ES2941644T3 - Dispositivo de transporte para recibir una o varias unidades modulares que presentan dispositivos accesorios de máquina herramienta y para transportar la o las unidades modulares recibidas - Google Patents

Dispositivo de transporte para recibir una o varias unidades modulares que presentan dispositivos accesorios de máquina herramienta y para transportar la o las unidades modulares recibidas Download PDF

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Abstract

La presente invención se refiere a un dispositivo de transporte (100) para recibir una o más unidades modulares que tienen dispositivos accesorios de máquina herramienta y para transportar una o más unidades modulares recibidas a una máquina herramienta (1000) instalada en una superficie base para el uso de la dispositivos accesorios de máquina herramienta de una o más unidades modulares recibidas en la máquina herramienta (1000), donde el dispositivo de transporte (100) se puede mover libremente sobre la superficie base para posicionar una o más unidades modulares recibidas con respecto a la máquina herramienta (1000)), en particular dentro de una zona delante y/o junto a la máquina herramienta (1000) y/o delante y/o junto a un espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de transporte para recibir una o varias unidades modulares que presentan dispositivos accesorios de máquina herramienta y para transportar la o las unidades modulares recibidas
La presente invención se refiere a un dispositivo de transporte para recibir y transportar una o varias unidades modulares. Además, la presente invención se refiere a un sistema con el dispositivo de transporte y con un dispositivo de control central.
Antecedentes de la invención
Se conocen vehículos de transporte para recibir y transportar mercancías dentro de una nave de fábrica. La carretilla elevadora y la carretilla elevadora parcialmente motorizada son los ejemplos más conocidos. Un objetivo declarado de estos suministros es aumentar cada vez más el grado de automatización mediante vehículos correspondientes y, preferiblemente, sincronizar los suministros con los procesos de producción.
Para ello se utilizan preferiblemente sistemas de transporte sin conductor, abreviados por FTS, que además de vehículos de transporte sin conductor, o FTF, también presentan puestos definidos para la recepción o el depósito de material a transportar por los vehículos de transporte, dado el caso, también puestos o puntos de parada concebidos específicamente, por ejemplo para preparar las mercancías de transporte para el inminente proceso de producción.
En el documento JPH01257543A, a tal fin se muestra un vehículo de transporte sin conductor (FTF) con un almacén de herramientas recibido en el mismo, mediante el cual el FTF puede desplazarse a lo largo de un dispositivo de guía hasta la máquina herramienta con el fin de asistir a una máquina herramienta o proporcionar herramientas desde el almacén de herramientas.
Sin embargo, los FTS en los que los vehículos de transporte son guiados a las respectivas estaciones por un sistema de raíles resultan ser desventajosos. Además, un sistema de raíles de este tipo es muy complejo en términos de producción, estructura y alineación de los raíles y los segmentos de raíles entre sí. Además, se concibe siempre solo para un caso concreto, por lo que no puede reaccionar ni adaptarse a corto plazo a cambios en la posición de los puestos o de la secuencia de producción.
Tales sistemas son, por tanto, inmensamente desventajosos en términos de flexibilidad.
Además, los FTS conocidos actualmente presentan la desventaja de que los FTF generalmente están equipados únicamente con una interfaz para recibir productos a transportar o los dispositivos técnicos correspondientes, etc., de modo que estos vehículos frecuentemente tienen que recorrer largos trayectos para suministrar una multiplicidad de contenedores a su lugar de destino correspondiente o para llevar los dispositivos técnicos correspondientes a su lugar de uso.
Resumen de la invención
Por lo tanto, es un objetivo de la presente invención proporcionar un dispositivo de transporte para recibir y transportar una o varias unidades modulares con dispositivos accesorios de máquina herramienta, con el que se eviten los problemas mencionados anteriormente.
Además, es un objetivo de la presente invención proporcionar un sistema con el dispositivo de transporte y un dispositivo de control central.
Estos objetivos se consiguen mediante un dispositivo de transporte según la reivindicación 1 y un sistema según la reivindicación 7. Las reivindicaciones dependientes se refieren a ejemplos de realización ventajosos del dispositivo de transporte según la invención y del sistema según la invención.
Mediante el dispositivo de transporte según la invención se pueden soportar de una manera particularmente ventajosa una gran variedad de distintos procesos de fabricación, de modo que puede tener lugar una secuencia especialmente eficiente de los pasos de mecanizado individuales.
En particular, mediante la configuración del dispositivo de transporte según la invención pueden tener lugar un posicionamiento individual y libre del dispositivo de transporte delante de la máquina herramienta o delante del espacio de trabajo de la máquina herramienta, sin depender de algún tipo de sistema de raíles o similar.
En particular, mediante el uso de un vehículo de transporte sin conductor se puede hacer posible de manera ventajosa aumentar en un múltiplo el grado de automatización de toda la producción, ya que la coordinación y, en general, el control de los vehículos de transporte sin conductor o de los dispositivos de transporte pueden ser asumidos, por ejemplo, por un dispositivo informático / de control central, de modo que aquí un operario puede asumir principalmente una función de supervisión.
Además, mediante el dispositivo de transporte según la invención pueden realizarse diversos trabajos auxiliares en una máquina herramienta existente con el fin de aumentar la eficiencia de la producción.
Cabe señalar en particular que uno de los dispositivos de transporte según la invención puede hacerse cargo tanto una única tarea mediante un dispositivo accesorio de máquina herramienta, como de varias tareas simultáneamente mediante la recepción de varios dispositivos accesorios de máquina herramienta.
Además, los distintos dispositivos accesorios de máquina herramienta o unidades modulares pueden combinarse entre sí de forma totalmente libre, en función de los trabajos de fabricación y/o auxiliares que deban realizarse en la máquina herramienta.
De esta manera, los procesos de fabricación pueden configurarse de forma inmensamente flexible y eficiente.
El dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de transporte esté concebido para, por medio del desplazamiento sobre la superficie de base, posicionar la o las unidades modulares dentro de una zona delante de y/o al lado del espacio de trabajo de la máquina herramienta a lo largo de las direcciones espaciales que definen la zona.
Además, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que uno o varios dispositivos de recepción estén realizados para recibir respectivas unidades modulares.
Además, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que al menos uno del o de los dispositivos de recepción presenta un dispositivo de centrado que está configurado para alinear la unidad modular recibida respectivamente con respecto al dispositivo de recepción.
De esta manera, ya se puede compensar una imprecisión de posicionamiento de la unidad modular (u otro dispositivo, como un dispositivo de manipulación, un soporte de paletas, cajas de material, etc.) en relación con la máquina herramienta u otro dispositivo (como el puesto de preparación, el puesto de almacenamiento, el puesto de almacén, etc.) al depositar / acoplar la unidad modular en la máquina herramienta. Mediante el dispositivo de centrado, el dispositivo de transporte puede corregir la posición relativa de la unidad modular recogida con respecto a sí mismo y, de este modo, solo se consigue una imprecisión de posicionamiento de la unidad modular con respecto a la máquina herramienta, que sustancialmente ya solo se debe a la imprecisión de posicionamiento del dispositivo de transporte.
Además, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa mediante: un accionamiento para desplazar el vehículo de transporte, y una unidad de control para controlar el dispositivo de transporte.
Además, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de transporte está concebido para desplazarse a una estación de carga de módulos concebida para proporcionar unidades modulares y/o almacenar unidades modulares, en particular para equipar el vehículo de transporte sin conductor del dispositivo de transporte con una o varias unidades modulares en la estación de carga de módulos y/o para intercambiar una o varias unidades modulares del dispositivo de transporte en la estación de carga de módulos.
En particular, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que unidades modulares adicionales de la o de las unidades modulares recibidas del dispositivo de transporte comprenden respectivamente lo siguiente como dispositivo accesorio de máquina herramienta: un dispositivo de manipulación que está concebido para manipular una paleta y/o una pieza de trabajo en la máquina herramienta, o un robot industrial, en particular para manipular herramientas, piezas de trabajo y/o paletas de piezas de trabajo, o un dispositivo de cambio de herramienta para llevar a cabo un cambio de herramienta en la máquina herramienta, un dispositivo de almacenamiento de herramientas o un almacén de herramientas para proporcionar herramientas en la máquina herramienta, o un dispositivo de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de cambio de herramienta para proporcionar herramientas en la máquina herramienta y para llevar a cabo un cambio de herramienta en la máquina herramienta, o un dispositivo de cambio de piezas de trabajo para llevar a cabo un cambio de piezas de trabajo en la máquina herramienta, un dispositivo de recogida de virutas para recibir virutas en la máquina herramienta o en el espacio de trabajo de la máquina herramienta, o un dispositivo de recogida de virutas para evacuar virutas de la máquina herramienta o del espacio de trabajo de la máquina herramienta, o un dispositivo de carga de piezas de trabajo para cargar piezas de trabajo en la máquina herramienta, en particular un cargador de barras para su utilización en una máquina herramienta configurada como torno, o un dispositivo de medición de piezas de trabajo para medir una pieza de trabajo en la máquina herramienta, en particular con un dispositivo de medición óptico, electromagnético y/o táctil, o un dispositivo de desbarbado de piezas de trabajo para desbarbar una pieza de trabajo en la máquina herramienta, o un dispositivo de ajuste de herramientas para ajustar herramientas en la máquina herramienta, o un dispositivo de reavivado de herramientas para reavivar herramientas en la máquina herramienta, en particular para reavivar herramientas de rectificado en la máquina herramienta, o un dispositivo para afilar herramientas en la máquina herramienta, o un dispositivo de aspiración para aspirar en el espacio de trabajo de la máquina herramienta, un portapiezas de trabajo para recibir una pieza de trabajo, o un dispositivo de transporte para transportar piezas de trabajo que en particular comprende una o varias cintas transportadoras o secciones de cinta transportadora, o un dispositivo de intercambio de piezas de recambio para intercambiar accesorios o piezas de recambio en la máquina herramienta.
Además, el dispositivo de transporte según la invención puede perfeccionarse de manera ventajosa en el sentido de que una o varias unidades modulares recibidas comprenden además: una unidad modular de manipulación con un dispositivo de manipulación que está concebido para manipular una paleta y/o una pieza de trabajo en la máquina herramienta, o una unidad modular robótica con un robot industrial, en particular para manipular herramientas, piezas de trabajo y/o paletas de piezas de trabajo, o una unidad modular de cambio de herramienta con un dispositivo de cambio de herramienta para realizar un cambio de herramienta en la máquina herramienta, o una unidad modular de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de almacenamiento de herramientas o un cargador de herramientas para proporcionar herramientas en la máquina herramienta, o una unidad modular de almacenamiento de herramientas y de cambio de herramienta con un dispositivo de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de cambio de herramienta para proporcionar herramientas en la máquina herramienta y para llevar a cabo un cambio de herramienta en la máquina herramienta, o una unidad modular de cambio de piezas de trabajo con un dispositivo de cambio de piezas de trabajo para llevar a cabo un cambio de piezas de trabajo en la máquina herramienta, o una unidad modular de recogida de virutas con un dispositivo de recogida de virutas para recoger virutas en la máquina herramienta o en el espacio de trabajo de la máquina herramienta, o una unidad modular de transporte de virutas con un dispositivo de transporte de virutas para evacuar virutas de la máquina herramienta o del espacio de trabajo de la máquina herramienta, o una unidad modular de carga de piezas de trabajo con un dispositivo de carga de piezas de trabajo para cargar piezas de trabajo en la máquina herramienta, en particular un almacén de barras para su uso en una máquina herramienta configurada como torno, o una unidad modular de medición de piezas de trabajo con un dispositivo de medición de piezas de trabajo para medir una pieza de trabajo en la máquina herramienta, en particular con un dispositivo de medición óptico, electromagnético y/o táctil, o una unidad modular de desbarbado de piezas de trabajo con un dispositivo de desbarbado de piezas de trabajo para desbarbar una pieza de trabajo en la máquina herramienta, o una unidad modular de ajuste de herramientas con un dispositivo de ajuste de herramientas para ajustar herramientas en la máquina herramienta, o una unidad modular de reavivado herramientas con un dispositivo de reavivado de herramientas para reavivar herramientas en la máquina herramienta, en particular para reavivar herramientas de rectificado en la máquina herramienta, o una unidad modular de afilado de herramientas con un dispositivo para afilar herramientas en la máquina herramienta, o una unidad modular de aspiración con un dispositivo de aspiración para aspirar en el espacio de trabajo de la máquina herramienta, o bien una unidad modular de recepción de piezas de trabajo con un portapiezas de trabajo para recibir una pieza de trabajo, o una unidad modular de transporte con un dispositivo de transporte para transportar piezas de trabajo que en particular comprende una o varias cintas transportadoras o secciones de cinta de transportadora, o una unidad modular de intercambio de piezas de recambio con un dispositivo de intercambio de piezas de recambio para intercambiar accesorios o piezas de recambio en la máquina herramienta.
