ES2952443T3 - Vehículo de transporte de artículos - Google Patents
Vehículo de transporte de artículos Download PDFInfo
- Publication number
- ES2952443T3 ES2952443T3 ES19825491T ES19825491T ES2952443T3 ES 2952443 T3 ES2952443 T3 ES 2952443T3 ES 19825491 T ES19825491 T ES 19825491T ES 19825491 T ES19825491 T ES 19825491T ES 2952443 T3 ES2952443 T3 ES 2952443T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- placement
- item
- worker
- identification information
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
- G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
- G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0216—Codes or marks on the article
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Seal Device For Vehicle (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Chain Conveyers (AREA)
Abstract
En situaciones en las que se utiliza un vehículo de transporte de artículos para recoger artículos de una pluralidad de unidades de almacenamiento que almacenan los artículos, esta invención hace posible identificar apropiadamente a un trabajador que ha extraído un artículo de una unidad de almacenamiento limitando al mismo tiempo un aumento en los pasos de trabajo. Este vehículo de transporte de artículos comprende una unidad de control (15), una unidad de retención (12) que contiene un artículo (B) que se extrajo de una unidad de almacenamiento (1) que almacena artículos (B) y se cargó a través de un puerto de carga (K). por un trabajador (M), una unidad de detección de carga (5) que detecta la carga del artículo (B) a través de la abertura de inserción (K), y una unidad de lectura de información de identificación (4) que lee la información de identificación que representa al trabajador (M). información, en donde la unidad de lectura de información de identificación (4) lee la información de identificación cuando la unidad de detección de carga (5) ha detectado que el artículo (B) ha sido cargado, y la unidad de control (15) asocia el historial de carga para el artículo (B) con la información de identificación y la almacena en la unidad de almacenamiento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Vehículo de transporte de artículos
La presente invención se refiere a un vehículo de transporte de artículos para recuperar artículos de una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos.
Una instalación de recolección descrita en JP 2008 - 247 546 está provista de un carro (1) de recolección para mover un artículo recogido de un estante (3) de almacenamiento a contenedores para diferentes tiendas u otros destinos de clasificación (los números de referencia entre paréntesis son al que se hace referencia en la técnica antecedente). En esta instalación, el trabajador empuja el carro (1) de recolección y mueve el carro (1) de recolección siguiendo el estante (3) de almacenamiento que incluye una pluralidad de porciones (5) de almacenamiento en las cuales se almacenan diferentes artículos. Además, se saca un artículo de una de las porciones (5) de almacenamiento sobre la base de una designación de un terminal (21) provisto en el carro (1) de recolección y el artículo se almacena en un contenedor (8) del carro (1) de recolección. Se proporciona un contenedor (8) para cada destino de clasificación, lo que permite recuperar artículos para cada destino de clasificación.
En el documento EP 2876059 A1 se muestra un vehículo de transporte de artículos que divulga el preámbulo de la reivindicación 1.
Al recuperar artículos, puede producirse un error de recolección en el que el trabajador saca el artículo equivocado de una porción de almacenamiento. En tales casos, preferentemente se informa adecuadamente al trabajador de que se ha producido un error de recolección para evitar que vuelva a ocurrir. Para ello, preferentemente se identifica fácilmente al trabajador que realizó la recolección. Sin embargo, identificar a un trabajador durante la recolección agrega trabajo al procedimiento y, como tal, no es preferente. En otras palabras, es preferente identificar a un trabajador de recolección sin aumentar el trabajo involucrado en el procedimiento de recolección.
A la luz de los antecedentes descritos anteriormente, existe una demanda de una tecnología que, sin aumentar el trabajo, identifique adecuadamente a un trabajador que sacó un artículo de una porción de almacenamiento al recuperar artículos de una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos utilizando un vehículo de transporte de artículos.
Un vehículo de transporte de artículos de acuerdo con la invención incluye: una porción de desplazamiento que se desplaza a un conjunto de posiciones correspondientes a una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos; una unidad de control que controla la porción de desplazamiento; una porción de soporte que soporta un artículo sacado de una de la pluralidad de porciones de almacenamiento y colocado a través de una abertura de colocación por un trabajador; una unidad de detección de colocación que detecta la colocación de un artículo a través de la abertura de colocación; y una unidad de lectura de información de identificación que lee información de identificación indicativa de información del trabajador, en la que la unidad de lectura de información de identificación lee la información de identificación cuando la unidad de detección de colocación detecta la colocación de un artículo, y la unidad de control asocia además la información de identificación y el historial de colocación de un artículo y almacena el historial de colocación en una unidad de almacenamiento.
