RS64562B1

RS64562B1 - Inteligentni sistem kosilice

Info

Publication number: RS64562B1
Application number: RS20230527A
Authority: RS
Inventors: Fei Wu; Shuo Wang; Haiwei Zhu; Yangwen Yang
Original assignee: Wuxi kalman navigation technology co ltd
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2021-10-29
Publication date: 2023-10-31
Also published as: CN112449864A; EP3991537B1; ES2949948T3; PL3991537T3; EP3991537A1; CN112449864B

Description

Opis

Tehnička oblast pronalaska

Pronalazak se odnosi na oblast poljoprivredne mašinerije, posebno na kosilicu.

Osnovne informacije

Inteligentne kosilice se sve više koriste. Postojeće inteligentne kosilice kao što su konturne kosilice imaju funkcije automatskog košenja i automatskog punjenja. Međutim, takve inteligentne kosilice imaju sledeće nedostatke:

1. Za samu kosilicu, noževi postojećih kosilica imaju disk strukture koja je pogodna za košenje travnjaka sa kratkom travom, ali je efikasnost košenja za dugu travu niska; većina postojećih kosilica može da se koristi samo za košenje trave, a mali deo postojećih kosilica ima funkciju đubrenja, ali njihov efekat nije zadovoljavajući;

2. Postojeće konturne kosilice prepoznaju konturu travnjaka uglavnom pomoću elektromagnetnih senzora, a elektronska žica za ogradu ima dva terminala povezana sa uređajem za prenos konture i prenosi impulse na određenoj frekvenciji; promenljiva struja preko žice generiše magnetno polje, induktor na modulu za detekciju konture kosilice dovodi do promene napona pod uticajem magnetnog polja, naponi na dva terminala induktora se prikupljaju da potvrde signal magnetnog polja konture, a zatim se određuje obim radnog područja travnjaka. Takva šema detekcije konture ima nedostatke da su na prepoznavanje i praćenje prenosnih impulsa od strane uređaja za detekciju sklono uticaju magnetnog polja okoline i drugih kontura u blizini; i ako smetnje magnetnog polja uzrokovane faktorima kao što su linije visokog napona postoje na polju ili postoje druge konture oko polja, signal detekcije konture će biti nenormalan, što će rezultirati teškom nesrećom zbog pomjeranja kosilice van dometa travnjaka.

Kosilice mogu se npr. naći u CN 108718654 A, US 10349576 B1, US 2013/205736 A1, CN 110927766 A i DE 202018003680 U1.

Sažetak

Imajući u obzir nedostatke prethodnog stanja tehnike, cilj pronalaska je da se obezbedi inteligentni sistem kosilice kako bi se prevazišli nedostaci prethodne prethodnog stanja tehnike problemi zbog kojih postojeće kosilice imaju lošu prilagodljivost za košenju i niske efikasnosti i prepoznavanju i praćenju prenosnih impulsa detekcijom uređaja postojećih kosilica sklone smetnjama. Rešenje za konturu zasnovano na tempiranju GNSS (Globalni navigacioni satelitski sistem) modula prema pronalasku može direktno da prepozna podudarne impulse prenosa konture i ima visok kapacitet protiv smetnji i preciznost detekcije.

Da bi se ispunio gornji tehnički cilj, pronalazak obezbeđuje inteligentni sistem kosilice. Tehničko rešenje usvojeno pronalaskom da ispuni gore navedeni tehnički cilj je sledeće: inteligentni sistem kosilice sadrži kosilicu, konturni uređaj za detekciju granice travnjaka i punjač za punjenje kosilice, naznačeno time što konturni uređaj sadrži uređaj za detekciju kontura montiran na kosilicu i uređaj za prenos konture postavljen na granici travnjaka i koji odgovara uređaju za detekciju konture, uređaj za prenos konture je povezan sa žicom raspoređenom oko granice travnjaka, a žica okružuje granicu travnjaka da formira konturu elektronske ograde i okružuje punjač da formira malu konturu punjača;

Kosilica sadrži kućište, pogonski uređaj i sklop za košenje; sklop za košenje sadrži osovinu za košenje, pogonski uređaj za košenje i noževe za košenje postavljenih na osovini za košenje, pogonski uređaj za košenje se koristi za pokretanje osovine za košenje, a osovina za košenje pokreće noževe za košenje travnjaka;

Sklop za košenje dalje sadrži držač noža za košenje montiran oko osovine za košenje, više šipki za pričvršćivanje je podržano i montirano u držač noža za košenje, šipke noža su pokretno postavljene na šipke za pričvršćivanje pomoću elastičnih vodećih čaura i mogu se rastegnuti kroz rupe za vođenje u držaču noža za košenje, a noževi za košenje su postavljeni na krajevima, dalje od šipki za pričvršćivanje, šipki noža; kada kosilica radi, šipke noža se rastežu kroz rupe za vođenje pod centrifugalnim dejstvom, a zatim noževi za košenje kose travnjak;

Kosilica dalje sadrži pomoćni uređaj za nivelaciju blizu sklopa za košenje i montiran u kućištu, pomoćni uređaj za nivelaciju sadrži pogonski uređaj za nivelaciju i uređaj za nivelaciju i košenje, uređaj za nivelaciju i košenje sadrži horizontalno raspoređenu pogonsku osovinu za nivelaciju i spiralni ram za košenje fiksiran oko pogonske osovine za nivelaciju, a noževi za nivelaciju su postavljeni na spiralni ram za košenje na razmaku;

GNSS moduli su povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture u konturnom uređaju da bi obezbedili visoko precizno vreme na određenoj frekvenciji.

Dalje, sklop za đubrenje i navodnjavanje je montiran u kućištu kosilice i sadrži skladišnu šupljinu i rezervoar za đubrenje i navodnjavanje koji je povezan sa skladišnom šupljinom i postavljen iznad spiralnog rama za košenje, a ispusni otvor je formiran na dnu rezervoara za đubrenje i navodnjavanje.

Dalje, unutrašnje kućište koja se nalazi izvan držača noža za košenje je dalje postavljen u kućište kosilice, a osovina za košenje prodire kroz vrh unutrašnjeg kućišta da bi bila povezana sa pogonskim uređajem za košenje.