El sistema según la invención, con uno o varios dispositivos de transporte según la invención, y un dispositivo de control central que está concebido para estar en comunicación con el o los dispositivos de transporte, en particular, por medio de un enlace de comunicación inalámbrica, y para controlar la pluralidad de dispositivos de transporte, en particular por control remoto automático.
Mediante el dispositivo de transporte según la invención, el proceso de producción y mecanizado de piezas de trabajo puede configurarse de manera mucho más flexible. Además, el dispositivo de transporte según la invención puede aplicarse a estructuras de producción ya existentes, así como usarse para secuencias completamente nuevas en la producción y el mecanizado de piezas de trabajo.
Además, el dispositivo de transporte según la invención ofrece la clara ventaja de que, por sus flexibles posibilidades de uso, no está limitado a objetivos dentro de la cadena de producción / dentro del proceso de producción.
Además, a continuación se describirán ejemplos de un dispositivo de transporte sin unidad modular de cambio de refrigerante, suministro de refrigerante o aspiración de refrigerante recibida.
Un dispositivo de transporte ejemplar para transportar un dispositivo de manipulación para manipular una paleta y/o una pieza de trabajo a una máquina herramienta para el mecanizado con arranque de virutas de la pieza de trabajo, presentando la máquina herramienta un husillo de trabajo para recibir una herramienta o la pieza de trabajo y una paleta para recibir la herramienta o la pieza de trabajo, está concebido además para posicionar el dispositivo de manipulación dentro de una zona delante de un espacio de trabajo de la máquina herramienta a lo largo de las direcciones espaciales que definen la zona.
Mediante el dispositivo de transporte ejemplar, ahora es posible prescindir por completo de sistemas de raíles para guiar los vehículos de transporte, ya que los vehículos de transporte pueden moverse libremente en un plano como el suelo de la nave.
Además, de esta manera, los vehículos y sus "carriles" pueden adaptarse individualmente a las circunstancias y permiten así un aumento significativo de la flexibilidad en la producción y la logística.
Además, el dispositivo de transporte ejemplar tiene una multiplicidad de interfaces en las que se pueden recibir una gran variedad de distintos dispositivos de manipulación tales como cambiadores de paletas, robots, contenedores y cajas, etc., lo que puede aumentar aún más la flexibilidad en el proceso de producción, así como en el ámbito de la logística.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de transporte es además un vehículo de transporte sin conductor, con una plataforma que presenta varios dispositivos de recepción para recibir dispositivos de manipulación, un accionamiento para mover la plataforma, y una unidad de control para controlar los dispositivos de recepción y el accionamiento de la plataforma.
Con el fin de aumentar el grado de automatización, el dispositivo de transporte ejemplar está configurado como vehículo de transporte sin conductor con el control y la conexión en red correspondientes, de modo que también varios vehículos de transporte / dispositivos de transporte pueden ser movidos de forma coordinada entre sí.
De manera ventajosa, el dispositivo de transporte ejemplar puede estar perfeccionado además de tal forma que en al menos un lado del dispositivo de transporte está previsto al menos un dispositivo de recepción, preferiblemente al menos un dispositivo de recepción en al menos dos lados del dispositivo de transporte, y de manera particularmente preferible al menos un dispositivo de recepción en cada lado del dispositivo de transporte.
De esta manera, ahora se pueden llevar a su respectivo lugar de destino significativamente más dispositivos técnicos y/o contenedores con un solo viaje de lo que es posible con los vehículos de transporte conocidos hasta ahora. De este modo, el dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que la plataforma comprende además un almacén interno de energía que suministra energía, en particular energía eléctrica, a los dispositivos de recepción, al accionamiento y a la unidad de control de la plataforma.
De esta manera, el dispositivo de transporte puede moverse libremente por las naves de la fábrica y las zonas de producción o fabricación sin tener que prever para ello un complejo sistema de guía para cables para la transmisión de energía y/o de señales.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que la unidad de control presente además una unidad de sensores que para supervisar el entorno del dispositivo de transporte comprenda sensores ópticos , infrarrojos y/o de radar.
Con el fin de supervisar el entorno y detectar posibles obstáculos, resulta ventajoso proporcionar tales sensores en un vehículo de transporte sin conductor. Esto aumenta adicionalmente la protección de los trabajadores de la fábrica en la nave.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de transporte está concebido además para depositar el dispositivo de manipulación después del posicionamiento en la máquina herramienta.
Esta posibilidad es particularmente ventajosa en el sentido de que el dispositivo de transporte no tiene que permanecer en su lugar con el dispositivo de manipulación, sino que puede transportar otros dispositivos de manipulación mientras, por ejemplo, el dispositivo de manipulación remoto realiza su función en la respectiva máquina herramienta.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que los dispositivos de recepción comprenden además elementos de conexión que están concebidos para una transmisión de señales de control y/o energía desde el dispositivo de transporte al dispositivo de manipulación.
De esta manera, la energía y las señales para controlar el dispositivo de manipulación pueden ser transmitidas de forma ventajosa desde el dispositivo de transporte al dispositivo de manipulación. Esto es especialmente ventajoso porque el dispositivo de transporte puede estar en contacto con un control central de ordenador maestro (a través de señal de radio, WLAN, etc.) y, de este modo, puede tener lugar un control central de todos los dispositivos de manipulación que son movidos por dispositivos de transporte en ese momento.
El dispositivo de transporte ejemplar se puede perfeccionar de manera ventajosa por el hecho de que los elementos de conexión de los dispositivos de recepción del dispositivo de transporte establecen automáticamente una conexión con el dispositivo de manipulación para la transmisión de señales de control y/o energía cuando se recibe el dispositivo de manipulación.
De este modo se suprime la intervención manual de un trabajador de fábrica y se puede incrementar aún más el grado de automatización de las secuencias de producción y logística.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que los dispositivos de recepción comprenden respectivamente un dispositivo de control para supervisar el estado de la recepción del respectivo dispositivo de manipulación.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de control está concebido para supervisar las señales de control, la transmisión de energía, y/o un estado de bloqueo del dispositivo de manipulación recibido en el respectivo dispositivo de recepción.
Esto resulta particularmente ventajoso para evitar posibles fallos de funcionamiento de los dispositivos de manipulación y para garantizar la seguridad del dispositivo de manipulación en el dispositivo de transporte, así como la seguridad de los trabajadores de fábrica en las inmediaciones del dispositivo de manipulación.
Además, los alojamientos defectuosos o los componentes defectuosos (contactos dañados de las conexiones para la transmisión de energía y/o señales, etc.) pueden localizarse más rápidamente y, por consiguiente, sustituirse / repararse más rápidamente.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el accionamiento comprende una multiplicidad de ruedas para mover la plataforma, pudiendo las ruedas ser controladas y/o dirigidas individualmente.
En particular, resulta ventajoso si las ruedas pueden ser controladas o dirigidas como unidades individuales separadas entre sí, por lo que la movilidad y maniobrabilidad del dispositivo de transporte pueden mejorarse significativamente en comparación con los vehículos con un solo eje dirigible.
El dispositivo de transporte ejemplar puede de manera ventajosa perfeccionarse por el hecho de que las ruedas están configuradas como ruedas Mecanum controlables individualmente.
La gran ventaja de las ruedas Mecanum es que se puede prescindir completamente de la dirección de las ruedas y que tan solo mediante el sentido de rotación de las ruedas individuales puede ser controlado el sentido de marcha o también el sentido de rotación del dispositivo de transporte. Sin embargo, un requisito previo para el funcionamiento de las ruedas Mecanum es que cada rueda tenga siempre suficiente contacto con el suelo.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el accionamiento presenta una multiplicidad de cadenas para mover la plataforma.
Sin embargo, además de las ruedas clásicas y las ruedas Mecanum, también pueden usarse cadenas para mover el dispositivo de transporte. Esto puede ser ventajoso si el dispositivo de transporte tiene que transportar grandes cargas y estas cargas tienen que / deben distribuirse sobre una superficie lo más grande posible en el suelo sobre el que se desplaza el dispositivo de transporte.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de manipulación es un cambiador de paletas para cambiar la paleta hacia dentro y fuera de la máquina herramienta, y el cambiador de paletas está configurado para cambiar la paleta hacia dentro y fuera del espacio de trabajo y/o en un puesto de preparación de la máquina herramienta.
En particular, resulta ventajoso si el dispositivo de manipulación que puede ser transportado por el dispositivo de transporte es un cambiador de paletas. De esta manera, diferentes paletas pueden ser transportadas a las máquinas herramienta individuales y ser insertadas o intercambiadas con un solo cambiador de paletas y un solo dispositivo de transporte.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el cambiador de paletas presenta una garra de recepción o un alojamiento en forma de horquilla para recibir la paleta.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que el dispositivo de manipulación es un robot industrial para manipular y/o mecanizar la pieza de trabajo.
Sin embargo, también puede ser extremadamente ventajoso recibir mediante el dispositivo de transporte, además o en lugar del cambiador de paletas, un robot (robot industrial) y transportarlo a máquinas herramienta o puestos de mecanizado en los que se necesite un robot. Esto puede ser, por ejemplo, para tareas de manipulación de piezas de trabajo (por ejemplo, dotar la mesa de máquina / la paleta o el husillo de trabajo con piezas de trabajo, insertar e intercambiar herramientas de un husillo de trabajo o una torreta de herramientas, repasar piezas de trabajo como la eliminación de rebabas, etc.). Los ámbitos de aplicación de un robot en el campo del mecanizado con arranque de virutas son múltiples.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa además en el sentido de que los dispositivos de recepción del dispositivo de transporte están además configurados para recibir soportes de material, en particular cajas de rejilla con piezas en bruto y/o piezas acabadas, y para recibir una pinza cambiadora.
El dispositivo de transporte ejemplar puede perfeccionarse de manera ventajosa por el hecho de que los dispositivos de recepción del dispositivo de transporte están configurados de manera homogénea.
En particular, resulta ventajoso si los dispositivos de recepción, mediante los que los dispositivos de manipulación tales como cambiadores de paletas, robots, paletas de material, cajas de rejilla, etc. pueden ser recibidos por el dispositivo de transporte sean homogéneos, es decir, estandarizados. De esta manera, cualquier dispositivo de manipulación concebibles puede estar provisto de una misma interfaz, de modo que, independientemente del dispositivo de manipulación que deba ser recibido, el establecimiento de la conexión para la transmisión de energía y/o señales puede realizarse de forma automatizada.
Una máquina herramienta ejemplar para el mecanizado con arranque de virutas de una pieza de trabajo presenta: un husillo de trabajo para recibir una herramienta o la pieza de trabajo, una paleta para recibir la herramienta o la pieza de trabajo, y un dispositivo de manipulación para manipular la paleta y/o la pieza de trabajo, pudiendo el dispositivo de manipulación ser posicionado en la máquina herramienta mediante un dispositivo de transporte ejemplar.
De esta manera, resulta una serie de ventajas, ya que el dispositivo de transporte puede llevar a la máquina herramienta cualquier dispositivo de manipulación que se requiera o incluso que sea necesario para los pasos de mecanizado pendientes respectivamente. De este modo, la máquina herramienta, en particular la dotación de piezas de trabajo y/o herramientas, puede alcanzar un mayor grado de automatización y pueden ampliarse los tiempos durante los cuales las máquinas herramientas funcionan de forma autónoma.
Usando el dispositivo de transporte ejemplar, se consiguió mejorar la flexibilidad en las secuencias de producción significativamente y fue posible reaccionar rápidamente a los cambios en la producción.
Otros aspectos y sus ventajas, así como ventajas y posibilidades de realización más específicas de los aspectos y características descritos anteriormente, se describen a partir de las siguientes descripciones y explicaciones de las figuras adjuntas, que no son en modo alguno limitativas.
Breve descripción de las cifras
La figura 1 muestra esquemáticamente una forma de realización del dispositivo de transporte según la invención con dispositivos de recepción para recibir dispositivos de manipulación y sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibido.
La figura 2a muestra esquemáticamente una vista detallada de un dispositivo de recepción para recibir equipos de manipulación sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibido en el mismo.
La figura 2b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de recepción del dispositivo de transporte para recibir un dispositivo de manipulación sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida en el mismo.
La figura 3 muestra esquemáticamente un posicionamiento del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, en una máquina herramienta por medio de un prisma.
La figura 4a muestra esquemáticamente un posicionamiento del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, en una máquina herramienta por medio de alojamientos cónicos.
La figura 4b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, con posicionamiento y cierre de conexión de energía y/o de señal por medio de alojamientos cónicos.
La figura 4c muestra esquemáticamente un dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, en el que un soporte de paletas ejemplar recibido, con una paleta, se acopla a un alojamiento de soportes de paletas por medio del dispositivo de transporte.