De acuerdo con esta configuración, cuando la unidad de detección de colocación detecta la colocación de un artículo a través de la abertura de colocación, la unidad de lectura de información de identificación lee la información de identificación indicativa de la información del trabajador. Por lo tanto, el trabajador no tiene que realizar ninguna operación o tarea especial para que se lea la información de identificación, lo que ayuda a evitar una disminución en la eficiencia del trabajo. Además, el historial de colocación de un artículo se asocia con la información de identificación y se almacena en la unidad de almacenamiento. Por lo tanto, el trabajador que sacó un artículo de una porción de almacenamiento y lo colocó a través de la abertura de colocación puede registrarse adecuadamente. De esta forma, esta configuración puede, sin aumentar el trabajo, identificar apropiadamente a un trabajador que sacó un artículo de una porción de almacenamiento al recuperar artículos de una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos utilizando un vehículo de transporte de artículos.
Las ventajas del vehículo de transporte de artículos quedarán claras a partir de las realizaciones descritas a continuación con referencia a los dibujos, en los que
la Figura 1 es una vista en planta de una instalación de recolección;
la Figura 2 es una vista en perspectiva de una instalación de recolección;
la Figura 3 es una vista en perspectiva ampliada de una instalación de recolección y un vehículo de transporte de artículos;
la Figura 4 es una vista lateral de un vehículo de transporte de artículos de acuerdo con un ejemplo de detección por una unidad de detección de colocación;
la Figura 5 es una vista en perspectiva de una porción de soporte;
la Figura 6 es un diagrama de bloques de control;
la Figura 7 es una vista en perspectiva de un vehículo de transporte de artículos;
la Figura 8 es una vista lateral de un vehículo de transporte de artículos de acuerdo con otro ejemplo de detección por una unidad de detección de colocación;
la Figura 9 es un diagrama que ilustra un ejemplo de un procedimiento para identificar una región de colocación de artículos; y
la Figura 10 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo de almacenamiento de información de identificación de un trabajador.
Se describirán realizaciones de un vehículo de transporte de artículos utilizado en una instalación de recolección con referencia a los dibujos. La Figura 1 es una vista en planta de una instalación 100 de recolección vista a partir de arriba verticalmente en una dirección vertical Z. La Figura 2 es una vista en perspectiva de la instalación 100 de recolección vista a partir de arriba en diagonal. La Figura 3 es una vista en perspectiva ampliada de la instalación 100 de recolección y un vehículo 3 de transporte de artículos. La Figura 4 es una vista lateral del vehículo 3 de transporte de artículos. La Figura 5 es una vista en perspectiva de un contenedor 33 de transporte del vehículo 3 de transporte de artículos cuando un trabajador M coloca un artículo B en una abertura de colocación K en una única posición de soporte Q. La instalación 100 de recolección está provista de un estante 2 de almacenamiento de artículos, que incluye una pluralidad de porciones 1 de almacenamiento para almacenar artículos B, y el vehículo 3 de transporte de artículos que se desplaza sobre un piso F. Además, como se describe a continuación con referencia a un diagrama de bloques de control de la Figura 6, la instalación 100 de recolección también está provista de un dispositivo de control H que gestiona los artículos B almacenados en el estante 2 de almacenamiento de artículos y el vehículo 3 de transporte de artículos. Como se ilustra en las Figuras 1 y 2, en la instalación 100 de recolección, los trabajadores M trabajan en cooperación con el vehículo 3 de transporte de artículos para recoger los artículos B para cada destino de clasificación de la pluralidad de porciones 1 de almacenamiento.
