ES2898694T3 - Dispositivo para manejar un carrete, un método para transportar un carrete, un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo y una máquina retorcedora de anillo - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo (4) es desplazable entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un tubo (1) del carrete en la estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), caracterizado porque el dispositivo de manejo comprende - una pieza de soporte (6), que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible; - una pinza de carrete (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible; - un mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza del carrete (7) y acoplado a un accionamiento de rotación (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y - un elemento de sujeción controlado (9) provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1).

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo para manejar un carrete, un método para transportar un carrete, un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo y una máquina retorcedora de anillo

Campo de la invención

La invención se refiere a un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo, que se puede desplazar entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un carrete en una estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo.

La invención también se refiere a un método para transportar un carrete por medio de un dispositivo de manejo de carretes desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo hasta una posición de búsqueda del extremo del hilo, en la que un tubo del carrete es agarrado por el dispositivo de manejo, extraído del huso, se desplaza a la posición de búsqueda de fin de hilo, después de lo cual se detecta el fin de hilo en el carrete y luego el carrete se vuelve a colocar en el huso.

La invención se refiere además a un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carretes. Además, se refiere a una máquina retorcedora de anillo.

Descripción de la técnica relacionada

Las máquinas retorcedoras de anillo comprenden una fila de estaciones de hilado dispuestas una al lado de la otra, cada una de las cuales comprende un dispositivo de estirado de mechas, desde el cual se lleva la mecha procesada a un dispositivo de torsión, desde el cual se retira el hilo producido y se enrolla en un dispositivo de encarretado en un tubo llevado por un huso, formando así un carrete, o, en otras palabras, una canilla, es decir, un tubo con un paquete. Si la producción de hilo se interrumpe, por ejemplo, debido a una rotura, es necesario reanudar la producción de hilo en una estación de hilatura determinada. Durante la reanudación del proceso de hilatura en la estación de hilatura, cuando se interrumpe la hilatura, los rodillos de alimentación de la mecha del dispositivo de estirado se detienen, o el dispositivo de estirado está funcionando y las fibras de la mecha se aspiran como desechos, etc., y luego se termina el movimiento del viajante en el anillo, que generalmente es registrado por un sensor de movimiento del viajante. Posteriormente, es necesario encontrar el extremo del hilo en el carrete, desenrollar el hilo del paquete, pasarlo por el viajante, un limitador de globo y un ojal guía y finalmente llevar el extremo del hilo entre los rodillos finales del dispositivo de estiramiento de la mecha de tal manera que, durante la reanudación del hilado, el extremo del hilo se une al extremo de la mecha. Por consiguiente, la estación de hilatura está preparada para la renovación de la producción de hilo. Todas estas operaciones de servicio se realizan durante el movimiento reversible vertical permanente de un banco de anillos y un portador de limitador de globo, ya que las otras estaciones de hilatura continúan produciendo el hilo. Para evitar un contacto no deseado del dispositivo para detectar el extremo del hilo y el banco de anillos, el carrete se eleva a una altura segura por encima del banco de anillos y por encima del huso para detectar el extremo del hilo. Se utiliza un dispositivo de manejo de carretes para este propósito, por ejemplo, el dispositivo de acuerdo con EP394671.

Para manipular un carrete, por ejemplo, para su sustitución, se conocen otros dispositivos de manejo, por ejemplo, un dispositivo de manejo de acuerdo con EP410021A1, que comprende una pinza, mediante la cual el tubo es agarrado por la circunferencia exterior, levantado y manipulado. Otra posibilidad de manipular el carrete es agarrar el tubo por las paredes internas a través de la abertura superior, como se describe, por ejemplo, en el documento EP2031104, que, sin embargo, está destinado principalmente a eliminar los hilos residuales de los tubos por medio de un elemento recogedor externo.

Hay muy poco espacio en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, porque el espacio entre las estaciones de hilatura es, por ejemplo, de solo 70 o 75 mm, por lo que los requisitos para el dispositivo de manejo son desafiantes en términos de tamaño del dispositivo de manejo, así como en términos de su fiabilidad y diseño sencillo.