Dalje, držač noža za košenje je u celini poligonalna konstrukcija držača, ugao donje nagnute ploče držača noža za košenje u odnosu na ravnu podlogu je manji od 30°, a ugao gornje nagnute ploče držača noža za košenje u odnosu na ravnu podlogu je veći od 45°.

Dalje, uređaj za detekciju konture otvara prozor za detekciju magnetnog polja kada uređaj za prenos konture prenosi konturni impuls, tako da se ostvaruje vremenska sinhronizacija između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture, a vremenska sinhronizacija obuhvata sledeće korake:

Korak 1: generisanje, pomoću PPS (impulsi u sekundi) pinova GNSS modula povezanih sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture, vremenskih impulsnih signala sa istim ciklusom T i istom širinom impulsa, i detektovanje putem konturnog uređaja za prenosa i uređaja za detekciju konture, rastuće/padajuće ivice PPS u isto vreme, naznačeno time što je pomak signala vremenskih impulsa generisanih od strane različitih GNSS modula manji od 100 ns;

Korak 2: zadržavanje vremenske greške između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture unutar 100 ns pomoću visoko preciznih karakteristika PPS-a, a kada uređaj za prenos konture generiše impuls, otvara prozor za detekciju magnetnog polja uređaja za detekciju konture za prikupljanje signala promene napona da bi se dobio intenzitet konture:

Korak 201: detektovanje rastuće/padajuće ivice PPS-a u trenutku t0 i generisanje impulsa širine τ nakon kašnjenja δt,, od strane uređaja za prenos konture;

Korak 202: detektovanje rastuće/padajuće ivice PPS-a u trenutku t0 i otvaranje prozora za detekciju za vreme τ nakon kašnjenja δt,, od strane uređaja za detekciju konture, kako bi se prikupili naponi u vremenskom periodu od t0+ δtdo t0+δt+τ, i izračunavanje prosečne vrednosti Va napona prikupljenih u vremenskom periodu;

Korak 203: prikupljanje napona u vremenskom periodu bez impulsa od t0+δt+τ do sledećeg impulsa koji generiše uređaj za prenos konture, i uzimanje prosečne vrednosti Vb napona prikupljenih u vremenskom periodu bez impulsa kao donjeg nivoa buke za intenzitet detekcije konture; i

Korak 204: oduzimanje donjeg nivoa buke dobijenog u vremenskom periodu bez impulsa od prosečne vrednosti napona prikupljenih u vremenskom periodu sa impulsom da bi se dobio intenzitet detekcije konture u strujnom ciklusu: V=Va-Vb.

Dalje, generisanje impulsa širine τ od strane uređaja za prijenos konture nakon kašnjenja δtrastuće/padajuće ivice PPS-a obuhvata:

Od trenutka kada se rastića /padajuća ivica PPS-a aktivira, generišući impuls za prenos i otvarajući prozor za detekciju magnetnog polja, respektivno od strane mikroračunara sa jednim čipom u uređaju za prenos konture i uređaju za detekciju konture, razlika sistemskih taktova sa jednim čipom mikroračunara čiji je takt manji od ㎲ u okviru jednog PPS-a impulsnog ciklusa T, nakon čekanja vremena δtpomoću sistemskog tajmera.

Dalje, vremena prenosa/detekcije impulsa susednih konturnih uređaja su raspoređena vremenskim podešavanjem GNSS modula sa sledećim: kašnjenje δtse može konfigurisati; ako je kašnjenje δt1 koje je usvojio uređaj za prenos konture za generisanje impulsa različito od kašnjenja δt2 koje je usvojio uređaj za detekciju konture za otvaranje prozora, intenzitet signala konture neće biti detektovan u prozoru za detekciju magnetnog polja; i različite opcione konfiguracije δtsu podešene, a vrednosti δtsusednih kontura su podešene da budu različite, tako da je uređaj za detekciju konture sprečen da pogrešno detektuje signal susedne konture.

Dalje, GNSS moduli se koriste za merenje vremena da obezbede vremensku oznaku za malu konturu punjača na uređaju za prenos konture da bi se raspoređena vremena prenosa/detekcije konture elektronske ograde i malu konturu punjača; sa sledećim, konfigurabilno kašnjenje δtobezbeđuje različite vremenske oznake impulsa za mnoštvo kontura na uređaju za prenos konture, a punjač kosilice se nalazi na granici elektronske ograde travnjaka; da bi se označio položaj punjača, vremena prenosa/detekcije impulsa male konture punjača i konture elektronske ograde travnjaka su raspoređeni; i kada je uređaj za detekciju konture na kosilici blizu opsega signala za prenos konture, kosilica dobija položaj punjača i preduzima odgovarajuću akciju.

Dalje, donji nivo buke za detekciju intenziteta konture u koraku 203 je intenzitet magnetnog polja prikupljen u vremenskom periodu sa odbijanjem od prenosa konturnog impulsa, a prikuplja se da bi se odredio intenzitet magnetnog polja ambijentalnog okruženja u odsustvu konturnih impulsa, i pomoću oduzimanjem intenziteta magnetnog polja dobijenog u odsustvu konturnih impulsa u koraku 203 od intenziteta konturnog magnetnog polja prikupljenog u koraku 202, smanjuje se uticaj magnetnog polja okoline na efekat detekcije konture.

Dalje, konfigurabilno kašnjenje δtobezbeđuje različite oznake vremena početka detekcije za više senzora za detekciju magnetnog polja na uređaju za detekciju konture na sledeći način:

2-3 induktora za detekciju položaja različitih delova kolica u odnosu na konturu su postavljena na kosilicu i sadrži levi induktor, desni induktor i opcion srednj induktor, naznačeno time što su levi induktor i desni induktor smešteni na dve strane centralne linije kolica kosilice, srednji induktor je blizu centralne linije kolica, a unutar jednog ciklusa detekcije, prozori za detekciju magnetnog polja levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora se otvaraju kada je kašnjenje δtjednako δtl, δtri δtmrespektivno, tako da se dobiju intenziteti magnetnog polja koje detektuju svi induktori na uređaju za detekciju.