En la descripción de las porciones 1 de almacenamiento y el estante 2 de almacenamiento de artículos a continuación, la dirección en la cual las porciones 1 de almacenamiento del estante 2 de almacenamiento de artículos están dispuestas una al lado de la otra, como se ve en la dirección vertical, se denomina primera dirección X (dirección de disposición), y la dirección ortogonal a la primera dirección X en el plano horizontal se denomina una segunda dirección Y. Además, para describir la relación entre las porciones 1 de almacenamiento, la dirección a lo largo de la segunda dirección Y a partir de las porciones 1 de almacenamiento hacia un pasillo L se denomina lateral Y1 del pasillo, y la dirección a lo largo de la segunda dirección Y a partir del pasillo L hacia las porciones 1 de almacenamiento se denomina lateral Y2 de la porción de almacenamiento. Con respecto al vehículo 3 de transporte de artículos, la dirección en la que avanza el vehículo 3 de transporte de artículos cuando se desplaza en línea recta se denomina dirección delantera y trasera U, y la dirección ortogonal a la dirección delantera y trasera U en el plano horizontal se denomina dirección de ancho V. Para la dirección delantera y trasera U, el lado hacia el cual avanza el vehículo 3 de transporte de artículos cuando se desplaza en línea recta se denomina lado delantero U1, y el lado opuesto se denomina lado posterior U2.
El estante 2 de almacenamiento de artículos está provisto de la pluralidad de porciones 1 de almacenamiento dispuestas lado a lado en la dirección vertical Z y la primera dirección X. Específicamente, el estante 2 de almacenamiento de artículos está provisto de una pluralidad de estantes 6 que dividen el estante 2 de almacenamiento de artículos en intervalos en la dirección vertical Z. Una pluralidad de contenedores 7 de almacenamiento se colocan en cada uno de los estantes 6 dispuestos uno al lado del otro en la primera dirección X. En otras palabras, las porciones 1 de almacenamiento están formadas por los contenedores 7 de almacenamiento proporcionados en el estante 2 de almacenamiento de artículos. En el estante 2 de almacenamiento de artículos, diversos tipos de artículos se almacenan por tipo, y un tipo de artículo se almacena en una porción 1 de almacenamiento (contenedor 7 de almacenamiento).
Como se ilustra en la Figura 3, los contenedores 7 de almacenamiento, es decir, las porciones 1 de almacenamiento, están provistas cada una de una superficie 9 de abertura que incluye una porción 8 de abertura a través de la cual se introduce y se saca el artículo B. Los contenedores 7 de almacenamiento se colocan en el estante 2 de almacenamiento de artículos con la superficie 9 de abertura orientada hacia el lado del pasillo Y1. La
pluralidad de porciones 1 de almacenamiento en un único estante 2 de almacenamiento de artículos están dispuestas con las superficies 9 de abertura orientadas en la misma dirección.
Como se ilustra en la Figura 1, el área donde se instalan los estantes 2 de almacenamiento de artículos está dividida en una pluralidad de áreas E. Preferentemente, un trabajador M está estacionado a cargo de cada área E. En el área E, el trabajador M está a cargo, el trabajador M recoge el artículo B del estante 2 de almacenamiento de artículos y transfiere el artículo B al vehículo 3 de transporte de artículos. Además, el trabajador M puede reabastecer el inventario transfiriendo el artículo B del vehículo 3 de transporte de artículos al estante 2 de almacenamiento de artículos. Cabe señalar que la relación entre el número de áreas E y el número de trabajadores M puede cambiarse discrecionalmente, y, por ejemplo, una pluralidad de trabajadores M puede estar estacionado en una sola área E o un solo trabajador M puede estar a cargo de una pluralidad de áreas E.
El dispositivo de control H gestiona la clasificación de los artículos B almacenados en las porciones 1 de almacenamiento, la cantidad en existencia y similares. El dispositivo de control H, por ejemplo, transmite información de recolección a una unidad 15 de control del vehículo 3 de transporte de artículos cuando se emite un comando de recolección para recuperar los artículos B del estante 2 de almacenamiento de artículos para cada destino de clasificación a partir de un controlador de nivel superior. La información de recolección puede ser información indicativa de la posición de la porción 1 de almacenamiento a partir de la cual el trabajador M puede recoger y sacar el artículo B y/o información indicativa del tipo y/o número de artículos B para sacar de la porción 1 de almacenamiento.
Como se ilustra en la Figura 4, el vehículo 3 de transporte de artículos incluye una porción 11 de desplazamiento que desplaza en el piso F, una porción 12 de soporte que soporta el artículo B, una unidad 10 de notificación que notifica al trabajador M sobre la información de recolección, y la unidad 15 de control que controla en menos la porción 11 de desplazamiento. Además, el vehículo 3 de transporte de artículos incluye un lector 4 de ID (una unidad de lectura de información de identificación) que lee información de identificación (información de identificación del trabajador MID (véase la Figura 10)) indicativa de información del trabajador M, un lector 17 de código de barras que lee un código de barras (información de identificación del artículo TBID (véase la Figura 10)) que se muestra en el artículo B, y una unidad 5 de detección de colocación que detecta la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K descrita a continuación (véase las Figuras 4 y 5).
