ES2949948T3 - Sistema de segadora inteligente - Google Patents

Abstract

Un sistema de cortacésped inteligente comprende un cortacésped (1), un dispositivo de contorno para detectar un límite de un césped y una pila de carga (2) para cargar el cortacésped (1). El cortacésped (1) comprende una carcasa (11), un dispositivo de accionamiento (12) y un conjunto de corte (13). El conjunto de corte (13) comprende un soporte de cuchillas de corte (135) montado alrededor de un eje de corte (131), y una pluralidad de varillas de fijación (136) para montar las cuchillas de corte (134) están soportadas y montadas en el soporte de cuchillas de corte (135).). El cortacésped (1) comprende además un dispositivo nivelador auxiliar (14) cerca del conjunto de corte (13) y montado en la carcasa (11). Los módulos GNSS están conectados a un dispositivo transmisor de contorno (4) y un dispositivo de detección de contorno (3) en el dispositivo de contorno para proporcionar sincronización de alta precisión a una frecuencia específica. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de segadora inteligente

Campo técnico

La presente invención se refiere al campo de la maquinaria agrícola y, de manera más específica, a una segadora.

Antecedentes

El uso de las segadoras inteligentes está cada vez más extendido. Las segadoras inteligentes existentes, como las segadoras para terrenos accidentados, cuentan con las funciones de siega automática y carga automática. No obstante, dichas segadoras inteligentes presentan las siguientes desventajas:

1. En lo que respecta a la segadora en sí misma, las cuchillas de las segadoras existentes presentan una estructura de disco que es adecuada para segar césped corto, pero su eficiencia para el césped alto es limitada; la mayor parte de las segadoras existentes solo se pueden usar para cortar césped y una pequeña parte de las segadoras existentes tienen una función de fertilización, pero su efecto no es satisfactorio;

2. Las segadoras para terrenos accidentados existentes reconocen el contorno de un césped principalmente mediante el uso de sensores electromagnéticos, y un cable de valla electrónica cuenta con dos terminales conectados a un dispositivo de transmisión de contorno y emite pulsos a una frecuencia específica; una corriente variable a través del cable genera un campo magnético, un inductor en un módulo de detección de contorno de las segadoras provoca un cambio de tensión bajo la influencia del campo magnético, las tensiones en dos terminales del inductor se recopilan para confirmar una señal de campo magnético de contorno y, a continuación, se determina el alcance de una región de trabajo del césped. El mencionado plan de detección de contorno tiene defectos, pues el reconocimiento y el seguimiento de pulsos de transmisión por parte del dispositivo de detección son propensos a recibir la influencia de un campo magnético del entorno del campo y de otros contornos existentes alrededor; y si la interferencia del campo magnético provocada por factores tales como la existencia de líneas de alta tensión en el campo o la existencia de otros contornos alrededor del campo, una señal de detección de contorno será anómala, lo cual dará como resultado un accidente grave consistente en que las segadoras se desplacen fuera del rango del campo de césped.

Ejemplos de segadoras se pueden hallar en los documentos CN 108 718 654 A, US 10 349 576 Bl, US 2013/205736 Al, CN 110927766 A y DE 202018003680 U1.

Resumen de la invención

Teniendo en cuenta los defectos del estado de la técnica, el objetivo de esta invención es proporcionar un sistema de segadora inteligente para superar las desventajas del estado de la técnica y solucionar los problemas de las segadoras inteligentes, a saber, presentan una baja adaptabilidad de siega, son ineficientes y el reconocimiento y el seguimiento de los pulsos de transmisión por parte del dispositivo de detección de las segadoras existentes son propensos a sufrir interferencias. Una solución de contornos basada en la temporización de los módulos GNSS (Global Navigation Satellite System) de la invención es capaz de reconocer directamente los pulsos de transmisión de contorno coincidentes y presenta unas altas capacidad antiinterferencia y precisión de detección.

Con el fin de cumplir el objetivo técnico anterior, esta invención proporciona un sistema de segadora inteligente. La solución técnica adoptada por la invención para cumplir el objetivo técnico mencionado es de la siguiente manera: un sistema de segadora inteligente comprende una segadora, un dispositivo de contorno para la detección de unos límites de un campo de césped y una estación de carga para cargar la segadora, en donde el dispositivo de contorno comprende un dispositivo de detección de contorno montado en la segadora y un dispositivo de transmisión de contorno montado en los límites del campo de césped y correspondiente al dispositivo de detección de contorno, el dispositivo de transmisión de contorno está conectado a un cable dispuesto alrededor de los límites del campo de césped, y el cable rodea los límites del campo de césped para conformar un contorno de valla electrónica y rodea la estación de carga para formar un pequeño contorno de estación de carga;

La segadora comprende una carcasa, un dispositivo de accionamiento y un conjunto de siega; el conjunto de siega comprende un eje de siega, un dispositivo de accionamiento de siega y cuchillas de siega montadas en el eje de siega, el dispositivo de accionamiento de siega sirve para accionar el eje de siega y el eje de siega acciona las cuchillas de siega para segar el campo de césped;

El conjunto de siega comprende adicionalmente un soporte de cuchillas de siega montado alrededor del eje de siega, en el soporte de cuchillas de siega se sujeta y se monta una pluralidad de varillas de fijación, las barras de cuchillas se montan de forma móvil en las varillas de fijación por medio de casquillos guía elásticos y pueden extenderse a través de los orificios guía del soporte de cuchillas de siega, y las cuchillas de siega están montadas en los extremos de las barras de cuchillas, en una ubicación lejana a las varillas de fijación; con la segadora en funcionamiento, las barras de cuchillas se extienden a través de los orificios guía gracias a un efecto centrífugo y, a continuación, las cuchillas de siega cortan el campo de césped;

La segadora comprende adicionalmente un dispositivo de nivelación auxiliar ubicado cerca del conjunto de siega y montado en la carcasa, el dispositivo de nivelación auxiliar comprende un dispositivo de accionamiento de nivelación y un dispositivo de nivelación y siega, el dispositivo de nivelación y siega comprende un eje de accionamiento de nivelación dispuesto de forma horizontal y una estructura de siega espiral fijada alrededor del eje de accionamiento de nivelación, y las cuchillas niveladoras están montadas en la estructura de siega espiral de manera espaciada;

Los módulos GNSS se conectan con el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno en el dispositivo de contorno para proporcionar temporizaciones de gran precisión a frecuencias específicas.

