ES2913438T3 - Un conjunto de unión de velocidad constante y una herramienta eléctrica que comprende el mismo - Google Patents

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Abstract

Una herramienta eléctrica que comprende un cabezal angular, y un conjunto de articulación de velocidad constante (1) provisto en dicho cabezal angular, dicho conjunto de articulación (1) que comprende: un eje de salida (7), una estructura de acoplamiento (5) configurada para accionar el eje de salida (7), y una rueda de corona; donde el eje de salida (7) y la estructura de acoplamiento (5) forman una primera articulación configurada para permitir la inclinación del eje de salida (7) con respecto a la estructura de acoplamiento (5) a una velocidad de rotación constante, donde la estructura de acoplamiento (5) está provista de un transductor de par (5f) donde la estructura de acoplamiento (5) está configurada para proporcionar una conexión de accionamiento entre la corona (3) y el eje de salida (7), en donde la corona (3) y la estructura de acoplamiento (5) forman una segunda articulación configurada para permitir la inclinación de la corona (3) con respecto a la estructura de acoplamiento (5), y en donde dicho transductor de par (5f) está configurado para detectar un par que actúa sobre la estructura de acoplamiento (5) proporcionado por el eje de salida (7) y la corona (3).

Description

DESCRIPCIÓN
Un conjunto de unión de velocidad constante y una herramienta eléctrica que comprende el mismo
Campo técnico de la invención
La presente divulgación se refiere en general a las herramientas eléctricas.
Antecedentes de la invención
En las aplicaciones que requieren una alta densidad de potencia, como en el ensamblaje industrial, suele ser necesario un control avanzado del motor. Para poder controlar con exactitud el motor de una herramienta eléctrica, como por ejemplo un aprietatuercas, generalmente se mide el par de torsión y se transmite al controlador del motor. Se puede utilizar un sensor de par para medir el par.
En el "catálogo de productos H 1" de AMT, revisión 04/2015, titulado "Equipo de apriete de alta potencia", se presenta un ejemplo de herramientas eléctricas utilizadas en el montaje industrial, en particular de aprietatuercas, provistas de un sensor de par. Este documento divulga, entre otras herramientas, un aprietatuercas angular para el que el par se capta directamente en el eje de salida desde el accionamiento angular.
Uno de los inconvenientes de la solución expuesta en el documento mencionado es que la longitud del cabezal angular se alarga porque el sensor de par se instala en el cabezal angular y requiere una longitud adicional. Además, existe el riesgo de que las mediciones de par se contaminen debido a la influencia externa cuando se utiliza el aprietatuercas.
El documento US 2016/313198 A1 divulga una herramienta eléctrica que comprende un cabezal angular, y un conjunto de articulación de velocidad constante provisto en dicho cabezal angular, dicho conjunto de articulación que comprende: un eje de salida, una estructura de acoplamiento configurada para accionar el eje de salida, y una rueda de corona; donde la estructura de acoplamiento está provista de un transductor de par.
El documento US7647807 B2 divulga un conjunto de articulación de velocidad constante que comprende: un eje de salida, y una estructura de acoplamiento configurada para accionar el eje de salida, en donde el eje de salida y la estructura de acoplamiento forman una primera articulación configurada para permitir la inclinación del eje de salida con respecto a la estructura de acoplamiento a velocidad de rotación constante, en donde la estructura de acoplamiento está provista de un transductor de par de torsión configurado para detectar un par de torsión que actúa sobre la estructura de acoplamiento proporcionado por el eje de salida.
Breve descripción de la invención
Durante el uso, el accionamiento cuadrado de un aprietatuercas puede estar sometido a fuerzas de flexión, en particular porque el usuario puede ejercer fuerza sobre la herramienta para mantenerla en la posición correcta. Esta flexión del accionamiento cuadrado da lugar a fuerzas de flexión que actúan sobre el sensor de par, lo que influye en las mediciones de par proporcionadas por el sensor de par.
