento de aceleración, configurado para que realice un vuelo acelerado para llegar a una posición de punto medio del espaciamiento entre la primera ruta de funcionamiento y la segunda ruta de funcionamiento a una tercera aceleración preestablecida; y
un elemento de desaceleración, configurado para realizar un vuelo desacelerado desde la posición del punto medio hasta la posición de inicio del funcionamiento de la segunda ruta de funcionamiento en la tercera aceleración preestablecida.
10. El dispositivo según la reivindicación 6, en el que el segundo componente de vuelo (603) comprende:
un segundo subcomponente de aceleración (6031), configurado para realizar un vuelo acelerado para llegar a una segunda posición preestablecida de la segunda ruta de funcionamiento a una segunda aceleración preestablecida, de modo que la velocidad de vuelo del vehículo aéreo no tripulado de protección de plantas en la segunda posición preestablecida es una velocidad de funcionamiento preestablecida, en el que la segunda posición preestablecida se determina por la velocidad de funcionamiento preestablecida y la segunda aceleración preestablecida; y
un subcomponente de vuelo, configurado para volar a la velocidad de funcionamiento preestablecida.
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