Además, en la carcasa de la segadora hay montado un conjunto de fertilización e irrigación, que comprende una cavidad de almacenamiento y un depósito de fertilización e irrigación comunicado con la cavidad de almacenamiento y dispuesto sobre la estructura de siega espiral, y en la parte inferior del depósito de fertilización e irrigación se forma una salida de descarga.

Además, en la carcasa de la segadora hay montada adicionalmente una carcasa interna ubicada en el exterior del soporte de cuchillas de siega, y el eje de siega penetra a través de la parte superior de la carcasa interna para quedar conectado con el dispositivo de accionamiento de siega.

Además, el soporte de cuchillas de siega es una estructura de soporte poligonal en su totalidad, un ángulo de una placa inclinada inferior del soporte de cuchillas de siega es de menos de 30° con respecto a un nivel del suelo, y un ángulo de una placa inclinada superior del soporte de cuchillas de siega es superior a 45° con respecto al nivel de suelo.

Además, el dispositivo de detección de contorno abre una ventana de detección de campo magnético cuando el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso de contorno, de manera que se consigue la sincronización de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno, y el proceso de sincronización de tiempo comprende los siguientes pasos:

Paso 1: generar, mediante pines PPS (pulsos por segundo) de los módulos GNSS conectados al dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno, señales de pulsos de temporización con un mismo ciclo T y un mismo ancho de pulso, y detectar, mediante el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno, un borde ascendente/descendente de PPS, en donde un desfase de las señales de pulso de temporización generadas por los diferentes módulos GNSS es inferior a 100 ns;

Paso 2: mantener un error de tiempo de menos de 100 ns entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno por medio de unas características de alta precisión de PPS y, cuando el dispositivo de transmisión de contorno genera un pulso, abrir una ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección de contorno para recopilar una señal de cambio de tensión para obtener una intensidad de contorno:

Paso 201: Paso 201: detectar el borde ascendente/descendente de PPS en un tiempo t0 y generar un pulso con un ancho r tras un retraso St , por parte del dispositivo de transmisión de contorno;

Paso 202: Paso 202: detectar el borde ascendente/descendente de PPS en el tiempo t0 y abrir la ventana de detección durante un tiempo r después del retraso St mediante el dispositivo de detección de contorno para recolectar valores de tensión en un período de comprendido entre t 0 St y t0 St r, y calcular el valor Va promedio de las tensiones recolectadas en el período de tiempo;

Paso 203: recolectar valores de tensión en un período de tiempo sin el pulso desde t 0 St ^t hasta un pulso siguiente generado por el dispositivo de transmisión de contorno, y tomar un valor Vb promedio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo sin el pulso como un umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno; y

Paso 204: restar el umbral mínimo de ruido obtenido en el período de tiempo sin el pulso al valor promedio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo con el pulso para obtener una intensidad de detección de contorno en un ciclo de corriente: V=Va-Vb.

Además, generar un pulso con un ancho r por parte del dispositivo de transmisión de contorno tras un retraso St del borde ascendente/borde descendente de PPS comprende:

A partir de un momento en que se activa el borde ascendente/borde descendente de PPS, generar un pulso de transmisión y abrir la ventana de detección de campo magnético respectivamente mediante microordenadores de chip único en el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno, siendo una diferencia de los relojes de sistema de microordenador de chip único inferior a un nivel de gis dentro de un ciclo T de pulsos PPS, después de esperar durante un tiempo St mediante un temporizador del sistema.

Además, los tiempos de transmisión/detección de pulso de los dispositivos de contorno adyacentes están escalonados gracias a la temporización de los módulos GNSS con lo siguiente: el retraso St es configurable; si el retraso Stl adoptado por el dispositivo de transmisión de contorno para generar el pulso es diferente con respecto a un retraso St2 adoptado por el dispositivo de detección de contorno para abrir la ventana, no se detectará ninguna intensidad de señal de contorno en la ventana de detección de campo magnético; y se establecen diferentes configuraciones opcionales de St , y los valores de St de los contornos adyacentes se establecen para ser diferentes, de manera que se previene que el dispositivo de detección de contorno detecte una señal de contorno adyacente por error.

Además, los módulos GNSS se usan con fines de temporización para proporcionar una marca de tiempo fbr para el contorno pequeño de la estación de carga en el dispositivo de transmisión de contorno para escalonar los tiempos de transmisión/detección del contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de la estación de carga; con lo siguiente, el retraso S t configurable proporciona marcas de tiempo de pulso diferentes para una pluralidad de contornos en el dispositivo de transmisión de contorno, y la estación de carga de la segadora se ubica en un límite de una valla electrónica del campo de césped; para marcar la posición de la estación de carga, los tiempos de transmisión/detección de pulso del contorno pequeño de estación de carga y el contorno de valla electrónica del campo de césped se escalonan; y cuando el dispositivo de detección de contorno en la segadora está cerca de un alcance de una señal de transmisión de contorno, la segadora obtiene la posición de la estación de carga y lleva a cabo una acción correspondiente.

Además, el umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno en el paso 203 es una intensidad de campo magnético recopilada dentro de un período de tiempo con repulsión contra la transmisión de pulso de contorno, y se recopila con el fin de determinar una intensidad de campo magnético de un entorno ambiental en ausencia de los pulsos de contorno y mediante la resta de la intensidad de campo magnético obtenida en ausencia de los pulsos de contorno en el paso 203 a la intensidad de campo magnético de contorno recopilada en el paso 202, se reduce una influencia de un campo magnético de alrededor en un efecto de detección de contorno.

Además, el retraso St configurable proporciona diferentes marcas de tiempo de inicio para una pluralidad de sensores de detección de campo magnético en el dispositivo de detección de contorno de la siguiente manera:

En la segadora se instalan 2-3 inductores para detectar posiciones de diferentes partes de un carro con respecto a un contorno, y comprenden un inductor izquierdo, un inductor derecho y un inductor central opcional, en donde el inductor izquierdo y el inductor derecho se ubican en los dos laterales de una línea central del carro de la segadora, el inductor central está cerca de la línea central del carro y, dentro de un ciclo de detección, se abren las ventanas de detección de campo magnético del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central cuando el retraso St es St l , Str y Stm, respectivamente, para obtener las intensidades de campo magnético detectadas por todos los inductores que hay en el dispositivo de detección.