Breve descripción de la invención

El objetivo de la invención es proponer un dispositivo de manejo fiable y manejable, tanto desde el punto de vista de la construcción como desde el punto de vista del funcionamiento diario.

El objeto de la invención se consigue mediante un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación independiente 1, caracterizado porque el dispositivo de manejo comprende

• una pieza de soporte, que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible;

• una pinza de carrete montada en la pieza de soporte y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible;

• un mandril de sujeción vertical montado en la pinza del carrete y acoplado a un accionamiento de rotación para la rotación del mandril de sujeción vertical alrededor de su eje longitudinal y

• un elemento de sujeción controlado provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo.

El principio del método para transportar un carrete mediante el dispositivo de manejo de carretes consiste en mover el huso de sujeción vertical mediante un conjunto de movimientos lineales por encima del extremo superior del carrete, el carrete se coloca en un huso en la estación de hilado, que inserta un elemento de sujeción elástico en el extremo inferior del huso de sujeción vertical en la cavidad del extremo superior del tubo y que expande el elemento de sujeción elástico para agarrar el carrete, retirando el carrete mediante un conjunto de movimientos lineales del huso y mueve el carrete a un dispositivo de detección de fin de hilo en un robot de servicio fuera de la estación de hilado y, después de detectar el fin de hilo, vuelve a colocar el carrete en el huso en la estación de hilado de la máquina mediante un conjunto de movimientos lineales.

El principio del robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo consiste en que comprende el dispositivo de manejo de carretes de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.

Preferiblemente, el accionamiento del movimiento reversible lineal horizontal de la pinza de carrete está formado por un accionamiento lineal neumático.

Preferiblemente, el accionamiento de la rotación del mandril de sujeción vertical está formado por un motor rotativo, cuyo eje de salida está acoplado al mandril de sujeción vertical mediante una correa dentada.

Preferiblemente, el motor rotativo está formado por un motor paso a paso.

Preferiblemente, el elemento de sujeción controlado está formado por un medio elástico para sujetar el tubo en la cavidad del extremo superior del tubo.

Preferiblemente, el mandril de sujeción vertical está hueco y el medio elástico está formado por un anillo deformable reversiblemente que se apoya por su extremo superior contra el extremo inferior del mandril de sujeción vertical y por su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo, que está montado en el extremo inferior de una varilla de control vertical, que está dispuesto verticalmente de manera reversible desplazable en la abertura del mandril de sujeción vertical y está conectado a un accionamiento de movimiento vertical de deslizamiento reversible.

Preferiblemente, el accionamiento del movimiento de deslizamiento vertical reversible de la barra de control vertical está formado por un accionamiento lineal neumático.

Preferiblemente, la pieza de soporte está acoplada a una guía lineal vertical. Preferiblemente, la pinza del carrete está acoplada a una guía lineal horizontal.

La invención se refiere también a un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carretes de este tipo. Además, el principio de la máquina retorcedora de anillo consiste en que comprende el robot de servicio descrito anteriormente.

El objetivo de la invención también se consigue mediante un método de acuerdo con la reivindicación 12.

Preferiblemente, después de devolver el carrete a la posición del huso, el dispositivo de manejo de carretes vuelve a una posición de reposo fuera de la estación de hilatura en el robot de servicio.

Preferiblemente, la rotación del mandril de sujeción vertical se hace girar mediante un motor giratorio que acciona una correa dentada acoplada al mandril de sujeción vertical.

Preferiblemente, la etapa de expansión del elemento de sujeción elástico para sujetar el tubo del carrete consiste en el desplazamiento vertical de la varilla de control vertical, que está dispuesta en la abertura del mandril de sujeción vertical hueco y que está conectada a un accionamiento del movimiento de deslizamiento vertical reversible, de modo que un anillo deformable reversiblemente se apoya por su extremo superior contra un extremo inferior del mandril de sujeción vertical y por su extremo inferior se apoya contra el lado superior del collarín de extremo, que está montado en el extremo inferior de la barra de control vertical, se expande.