U poređenju sa prethodnim stanjem tehnike, kosilica prema pronalasku ima sledeće prednosti:

1. U pronalasku, noževi za košenje kosilice su postavljeni na rastezljive šipke noža, a šipke noža se rastežu ili povlače slobodno u skladu sa brzinom košenja, tako da su noševi zaštičeni od lomljenja ili oštećenja kada je otpor košenja veliki, a vek trajanja kosilice se produžava; usvaja se više slojeva noževa za košenje, a koristi se posebna poligonalna struktura držača noža, tako da se ostvaruje efikasno košenje;

2. Sklop za košenje pronalaska može da vodi, apsorbuje i secka travu pomoću specifične strukture držača noža i unutrašnje strukture kućišta, i može dovoljno i brzo da kosi dugu i kratku travu pomoću više slojeva noževa za košenje, tako da trava ne može da se ispreplete, a kosilica bude zaštićena;

3. Pomoćni uređaj za nivelaciju je postavljen da realizuje sekundarno sečenje i fino podrezivanje, što je posebno pogodno za podrezivanje travnjaka sa visokim zahtevima; usvojena je spiralna struktura rama za košenje sposobna da se proteže duboko u travnjak za podrezivanje, tako da je efekat dobar, otpor košenja mali, a efikasnost visoka; usvojena je optimizovana cevasta struktura držača noža koja može da pomogne u đubrenju i navodnjavanju, tako da je funkcionalni integritet visok;

4. Sklop za đubrenje i navodnjavanje je postavljen da pomogne u nivelaciji i ravnomernom vođenju đubriva i vode do dna travnjaka pomoću efekta vođenja spiralnog rama za košenje, tako da je efekat izuzetno dobar;

5. U skladu sa GNSS metodom prenosa i detekcije konture zasnovanog na vremenu koje obezbeđuje pronalazak, greška vremenske sinhronizacije uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture je manja od američkog nivoa zasnovanog na GNSS visokopreciznom merenju vremena, a prozor detekcija magnetnog polja uređaja za detekciju se otvara kada se prenosi konturni impuls; konturni uređaji okoline su napravljeni tako da se izbegne trenutni konturni impulsni prenos i prozor za detekciju struje, tako da se izbegnu smetnje od konturnih uređaja okoline; prozori za prenos/detekciju konture elektronske ograde i male konture punjača takođe izbegavaju jedni druge, tako da se izbegava smetnja signala između konture elektronske ograde i male konture punjača. U vreme odsustva impulsa konturnog prenosa, prozor detekcije magnetnog polja uređaja za detekciju se otvara da bi se dobio šum magnetnog polja u vreme mirovanja, tako da je uticaj okruženja polja na efekat detekcije konture smanjen.

Kratak opis crteža

SL. 1 je opšti okvirni dijagram pronalaska;

SL. 2 je strukturni dijagram kosilice prema pronalasku;

SL. 3 je uvećani prikaz dela A na SL.2;

SL. 4 je šematski dijagram drugog otelotvorenja noževa za košenje prema pronalasku;

SL. 5 je delimični prikaz ugradnje šipke sa nožem prema pronalasku;

SL. 6 je delimični prikaz spiralnog rama za košenje prema jednom otelotvorenju pronalaska;

SL. 7 je šematski dijagram celokupnog kontrolnog dela pronalaska;

SL. 8 je šematski dijagram priložen uz sažetak specifikacije pronalaska;

SL. 9 je šematski dijagram razlike između vremenskih impulsnih signala generisanih od strane različitih GNSS modula koji se koriste za merenje vremena;

SL. 10 je šematski dijagram za izbegavanje susednih konturnih impulsa;

SL. 11 je šematski dijagram za periodično vreme impulsa male konture punjača i konture elektronske ograde;

SL. 12 je šematski dijagram otvorenih prozora za detekciju magnetnog polja većeg broja induktora na kosilici;

SL. 13 je dijagram specifičnog otelotvorenja;

Detaljan opis otelotvorenja

Da bi struktura i prednosti pronalaska bile jasnije, struktura pronalaska će biti dalje opisana u nastavku u vezi sa priloženim crtežima.

SL. 1-7 pokazuju šematski dijagrami inteligentnog sistema kosilice prema pronalasku.

Pronalazak obezbeđuje inteligentni sistem kosilice, koji sadrži kosilicu 1, konturni uređaj za detekciju granice travnjaka i punjač 2 za punjenje kosilice,naznačeno time što se konturni uređaj sadrži uređaj za detekciju kontura 3 montiran na kosilicu i uređaj za prenos konture 4 postavljen na granici travnjaka i koji odgovara uređaju za detekciju konture 3, uređaj za prenos konture 4 je povezan sa žicom raspoređenom oko granice travnjaka, a žica okružuje granicu travnjaka da formira konturu elektronske ograde i okružuje punjač da formira malu konturu punjača.

Kao što je prikazano na SL.2, kosilica 1 sadrži kućište 11, pogonski uređaj 12 i sklop za košenje 13; sklop za košenje 13 se sasotji od osovine za košenje 131, pogonski uređaj za košenje 132 i noževe za košenje 134 postavljene na osovinu za košenje 131; uređaj za košenje 132 se koristi za pokretanje osovine za košenje 131, a osovina za košenje 131 pokreće noževe za košenje 134 za košenje travnjaka; a pogonski uređaj 12 kosilice prema pronalasku pripada stanju tehnike, tako da specifična struktura pogonskog uređaja 12 nije detaljno prikazana na slikama. Da bi se zaštitio sklop za košenje 13, sklop za košenje 13 je postavljen u kućište 11 kroz tampon strukturu 17, a struktura maslaca 17 je uobičajena struktura kao što je opruga ili drugi tampon elementi.

