ES2894297T3

ES2894297T3 - Dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento

Info

Publication number: ES2894297T3
Application number: ES19382421T
Authority: ES
Inventors: Gil Josep Solà
Original assignee: Mespack SL
Current assignee: Mespack SL
Priority date: 2019-05-27
Filing date: 2019-05-27
Publication date: 2022-02-14
Anticipated expiration: 2039-05-27
Also published as: EP3744649B1; US20220315356A1; EP3744649A1; WO2020239272A1; US11787645B2

Abstract

Un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento, que comprende: un carril (1) que define un recorrido cerrado; al menos un par de mecanismos (2a, 2b) de movimiento que incluyen un mecanismo izquierdo (2a) de movimiento y un mecanismo derecho (2b) de movimiento montados de forma amovible en el carril (1) para moverse a lo largo del recorrido; elementos activos y reactivos (29, 30) asociados con el carril (1) y los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento y configurados para accionar y controlar de forma independiente los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento a lo largo del recorrido; al menos un par de brazos (3a, 3b) de agarre que incluye un brazo izquierdo (3a) de agarre conectado con el mecanismo izquierdo (2a) de movimiento y un brazo derecho (3b) de agarre conectado con el mecanismo derecho (2b) de movimiento; al menos un par de abrazaderas (4a, 4b) que incluye una abrazadera izquierda (4a) montada en el brazo izquierdo (3a) de agarre y una abrazadera derecha (4b) montada en el brazo derecho (3b) de agarre, estando configuradas las abrazaderas izquierda y derecha (4a, 4b) para agarrar un recipiente flexible (5) en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible (5) en una posición vertical; en el que el recorrido cerrado definido por el carril (1) se encuentra en un plano horizontal e incluye secciones rectas y curvadas; y el brazo izquierdo (3a) de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo (2a) de movimiento por medio de una articulación izquierda (6a) en torno a un eje vertical y el brazo derecho (3b) de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho (2b) de movimiento por medio de una articulación derecha (6b) en torno a un eje vertical; estando caracterizado el dispositivo transportador porque: los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre están unidos entre sí por medio de un mecanismo de mantenimiento del paralelismo configurado para mantener los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre mutuamente paralelos y con las abrazaderas izquierda y derecha (4a, 4b) orientadas la una hacia la otra en las secciones tanto rectas como curvadas del recorrido incluso cuando se varía una distancia entre las articulaciones izquierda y derecha (6a, 6b) debido a los movimientos relativos de los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento.

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento

Campo técnico

La presente invención versa, en general, acerca de un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento y, más en particular, acerca de un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles que cuelgan en una posición vertical a lo largo de una línea de empaquetamiento que incluye una o más unidades de llenado y una unidad de sellado.

Antecedentes de la invención

Se conocen máquinas de empaquetamiento automático de tipo horizontal que incluyen un dispositivo transportador que mueve una pluralidad de dispositivos portadores a lo largo de un recorrido cerrado dotado de una sección de trabajo, a lo largo de la cual hay instaladas unidades operativas sucesivas, tales como una o más unidades de llenado y una unidad de sellado, y una sección de retorno, comprendiendo cada dispositivo portador una base que soporta al menos un par de brazos de agarre dotados de uno o más pares de abrazaderas, estando configurado cada par de abrazaderas para agarrar un recipiente flexible en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible en una posición vertical.

El documento EP 3321195 A1 da a conocer un dispositivo transportador del tipo descrito anteriormente en el que el recorrido cerrado está definido en un plano horizontal por un raíl. La sección de trabajo del recorrido cerrado es una sección recta de trabajo que discurre a través de las unidades operativas y la sección de retorno incluye porciones rectas y curvadas. Los dispositivos portadores están acoplados al raíl y, en una realización, son accionados intermitentemente por una leva de tambor a lo largo de la sección recta de trabajo y accionados continuamente por una cadena de rodillos sin fin a lo largo de la sección de retorno. Cada dispositivo portador tiene una base y dos pares de brazos mutuamente paralelos de agarre que se prolongan desde la base en una dirección perpendicular a la sección recta de trabajo y que están conectados a la base por medio de guías paralelas a la sección recta de trabajo. Los brazos de agarre están unidos a un mecanismo operado por un empujador de leva acoplable a levas externas al transportador para acercar entre sí los brazos de agarre de cada par, por lo que se relajan los recipientes flexibles agarrados y se abre una abertura superior de los mismos para permitir el llenado de los mismos, o alejarlos entre sí, por lo que se estiran los recipientes flexibles agarrados y se cierra la abertura superior de los mismos.

Una desventaja del dispositivo transportador del documento EP 3321195 A1 es que los dispositivos portadores admiten una gama limitada de tamaños de recipiente y necesitan ser sustituidos o regulados mecánicamente para adaptar el transportador a recipientes flexibles que tienen distintos formatos que superan la gama limitada de tamaños de recipiente. Otra desventaja es que cualquier cambio en la configuración de las unidades operativas obliga a la sustitución de la leva de tambor que acciona de forma intermitente o continua los dispositivos portadores a lo largo de la sección de trabajo. Otra desventaja más es que cualquier cambio en la configuración de las unidades operativas obliga a la modificación de la configuración de las levas externas al transportador que acercan y alejan entre sí los brazos de agarre de cada par para abrir y cerrar la abertura superior de los recipientes flexibles agarrados.

El documento US 2003230941 A1 da a conocer un sistema de movimiento controlado que tiene una pluralidad de mecanismos de movimiento que están montados de forma amovible en un carril para moverse a lo largo de un recorrido. Los elementos activos y reactivos están asociados con el carril y con cada mecanismo de movimiento, y están configurados para accionar y controlar los mecanismos de movimiento a lo largo del recorrido. Un controlador está asociado operativamente con los elementos activos para controlar el accionamiento de los mecanismos de movimiento, y hay asociados sensores de posición con el carril y están configurados para detectar información de posición correspondiente a la posición de los mecanismos de movimiento a lo largo del recorrido. Los sensores están asociados con el controlador para transmitir la información de posición al controlador, y el controlador está configurado para controlar los elementos activos, de forma que cada mecanismo de movimiento esté controlado independientemente de los demás.