En vista de lo anterior, un objeto de la presente divulgación es proporcionar un conjunto de articulación de velocidad constante y una herramienta eléctrica que comprenda dicho conjunto de articulación de velocidad constante que resuelva, o al menos mitigue, los problemas de la técnica anterior.
Por lo tanto, según un primer aspecto de la presente divulgación, se proporciona una herramienta eléctrica que comprende un cabezal angular y un conjunto de unión de velocidad constante provisto en dicho cabezal angular, según la reivindicación 1.
La estructura de acoplamiento y, por tanto, el transductor de par están desacoplados del eje de salida en el sentido de que las fuerzas de flexión que actúan sobre el eje de salida no se transmitirán a la estructura de acoplamiento y al transductor de par, o al menos se reducirán. Este efecto se obtiene gracias a la primera articulación, que permite una inclinación, en particular un ángulo variable, del eje de salida con respecto a la estructura de acoplamiento a velocidad de giro constante. Como resultado, se pueden proporcionar mediciones de par más precisas.
El eje de salida y la estructura de acoplamiento están dispuestos coaxialmente en un estado no rotatorio por defecto y la inclinación del eje de salida con respecto a la estructura de acoplamiento es con respecto al eje central de rotación común.
El eje de salida puede ser, por ejemplo, un accionamiento cuadrado.
Según una realización, el transductor de par comprende elementos de galgas extensométricas.
Según una realización, el transductor de par se proporciona en una superficie periférica externa de la estructura de acoplamiento. Esto simplifica el montaje de los elementos de galgas extensométricas en la estructura de acoplamiento.
La estructura de acoplamiento puede tener un cuerpo cilindrico hueco provisto de un canal central. Como alternativa a la provisión de los elementos de medición de tensión en la superficie periférica externa de la estructura de acoplamiento, los elementos de medición de tensión podrían proporcionarse en la superficie interna del canal central.
Una realización comprende un dispositivo de transmisión de potencia y señales que tiene una parte fija y una parte giratoria configurada para interactuar con la parte fija, en donde la estructura de acoplamiento tiene un canal central y la parte giratoria está fijamente unida a la estructura de acoplamiento en el canal central y conectada al transductor de par, y en donde la parte fija se proporciona en el canal central separada de la estructura de acoplamiento, por lo que la parte giratoria es capaz de girar en relación con la parte fija. El transductor de par giratorio puede así ser alimentado con energía y las señales de medición de par del transductor de par pueden ser transmitidas para su posterior procesamiento.
Según una realización, el dispositivo de transmisión de potencia y señales es un anillo colector.
Una realización comprende un primer conjunto de rodamientos configurados para permitir la inclinación de la corona respecto a la estructura de acoplamiento y un segundo conjunto de rodamientos configurados para permitir la inclinación del eje de salida respecto a la estructura de acoplamiento.
Según una realización, la estructura de acoplamiento tiene un primer extremo provisto de un primer conjunto de ranuras de copa que reciben una respectiva del primer conjunto de rodamientos y un segundo extremo provisto de un segundo conjunto de ranuras de copa que reciben una respectiva del segundo conjunto de rodamientos.
Según una realización, el eje de salida tiene un canal de eje de salida central provisto de un tercer conjunto de ranuras de copa que reciben una respectiva del segundo conjunto de rodamientos, y en donde la rueda de corona tiene un canal de rueda de corona central provisto de un cuarto conjunto de ranuras de copa que reciben una respectiva del primer conjunto de rodamientos.
Según una realización, la estructura de acoplamiento tiene un primer extremo y un segundo extremo opuesto a la primera porción de extremo, en donde la corona está configurada para recibir el primer extremo y el eje de salida está configurado para recibir el segundo extremo.