Como se ilustra en las Figuras 3 y 4, la porción 11 de desplazamiento incluye un par de ruedas 26 de desplazamiento dispuestas una al lado de la otra en la dirección de ancho V, ruedas 27 motrices dispuestas a ambos lados en la dirección delantera y trasera U con respecto a la dirección de disposición del par de ruedas 26 de desplazamiento, y un motor 28 de desplazamiento (véase la Figura 6) que impulsa rotacionalmente las ruedas 26 de desplazamiento. La porción 11 de desplazamiento se desplaza hacia adelante por el motor 28 de desplazamiento girando el par de ruedas 26 de desplazamiento en la dirección de avance y se desplaza hacia atrás por el motor 28 de desplazamiento girando el par de ruedas 26 de desplazamiento en sentido inverso. Además, la porción 11 de desplazamiento gira en las esquinas por el motor 28 de desplazamiento que gira el par de ruedas 26 de desplazamiento a diferentes velocidades de rotación. Cabe señalar que girar a diferentes velocidades de rotación incluye en su significado el par de ruedas 26 de desplazamiento girando en diferentes direcciones y una rueda 26 de desplazamiento siendo accionada a la vez que la otra rueda 26 de desplazamiento está detenida.
Además, una columna 31 de soporte está dispuesta verticalmente en la porción 11 de desplazamiento. Una pluralidad de bases 32 de soporte (en esta realización, dos bases 32 de soporte) están soportadas por la columna 31 de soporte. Además, la unidad 10 de notificación está soportada sobre un extremo superior de la columna 31 de soporte. Los contenedores 33 de transporte están soportados sobre una superficie superior de la porción 11 de desplazamiento y las dos bases 32 de soporte. Como se ilustra en las Figuras 3 y 5, los contenedores 33 de transporte están provistos cada uno de una porción de abertura. La porción de abertura corresponde a la abertura de colocación K a través de la cual el artículo B sacado de la porción 1 de almacenamiento por el trabajador M se coloca en el contenedor 33 de transporte.
En esta realización, el vehículo 3 de transporte de artículos está provisto de tres contenedores 33 de transporte, y un conjunto de estos contenedores 33 de transporte corresponde a la porción 12 de soporte de un solo vehículo 3 de transporte de artículos, la porción 12 de soporte soporta el artículo B sacado de la porción de almacenamiento por el trabajador M y colocado a través de la abertura de colocación K. Además, un conjunto de las aberturas de colocación K de los contenedores 33 de transporte corresponde a la abertura de colocación K de la porción 12 de soporte. En otras palabras, como se ilustra en la Figura 4, la porción 12 de soporte está provista de una pluralidad de posiciones de soporte Q (una primera posición de soporte Q1, una segunda posición de soporte Q2, y una tercera posición de soporte Q3 que se ilustran en las Figuras 4 y 8), y la abertura de colocación K incluye una pluralidad de regiones de colocación R (una primera región de colocación R1, una segunda región de colocación R2, y una tercera región de colocación R3) correspondientes a la pluralidad de posiciones de soporte Q.
La unidad 10 de notificación está provista de una unidad 14 de visualización. La unidad 14 de visualización está dispuesta con una pantalla de visualización orientada hacia el lado posterior U2 y hacia arriba. En la unidad 14 de visualización se muestra al menos una parte de la información de selección PI. La información que se muestra en la unidad 14 de visualización incluye, por ejemplo, la categoría o el número que se va a sacar del artículo destino, es decir, el artículo B que se va a sacar de la porción 1 de almacenamiento; la porción de almacenamiento de destino, es decir, la porción 1 de almacenamiento a partir de donde se saca el artículo de destino; la porción de soporte de destino, es decir, la porción 12 de soporte para soportar el artículo de destino; y similares. Además, la unidad 14 de visualización incluye preferentemente un panel táctil que permite al trabajador M operar a través del panel táctil visualizado. En esta realización, la unidad 10 de notificación está provista de la unidad 14 de visualización. Sin embargo, la unidad 10 de notificación puede no estar provista de la unidad 14 de visualización y, en otra realización, la unidad 10 de notificación puede proporcionar la información de recolección PI a través de audio o similares.