El documento WO 2014207278 A1 da a conocer un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento que comprende un sistema de movimiento controlado del tipo divulgado en el citado documento US 2003230941 A1 que define un carril a lo largo de un recorrido cerrado orientado en un plano vertical y una pluralidad de pares de mecanismos izquierdo y derecho de movimiento montados de forma amovible para moverse a lo largo del recorrido cerrado, teniendo el recorrido cerrado una sección superior horizontal recta de trabajo que discurre a través de las unidades operativas y una sección inferior de retorno que incluye porciones rectas y curvadas. Se proporciona una pluralidad de pares de brazos de agarre, incluyendo cada par un brazo izquierdo de agarre conectado de forma rígida a un mecanismo izquierdo de movimiento y un brazo derecho de agarre conectado de forma rígida a un mecanismo derecho de movimiento. Una abrazadera izquierda está montada en el brazo izquierdo de agarre y una abrazadera derecha está montada en el brazo derecho de agarre de cada par. Las abrazaderas izquierda y derecha están configuradas para agarrar un recipiente flexible en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible en una posición vertical.

En el dispositivo transportador del citado documento WO 2014207278 A1, un controlador controla individualmente los movimientos de los mecanismos izquierdo y derecho de movimiento a lo largo del recorrido cerrado, de manera que se detenga de forma intermitente en cada unidad operativa a lo largo de la sección de trabajo, para mantener los pares de brazos izquierdo y derecho de agarre a distancias seleccionadas entre los mismos, de forma que se abra y cierre la abertura superior de los recipientes agarrados o de forma que se adapte el dispositivo transportador a recipientes flexibles que tienen distintos formatos.

Una desventaja del dispositivo transportador del citado documento WO 2014207278 A1 es que la sección de trabajo del recorrido cerrado que discurre a través de las unidades operativas está limitada a una sección superior horizontal recta de trabajo debido al hecho de que el recorrido cerrado está orientado en un plano vertical. Si el recorrido cerrado estuviese orientado en un plano horizontal, entonces los brazos de agarre perderían su paralelismo en las secciones curvadas debido al hecho de que los brazos de agarre están conectados de forma rígida a los mecanismos de movimiento, por lo que la sección de trabajo seguiría estando limitada a una sección recta.

El documento JP 2018 172140 A da a conocer un dispositivo transportador que comprende un recorrido de transporte que tiene un par de recorridos de línea recta opuestos entre sí y un par de recorridos inversos arqueados para conectar cada uno de los primeros extremos y de los otros extremos del par de recorridos de línea recta; un par de brazos opuestos entre sí; una pluralidad de dispositivos de agarre que tienen un par de uñas de agarre dispuestas en un lado de punta de cada uno de los brazos, y adaptados para desplazarse a lo largo del recorrido de transporte mientras que agarran un recipiente; y un mecanismo de inclinación para inclinar el par de brazos hacia el interior cuando el dispositivo de agarre se mueve desde el recorrido de línea recta al recorrido inverso.

Divulgación de la invención

La presente invención contribuye a superar las desventajas mencionadas anteriormente al proporcionar un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento que comprende un carril que define un recorrido cerrado, uno o más pares de mecanismos de movimiento, incluyendo cada par un mecanismo izquierdo de movimiento y un mecanismo derecho de movimiento montados de forma amovible en el carril para moverse a lo largo del recorrido, y elementos activos y reactivos asociados con el carril y los mecanismos izquierdo y derecho de movimiento. Los elementos activos y reactivos están configurados para accionar y controlar de forma independiente los mecanismos izquierdo y derecho de movimiento a lo largo del recorrido en cooperación con un controlador programable según un sistema conocido de movimiento controlado. El dispositivo transportador comprende, además, uno o más pares de brazos de agarre, incluyendo cada par un brazo izquierdo de agarre conectado con el mecanismo izquierdo de movimiento y un brazo derecho de agarre conectado con el mecanismo derecho de movimiento, uno o más pares de abrazaderas, incluyendo cada par una abrazadera izquierda montada en el brazo izquierdo de agarre y una abrazadera derecha montada en el brazo derecho de agarre. Las abrazaderas izquierda y derecha están configuradas para agarrar un recipiente flexible en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible en una posición vertical.

En toda la presente memoria, se utilizan los términos “izquierdo” y “derecho” según se mira desde el interior hacia el exterior del recorrido cerrado.

En el dispositivo transportador de la presente invención, el recorrido cerrado definido por el carril se encuentra en un plano horizontal e incluye secciones rectas y curvadas, el brazo izquierdo de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo de movimiento por medio de una articulación izquierda en torno a un eje vertical y el brazo derecho de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho de movimiento por medio de una articulación derecha en torno a un eje vertical. Los brazos izquierdo y derecho de agarre están unidos entre sí por medio de un mecanismo de mantenimiento del paralelismo configurado para mantener los brazos izquierdo y derecho de agarre mutuamente paralelos y con las abrazaderas izquierda y derecha orientadas la una hacia la otra tanto en las secciones rectas como en las curvadas incluso cuando se varía una distancia entre las articulaciones izquierda y derecha debido a los movimientos relativos de los mecanismos izquierdo y derecho de movimiento.

Cada par de mecanismos izquierdo y derecho de movimiento junto con los uno o más pares de brazos izquierdo y derecho de agarre conectados de forma pivotante a los mismos y unidos entre sí por medio del mecanismo de mantenimiento del paralelismo, y los uno o más pares de abrazaderas izquierda y derecha montadas en los brazos izquierdo y derecho de agarre, constituyen conjuntamente una unidad portadora de recipientes que admite una gama de tamaños de recipiente mucho mayor que la gama limitada de tamaños de recipiente de la técnica anterior.

Gracias al sistema de movimiento controlado, cada unidad portadora de recipientes tiene capacidad para agarrar y sujetar uno o más recipientes flexibles en una posición vertical, para adaptarse a recipientes flexibles de distintos formatos que tienen distintos tamaños en la mayor gama de tamaño configurada, mover los recipientes flexibles hacia delante y hacia atrás a velocidades variables a lo largo del recorrido, mantener los recipientes flexibles estacionarios en posiciones seleccionadas del recorrido y cerrar y abrir una abertura superior de cada recipiente flexible estirándola y relajándola bien cuando se encuentra estacionario o bien en movimiento y bien en una sección recta o bien en una curvada del recorrido.

En una realización, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal perpendicular a los brazos izquierdo y derecho de agarre fijados a uno de los brazos izquierdo y derecho de agarre y un seguidor de guía fijado al otro de los brazos izquierdo y derecho de agarre y acoplado de forma deslizante a la guía lineal.