La invención permite sujetar el carrete de forma confiable, y al mismo tiempo de forma sencilla, por la cavidad del tubo y manipularla para encontrar el extremo del hilo fuera de la estación de hilatura y luego devolver el carrete correctamente a la estación de hilatura, todo esto se realiza con la velocidad y precisión requeridas. La invención permite que esto se haga con un solo acto de sujetar firmemente el carrete por la abertura interior del carrete, de modo que no solo se puede manipular el tubo de forma fiable, sino también girar durante la búsqueda del final del hilo. El manejo del carrete, basado en un conjunto de movimientos lineales, también es ventajoso en términos de facilidad de manejo y control de posición en los ejes individuales del sistema de coordenadas rectangulares, es decir, en el espacio.

Breve descripción de las figuras

La invención se representa de manera esquemática en los dibujos, en donde

La figura 1 muestra una disposición de un dispositivo de manejo de carrete en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo antes de sujetar el carrete, y

La figura 2 muestra un detalle de un sistema de sujetar el carrete mediante las paredes internas de la cavidad de un tubo.

Descripción detallada de la invención

La invención se describirá con referencia a una realización ejemplar de un dispositivo de manejo de carretes en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, por lo que la máquina comprende una fila de estaciones de hilatura idénticas dispuestas una al lado de la otra. En principio, la estación de hilatura es bien conocida y, por lo tanto, la estación de hilatura completa solo se describirá a continuación de forma simplificada. Aquellas partes, elementos y nodos de la estación de hilatura que son importantes para la presente invención se describirán con mayor detalle. La estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo comprende un dispositivo de estirado de mecha no ilustrado, debajo del cual está dispuesto un dispositivo de torsión y devanado de hilo. La mecha se alimenta desde un paquete de suministro no ilustrado al dispositivo de estirado, detrás del cual el hilo que se está formando pasa a través de un ojal guía, un limitador de globo y luego a través de un viajante que circula alrededor de la circunferencia de un anillo 3 montado en un soporte en el banco de anillo 2 , tras lo cual, después del paso por el viajante, el hilo producido se enrolla en un paquete 40 sobre un tubo 1, formando así un carrete o canilla, que se coloca sobre un huso de accionamiento, que gira alrededor del eje Y. El tubo 1 constituye el cuerpo de soporte básico para el encarretado del hilo.

El carrete, es decir, el tubo 1 con un paquete 40, está formado por un movimiento vertical continuo reversible del banco de anillos en la interacción con el dispositivo de encarretado de hilo después del paso del hilo a través del viajante (no mostrado), que circula en la parte superior del anillo 3, por lo que debido a que el viajante se retrasa detrás de las revoluciones del huso, se crea una torsión en el hilo, cambiando así la mecha procesada en el hilo de las propiedades deseadas. El husillo generalmente se acciona en su parte inferior por medio de una correa plana accionada por un eje de transmisión.

A lo largo de la fila de estaciones de hilatura se dispone de forma desplazable un robot de servicio, que comprende mecanismos y medios para realizar operaciones de servicio en la estación de hilatura, o para realizar al menos algunas de las operaciones de servicio en la estación de hilatura.

Una de estas operaciones es manipular el carrete con el fin de encontrar un extremo de hilo 4 en el carrete o en el paquete 40. Manipular el carrete incluye agarrar el carrete, elevarla por encima del nivel del extremo superior del eje y del banco de anillo 2 y expulsar el carrete de la estación de hilatura hacia el robot de servicio, es decir, fuera de la estación de hilatura de la máquina, con el fin de encontrar el extremo del hilo 4 en el carrete, y luego volver a colocarlo en la estación de hilatura respectiva.

Para realizar esta operación, el robot de servicio está provisto de un dispositivo de manejo de carrete en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, en lo sucesivo sólo un dispositivo de manejo de carrete.