En comparación con las soluciones del estado de la técnica, la segadora de esta invención presenta las siguientes ventajas:

1. En la invención, las cuchillas de siega de la segadora están montadas en las barras de cuchillas extraíbles, y las barras de cuchillas se extienden o retraen con libertad en función de la velocidad de siega, de esta manera se evita que las cuchillas se rompan o sufran daños cuando la resistencia de siega es grande y se alarga la vida útil de la segadora; se adopta una pluralidad de capas de cuchillas de siega, y se usa la estructura de soporte de cuchilla poligonal especial, de manera que se consigue una siega eficiente;

2. El conjunto de siega de la invención puede guiar, absorber y cortar la hierba mediante el uso de una estructura de soporte de cuchilla específica y una estructura de carcasa interna, y puede contar de manera suficiente y rápida la hierba larga y corta mediante una pluralidad de capas de cuchillas de siega, de manera que se evita que la hierba se enrede y se protege la segadora;

3. El dispositivo de nivelación auxiliar está dispuesto para lograr el corte secundario y el recorte preciso, que es especialmente adecuado para el recorte de campos de césped con requisitos altos; se adopta una estructura de siega espiral capaz de extenderse profundamente en un campo de césped para el recorte, de manera que el efecto es bueno, la resistencia de recorte es pequeña y la eficiencia es alta; se adopta una estructura de soporte de cuchilla tubular capaz de asistir en la fertilización y la irrigación, de manera que la integridad funcional es alta;

4. El conjunto de fertilización e irrigación se dispone para asistir en la nivelación y la guía uniforme del fertilizante y el agua hasta la parte inferior de un campo de césped mediante el efecto de guía de la estructura de siega espiral, de manera que el efecto es extremadamente bueno;

5. De acuerdo con la transmisión de contorno basada en la temporización GNSS y el método de detección proporcionados con la invención, un error de sincronización de tiempo del dispositivo de transmisión de contorno y del dispositivo de detección de contorno es inferior al nivel de ps basado en la temporización GNSS de alta precisión, y la ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección se abre cuando se transmite un pulso de contorno; los dispositivos de contorno situados alrededor se elaboran para evitar la transmisión de pulso de contorno actual y la ventana de detección actual, de manera que se evita la interferencia de los dispositivos de contorno de alrededor; las ventanas de transmisión/detección del contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga también se evitan entre sí, de manera que la interferencia de señal entre el contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga se evita. En un período de tiempo de ausencia de los pulsos de transmisión de contorno, la ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección se abre para adquirir ruido de campo magnético durante el tiempo de inactividad, de esta manera, la influencia del entorno del campo en el efecto de detección de contorno se reduce.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es un diagrama de marco general de la invención;

La figura 2 es un diagrama estructural de una segadora de la invención;

La figura 3 es una vista ampliada de la parte A de la figura 2;

La figura 4 es un diagrama esquemático de otra realización de una cuchilla de siega de la invención;

La figura 5 es una vista parcial de la instalación de una barra de cuchillas de la invención;

La figura 6 es una vista parcial de una estructura de siega espiral de acuerdo con una realización de la invención; La figura 7 es un diagrama esquemático de una parte de control general de la invención;

La figura 8 es un diagrama esquemático adjunto al resumen de la especificación de la invención;

La figura 9 es un diagrama esquemático de la diferencia existente entre las señales de pulso de temporización generadas por diferentes módulos GNSS con fines de temporización;

La figura 10 es un diagrama esquemático para evitar pulsos de contorno adyacentes;

La figura 11 es un diagrama esquemático para escalonar los tiempos de los pulsos de un contorno pequeño de estación de carga y de un contorno de valla electrónica;

La figura 12 es un diagrama esquemático de ventanas de detección de campo magnético de una pluralidad de inductores en una segadora;

La figura 13 es un diagrama de una realización específica;

Descripción detallada de las realizaciones

Con vistas a hacer que la estructura y las ventajas de la invención queden más claras, a continuación se describe en mayor detalle la estructura de la invención junto con los dibujos que la acompañan.

Las figuras 1-7 muestran diagramas esquemáticos de un sistema de segadora inteligente de la invención.

La invención proporciona un sistema de segadora inteligente, que comprende una segadora 1, un dispositivo de contorno para detectar el límite de un campo de césped y una estación de carga 2 para cargar la segadora, en donde el dispositivo de contorno comprende un dispositivo de detección de contorno 3 montado en la segadora y un dispositivo de transmisión de contorno 4 montado en el límite del campo de césped y que corresponde al dispositivo de detección de contorno 3, el dispositivo de transmisión de contorno 4 está conectado a un cable dispuesto alrededor del límite del campo de césped, y el cable rodea el límite del campo de césped para formar un contorno de valla electrónica y rodea la estación de carga para formar un contorno pequeño de estación de carga.

Tal y como se muestra en la figura 2, la segadora 1 comprende una carcasa 11, un dispositivo de accionamiento 12, y un conjunto de siega 13; el conjunto de siega 13 comprende un eje de siega 131, un dispositivo de accionamiento de siega 132 y cuchillas de siega 134 montadas en el eje de siega 131; el dispositivo de accionamiento de siega 132 se usa para accionar el eje de siega 131, y el eje de siega 131 acciona las cuchillas de siega 134 para segar el campo de césped; y el dispositivo de accionamiento 12 de la segadora de la invención pertenece al estado del arte, por lo que la estructura específica del dispositivo de accionamiento 12 no se muestra de forma detallada en las figuras. Con el fin de proteger el conjunto de siega 13, el conjunto de siega 13 se monta en la carcasa 11 mediante una estructura de absorción de impactos 17, y la estructura de absorción de impactos 17 es una estructura común como un resorte y otros elementos de absorción de impactos.