Kao što je prikazano na SL.2 i SL.3, sklop za košenje 13 dalje sadrži držač noža za košenje 135 montiran oko osovine za košenje 131, više šipki za pričvršćivanje 136 koje su međusobno razmaknute u vertikalnom smeru su oslonjene i postavljene u držač noža za košenje 135, šipke noža 138 su pokretno postavljeni na šipke za pričvršćivanje 136 pomoću elastičnih vodećih čaura 137 i mogu se rastegnuti kroz rupe za vođenje 1351 u držaču noža za košenje 135, a noževi za košenje 134 su montirani na krajevima, dalje od šipki za pričvršćivanje 136 šipki sa nožem 138; kada kosilica 1 radi, šipke noža 138 se rastežu kroz rupe za vođenje 1351 pod centrifugalnim dejstvom, a zatim noževi za košenje 134 kose travnjak; a šipke noža 138 se vode u rupama za vođenje 1351 pomoću linearnih ležajeva ili zajedničkih gornjih i donjih točkova za vođenje. Da bi se ostvarilo efikasno košenje, noževi za košenje 134 su ukoso postavljeni u odnosu na aksijalni pravac šipki noža 138, a uglovi između noževa za košenje 134 i šipki noža 138 su 15°-90°. Poželjno, na istoj šipki noža 138, uglovi između susednih noževa za košenje 134 i šipke noža su različiti, kao što je prikazano na SL.4. Kao što je prikazano na SL.5 koji je šematski dijagram elastične vodeće čaure 137, elastična vodeća čaura 137 je jednostavne strukture, opružna čaura 1371 je spojena na kraj šipke lopatice 138 pomoću lopte, opruga je povezana sa krajem opružne čaure 1371, a šipka noža 138 je nesmerno postavljena u elastičnu vodeću čaureu137 i može slobodno da se rotira u nastavku. Kada kosilica radi, uređaj za košenje 132 pokreće osovinu za košenje 131 da se okreće velikom brzinom, a šipke noža 138 se protežu iz držača noža za košenje 135 duž otvora za vođenje 1351 pod uticajem centrifugalnog dejstva i mogu da se rotiraju da realizuju efikasno košenje; kada se kosilica koristi za košenje trave sa velikim otporom, brzina rotacije osovine za košenje 131 se smanjuje, šipke noža 138 se povlače kako bi se smanjila dužina šipki noža u kontaktu sa travom, a samim tim i noževi i šipke noža su zaštićene od lomljenja.

Kao što je prikazano na SL.2, kosilica 1 prema pronalasku dalje sadrži pomoćni uređaj za nivelaciju 14 blizu sklopa za košenje 13 i postavljen u kućištu 11.

Pomoćni uređaj za nivelaciju 14 sadrži uređaj za nivelaciju 142 i uređaj za nivelaciju i košenje 141, uređaj za nivelaciju i košnju 141 sadrži pogonsku osovinu za nivelaciju 1411 i spiraln ram za košenje 1412 koji je pričvršćen oko pogonske osovine za nivelaciju 1411, a noževi za nivelaciju 1413 su postavljeni na spiralni ram za košenje 1412 u razmaku. Pomoćni uređaj za nivelaciju 14 služi za fino podrezivanje, kao što je nivelaciju travnjaka, nakon što je trava preliminarno pokošena, a također se koristi i za podrezivanje suvišne trave, kako bi se ostvarilo podrezivanje bez ostataka, a učinkovitost bila veća. Struktura spiralnog rama za košenje 1412 prema pronalasku je pionirska u tehnici. Poželjno je da su noževi za nivelaciju 1413 prema pronalasku ukoso postavljena na spiralnom ramu za košenje 1412, tako da je efikasnost sečenja visoka.

Kao što je prikazano na SL.2, sklop za đubrenje i navodnjavanje 15 je montiran u kućištu 11 kosilice 1 i sadrži skladišnu šupljinu 151 i rezervoar za đubrenje i navodnjavanje 152 koji je povezan sa skladišnom šupljinom 151 i postavljen iznad spiralnog rama za košenje 1412, a ispusni otvor 1521 je formiran na dnu rezervoara za đubrenje i navodnjavanje 152. Kada se inteligentni sistem kosilice koristi za travnjak koji treba da se đubri nakon košenja trave, granulirano ili tečno đubrivo se čuva u skladišnoj šupljini 151; i kada se spiralni ram za košenje 1412 okreće radi podrezivanja, đubrivo curi preko ispusnog otvora 1521 da bi se ravnomerno raspršilo na travnjak. Rezervoar za đubrenje i navodnjavanje 152 je dalje opremljen elektromagnetnim ventilom, koji nije prikazan na slikama.

Poželjno, da bi se đubrenje i navodnjavanje realizovali efikasnije, kao što je prikazano na SL.6, spiralni ram za košenje 1412 prema pronalasku može biti šuplja cevna struktura i biti povezan sa osovinom za nivelaciju 1411, olovne rupe 1414 su formirane u zidu cevi spiralnog rama za košenje 1412 i nalaze se na dve strane držača noža 1416 gde su montirani noževi za nivelaciju, a vodeći efekat je prikazan strelicama na SL.6. Skladišna šupljina 151 je povezana sa krajem pogonske osovine za nivelaciju 1411 pomoću cevovoda, što je uobičajena praksa i više neće biti posebno prikazano na slikama.

Unutrašnje kućište 16 koja se nalazi izvan držača noža 135 za košenje je dalje postavljen u kućište 11 kosilice, a osovina za košenje 131 prodire kroz vrh unutrašnjeg kućišta 16 da bi bila povezana sa pogonskim uređajem za košenje 132. Unutrašnje kućište 16 je zatvorena konstrukcija koja ima donji kraj formiran sa otvorom, tako da je sprečeno da isečena trava svuda prska nakon košenja, a ostvaruje se efekat vođenja, kao što je prikazano strelicama na SL.2; a duga trava se vodi nagore da bi se dalje isekla nakon košenja, kako bi se kasnije sakupila; trava ne može da se ispreplete, tako da je oprema zaštićena.

Držač noža za košenje 135 je u celini poligonalna konstrukcija držača, ugao α donje nagnute ploče 1352 držača noža 135 za košenje u odnosu na ravnu podlogu je manji od 30°, a ugao gornje β nagnute ploče 1353 držača noža 135 za košenje u odnosu na ravnu podlogu je veći od 45°. Preko saradnje gornje i donje nagnute ploče držača noža 135 za košenje i unutrašnjeg kućišta 16, isečena trava se može voditi i tako se ostvaruje efikasan rad.