Según una realización, la primera junta es una junta Rzeppa. Las juntas Rzeppa son compactas y, en el caso de que la junta de velocidad constante se proporcione en una herramienta eléctrica, los rodamientos pueden tener el mismo tamaño de los rodamientos que se utilizan para permitir la rotación del eje de salida y la rueda de la corona con respecto a la carcasa de la herramienta eléctrica, lo que facilita el proceso de montaje de la herramienta eléctrica, ya que se necesitan menos tipos de componentes diferentes para el montaje.
Una realización comprende un sistema de engranaje planetario y un transductor de par auxiliar configurado para interactuar mecánicamente con el sistema de engranaje planetario para proporcionar una medición de par auxiliar. La herramienta eléctrica puede estar configurada para comparar la medición de par desde el transductor de par con la medición de par auxiliar para determinar si los dos pares medidos son iguales o se desvían dentro de un rango predeterminado permitido o si se desvían más. Esta última situación es un indicio de que la herramienta eléctrica puede necesitar mantenimiento.
En general, todos los términos utilizados en las reivindicaciones se deben interpretar según su significado ordinario en el campo técnico, a menos que se defina explícitamente lo contrario en el presente documento. Todas las referencias a "un/un/un elemento, aparato, componente, medio, etc. se deben interpretar abiertamente como referidas a al menos una instancia del elemento, aparato, componente, medio, etc.", a menos que se indique explícitamente lo contrario.
Breve descripción de los dibujos
Las realizaciones específicas del concepto inventivo se describirán ahora, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
La Fig. 1 representa esquemáticamente una vista en perspectiva de un ejemplo de conjunto de junta de velocidad constante desmontado;
La Fig. 2 muestra esquemáticamente una vista lateral de un ejemplo de herramienta eléctrica;
La Fig. 3 muestra esquemáticamente una sección longitudinal de un cabezal angular de la herramienta eléctrica de la Fig. 2; y
La Fig. 4 muestra esquemáticamente una sección longitudinal de una porción de otro ejemplo de herramienta eléctrica. Descripción detallada de la invención
El concepto inventivo se describirá más detalladamente a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, en donde se muestran realizaciones ejemplificadoras. Sin embargo, el concepto inventivo se puede plasmar de muchas formas diferentes y no se debe interpretar como limitado a las realizaciones aquí expuestas; en cambio, estas realizaciones se proporcionan a modo de ejemplo para que esta divulgación sea exhaustiva y completa, y transmita plenamente el alcance del concepto inventivo, como en las reivindicaciones adjuntas, a los expertos en la materia. Números similares se refieren a elementos similares a lo largo de la descripción.
La Fig. 1 muestra un ejemplo de conjunto de unión de velocidad constante 1. El conjunto de unión de velocidad constante 1 está configurado para ser utilizado en una herramienta eléctrica. El conjunto de unión de velocidad constante 1 ejemplificado comprende una corona 3, una estructura de acoplamiento 5 y un eje de salida 7.
En el ejemplo de la figura 1, la corona 3 y la estructura de acoplamiento 5 son componentes separados. Según un diseño alternativo, la corona y la estructura de acoplamiento pueden formar un único componente integral. Para ello, la corona puede incluir la estructura de acoplamiento.
Según el ejemplo de la Fig. 1, la corona 3 está configurada para accionar la estructura de acoplamiento 5. La estructura de acoplamiento 5 está configurada para accionar el eje de salida 7. De este modo, la rotación de la corona 3 da lugar a la rotación del eje de salida 7.
La estructura de acoplamiento 5 y el eje de salida 7 definen una primera articulación que permite la inclinación del eje de salida 7 con respecto a la estructura de acoplamiento 5 a una velocidad de rotación constante. La estructura de acoplamiento 5 y la corona 3 definen una segunda articulación que permite la inclinación de la corona 3 con respecto a la estructura de acoplamiento 5 a velocidad de giro constante.