Como se ilustra en la Figura 5, la información de identificación del trabajador MID se adjunta a un portador de información de identificación T que se lleva en la muñeca del trabajador M. La información de identificación del trabajador MID es un número de trabajador asignado a cada trabajador M, por ejemplo. En el ejemplo que se ilustra en la Figura 5, el portador de información de identificación T es una etiqueta IC tipo brazalete T1 que se usa en la muñeca del trabajador M. Sin embargo, el portador de información de identificación T puede ser una etiqueta IC tipo anillo que se usa en un dedo del trabajador M, una etiqueta IC adherida a los guantes del trabajador M, o similares. Además, en el ejemplo que se ilustra en la Figura 7, el portador de información de identificación T puede ser una etiqueta IC T2 tipo tobillera que se usa en el tobillo del trabajador M. Alternativamente, el portador de información de identificación T puede ser un chip de etiqueta IC proporcionado en una porción, tal como la punta, de un zapato del trabajador M.
De esta manera, el portador de información de identificación T puede ser una etiqueta inalámbrica (por ejemplo, una etiqueta RFID) capaz de comunicarse con el lector 4 de ID de forma inalámbrica, y el lector 4 de ID puede ser un lector de RFID. La etiqueta inalámbrica es preferentemente una etiqueta pasiva, ya que el trabajador M en posesión de la etiqueta no necesita preocuparse por encender la etiqueta. Además, en los casos en los cuales sea necesario un amplio intervalo comunicable o similar, la etiqueta inalámbrica es preferentemente una etiqueta activa provista de una fuente de energía.
Cabe señalar que el portador de información de identificación T y el lector 4 de ID no se limitan a realizaciones de comunicación inalámbrica. Por ejemplo, en otra realización, se puede mostrar un código de barras unidimensional o bidimensional en el dorso de la mano (parte posterior del guante) del trabajador M, y el código de barras puede leer la información de identificación del trabajador MID en el código de barras. En este caso, el código de barras unidimensional o bidimensional corresponde al portador de información de identificación T, y el lector de código de barras corresponde al lector 4 de ID. Este lector de código de barras también puede funcionar como el lector 17 de código de barras que lee el código de barras (información de identificación de artículo TBID) que se muestra en el artículo B o puede ser un lector de código de barras separado.
La unidad 5 de detección de colocación que detecta por ejemplo, la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K incluye una cortina de luz. La cortina de luz está provista de una unidad de proyección de luz que proyecta una pluralidad de haces de luz en una dirección alineada con la dirección vertical Z en una posición entre la abertura de colocación K y el trabajador M y una unidad de recepción de luz que recibe los haces de luz proyectados o los haces de luz reflejados por un objetivo de detección. La cortina de luz detecta que el artículo B se coloca a través de la abertura de colocación K al bloquear los haces de luz por el objetivo de detección (el trabajador M o el artículo B como se ilustra en la Figura 5).
Cabe señalar que en las realizaciones que se ilustran en las Figuras 4, 5, y 8, el trabajador M coloca el artículo B a través de la abertura de colocación K a partir del lado posterior U2 del vehículo 3 de transporte de artículos. Sin embargo, la dirección en la cual se coloca el artículo B no está limitada por esta realización. El artículo B puede colocarse a través de la abertura de colocación K a partir de la dirección de ancho V. Incluso en este caso, si el trabajador M está ubicado en el lado posterior U2 del vehículo 3 de transporte de artículos, la unidad 5 de detección de colocación dispuesta en el lado posterior U2 del vehículo 3 de transporte de artículos como en los ejemplos que se ilustran en las Figuras 4, 5, y 8 pueden detectar la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K.
Además, la unidad 5 de detección de colocación puede estar dispuesta en el lado posterior U2 del contenedor 33 de transporte y en ambos lados en la dirección de ancho V del contenedor 33 de transporte. De manera similar, en las realizaciones que se ilustran en las Figuras 4, 5, y 8, el lector 4 de ID también está dispuesto en el lado posterior U2 del contenedor 33 de transporte. Sin embargo, el lector 4 de ID puede estar dispuesto en el lado posterior U2 del contenedor 33 de transporte y en ambos lados en la dirección de ancho V del contenedor 33 de transporte. Además, en la realización que se ilustra, los haces de luz se proyectan en la dirección vertical Z. Sin embargo, en otra
realización, los haces de luz pueden proyectarse en una forma que se ajusta a la forma de la abertura de colocación K. Además, en la realización que se ilustra, la unidad 5 de detección de colocación incluye una cortina de luz. Sin embargo, la unidad 5 de detección de colocación puede incluir un sensor ultrasónico, un sensor electrostático, una cámara, u otro tipo de sensor.