La figura 4d muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un soporte de paletas.
La figura 5a muestra esquemáticamente una forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, con un ajuste de altura del dispositivo de transporte según la invención por medio de cilindros elevadores.
La figura 5b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, con ajuste de altura del dispositivo de transporte según la invención, por medio de cilindros elevadores y un chasis.
La figura 6a muestra esquemáticamente un suelo de nave / una placa con conos dispuestos en cuadrícula para posicionar los dispositivos de transporte o equipos de manipulación.
La figura 6b muestra otra posibilidad de prever los conos en el lado inferior del dispositivo de transporte para el posicionamiento.
La figura 7a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial como dispositivo de manipulación. La figura 7b muestra esquemáticamente dos ejemplos de realización más concretos del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot para la manipulación de herramientas o piezas de trabajo.
La figura 8 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial y una unidad de medición para la comprobación de herramientas.
La figura 9a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial y medios de medición y comprobación para la comprobación de componentes.
La figura 9b muestra una vista detallada de la forma de realización del dispositivo de transporte según la figura 9a. La figura 10 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial y un accesorio para repasar componentes.
La figura 11 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial y una unidad para afilar y reavivar herramientas.
La figura 12 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial y un almacén para llevar diferentes herramientas.
La figura 13 muestra esquemáticamente la forma de realización del dispositivo de transporte de la figura 6 durante la interacción del robot industrial con un husillo de trabajo de una máquina herramienta, por ejemplo para cambiar la herramienta.
La figura 14a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un carro de virutas.
La figura 14b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un mecanismo de elevación y un contenedor de virutas adicional.
La figura 14c muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un módulo recibido para recoger las virutas en el lado superior del dispositivo de transporte.
La figura 15 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención para preparar y rellenar una máquina herramienta con lubricante refrigerante.
La figura 16 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo para la puesta a disposición e introducción de piezas de trabajo en una máquina herramienta para el torneado.
La figura 17a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un almacén de material para una máquina herramienta con cargador de pórtico.
La figura 17b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un almacén de material para una máquina herramienta con robot para insertar y extraer piezas de trabajo en la máquina herramienta.
La figura 18a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con una cinta transportadora entre dos máquinas herramienta con cargador de pórtico.
La figura 18b muestra esquemáticamente una vista detallada del dispositivo de transporte según la figura 18a La figura 18c muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con una cinta transportadora plegable.
La figura 19 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo para la aspiración de apoyo del espacio de trabajo de una máquina herramienta.
La figura 20 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot y con un dispositivo de aplicación para la fabricación aditiva, recibido por el robot.
La figura 21 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte según la invención sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un cambiador de herramientas, una combinación de cambiador-almacén o un almacén de herramientas.
La figura 22 muestra esquemáticamente una multiplicidad de dispositivos de transporte con diferentes tareas dentro de una cadena de producción, respectivamente sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida.
Descripción detallada de las figuras y de ejemplos de realización preferibles de la presente invención
A continuación, se describen en detalle ejemplos o ejemplos de realización de la presente invención haciendo referencia a las figuras adjuntas. Elementos idénticos o similares en las figuras pueden estar designados por los mismos signos de referencia, pero a veces también con signos de referencia diferentes.
Cabe destacar, sin embargo, que la presente invención no está de ninguna manera limitada o restringida a los ejemplos de realización descritos a continuación y a sus características de realización, sino que abarca además modificaciones de los ejemplos de realización, en particular los que están incluidos por la modificación de las características de los ejemplos descritos o por la combinación de una o varias de las características de los ejemplos descritos dentro del alcance de protección definido por las reivindicaciones.
La figura 1 muestra esquemáticamente una forma de realización del n dispositivo de transporte 100 con dispositivos de recepción 40 para recibir dispositivos de manipulación y sin unidad modular de cambio de refrigerante, suministro de refrigerante o aspiración de refrigerante recibida.
En una forma de realización particularmente preferible, la forma de realización del n dispositivo de transporte 100 mostrada en la figura 1 está configurada como un vehículo de transporte sin conductor (FTF) de un sistema de transporte sin conductor (FTS).
El dispositivo de transporte 100 comprende un chasis 10 (plataforma) y un accionamiento 20. El chasis está concebido para recibir un almacén de energía 30, para lo que preferiblemente se usa un almacén de energía eléctrica 30 como una batería. Sin embargo, el almacén de energía 30 no se limita a la energía eléctrica, de modo que, en caso de necesidad, también puede almacenarse energía mecánica, por ejemplo en forma de fluidos presurizados o energía de deformación (por ejemplo, de un elemento elástico). En el chasis 10 también pueden alojarse almacenes de energía adicionales, por ejemplo, para sistemas hidráulicos o neumáticos.
Además, de manera particularmente preferible, el dispositivo de transporte 100 comprende ruedas 20 para mover el dispositivo de transporte 100, por ejemplo, por una nave de fábrica. Estas ruedas 20 pueden estar unidas a un motor de accionamiento central a través de un tren de accionamiento (no mostrado), pero también pueden tener respectivamente su propio motor de accionamiento (por ejemplo, uno o varios motores eléctricos), que pueden ser controlados individualmente por un control interno 35.
Además, las ruedas 20 pueden articularse individualmente para hacer posible un desplazamiento y posicionamiento extremadamente flexibles (por ejemplo, giro sin desplazamiento, desplazamiento lateral, etc.) del dispositivo de transporte 100. Sin embargo, las ruedas 20 también pueden hacer que el dispositivo de transporte 100 realice un movimiento de giro en direcciones contrarias para producir un posicionamiento del dispositivo de transporte 100.
Alternativamente, en lugar de las ruedas 20, también pueden utilizarse cadenas o un tren de traslación sobre orugas o una combinación de ruedas 20 y cadenas / tren de rodaje sobre orugas para aumentar aún más la movilidad o flexibilidad del dispositivo de transporte 100.
Una forma de realización particularmente preferible de las ruedas 20 son las llamadas ruedas Mecanum. Simplemente controlando el sentido de giro de cada rueda 20, permiten un movimiento de rotación (movimiento de giro) sin desplazamiento del dispositivo de transporte 100, un movimiento de traslación del dispositivo de transporte 100 tanto en dirección longitudinal (hacia delante, hacia atrás) como en dirección transversal (movimiento lateral) del dispositivo de transporte 100, así como en un ángulo de 45° con respecto a la dirección longitudinal o transversal.
Utilizando ruedas Mecanum, se puede prescindir de manera ventajosa por completo de un mecanismo de dirección para las ruedas 20 y generar un movimiento de posicionamiento correspondiente del dispositivo de transporte 100 únicamente con el control interno 35.
Además, el chasis 10 está configurado preferiblemente como soporte de plataforma que presenta una amplia variedad de dispositivos de recepción 40 para dispositivos de manipulación (por ejemplo, componentes de automatización o componentes de transporte, etc.).
A este respecto, el soporte de plataforma dispone preferiblemente de n+1 dispositivos de recepción 40 para los distintos dispositivos de manipulación, estando los dispositivos de recepción 40 dispuestos preferiblemente en el soporte de plataforma completo. En particular, preferiblemente todos los lados (planos espaciales) del dispositivo de transporte 100 se utilizan preferiblemente para prever un dispositivo de recepción 40 (véanse a este respecto también las diferentes vistas del dispositivo de transporte 100 en la figura 1). De esta manera, ahora se pueden recibir y desplazar en consecuencia muchos más dispositivos de manipulación de lo que es posible, por ejemplo, con un vehículo de transporte disponible en el mercado, como una carretilla elevadora o una carretilla elevadora motorizada.
No obstante, cabe señalar que el número y/o la distribución de los dispositivos de recepción 40 en el dispositivo de transporte 100 no se limita al número / a la distribución mostrados en la figura 1. Por ejemplo, puede proporcionarse un único dispositivo de recepción 40, por ejemplo en el lado superior del dispositivo de transporte 100, y/o pueden estar previstos dos o varios dispositivos de recepción 40 en uno o varios lados del dispositivo de transporte 100.
Además, los dispositivos de recepción 40 previstos en el lado superior del dispositivo de transporte 100 pueden diferir en tamaño y características de los dispositivos de recepción 40 previstos en los lados del dispositivo de transporte 100. Esto puede ser ventajoso, por ejemplo, si los dispositivos de manipulación más pequeños con un peso comparativamente bajo deben alojarse en los laterales del dispositivo de transporte 100 y si los dispositivos de manipulación más pesados deben posicionarse preferiblemente encima de los ejes/accionamiento 20 del dispositivo de transporte 100.
Pero, además, los dispositivos de recepción 40 más pequeños en los laterales del dispositivo de transporte 100 pueden, por ejemplo, tener también un menor número de conexiones (véanse las explicaciones de la figura 2 a este respecto) en comparación con los dispositivos de recepción 40 más grandes en el lado superior del dispositivo de transporte 100.
Preferiblemente, el dispositivo de transporte 100 está equipado con una unidad de supervisión óptica de su entorno (no mostrado aquí) y de los dispositivos de manipulación acoplados. Este dispositivo está preferiblemente acoplado al software de control del control interno 35 y hace posible llevar a cabo una acción a base de la detección.
Además, preferiblemente están instalados sensores adicionales en el dispositivo de transporte 100, que permiten supervisar el entorno y los componentes adecuadamente. Por ejemplo, pueden utilizarse sensores de infrarrojos o de radar.
La figura 2a muestra esquemáticamente una vista detallada de un dispositivo de recepción 40 para recibir dispositivos de manipulación (o cualquier otro dispositivo) y sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida en el mismo.
En este caso, los dispositivos de recepción 40 están concebidos preferiblemente para la fijación mecánica de los dispositivos de manipulación, para la transmisión de señales y la transmisión de energía al respectivo dispositivo de manipulación. En función del dispositivo de manipulación, puede utilizarse solo una de las opciones de transmisión o cualquier combinación de ellas.
Además, de manera particularmente preferible, los dispositivos de recepción 40 están realizados de forma automatizada. De este modo, el dispositivo de transporte 100 puede intercambiar de forma independiente los dispositivos de manipulación y, por tanto, puede utilizarse de forma flexible para una amplia variedad de tareas. En las versiones automatizadas del dispositivo de transporte 100, los acoplamientos rápidos (por ejemplo, acoplamiento rápido de cargador frontal) también son especialmente adecuados para establecer automáticamente una conexión para la transmisión de potencia o de señales entre el dispositivo de transporte 100 y el dispositivo de manipulación.
Como se muestra en la figura 2a, por ejemplo, las secciones cónicas 41 del dispositivo de recepción 40 pueden estar previstas para alinear y fijar el dispositivo de manipulación correspondiente con respecto al dispositivo de recepción 40. Para una alineación de este tipo y la fijación simultánea del dispositivo de manipulación en el dispositivo de sujeción 40, pueden utilizarse de manera ventajosa aquí conos de sujeción, tal como se conocen, por ejemplo, del alojamiento para paletas en una máquina herramienta.
Además, el dispositivo de recepción 40 puede comprender una interfaz 42 para transmitir energía mecánica (por ejemplo, una rotación de un motor previsto en el dispositivo de transporte 100 al dispositivo de manipulación) y/o energía eléctrica, hidráulica y/o neumática. Además, sin embargo, también podrían suministrarse desde el dispositivo de transporte al correspondiente dispositivo de manipulación recibido en el dispositivo de recepción 40, por ejemplo, los medios de funcionamiento, como el lubricante refrigerante. Para ello, por ejemplo, pueden estar previstos los correspondientes medios de fijación y conexiones eléctricas y/o conductoras de fluidos (medios de fijación y conexiones 43).
Además, de manera ventajosa, la interfaz 42 puede presentar un dispositivo para la transmisión sin contacto de señales entre el dispositivo de recepción 40 del dispositivo de transporte 100 y el dispositivo de manipulación. Este dispositivo para la transmisión de señales sin contacto puede realizarse, por ejemplo, como una bobina transmisora/receptora, o como un acoplador inductivo con enlace de E/S para la transmisión sin contacto de las señales.
En este contexto, el dispositivo puede estar previsto en cualquier punto de la interfaz 42 o también fuera de la interfaz 42, por lo que de forma ventajosa el dispositivo para la transmisión de señales sin contacto está previsto de forma central/centrada en la interfaz 42.
A este respecto, cabe señalar que, por ejemplo, las conexiones eléctricas y/o conductoras de fluidos no tienen que estar necesariamente previstas en la interfaz 42. También pueden estar previstas fuera de la interfaz 42, por ejemplo para separar la transmisión de energía rotatoria de la transmisión de energía eléctrica/fluida.
Además, de manera especialmente preferible, los dispositivos de recepción 40 están realizados de forma homogénea o estandarizada, de modo que se pueden acoplar cualesquiera componentes o dispositivos de manipulación con elementos receptores configurados de manera correspondientemente homogénea y se pueden utilizar sustancialmente los mismos acoplamientos rápidos para la transmisión de potencia o señales.