En otra realización, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una barra lineal de guía, un seguidor izquierdo de guía perpendicular al brazo izquierdo de agarre fijado al brazo izquierdo de agarre y acoplado de forma deslizante con la barra lineal de guía y un seguidor derecho de guía perpendicular al brazo derecho de agarre fijado al brazo derecho de agarre y acoplado de forma deslizante con la barra lineal de guía.

En otra realización más, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal izquierda paralela y fijada al brazo izquierdo de agarre, una guía lineal derecha paralela y fijada al brazo derecho de agarre, una primera barra oscilante que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo de agarre por medio de una articulación izquierda en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor derecho de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal derecha, y una segunda barra oscilante que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho de agarre por medio de una articulación derecha en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor izquierdo de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal izquierda, estando conectadas las barras oscilantes primera y segunda de forma pivotante entre sí en un punto intermedio de cruce de las mismas por medio de una articulación intermedia en torno a un eje vertical.

En una realización adicional, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende un cuerpo intermedio, barras oscilantes izquierdas primera y segunda y barras oscilantes derechas primera y segunda. Las barras oscilantes izquierdas primera y segunda tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo izquierdo de agarre por medio de articulaciones izquierdas primera y segunda respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados de forma pivotante con el cuerpo intermedio por medio de articulaciones intermedias izquierdas primera y segunda respectivas en torno a ejes verticales. Las barras oscilantes derechas primera y segunda tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo derecho de agarre por medio de articulaciones derechas primera y segunda respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados con el cuerpo intermedio por medio de articulaciones intermedias derechas primera y segunda respectivas en torno a ejes verticales. Las barras oscilantes izquierdas primera y segunda junto con el brazo izquierdo de agarre y el cuerpo intermedio forman un paralelogramo articulado izquierdo y las barras oscilantes derechas primera y segunda junto con el brazo derecho de agarre y el cuerpo intermedio forman un paralelogramo articulado derecho.

Opcionalmente, en esta realización adicional, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, además, ruedas dentadas izquierda y derecha mutuamente engranadas coaxiales a las segundas articulaciones intermedias izquierda y derecha y fijadas a las segundas barras oscilantes izquierda y derecha, respectivamente, teniendo las ruedas dentadas izquierda y derecha un mismo diámetro.

En una variación de esta realización adicional, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, además, en vez de las ruedas dentadas izquierda y derecha mutuamente engranadas, una guía lineal intermedia paralela a los brazos izquierdo y derecho de agarre fijada al cuerpo intermedio, una tercera barra oscilante izquierda que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo de agarre por medio de una tercer articulación izquierda en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal intermedia y una tercera barra oscilante derecha que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho de agarre por medio de una tercera articulación derecha en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con el seguidor de guía.

En otra realización adicional más, el brazo izquierdo de agarre es un primer brazo izquierdo de agarre fijado a un soporte del brazo izquierdo y un segundo brazo izquierdo de agarre paralelo al primer brazo izquierdo de agarre está fijado al soporte del brazo izquierdo. De forma similar, el brazo derecho de agarre es un primer brazo derecho de agarre fijado a un soporte del brazo derecho y un segundo brazo derecho de agarre paralelo al primer brazo derecho de agarre está fijado al soporte del brazo derecho. El soporte del brazo izquierdo está conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo de movimiento por medio de la articulación izquierda y el soporte del brazo derecho está conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho de movimiento por medio de la articulación derecha. Los soportes de los brazos izquierdo y derecho están dispuestos de forma que el primer brazo izquierdo de agarre esté emparejado con el segundo brazo derecho de agarre y el segundo brazo izquierdo de agarre esté emparejado con el primer brazo derecho de agarre.

En esta otra realización adicional más. Las una o más abrazaderas izquierdas son una o más primeras abrazaderas izquierdas montadas en el primer brazo izquierdo de agarre y las una o más abrazaderas derechas son una o más primeras abrazaderas derechas montadas en el primer brazo derecho de agarre, una o más segundas abrazaderas izquierdas están montadas en el segundo brazo izquierdo de agarre y una o más segundas abrazaderas derechas están montadas en el segundo brazo derecho de agarre. Las una o más segundas abrazaderas izquierdas están emparejadas con las una o más primeras abrazaderas derechas y las una o más segundas abrazaderas derechas están emparejadas con las una o más primeras abrazaderas izquierdas para agarrar uno o más pares de recipientes flexibles en bordes laterales opuestos de los mismos con los recipientes flexibles en una posición vertical.

El mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, por ejemplo, una guía lineal perpendicular a los brazos izquierdo y derecho primero y segundo de agarre fijada a uno de los soportes de los brazos izquierdo y derecho y un seguidor de guía fijado al otro de los soportes de los brazos izquierdo y derecho y acoplado de forma deslizante a la guía lineal.

Con esta configuración, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo mantiene el primer brazo izquierdo de agarre, el segundo brazo derecho de agarre, el segundo brazo izquierdo de agarre y el primer brazo derecho de agarre mutuamente paralelos, con las primeras abrazaderas izquierdas y las segundas abrazaderas derechas orientadas la una hacia la otra y con las segundas abrazaderas izquierdas y las primeras abrazaderas derechas orientadas la una hacia la otra en las secciones tanto rectas como curvadas del recorrido, incluso cuando se varía una distancia entre las articulaciones izquierda y derecha, debido a los movimientos relativos de los mecanismos izquierdo y derecho de movimiento.