El dispositivo de manejo de carrete está montado por su pieza de soporte 6 de forma reversible y desplazable verticalmente en la dirección A+ y A- sobre una guía lineal vertical 5 del robot de servicio. La pieza de soporte 6 está acoplada a un accionamiento giratorio o lineal, que está acoplado a un dispositivo de control. Como resultado, la pieza de soporte 6 se puede colocar de forma reversible de manera controlable en la dirección vertical en la guía 5.

Una pinza de carrete 7 está montada en la pieza de soporte 6 en la guía lineal horizontal 10 de forma reversible y desplazable horizontalmente en las direcciones B+ y B- con respecto a la pieza de soporte 6. La pinza 7 está acoplada a un accionamiento giratorio o lineal, que está acoplado al dispositivo de control. En consecuencia, la pinza 7 se puede colocar de forma controlable y reversible en la dirección horizontal con respecto a la pieza de soporte 6. En el ejemplo de realización ilustrado, el accionamiento del movimiento lineal reversible de la pinza 7 consiste en un accionamiento lineal neumático.

Un mandril de sujeción vertical 8 está montado de forma giratoria alrededor de su eje longitudinal, que está situado verticalmente, por su extremo superior en la pinza 7. El mandril de sujeción vertical 8 está acoplado a su accionamiento de rotación, preferiblemente un accionador giratorio bidireccional. En el ejemplo de realización ilustrado, el accionamiento para la rotación del mandril de sujeción vertical 8 consiste en un accionador giratorio bidireccional, en particular un motor paso a paso, que comprende un motor giratorio 82, alrededor de cuyo eje de salida, o una polea dentada 820 montada en el eje de salida del motor rotativo 82, se enrolla una correa dentada 83, que de manera no ilustrada se enrolla alrededor de la parte superior del mandril de sujeción vertical 8, por ejemplo, también por medio de una polea dentada montada sobre el mandril de sujeción vertical 8. En su extremo inferior libre, el mandril de sujeción vertical 8 comprende una varilla de control vertical 81 y un accionamiento vertical 811 y está provisto de un elemento de sujeción 9 del carrete. En el ejemplo de realización mostrado, el elemento de sujeción 9 del carrete consiste en un medio elástico para sujetar el carrete por la pared interior del extremo superior de la cavidad del tubo de carrete 1. Este medio elástico está formado, por ejemplo, por un anillo deformable 90, que con su extremo superior descansa sobre el extremo inferior 80 del mandril de sujeción vertical 8 y con su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo 810, que está montado en el extremo inferior de la varilla de control vertical 81. La varilla de control 81 está montada de forma reversible y deslizante en la dirección vertical C+ y C- en la cavidad del mandril de sujeción vertical 8, por lo que en su extremo sobre el extremo superior del mandril de sujeción vertical 8 se conecta al accionamiento vertical 811 del movimiento deslizante reversible en la dirección vertical C+ y C-. El accionamiento vertical 811 está formado, por ejemplo, por un accionamiento lineal, por ejemplo, un accionamiento lineal neumático o un accionamiento rotativo con un engranaje lineal, que, por ejemplo, comprende una rueda dentada en un motor rotativo, la rueda dentada se asocia con una cremallera en la varilla de control vertical 81.

En un ejemplo de realización no ilustrado, montado en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 hay un medio elástico en forma de cuerpo inflable, que está conectado a una fuente de aire comprimido, por ejemplo, a través de la distribución de aire comprimido en la cavidad del mandril de sujeción vertical 8. El elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 en el momento en que el carrete no está sujeto tiene un diámetro exterior menor que el diámetro de la abertura superior del tubo 1, por lo que con el carrete que sujeta el elemento de sujeción 9 tiene un diámetro mayor que el diámetro de la abertura superior del tubo 1 y, por lo tanto, el elemento de sujeción 9 se apoya con su circunferencia exterior en la pared interior de la cavidad del tubo 1, como se muestra en la Figura 2.

