ES2907228T3 - Sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales - Google Patents

Abstract

Un sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales que comprende un estante (1) vertical, una estructura de soporte para sostener a un paciente, un ordenador (3), así como un escáner de ultrasonido, un sensor de espacio y una primera pantalla (8) conectada al ordenador (3) respectivamente, estando el escáner ultrasónico provisto de una sonda (17) ultrasónica, en donde el sensor espacial está configurado para detectar información espacial relacionada con la posición y orientación de la sonda (17) ultrasónica; en donde la estructura de soporte está montada en una parte superior del estante (1) vertical; siendo el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales caracterizado por una tabla (2) de equilibrio de gravedad montada debajo del estante (1) vertical y conectada al ordenador (3), y una segunda pantalla (4) conectada al ordenador (3); donde el estante (1) vertical tiene una estructura en forma de U a lo largo de dos lados de los cuales una ranura (101) deslizante está dispuesta respectivamente en una dirección vertical; la estructura de soporte comprende varios soportes (7) que son deslizables a lo largo de la ranura (101) deslizante, empleando cada uno de los soportes (7) una estructura cuya longitud es ajustable; la tabla (2) de equilibrio de gravedad estando configurada para medir la información de datos de distribución de presión de los pies del paciente, y para enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador (3); en donde después de procesar la información de datos de distribución de presión de los pies, el ordenador (3) está adaptado para obtener información de datos de posición de los pies e información de datos de posición del punto de gravedad de los pies del paciente, y para enviar información de datos de distribución de presión de los pies, información de datos de posición de los pies, y la información de datos de posición del punto de gravedad de los pies a la segunda pantalla (4) que está configurada para mostrar la misma; en el que la tabla (2) de equilibrio de gravedad comprende una tabla (20) de soporte montado en el estante (1) vertical, una tabla (21) de medición dispuesto en la tabla (20) de soporte, varios sensores (22) de presión montados sobre la tabla (20) de soporte y en contacto con la tabla (21) de medición, y una unidad (200) de procesamiento de datos conectada a los sensores (22) de presión; en donde los sensores (22) de presión están configurados para recopilar una señal de presión detectada por la tabla (21) de medición, y en el que después de procesar la señal de presión, la unidad (200) de procesamiento de datos está adaptada para obtener la información de datos de distribución de presión de los pies, y luego para enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador (3); y en donde la tabla (21) de medición comprende una primera tabla (211) para los pies y una segunda tabla (212) para los pies alrededor de las cuales se distribuyen uniformemente varios sensores (22) de presión.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales

Campo técnico

La presente solicitud se refiere al campo de los equipos médicos, en particular se refiere a un sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales (3D). Un sistema de formación de imágenes ultrasónicas según el preámbulo de la reivindicación 1 conocido por US 2011/021914 A1.

Antecedentes

En la actualidad, la deformidad de la columna puede evaluarse mediante un procedimiento de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales a través de un sistema de formación de imágenes tridimensional. La tecnología existente de imágenes ultrasónicas tridimensionales para la columna generalmente requiere que los pacientes estén de pie en una posición erguida con una postura natural y relajada, que representa el posicionamiento normal y la posición de equilibrio funcional. Con este posicionamiento, los pacientes pueden ser escaneados por una sonda ultrasónica para evaluar la deformidad de la columna. Sin embargo, tal técnica de posicionamiento es difícil de lograr una buena consistencia entre las mediciones durante el seguimiento y, por lo tanto, puede afectar la evaluación del resultado para el tratamiento de la deformidad de la columna. Además, los pacientes que padecen deformidades graves de la columna no pueden estar de pie en la posición erguida requerida con una postura natural y relajada en la plataforma de escaneado durante un tiempo de escaneado prolongado.

El centro de gravedad del cuerpo puede representar características sobre la estructura, la forma y la distribución de la masa del cuerpo, por lo que puede proporcionar datos de referencia útiles para los campos de rehabilitación médica, etc. Durante la evaluación de la deformidad de la columna, la detección del centro de gravedad del cuerpo del paciente se puede utilizar para evaluar la progresión de la deformidad de la columna y la eficacia del tratamiento. Sin embargo, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales convencional no tiene tales funciones de detección.

US 2011/021914 A1 describe un sistema de ultrasonido 3D para la evaluación de la escoliosis que comprende un escáner de ultrasonido con una sonda de modo de brillo de ultrasonido (US modo B), una unidad de control de sensor espacial 3D, un esqueleto y un ordenador. El esqueleto es regulable en altura y se puede desmontar cómodamente. Una tabla pectoral está unida operativamente al esqueleto. La tabla pectoral es una referencia para el sensor espacial que permite determinar la distancia física entre la tabla pectoral y el transmisor del sensor espacial. Se proporciona un pasamanos que se puede unir operativamente al esqueleto para ayudar al paciente a mantener una posición estable durante el examen.

US 6,962,568 B1 describe un dispositivo de medición para determinar una carga desigual del cuerpo humano en la posición vertical. La base del aparato de medición tiene una escala de peso derecha e izquierda que están dispuestas una al lado de la otra. Sin embargo, cada balanza muestra la carga de peso en valores absolutos, donde puede calibrarse absolutamente con respecto a un valor de calibración independiente. Sin embargo, también es posible que solo se muestre la diferencia de las cargas de peso de la balanza individual en una pantalla común. Esta balanza de doble peso se utiliza para determinar cargas incorrectas del cuerpo humano. Dado que cada pie se apoya en una balanza independiente, cada balanza muestra la carga de peso en el pie correspondiente y, por lo tanto, en el lado correspondiente de la pelvis. Si las dos balanzas tienen cargas de peso diferentes, el acortamiento aparente de la pierna del paciente puede determinarse mediante una fórmula de cálculo simple.