Breve descripción de los dibujos

Se comprenderá más plenamente la invención a partir de la siguiente descripción detallada de varias realizaciones ejemplares con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La Fig. 1 es una vista en planta desde arriba de un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una primera realización de la presente invención;

la Fig. 2 es una vista en sección transversal tomada por el plano II-II de la Fig. 1;

la Fig. 3 es una vista en perspectiva de una unidad portadora de recipientes que pertenece al dispositivo transportador de la Fig. 1 con recipientes flexibles de tamaño relativamente grande que están siendo portados en el mismo;

la Fig. 4 es una vista en planta desde arriba de la unidad portadora de recipientes de la Fig. 3 en una sección recta del recorrido cerrado y con una abertura superior de los recipientes flexibles de tamaño relativamente grande que se mantiene cerrada;

la Fig. 5 es una vista en planta desde arriba de la unidad portadora de recipientes de la Fig. 3 en una sección recta del recorrido cerrado y con la abertura superior de los recipientes flexibles de tamaño relativamente grande que se mantiene abierta;

la Fig. 6 es una vista en planta desde arriba de la unidad portadora de recipientes de la Fig. 3 en una sección curvada del recorrido cerrado y con la abertura superior de los recipientes flexibles de tamaño relativamente grande que se mantiene cerrada;

la Fig. 7 es una vista en perspectiva de una unidad portadora de recipientes que pertenece al dispositivo transportador de la Fig. 1 con recipientes flexibles de tamaño relativamente pequeño que están siendo portados en el mismo;

la Fig. 8 es una vista en planta desde arriba de la unidad portadora de recipientes de la Fig. 7 en una sección recta del recorrido cerrado y con una abertura superior de los recipientes flexibles de tamaño relativamente pequeño que se mantiene abierta;

la Fig. 9 es una vista en planta desde arriba de la unidad portadora de recipientes de la Fig. 7 en una sección curvada del recorrido cerrado y con la abertura superior de los recipientes flexibles de tamaño relativamente pequeño que se mantiene cerrada;

la Fig. 10 es una vista esquemática en planta desde arriba de una primera variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en las Figuras 1 a 9;

la Fig. 11 es una vista esquemática en planta desde arriba de una segunda variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en las Figuras 1 a 9;

la Fig. 12 es una vista esquemática en planta desde arriba de una unidad portadora de recipientes que pertenece a un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una segunda realización de la presente invención;

la Fig. 13 es una vista esquemática en planta desde arriba de una variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en la Fig. 12;

la Fig. 14 es una vista esquemática en planta desde arriba de una unidad portadora de recipientes que pertenece a un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una tercera realización de la presente invención;

la Fig. 15 es una vista esquemática en planta desde arriba de una unidad portadora de recipientes que pertenece a un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una cuarta realización de la presente invención;

la Fig. 16 es una vista esquemática en planta desde arriba de una unidad portadora de recipientes que pertenece a un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una quinta realización de la presente invención;

la Fig. 17 es una vista esquemática en planta desde arriba de una primera variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en la Fig. 16;

la Fig. 18 es una vista esquemática en planta desde arriba de una segunda variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en la Fig. 16; y

la Fig. 19 es una vista esquemática en planta desde arriba de una tercera variante de la unidad portadora de recipientes mostrada en la Fig. 16.

Descripción detallada de varias realizaciones

Con referencia en primer lugar a las Figuras 1 a 9, se describe un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento según una primera realización de la presente invención.

Según se muestra en la Fig. 1, el dispositivo transportador comprende un carril 1 que define un recorrido cerrado y una pluralidad de unidades 31 portadoras de recipientes dispuestas para moverse a lo largo del recorrido. El recorrido cerrado definido por el carril 1 se encuentra en un plano horizontal e incluye secciones rectas y curvadas. Cada unidad 1 portadora de recipientes comprende un par de mecanismos adyacentes 2a, 2b de movimiento que incluyen un mecanismo izquierdo 2a de movimiento y un mecanismo derecho 2b de movimiento montados de forma amovible sobre el carril 1 para moverse a lo largo del recorrido cerrado. Los elementos activos y reactivos 29, 30 están asociados con el carril 1 y los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento (véase la Fig. 2) están configurados según un sistema de movimiento controlado bien conocido en la técnica para accionar y controlar de forma independiente los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento a lo largo del recorrido en cooperación con un controlador programable.

Como se muestra mejor en las Figuras 4-9, cada unidad 31 portadora de recipientes comprende un par de brazos 3a, 3b de agarre que incluyen un brazo izquierdo 3a de agarre conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo 2a de movimiento por medio de una articulación izquierda 6a en torno a un eje vertical y un brazo derecho 3b de agarre conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho 2b de movimiento por medio de una articulación derecha 6b en torno a un eje vertical. Cada unidad 31 portadora de recipientes comprende, además, dos pares de abrazaderas 4a, 4b, incluyendo cada par una abrazadera izquierda 4a montada en el brazo izquierdo 3a de agarre y una abrazadera derecha 4b montada en el brazo derecho 3b de agarre. Las abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b están configuradas para agarra un recipiente flexible 5 en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible 5 colgando en una posición vertical.

Los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre de cada unidad 31 portadora de recipientes están unidos entre sí por medio de un mecanismo de mantenimiento del paralelismo configurado para mantener los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre mutuamente paralelos y con las abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b orientadas la una hacia la otra en las secciones tanto rectas como curvadas del recorrido incluso cuando se varía una distancia entre las articulaciones izquierda y derecha 6a, 6b debido a los movimientos relativos de los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento.

En la primera realización mostrada en las Figuras 1 a 9, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal 8 y un seguidor 9 de guía. La guía lineal 8 está proporcionada por una barra de guía fijada de forma rígida al brazo derecho 3b de agarre en una posición perpendicular a los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre y el seguidor 9 de guía es proporcionado por un cojinete lineal fijado de forma rígida al brazo izquierdo 3a de agarre en una posición perpendicular a los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre, estando acoplado el seguidor 9 de guía de forma deslizante con la guía lineal 8. Un tope 34 en un extremo libre de la guía línea 8 evita que la guía lineal 8 se salga del seguidor 9 de guía. Se debe comprender que es posible una construcción inversa equivalente, con la guía lineal 8 fijada de forma rígida al brazo izquierdo 3a de agarre y el seguidor 9 de guía fijado de forma rígida al brazo derecho 3b de agarre.

Con esta configuración, y al controlar de forma independiente los movimientos de cada mecanismo de movimiento por medio de una programación conveniente del controlador del sistema de movimiento controlado, cada unidad 31 portadora de recipientes tiene capacidad para agarrar y sujetar un recipiente flexible en una posición vertical con independencia del formato del recipiente flexible en una gama de tamaños de recipiente configurada, mover el recipiente flexible hacia delante y hacia atrás a velocidades variables a lo largo del recorrido, mantener el recipiente flexible estacionario en posiciones seleccionadas del recorrido y abrir y cerrar la abertura superior de cada recipiente flexible bien cuando se encuentra estacionario o bien en movimiento y bien en una sección recta o bien una curvada del recorrido.