Tal y como se muestra en la figura 2 y en la figura 3, el conjunto de siega 13 comprende adicionalmente un soporte de cuchillas de siega 135 montado alrededor del eje de siega 131, en el soporte de cuchillas de siega 135 se sujeta y se monta una pluralidad de varillas de fijación 136 que aparecen espaciadas entre sí en una dirección vertical, las barras de cuchillas 138 se montan de forma móvil en las varillas de fijación 136 por medio de casquillos guía elásticos 137 y pueden extenderse a través de los orificios guía 1351 del soporte de cuchillas de siega 135, y las cuchillas de siega 134 están montadas en los extremos de las barras de cuchillas 138, en una ubicación lejana a las varillas de fijación 136; con la segadora 1 en funcionamiento, las barras de cuchillas 138 se extienden al exterior de los orificios guía 1351 gracias al efecto centrífugo y, a continuación, las cuchillas de siega 134 cortan el campo de césped; y las barras de cuchillas 138 se guían por los orificios de guía 1351 por medio de casquillos lineales o ruedas guía superiores o inferiores comunes. Con el fin de conseguir una siega eficaz, las cuchillas de siega 134 están dispuestas de manera oblicua con respecto a una dirección axial de las barras de cuchillas 138, y los ángulos entre las cuchillas de siega 134 y las barras de cuchillas 138 son de 15°-90°. Preferiblemente, en la misma barra de cuchillas 138, los ángulos entre las cuchillas de siega adyacentes 134 y la barra de cuchillas son diferentes, como se muestra en la figura 4. Tal y como se muestra en la figura 5, que es un diagrama esquemático del casquillo de guía elástico 137, el casquillo de guía elástico 137 tiene una estructura simple, un manguito de resorte 1371 está conectado a un extremo de la barra de cuchillas 138 mediante una bola, un resorte está conectado a un extremo del manguito de resorte 1371, y la barra de cuchillas 138 está montada de forma no direccional en una toma del casquillo de guía elástico 137 y puede rotar con libertad en la toma. Cuando la segadora funciona, el dispositivo de accionamiento de siega 132 acciona el eje de siega 131 para que rote a gran velocidad, y las barras de cuchillas 138 se extienden al exterior del soporte de cuchillas de siega 135 a lo largo de los orificios de guía 1351 bajo el efecto centrífugo y pueden rotar para conseguir una siega eficiente; cuando la segadora se usa para cortar hierba con gran resistencia, la velocidad de rotación del eje de siega 131 disminuye, las barras de cuchillas 138 se retraen adecuadamente para disminuir la longitud de las barras de cuchillas en contacto con la hierba y, de esta manera, las cuchillas y las barras de cuchillas quedan protegidas contra la rotura.

Tal y como se muestra en la figura 2, la segadora 1 de la invención comprende además un dispositivo de nivelación auxiliar 14 cercano al conjunto de siega 13 y montado en la carcasa 11. El dispositivo de nivelación auxiliar 14 comprende un dispositivo de accionamiento de nivelación 142 y un dispositivo de nivelación y siega 141, el dispositivo de nivelación y siega 141 comprende un eje de accionamiento de nivelación 1411 y una estructura de siega espiral 1412 fijada alrededor del eje de accionamiento de nivelación 1411, y las cuchillas niveladoras 1413 están montadas en la estructura de siega espiral 1412 de manera espaciada. El dispositivo de nivelación auxiliar 14 se usa para el recorte preciso, como la nivelación del campo de césped, después del corte preliminar de la hierba, y también se usa para recortar la hierba redundante, de manera que se consigue un recorte sin residuos y la eficiencia es mayor. La estructura de la estructura de siega espiral 1412 de la invención es pionera en el estado del arte. De manera preferible, las cuchillas niveladoras 1413 de la invención están dispuestas de manera oblicua en la estructura de siega espiral 1412, para que la eficiencia de corte sea alta.

Tal y como se muestra en la figura 2, en la carcasa 11 de la segadora 1 hay montado un conjunto de fertilización e irrigación 15, que comprende una cavidad de almacenamiento 151 y un depósito de fertilización e irrigación 152 comunicado con la cavidad de almacenamiento 151 y dispuesto sobre la estructura de siega espiral 1412, y en la parte inferior del depósito de fertilización e irrigación 152 se forma una salida de descarga 1521. Cuando se usa el sistema de segadora inteligente en un campo de césped que precisa fertilización tras el corte de la hierba, se almacena fertilizante granular o líquido en la cavidad de almacenamiento 151; y cuando la estructura de siega espiral 1412 rota para el recorte, el fertilizante sale por la salida de descarte 1521 para rociarse de forma uniforme sobre el campo de césped. El depósito de fertilización e irrigación 152 está provisto además de una válvula electromagnética que no se muestra en las figuras. De manera preferible, para lograr una fertilización y una irrigación más eficientes, como se muestra en la figura 6, la estructura de siega espiral 1412 de la invención puede ser una estructura de tubo hueco y estar comunicada con el eje de accionamiento de nivelación 1411, en una pared de tubo de la estructura de siega espiral 1412 se forman orificios de guía 1414, que están ubicados a ambos lados de un soporte de cuchillas 1416, donde se montan las cuchillas de nivelación, y el efecto de guía se muestra con las flechas de la figura 6. La cavidad de almacenamiento 151 está comunicada con un extremo del eje de accionamiento de nivelación 1411 por medio de una tubería, lo cual constituye una práctica común y no se mostrará de manera específica en las figuras.

En la carcasa 11 de la segadora hay montada adicionalmente una carcasa interna 16 ubicada en el exterior del soporte de cuchillas de siega 135, y el eje de siega 131 penetra a través de la parte superior de la carcasa interna 16 para quedar conectado con el dispositivo de accionamiento de siega 132. La carcasa interna 16 es una estructura cerrada que posee un extremo inferior formado con una abertura, de manera que se evita que la hierba cortada salpique por todas partes después de su corte, y se logra un efecto de guía, como se muestra en las flechas de la figura 2; y la hierba larga se guía en dirección ascendente para efectuar un picado adicional tras el corte para su recolección más tarde; y se evita que la hierba se enrede, por lo que se protege el equipo.

El soporte de cuchillas de siega 135 es una estructura de soporte poligonal en su totalidad, un ángulo a de una placa inclinada inferior 1352 del soporte de cuchillas de siega 135 es de menos de 30° con respecto al nivel del suelo, y un ángulo p de una placa inclinada superior 1353 del soporte de cuchillas de siega 135 es superior a 45° con respecto al nivel de suelo. Mediante la cooperación de las placas inclinadas superior e inferior del soporte de cuchillas de siega 135 y la carcasa interna 16, es posible guiar la hierba picada y así, se consigue un trabajo eficiente.