La estructura de acoplamiento 5 tiene un cuerpo cilíndrico hueco, o eje, 5a en el que está previsto un canal central 2. La estructura de acoplamiento 5 tiene un primer extremo 5b y un segundo extremo 5c. El primer extremo 5b está provisto de un primer conjunto de ranuras de copa 5d. El primer conjunto de ranuras de copa 5d comprende una pluralidad de ranuras de copa 5d distribuidas a lo largo del primer extremo 5b en la dirección circunferencial de la estructura de acoplamiento 5. El segundo extremo 5c está provisto de un segundo conjunto de ranuras de copa 5e. El segundo conjunto de ranuras de copa 5e comprende una pluralidad de ranuras de copa 5e distribuidas a lo largo del segundo extremo 5c en la dirección circunferencial de la estructura de acoplamiento 5.
El eje de salida 7, que puede ser un accionamiento cuadrado, tiene un extremo de herramienta 7a y un canal de eje de salida central 7b que se abre desde un extremo opuesto en relación con el extremo de herramienta 7a. El eje de salida 7 está configurado para recibir el segundo extremo 5c de la estructura de acoplamiento 5 en el canal central del eje de salida 7b de forma coaxial. La superficie interior del canal central del eje de salida 7b está provista de un tercer conjunto de ranuras de copa 7c distribuidas en la dirección circunferencial del eje de salida 7. El tercer conjunto de ranuras de copa 7c incluye una pluralidad de ranuras de copa 7c.
La corona 3 tiene un extremo de engranaje 3c provisto de dientes y un canal central de corona 3a que se abre desde un extremo opuesto en relación con el extremo de engranaje 3. La corona 3 está configurada para recibir el primer extremo 5b de la estructura de acoplamiento 5 en el canal central de la corona 3a de forma coaxial. La superficie interior del canal central de la corona 3a está provista de un cuarto conjunto de ranuras de copa 3b distribuidas en la dirección circunferencial de la corona 3. El cuarto conjunto de ranuras de copa 3b incluye una pluralidad de ranuras de copa 3b. Al diseñar la estructura de acoplamiento 5 con una dimensión axial tal que la corona 3 y el eje de salida 7 reciben la mayor parte de la longitud de la estructura de acoplamiento 5, como al menos el 80%, por ejemplo al menos el 85% como al menos el 90% o al menos el 95% de la longitud de la estructura de acoplamiento 5, el impacto longitudinal sobre el conjunto de unión de velocidad constante 1 causado por la estructura de acoplamiento 5 puede mantenerse en un nivel mínimo. La longitud axial del conjunto de junta de velocidad constante 1 puede, por tanto, minimizarse.
El conjunto de junta de velocidad constante 1 comprende un primer conjunto de rodamientos 4 (mostrado en la Fig. 3) y un segundo conjunto de rodamientos 6 (mostrado en la Fig. 3). Los rodamientos 4 del primer conjunto de rodamientos son recibidos por una respectiva ranura de copa 5d del primer conjunto de ranuras de copa y la ranura de copa 3b del cuarto conjunto de ranuras de copa. Esta configuración bloquea rotativamente la rueda de corona 3 y la estructura de acoplamiento 5 y permite la inclinación de la rueda de corona 3 con respecto a la estructura de acoplamiento 5 mientras la rueda de corona 3 acciona la estructura de acoplamiento sin proporcionar una fuerza de flexión sobre la estructura de acoplamiento 5.
Los rodamientos 6 del segundo conjunto de rodamientos son recibidos por una ranura de copa 5e del segundo conjunto de ranuras de copa y una ranura de copa 7c del tercer conjunto de ranuras de copa. Esta configuración bloquea rotativamente la estructura de acoplamiento 5 y el eje de salida 7 y permite la inclinación del eje de salida 7 con respecto a la estructura de acoplamiento 5 mientras la estructura de acoplamiento 5 impulsa el eje de salida 7 sin proporcionar una fuerza de flexión sobre la estructura de acoplamiento 5.