US 2008/245972 A1 describe sistemas y métodos para obtener el equilibrio del paciente y datos de posicionamiento anatómico para su uso en el tratamiento del paciente. Hay una lectura del sistema de equilibrio. La lectura muestra la cantidad de fuerza o presión en la almohadilla de detección en cualquier punto dado. La lectura muestra las medidas de presión resultantes de un paciente de pie sobre la almohadilla. La lectura incluye un conjunto de medidas para el pie izquierdo del paciente y un conjunto de medidas para el pie derecho del paciente. Basándose en las mediciones de presión de los pies izquierdo y derecho del paciente, el sistema de equilibrio puede determinar un centro de gravedad general para el paciente. El centro de gravedad del paciente puede calcularse mediante un sistema informático en comunicación con la almohadilla. Normalmente, el centro de gravedad del paciente no será un punto fijo, sino que variará ligeramente dentro de un rango de posiciones durante un intervalo de tiempo medido. El centro de gravedad general del paciente puede controlarse durante un período de tiempo. El sistema de equilibrio puede, a su vez, utilizar el rango de posiciones del centro de gravedad y/o calcular un centro de gravedad promedio para el paciente durante el esqueleto de tiempo medido. El sistema de análisis del paciente también incluye una almohadilla de detección de presión colocada en la plataforma de soporte. La almohadilla de detección de presión y la plataforma están permanentemente unidas o formadas integralmente entre sí.

DYAH E. O. DEWI ET AL, "Reproducibilidad de la postura de pie para radiografía de rayos X: un estudio de viabilidad de BalancAid con sujetos jóvenes sanos", Annals of Biomedical Engineering, 2010, vol. 38, núm. 10, pág. 3237-3245, aborda la reproducibilidad de la postura de pie para la radiografía de rayos X.

JAKUB KREJCI ET AL, "Optimización de la postura de examen en la evaluación de la curvatura espinal", Escoliosis, 2012, 7:10, enseña una postura de fijación instrumentada para mediciones de deformidad espinal basada en la determinación de las coordenadas 3D de puntos en la superficie de la piel por medio de un sensor de posición electromecánico.

Un esqueleto de fijación consta de una plataforma escalonada, una construcción de soporte y cinco apoyos ajustables. Dos apoyos soportan las partes delanteras de los hombros y son regulables en las tres direcciones (vertical, medio lateral y anteroposterior). Uno de los apoyos apoya la raíz de la nariz y también es ajustable en las tres direcciones. Los dos apoyos restantes soportan la pelvis, fijando la parte delantera y trasera respectivamente, y son regulables en sentido vertical y anteroposterior. La construcción de soporte consta de dos pilares verticales largos, dos pilares cortos y dos soportes horizontales. Todo el esqueleto de fijación se forma como una estructura en forma de escalera, no se forma una estructura en forma de U y no se forma una ranura deslizante en una dirección vertical de la estructura en forma de U.

Compendio

Un objetivo de la presente solicitud es proporcionar un sistema mejorado de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales. La invención se define en las reivindicaciones adjuntas.

Según la presente invención, se proporciona un sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales que comprende un estante vertical, un ordenador, así como un escáner de ultrasonidos, un sensor espacial y una primera pantalla conectada al ordenador, respectivamente. El escáner de ultrasonido está provisto de una sonda ultrasónica. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además una tabla de equilibrio montada debajo del estante vertical y conectada al ordenador, una segunda pantalla conectada al ordenador y una estructura de soporte para sostener a un paciente. La estructura de soporte está montada en una parte superior del estante vertical.

La tabla de equilibrio de gravedad se utiliza para medir la información de datos de distribución de presión de los pies del paciente y enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador.

Después de procesar la información de los datos de distribución de la presión de los pies, el ordenador obtiene la información de los datos de la posición de los pies y la información de los datos de la posición del punto de gravedad de los pies del paciente, y envía la información de los datos de distribución de la presión de los pies, la información de los datos de la posición de los pies y la información de los datos de la posición del punto de gravedad de los pies a la segunda pantalla que muestra lo mismo.

La tabla de equilibrio de gravedad comprende además una tabla de soporte montada en la base del estante vertical, una tabla de medición dispuesta en la tabla de soporte, varios sensores de presión montados en la tabla de soporte y en contacto con la tabla de medición, y una unidad de procesamiento de datos conectada a los sensores de presión.

Los sensores de presión se utilizan para recoger una señal de presión que representa una carga aplicada en la tabla de medición por dos pies. La señal de presión es procesada por la unidad de procesamiento de datos para obtener la información de datos de distribución de presión de los pies y luego la envía al ordenador.

La tabla de medición comprende además una primera tabla para los pies y una segunda tabla para los pies alrededor de las cuales se distribuyen uniformemente varios sensores de presión.

Ventajosamente, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un dispositivo de entrada conectado al ordenador para introducir información del nivel de los ojos del paciente. El ordenador recibe y procesa la información a nivel de los ojos y luego la muestra a través de la segunda pantalla.

Ventajosamente, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un primer soporte con altura ajustable y montado en el estante vertical. La segunda pantalla está montada en el primer soporte.

El estante vertical contiene además una estructura en forma de U a lo largo de cuyos dos lados, dos ranuras deslizantes están dispuestas respectivamente en una dirección vertical.

La estructura de soporte comprende además varios soportes que pueden deslizarse a lo largo de las ranuras deslizantes. Cada uno de los soportes está equipado con una estructura cuya longitud es ajustable.

Ventajosamente, la estructura de soporte comprende además una primera placa de soporte y una segunda placa de soporte que están montadas de forma móvil en las ranuras deslizantes. La primera placa de soporte y la segunda placa de soporte están provistas de dos soportes, respectivamente.

Ventajosamente, la estructura de soporte comprende además varias pistas, y dos pistas están montadas en cada ranura deslizante. Cada pista se instala con un soporte móvil a lo largo de ella.

Ventajosamente, cada uno de los soportes lleva dispuesto en su interior un posicionador de rayos láser.