Según se muestra en la Fig. 2, el carril 1 comprende un raíl 32 y los elementos activos 29 mencionados anteriormente. El mecanismo izquierdo 2a de movimiento (simétrico al mecanismo derecho 2b de movimiento) tiene ruedas 33 acopladas al raíl 32 y los elementos reactivos 30 mencionados anteriormente orientados hacia los elementos activos 29 del carril 1. Las abrazaderas izquierdas 4a montadas en el brazo izquierdo 3a de agarre (simétrico a las abrazaderas derechas 4b montadas en el brazo derecho 3b de agarre) son un tipo bien conocido mostrado, por ejemplo, en el citado documento EP 3321195 A1.

Aunque en la primera realización mostrada en las Figuras 1 a 9 hay instalados dos pares de abrazaderas 4a, 4b en cada unidad 31 portadora de recipientes, se debe comprender que gracias a la condición paralela de los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre garantizada por el mecanismo de mantenimiento del paralelismo en las secciones bien rectas o bien curvadas, se puede instalar cualquier número de pares de abrazaderas 4a, 4b en cada unidad 31 portadora de recipientes para agarrar un número equivalente de recipientes flexibles 5, siempre que cada par de abrazaderas comprenda una abrazadera izquierda 4a montada en el brazo izquierdo 3a de agarre y una abrazadera derecha 4b montada en el brazo derecho 3b de agarre.

La Fig. 4 muestra la unidad 31 portadora de recipientes portando dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande en la gama de tamaño configurada. Recipientes flexibles de tamaño relativamente grande significa, por ejemplo, recipientes flexibles que tienen más de un 50% del tamaño máximo disponible en la gama de tamaño configurada.

La Fig. 4 muestra la unidad 31 portadora de recipientes en una sección recta del recorrido cerrado definido por el carril 1, con los dos pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b agarrando dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande y con los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento manteniendo los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para estirar los recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande, de forma que se mantengan cerradas sus aberturas superiores.

La Fig. 5 muestra la unidad 31 portadora de recipientes en una sección recta del recorrido cerrado definido por el carril 1, con los dos pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b agarrando los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande y con los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento manteniendo los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para relajar los recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande, de forma que se mantengan abiertas sus aberturas superiores.

La Fig. 6 muestra la unidad 31 portadora de recipientes en una sección curvada del recorrido cerrado definido por el carril 1, con los dos pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b agarrando los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande y con los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento manteniendo los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para estirar los recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande, de forma que se mantengan cerradas sus aberturas superiores.

Se debe comprender que, aunque no se muestra, se pueden controlar los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento para mantener los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para relajar los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente grande, de forma que se mantengan abiertas sus aberturas superiores en una sección curvada del recorrido cerrado definido por el carril 1.

La Fig. 7 muestra la unidad 31 portadora de recipientes portando dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño en la gama de tamaño configurada. Recipientes flexibles de tamaño relativamente pequeño significa, por ejemplo, recipientes flexibles que tienen menos de un 50% del tamaño máximo disponible en la gama de tamaño configurada.

La Fig. 8 muestra la unidad 31 portadora de recipientes en una sección recta del recorrido cerrado definido por el carril 1, con los dos pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b agarrando los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño y con los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento manteniendo los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para relajar los recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño, de forma que se mantengan abiertas sus aberturas superiores.

Se debe comprender que, aunque no se muestra, se pueden controlar los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento para mantener los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para estirar los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño, de forma que se mantengan cerradas sus aberturas superiores en una sección recta del recorrido cerrado definido por el carril 1.

La Fig. 9 muestra la unidad 31 portadora de recipientes en una sección curvada del recorrido cerrado definido por el carril 1, con los dos pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b agarrando los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño y con los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento manteniendo los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para estirar los recipientes flexibles 5, de forma que se mantengan cerradas sus aberturas superiores.

Se debe comprender que, aunque no se muestra, se pueden controlar los mecanismos izquierdo y derecho 2a, 2b de movimiento para mantener los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre en posiciones adecuadas para relajar los dos recipientes flexibles 5 de tamaño relativamente pequeño, de forma que se mantengan abiertas sus aberturas superiores en una sección curvada del recorrido cerrado definido por el carril 1.

La Fig. 10 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una primera variante de la primera realización mostrada en las Figuras 1 a 9, en la que se instala un único par de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b en los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre para agarrar un único recipiente flexible 5.

La Fig. 11 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una segunda variante de la primera realización mostrada en las Figuras 1 a 9, en la que se instalan cuatro pares de abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b en los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre para agarrar cuatro recipientes flexibles 5.

La Fig. 12 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una segunda realización de la presente invención que comprende un soporte 7a del brazo izquierdo conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo 2a de movimiento por medio de una articulación izquierda 6a en torno a un eje vertical y un soporte 7b del brazo derecho conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho 2b de movimiento por medio de una articulación derecha 6b en torno a un eje vertical. Un primer brazo izquierdo 3a de agarre y un segundo brazo izquierdo paralelo 3c de agarre están fijados de forma rígida al soporte 7a del brazo izquierdo. Un primer brazo derecho 3b de agarre y un segundo brazo derecho paralelo 3d de agarre están fijados de forma rígida al soporte 7b del brazo derecho. El primer brazo izquierdo 3a de agarre, el segundo brazo izquierdo 3c de agarre, el primer brazo derecho 3b de agarre y el segundo brazo derecho 3d de agarre son mutuamente paralelos.

En esta segunda realización, una primera abrazadera izquierda 4a está montada en el primer brazo izquierdo 3a de agarre, una segunda abrazadera izquierda 4c está montada en el segundo brazo izquierdo 3c de agarre, una primera abrazadera derecha 4b está montada en el primer brazo derecho 3b de agarre y una segunda abrazadera 4d está montada en el segundo brazo derecho 3d de agarre. Los soportes 7a, 7b de los brazos izquierdo y derecho están dispuestos de forma que el primer brazo izquierdo 3a de agarre esté emparejado con el segundo brazo derecho 3d de agarre y el segundo brazo izquierdo 3c de agarre esté emparejado con el primer brazo derecho 3b de agarre, y de forma que la primera abrazadera izquierda 4a esté emparejada con la segunda abrazadera derecha 4d constituyendo un par izquierdo de abrazaderas 4a, 4d y la segunda abrazadera izquierda 4c esté emparejada con la primera abrazadera derecha 4b constituyendo un par derecho de abrazaderas 4c, 4b para agarrar dos recipientes flexibles 5 en bordes laterales opuestos de los mismos con los recipientes flexibles 5 en una posición vertical.