La estructura de acoplamiento 5 comprende además un transductor de par 5f. Según el presente ejemplo, el transductor de par comprende elementos de medición de tensión 5f. Los elementos de galgas extensométricas 5f están dispuestos en la superficie periférica externa de la estructura de acoplamiento 5, en particular del cuerpo cilindrico 5a. El transductor de par 5f está configurado para medir el par de torsión al que está sometida la estructura de acoplamiento 5 debido a la tensión en la estructura de acoplamiento 5 aplicada por el eje de salida 7 y la corona 3.
La Fig. 2 muestra un ejemplo de herramienta eléctrica 9 que comprende el conjunto de unión de velocidad constante 1. La herramienta eléctrica 3 tiene un cabezal angular 9a y el conjunto de articulación de velocidad constante 1 se proporciona en el cabezal angular 9a.
La herramienta eléctrica 9 es una herramienta eléctrica manual. En el presente ejemplo, la herramienta eléctrica 9 es una apisonadora, aunque se prevé que otras herramientas eléctricas también podrían estar provistas del conjunto de unión de velocidad constante 1.
La Fig. 3 muestra una sección longitudinal del cabezal angular 9a. La herramienta eléctrica 9 comprende un motor eléctrico (no mostrado), un sistema de engranaje planetario y un pistón 11 configurado para ser accionado por el motor eléctrico a través del sistema de engranaje planetario. El pistón 11 está configurado para engranar con el extremo del engranaje 3c de la rueda de corona 3 para accionar la rueda de corona 3. La corona 3 está bloqueada rotativamente con la estructura de acoplamiento 5 y la estructura de acoplamiento 5 está bloqueada rotativamente con el eje de salida 7. La rotación del pistón 11 provoca, por tanto, la rotación del eje de salida 7 a través de la corona 3 y la estructura de acoplamiento 5. El conjunto de la junta de velocidad constante 1 puede, por tanto, girar libremente dentro de la carcasa de la herramienta eléctrica 9b. Para ello, la herramienta eléctrica 9 puede comprender un tercer conjunto de rodamientos 13 y un cuarto conjunto de rodamientos 15 configurados para permitir la rotación de la corona 3 y del eje de salida 7 con respecto a la carcasa de la herramienta eléctrica 9b.
El conjunto de junta de velocidad constante 1 comprende además un dispositivo de transmisión de potencia y señales 17. El dispositivo de transmisión de potencia y señales 17 está configurado para alimentar el transductor de par 5f y para transmitir señales de medición de par desde el transductor de par 5f. El dispositivo de transmisión de potencia y señales 17 ejemplificado comprende una parte fija 17a y una parte giratoria 17b. El elemento fijo 17a está dispuesto de forma estacionaria con respecto a la corona 3, la estructura de acoplamiento 5 y el eje de salida 7. El elemento fijo 17a está dispuesto en el canal central 2 de la estructura de acoplamiento 5. El elemento giratorio 17b está configurado para ser giratorio con respecto al elemento fijo 17a. El elemento giratorio 17b está montado de forma fija en la estructura de acoplamiento 5 dentro del canal central 2. La parte giratoria 17b está configurada para girar al mismo tiempo que la estructura de acoplamiento 5. La parte fija 17a es recibida por la parte giratoria 17b, lo que permite la interacción entre la parte fija 17a y la giratoria 17b para, de este modo, suministrar energía y transmitir señales de medición de par desde el transductor de par 5f.
En el ejemplo de la Fig. 3, el dispositivo de transmisión de potencia y señales 17 es un anillo deslizante. Una de las partes giratorias 17b y la parte fija 17a incluye, por lo tanto, miembros de contacto tales como escobillas, en conexión mecánica deslizante con la otra parte giratoria 17b y la parte fija 17a. La parte giratoria 17b está conectada con cables de alimentación y de señal al transductor de par 5f. Alternativamente, el dispositivo de transmisión de potencia y señal podría estar configurado para proporcionar una transmisión de potencia y una transmisión de señal sin contacto entre la parte fija y la parte giratoria, por ejemplo, mediante telemetría inalámbrica o un transformador giratorio.