El lector 4 de ID lee la información de identificación del trabajador MID cuando la unidad 5 de detección de colocación detecta el artículo B que se está colocando. Como se ilustra en la Figura 3, en el caso en el cual el portador de la información de identificación sea la etiqueta IC tipo brazalete T1 que lleva en la muñeca el trabajador M, cuando la mano del trabajador M que sujeta el artículo B se acerca a la abertura de colocación K, la etiqueta IC tipo brazalete T1 entra en una región de detección del lector 4 de ID. En consecuencia, la información de identificación del trabajador MID se puede leer a la vez que se realiza la tarea de colocar el artículo B a través de la abertura de colocación K, sin requerir una operación o tarea de tener que leer la información de identificación del trabajador MID.
De esta manera, la unidad 5 de detección de colocación que detecta el artículo B que se coloca a través de la abertura de colocación K y el lector 4 de ID que detecta la información de identificación del trabajador MID pueden consolidarse en una sola operación (tarea) por parte del trabajador M. La unidad 15 de control asocia la información de identificación del trabajador MID al historial de colocación PH (véase la Figura 10) del artículo B y almacena el historial de colocación PH en una unidad 40 de almacenamiento. Preferentemente, el historial de colocación PH también incluye información del artículo B (la información de recolección PI, la información de identificación del artículo TBID, y similares) que no sea solo la información de identificación del trabajador MID.
Cabe señalar que en la realización que se ilustra en la Figura 6, la unidad 40 de almacenamiento está instalada en el vehículo 3 de transporte de artículos. Sin embargo, la unidad 40 de almacenamiento puede proporcionarse en una unidad externa al vehículo 3 de transporte de artículos (un controlador de nivel superior tal como el dispositivo de control H, un servidor, una base de datos, o similares). En este caso, la información se transfiere mediante comunicación a partir del vehículo 3 de transporte de artículos a la unidad 40 de almacenamiento externo. La comunicación es preferentemente comunicación inalámbrica. Sin embargo, la información puede transferirse a la unidad 40 de almacenamiento externo almacenándose temporalmente en un medio de almacenamiento temporal proporcionado en el vehículo 3 de transporte de artículos y la unidad 40 de almacenamiento externo y el vehículo 3 de transporte de artículos conectados a través de una conexión por cable. Además, esto no se limita a una conexión por cable, y la información puede transferirse a través de un medio de almacenamiento temporal en el caso de que el medio de almacenamiento temporal sea una tarjeta de memoria u otro medio fácilmente separable del vehículo 3 de transporte de artículos.
Además, como se describió anteriormente, la porción 12 de soporte está provista de la pluralidad de posiciones de soporte Q, y la abertura de colocación K incluye la pluralidad de regiones de colocación R correspondientes a la pluralidad de posiciones de soporte Q. La unidad 5 de detección de colocación identifica una región de colocación de artículos BR (véase la Figura 10), la cual es una de las regiones de colocación R a través de las cuales se ha colocado el artículo B. Por ejemplo, en la realización que se ilustra en la Figura 4, la unidad 5 de detección de colocación incluye una pluralidad de dispositivos 51 de detección para cada región de colocación R o, en otras palabras, correspondiente a la primera región de colocación R1, la segunda región de colocación R2, y la tercera región de colocación R3. Debido a que cada región de colocación R es detectada por uno de los dispositivos 51 de detección independientes, la región de colocación de artículos BR puede identificarse apropiadamente incluso si hay una pluralidad de regiones de colocación.
Además, en otra realización que se ilustra en la Figura 8, la unidad 5 de detección de colocación incluye un solo dispositivo 51 de detección para todas las regiones de colocación R. En esta realización, el dispositivo 51 de detección identifica la región de colocación del artículo BR sobre la base de la posición relativa entre el dispositivo 51 de detección y el artículo B cuando el artículo B es detectado por el dispositivo 51 de detección. Por ejemplo, en la realización que se ilustra en la Figura 8, el dispositivo 51 de detección identifica cuál de entre la primera región de colocación R1, la segunda región de colocación R2, y la tercera región de colocación R3 es la región de colocación del artículo BR sobre la base de la posición relativa entre el dispositivo 51 de detección alineado en la dirección vertical Z y el artículo B o el trabajador M.