Ventajosamente, la primera placa de soporte comprende un primer cuerpo de placa, un primer elemento deslizante dispuesto en los dos extremos del primer cuerpo de placa respectivamente, y un primer orificio de conexión para fijar el primer cuerpo de placa al estante vertical. La segunda placa de soporte comprende un segundo cuerpo de placa, un segundo elemento deslizante dispuesto en los dos extremos del segundo cuerpo de placa respectivamente y un segundo orificio de conexión para fijar el segundo cuerpo de placa al estante vertical.

El primer elemento deslizante y el segundo elemento deslizante están dispuestos dentro y pueden deslizarse a lo largo de la ranura deslizante.

Ventajosamente, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un primer motor y un segundo motor para impulsar la primera placa de soporte y la segunda placa de soporte respectivamente para moverse hacia arriba o hacia abajo, un primer tornillo de rosca conectado al primer motor y un segundo tornillo de rosca conectado al segundo motor, en el que la primera placa de soporte está montada en el primer tornillo de rosca y la segunda placa de soporte está montada en el segundo tornillo de rosca.

Ventajosamente, una primera matriz de orificios de inserción está dispuesto además simétricamente en las posiciones izquierda y derecha de la primera placa de soporte y una segunda matriz de orificios de inserción está dispuesto simétricamente en las posiciones izquierda y derecha de la segunda placa de soporte como matriz. El soporte comprende un cabezal de soporte, un cuerpo de soporte en conexión roscada con el cabezal de soporte y una hebilla a través de la cual se monta el soporte en el orificio de inserción.

Ventajosamente, se dispone además una primera matriz de dispositivos de pantalla LED en correspondencia con la primera matriz de orificios de inserción, se dispone una segunda matriz de dispositivos de pantalla LED en correspondencia con la segunda matriz de orificios de inserción. Cuando los soportes se instalan dentro de la primera matriz de orificios de inserción y la segunda matriz de orificios de inserción, la primera matriz correspondiente del dispositivo de pantalla LED y la segunda matriz correspondiente del dispositivo de pantalla LED se activan para operar.

Ventajosamente, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un cinturón de sujeción instalado en el estante vertical para sujetar al paciente.

Ventajosamente, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un brazo mecánico montado en el estante vertical, y la sonda ultrasónica está montada en una parte móvil del brazo mecánico.

Mediante el uso del sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la presente solicitud, se pueden obtener los siguientes beneficios. Al escanear al paciente para el diagnóstico de deformidad de la columna, el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales emplea la estructura de soporte para sostener al paciente, quien debe mantenerse lo más estable posible en la posición erguida requerida con una postura natural y relajada durante el escaneo, de modo que los resultados del diagnóstico pueden ser precisos. Además, la primera placa de soporte y la segunda placa de soporte pueden registrar la posición de montaje del soporte para facilitar el ajuste de los soportes durante el próximo diagnóstico. De esta manera, se puede lograr la consistencia entre diferentes mediciones. Además, el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales es capaz de detectar el centro de gravedad del cuerpo del paciente a través de la tabla de equilibrio, por lo tanto, la progresión de la deformidad de la columna y el efecto del tratamiento se pueden determinar según el centro de gravedad del cuerpo.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, se describirán en detalle realizaciones de la presente invención con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

Figura 1 es un diagrama de estructura del sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensional según una primera realización preferible de la presente solicitud.

Figura 2 es un diagrama de estructura d la tabla de equilibrio de gravedad en el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales que se muestra en la figura 1.

Figura 3 es un diagrama de bloques que muestra la marca del centro de gravedad y la marca del nivel de los ojos del paciente en el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensional que se muestra en la figura 1.

Figura 4 es un diagrama que muestra el contenido de la pantalla de la segunda pantalla en el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales que se muestra en la figura 1.

Figura 5 es un diagrama que muestra la conexión entre la primera placa de soporte y el soporte.

Figura 6 es una vista superior de la figura 5.

Figura 7 es un diagrama que muestra la conexión entre la segunda placa de soporte y el soporte.

Figura 8 es una vista superior de la figura 7.

Figura 9 es un diagrama de estructura del sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensional según una segunda realización preferible de la presente solicitud.

Descripción detallada de la realización preferida

Estas características técnicas, objetos y efectos de la presente solicitud se comprenderán mejor a partir de la siguiente descripción y dibujos.

Como se muestra en la figura 1, el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales según una primera realización preferible de la presente solicitud comprende un estante 1 vertical, una tabla 2 de equilibrio de gravedad, un ordenador 3, una segunda pantalla 4, una primera pantalla 8, una estructura de soporte, un escáner de ultrasonido, así como un sensor espacial.

El escáner de ultrasonido está provisto de una sonda 17 ultrasónica (mostrada en la figura 9) conectada al ordenador 3. El sensor espacial comprende un transmisor 13 electromagnético y un receptor electromagnético (no mostrado). El transmisor 13 electromagnético está montado en el estante 1 vertical para generar un campo magnético en el espacio. Debe entenderse que el transmisor 13 electromagnético también puede montarse en otros lugares, como dentro o alrededor de la estructura de soporte. En general, el receptor electromagnético está conectado a la sonda 17 ultrasónica para detectar el cambio de intensidad y amplitud del campo magnético. El sensor espacial está conectado al ordenador 3 para enviar su información espacial al ordenador 3 que luego calcula la posición y orientación de la sonda 17 ultrasónica a través de un método de cálculo específico. El método de cálculo específico es una tecnología común conocida y no se describe aquí por motivos de concisión. La primera pantalla 8 está conectada al ordenador 3 y finalmente muestra la imagen de la columna del paciente después de escanear la columna a través de la sonda 17 ultrasónica y procesar los datos de escaneo a través del ordenador 3.