U pronalasku, radi daljeg poboljšanja bezbednosti i pouzdanosti tokom rada, senzor otpora je montiran na pogonsku osovinu pogonskog uređaja 12 i povezan je sa kontrolnom jedinicom sistema, a kontrolna jedinica sistema je u signalnoj vezi sa kontrolerom pogona uređaja za košenje, kontrolerom pogona uređaja i kontrolerom uređaja za niveliranje. Kada je vrednost otpora koju detektuje senzor otpora veća od postavljenog praga, kontrolna jedinica šalje uputstva odgovarajućim kontrolerima da smanje brzine pogona pogonskih uređaja, tako da se realizuje kontrola brzine u realnom vremenu. SL.7 ilustruje šematski dijagram kontrolne strukture.

U uređaju za konturu inteligentnog sistema košenja prema pronalasku, GNSS moduli su povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture, respektivno, i obezbeđuju visoko precizno merenje vremena na određenoj frekvenciji. GNSS moduli obezbeđuju visoko precizne PPS vremenske impulsne signale, a pomak između signala vremenskih impulsa koje daju različiti GNSS moduli je manji od 100 ns. Kada GNSS moduli povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture obezbeđuju visoko precizno vreme, uređaj za detekciju konture otvara prozor za detekciju magnetnog polja dok uređaj za prenos konture prenosi konturni impuls, tako da je vremenska sinhronizacija između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture ispunjena; u ovom trenutku, ostali konturni uređaji okoline su omogućeni da se izbegnu trenutni konturni impulsni prenos i prozor za detekciju struje, tako da se izbegnu smetnje od konturnih uređaja okoline; i prozori za prenos/detekciju konture elektronske ograde i male konture punjača takođe izbegavaju jedni druge, tako da se izbegava smetnja signala između konture elektronske ograde i male konture punjača.

Kao što je prikazano na SL.8, sinhronizacija vremena između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture je ispunjena kroz sledeće korake:

Korak 1: PPS pinovi GNSS modula koji su povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture generišu PPS vremenski impulsne signale sa istim ciklusom T i istom širinom, a uređaj za prenos konture i uređaj za detekciju konture detektuju rastuću/padajuću ivicu PPS-a u isto vreme (vremenska greška εtje unutar 100 ns, kao što je prikazano na SL.9);

Korak 2: vremenska greška između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture se održava unutar 100 ns pomoću visokoprecizne karakteristike PPS-a; od trenutka kada se aktivira rastuća ivica/padajuća ivica PPS-a, mikroračunari sa jednim čipom, čija je razlika između sistemskih taktova manja od američkog nivoa u okviru jednog PPS impulsnog ciklusa T, u uređaju za prenos konture i uređaju za detekciju konture generišu impuls za prenos i otvaraju prozora za detekciju nakon čekanja vremena δt pomoću sistemskog tajmera; kada uređaj za prenos konture generiše impuls, prozor za detekciju magnetnog polja uređaja za detekciju konture se otvara da prikupi signal promene napona da bi se dobio intenzitet konture;

Korak 201: kada detektuje rastuću/padajuću ivicu PPS-a u trenutku t0, uređaj za prenos konture generiše impuls širine τ nakon kašnjenja δt ;

Korak 202: kada detektuje rastuću/padajuću ivicu PPS-a u trenutku t0, uređaj za detekciju konture otvara prozor za detekciju na vreme τ da prikupi napone u vremenskom periodu od t0+δt do t0+δt+τ nakon kašnjenja δt,, i izračunava se prosečna vrednost Va napona prikupljenih u vremenskom periodu;

Korak 203: prikupljaju se naponi u vremenskom periodu bez impulsa od t0+δt+τ do sledećeg impulsa koji generiše uređaj za prenos konture, a prosečna vrednost Vb napona se uzima kao donji nivo buke za detekciju intenziteta konture; i

Korak 204: donji nivo buke dobijenog u vremenskom periodu bez impulsa se oduzima od prosečne vrednosti napona prikupljenih u vremenskom periodu sa impulsom da bi se dobio intenzitet detekcije konture u strujnom ciklusu: V=Va-Vb.

Kašnjenje δt u koraku 2 se može konfigurisati; ako je kašnjenje δt1 koje je usvojio uređaj za prenos konture za generisanje impulsa različito od kašnjenja δt2 koje je usvojio uređaj za detekciju konture za otvaranje prozora, intenzitet signala konture neće biti detektovan u prozoru za detekciju magnetnog polja. Pomoću ove karakteristike postavljaju se različite opcione konfiguracije δt, a različite vrednosti su postavljene za kašnjenje δt susednih kontura, tako da se izbegava situacija u kojoj uređaj za detekciju konture pogrešno detektuje susedni signal konture, a samim tim i ozbiljna nesreća da je kosilica van dometa travnjaka, i kapacitet protiv smetnji između susednih kontura je poboljšan. Kao što je prikazano na SL.10, uređaj za prenos konture 1, uređaj za detekciju konture 1, uređaj za prenos konture 2 i uređaj za detekciju konture 2 detektuju rastuću ivicu PPS-a u trenutku t0; nakon kašnjenja δt1,, uređaj za prenos konture 1 prenosi impuls širine τ, a uređaj za detekciju konture 1 prikuplja signal konture 1 u vremenskom periodu od t0+δt1 do t0+δt1+τ; od vremena t0, uređaj za prenos konture 2 prenosi impuls širine τ nakon kašnjenja δt2(δt2>δt1+τ), a uređaj za detekciju konture 2 prikuplja signal konture 2 u vremenskom periodu od t0+δt2 do t0+ t0+δt2+τ.

Pored toga, konfigurabilni δt obezbeđuje različite vremenske oznake impulsa za mnoštvo kontura na uređaju za prenos; punjač kosilice nalazi se na ivici elektronske ograde travnjaka; da bi se označio položaj punjača i sprečilo da se kosilica sudari sa punjačem, punjača je okružena malom konturom, a prenos impulsa i vreme detekcije male konture je poređano sa prenosom impulsa i vremenom detekcijom elektronske ograde travnjaka; intenziteti magnetnog polja elektronske ograde i male konture punjača se dobijaju u okviru jednog ciklusa detekcije konture; kada je uređaj za detekciju konture na kosilici blizu opsega signala za prenos konture, kosilica dobija poziciju punjača i preduzima odgovarajuću akciju. Kao što je prikazano na SL.11, uređaj za prenos konture i uređaj za detekciju konture detektuju rastuću ivicu PPS-a u trenutku t0; nakon kašnjenja δt1, uređaj za prenos konture prenosi impuls konture elektronske ograde širine τ, a uređaj za detekciju konture prikuplja signal konture elektronske ograde u vremenskom periodu od t0+δt1 do t0+δt1+τ; nakon kašnjenja δt2(δt2>δt1+τ) od vremena t0, uređaj za prenos konture prenosi mali konturni impuls punjača širine τ, a u isto vreme uređaj za detekciju konture prikuplja signal male konture punjača u vremenskom periodu od t0+δt2 do t0+δt2+τ.