Además, los dispositivos de recepción 40 tienen preferiblemente la capacidad de supervisar el estado del dispositivo de manipulación recibido. Esto incluye preferiblemente la supervisión de la situación de sujeción del dispositivo de manipulación acoplado (por ejemplo, en los conos de sujeción), su estado y señales, así como su transmisión de energía.
En la supervisión del estado de tensión, se puede utilizar preferiblemente para este fin un control de apoyo o un control de tensión en los dispositivos de recepción 40, determinando el control de soporte preferiblemente el estado a través de señales eléctricas, o pudiendo usarse alternativamente aire soplado para este fin.
A modo de ejemplo, el dispositivo de transporte 100 puede recibir los siguientes dispositivos de manipulación: un cambiador de paletas (por ejemplo, conocido de las máquinas herramienta), robots, paletas de material, cajas de rejilla y otros soportes de material, lugares de almacenamiento para accesorios de robots (por ejemplo, pinzas cambiadoras), estaciones de desbarbado, estaciones de lavado, herramientas para, por ejemplo, máquinas herramienta, horquillas apiladoras, etc. Para más detalles a este respecto, se remite a las figuras 3 a 11 y 22 a 36.
A este respecto, cabe señalar que la enumeración anterior de las posibilidades de dispositivos de manipulación que pueden ser recibidos por los dispositivos de recepción 40 del dispositivo de transporte 100 no es en modo alguno exhaustiva.
Además, el dispositivo de transporte 100 está de manera ventajosa concebido de tal manera que los dispositivos de manipulación pueden combinarse entre sí a discreción, para hacer posible así una mayor flexibilidad en aplicaciones específicas.
Preferiblemente, el control interno 35 del dispositivo de transporte 100 tiene su propio software de control que puede controlar y supervisar los movimientos de desplazamiento y transporte. El software de control podría, por ejemplo, ampliarse con módulos de software individuales necesarios para los respectivos componentes o equipos de manipulación. Se puede tratar, por ejemplo, de la conexión de un control de robot o la conexión del mando de un cambiador de paletas.
La figura 2b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de recepción 40 del dispositivo de transporte 100 para recibir un dispositivo de manipulación (o cualquier otro dispositivo) y sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida.
A este respecto, el dispositivo de recepción 40 presenta al menos un ahondamiento 44 (por ejemplo, un ahondamiento fresado o un taladro) a través del cual puede recibirse un perno 48 de un dispositivo (por ejemplo, un dispositivo de manipulación, un soporte de paletas 350 o cualquier otro dispositivo). En este caso, el ahondamiento 44 tiene una extensión mayor que, por ejemplo, el diámetro del perno 48, de modo que el perno 48 pueda montarse de forma deslizable en el fondo del ahondamiento 44. Además, el ahondamiento 44 puede tener en su lado superior, adicional o alternativamente a la base, al menos una superficie de recepción (para apoyar el dispositivo recibido) por la que puede ser recibido el dispositivo.
A este respecto, cabe señalar que los ahondamientos 44 están previstos en el dispositivo, y los pernos 48 para los mismos están previstos en el dispositivo de recepción 40. Además, cabe señalar que, además de la combinación ahondamiento 44 / perno 48, son concebibles también otros pares de formas para recibir el dispositivo en el dispositivo de recepción 40, por ejemplo, un prisma y un cono. Las posibilidades mencionadas y descritas aquí no deben entenderse como exhaustivas.
Además, el dispositivo de recepción 40 puede presentar un dispositivo 46 para centrar el dispositivo (en este caso, el soporte de paletas 350) recibido por el dispositivo de recepción 40 con respecto al dispositivo de transporte 100 o al dispositivo de recepción 40. Esto resulta especialmente ventajoso para compensar posibles imprecisiones de posicionamiento del dispositivo recibido sobre el dispositivo de recepción 40 por el dispositivo de transporte 100.
En este caso, la recepción y, dado el caso, el centrado del soporte de paletas 350 ejemplar se realiza en el dispositivo de recepción 40 o mediante el dispositivo de centrado 46 de la siguiente manera:
Al principio, el dispositivo de transporte 100 se desplaza con el respectivo dispositivo de recepción 40 (y una cierta imprecisión de posicionamiento) hasta debajo del dispositivo a recibir (aquí, por ejemplo, el soporte de paletas 350). Durante ello, el soporte de paletas 350 puede ser presionado contra una pieza de presión 45 prevista en el lado del dispositivo de recepción 40, como el dispositivo de centrado 46. Esta pieza de presión 45 proporciona un pretensado del soporte de paletas 350 con respecto al dispositivo de recepción 40 en sentido contrario al dispositivo de centrado 46.
A continuación, el dispositivo de transporte 100 se eleva (por ejemplo, mediante un mecanismo como el mostrado en las figuras 17a y 17b) de modo que los pernos 48 entran en los ahondamientos 44, y el dispositivo de transporte 100 continúa elevándose hasta que el soporte de paletas 350 yazca completamente en los ahondamientos 44 o en el lado superior de los mismos.
A continuación, el dispositivo de transporte 100 continúa siendo elevado hasta que el soporte de paletas 350 se levanta saliendo de su alojamiento (no mostrado aquí) y, de esta manera, queda totalmente soportado por el dispositivo de transporte 100.
A continuación, el soporte de paletas 350 puede centrarse (y, por tanto, fijarse) sobre el dispositivo de recepción 40. Aquí, por ejemplo, el accionamiento 47 puede activarse para desplazar los ahondamientos 44, que están montados de forma deslizante sobre una guía de deslizamiento o de bolas, por ejemplo, en dirección al dispositivo de centrado 46.
Por este, el soporte de paleta 350 soportado hasta entonces de forma flotante sobre el dispositivo de recepción 40 (o en y/o sobre los ahondamientos 44) es desplazado en dirección hacia el dispositivo de centrado 46 y presionado contra el dispositivo de centrado 46 (y, dado el caso, también más fuertemente contra la pieza de presión 45) de manera que se produce una alineación del soporte de paleta 350 en el dispositivo de centrado 46 (por ejemplo, por tener el dispositivo de centrado 46 un prisma / dos prismas y posiblemente también más fuertemente contra la pieza de presión 45) de modo que el soporte de paletas 350 se alinee con el dispositivo de centrado 46 (por ejemplo, porque el dispositivo de centrado 46 presenta un prisma / dos prismas y los correspondientes espigas / pernos del soporte de paletas 350 se alinean con este prisma / estos prismas).
El accionamiento 47 puede tener dos posiciones finales: Por un lado, cuando el accionamiento 47 ha desplazado / movido los ahondamientos lo máximo posible en dirección hacia el dispositivo de centrado 46, el soporte de paletas 350 queda fijado y alineado. Y por otro lado, cuando el accionamiento 47 ha desplazado los ahondamientos 44 a la mayor distancia posible del dispositivo de centrado 47, el soporte de paletas 350 queda libre y este puede alinearse con la ayuda de otros elementos (por ejemplo, con la ayuda de un alojamiento en una máquina herramienta, una estación de preparación, una estación de almacén o similares). En este estado, el soporte de paletas 350 puede ser transferido a un alojamiento o ser recibido por el alojamiento.
La fijación del soporte de paletas 350 sobre el dispositivo de recepción 40 puede realizarse ahora de tal manera que, por un lado, el propio dispositivo de centrado 46 tiene una sección de fijación en la que entra el soporte de paletas 350 y se retiene allí.
O bien, los ahondamientos 44 son desplazados por el accionamiento 47 en dirección hacia el dispositivo de centrado 46 hasta tal punto que al menos un perno 48 del soporte de paletas 350 es presionado contra el lado de uno de los ahondamientos 44 orientado en dirección opuesta al dispositivo de centrado 46 (para ello, véase la figura central de la figura 2b), y de esta manera se produce una fijación del soporte de paletas 350 con respecto al dispositivo de recepción 40.
Además, la fijación del soporte de paleta 350 al dispositivo de recepción 40 también puede realizarse por el hecho de que la pieza de presión 45 que presiona el soporte de paleta 350 contra el lado de uno de los ahondamientos 44, que está orientado hacia fuera del dispositivo de centrado 46 (para ello, véase la figura central de la figura 2b).
Sin embargo, a este respecto cabe señalar que todas las posibilidades antes mencionadas para fijar el soporte de paletas 350 con respecto al dispositivo de recepción 40 también pueden tener lugar en combinación unas con otras. Además, cabe señalar que las posibilidades de fijación mencionadas no deben entenderse como exhaustivas, puede haber otras posibilidades a considerar aquí.
Cabe señalar además que el accionamiento 47 no es imprescindible para fijar o centrar el soporte de paletas 350. También pueden utilizarse otros medios para centrar el soporte de paletas 350 con respecto al dispositivo de recepción 40 del dispositivo de transporte 100.
La figura 3 muestra esquemáticamente un posicionamiento del dispositivo de transporte 100 sin la unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida en una máquina herramienta 1000 por medio de un prisma 1010.
A este respecto, el dispositivo de transporte 100 comprende además una contrapieza 103 correspondiente (en este caso, una contrapieza cilíndrica) para introducir el prisma con la contrapieza 103 a fin de lograr un posicionamiento preciso delante de la máquina herramienta 1000. No obstante, para un posicionamiento de este tipo del dispositivo de transporte 100 delante de la máquina herramienta 1000 también pueden usarse varios prismas 1010 y, correspondientemente, varias contrapiezas 103, tanto para el posicionamiento en una dirección (por ejemplo, la dirección longitudinal del dispositivo de transporte 100) como para el posicionamiento en una dirección perpendicular a esta (por ejemplo, la dirección transversal del dispositivo de transporte 100).
A este respecto, cabe señalar que las posibilidades de realización antes mencionadas para el posicionamiento del dispositivo de transporte 100 no se limitan a la combinación del prisma 1010 y la contrapieza cilíndrica 103. También podría utilizarse, por ejemplo, una pieza de trabajo con una muesca en forma de V (como alternativa al prisma 1010).
La figura 4a muestra esquemáticamente un posicionamiento del dispositivo de transporte 100 sin la unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, en una máquina herramienta 1000 mediante alojamientos 1051 cónicos.
En este caso, el dispositivo de transporte 100 tiene un ajuste de altura (no mostrado aquí, véase la figura 5) que permite colocar el dispositivo de manipulación (aquí, por ejemplo, un cambiador de paletas 200) sobre los alojamientos 1051 cónicos de la máquina herramienta 1000 y lograr así un posicionamiento muy preciso del dispositivo de manipulación delante de la máquina herramienta 1000.
Además, los alojamientos 1051 cónicos permiten la recepción de carga por el dispositivo de manipulación, lo que resulta especialmente ventajoso cuando el dispositivo de manipulación tiene que soportar grandes masas durante su uso, que posiblemente excederían la capacidad de carga del dispositivo de transporte 100, por ejemplo en el caso de paletas 300 con piezas de trabajo 1 particularmente grandes o pesadas y la carga que se produce cuando se retira la paleta 300 con la pieza de trabajo 1.
Preferiblemente, el dispositivo de transporte 100 tiene una posición definida delante de la máquina herramienta 1000, o de las estaciones de depósito 500 / estaciones de preparación. El posicionamiento puede estar garantizado mecánicamente, por señalización o de forma combinada.
Este posicionamiento puede realizarse preferiblemente a través de n índices mecánicos a través de movimiento(s) dispuestos horizontalmente (véase la figura 3) o movimiento(s) vertical(es). Alternativamente, se pueden utilizar para este fin también movimiento(s) giratorio(s), y los movimientos pueden acoplarse entre sí o ejecutarse uno tras otro.
En una realización ejemplar, el posicionamiento se asegura mediante un movimiento vertical (véase a este respecto la figura 5 para más detalles).
Los índices pueden conectarse a máquinas herramienta 1000, a los puestos de depósito 500 y los puestos de preparación. Preferiblemente, los índices se conectan al suelo de la nave para no aplicar perturbaciones tales como vibraciones, choques en la máquina herramienta 1000 o los puestos, mientras se posiciona el dispositivo de transporte 100.
Preferiblemente, los índices se realizan de forma cónica (alojamientos 1051 cónicos). De esta manera, se garantiza el posicionamiento en todos los niveles necesarios. Preferiblemente, los soportes cónicos 1051 están posicionados de tal manera que no se encuentran en la zona transitable en sí delante de la máquina herramienta 1000 y, por lo tanto, no obstaculizan ergonómicamente al operario durante el trabajo manual.