El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un segundo soporte 10 a través del cual se monta la primera pantalla 8 en el estante 1 vertical. El segundo soporte 10 emplea una estructura cuya longitud es ajustable. En consecuencia, la altura de montaje de la primera pantalla 8 se puede cambiar para adaptarla a diferentes usuarios mediante el ajuste del segundo soporte 10.

Antes del escaneado, el gel de ultrasonido se extiende sobre el cuerpo del paciente para cubrir el área del cuerpo a escanear. Una platina 12 de objeto provista de un recipiente de gel de ultrasonidos está montada debajo de la primera pantalla 8 para colocar el gel de ultrasonidos, de modo que el operador pueda sacar o poner el gel de ultrasonidos convenientemente. De la misma manera, la platina 12 de objeto también está provista de un contenedor de sonda ultrasónica para facilitar que el operador saque o coloque la sonda ultrasónica al escanear al paciente.

La tabla 2 de equilibrio por gravedad se instala en la base del estante 1 vertical y se conecta al ordenador 3. Cuando el paciente está de pie sobre ella, la tabla 2 de equilibrio por gravedad mide los datos de distribución de presión de los pies y los envía al ordenador 3. Después de procesar la información de datos de distribución de presión de los pies, el ordenador 3 obtiene información de datos de posición de los pies e información de datos de posición del punto de gravedad de los pies del paciente, y luego envía información de datos de distribución de presión de los pies, información de datos de posición de los pies e información de datos de posición del punto de gravedad de los pies a la segunda pantalla 4 que recibe y muestra la misma.

La tabla 2 de equilibrio de gravedad comprende además una tabla 20 de soporte, una tabla 21 de medición, varios sensores 22 de presión y una unidad 200 de procesamiento de datos. Como se muestra en las figuras 2-3, la tabla 20 de soporte está montada en el estante 1 vertical, y la placa 21 de medición está dispuesta en la tabla 20 de soporte. Varios sensores 22 de presión están montados en la tabla de soporte. En la presente realización, ocho sensores 22 de presión están distribuidos uniformemente en la tabla 20 de soporte y contactan con la tabla 21 de medición para recolectar una señal de presión aplicada en la tabla 21 de medición. Después de procesar la señal de presión por la unidad 200 de procesamiento de datos, la información de datos de distribución de presión de los pies del paciente se obtiene y luego se envía al ordenador 3.

En la presente realización, la unidad 200 de procesamiento de datos comprende un amplificador 23 operacional, un convertidor 24 A/D, un módulo 25 de algoritmo y procesamiento de señales y un módulo 26 de transmisión de datos. El amplificador 23 operacional está conectado a los sensores 22 de presión para recibir la señal de presión recogida del mismo, y luego filtrar y amplificar la señal de presión. El convertidor 24 A/D está conectado al amplificador 23 operacional para convertir A/D la señal de presión amplificada en una señal digital. El módulo 25 de algoritmo y procesamiento de señal está conectado al convertidor 24 A/D para el procesamiento algorítmico de la señal digital emitida, para obtener la información de datos de distribución de presión de los pies del paciente. El módulo 26 de transmisión de datos está conectado al módulo 25 de algoritmo y procesamiento de señales para enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador 3 que obtiene la información de datos de posición de los pies y la información de datos de posición del punto de gravedad de los pies después de recibir y procesar la información de datos de distribución de la presión de los pies. Entonces, el ordenador 3 envía la información de datos de distribución de presión de los pies, la información de datos de posición de los pies y la información de datos de posición del punto de gravedad de los pies a la segunda pantalla 4 que finalmente muestra lo mismo. El contenido de la pantalla que se muestra en la segunda pantalla 4 puede hacer referencia a la figura 4. Para observar el contenido que se muestra en la segunda pantalla 4 de manera conveniente y contrastante, se proyecta previamente un sistema 41 de coordenadas rectangulares a través del ordenador 3. La imagen de distribución de presión de los pies, la imagen de la posición de los pies y la marca 42 del centro de gravedad se encuentran en el sistema 41 de coordenadas rectangulares. Las posiciones que se muestran en la figura 4 indican el desplazamiento entre el centro de gravedad del cuerpo y el centro del sistema 41 de coordenadas rectangulares. La imagen de distribución de presión de los pies se puede marcar con diferentes colores para designar la distribución de presión de los dos pies. Cuando el paciente está de pie sobre la tabla 2 de equilibrio de gravedad mientras se desplaza, la marca 42 del centro de gravedad se mueve junto con el desplazamiento del paciente en el sistema 41 de coordenadas rectangulares correspondientemente.

Con el fin de guiar al paciente para estar de pie en una posición adecuada sobre la tabla 2 de equilibrio de gravedad, la tabla 21 de medición comprende una primera tabla 211 para los pies y una segunda tabla 212 para los pies que están dispuestas de forma independiente. Cuatro sensores de presión están dispuestos tanto debajo de la primera tabla 211 como de la segunda tabla 212. Además, los sensores de presión se distribuyen uniformemente alrededor de la primera tabla 211 y la segunda tabla 212 para medir las señales de presión detectadas por ellos. Mientras tanto, la primera tabla 211 y la segunda tabla 212 también se pueden usar como marcas para guiar al paciente a estar de pie en una posición adecuada, en la que el pie izquierdo se coloca en la primera tabla 211 y el pie derecho se coloca en la segunda tabla 212.