El mecanismo de mantenimiento del paralelismo de la segunda realización comprende una guía lineal 8 perpendicular a los brazos izquierdo y derecho primero y segundo 3a, 3b, 3c, 3d de agarre fijados a uno de los soportes 7a, 7b de los brazos izquierdo y derecho y un seguidor 9 de guía fijado al otro de los soportes 7a, 7b de los brazos izquierdo y derecho y acoplado de forma deslizante con la guía lineal 8 aunque a un experto se le ocurrirá con facilidad un mecanismo alternativo de mantenimiento del paralelismo.

La Fig. 13 muestra esquemáticamente una variante de la unidad 31 portadora de recipientes según la segunda realización, en la que se proporcionan dos pares izquierdos de abrazaderas 4a, 4d y dos pares derechos de abrazaderas 4b, 4c para agarrar cuatro recipientes flexibles 5, aunque se comprenderá que se puede proporcionar cualquier número múltiple de pares izquierdo y derecho de abrazaderas 4a, 4d. Cada par izquierdo de abrazaderas comprende una primera abrazadera izquierda 4a montada en el primer brazo izquierdo 3a de agarre y una segunda abrazadera derecha 4d montada en el segundo brazo derecho 3d de agarre. Cada par derecho de abrazaderas comprende una segunda abrazadera izquierda 4c montada en el segundo brazo izquierdo 3c de agarre y una primera abrazadera derecha 4b montada en el primer brazo derecho 3b de agarre.

La Fig. 14 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una tercera realización de la presente invención que comprende un brazo izquierdo 3a de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo izquierdo 2a de movimiento por medio de una articulación izquierda 6a en torno a un eje vertical y un brazo derecho 3b de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo derecho 2b de movimiento por medio de una articulación derecha 6b en torno a un eje vertical. La unidad 31 portadora de recipientes comprende, además, dos pares de abrazaderas 4a, 4b, incluyendo cada par una abrazadera izquierda 4a montada en el brazo izquierdo 3a de agarre y una abrazadera derecha 4b montada en el brazo derecho 3b de agarre. Se proporciona un mecanismo de mantenimiento del paralelismo que comprende una barra lineal 10 de guía, un seguidor izquierdo 11a de guía fijado al brazo izquierdo 3a de agarre en una posición perpendicular al mismo y un seguidor derecho 11b de guía fijado al brazo derecho 3b de agarre en una posición perpendicular al mismo. Tanto el seguidor izquierdo 11a de guía como el seguidor derecho 11b de guía están acoplados de forma deslizante con la barra lineal 10 de guía. Preferiblemente, se proporcionan topes (no mostrados) en ambos extremos libres de la barra lineal 10 de guía para evitar que la barra lineal 10 de guía se salga de los seguidores izquierdo y derecho 11a, 11b de guía.

La Fig. 15 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una cuarta realización de la presente invención que comprende un brazo izquierdo 3a de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo izquierdo 2a de movimiento por medio de una articulación izquierda 6a en torno a un eje vertical y un brazo derecho 3b de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo derecho 2b de movimiento por medio de una articulación derecha 6b en torno a un eje vertical. La unidad 31 portadora de recipientes comprende, además, dos pares de abrazaderas 4a, 4b, incluyendo cada par una abrazadera izquierda 4a montada en el brazo izquierdo 3a de agarre y una abrazadera derecha 4b montada en el brazo derecho 3b de agarre, aunque se debe comprender que se puede proporcionar un número cualquiera de pares de abrazaderas 4a, 4b.

En esta cuarta realización, se proporciona un mecanismo de mantenimiento del paralelismo que comprende una guía lineal izquierda 12a fijada al brazo izquierdo 3a de agarre en una posición paralela al mismo y una guía lineal derecha 12b fijada al brazo derecho 3b de agarre en una posición paralela al mismo, una primera barra oscilante 13a y una segunda barra oscilante 13b. La primera barra oscilante 13a tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo 3a de agarre por medio de una articulación izquierda 14a en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor derecho 15b de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal derecha 12b. La segunda barra oscilante 13b tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho 3b de agarre por medio de una articulación derecha 14b en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor izquierdo 15a de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal izquierda 12a. Las barras oscilantes primera y segunda 13a, 13b están conectadas de forma pivotante, además, entre sí en un punto intermedio de cruce de las mismas por medio de una articulación intermedia 16 en torno a un eje vertical.

La Fig. 16 muestra esquemáticamente una unidad 31 portadora de recipientes según una quinta realización de la presente invención que comprende un brazo izquierdo 3a de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo izquierdo 2a de movimiento por medio de una articulación izquierda 6a en torno a un eje vertical y un brazo derecho 3b de agarre conectado de forma pivotante con un mecanismo derecho 2b de movimiento por medio de una articulación derecha 6b en torno a un eje vertical. La unidad 31 portadora de recipientes comprende, además, dos pares de abrazaderas 4a, 4b, incluyendo cada par una abrazadera izquierda 4a montada en el brazo izquierdo 3a de agarre y una abrazadera derecha 4b montada en el brazo derecho 3b de agarre, aunque se debe comprender que se puede proporcionar un número cualquiera de pares de abrazaderas 4a, 4b.

En esta quinta realización, se proporciona un mecanismo de mantenimiento del paralelismo que comprende un cuerpo intermedio 21, barras oscilantes izquierdas primera y segunda 17a, 18a y barras oscilantes derechas primera y segunda 17b, 18b. Las barras oscilantes izquierdas primera y segunda 17a, 18a tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo izquierdo 3a de agarre por medio de articulaciones izquierdas primera y segunda 19a, 20a respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados de forma pivotante con el cuerpo intermedio 21 por medio de respectivas articulaciones intermedias izquierdas primera y segunda 22a, 23a en torno a ejes verticales. Las barras oscilantes derechas primera y segunda 17b, 18b tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo derecho 3b de agarre por medio de articulaciones derechas primera y segunda 19b, 20b respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados con el cuerpo intermedio 21 por medio de respectivas articulaciones intermedias derechas primera y segunda 22b, 23b en torno a ejes verticales.