En la invención, con el fin de mejorar en mayor medida la seguridad y la fiabilidad durante el trabajo, se monta un sensor de resistencia en un eje de accionamiento del dispositivo de accionamiento 12 y se conecta a una unidad de control del sistema, y la unidad de control del sistema está en conexión de señal con un controlador de dispositivo de accionamiento de siega, un controlador de dispositivo de accionamiento y un controlador de dispositivo de accionamiento de nivelación correspondientemente. Cuando un valor de resistencia detectado por el sensor de resistencia es superior a un umbral establecido, la unidad de control envía instrucciones a los controladores correspondientes para disminuir las velocidades de accionamiento de los dispositivos de accionamiento, de manera que se logra un control de velocidad en tiempo real. La figura 7 ilustra un diagrama esquemático de la estructura de control.

En el dispositivo de contorno del sistema de siega inteligente de la invención, los módulos GNSS se conectan con el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno respectivamente y proporcionan temporizaciones de gran precisión a frecuencias específicas. Los módulos GNSS proporcionan señales de pulso de temporización PPS de gran precisión, y un desfase entre las señales de pulsos de temporización proporcionadas por los diferentes módulos GNSS es inferior a 100 ns. Cuando los módulos GNSS conectados al dispositivo de transmisión de contorno y al dispositivo de detección de contorno proporcionan una temporización de gran precisión, el dispositivo de detección de contorno abre una ventana de detección de campo magnético mientras que el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso de contorno, de manera que se logra la sincronización de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno; en dicho momento, los demás dispositivos de contorno situados alrededor están habilitados para evitar la transmisión de pulso de contorno actual y la ventana de detección actual, de manera que se evita la interferencia de los dispositivos de contorno de alrededor; las ventanas de transmisión/detección del contorno de valla electrónica y del contorno pequeño de estación de carga también se evitan entre sí, de manera que la interferencia de señal entre el contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga se evita.

Tal y como se muestra en la figura 8, la sincronización de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno se logra mediante los siguientes pasos:

Paso 1: Paso 1: los pines PPS de los módulos GNSS conectados al dispositivo de transmisión de contorno y al dispositivo de detección de contorno generan señales de pulso de temporización PPS con el mismo ciclo T y el mismo ancho, y el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno detectan un borde ascendente/descendente de PPS al mismo tiempo (un error de tiempo st se encuentra dentro de los 100 ns, como se muestra en la figura 9);

Paso 2: el error de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno se mantiene dentro de los 100 ns mediante la característica de alta precisión de los PPS; a partir del momento en que se desencadena el borde ascendente/borde descendente de PPS, los microordenadores de chip único, cuya diferencia entre los relojes del sistema es inferior a un nivel de gis dentro de un ciclo T de pulsos PPS, en el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno generan un pulso de transmisión y abren una ventana de detección respectivamente después de esperar un tiempo S t por medio de un temporizador de sistema; cuando el dispositivo de transmisión de contorno genera el pulso, la ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección de contorno se abre para recopilar una señal de cambio de tensión para obtener una intensidad de contorno;

Paso 201: al detectar el borde ascendente/borde descendente de PPS en un tiempo t0, el dispositivo de transmisión de contorno genera un pulso con un ancho r tras un retraso St ;

Paso 202: al detectar el borde ascendente/borde descendente de PPS en un tiempo t0, el dispositivo de detección de contorno abre la ventana de detección durante un tiempo r para recopilar valores de tensión en el período de tiempo comprendido entre t 0 St y t0 St r tras el retraso St , y se calcula un valor Va medio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo;

Paso 203: se recopilan los valores de tensión en un período de tiempo sin el pulso desde t0 St r hasta un pulso siguiente generado por el dispositivo de transmisión de contorno y se toma un valor Vb promedio de las tensiones como un umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno; y

Paso 204: el umbral mínimo de ruido obtenido en el período de tiempo sin el pulso se resta al valor promedio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo con el pulso para obtener una intensidad de detección de contorno en un ciclo de corriente: V=Va-Vb.

El retraso St en el paso 2 es configurable; si un retraso Stl adoptado por el dispositivo de transmisión de contorno para generar el pulso es diferente de un retraso St2 adoptado por el dispositivo de detección de contorno para abrir la ventana, no se detectará ninguna intensidad de señal de contorno en la ventana de detección de campo magnético. Mediante esta característica, se establecen diferentes configuraciones de St y se establecen diferentes valores para el retraso St de los contornos adyacentes, de manera que se evita la situación en la que el dispositivo de detección de contorno detecta una señal de contorno adyacente por error y, en consecuencia, se evita un accidente grave en el que la segadora está fuera del rango del campo de césped, y se mejora la capacidad antiinterferencia entre los contornos adyacentes. Tal y como se muestra en la figura 10, el dispositivo de transmisión de contorno 1, el dispositivo de detección de contorno 1, el dispositivo de transmisión de contorno 2 y el dispositivo de detección de contorno 2 detectan el borde ascendente PPS en el tiempo t0; después del retraso St l , el dispositivo de transmisión de contorno 1 transmite un pulso con un ancho r, y el dispositivo de detección de contorno 1 recopila una señal de contorno 1 dentro de un período de tiempo comprendido entre t 0 Stl y t 0 Stl + r; a partir del tiempo t0, el dispositivo de transmisión de contorno 2 transmite un pulso con un ancho r después del retraso St2{St2 > Stl r), y el dispositivo de detección de contorno 2 recopila una señal de contorno 2 dentro de un período de tiempo comprendido entre t 0 St2 y t0 St2 r.

Además, el St configurable proporciona marcas de tiempo de pulso diferentes para una pluralidad de contornos en el dispositivo de transmisión; la estación de carga de la segadora está ubicada en límite de una valla electrónica del campo de césped; para marcar la posición de la estación de carga y evitar que la segadora choque contra la estación de carga, la estación de carga está rodeada por un contorno pequeño, y la transmisión de pulso y el tiempo de detección del contorno pequeño están escalonados con la transmisión de pulso y el tiempo de detección de la valla electrónica del campo de césped; las intensidades de campo magnético de la valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga se obtienen dentro de un ciclo de detección de contorno; cuando el dispositivo de detección de contorno en la segadora está cerca del alcance de una señal de transmisión de contorno, la segadora obtiene la posición de la estación de carga y lleva a cabo una acción correspondiente. Tal y como se muestra en la figura 11, el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno detectan el borde ascendente de PPS ascendente en el tiempo t0; después de un retraso 8t l , el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso de contorno de valla electrónica con un ancho r, y el dispositivo de detección de contorno recopila una señal de contorno de valla electrónica dentro de un período de tiempo comprendido entre t0 Stl y t 0 8t l r ; después de un retraso 8t2(8t2 > 8 t l r ) a partir del tiempo t0, el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso de contorno pequeño de estación de carga con un ancho r y, al mismo tiempo, el dispositivo de detección de contorno recopila una señal de contorno pequeña de estación de carga dentro de un período de tiempo comprendido entre t0 8t2 y t0 8t2 r.