En la presente realización, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un dispositivo 14 de entrada para hacer que la información de datos de posición del centro de gravedad medida sea más precisa. Con referencia a la figura 3, el dispositivo 14 de entrada, como un teclado, etc., está conectado al ordenador 13. Cuando el paciente está de pie en la tabla 2 de equilibrio de gravedad, una herramienta de medición mide la altura del nivel de los ojos del paciente y luego la entra al ordenador 3 a través del dispositivo 14 de entrada. Después del procesamiento por el ordenador 13, la segunda pantalla 4 muestra a la altura de los ojos. La figura 4 muestra el contenido de la pantalla de la segunda pantalla 4. Para observar el contenido que se muestra en la segunda pantalla 4 de manera intuitiva, una línea 43 central que coincidió con el eje Y del sistema 41 de coordenadas rectangulares se prolongó previamente a través del ordenador 3. La marca 44 del nivel de los ojos obtenida por la altura del nivel de los ojos del paciente se ubica en la línea 43 central y se mantiene consistente con la altura del nivel de los ojos del paciente. Durante la medición, el paciente debe mantener la postura de mirar fijamente la marca 44 del nivel de los ojos para limitar el movimiento de la cabeza del paciente, mejorando así la precisión de medición de la información de datos de posición del centro de gravedad del cuerpo.

En la presente realización, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un primer soporte 9 con una altura ajustable montado en el estante 1 vertical para adaptar al paciente con diferentes formas corporales. La segunda pantalla 4 está montada en el primer soporte 9. La altura de la segunda pantalla 4 se puede ajustar a una posición en la que se adapta al paciente mediante el ajuste de la altura de montaje del primer soporte 9. En una realización según la presente solicitud, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además motores y tornillos de rosca que están conectados entre sí para accionar las piezas móviles. El primer soporte 9 está montado en el tornillo de rosca, por lo que puede moverse hacia arriba o hacia abajo a través de los tornillos de rosca haciendo funcionar el motor. Cuando el paciente está de pie sobre la tabla 2 de equilibrio de gravedad, la altura de montaje de la segunda pantalla 4 se puede ajustar según la altura del nivel de los ojos del paciente. Por lo tanto, la altura de montaje de la segunda pantalla 4 se puede ajustar a través de la estructura que comprende el motor, el tornillo de rosca y el primer soporte 9.

En la presente realización, la estructura de soporte que soporta al paciente comprende una primera placa 5 de soporte, una segunda placa 6 de soporte y un soporte 7. La primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte están montadas en la porción superior del estante 1 vertical. La primera placa 5 de soporte está montada con dos soportes 7 para soportar la depresión frontal de la clavícula del paciente. La distancia entre los dos soportes 7 se puede ajustar según la ubicación de la depresión frontal de la clavícula. La ubicación de montaje de la primera placa 5 de soporte en el estante 1 vertical se determina primero según la ubicación de la depresión frontal de la clavícula. Luego, los soportes 7 se montan sobre la primera placa 5 de soporte de manera que estén contra la depresión frontal de la clavícula del paciente. En general, los dos soportes 7 están dispuestos a la misma altura de la primera placa 5 de soporte. Sin embargo, cuando algunos pacientes tienen alturas diferentes para la depresión frontal de la clavícula izquierda y la depresión frontal de la clavícula derecha, los dos soportes 7 pueden disponerse a una altura diferente de la primera placa 5 de soporte para soportar la depresión frontal de la clavícula del paciente.

De manera similar, la segunda placa 6 de soporte también está montada con dos soportes 7 para soportar la espina ilíaca anterosuperior del paciente. La distancia entre los dos soportes 7 se puede ajustar según la ubicación de la espina ilíaca anterosuperior. La ubicación de montaje de la segunda placa 6 de soporte en el estante 1 vertical se determina primero según la ubicación de la espina ilíaca anterosuperior. Luego, los soportes 7 se montan sobre la segunda placa 6 de soporte de modo que queden contra la espina ilíaca anterosuperior del paciente. Los dos soportes 7 pueden estar dispuestos a la misma altura o a diferentes alturas de la segunda placa 6 de soporte según diferentes pacientes.

El soporte 7 emplea una estructura cuya longitud es ajustable, de manera que el paciente puede estar de pie sobre el estante 1 vertical en una postura erguida y relajada. Como se emplea la estructura de soporte que comprende encima de la primera placa 5 de soporte, la segunda placa 6 de soporte y el soporte 7, el paciente puede estar de pie en el estante 1 vertical con una postura natural y relajada al escanear su cuerpo, por lo que los resultados del diagnóstico pueden ser precisos. Mientras tanto, como tanto la posición de montaje del soporte 7 en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte, como las posiciones de montaje de la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte en el estante 1 vertical se pueden ajustar, se satisfacen todos los requisitos de imágenes ultrasónicas de la columna para pacientes con diferentes formas corporales.

El estante 1 vertical tiene una estructura en forma de U, es decir, un corte 102 en forma de U está dispuesta en la mitad superior del estante 1 vertical. Haciendo referencia a la figura 1, el corte 102 en forma de U tiene un tamaño que se adapta a diferentes pacientes. Cuando el paciente está de pie sobre la tabla 2 de equilibrio de gravedad y mira hacia el estante 1 vertical, por lo que no se obstruiría el nivel de sus ojos.

El estante 1 vertical tiene ranuras 101 deslizantes que están dispuestas a lo largo de los dos lados de la estructura en forma de U en una dirección vertical respectivamente. Con referencia a la figura 1, la primera placa 5 de soporte comprende un primer cuerpo 51 de placa y un primer elemento 52 deslizante. Con referencia a las figuras 5-6, el primer elemento 52 deslizante está dispuesto en los dos lados del primer cuerpo 51 de placa, respectivamente. Además, el primer elemento 52 deslizante está montado y puede deslizarse en la ranura 101 deslizante, de modo que la primera placa 5 de soporte puede moverse hacia arriba o hacia abajo en el estante 1 vertical. De manera similar, la segunda placa 6 de soporte comprende un segundo cuerpo 61 de placa y un segundo elemento 62 deslizante. Haciendo referencia a las figuras 7-8, el segundo elemento 62 deslizante está dispuesto en los dos lados del segundo cuerpo 61 de placa respectivamente. Además, el segundo elemento 62 deslizante está montado y puede deslizarse en la ranura 101 deslizante, de modo que la segunda placa 6 de soporte puede moverse hacia arriba o hacia abajo en el estante 1 vertical. La primera placa 5 de soporte está provista de un primer orificio 53 de conexión para la fijación la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte al estante 1 vertical. De manera similar, la segunda placa 6 de soporte está provista de un segundo orificio 63 de conexión. El sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además varios elementos de conexión que pueden ser un tornillo elemento o un elemento de tornillo. La primera placa 5 de soporte se fija en el estante 1 vertical pasando a través del primer orificio 53 de conexión por el elemento de conexión. De manera similar, la segunda placa 6 de soporte se fija en el estante 1 vertical pasando a través del segundo orificio 63 de conexión por el elemento de conexión. Al mover la primera placa 5 de soporte o la segunda placa 6 de soporte, el usuario solo necesita soltar la conexión fija entre los elementos de conexión y el estante 1 vertical. En la presente realización, la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte son ambas conectado con dos elementos de conexión. Se puede entender que puede haber más o menos elementos de conexión.