Osim toga, konfigurabilni δt obezbeđuje različite oznake vremena početka detekcije za više senzora za detekciju magnetnog polja na uređaju za detekciju: da bi se preciznije odredio pozicioni odnos između kolica i konture, 2-3 induktora su postavljena na kosilicu da detektuju položaje različitih delova kolica u odnosu na konturu, i uključuju levi induktor, desni induktor i opcioni srednji induktor, naznačeno time što se levi induktor i desni induktor nalaze na dve strane centralne linije kolica, a srednji induktor se nalazi blizu centralne linije kolica; unutar jednog ciklusa detekcije, prozori za detekciju magnetnog polja levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora se otvaraju kada je kašnjenje δt is δtl, δtrand δtmrespektivno, tako da se dobiju intenziteti magnetnog polja koje detektuju svi induktori na uređaju za detekciju. Kao što je prikazano na SL.12, uređaj za prenos konture i uređaj za detekciju konture detektuju rastuću ivicu PPS-a u trenutku t0; nakon kašnjenja δt,, uređaj za prenos konture prenosi impuls širine τ, a uređaj za detekciju konture prikuplja signal sa levog induktora u vremenskom periodu od t0+δtldo t0+δtr(δtl= δt), prikuplja signal sa desnog induktora u vremenskom periodu od t0+δtrdo t0+δtm, i prikuplja signal sa srednjeg induktora u vremenskom periodu od t0+δtmdo t0+δt+τ.

Donji nivo buke za detekciju konturnog intenziteta u koraku 203 se koristi za prikupljanje signala intenziteta magnetnog polja u vremenskom periodu sa odbijanjem od prenosa konturnog impulsa, i dobija se za određivanje intenziteta magnetnog polja ambijentalnog okruženja u odsustvu konturnih impulsa, i oduzimanjem intenziteta magnetnog polja dobijenog u odsustvu konturnih impulsa u koraku 203 od intenziteta konturnog magnetnog polja prikupljenog u koraku 202, smanjuje se uticaj magnetnog polja oko na efekat detekcije konture. GNSS moduli obezbeđuju PPS vremenske impulsne signale na određenoj frekvenciji, a pomak između impulsnih signala koje daju različiti GNSS moduli je manji od 100 ns. Kada GNSS moduli povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture obezbeđuju visoko precizno vreme, uređaj za detekciju konture otvara prozor za detekciju magnetnog polja dok uređaj za prenos konture prenosi konturni impuls, tako da je vremenska sinhronizacija između uređaja za prenos konture i uređaja za detekciju konture ispunjena. Pretpostavimo da su kašnjenja δt dva seta konturnih uređaja za prenos/prijem različita, kapacitet protiv smetnji između različitih kontura je zagarantovan; i prozori za prenos/detekciju konture elektronske ograde i male konture punjača se izbegavaju, tako da se izbegava smetnja signala između konture elektronske ograde i male konture punjača. Kao što je prikazano na SL.13, konkretni koraci su sledeći:

Korak 1: PPS pinovi GNSS modula koji su povezani sa uređajima za prenos konture i uređajima za detekciju konture generišu PPS vremenski impulsne signale sa istim ciklusom T i istom širinom, a uređaji za prenos konture i uređaji za detekciju konture detektuju rastuću/padajuću ivicu PPS-a u isto vreme;

Korak 2: vremenska greška između uređaja za prenos konture i uređaji za detekciju konture se održava unutar 100 ns pomoću visokoprecizne karakteristike PPS-a; od trenutka kada se aktivira rastuća ivica/padajuća ivica PPS-a, čija je razlika između sistemskih taktova manja od američkog nivoa u okviru jednog PPS impulsnog ciklusa T, mikroračunara sa jednim čipom u uređaju za prenos konture i uređaju za detekciju konture generišu impuls za prenos i otvaraju prozora za detekciju nakon čekanja vremena δt pomoću sistemskog tajmera; kada uređaj za prenos konture generiše impuls, prozor za detekciju magnetnog polja uređaja za detekciju konture se otvara da prikupi signal promene napona da bi se dobio intenzitet konture;

Korak 201: uređaji za prenos konture 1, 2 i uređaji za detekciju konture 1, 2 sinhrono detektuju rastuću ivicu PPS-a vremenskog impulsnog signala unutar vremenskog perioda ②; pre nego što se rastuća ivica aktivira, prozor za detekciju poda elektronske ograde uređaja za detekciju konture 1 se otvara u vremenskom periodu ① da bi se dobio signal donjeg nivoa buke Vb1 u vremenskom periodu ①;

Korak 202: kašnjenje uređaja za prenos/detekciju konture 1 se pravi da bi se ispunio δt1=0, a u trenutku kada se aktivira rastuća ivica PPS-a, puls konture elektronske ograde 1 se prenosi u roku ② za neko vreme τ;

Korak 203: u vremenskom periodu ② uređaj za detekciju konture 1 otvara prozor za detekciju za prikupljanje naponskih signalaVl1, Vr1, Vm1 levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora u ovom vremenskom periodu, a intenzitet konture elektronske ograde koju su otkrila tri induktora na uređaju za detekciju su Vl1-Vb1, Vr1-Vb1 i Vm1-Vb1 respektivno;

Korak 204: u vremenskom periodu ③, otvara se prozor za detekciju donje konturne buke uređaja 2 za detekciju konture da bi se dobio signal donjeg nivoa bukeVb2 u vremenskom periodu ③;

Korak 205: unutar vremenskog perioda ④, uređaj za prenos konture 2 prenosi konturni impuls za vreme τ;

Korak 206: u vremenskom periodu ④ uređaj za detekciju konture 2 otvara prozor za detekciju za prikupljanje naponskih signala Vl2, Vr2, Vm2 levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora u ovom vremenskom periodu, a intenzitet konture elektronske ograde koju su otkrila tri induktora na uređaju za detekciju su Vl2-Vb2, Vr2-Vb2 i Vm2-Vb2 respektivno;