Además, el 8t configurable proporciona diferentes marcas de tiempo de inicio de detección para una pluralidad de sensores de detección de campo magnético en el dispositivo de detección: para determinar de forma más precisa la relación posicional entre un carro y un contorno, 2-3 inductores se montan en la segadora para detectar las posiciones de diferentes partes del carro con respecto al contorno, e incluyen un inductor izquierdo, un inductor derecho y un inductor central opcional, en donde el inductor izquierdo y el inductor derecho se ubican en los dos laterales de una línea central del carro, y el inductor central está cerca de la línea central del carro; dentro de un ciclo de detección, se abren las ventanas de detección de campo magnético del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central cuando el retraso 8t es 8t l , 8tr y 8tm, respectivamente, para obtener las intensidades de campo magnético detectadas por todos los inductores que hay en el dispositivo de detección. Tal y como se muestra en la figura 12, el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno detectan el borde ascendente de PPS en el tiempo t0; tras un retraso 8t , el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso con un ancho r, y el dispositivo de detección de contorno recopila una señal del inductor izquierdo dentro de un período de tiempo comprendido entre t0 8t l y t0 8tr (8t l = 8t), recopila una señal del inductor derecho dentro de un período de tiempo comprendido entre t0 8tr y t 0 8tm, y recopila una señal del inductor central dentro de un período de tiempo comprendido entre t0 8tm y t 0 8t r.

El umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno en el paso 203 se utiliza para recopilar una señal de intensidad de campo magnético dentro de un período de tiempo con repulsión contra la transmisión de pulso de contorno, y se adquiere con el fin de determinar la intensidad de campo magnético de un entorno ambiental en ausencia de pulsos de contorno y mediante la resta de la intensidad de campo magnético obtenida en ausencia de pulsos de contorno en el paso 203 a la intensidad de campo magnético de contorno recopilada en el paso 202, la influencia de un campo magnético de alrededor en el efecto de detección de contorno se reduce. Los módulos GNSS proporcionan señales de pulso de temporización PPS a una frecuencia específica, y un desfase entre las señales de pulsos proporcionadas por los diferentes módulos GNSS es inferior a 100 ns. Cuando los módulos GNSS conectados al dispositivo de transmisión de contorno y al dispositivo de detección de contorno proporcionan una temporización de gran precisión, el dispositivo de detección de contorno abre una ventana de detección de campo magnético mientras el dispositivo de transmisión de contorno transmite un pulso de contorno, de manera que se consigue la sincronización de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno. Suponiendo que los retrasos 8t de los dos conjuntos de dispositivos de transmisión/recepción de contorno sean diferentes, se garantiza la capacidad antiinterferencia entre los diferentes contornos; y la ventana de transmisión/detección del contorno de valla electrónica y del contorno pequeño de estación de carga se evitan, de manera que se evita la interferencia de señal entre el contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga. Tal y como se muestra en la figura 13, los pasos específicos son los siguientes:

Paso 1: los pines PPS de los módulos GNSS conectados a los dispositivos de transmisión de contorno y a los dispositivos de detección de contorno generan señales de pulso de temporización PPS con el mismo ciclo T y el mismo ancho, y los dispositivos de transmisión de contorno y los dispositivos de detección de contorno detectan un borde ascendente/descendente de PPS al mismo tiempo;

Paso 2: un error de tiempo entre los dispositivos de transmisión de contorno y los dispositivos de detección de contorno se mantiene dentro de los 100 ns mediante la característica de alta precisión de los PPS; a partir del momento en que se desencadena el borde ascendente/borde descendente de PPS, cuya diferencia entre los relojes del sistema es inferior a un nivel de gis dentro de un ciclo T de pulsos PPS, los microordenadores de chip único en el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno generan un pulso de transmisión y abren una ventana de detección respectivamente después de esperar un tiempo 8t por medio de un temporizador de sistema; cuando el dispositivo de transmisión de contorno genera el pulso, la ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección de contorno se abre para recopilar una señal de cambio de tensión para obtener una intensidad de contorno;

Paso 201: los dispositivos de transmisión de contorno 1, 2 y los dispositivos de detección de contorno 1, 2 detectan de manera sincrónica un borde ascendente de una señal de pulso de temporización PPS dentro de un período de tiempo @ ; antes de la activación del borde ascendente, se abre una ventana de detección de umbral mínimo de ruido de valla electrónica del dispositivo de detección de contorno 1 dentro de un período de tiempo @ para obtener una señal de umbral mínimo de ruido Vb1 dentro del período de tiempo @ ;

Paso 202: se obliga a un retraso del dispositivo de detección/transmisión de contorno 1 a que cumpla 8t l =0 y en el momento en que el borde ascendente de PPS se activa, se transmite un pulso de contorno de la valla electrónica 1 dentro del período de tiempo @ durante un tiempo T;

Paso 203: dentro del período de tiempo @, el dispositivo de detección de contorno 1 abre una ventana de detección para recopilar señales de tensión Vtu Vr1, Vm1 del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central dentro de dicho período de tiempo, y las intensidades del contorno de valla electrónica detectadas por los tres inductores del dispositivo de detección son Vt1-Vb1, VM- Vb1 y Vm1- VM, respectivamente;

Paso 204: dentro de un período de tiempo @, se abre una ventana de detección de umbral mínimo de ruido de contorno del dispositivo de detección de contorno 2 para obtener una señal de umbral mínimo de ruido Vb2 dentro del período de tiempo @;

Paso 205: dentro de un período de tiempo © , el dispositivo de transmisión de contorno 2 transmite un pulso de contorno durante un tiempo T;