El dispositivo funciona de tal manera que, si es necesario manipular el carrete sacando el carrete de la estación de hilado para encontrar el extremo del hilo 4 en el paquete de hilo 40, la pinza 7 se inserta en su posición de reposo en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura, consulte la Figura 1. El elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 está dispuesto por encima del nivel del extremo superior del carrete y con un desplazamiento V. Posteriormente, la pinza 7 avanza a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hasta el eje longitudinal vertical X del mandril de sujeción vertical 8 llega al eje Y de la rotación del carrete (desplazamiento V). Después de eso, la pieza de soporte 6 se mueve sobre la guía lineal vertical 5 hacia abajo y el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 se inserta en la abertura del extremo superior del tubo de carrete 1. A continuación, el carrete se sujeta por la pared interior de la cavidad del tubo 1, esta operación se realiza mediante la deformación controlada del elemento de sujeción 9, que se expande en el espacio interior de la cavidad del tubo 1, ver Figura 2, aquí por el movimiento de la varilla de control 81 en la dirección C .

Posteriormente, la pieza de soporte 6 se mueve hacia arriba en la guía lineal vertical 5, por lo que el carrete se retira del eje no ilustrado en la estación de hilatura, con lo cual el extremo inferior del carrete se eleva por encima del nivel del extremo superior del eje y el banco del anillo 2. Posteriormente, la pinza 7 se mueve a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hacia atrás, lo que hace que la pinza 7 con el carrete en el mandril de sujeción vertical 8 se aleje de la estación de hilado hacia el robot de servicio y coloque el carrete en la posición de búsqueda deseada para encontrar el extremo del hilo 4 en el carrete fuera de la estación de hilado por medio del dispositivo de detección del extremo del hilo no ilustrado. Durante la búsqueda del extremo del hilo 4, el carrete gira alrededor de su eje longitudinal en la dirección requerida de tal manera que el mandril de sujeción vertical 8 gira alrededor de su eje X longitudinal. Después de detectar el extremo del hilo 4, la pinza 7 con el carrete sobre el mandril de sujeción vertical 8 retrocede al espacio de la estación de hilatura de manera que el eje longitudinal vertical X del mandril de sujeción vertical 8 vuelve al eje Y de la rotación del carrete en la estación de hilatura. Posteriormente, la pieza de soporte 6 se mueve hacia abajo sobre la guía lineal vertical 5 y coloca el carrete por el tubo 1 de nuevo en el huso no ilustrado de la estación de hilatura. Después de eso, el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 libera el tubo de carrete 1, aquí por el movimiento de la varilla de control 81 en la dirección C-. Posteriormente, al expulsar la pieza de soporte 6 en la guía lineal vertical 5 hacia arriba, el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 es expulsado de la cavidad del tubo 1 por encima del nivel del extremo superior del carrete, después de lo cual la pinza 7 se retrae a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hacia atrás, es decir, la posición de reposo en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura, como se muestra en la Figura 1. Con esto, se ha completado todo el ciclo.

Números de referencia

1 Tubo

2 Banco de anillo

3 Anillo

4 Extremo de hilo

40 Paquete

5 Guía lineal vertical

6 Pieza de soporte

7 Pinza de carrete

8 Mandril de sujeción

80 Extremo inferior del mandril de sujeción 8 81 Varilla de control

810 Collarín de extremo

811 Accionamiento

82 Motor rotativo

820 Polea dentada

83 Correa dentada

9 Elemento de sujeción

90 Anillo deformable

10 Guía lineal horizontal

A+-A- Movimiento vertical

B+-B- Movimiento horizontal

C+-C- Dirección vertical

V Desplazamiento

Y Eje longitudinal del carrete

X Eje longitudinal del mandril de sujeción 8

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo (4) es desplazable entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un tubo (1 ) del carrete en la estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), caracterizado porque el dispositivo de manejo comprende

• una pieza de soporte (6), que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible;

• una pinza de carrete (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible;

• un mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza del carrete (7) y acoplado a un accionamiento de rotación (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y

• un elemento de sujeción controlado (9) provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ).

2. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento del movimiento reversible lineal horizontal de la pinza de carrete (7) está formado por un accionamiento lineal neumático.

3. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento de la rotación del mandril de sujeción vertical (8) está formado por un motor rotativo (82), cuyo eje de salida está acoplado al mandril de sujeción vertical (8) mediante una correa dentada (83).

4. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque el motor rotativo (82) se forma por medio de un motor paso a paso.

5. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el elemento de sujeción controlado (9) se forma por medio de un medio elástico para sujetar el tubo (1) en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ).

6. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque el mandril de sujeción vertical (8) está hueco y el medio elástico está formado por un anillo deformable reversiblemente (90) que se apoya por su extremo superior contra el extremo inferior (80) del mandril de sujeción vertical (8) y por su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo (81), que está montado en el extremo inferior de una varilla de control vertical (81), que está dispuesto verticalmente de manera reversible desplazable en la abertura del mandril de sujeción vertical (8) y está conectado a un accionamiento (811) de movimiento vertical de deslizamiento reversible.

7. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque el accionamiento (811) del movimiento reversible de deslizamiento vertical de la varilla de control vertical (81) está formado por un accionamiento lineal neumático.

8. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque la pieza de soporte (6) se acopla a una guía lineal vertical (5).

9. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque la pinza de carrete (7) se acopla a una guía lineal horizontal (10).

10. Un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes.

11. Una máquina retorcedora de anillo que comprende un robot de servicio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes.

12. Un método para transportar una bobina (1) desde un huso de la estación de hilado de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda del extremo del hilo (4) por un robot de servicio de la máquina retorcedora de anillo que tiene un dispositivo de manipulación de bobinas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 en donde un tubo (1) del carrete se sujeta mediante el dispositivo de manejo, se retira del huso y se transfiere a la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), después de lo cual se detecta el extremo del hilo (4) en el carrete y luego en el carrete se vuelve a colocar en el huso, en donde el dispositivo de manejo del carrete comprende la pieza de soporte (6), que está acoplada al accionamiento para el movimiento vertical lineal reversible y la pinza de la bobina (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada al accionamiento para el movimiento lineal horizontal reversible y el mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza de la bobina (7) y acoplado al accionamiento giratorio (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y el elemento de sujeción controlada (9) proporcionado en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ), en donde el método comprende

colocar el mandril de sujeción vertical (8) mediante un conjunto de movimientos lineales por encima del extremo superior del carrete (1 ), que está montado en el huso en la estación de hilatura;

insertar el elemento de sujeción controlado, que está formado como un elemento de sujeción elástico, (9) en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ) y expandir el elemento de sujeción controlado formado elásticamente (9) para sostener el tubo del carrete;

retirar la bobina del huso mediante un conjunto de movimientos lineales y mover la bobina a la posición de búsqueda del extremo del hilo (4) en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura; y

buscar el extremo del hilo (4) en el carrete, en donde durante la búsqueda del extremo del hilo (4) en la bobina, el tubo (1) gira debido a la rotación del mandril de sujeción vertical (8); y después de detectar el extremo del hilo (4), volver a colocar la bobina en el huso en la estación de hilatura mediante una serie de movimientos lineales.

13. El método de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque después de devolver el carrete a la posición del huso, el dispositivo de manejo de carretes vuelve a una posición de reposo fuera de la estación de hilatura en el robot de servicio.

14. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 a 13, caracterizado porque rotar el mandril de sujeción vertical (8) se rota mediante un motor rotativo (82) que acciona una correa dentada (83) acoplada al mandril de sujeción vertical (8).

15. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque el paso de expansión del elemento de sujeción controlado formado de manera elástica (9) para sujetar el tubo del carrete consiste en el desplazamiento vertical de la varilla de control vertical (81), que está dispuesta en la abertura del mandril de sujeción vertical hueco (8) y que está conectada a un accionamiento (811) del movimiento de deslizamiento vertical reversible, de modo que un anillo deformable reversiblemente (90), por el cual se forma el elemento de sujeción controlado formado de manera elástica y que se apoya por su extremo superior contra un extremo inferior (80) del mandril de sujeción vertical (8) y por su extremo inferior se apoya contra el lado superior del collarín de extremo (810), que está montado en el extremo inferior de la varilla de control vertical (81), se expande.