Korak 207: uređaji za prenos konture 1, 2 i uređaji za detekciju konture 1, 2 sinhrono detektuju padajuću ivicu PPS-a vremenskog impulsnog signala unutar vremenskog perioda ⑥; pre nego što se padajuća ivica aktivira, prozor za detekciju donjeg nivoa buke za malu konturu punjača uređaja za detekciju konture 1 se otvara u vremenskom periodu ⑤ da bi se dobio signal nivoa buke Vb1’ u vremenskom periodu (5);

Korak 208: kašnjenje uređaja za prenos/detekciju konture 1 je napravljeno tako da ispuni δt1=0, i u trenutku kada je padajuća ivica PPS-a aktivirana, uređaj za prenos 1 prenosi konturni impuls male konture punjača unutar vremenskog perioda ⑥ za vreme τ ;

Korak 209: u vremenskom periodu ⑥ uređaj za detekciju konture 1 otvara prozor za detekciju za prikupljanje naponskih signala Vl1’, Vr1’, Vm1’ levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora u ovom vremenskom periodu, a intenzitet male konture punjača koju su otkrila tri induktora na uređaju za detekciju su Vl1’-Vb1’, Vr1’-Vb1’ i Vm1’ - Vb1’ respektivno;

Korak 210: u vremenskom periodu ⑦, prozor za detekciju donjeg nivoa buke za malu konturu punjača uređaja za detekciju konture 2 se otvara da bi se dobio signal donjeg nivoa buke Vb2’ u vremenskom periodu ⑦;

Korak 211: unutar vremenskog perioda ⑧, uređaj za prenos impulsa 2 male konture punjača za vreme τ; i

Korak 212: u vremenskom periodu ⑧ uređaj za detekciju konture 2 otvara prozor za detekciju za prikupljanje naponskih signala Vl2’, Vr2’, Vm2’ levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora u ovom vremenskom periodu, a intenzitet male konture punjača koju su otkrila tri induktora na uređaju za detekciju su Vl2’-Vb2’, Vr2’-Vb2’ i Vm2’-Vb2 respektivno.

Claims

PATENTNI ZAHTEVI

1. Inteligentni sistem kosilice, koji se sastoji od kosilice (1), konturnog uređaja za detekciju granice travnjaka i punjača (2) za punjenje kosilice (1), konturni uređaj koji sadrži uređaj za detekciju kontura (3) montiran na kosilicu (1) i uređaj za prenos konture (4) postavljen na granici travnjaka i koji odgovara uređaju za detekciju konture (3), uređaj za prenos konture (4) je povezan sa žicom raspoređenom oko granice travnjaka, a žica okružuje granicu travnjaka da formira konturu elektronske ograde i okružuje punjač da formira malu konturu punjača (2);

kosilica (1), koja sadrži kućište (11), pogonski uređaj (12) i sklop za košenje (13); sklop za košenje (13), koji sadrži osovinu za košenje (131), pogonski uređaj za košenje (132) i noževe za košenje (134) postavljenih na osovini za košenje (131), pogonski uređaj za košenje (132) se koristi za pokretanje osovine za košenje (131), a osovina za košenje (131) pokreće noževe za košenje (134) travnjaka;

naznačeno time što:

sklop za košenje (13) dalje sadrži držač noža za košenje (135) montiran oko osovine za košenje (131), više šipki za pričvršćivanje (136) je podržano i montirano u držač noža za košenje (135), šipke noža (138) su pokretno postavljene na šipke za pričvršćivanje (136) pomoću elastičnih vodećih čaura (137) i mogu se rastegnuti kroz rupe za vođenje (1351) u držaču noža za košenje (135), a noževi za košenje (134) su postavljeni na krajevima, dalje od šipki za pričvršćivanje (136), šipki noža (138); kada kosilica radi, šipke noža (138) se rastežu kroz rupe za vođenje (1351) pod centrifugalnim dejstvom, a zatim noževi za košenje (134) kose travnjak; kosilica dalje sadrži pomoćni uređaj za nivelaciju (14) blizu sklopa za košenje (13) i montiran u kućištu (11), pomoćni uređaj za nivelaciju (14) sadrži pogonski uređaj za nivelaciju (142) i uređaj za nivelaciju i košenje (141), uređaj za nivelaciju i košenje (141) sadrži horizontalno raspoređenu pogonsku osovinu za nivelaciju (1411) i spiralni ram za košenje (1412) fiksiran oko pogonske osovine za nivelaciju (1411), a noževi za nivelaciju (1413) su postavljeni na spiralni ram za košenje (1412) na razmaku; GNSS moduli su povezani sa uređajem za prenos konture i uređajem za detekciju konture u konturnom uređaju (3) da bi obezbedili visoko precizno vreme na određenoj frekvenciji.

2. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 1, naznačen time što je sklop za đubrenje i navodnjavanje (15) montiran u kućištu (11) kosilice (1) i sadrži šupljinu za skladištenje (151) i rezervoar za đubrenje i navodnjavanje (152) povezan sa skladišnom šupljinom (151) i postavljen iznad spiralnog rama za košenje (1412), a ispusni otvor (1521) je formiran na dnu rezervoara za đubrenje i navodnjavanje (152).

3. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 1, naznačen time što je unutrašnje kućište (16) koja se nalazi izvan držača noža za košenje (135) montirana u kućište (11) kosilice (1), a osovina za košenje (131) prodire kroz vrh unutrašnjeg kućišta (16) za povezivanje sa pogonskim uređajem za košenje (132).

4. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 1, naznačen time što je držač noža za košenje (135) je u celini poligonalna konstrukcija držača, ugao donje nagnute ploče (1352) držača noža za košenje (135) u odnosu na ravnu podlogu je manji od 30°, a ugao gornje nagnute ploče (1353) držača noža za košenje (135) u odnosu na ravnu podlogu je veći od 45°.