Paso 206: dentro del período de tiempo © , el dispositivo de detección de contorno 2 abre una ventana de detección para recopilar señales de tensión Vt2s Vr2, Vm2 del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central dentro de dicho período de tiempo, y las intensidades del contorno de valla electrónica detectadas por los tres inductores del dispositivo de detección son Vt2-Vb2, Vr2- Vb2 y Vm2- Vb2, respectivamente;

Paso 207: los dispositivos de transmisión de contorno 1, 2 y los dispositivos de detección de contorno 1, 2 detectan de manera sincrónica un borde descendente de la señal de pulso de temporización PPS dentro de un período de tiempo © ; antes de la activación del borde descendente, se abre una ventana de detección de umbral mínimo de ruido del dispositivo de detección de contorno 1 para el contorno pequeño de estación de carga dentro de un período de tiempo © para obtener una señal de umbral mínimo de ruido Vb1’ dentro del período de tiempo © ;

Paso 208: se obliga al retraso del dispositivo de transmisión/detección de contorno 1 a que cumpla 5t l =0, y en el momento en que el borde descendente de PPS se activa, el dispositivo de transmisión 1 transmite un pulso de contorno del contorno pequeño de estación de carga dentro del período de tiempo © durante un tiempo t ;

Paso 209: dentro del período de tiempo © , el dispositivo de detección de contorno 1 abre la ventana de detección para recopilar señales de tensión Vtr, Vr1’, Vm1’ del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central dentro de dicho período de tiempo, y las intensidades del contorno pequeño de estación de carga detectadas por los tres inductores del dispositivo de detección son Vt1-Vb1’, Vr1-Vb1’ y Vm1-Vb1’, respectivamente;

Paso 210: dentro de un período de tiempo @, se abre una ventana de detección de umbral mínimo de ruido para el contorno pequeño de estación de carga del dispositivo de detección de contorno 2 para obtener una señal de umbral mínimo de ruido Vb2’ dentro del período de tiempo @;

Paso 211: dentro de un período de tiempo © , el dispositivo de transmisión de contorno 2 transmite un pulso de contorno pequeño de estación de carga durante un tiempo t ; y

Paso 212: dentro del período de tiempo © , el dispositivo de detección de contorno 2 abre la ventana de detección para recopilar señales de tensión Vt2’, Vr2’, Vm2’ del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central dentro de dicho período de tiempo, y las intensidades del contorno pequeño de estación de carga detectadas por los tres inductores del dispositivo de detección son Vt2 - Vb2’, Vr2 - Vb2’ y Vm2-Vb2’, respectivamente.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de segadora inteligente que comprende una segadora (1), un dispositivo de contorno para detectar un límite de un campo de césped y una estación de carga (2) para cargar la segadora (1), comprendiendo el dispositivo de contorno un dispositivo de detección de contorno (3) montado en la segadora (1) y un dispositivo de transmisión de contorno (4) montado en el límite del campo de césped y que corresponde al dispositivo de detección de contorno (3), el dispositivo de transmisión de contorno (4) estando conectado a un cable dispuesto alrededor del límite del campo de césped, y el cable rodeando el límite del campo de césped para formar un contorno de valla electrónica y rodeando la estación de carga (2) para formar un contorno pequeño de estación de carga;

comprendiendo la segadora (1) una carcasa (11), un dispositivo de accionamiento (12) y un conjunto de siega (13); comprendiendo el conjunto de siega (13) un eje de siega (131), un dispositivo de accionamiento de siega (132) y cuchillas de siega (134) montadas en el eje de siega (131), sirviendo el dispositivo de accionamiento de siega (132) para accionar el eje de siega (131) y accionando el eje de siega (131) las cuchillas de siega (134) para segar el campo de césped; en donde:

el conjunto de siega (13) comprende adicionalmente un soporte de cuchillas de siega (135) montado alrededor del eje de siega (131), en el soporte de cuchillas de siega (135) se sujeta y se monta una pluralidad de varillas de fijación (136), las barras de cuchillas (138) se montan de forma móvil en las varillas de fijación (136) por medio de casquillos guía elásticos (137) y pueden extenderse a través de los orificios guía (1351) del soporte de cuchillas de siega (135), y las cuchillas de siega (134) están montadas en los extremos de las barras de cuchillas (138), en una ubicación lejana a las varillas de fijación (136); con la segadora en funcionamiento, las barras de cuchillas (138) se extienden a través de los orificios guía (1351) gracias a un efecto centrífugo y, a continuación, las cuchillas de siega (134) cortan el campo de césped;

la segadora comprende adicionalmente un dispositivo de nivelación auxiliar (14) ubicado cerca del conjunto de siega (13) y montado en la carcasa (11), el dispositivo de nivelación auxiliar (14) comprende un dispositivo de accionamiento de nivelación (142) y un dispositivo de nivelación y siega (141), el dispositivo de nivelación y siega (141) comprende un eje de accionamiento de nivelación (1411) dispuesto de forma horizontal y una estructura de siega espiral (1412) fijada alrededor del eje de accionamiento de nivelación (1411), y las cuchillas niveladoras (1413) están montadas en la estructura de siega espiral (1412) de manera espaciada;

los módulos GNSS se conectan con el dispositivo de transmisión de contorno y el dispositivo de detección de contorno (3) en el dispositivo de contorno para proporcionar temporizaciones de gran precisión a frecuencias específicas.

2. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 1, en donde la carcasa (11) de la segadora (1) hay montado un conjunto de fertilización e irrigación (15), que comprende una cavidad de almacenamiento (151) y un depósito de fertilización e irrigación (152) comunicado con la cavidad de almacenamiento (151) y dispuesto sobre la estructura de siega espiral (1412), y en una parte inferior del depósito de fertilización e irrigación (152) se forma una salida de descarga (1521).

3. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 1, en donde en la carcasa (11) de la segadora (1) hay montada una carcasa interna (16) ubicada en el exterior del soporte de cuchillas de siega (135), y el eje de siega (131) penetra a través de una parte superior de la carcasa interna (16) para quedar conectado con el dispositivo de accionamiento de siega (132).

4. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 1, en donde el soporte de cuchillas de siega (135) es una estructura de soporte poligonal en su totalidad, un ángulo de una placa inclinada inferior (1352) del soporte de cuchillas de siega (135) es de menos de 30° con respecto al nivel del suelo, y un ángulo de una placa inclinada superior (1353) del soporte de cuchillas de siega (135) es superior a 45° con respecto al nivel de suelo.

5. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 1, en donde el dispositivo de detección de contorno (3) abre una ventana de detección de campo magnético cuando el dispositivo de transmisión de contorno (4) transmite un pulso de contorno, de manera que se consigue la sincronización de tiempo entre el dispositivo de transmisión de contorno (4) y el dispositivo de detección de contorno (3), y el proceso de sincronización de tiempo comprende los siguientes pasos:

Paso 1: generar, mediante pines PPS de los módulos GNSS conectados al dispositivo de transmisión de contorno (4) y el dispositivo de detección de contorno (3), señales de pulsos de temporización con un mismo ciclo T y un mismo ancho de pulso, y detectar, mediante el dispositivo de transmisión de contorno (4) y el dispositivo de detección de contorno (3), un borde ascendente/descendente de PPS, en donde un desfase de las señales de pulso de temporización generadas por los diferentes módulos GNSS es inferior a 100 ns;

Paso 2: mantener un error de tiempo de menos de 100 ns entre el dispositivo de transmisión de contorno (4) y el dispositivo de detección de contorno (3) por medio de unas características de alta precisión de PPS y, cuando el dispositivo de transmisión de contorno (4) genera un pulso, abrir una ventana de detección de campo magnético del dispositivo de detección de contorno (3) para recopilar una señal de cambio de tensión para obtener una intensidad de contorno: Paso 201: detectar el borde ascendente/descendente de PPS en un tiempo t0 y generar un pulso con un ancho r tras un retraso St , por parte del dispositivo de transmisión de contorno (4);

Paso 202: detectar el borde ascendente/descendente de PPS en el tiempo t0 y abrir la ventana de detección durante un tiempo r después del retraso St mediante el dispositivo de detección de contorno (3) para recolectar valores de tensión en un período de comprendido entre t0 St y t0 St r, y calcular el valor Va promedio de las tensiones recolectadas en el período de tiempo;

Paso 203: recolectar valores de tensión en un período de tiempo sin el pulso desde t0 + St x hasta un pulso siguiente generado por el dispositivo de transmisión de contorno (4), y tomar un valor Vb promedio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo sin el pulso como un umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno; y Paso 204: restar el umbral mínimo de ruido obtenido en el período de tiempo sin el pulso al valor promedio de las tensiones recopiladas en el período de tiempo con el pulso para obtener una intensidad de detección de contorno en un ciclo de corriente: V=Va-Vb

6. El sistema de segadora inteligente reivindicado en la reivindicación 5, en donde generar un pulso con un ancho x por parte del dispositivo de transmisión de contorno (4) tras un retraso St del borde ascendente/borde descendente de PPS comprende:a partir del momento en que se activa el borde ascendente/borde descendente de PPS, generar un pulso de transmisión y abrir la ventana de detección de campo magnético respectivamente mediante microordenadores de chip único en el dispositivo de transmisión de contorno (4) y el dispositivo de detección de contorno (3), siendo una diferencia de los relojes de sistema de microordenadores de chip único inferior a un nivel de ps dentro de un ciclo T de pulsos PPS, después de esperar durante un tiempo St mediante un temporizador del sistema.

7. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 6, en donde los tiempos de transmisión/detección de pulso de los dispositivos de contorno adyacentes están escalonados gracias a la temporización de los módulos GNSS, con lo siguiente: el retraso St es configurable; si el retraso Stl adoptado por el dispositivo de transmisión de contorno (4) para generar el pulso es diferente con respecto a un retraso St2 adoptado por el dispositivo de detección de contorno (3) para abrir la ventana, no se detectará ninguna intensidad de señal de contorno en la ventana de detección de campo magnético; y se establecen diferentes configuraciones opcionales de St , y los valores de St de los contornos adyacentes se establecen para ser diferentes, de manera que se previene que el dispositivo de detección de contorno (3) detecte una señal de contorno adyacente por error.

8. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 5, en donde los módulos GNSS se usan con fines de temporización para proporcionar una marca de tiempo para el contorno pequeño de estación de carga en el dispositivo de transmisión de contorno (4) para escalonar los tiempos de transmisión/detección del contorno de valla electrónica y el contorno pequeño de estación de carga; con lo siguiente: el retraso St configurable proporciona marcas de tiempo de pulso diferentes para una pluralidad de contornos en el dispositivo de transmisión de contorno (4), y la estación de carga (2) de la segadora (1) se ubica en un límite de una valla electrónica del campo de césped; para marcar una posición de la estación de carga (2), los tiempos de transmisión/detección de pulso del contorno pequeño de estación de carga y el contorno de valla electrónica del campo de césped se escalonan; y cuando el dispositivo de detección de contorno (3) en la segadora (1) está cerca de un alcance de una señal de transmisión de contorno, la segadora (1) obtiene la posición de la estación de carga (2) y lleva a cabo una acción correspondiente.

9. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 5, en donde el umbral mínimo de ruido para la detección de intensidad de contorno en el paso 203 es una intensidad de campo magnético recopilada dentro de un período de tiempo con repulsión contra la transmisión de pulso de contorno, y se recopila con el fin de determinar una intensidad de campo magnético de un entorno ambiental en ausencia de pulsos de contorno y mediante la resta de la intensidad de campo magnético obtenida en ausencia de los pulsos de contorno en el paso 203 a la intensidad de campo magnético de contorno recopilada en el paso 202, se reduce una influencia de un campo magnético de alrededor en un efecto de detección de contorno.

10. El sistema de segadora inteligente de acuerdo con lo reivindicado en la reivindicación 5, en donde el retraso St configurable proporciona diferentes marcas de tiempo de inicio para una pluralidad de sensores de detección de campo magnético en el dispositivo de detección de contorno (3) de la siguiente manera:

en la segadora (1) se instalan 2-3 inductores para detectar posiciones de diferentes partes de un carro con respecto a un contorno, y comprenden un inductor izquierdo, un inductor derecho y un inductor central opcional, en donde el inductor izquierdo y el inductor derecho se ubican en los dos laterales de una línea central del carro de la segadora (1), el inductor central está cerca de la línea central del carro y, dentro de un ciclo de detección, se abren las ventanas de detección de campo magnético del inductor izquierdo, del inductor derecho y del inductor central cuando el retraso St es 5t l , Str y Stm, respectivamente, para obtener las intensidades de campo magnético detectadas por todos los inductores que hay en el dispositivo de detección (3).