En otra realización, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende un primer motor, un segundo motor, un primer tornillo de rosca y un segundo tornillo de rosca. El primer motor montado en el estante 1 vertical se conecta con el primer tornillo de rosca a través de su eje de salida. La primera placa 5 de soporte está montada en el primer tornillo de rosca. El primer motor acciona la primera placa 5 de soporte para que se mueva hacia arriba y hacia abajo a través del primer tornillo de rosca. De manera similar, el segundo motor montado en el estante 1 vertical se conecta con el segundo tornillo de rosca a través de su eje de salida. La segunda placa 6 de soporte está montada en el segundo tornillo de rosca. El segundo motor impulsa la segunda placa 6 de soporte para moverse hacia arriba y hacia abajo a través del segundo tornillo de rosca. Los movimientos de la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte pueden controlarse automáticamente controlando el movimiento del primer y segundo motor. Para ubicar la posición de movimiento de la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte después de moverse hacia arriba y hacia abajo con mayor precisión, los motores primero y segundo son motores paso a paso. La primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte pueden disponerse firmemente sobre el estante 1 vertical empleando la estructura que comprende el primer motor, el segundo motor, el primer tornillo de rosca y el segundo tornillo de rosca.

En la realización anterior, la primera placa 5 de soporte está provista de primeros orificios 54 de inserción dispuestos en conjuntos. De manera similar, la segunda placa 6 de soporte está provista de segundos orificios 64 de inserción dispuestos en conjuntos. El soporte 7 está provisto de una hebilla 73 a través de la cual el soporte 7 se monta en los primeros orificios 54 de inserción y los segundos orificios 64 de inserción, es decir, el soporte 7 se monta en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte. Como la conexión de la hebilla se puede desarmar fácilmente, es muy conveniente ajustar la posición de montaje del soporte 7 en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte.

Para marcar las posiciones de montaje del soporte 7 en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte respectivamente, se dispone un primer dispositivo 55 de pantalla LED en cada línea y cada fila de los primeros orificios 54 de inserción, y un segundo dispositivo 65 de pantalla LED está dispuesto en cada línea y cada fila de los segundos orificios 64 de inserción de la misma manera. Cuando el soporte 7 está dispuesto dentro de los primeros orificios 54 de inserción y los segundos orificios 64 de inserción respectivamente, el primer dispositivo 55 de pantalla LED y el segundo dispositivo 65 de pantalla LED se activan para mostrar la ubicación del soporte 7 en las líneas y filas. En la presente realización, las porciones de la pantalla LED en cada línea y cada fila de los primeros orificios 54 de inserción y los segundos orificios 64 de inserción están representadas por letras mayúsculas diferentes, de manera que la posición de montaje del soporte 7 puede registrarse convenientemente. Por ejemplo, cada línea del primeros orificios 54 de inserción y de los segundos orificios 64 de inserción está representada por letras mayúsculas A, B, C, ... y así sucesivamente respectivamente, cada fila a la izquierda de los primer orificio 54 de inserción y el segundo los orificios 64 de inserción se representan con las letras mayúsculas I1, I2, I3, etc., respectivamente, y cada fila a la derecha de los primeros orificios 54 de inserción y de los segundos orificios 64 de inserción se representa con las letras mayúsculas D1, D2, D3, etc., respectivamente . El primer dispositivo 55 de pantalla LED y el segundo dispositivo 65 de pantalla LED pueden registrar la posición de montaje del soporte 7. Cuando el paciente regresa, el soporte 7 se puede montar en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte según el último registro. De esta manera, se ahorra tiempo de diagnóstico, por un lado, y el efecto del tratamiento puede determinarse si el paciente no puede estar de pie en una postura correcta por el otro lado.

En la realización anterior, el soporte 7 comprende un cabezal 71 de soporte con un tornillo en un lado y un cuerpo 72 de soporte dispuesto con un orificio para tornillo. La longitud de conexión entre el cabezal 71 de soporte y el cuerpo 72 de soporte se puede ajustar a través de la conexión por tornillo, de modo que el soporte 7 sea ajustable. El paciente puede estar de pie sobre el estante 1 vertical en una posición erguida estándar ajustando la longitud del soporte 7 según la forma de su cuerpo. En otra realización en la que la longitud del soporte 7 puede ajustarse automáticamente, el soporte 7 comprende un cuerpo de soporte, un motor conectado al cuerpo de soporte y un cabezal 71 de soporte accionado por el motor. En esta realización, la longitud de extensión del soporte 7 se puede ajustar controlando el funcionamiento del motor.

Un dispositivo de colocación de rayos láser está dispuesto en el soporte 7 para contactar con la depresión frontal de la clavícula y la espina ilíaca anterosuperior del paciente con mayor precisión. Las partes soportadas del soporte 7 sobre el paciente, tales como la depresión frontal de la clavícula y la espina ilíaca anterosuperior, pueden localizarse con precisión a través del láser emitido por el dispositivo de posicionamiento del rayo láser.