Preferiblemente, los alojamientos 1051 cónicos también se utilizan para recibir cargas que se producen verticalmente, que surgen, por ejemplo, durante un cambio de paletas debido a la paleta 300 que ha de ser extraída. De esta manera, el dispositivo de transporte 100 puede concebirse para la máxima capacidad de transporte y no tiene que absorber cargas adicionales que se produzcan a corto plazo debido a procesos de intercambio.
Además, los alojamientos 1051 cónicos (véanse también las figuras 4b y 4c) pueden usarse para establecer una unión entre la máquina herramienta 1000, puestos y el dispositivo de transporte 100. Esta unión puede utilizarse para la transmisión de señales o el intercambio de energía si esto no puede realizarse sin contacto.
Además, la unión mencionada también puede realizarse mediante otro alojamiento, que se acopla mediante la carrera de cono.
Además, los alojamientos 1051 cónicos pueden bloquearse y desbloquearse para estabilizar aún más el posicionamiento o aumentar su precisión.
Los movimientos verticales del dispositivo de transporte 100 pueden ser accionados y controlados utilizando los medios presentes en el dispositivo de transporte 100. Preferiblemente, cada uno de los dispositivos de recepción 40 puede realizar el movimiento vertical independientemente uno del otro (véase la figura 19). Alternativamente, el movimiento vertical puede realizarse elevando el bastidor/chasis del FTS con respecto a las ruedas (véase la figura 5).
El movimiento de elevación puede dirigirse libremente a todas las posiciones necesarias para encontrar una secuencia adecuada. En una realización ejemplar, están previstas tres posiciones principales:
Carrera arriba: Posición en la que el dispositivo de transporte 100 puede ser desplazado.
Carrera centro: Posición en la que los dispositivos de manipulación están depositados sobre los conos. Carrera abajo: Depósito de dispositivos de manipulación / portamateriales / cajas directamente en el suelo.
Además, el movimiento de elevación también puede utilizarse para acoplar el dispositivo de transporte 100 a una estación de carga (no mostrada aquí) y hacer posible el proceso de carga allí.
Además, el dispositivo de transporte 100 puede transferir temporalmente el dispositivo de manipulación directamente a la máquina herramienta 1000. En este caso, el dispositivo de manipulación es alimentado por la máquina herramienta 1000 a través de la interfaz integrada en los alojamientos 1051 cónicos (véanse también las figuras 4b y 4c) para establecer una conexión, y el dispositivo de transporte 100 puede hacerse cargo de otras tareas y de otros dispositivos de manipulación. En este caso, el dispositivo de transporte 100 sirve como alimentador de dispositivos de manipulación temporales para diferentes máquinas herramienta 1000.
La figura 4b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, con un posicionamiento y una conexión de energía y/o de señales por medio de alojamientos 1051 cónicos.
Aquí se muestran alojamientos 1051 cónicos de la máquina herramienta, los cuales, además de posicionar el dispositivo de transporte 100 cuando se baja ) encima de los alojamientos 1051 cónicos por medio de sus cilindros elevadores (véase a este respecto la figura 5), pueden establecer una conexión a través de la cual, por ejemplo, se puede transmitir energía y/o señales para controlar o supervisar el dispositivo de transporte 100, al dispositivo de transporte 100 y viceversa desde el dispositivo de transporte 100 a la máquina herramienta 1000.
Por medio de los alojamientos 1051 cónicos, por ejemplo, como se muestra aquí, la paleta 300 o un dispositivo de manipulación discrecional podría posicionarse con precisión en la máquina herramienta 1000 y, lo que resulta particularmente ventajoso, el control del dispositivo de transporte 100 o de la paleta 300 recibida podría efectuarse sin cargar el almacén interno de energía (no mostrado aquí) del dispositivo de transporte 100, ya que la energía es proporcionada por la máquina herramienta 1000 y alimentada al dispositivo de transporte 100 a través de la conexión descrita.
Además, el dispositivo de transporte 100 puede tener un tipo de estación de carga en la que puede rellenar o renovar sus fuentes de energía (almacenamiento de energía 30; no se muestra aquí). Esto puede hacerse, por ejemplo, mediante el acoplamiento a los alojamientos 1051 cónicos.
La figura 4c muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, en la que un soporte de paletas 350 con una paleta 300 se acopla a un alojamiento de soporte de paletas 1040 por medio de un dispositivo de transporte 100. Por ejemplo, el alojamiento de soporte de paletas 1040 puede estar previsto en la máquina herramienta 1000.
En particular, esta forma de realización difiere de la mostrada en la figura 4a en que el soporte de paletas 350 (u otro dispositivo que sea / pueda ser transportado por el dispositivo de transporte 100) se acopla al alojamiento de soporte de paletas 1040 mediante un movimiento del dispositivo de transporte 100 en el plano horizontal.
El acoplamiento puede realizarse, por ejemplo, por medio de alojamientos 1051 cónicos (aquí, por ejemplo, conos de sujeción) en el alojamiento de soporte de paletas 1040 o en el soporte de paletas 350 y alojamientos 355 cónicos formados correspondientemente en el soporte de paletas 350 o en el alojamiento de soporte de paletas 1040. Las ventajas ya descritas, como la alineación / el centrado del soporte de paletas 350 con respecto al alojamiento de soporte de paletas 1040, resultan por los alojamientos 1051 cónicos / ahondamientos 355 cónicos.
Una vez acoplado el soporte de paletas 350 (u otro dispositivo que es / puede ser transportado por el dispositivo de transporte 100), el dispositivo de transporte 100 puede, por ejemplo, volver a desacoplarse del dispositivo transportado (en este caso, el soporte de paletas 350) y ser utilizado para otra tarea de transporte.
Además, al igual que en el caso del propio dispositivo de transporte 100 o el dispositivo de manipulación, por ejemplo, el soporte de paletas 350 puede presentar una interfaz 357 para transmitir energía mecánica y/o eléctrica, hidráulica y/o neumática entre el alojamiento de soporte de paletas 1040 y el soporte de paletas 350. En consecuencia, el alojamiento de soporte de paletas 1040 puede presentar una contrapieza (interfaz 358) a la interfaz 357 del soporte de paletas 350.
Pero además, también podrían ser conducidos medios de funcionamiento tales como lubricante refrigerante desde el alojamiento de soporte de paletas 1040 al soporte de paletas 350, por ejemplo. Para ello, por ejemplo, pueden estar previstos los correspondientes medios de fijación y conexiones eléctricas y/o conductoras de fluidos (comparables a los medios de fijación y conexiones 43).
Además, de manera ventajosa, la interfaz 357 puede presentar un dispositivo para la transmisión sin contacto de señales entre el alojamiento de soporte de paletas 1040 de la máquina herramienta 1000 (u otro dispositivo) y el soporte de paletas 350. Este dispositivo para la transmisión de señales sin contacto puede estar configurado, por ejemplo, como una bobina transmisora / receptora, o como un acoplador inductivo con enlace de E/S para la transmisión sin contacto de las señales.
A este respecto, el dispositivo puede estar previsto en cualquier punto de la interfaz 357 o también fuera de la interfaz 357, estando previsto el dispositivo para la transmisión de señales sin contacto de manera ventajosa de forma central / centrada en la interfaz 357.
Sin embargo, a este respecto cabe señalar que el alojamiento designado por alojamiento de soporte de paletas 1040 de la máquina herramienta 1000 también puede recibir mediante acoplamiento una multiplicidad de otros dispositivos, dispositivos de manipulación o similares, o incluso el propio dispositivo de transporte 100. Por lo tanto, el alojamiento de soporte de paletas 1040 no está limitado a recibir soportes de paletas 350.
Cabe señalar también que, de manera particularmente preferible, el alojamiento descrito para el acoplamiento (con alojamientos 1051 cónicos, ahondamientos 355 cónicos e interfaces 357/358) está realizado de forma homogénea o estandarizada con los dispositivos de recepción 40 (véase la figura 2), de modo que componentes o dispositivos de manipulación discrecionales pueden acoplarse con elementos de recepción configurados de manera correspondientemente homogénea y pueden utilizarse sustancialmente los mismos acoplamientos rápidos para la transmisión de energía o de señales.
La figura 4d muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un soporte de paletas 350.
En este caso, el dispositivo de transporte 100 presenta un soporte de paletas 350 que no puede ser recibido por una máquina herramienta 1000 (o por un puesto de preparación, un puesto de almacén, etc.) y permanece siempre en el dispositivo de transporte 100.
Este soporte de paletas 350 está adaptado para colocar una paleta 300 sobre un alojamiento 1040 de la máquina herramienta 1000, de tal forma que la paleta 300 es posicionada encima del alojamiento 1040 (en un estado elevado) por el dispositivo de transporte 100, y entonces, el dispositivo de transporte 100 se baja hasta que la paleta 300 queda recibida por el alojamiento 1040.
Ya durante el posicionamiento de la paleta 300 encima del alojamiento 1040, se realiza una alineación (precentrado) de la paleta 300 con respecto al alojamiento 1040 mediante elementos de alineación 301 situados en la paleta 300. Estos elementos de alineación 301 son presionados contra un dispositivo de centrado 1045 durante el posicionamiento de la paleta 300 encima del alojamiento 1040, de modo que la paleta 300 queda totalmente en contacto con el dispositivo de centrado 1045. Si el dispositivo de transporte 100 hace descender aún más la paleta 300, el dispositivo de centrado 1045 entra en los elementos de alineación 301 (ya que estos tienen un ahondamiento en forma de V, por ejemplo), de modo que también se compensa un desplazamiento lateral de la paleta 300 con respecto al alojamiento 1040. De esta manera, la paleta 300 queda precentrada con respecto al alojamiento 1040, y en particular, con respecto a los conos (aquí conos de paleta 1044).
Por ejemplo, la propia paleta 300 puede descansar sobre el soporte de paleta 350 (que, por ejemplo, puede tener forma de horquilla) de forma pretensada sobre la horquilla por medio de una pieza de presión (no mostrada aquí) en dirección hacia los elementos de alineación 301. Este pretensado puede utilizarse de manera ventajosa, por ejemplo, para que la paleta 300 quede asegurada/fijada sobre la horquilla del soporte de paletas 350.
Cuando la paleta 300 o los elementos de alineación 301 son presionados contra el dispositivo de centrado 1045 del alojamiento 1040 (por el movimiento de posicionamiento del dispositivo de transporte 100), comprime aún más la pieza de presión y la fijación de la paleta 300 con respecto a la horquilla se afloja. De esta manera, puede realizarse el depósito de la paleta 300 sobre el alojamiento 1040.
La figura 5a muestra esquemáticamente una forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, con un ajuste de altura del dispositivo de transporte 100 por medio de cilindros elevadores 50.
En este caso, el chasis 10 es elevado con respecto a las ruedas por los cilindros elevadores 50, de modo que la altura de los dispositivos de manipulación alojados también se modifica con respecto a las ruedas 20 o a la máquina herramienta 1000 (no mostrada aquí).
La figura 5b muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida con un ajuste de altura del dispositivo de transporte por medio de cilindros elevadores 50.
En este caso, se mostrará una alternativa en la que, además de los cilindros elevadores 50, se proporciona además un chasis 60 (por ejemplo, basado en un mecanismo de palanca) para levantar el chasis 10 del dispositivo de transporte con respecto a las ruedas 20, de modo que los dispositivos de manipulación llevados también cambian de altura.
La figura 6a muestra esquemáticamente un suelo de nave con conos 1051 dispuestos en cuadrícula para el posicionamiento de los dispositivos de transporte 100 o los dispositivos de manipulación.
A este respecto, como ya se ha explicado con referencia a la figura 4, el dispositivo de transporte 100 puede bajarse de modo que o bien el propio dispositivo de transporte 100 o bien el dispositivo de manipulación recibido por el dispositivo de transporte 100 sea posicionado por medio de los conos 1051.
Otra posibilidad consiste en concebir los conos 1051 de forma retráctil si, por ejemplo, los conos 1051 interfieren con los movimientos de los dispositivos de transporte 100 en el suelo de la nave. Para ello, los conos 1051 tendrían que disponer de su propio dispositivo de elevación (por ejemplo, neumático, hidráulico, eléctrico o mecánico) para poder elevarlos o bajarlos hasta el suelo de la nave. Además, podría realizarse un movimiento de elevación combinado de los conos 1051 y del dispositivo de transporte 100 para llevar a cabo el posicionamiento.
La figura 6b muestra otra posibilidad de prever los conos 1051 en el lado inferior del dispositivo de transporte 100 y prever solo ahondamientos correspondientes para los conos 1051 en el suelo de la nave.
De esta manera, el movimiento de elevación podría ser realizado por el dispositivo de transporte 100 o el dispositivo de recepción 40 para realizar el posicionamiento. Además, también puede ser posible que los conos 1051 en los bajos del dispositivo de transporte 100 sean bajados a los ahondamientos del suelo de la nave para hacer posible el posicionamiento del dispositivo de transporte 100 o del dispositivo de manipulación.