Las distancias entre las articulaciones izquierdas primera y segunda 19a, 20a y las articulaciones intermedias izquierdas primera y segunda 22a, 23a están configuradas de manera que las barras oscilantes izquierdas primera y segunda 17a, 18a, el brazo izquierdo 3a de agarre y el cuerpo intermedio 21 formen conjuntamente un paralelogramo articulado izquierdo. Las distancias entre las articulaciones derechas primera y segunda 19b, 20b y las articulaciones intermedias derechas primera y segunda 22b, 23b están configuradas de manera que las barras oscilantes derechas primera y segunda 17b, 18b, el brazo derecho 3b de agarre y el cuerpo intermedio 21 formen conjuntamente un paralelogramo articulado derecho simétrico del paralelogramo articulado izquierdo.

En la quinta realización mostrada en la Fig. 16, el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, además, ruedas dentadas izquierda y derecha 24a, 24b coaxiales a las segundas articulaciones intermedias izquierda y derecha 23a, 23b. Las ruedas dentadas izquierda y derecha 24a, 24b están fijadas de forma rígida a las segundas barras oscilantes izquierda y derecha 18a, 18b, respectivamente, y están mutuamente engranadas. Las ruedas dentadas izquierda y derecha 24a, 24b tienen un mismo diámetro, por lo que los ángulos rotados por las barras oscilantes izquierdas primera y segunda 17a, 18a son iguales a los ángulos rotados por las barras oscilantes derechas primera y segunda 17b, 18b cuando se acercan o alejan entre sí los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre. Esto mantiene las abrazaderas izquierda y derecha 4a, 4b de cada par mutuamente orientadas la una hacia la otra.

La Fig. 17 muestra esquemáticamente una primera variante de la unidad 31 portadora de recipientes de la quinta realización que solo difiere de la quinta realización mostrada en la Fig. 16 porque los segundos extremos de las primeras barras oscilantes izquierda y derecha 17a, 17b están conectados de forma pivotante con el cuerpo intermedio 21 por medio de una articulación coaxial central 35 en torno a un eje vertical común.

La Fig. 18 muestra esquemáticamente una segunda variante de la unidad 31 portadora de recipientes de la quinta realización mostrada en la Fig. 16, comprendiendo el mecanismo de mantenimiento del paralelismo, en vez de las ruedas dentadas izquierda y derecha 24a, 24b, una guía lineal intermedia 25 fijada de forma rígida al cuerpo intermedio 21 en una posición paralela a los brazos izquierdo y derecho 3a, 3b de agarre, al igual que una tercera barra oscilante izquierda 26a y una tercera barra oscilante derecha 26b. La tercera barra oscilante izquierda 26a tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo 3a de agarre por medio de una tercera articulación izquierda 27a en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor 28 de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal intermedia 25. La tercera barra oscilante derecha 26b tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho 3b de agarre por medio de una tercera articulación derecha 27b en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con el seguidor 28 de guía. La guía lineal intermedia 25 se proyecta hacia fuera desde el cuerpo intermedio 21 y las conexiones de los segundos extremos de las terceras barras oscilantes izquierda y derecha 26a, 26b con el seguidor 28 de guía son coaxiales. La Fig. 19 muestra esquemáticamente una tercera variante de la unidad 31 portadora de recipientes de la quinta realización que solo difiere de la segunda variante mostrada en la Fig. 18 porque la guía lineal intermedia 25 se proyecta hacia dentro desde el cuerpo intermedio 21.

El alcance de la invención se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo transportador para transportar recipientes flexibles a lo largo de una línea de empaquetamiento, que comprende:

un carril (1) que define un recorrido cerrado;

al menos un par de mecanismos (2a, 2b) de movimiento que incluyen un mecanismo izquierdo (2a) de movimiento y un mecanismo derecho (2b) de movimiento montados de forma amovible en el carril (1) para moverse a lo largo del recorrido;

elementos activos y reactivos (29, 30) asociados con el carril (1) y los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento y configurados para accionar y controlar de forma independiente los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento a lo largo del recorrido;

al menos un par de brazos (3a, 3b) de agarre que incluye un brazo izquierdo (3a) de agarre conectado con el mecanismo izquierdo (2a) de movimiento y un brazo derecho (3b) de agarre conectado con el mecanismo derecho (2b) de movimiento;

al menos un par de abrazaderas (4a, 4b) que incluye una abrazadera izquierda (4a) montada en el brazo izquierdo (3a) de agarre y una abrazadera derecha (4b) montada en el brazo derecho (3b) de agarre, estando configuradas las abrazaderas izquierda y derecha (4a, 4b) para agarrar un recipiente flexible (5) en bordes laterales opuestos del mismo con el recipiente flexible (5) en una posición vertical;

en el que el recorrido cerrado definido por el carril (1) se encuentra en un plano horizontal e incluye secciones rectas y curvadas; y

el brazo izquierdo (3a) de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo (2a) de movimiento por medio de una articulación izquierda (6a) en torno a un eje vertical y el brazo derecho (3b) de agarre está conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho (2b) de movimiento por medio de una articulación derecha (6b) en torno a un eje vertical;

estando caracterizado el dispositivo transportador porque:

los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre están unidos entre sí por medio de un mecanismo de mantenimiento del paralelismo configurado para mantener los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre mutuamente paralelos y con las abrazaderas izquierda y derecha (4a, 4b) orientadas la una hacia la otra en las secciones tanto rectas como curvadas del recorrido incluso cuando se varía una distancia entre las articulaciones izquierda y derecha (6a, 6b) debido a los movimientos relativos de los mecanismos izquierdo y derecho (2a, 2b) de movimiento.

2. El dispositivo transportador de la reivindicación 1, en el que:

el brazo izquierdo (3a) de agarre es un primer brazo izquierdo (3a) de agarre fijado a un soporte (7a) del brazo izquierdo y el brazo derecho (3b) de agarre es un primer brazo derecho (3b) de agarre fijado a un soporte (7b) del brazo derecho; un segundo brazo izquierdo (3c) de agarre paralelo al primer brazo izquierdo (3a) de agarre está fijado al soporte (7a) del brazo izquierdo y un segundo brazo derecho (3d) de agarre paralelo al primer brazo derecho (3b) de agarre está fijado al soporte (7b) del brazo derecho;

el soporte (7a) del brazo izquierdo está conectado de forma pivotante con el mecanismo izquierdo (2a) de movimiento por medio de la articulación izquierda (6a) y el soporte (7b) del brazo derecho está conectado de forma pivotante con el mecanismo derecho (2b) de movimiento por medio de la articulación derecha (6b);

la abrazadera izquierda (4a) es una primera abrazadera izquierda (4a) montada en el primer brazo izquierdo (3a) de agarre y la abrazadera derecha (4b) es una primera abrazadera derecha (4b) montada en el primer brazo derecho (3b) de agarre;

una segunda abrazadera izquierda (4c) está montada en el segundo brazo izquierdo (3c) de agarre y una segunda abrazadera derecha (4d) está montada en el segundo brazo derecho (3d) de agarre;

la segunda abrazadera izquierda (4c) está emparejada con la primera abrazadera derecha (4b) y la segunda abrazadera derecha (4d) está emparejada con la primera abrazadera izquierda (4a) para agarrar un par de recipientes flexibles (5) en bordes laterales opuestos de los mismos con los recipientes flexibles (5) en una posición vertical.