Un cojín blando está dispuesto en el otro lado del cabezal 71 de soporte para que el paciente se sienta cómodo cuando su cuerpo contacta con el soporte 7. El cojín blando puede aliviar la presión del soporte 7 sobre el cuerpo y hacer que el paciente se sienta cómodo durante el proceso de diagnóstico. Además, el cojín blando puede aumentar la fricción entre el paciente y el soporte 7, lo que limita el movimiento del paciente durante el escaneado.

En la presente realización, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un cinturón 15 de sujeción dispuesto en el estante 1 vertical para sujetar al paciente. La altura de montaje y la longitud de extensión del cinturón 15 de sujeción se pueden ajustar según diferentes pacientes. El cinturón 15 de sujeción también ayuda a los pacientes gravemente enfermos a mantenerse de pie y evitar que se caigan.

En la realización anterior de la presente solicitud, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un gabinete 11 para mejorar la integralidad de la presente solicitud. El gabinete 11 con el ordenador 13 dispuesto en el interior está montado en el lado opuesto d la tabla 2 de equilibrio de gravedad en el estante 1 vertical.

Como se muestra en la figura 9, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales en la segunda realización preferible y en la primera realización preferible son diferentes en la estructura de soporte. En la presente realización, la estructura de soporte comprende además varias pistas 16 y varios soportes 7. Dos pistas 16 están montadas en cada una de las ranuras 101 deslizantes y pueden deslizarse en ellas. La posición relativa de los cuatro soportes 7 se puede ajustar para soportar una ubicación adecuada del paciente. Al emplear dicha estructura de soporte, la posición relativa de los cuatro soportes 7 puede ajustarse para sostener al paciente en una ubicación adecuada, de modo que el paciente pueda estar de pie sobre el estante 1 vertical con una postura natural y relajada. En la presente realización, el motor puede controlar las pistas 16 para que se muevan a lo largo de las ranuras 101 deslizantes y el soporte 7 para que se mueva a lo largo de las pistas 16. De tal manera, la parte de soporte del soporte 7 en el paciente se puede ubicar con precisión a través de la láser emitido por el dispositivo de posicionamiento del rayo láser dispuesto dentro del soporte 7 al principio, y luego el motor puede ajustar la posición relativa de los cuatro soportes 7 automáticamente.

En la realización anterior de la presente solicitud, el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un brazo 18 mecánico como se ilustra en la figura 9. El brazo 18 mecánico puede ser un brazo mecánico común conocido montado en el estante 1 vertical y tiene seis grados de libertad. La sonda 17 ultrasónica está montada en un brazo móvil del brazo 18 mecánico. La sonda 17 ultrasónica puede moverse en seis grados de libertad controlando el movimiento del brazo 18 mecánico. La sonda 17 ultrasónica puede controlarse para escanear la columna del paciente automáticamente a través del brazo 18 mecánico, de manera que el médico u operador tiene menor fuerza de trabajo y se alivia la fatiga de su operación. Además, la ruta de escaneo de la sonda 17 ultrasónica en la columna del paciente se puede controlar preestableciendo el movimiento del brazo 18 mecánico. Nuevamente, al controlar el brazo 18 mecánico, la sonda 17 ultrasónica escanea la columna del paciente de manera constante. velocidad que hace que los resultados de detección sean más precisos.

Cuando se implementa el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensional anterior, la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte se fijan en el estante 1 vertical respectivamente según la altura de la clavícula y el punto de la cadera del paciente. Luego, los soportes 7 se montan en la primera placa 5 de soporte y la segunda placa 6 de soporte, respectivamente, según la forma del cuerpo del paciente. Mientras tanto, la longitud de los soportes 7 se puede ajustar de manera que estén contra la depresión frontal de la clavícula del paciente. Después de eso, la altura de montaje de la segunda pantalla 4 se puede ajustar según el nivel de los ojos del paciente, y el paciente mantiene la postura de mirar fijamente la marca 44 del nivel de los ojos durante la formación de imágenes ultrasónicas 3D de su columna por parte del médico. La segunda pantalla 4 puede mostrar la marca del centro de gravedad 42 del paciente, de modo que el médico pueda determinar la progresión de la deformidad de la columna y el efecto del tratamiento según el centro de gravedad del cuerpo del paciente. Se puede entender que la segunda pantalla 4 se puede montar en el primer soporte 9. El nivel de los ojos del paciente y la marca 44 del nivel de los ojos pueden mantener una cierta relación de posición entre ellos mediante el ajuste de la posición de la marca 44 del nivel de los ojos.

Al escanear al paciente para el diagnóstico de deformidad de la columna, la estructura de soporte que comprende la primera placa 5 de soporte, la segunda placa 6 de soporte y el soporte 7 pueden sostener al paciente, quien debe mantenerse lo más estable posible en una posición erguida estándar con un natural y relajado postura, para que los resultados del diagnóstico puedan ser precisos. Además, la estructura de soporte puede ser ajustable, por lo que se satisfacen todos los requisitos de imágenes ultrasónicas de la columna vertebral para pacientes con diferentes formas corporales. Además, la tabla 2 de equilibrio puede detectar el centro de gravedad del cuerpo del paciente en tiempo real, y la progresión de la deformidad de la columna y el efecto del tratamiento pueden determinarse según el centro de gravedad del cuerpo.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales que comprende un estante (1) vertical, una estructura de soporte para sostener a un paciente, un ordenador (3), así como un escáner de ultrasonido, un sensor de espacio y una primera pantalla (8) conectada al ordenador (3) respectivamente, estando el escáner ultrasónico provisto de una sonda (17) ultrasónica, en donde el sensor espacial está configurado para detectar información espacial relacionada con la posición y orientación de la sonda (17) ultrasónica; en donde la estructura de soporte está montada en una parte superior del estante (1) vertical; siendo el sistema de imágenes ultrasónicas tridimensionales