El conjunto de unión de velocidad constante 1 puede comprender un circuito amplificador 19. El circuito amplificador 19 puede estar montado de forma fija en la estructura de acoplamiento 5. El circuito amplificador 19 puede estar conectado al transductor de par 5f y a la pieza giratoria 17b. El circuito amplificador 19 está configurado para amplificar las señales de medición de par generadas por el transductor de par 5f. De este modo, las señales de medición de par se amplifican antes de ser recibidas por la parte fija 17a. El impacto de cualquier ondulación de la tensión en la señal de medición del par, que podría dificultar el procesamiento de la señal de medición del par, se reducirá en vista de la intensidad total de la señal de medición del par.
La herramienta eléctrica 9 comprende el cableado eléctrico 21 y la electrónica, como un controlador del motor y una unidad de potencia (no mostrada). El cableado eléctrico 21 está conectado al dispositivo de transmisión de potencia y señales 17, en particular a la parte fija 17a y a la electrónica para alimentar el transductor de par y transmitir las señales de medición de par para su procesamiento y control del motor.
La Fig. 4 muestra otro ejemplo de herramienta eléctrica 9', que comprende el conjunto de unión de velocidad constante 1 descrito anteriormente. La herramienta eléctrica 9' comprende un sistema de engranaje planetario 23 configurado para cooperar con el rotor del motor eléctrico, y además del transductor de par 5f, un transductor de par auxiliar 25. El transductor de par auxiliar 25 es cilíndrico y tiene un extremo libre en la dirección axial y un extremo fijo opuesto al extremo libre. El transductor de par auxiliar 25 puede comprender, por ejemplo, elementos de medición de tensión 25a. La herramienta eléctrica 9' comprende además un elemento transmisor de par cilíndrico 27 que envuelve el sistema de engranaje planetario 23. El elemento transmisor de par 27 conecta el extremo libre del transductor de par auxiliar 25 y el sistema de engranaje planetario 23. El elemento transmisor de par 27 está configurado para acoplarse rotacionalmente con el transductor de par auxiliar 25 y para cooperar con el sistema de engranaje planetario 23 para transmitir así el par al transductor de par auxiliar 25 que, debido a su extremo fijo, está dispuesto de forma sustancialmente no giratoria con respecto a la carcasa de la herramienta eléctrica 9a. El transductor de par auxiliar 25 proporciona por tanto una medición de par auxiliar.
Con el envejecimiento de la herramienta eléctrica 9', por ejemplo, debido al desgaste del acoplamiento entre el pistón 11 y la corona 3, la medición del par de torsión auxiliar difiere de la medición del par de torsión proporcionada por el transductor de par 5f de la estructura de acoplamiento 5. Comparando la señal de medición del par auxiliar del transductor de par auxiliar 25 y la señal de medición del par del transductor de par 5f, se puede proporcionar una indicación sobre la necesidad de dar servicio a la herramienta eléctrica 9'. Para ello, la electrónica de la herramienta eléctrica 9' puede estar configurada para comparar y analizar la señal auxiliar de medición de par y la señal de medición de par y generar datos de indicación de servicio para proporcionar una indicación de necesidad de servicio en caso de que la diferencia entre las dos señales de medición de par supere un valor umbral o un rango predeterminado.