3. El dispositivo transportador de la reivindicación 1, en el que se proporciona una pluralidad de pares de abrazaderas (4a, 4b) para agarrar una pluralidad de recipientes flexibles (5), comprendiendo cada par de abrazaderas una abrazadera izquierda (4a) montada en el brazo izquierdo (3a) de agarre y una abrazadera derecha (4b) montada en el brazo derecho (3b) de agarre.

4. El dispositivo transportador de la reivindicación 2, en el que se proporcionan una pluralidad de pares izquierdos de abrazaderas (4a, 4d) y una pluralidad de pares derechos de abrazaderas (4b, 4c) para agarrar una pluralidad de recipientes flexibles (5), comprendiendo cada par izquierdo de abrazaderas una primera abrazadera izquierda (4a) montada en el primer brazo izquierdo (3a) de agarre y una segunda abrazadera derecha (4d) montada en el segundo brazo derecho (3d) de agarre, y comprendiendo cada par derecho de abrazaderas una segunda abrazadera izquierda (4c) montada en el segundo brazo izquierdo (3c) de agarre y una primera abrazadera derecha (4b) montada en el primer brazo derecho (3b) de agarre.

5. El dispositivo transportador de la reivindicación 1 o 3, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal (8) perpendicular a los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre fijada a uno de los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre y un seguidor (9) de guía fijado al otro de los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre y acoplado de forma deslizante con la guía lineal (8).

6. El dispositivo transportador de la reivindicación 2 o 4, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal (8) perpendicular a los brazos izquierdo y derecho primero y segundo (3a-3d) de agarre fijada a uno de los soportes (7a, 7b) de los brazos izquierdo y derecho y un seguidor (9) de guía fijado al otro de los soportes (7a, 7b) de los brazos izquierdo y derecho y acoplado de forma deslizante con la guía lineal (8).

7. El dispositivo transportador de la reivindicación 1 o 3, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una barra lineal (10) de guía, un seguidor izquierdo 11a de guía perpendicular al brazo izquierdo (3a) de agarre fijado al brazo izquierdo (3a) de agarre y acoplado de forma deslizante con la barra lineal (10) de guía y un seguidor derecho (11b) de guía perpendicular al brazo derecho (3b) de agarre fijado al brazo derecho (3b) de agarre y acoplado de forma deslizante con la barra lineal (10) de guía.

8. El dispositivo transportador de la reivindicación 1 o 3, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende una guía lineal izquierda (12a) paralela y fijada al brazo izquierdo (3a) de agarre, una guía lineal derecha (12b) paralela y fijada al brazo derecho (3b) de agarre, una primera barra oscilante (13a) que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo (3a) de agarre por medio de una articulación izquierda (14a) en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor derecho (15b) de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal derecha (12b), y una segunda barra oscilante (13b) que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho (3b) de agarre por medio de una articulación derecha (14b) en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor izquierdo (15a) de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal izquierda (12a), estando conectadas entre sí las barras oscilantes primera y segunda (13a, 13b) de forma pivotante en un punto intermedio de cruce de las mismas por medio de una articulación intermedia (16) en torno a un eje vertical.

9. El dispositivo transportador de la reivindicación 1 o 3, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende:

barras oscilantes izquierdas primera y segunda (17a, 18a) que tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo izquierdo (3a) de agarre por medio de articulaciones izquierdas primera y segunda (19a, 20a) respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados de forma pivotante con un cuerpo intermedio (21) por medio de articulaciones intermedias izquierdas primera y segunda (22a, 23a) respectivas en torno a ejes verticales;

barras oscilantes derechas primera y segunda (17b, 18b) que tienen primeros extremos respectivos conectados de forma pivotante con el brazo derecho (3b) de agarre por medio de articulaciones derechas primera y segunda (19b, 20b) respectivas en torno a ejes verticales y segundos extremos respectivos conectados con el cuerpo intermedio (21) por medio de articulaciones intermedias derechas primera y segunda (22b, 23b) respectivas en torno a ejes verticales;

en el que las barras oscilantes izquierdas primera y segunda (17a, 18a), el brazo izquierdo (3a) de agarre y el cuerpo intermedio (21) forman conjuntamente un paralelogramo articulado izquierdo y las barras oscilantes derechas primera y segunda (17b, 18b), el brazo derecho (3b) de agarre y el cuerpo intermedio (21) forman conjuntamente un paralelogramo articulado derecho.

10. El dispositivo transportador de la reivindicación 9, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, además, ruedas dentadas izquierda y derecha mutuamente engranadas (24a, 24b) coaxiales con las segundas articulaciones intermedias izquierda y derecha (23a, 23b) y fijadas a las segundas barras oscilantes izquierda y derecha (18a, 18b), respectivamente, teniendo las ruedas dentadas izquierda y derecha (24a, 24b) un mismo diámetro.

11. El dispositivo transportador de la reivindicación 9, en el que el mecanismo de mantenimiento del paralelismo comprende, además, una guía lineal intermedia (25) paralela a los brazos izquierdo y derecho (3a, 3b) de agarre fijados al cuerpo intermedio (21), una tercera barra oscilante izquierda (26a) que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo izquierdo (3a) de agarre por medio de una tercera articulación izquierda (27a) en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con un seguidor (28) de guía acoplado de forma deslizante con la guía lineal intermedia (25), y una tercera barra oscilante derecha (26b) que tiene un primer extremo conectado de forma pivotante con el brazo derecho (3b) de agarre por medio de una tercera articulación derecha (27b) en torno a un eje vertical y un segundo extremo conectado de forma pivotante con el seguidor (28) de guía.