caracterizado por

una tabla (2) de equilibrio de gravedad montada debajo del estante (1) vertical y conectada al ordenador (3), y una segunda pantalla (4) conectada al ordenador (3); donde el estante (1) vertical tiene una estructura en forma de U a lo largo de dos lados de los cuales una ranura (101) deslizante está dispuesta respectivamente en una dirección vertical; la estructura de soporte comprende varios soportes (7) que son deslizables a lo largo de la ranura (101) deslizante, empleando cada uno de los soportes (7) una estructura cuya longitud es ajustable;

la tabla (2) de equilibrio de gravedad estando configurada para medir la información de datos de distribución de presión de los pies del paciente, y para enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador (3);

en donde después de procesar la información de datos de distribución de presión de los pies, el ordenador (3) está adaptado para obtener información de datos de posición de los pies e información de datos de posición del punto de gravedad de los pies del paciente, y para enviar información de datos de distribución de presión de los pies, información de datos de posición de los pies, y la información de datos de posición del punto de gravedad de los pies a la segunda pantalla (4) que está configurada para mostrar la misma; en el que la tabla (2) de equilibrio de gravedad comprende una tabla (20) de soporte montado en el estante (1) vertical, una tabla (21) de medición dispuesto en la tabla (20) de soporte, varios sensores (22) de presión montados sobre la tabla (20) de soporte y en contacto con la tabla (21) de medición, y una unidad (200) de procesamiento de datos conectada a los sensores (22) de presión;

en donde los sensores (22) de presión están configurados para recopilar una señal de presión detectada por la tabla (21) de medición, y en el que después de procesar la señal de presión, la unidad (200) de procesamiento de datos está adaptada para obtener la información de datos de distribución de presión de los pies, y luego para enviar la información de datos de distribución de presión de los pies al ordenador (3); y en donde la tabla (21) de medición comprende una primera tabla (211) para los pies y una segunda tabla (212) para los pies alrededor de las cuales se distribuyen uniformemente varios sensores (22) de presión.

2. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la reivindicación 1, en donde el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un dispositivo (14) de entrada conectado al ordenador (3) para introducir información a nivel de los ojos del paciente, en el que el ordenador (3) recibe y procesa la información a nivel de los ojos, y luego la muestra a través de la segunda pantalla (4).

3. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según las reivindicaciones 1 o 2, en donde el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un primer soporte (9) con una altura ajustable montado en el estante (1) vertical, y la segunda pantalla (4) está montado en el primer soporte (9).

4. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensional según una de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la estructura de soporte comprende además una primera placa (5) de soporte y una segunda placa (6) de soporte que están montadas de forma móvil en las ranuras (101) deslizantes, y en el que la primera placa (5) de soporte y la segunda placa (6) de soporte están provistas de dos de los soportes (7) respectivamente.

5. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según una de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la estructura de soporte comprende además varias pistas (16), y dos de las cuales están montadas en cada una de las ranuras (101) deslizantes, y en donde cada una de las pistas (16) está provisto de uno de los soportes (7) desplazable a lo largo del mismo.

6. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada uno de los soportes (7) tiene un dispositivo de posicionamiento de rayo láser dispuesto en su interior.

7. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la reivindicación 4, en donde la primera placa (5) de soporte comprende un primer cuerpo (51) de placa, un primer elemento (52) deslizante dispuesto en dos extremos del primer cuerpo (51) de placa respectivamente, y un primer orificio (53) de conexión para fijar el primer cuerpo (51) de placa al estante (1) vertical, la segunda placa (6) de soporte comprende un segundo cuerpo (61) de placa, un segundo elemento (62) deslizante dispuesto en dos extremos del segundo cuerpo (61) de placa respectivamente, y un segundo orificio (63) de conexión para fijar el segundo cuerpo (61) de placa al estante (1) vertical, donde el primer elemento (52) deslizante y el segundo elemento (62) deslizante están dispuestas en el interior y deslizables a lo largo de la ranura (101) deslizante.

8. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la reivindicación 7, en donde el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un primer motor y un segundo motor, configurados para mover la primera placa (5) de soporte y la segunda placa (6) de soporte hacia arriba o hacia abajo respectivamente, un primer tornillo de rosca conectado al primer motor y un segundo tornillo de rosca conectado al segundo motor, en donde la primera placa (5) de soporte está montada en el primer tornillo de rosca y la segunda placa (6) de soporte está montada en el segundo tornillo de rosca.

9. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la reivindicación 7 u 8, en donde varios primeros orificios (54) de inserción están dispuestos simétricamente en las posiciones izquierda y derecha de la primera placa (5) de soporte como matrices y varios segundos orificios (64) de inserción están dispuestos simétricamente en las posiciones izquierda y derecha de la segunda placa (6) de soporte como matrices, en donde el soporte (7) comprende un cabezal (71) de soporte , un cuerpo (72) de soporte en conexión roscada con el cabezal (71) de soporte y una hebilla (73) a través del cual se monta el soporte (7) en los primeros orificios (54) de inserción y los segundos orificios (64) de inserción.

10. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según la reivindicación 9, en donde un primer dispositivo (55) de pantalla LED está dispuesto en cada línea y cada fila de los primeros orificios (54) de inserción, un segundo dispositivo (65) de pantalla LED está dispuesto en cada línea y cada fila de los segundos orificios (64) de inserción, y en el que, cuando los soportes (7) están dispuestos dentro de los primeros orificios (54) de inserción y los segundos orificios (64) de inserción, el primer dispositivo (55) de pantalla LED y el segundo dispositivo (65) de pantalla LED se activa para operar.

11. El sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales según una de las reivindicaciones anteriores, en donde el sistema de formación de imágenes ultrasónicas tridimensionales comprende además un cinturón (15) de sujeción dispuesto en el estante (1) vertical para sujetar al paciente y un brazo (18) mecánico montado en el estante (1) vertical, sobre un brazo móvil del cual se monta la sonda (17) ultrasónica.