El concepto inventivo se ha descrito principalmente con referencia a algunos ejemplos. Sin embargo, como puede apreciar fácilmente un experto en la materia, otras realizaciones distintas de las descritas con anterioridad son igualmente posibles dentro del ámbito del concepto inventivo, tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Una herramienta eléctrica que comprende un cabezal angular, y un conjunto de articulación de velocidad constante (1) provisto en dicho cabezal angular, dicho conjunto de articulación (1) que comprende:
un eje de salida (7),
una estructura de acoplamiento (5) configurada para accionar el eje de salida (7), y
una rueda de corona;
donde el eje de salida (7) y la estructura de acoplamiento (5) forman una primera articulación configurada para permitir la inclinación del eje de salida (7) con respecto a la estructura de acoplamiento (5) a una velocidad de rotación constante, donde la estructura de acoplamiento (5) está provista de un transductor de par (5f)
donde la estructura de acoplamiento (5) está configurada para proporcionar una conexión de accionamiento entre la corona (3) y el eje de salida (7), en donde la corona (3) y la estructura de acoplamiento (5) forman una segunda articulación configurada para permitir la inclinación de la corona (3) con respecto a la estructura de acoplamiento (5), y en donde dicho transductor de par (5f) está configurado para detectar un par que actúa sobre la estructura de acoplamiento (5) proporcionado por el eje de salida (7) y la corona (3).
2. Herramienta eléctrica según la reivindicación 1, en donde el transductor de par (5f) comprende elementos de galgas extensométricas.
3. Herramienta eléctrica según la reivindicación 1 o 2, en donde el transductor de par (5f) se proporciona en una superficie periférica externa de la estructura de acoplamiento (5).
4. Herramienta eléctrica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un dispositivo de transmisión de potencia y señales (17) que tiene una parte fija (17a) y una parte giratoria (17b) configurada para interactuar con la parte fija (17a), donde la estructura de acoplamiento (5) tiene un canal central (2) y la parte giratoria (17b) está fijada a la estructura de acoplamiento (5) en el canal central (2) y conectada al transductor de par (5f), y en el que la parte fija (17a) está provista en el canal central (2) separada de la estructura de acoplamiento (5), por lo que la parte giratoria (17b) es capaz de girar con respecto a la parte fija (17a).
5. Herramienta eléctrica según la reivindicación 4, en donde el dispositivo de transmisión de potencia y señales (17) es un anillo deslizante.
6. Herramienta eléctrica como la reivindicada en cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un primer conjunto de rodamientos (4) configurado para permitir la inclinación de la corona (3) con respecto a la estructura de acoplamiento (5) a velocidad de giro constante y un segundo conjunto de rodamientos (6) configurado para permitir la inclinación del eje de salida (7) con respecto a la estructura de acoplamiento (5).
7. Herramienta eléctrica según la reivindicación 6, en donde la estructura de acoplamiento (5) tiene un primer extremo (5b) provisto de un primer conjunto de ranuras de copa (5d) que recibe una respectiva del primer conjunto de rodamientos (4) y un segundo extremo (5c) provisto de un segundo conjunto de ranuras de copa (5e) que recibe una respectiva del segundo conjunto de rodamientos (6).
8. Herramienta eléctrica según la reivindicación 7, en donde el eje de salida (7) tiene un canal central de eje de salida (7) provisto de un tercer conjunto de ranuras de copa (7 c) que reciben una respectiva del segundo conjunto de rodamientos (6), y en donde la rueda de corona (3) tiene un canal central de rueda de corona (3a) provisto de un cuarto conjunto de ranuras de copa (3b) que reciben una respectiva del primer conjunto de rodamientos (4).
9. Herramienta eléctrica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la estructura de acoplamiento (5) tiene un primer extremo (5b) y un segundo extremo (5c) opuesto al primer extremo (5b), en donde la corona (3) está configurada para recibir el primer extremo (5b) y el eje de salida (7) está configurado para recibir el segundo extremo (5c).
10. Herramienta eléctrica como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera junta es una junta Rzeppa.
11. Herramienta eléctrica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un sistema de engranajes planetarios (23) y un transductor de par auxiliar (25) configurado para interactuar mecánicamente con el sistema de engranajes planetarios (23) para proporcionar una medición de par auxiliar.
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