En estos casos, ya no hay ningún contorno que interfiera en el suelo de la nave, de modo que los dispositivos de transporte 100 podrían desplazarse por el suelo de la nave sin restricciones. Además, en la forma de realización mostrada en la figura 6b, se puede prescindir de un dispositivo de elevación adicional (por ejemplo, para los conos en el suelo de la nave).
La figura 7a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 como dispositivo de manipulación.
Además o en lugar de un cambiador de paletas 200 como dispositivo de manipulación, también puede ser recogido por los dispositivos de recepción 40 del dispositivo de transporte 100 un robot 600 (robot industrial). Este se puede utilizar para una amplia variedad de tareas dentro del proceso de producción y se puede adaptar aún más en función de la aplicación. En las figuras 8 a 13 y 20 se describen otros ejemplos.
Además, resulta ventajoso que el dispositivo de transporte 100 tenga una multiplicidad de dispositivos de recepción 40, por lo que en cada dispositivo de recepción 40 se pueden recibir diferentes módulos / dispositivos de manipulación.
Como se muestra en la figura 7a, diferentes paletas de material 700, paletas de máquina 700, o cajas de rejilla 700 pueden ser recibidas por el dispositivo de transporte 100. Además, el dispositivo de transporte 100 puede recibir una amplia variedad de módulos auxiliares 750 (como, por ejemplo, desbarbadores, caja de almacenamiento de herramientas, pinzas cambiadoras, etc.), que el robot 600 puede utilizar para realizar, por ejemplo, trabajos de dotación en la máquina herramienta 1000 o mecanizados de acabado en una pieza de trabajo 1 fabricada por la máquina herramienta 1000.
También a este respecto se señala explícitamente que el dispositivo de transporte 100 también puede estar equipado como un mero proveedor de material o proveedor de herramientas, por ejemplo como un tipo de carro de piezas de trabajo / de herramientas que está equipado exclusivamente con una o varias paletas de material 700 y/o paletas de herramientas y/o cajas de rejilla 700 y, en consecuencia, puede dirigirse a estaciones de mecanizado u otros lugares de destino de las piezas de trabajo / herramientas.
Por la posibilidad de recibir un cambiador de paletas 200 y un robot 600 en un dispositivo de transporte 100, de manera ventajosa se pueden combinar a discreción la manipulación de piezas de trabajo y paletas y responder individualmente a las condiciones de la cadena de producción.
La figura 7b muestra ahora esquemáticamente dos ejemplos de realización más concretos del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con robots 600 recibidos, estando ambos robots 600 configurados tanto para la manipulación de herramientas como para la manipulación de piezas de trabajo. En particular, para mover herramientas 102, por ejemplo, un cambiador de herramientas puede estar recibido por el robot 600 (véase también, por ejemplo, la vista detallada de la figura 7b). Este, por ejemplo, también podría cambiar la herramienta 102 en el husillo de trabajo 1100 de la máquina herramienta 1000.
La figura 8 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 y una unidad de medición 610 para comprobación de herramientas.
Por la configuración de la unidad de transporte 100, mostrada en la figura 8, con un robot 600 y una unidad de medición 610 para la comprobación de herramientas, así como un módulo 700 con puestos de almacenamiento intermedio para las herramientas, la unidad de transporte 100 puede retirar, medir y comprobar las herramientas de una máquina herramienta 1000 (no mostrada aquí).
La inspección puede realizarse de forma táctil o sin contacto. Una unidad de lectura y escritura además puede identificar la herramienta y asignarla de manera correspondiente.
La información recibida y los resultados de la prueba pueden ahora ser transmitidos a un ordenador maestro de control 2000 a través de señales de radio y ser procesados de manera correspondiente.
La figura 9a muestra esquemáticamente una vista detallada de otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 y medios de medición y comprobación 620 para comprobar componentes 1 que han sido fabricados en una máquina herramienta 1000 (aquí con la paleta 300), como también está representado en detalle en la figura 9b.
El componente 1 puede ser comprobado por el robot 600 tanto táctilmente como por escaneado. Además, una unidad óptica puede comprobar el componente 1 a través de un procedimiento óptico.
Los datos y la información recibidos pueden ahora ser transmitidos de nuevo por radio, por inducción o mediante conexiones / enlaces correspondientes en los alojamientos cónicos (no mostrados aquí).
La figura 10 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 y un accesorio 630 para el mecanizado de acabado de componentes 1 que han sido fabricados en una máquina herramienta 1000 (aquí con la paleta 300).
A este respecto, el accesorio 630 puede tener una herramienta (por ejemplo, un cepillo o un desbarbador) que se puede utilizar para repasar el componente de forma automatizada. El control óptico o sensorial garantiza la calidad adecuada del componente 1 acabado y comprueba si es necesario un repaso adicional.
La figura 11 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 y una unidad 640 para afilar y reavivar herramientas.
A este respecto, además del robot 600 y la unidad 640 para afilar y reavivar herramientas 640, el dispositivo de transporte 100 comprende además también una construcción circundante de protección 650 para proteger el entorno contra virutas volantes originadas por el proceso de afilado o reavivado. De manera ventajosa, puede estar prevista una chapaleta (como se indica en el lado izquierdo de la carcasa protectora 650) a través de la que puede pasar el robot e interactuar, por ejemplo, con un husillo de trabajo de una máquina herramienta (ambos no se muestran aquí).
Dado que el proceso de afilado y reavivado son pasos de mecanizado con arranque de virutas, resulta ventajoso si el chasis 10 tiene además un depósito de lubricante refrigerante 11 interno para refrigerar y lubricar correspondientemente el proceso de mecanizado con arranque de virutas, como es habitual en las máquinas herramienta, y reducir así el desgaste de la herramienta. Además, puede ser ventajoso prever en el dispositivo de transporte 100 también un módulo 700 con puestos de almacenamiento intermedio para depositar herramientas.
La figura 12 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un robot industrial 600 y un almacén 101 para llevar varias herramientas 102.
De esta manera, las herramientas 102 pueden ser insertadas directamente en un husillo de trabajo de la máquina herramienta (no mostrado aquí) o en el almacén 101. El almacén 101 puede estar realizado como almacén de ruedas, de torreta, de platos o de cadenas. Sin embargo, asimismo pueden aplicarse otras variantes de almacenes 101.
En particular, en lugar de o además de un almacén 101 para depositar herramientas 102, el dispositivo de transporte 100 también puede recibir paletas de herramientas (no mostrados aquí) y utilizarlas de manera correspondiente para una amplia variedad de aplicaciones.
Cabe señalar expresamente que una o varias paletas de herramientas también pueden ser recogidas por el dispositivo de transporte 100 independientemente de la presencia de un robot industrial 600 y ser suministradas de manera correspondiente a sus lugares de destino.
De manera particularmente ventajosa, el robot 600 puede proveerse de una chapa de cierre 601 para garantizar la seguridad durante un cambio de herramienta en un husillo de trabajo 1100 de la máquina herramienta 1000 (como se muestra en la figura 13).
La figura 13 muestra esquemáticamente la forma de realización del dispositivo de transporte 100 de la figura 12 durante la interacción del robot industrial 600 con el husillo de trabajo 1100 de la máquina herramienta 1000, por ejemplo para cambiar la herramienta 102.
Aquí se muestra una vez más la ventaja de la chapa de cierre 601 para garantizar la seguridad en la máquina herramienta 1000 durante el cambio de herramienta.
La figura 14a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo para la eliminación de virutas con un carro de virutas 1400.
En este caso, un módulo 800 para recibir las virutas se monta sobre el dispositivo de transporte 100, teniendo el módulo 800 además un mecanismo de basculación 810 para descargar las virutas recogidas en un lugar definido.
El mecanismo de basculación puede estar configurado de distintas maneras. Pueden estar previstos accionamientos tanto eléctricos como hidráulicos o neumáticos. Además, para generar el movimiento basculante del módulo 800 pueden utilizarse engranajes de cremallera, engranajes de tornillo o simplemente los correspondientes cilindros elevadores neumáticos o hidráulicos. Sin embargo, también pueden utilizarse otros accionamientos / engranajes en diversas combinaciones entre sí.
En la figura 14b se muestra otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibido, sino a modo de ejemplo con el módulo 800 para recibir las virutas, en la que además el dispositivo de transporte 100 está provisto de un mecanismo de elevación 820 que puede elevar un contenedor de virutas 825 lleno de virutas y vaciarlo al módulo 800. En este caso, el contenedor de virutas 825 puede permanecer ahora de manera ventajosa en el carro de virutas 1400 de la máquina herramienta 1000 hasta que esté convenientemente lleno y se emita una información, por ejemplo al control maestro de ordenador central 2000, que entonces envía el dispositivo de transporte 100 con el módulo 800 y el mecanismo de elevación 820 para vaciar dicho contenedor de virutas 825.
Adicionalmente, el dispositivo de transporte 100 puede estar concebido para acoplar un carro de contenedor 830 adicional y utilizarlo adicionalmente para recibir y transportar virutas.
La figura 14c muestra otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con el módulo para recibir las virutas 800, como ya se ha mostrado en las figuras 14a y 14b, que está alojado en el lado superior del dispositivo de transporte 100. De manera ventajosa, el módulo 800 mostrado puede depositarse en una amplia variedad de carros / recogedores de virutas 1400 mediante dos secciones de montaje previstas lateralmente. Una vez que el carro de virutas 800 se ha llenado adecuadamente, se puede dar la señal al dispositivo de transporte 100 para que vuelva a recibir el módulo 800 y envíe las virutas para su posterior tratamiento y/o eliminación.
Para el posicionamiento del módulo 800 en el carro de virutas 1400 por el dispositivo de transporte 100 pueden utilizarse, por ejemplo, a su vez alojamientos en forma de cono presentes en / sobre el suelo de la nave. Además, los alojamientos 1051 cónicos también pueden tener las características ya descritas en las figuras 4a y 4c.
La figura 15 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 para preparar y rellenar una máquina herramienta 1000 con lubricante refrigerante.
En este caso, el dispositivo de transporte 100 comprende un módulo 900 para recoger o aspirar el lubricante refrigerante usado de la máquina herramienta, pudiendo comprender el módulo 900 además un depósito 920 y un filtro 930 para procesar el lubricante refrigerante usado. Un dispositivo de aspiración 910 puede conectarse directamente a la máquina herramienta 1000 y aspirar el lubricante refrigerante usado hacia el depósito 920. Además, el dispositivo de aspiración 910 también puede estar concebido para volver a aspirar el lubricante refrigerante que se ha acumulado en el contenedor de virutas 825 hacia fuera del contenedor de virutas 825 y suministrarlo al reprocesamiento.
La figura 16 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo para la puesta a disposición e introducción de piezas de trabajo 1 en una máquina herramienta 1000 para el torneado.
En este caso, las piezas de trabajo 1 pueden ser, por ejemplo, material en barras que por un cargador de barras 470 recibido por el dispositivo de transporte 100 es alimentado a la máquina herramienta de torneado 1000.
Para la interacción adecuada del cargador de barras 470 y la máquina herramienta 1000, en particular el husillo de trabajo 1100, se recomienda que el dispositivo de transporte 100 vuelva a ser posicionado por los alojamientos 1051 cónicos descritos anteriormente (no mostrados aquí) que están previstos en el lugar correspondiente en la máquina herramienta 1000.
Así se garantiza que el material en barra (piezas de trabajo 1) se inserte correctamente en la máquina herramienta 1000 o en el husillo de trabajo 1100, permitiendo que el proceso de fabricación automatizado proceda sin problemas.
Como se muestra en la figura 16, la máquina herramienta 1000 puede estar equipada además con una torreta de herramientas 1500 que puede alimentar la herramienta requerida para el respectivo paso de mecanizado al material de barra que está girando. Además, los alojamientos 1051 cónicos pueden disponer a su vez de las posibilidades ya descritas para establecer una conexión para la transmisión de energía y/o de señales, de modo que el almacén de energía 30 (no representado en detalle aquí) del dispositivo de transporte 100 no sea cargado adicionalmente por el proceso de alimentación de material.
La figura 17a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con almacén de material 700 para una máquina herramienta 1000 con almacén de pórtico 1600.
A este respecto, los almacenes de material 700 pueden ser recibidos por diferentes dispositivos de recepción 40 del dispositivo de transporte 100, lo que se ilustrará mediante los dos dispositivos de transporte mostrados. Además, uno de los dispositivos de transporte 100 también puede proporcionar las piezas en bruto para la máquina herramienta 1000 o el almacén de pórtico 1600, mientras que el otro dispositivo de transporte 100 recibe las piezas / piezas de trabajo mecanizadas.
Mediante esta configuración de la manipulación de piezas o de material, se pueden aumentar los tiempos de funcionamiento autónomo de la máquina, ya que, ahora, el transporte de las piezas en bruto y/o de las piezas de trabajo acabadas puede realizarse automáticamente.