5. Inteligentne sistem kosilice prema patentnom zahtevu 1, naznačen time što uređaj za detekciju konture (3) otvara prozor za detekciju magnetnog polja kada uređaj za prenos konture (4) prenosi konturni impuls, tako da se ostvaruje vremenska sinhronizacija između uređaja za prenos konture (4) i uređaja za detekciju konture (3), a vremenska sinhronizacija obuhvata sledeće korake:

Korak 1: generisanje, pomoću PPS pinova GNSS modula povezanih sa uređajem za prenos konture (4) i uređajem za detekciju konture (3), vremenskih impulsnih signala sa istim ciklusom T i istom širinom impulsa, i detektovanje putem konturnog uređaja za prenosa (4) i uređaja za detekciju konture (3), rastuće/padajuće ivice PPS u isto vreme, naznačeno time što je pomak signala vremenskih impulsa generisanih od strane različitih GNSS modula manji od 100 ns;

Korak 2: zadržavanje vremenske greške između uređaja za prenos konture (4) i uređaja za detekciju konture (3) unutar 100 ns pomoću visoko preciznih karakteristika PPS-a, a kada uređaj za prenos konture (4) generiše impuls, otvara prozor za detekciju magnetnog polja uređaja za detekciju konture (3) za prikupljanje signala promene napona da bi se dobio intenzitet konture: Korak 201: detektovanje rastuće/padajuće ivice PPS-a u trenutku t0 i generisanje impulsa širine τ nakon kašnjenja δt,, od strane uređaja za prenos konture (4);

Korak 202: Otkrivanje PPS ruba podizanja/padanja u trenutku t0 i otvaranje prozora za otkrivanje neko vrijeme τ nakon odlaganja δt, uređajem za detekciju obrisa (3), tako da se naponi prikupljaju u vremenskom periodu od t0+δt do t0+δt+τ, i računajući prosječnu vrednost Va napona koji se prikupljaju u vremenskom periodu;

Korak 203: prikupljanje napona u vremenskom periodu bez impulsa od t0+δt+τ do sledećeg impulsa koji generiše uređaj za prenos konture (4), i uzimanje prosečne vrednosti Vb napona prikupljenih u vremenskom periodu bez impulsa kao donjeg nivoa buke za intenzitet detekcije konture; i Korak 204: oduzimanje donjeg nivoa buke dobijenog u vremenskom periodu bez impulsa od prosečne vrednosti napona prikupljenih u vremenskom periodu sa impulsom da bi se dobio intenzitet detekcije konture u strujnom ciklusu: V=Va-Vb.

6. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 5, naznačen time što generiše impulsa širine τ od strane uređaja za prijenos konture (4) nakon kašnjenja δt rastuće/padajuće ivice PPS-a obuhvata:

od trenutka kada se rastića /padajuća ivica PPS-a aktivira, generišući impuls za prenos i otvarajući prozor za detekciju magnetnog polja, respektivno od strane mikroračunara sa jednim čipom u uređaju za prenos konture (4) i uređaju za detekciju konture (3), razlika sistemskih taktova sa jednim čipom mikroračunara čiji je takt manji od㎲ u okviru jednog PPS-a impulsnog ciklusa T, nakon čekanja vremena δt pomoću sistemskog tajmera.

7. Inteligentne sistem kosilice prema patentnom zahtevu 6, naznačen time što su vremena prenosa/detekcije impulsa susednih konturnih uređaja raspoređena vremenskim podešavanjem GNSS modula sa sledećim: kašnjenje δt se može konfigurisati; ako je kašnjenje δt1 koje je usvojio uređaj za prenos konture (4) za generisanje impulsa različito od kašnjenja δt2 koje je usvojio uređaj za detekciju konture (3) za otvaranje prozora, intenzitet signala konture neće biti detektovan u prozoru za detekciju magnetnog polja; i različite opcione konfiguracije δt su podešene, a vrednosti δt susednih kontura su podešene da budu različite, tako da je uređaj za detekciju konture (3) sprečen da pogrešno detektuje signal susedne konture.

8. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 5, naznačen time što se GNSS moduli koriste za merenje vremena da obezbede vremensku oznaku za malu konturu punjača na uređaju za prenos konture (4) da bi se raspoređena vremena prenosa/detekcije konture elektronske ograde i malu konturu punjača; sa sledećim, konfigurabilno kašnjenje δt obezbeđuje različite vremenske oznake impulsa za mnoštvo kontura na uređaju za prenos konture (4), a punjač (2) kosilice (1) se nalazi na granici elektronske ograde travnjaka; da bi se označio položaj punjača (2), vremena prenosa/detekcije impulsa male konture punjača i konture elektronske ograde travnjaka su raspoređeni; i kada je uređaj za detekciju konture (3) na kosilici (1) blizu opsega signala za prenos konture, kosilica (1) dobija položaj punjača (2) i preduzima odgovarajuću akciju.

9. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 5, naznačen time što je donji nivo buke za detekciju intenziteta konture u koraku 203 je intenzitet magnetnog polja prikupljen u vremenskom periodu sa odbijanjem od prenosa konturnog impulsa, a prikuplja se da bi se odredio intenzitet magnetnog polja ambijentalnog okruženja u odsustvu konturnih impulsa, i pomoću oduzimanjem intenziteta magnetnog polja dobijenog u odsustvu konturnih impulsa u koraku 203 od intenziteta konturnog magnetnog polja prikupljenog u koraku 202, smanjuje se uticaj magnetnog polja okoline na efekat detekcije konture.

10. Inteligentni sistem kosilice prema patentnom zahtevu 5, naznačen time što konfigurabilno kašnjenje δt obezbeđuje različite oznake vremena početka detekcije za više senzora za detekciju magnetnog polja na uređaju za detekciju konture (3) na sledeći način:

2-3 induktora za detekciju položaja različitih delova kolica u odnosu na konturu su postavljena na kosilicu (1) i sadrži levi induktor, desni induktor i opcion srednj induktor, naznačeno time što su levi induktor i desni induktor smešteni na dve strane centralne linije kolica kosilice (1), srednji induktor je blizu centralne linije kolica, a unutar jednog ciklusa detekcije, prozori za detekciju magnetnog polja levog induktora, desnog induktora i srednjeg induktora se otvaraju kada je kašnjenje δt jednako δtl, δtr i δtm respektivno, tako da se dobiju intenziteti magnetnog polja koje detektuju svi induktori na uređaju za detekciju (3).