El almacén de pórtico 1600 presenta una pinza 1610 que puede ser desplazada, por ejemplo, a lo largo de una dirección x y una dirección z, y que alimenta las piezas en bruto al husillo de trabajo 1100 hasta que se sujetan en el portapiezas de trabajo del husillo de trabajo 1100. También en este caso, una torreta de herramientas 1500 puede aproximar la herramienta a la pieza en bruto / pieza de trabajo necesaria para el proceso de mecanizado en curso.
Sin embargo, esta forma de realización del dispositivo de transporte 100 no solo es adecuada para tornos, sino que asimismo puede utilizarse para fresadoras conocidas.
Además, esta forma de realización del dispositivo de transporte 100 resulta particularmente ventajosa porque un gran número de los almacenes de pórtico ya en uso en una máquina herramienta 1000 pueden adaptarse sin mayor esfuerzo a los dispositivos de transporte 100 para la manipulación de materiales.
La figura 17b muestra otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con almacén de material 700 para una máquina herramienta 1000 con robot 600 para insertar y retirar piezas de trabajo en la máquina herramienta 1000.
En este caso, como ya se ha descrito también en la figura 4c, el dispositivo de transporte 100 con el dispositivo de manipulación o, en este caso, con un módulo 700 (aquí un almacén para material en bruto) recibido por el dispositivo de transporte 100 puede acoplarse a la máquina herramienta 1000 (mediante alojamientos 1051 cónicos e interfaz 358).
Además, ahora, el dispositivo de transporte 100, dado el caso, puede "depositar" primero el almacén de material 700 en la máquina herramienta 1000, si es necesario, con el fin de estar disponible para otras tareas. Solo cuando se haya agotado el material en bruto almacenado en el almacén de material 700, el dispositivo de transporte 100 tendría que retornar y volver a recibir el módulo 700 y evacuarlo de manera correspondiente.
Para ello, de manera ventajosa, la máquina herramienta 1000 dispone de al menos una, pero de manera particularmente ventajosa al menos dos posiciones de acoplamiento. De esta manera, el dispositivo de transporte 100 puede acoplar un nuevo almacén de material 700 llena de piezas en bruto a la máquina herramienta 1000 y, a continuación, recibir un almacén de material 700 vaciado del otro puesto de acoplamiento y evacuarlo de manera correspondiente.
Sin embargo, el concepto de la máquina herramienta 1000 mostrado aquí no está limitado a que el robot 600 esté dispuesto fuera de la máquina herramienta 1000, sino que, más bien el robot 600 también puede estar previsto dentro del espacio de trabajo de la máquina herramienta 1000 y entrar desde la máquina herramienta 1000 en el almacén de material 700 acoplado para agarrar una nueva pieza en bruto cuando sea necesario. Sin embargo, también conceptos de máquina completamente diferentes pueden ser alimentados con el dispositivo de transporte 100 con almacén de material 700 (u otro módulo 700).
La figura 18a muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con una cinta transportadora 400 entre dos máquinas herramienta 1000 con almacenes de pórtico 1600. Además, las dos máquinas herramienta 1000 comprenden respectivamente, a modo de ejemplo, un husillo de trabajo 1100 y una torreta de herramientas 1500.
La cinta transportadora 400 recibida por el dispositivo de transporte 100 puede además estar equipada con alojamientos para componentes o piezas de trabajo (véase, por ejemplo, la ilustración detallada de la figura 18b). Además, resulta especialmente ventajoso que el dispositivo de transporte 100 con la cinta transportadora 400 puede utilizarse como unidad "autónoma", por ejemplo para intercambiar piezas en bruto o piezas de trabajo ya mecanizadas entre dos máquinas herramienta 1000. Además, es posible que la cinta transportadora mantenga reservadas determinadas zonas para la preparación (puestos de preparación), a través de las cuales pueda efectuarse una dotación de la cinta transportadora 400 con piezas en bruto / piezas de trabajo mecanizadas.
Además, puede resultar especialmente ventajoso que la cinta transportadora 400 pueda aplicarse (plegarse) en el dispositivo de transporte 100 mediante un mecanismo correspondiente (que no se muestra más aquí) (véase a este respecto por ejemplo la figura 18c), por ejemplo para puentear distancias mayores. Para ello, varios dispositivos de transporte 100 pueden estar provistos entonces también de cintas transportadoras 400 dispuestas en serie, por ejemplo, para crear una especie de puente de transporte.
Además, a este respecto cabe señalar que la forma realización de la cinta transportadora 400 no se limita a la forma de realización mostrada. Más bien, en lugar de una cinta transportadora, también puede usarse un tipo de cadena transportadora o similar.
Además, también puede ser posible que la cinta transportadora 400 esté montada de forma giratoria con respecto al dispositivo de transporte 100 que ha recibido y transportado la cinta transportadora, de modo que una alineación de la cinta transportadora 400 para el uso previsto respectivamente pueda tener lugar independientemente del posicionamiento del dispositivo de transporte 100 (véase la figura 18c para esto). De esta manera, se puede conseguir una mayor flexibilidad para el uso de la cinta transportadora 400.
La figura 19 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo para la aspiración 420 de apoyo del espacio de trabajo de una máquina herramienta 1000.
A tal fin, resulta ventajoso que el dispositivo de transporte 100 puede recibir un sistema de aspiración 420 correspondiente y puede posicionarse de manera correspondiente en un acceso de la carcasa 1030 de la máquina herramienta 1000 para aspirar la suciedad y las impurezas originadas, antes, durante y después de un mecanizado de una pieza de trabajo.
Aquí, el sistema de aspiración 420 está destinado principalmente para apoyar el sistema de aspiración estándar 1020 que a menudo ya está presente en una máquina herramienta 1000. Sin embargo, si este está defectuoso o ni siquiera está presente de antemano, puede sustituirlo el sistema de aspiración 420. La suciedad aspirada y recogida puede almacenarse en un contenedor y vaciarse cuando sea necesario.
La figura 20 muestra esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con el robot 600 y con un dispositivo aplicador 770 recibido por el robot 600.
Mediante el dispositivo de deposición 770, por ejemplo, puede fabricarse de forma aditiva un componente / una pieza de trabajo en una máquina herramienta 1000, porque el dispositivo de deposición 770, por ejemplo, está configurado para soldadura por deposición (u otro proceso de fabricación aditiva). Para ello, por ejemplo, el dispositivo de transporte 100 puede recibir además un depósito de polvo o de medio 775 que almacena el material que ha de ser aplicado (por ejemplo, polvo metálico, etc.). Un alimentador o sistema de aspiración 777 entre el depósito de polvo o de medio 775 y el dispositivo de deposición 770 garantiza que el material pueda ser conducido desde el depósito de polvo o de medio 775 al dispositivo de deposición 770 o que el exceso de material pueda ser aspirado durante el proceso de fabricación y alimentado de nuevo al depósito de polvo o de medio 775.
La ventaja de la fabricación aditiva móvil consiste en que sustancialmente cualquier máquina herramienta 1000 puede ampliarse con dicha fabricación aditiva sin requerir una modificación de la máquina herramienta 1000 correspondiente. Además, de manera ventajosa, la cabina de máquina y/o sistema de aspiración ya presentes en la máquina herramienta 1000 también pueden utilizarse para la fabricación aditiva como protección para el proceso de fabricación y para los operarios.
Sin embargo, cabe señalar que no necesariamente tiene que estar presente una máquina herramienta 1000 para poder emplear la fabricación aditiva móvil. Por ejemplo, el dispositivo de deposición 770 también puede crear de forma aditiva el componente / la pieza de trabajo deseado sobre cualquier base o en cualquier entorno. O bien, el dispositivo de transporte 100 puede desplazarse hasta la pieza de trabajo / el componente ya existente y mecanizarlos in situ mediante el dispositivo de deposición 770 recibido.
Como ya se ha descrito anteriormente, por ejemplo, podrían usarse a su vez conos 1051 (no mostrados aquí) para posicionar de manera óptima el dispositivo de transporte 100 en la máquina herramienta 1000 o en el componente / la pieza de trabajo para garantizar una fabricación cualitativa.
La figura 21 muestra ahora esquemáticamente otra forma de realización del dispositivo de transporte 100 sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida, sino a modo de ejemplo con un cambiador de herramientas 720.
En este caso, por ejemplo, el dispositivo de transporte 100 puede acercarse a la máquina herramienta 1000, en particular al husillo de trabajo 1100, con una herramienta recibida en el cambiador de herramientas 720, y realizar allí el cambio de herramienta mediante un movimiento giratorio del cambiador de herramientas 720.
Además, en lugar del cambiador de herramientas 720, una combinación de cambiador / almacén 720 puede ser transportada a la máquina herramienta 1000 por el dispositivo de transporte 100. La ventaja es que esta combinación de cambiador / almacén 720 tiene una capacidad significativamente mayor para sujetar herramientas que un simple cambiador de herramientas como, por ejemplo, una pinza de horquilla o una pinza de gancho.
Si la combinación de cambiador / almacén 720 se posiciona ahora delante de la máquina herramienta 1000 o del husillo de trabajo 1100, el husillo de trabajo 1100 puede extraer la herramienta deseada de la combinación de cambiador / almacén 720 (por ejemplo, un almacén de cadenas o un almacén de ruedas con los accionamientos correspondientes), con lo que la combinación de cambiador / almacén 720 puede acelerar o simplificar el cambio de herramienta, por ejemplo, mediante un giro de aproximación de la herramienta deseada al husillo de trabajo 1100.
Sin embargo, el dispositivo de transporte 100 también puede tener simplemente un almacén de herramientas 720 (por ejemplo, en forma de almacén de cadenas, almacén de ruedas o almacén de estantes, etc.) que se transporta a la máquina herramienta 1000 y del que el husillo de trabajo 1100 de la máquina herramienta 1000 puede extraer independientemente la herramienta deseada.
Pero, además, las posibilidades mencionadas anteriormente también pueden combinarse entre sí, de modo que, por ejemplo, un dispositivo de transporte 100 con un almacén de herramientas 720 es posicionado junto con un dispositivo de transporte 100 con un cambiador de herramientas 720 delante de la máquina herramienta 1000 y realizan el cambio de herramienta en la máquina herramienta 1000 en acción conjunta.
Además, las posibilidades mencionadas anteriormente no se limitan únicamente a herramientas, ya que, por ejemplo, en lugar de las herramientas también pueden almacenarse y/o cambiarse simultáneamente piezas de trabajo o herramientas y piezas de trabajo.
La figura 22 muestra esquemáticamente una multiplicidad de dispositivos de transporte 100 con diferentes tareas dentro de una cadena de producción, pero respectivamente sin unidad modular de cambio de refrigerante, de suministro de refrigerante o de aspiración de refrigerante recibida.
El sistema de transporte sin conductor (FTS) dispone preferiblemente de un software de ordenador maestro de orden superior integrado en el control de ordenador maestro 2000, que controla y supervisa las órdenes individuales. El software del ordenador maestro es preferiblemente capaz de controlar y supervisar n+1 dispositivos de transporte 100 simultáneamente.
La comunicación entre los dispositivos de transporte 100 y el control de ordenador maestro 2000 funciona preferiblemente de forma inalámbrica, por ejemplo, a través de WLAN o radio.
El dispositivo de transporte 100 dispone preferiblemente de una fuente de información visual como, por ejemplo, una luz de estado (no mostrada aquí), que sirve como representación gráfica del estado del dispositivo de transporte 100. En este caso, se utiliza preferiblemente la lógica del semáforo. Verde= Estado OK, Amarillo: Mal funcionamiento, Rojo: Problema. Alternativamente, esta luz también puede indicar otros estados mediante otras señales ópticas, como el parpadeo.
Si se utilizan varios dispositivos de transporte 100, pueden compartir preferiblemente los dispositivos de manipulación (como el cambiador de paletas 200, el robot 600, los módulos 700 (tales como paletas de material, cajas de rejilla, etc.), el módulo 800 para recoger las virutas, el módulo 900 para recoger o aspirar el lubricante refrigerante usado de la máquina herramienta 1000). Esto garantiza una solución de automatización aún más flexible.
Preferiblemente, el dispositivo de transporte 100 coloca un dispositivo de manipulación, que ya no es necesario, en un puesto conocido. Allí, otro dispositivo de transporte 100 puede acercarse, recibir y utilizar este dispositivo de manipulación.
Preferiblemente, los dispositivos de transporte 100 tienen capacidad de comunicación con otros dispositivos de transporte 100. Esto permite, por ejemplo, señalar y reaccionar ante fuentes de perturbación tales como trayectos de desplazamiento ocupados, dispositivos de manipulación de uso conjunto y su ubicación, así como cualquier otra información. Opcionalmente, esta tarea es realizada por el control de ordenador maestro 2000.
Preferiblemente, el dispositivo de transporte 100 dispone de una interfaz que permite la comunicación, la transmisión de energía a máquinas herramienta 1000 o a estaciones. Preferiblemente, estas interfaces son sin contacto, pero también pueden gestionarse alternativamente a través de conectores o comunicación de campo cercano.
Anteriormente se han descrito en detalle ejemplos o ejemplos de realización de la presente invención así como sus ventajas haciendo referencia a las figuras adjuntas.
Cabe destacar de nuevo que la presente invención no está, sin embargo, de ninguna manera limitada o restringida a los ejemplos de realización descritos anteriormente y sus características de realización, sino que abarca además modificaciones de los ejemplos de realización, en particular aquellas abarcadas por modificaciones de las características de los ejemplos descritos o por combinación de una o varias de las características de los ejemplos descritos dentro del alcance de protección de las reivindicaciones independientes.
En particular, cabe señalar a este respecto que las más diversas configuraciones y funciones que puede tener el dispositivo de transporte 100 pueden combinarse entre sí para proporcionar un concepto de máquina extremadamente flexible con el fin de hacer que el mecanizado de piezas de trabajo 1 sea aún más flexible y eficiente. En particular, los conceptos antes mencionados de la máquina herramienta modular pueden complementarse aquí con las diversas funciones adicionales del dispositivo de transporte 100 mencionadas anteriormente y con el suministro e intercambio de piezas de trabajo 1 y/o paletas 300.
Pero las funciones adicionales y/o la manipulación de piezas de trabajo y paletas también pueden añadirse fácilmente a máquinas herramienta 1000 existentes. Además, las máquinas herramienta modulares también pueden combinarse con máquinas herramienta fijas para flexibilizar la producción / el mecanizado de piezas de trabajo 1.
Además, por ejemplo, un dispositivo de transporte 100 puede realizar tareas del ámbito de la máquina herramienta modular, así como funciones adicionales al mismo tiempo. Un dispositivo de transporte no se limita a una solo ámbito, sino que puede realizar una gran variedad de tareas de diferentes ámbitos al mismo tiempo.
Por lo tanto, las posibilidades anteriores no deben interpretarse como limitativas y pueden combinarse expresamente de manera discrecional entre sí dentro del alcance de protección definido por las reivindicaciones.
Lista de signos de referencia
1 Componente / pieza de trabajo
10 Chasis / plataforma
20 Rueda
30 Almacén de energía
35 Control interno
40 Dispositivo de recepción
41 Secciones cónicas del dispositivo de recepción
42 Interfaz del dispositivo de recepción
43 Medios de fijación y conexiones
44 Ahondamiento
45 Pieza de presión
46 Dispositivo de centrado
47 Accionamiento para desplazar los ahondamientos
48 Perno
50 Cilindro elevador (para rueda o chasis)
60 Chasis
100 Dispositivo de transporte
101 Almacén
102 Herramienta
103 Contrapieza (al prisma)
105 Acoplamiento (entre dos dispositivos de transporte)
200 Cambiador de paletas
300 Paleta
301 Elemento de alineación de la paleta
350 Soporte de paletas
355 Ahondamientos cónicos
357 Interfaz del soporte de paletas
358 Interfaz de la máquina herramienta
400 Cinta transportadora
420 Sistema de aspiración
470 Cargador de barras
500 Puesto de depósito
600 Robot / robot industrial
601 Chapa de cierre
610 Unidad de medición
620 Medio de medición y comprobación
630 Accesorio para el mecanizado de acabado de componentes
640 Unidad de afilado y reavivado de herramientas
650 Construcción circundante de protección
700 Módulo (cajas de rejilla, paletas de material, otros soportes de material, paleta de máquina, módulo de puestos de almacenamiento intermedio para herramientas)
720 Cambiador de herramientas, combinación de cambiador / almacén, almacén de herramientas
750 Accesorios de robot (pinza cambiadora, desbarbador, caja de almacenamiento para herramientas) 770 Dispositivo de deposición
775 Depósito de polvo / de medio
777 Sistema de alimentación / aspiración de polvo / de medios
800 Módulo de recogida de virutas
810 Mecanismo de basculación
820 Mecanismo de elevación
825 Contenedor de virutas
830 Carro de contenedor
900 Módulo para recoger o aspirar el lubricante refrigerante usado de la máquina herramienta
910 Dispositivo de aspiración
920 Depósito
930 Filtro (para virutas en el lubricante refrigerante)
1000 Máquina herramienta
1010 Prisma
1020 Sistema de aspiración estándar
1030 Carcasa
1040 Alojamiento de soporte de paletas
1044 Cono de paleta
1045 Dispositivo de centrado para alinear la paleta
1051 Alojamiento cónico
1100 Husillo de trabajo
1400 Recogedor de virutas / carro de virutas
1500 Torreta de herramientas
1600 Cargador de pórtico
1610 Pinza (cargador de pórtico)
2000 Control del ordenador central

Claims (8)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo de transporte (100) que comprende una o varias unidades modulares, así como un vehículo de transporte sin conductor para recibir y transportar la o las unidades modulares a una máquina herramienta (1000) colocada sobre una superficie de base,
en el que la o las unidades modulares recibidas presentan respectivamente un dispositivo accesorio de máquina herramienta que se puede utilizar con la máquina herramienta (1000),
y en el que el vehículo de transporte sin conductor para posicionar la o las unidades modulares recibidas con respecto a la máquina herramienta (1000) puede desplazarse sobre la superficie de base, en particular dentro de una zona situada delante y/o al lado de la máquina herramienta (1000) y/o delante y/o al lado de un espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), caracterizado porque
el vehículo de transporte sin conductor está adaptado para ser desplazado libremente por la superficie de base independientemente de una especie de sistema de raíles o similar para guiar el vehículo de transporte sin conductor, y
el dispositivo de transporte (100) comprende como unidad modular recibida una unidad modular de suministro de refrigerante con un dispositivo de suministro de refrigerante o una unidad modular de cambio de refrigerante con un dispositivo de cambio de refrigerante o una unidad modular de aspiración de refrigerante (900) con un dispositivo de aspiración (910),
y en el que el dispositivo de suministro de refrigerante está concebido para suministrar refrigerante a la máquina herramienta (1000),
el dispositivo de cambio de refrigerante está concebido para cambiar el refrigerante en la máquina herramienta (1000) y
el dispositivo de aspiración (910) está concebido para aspirar el refrigerante usado de la máquina herramienta (1000).
2. Dispositivo de transporte (100) según la reivindicación 1, caracterizado porque
el dispositivo de transporte (100) está concebido para, por medio del desplazamiento por la superficie de base, posicionar la o las unidades modulares dentro de una zona delante y/o al lado del espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000) a lo largo de direcciones espaciales que definen la zona.
3. Dispositivo de transporte (100) según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el vehículo de transporte sin conductor comprende un accionamiento para el desplazamiento del vehículo de transporte sin conductor, y el dispositivo de transporte (100) comprende una unidad de control (35) para controlar el dispositivo de transporte (100).
4. Dispositivo de transporte (100) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
el dispositivo de transporte (100) está concebido para desplazarse a una estación de carga de módulos concebida para proporcionar unidades modulares y/o almacenar unidades modulares, en particular para equipar el vehículo de transporte del dispositivo de transporte (100) con una o varias unidades modulares en la estación de carga de módulos y/o para intercambiar una o varias unidades modulares del dispositivo de transporte (100) en la estación de carga de módulos.
5. Dispositivo de transporte (100) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque unidades modulares adicionales de la o de las unidades modulares recibidas del dispositivo de transporte (100) comprenden respectivamente un dispositivo accesorio de máquina herramienta:
- un dispositivo de manipulación (350) que está concebido para manipular una paleta (300) y/o una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), o bien
- un robot industrial (600), en particular para manipular herramientas, piezas de trabajo y/o paletas de piezas de trabajo, o bien
- un dispositivo de cambio de herramienta (720) para realizar un cambio de herramienta en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de almacenamiento de herramientas o un almacén de herramientas para proporcionar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de cambio de herramienta (720) para proporcionar herramientas a la máquina herramienta (1000) y para realizar un cambio de herramienta en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de recogida de virutas (825) para recoger virutas en la máquina herramienta (1000) o en el espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de transporte de virutas para evacuar virutas de la máquina herramienta (1000) o del espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de carga de piezas de trabajo para cargar piezas de trabajo en la máquina herramienta (1000), en particular un cargador de barras (470) para su uso en una máquina herramienta (1000) configurada como torno, o bien
- un dispositivo de medición de piezas de trabajo (610) para medir una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), en particular con un dispositivo de medición óptico, electromagnético y/o táctil, o bien - un dispositivo de desbarbado de piezas de trabajo (750) para desbarbar una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de ajuste de herramientas para ajustar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de reavivado de herramientas (640) para reavivar herramientas en la máquina herramienta (1000), en particular para reavivar herramientas de rectificado en la máquina herramienta (1000), o bien - un dispositivo para afilar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- un dispositivo de aspiración (420) para la aspiración en el espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien
- un portapiezas de trabajo para recibir una pieza de trabajo, o
- un dispositivo de transporte para transportar piezas de trabajo, en particular, comprendiendo una o varias cintas transportadoras (400) o secciones de cinta transportadora, o bien
- un dispositivo de intercambio de piezas de recambio para intercambiar accesorios o piezas de recambio en la máquina herramienta (1000).
6. Dispositivo de transporte (100) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque unidades modulares adicionales de la o de las unidades modulares recibidas son
- una unidad modular de manipulación con un dispositivo de manipulación que está concebido para manipular una paleta (300) y/o una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular robótica con un robot industrial (600), en particular para la manipulación de herramientas, piezas de trabajo y/o paletas de piezas de trabajo, o bien
- una unidad modular de cambio de herramienta con un dispositivo de cambio de herramienta (720) para realizar un cambio de herramienta en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de almacenamiento de herramientas o un almacén de herramientas para proporcionar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de almacenamiento y cambio de herramienta con un dispositivo de almacenamiento de herramientas con un dispositivo de cambio de herramienta (720) para proporcionar herramientas a la máquina herramienta (1000) y para realizar un cambio de herramienta en la máquina herramienta (1000), o bien - una unidad modular de recogida de virutas (800) con un dispositivo de recogida de virutas (825) para recoger virutas en la máquina herramienta (1000) o en el espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien - una unidad modular de transporte de virutas con un dispositivo de transporte de virutas para evacuar virutas de la máquina herramienta (1000) o del espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien - una unidad modular de carga de piezas de trabajo con un dispositivo de carga de piezas de trabajo para cargar piezas de trabajo en la máquina herramienta (1000), en particular un cargador de barras (470) para su uso en una máquina herramienta (1000) configurada como torno, o bien
- una unidad modular de medición de piezas de trabajo con un dispositivo de medición de piezas de trabajo (610) para medir una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), en particular con un dispositivo de medición óptico, electromagnético y/o táctil, o bien
- una unidad modular de desbarbado de piezas de trabajo con un dispositivo de desbarbado de piezas de trabajo (750) para desbarbar una pieza de trabajo en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de ajuste de herramientas con un dispositivo de ajuste de herramientas para ajustar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de reavivado de herramientas con un dispositivo de reavivado de herramientas (640) para reavivar herramientas en la máquina herramienta (1000), en particular para reavivar herramientas de rectificado en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de afilado de herramientas (640) con un dispositivo para afilar herramientas en la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de aspiración con un dispositivo de aspiración (420) para aspirar en el espacio de trabajo de la máquina herramienta (1000), o bien
- una unidad modular de recepción de piezas de trabajo con un portapiezas de trabajo para recibir una pieza de trabajo, o
- una unidad modular de transporte con un dispositivo de transporte para transportar piezas de trabajo, en particular, comprendiendo una o varias cintas transportadoras (400) o secciones de cinta transportadora, o bien
- una unidad modular de intercambio de piezas de recambio con un dispositivo de intercambio de piezas de recambio para intercambiar accesorios o piezas de recambio en la máquina herramienta (1000).
7. Sistema, caracterizado por
- uno o varios dispositivos de transporte (100) según una de las reivindicaciones anteriores, y
- un dispositivo de control central que está concebido para estar en conexión con uno o varios dispositivos de transporte (100), en particular, por medio de un enlace de comunicación inalámbrica, y para controlar la pluralidad de dispositivos de transporte (100), en particular por control remoto automático.
8. Sistema según la reivindicación 7, caracterizado por
una estación de carga de módulos concebida para proporcionar unidades modulares y/o almacenar unidades modulares, en particular para equipar los vehículos de transporte sin conductor del o de los dispositivos de transporte (100) con una o varias unidades modulares en la estación de carga de módulos y/o para intercambiar una o varias unidades modulares del o de los dispositivos de transporte (100) en la estación de carga de módulos.
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