La Figura 8 ilustra una realización en la cual se identifican las regiones de colocación R establecidas en diferentes posiciones en la dirección vertical Z correspondientes a los contenedores 33 de transporte en las diferentes posiciones de soporte Q en la dirección vertical Z. Sin embargo, el vehículo 3 de transporte de artículos no se limita a una realización en la cual la pluralidad de contenedores 33 de transporte están dispuestos uno al lado del otro en la dirección vertical Z. En otra realización, los contenedores 33 de transporte pueden estar dispuestos uno al lado del otro en la dirección de ancho V. La Figura 9 ilustra una realización en la cual los contenedores 33 de transporte están dispuestos en tres filas en la dirección vertical Z y dos columnas en la dirección de ancho V e ilustra la relación
entre la pluralidad de regiones de colocación R del vehículo 3 de transporte de artículos que incluye seis aberturas de colocación K, indicado por K1 a K6, y el intervalo de detección (porción sombreada) de la unidad 5 de detección de colocación. En la realización que se ilustra en la Figura 9, cuál de entre las seis regiones de colocación R, es decir, una primera región de colocación de primera columna R11, una segunda región de colocación de primera columna R12, tercera región de colocación de primera columna R13, primera región de colocación de segunda columna R21, segunda región de colocación de segunda columna R22, tercera región de colocación de segunda columna R23, es la región de colocación de artículos BR que se identifica sobre la base de la posición relativa entre un solo dispositivo 51 de detección y el artículo B cuando el artículo B es detectado por el dispositivo 51 de detección.
Como se ilustra en la Figura 9, en el caso en el cual el artículo B se coloca a través de la abertura de colocación K en la posición indicada como “K3”, la región de colocación del artículo BR se identifica como la tercera región de colocación de la primera columna R13 sobre la base de la posición relativa entre el artículo B y el dispositivo 51 de detección. También, como se ilustra en la Figura 9, en el caso en el cual el artículo B se coloca a través de la abertura de colocación K en la posición indicada como “K5”, la región de colocación del artículo BR se identifica como la segunda región de colocación de la segunda columna R22 sobre la base de la posición relativa entre el artículo B y el dispositivo 51 de detección.
El procedimiento de recolección se describirá a continuación con referencia al diagrama de flujo de la Figura 10. La unidad 15 de control del vehículo 3 de transporte de artículos controla y acciona el motor 28 de desplazamiento cuando se recibe información de recolección del dispositivo de control H y hace que la porción 11 de desplazamiento se desplace a una posición establecida P correspondiente a la pluralidad de porciones 1 de almacenamiento que almacenan los artículos B. La unidad 15 de control hace que el vehículo 3 de transporte de artículos se desplace a la posición establecida P de forma autónoma a la vez que evita obstáculos, tal como el estante 2 de almacenamiento de artículos, los trabajadores M y otros vehículos 3 de transporte de artículos, en base del resultado de detección de un sensor o similar (no se ilustra) instalado en el vehículo 3 de transporte de artículos. Cuando el vehículo 3 de transporte de artículos se detiene en la posición establecida P, el trabajador M a cargo del área E, que incluye la posición establecida P, se acerca al vehículo 3 de transporte de artículos y verifica la información de recolección PI que se muestra en la unidad 14 de visualización. La información que no se muestra en la unidad 14 de visualización puede incluirse en la información de recolección PI, sin embargo, el trabajador M es al menos notificado de la información indicativa del artículo objetivo, es decir, el artículo que se sacará de la porción 1 de almacenamiento en la posición establecida P, a través de la unidad 14 de visualización.
Por ejemplo, el número de columna y el número de fila de la porción 1 de almacenamiento que es la porción de almacenamiento de destino para sacar el artículo de destino se muestra en la unidad 14 de visualización. Además, la porción 12 de soporte del vehículo 3 de transporte de artículos está provisto de tres contenedores 33 de transporte. Así, por ejemplo, se muestra el número a partir de la parte superior del contenedor 33 de transporte que es la posición de soporte de destino, es decir, la posición de soporte Q de destino de clasificación. Además, se muestran preferentemente el nombre o el código de producto del artículo de destino, el número que se va a tomar y similares.
El trabajador M saca el artículo B de la porción 1 de almacenamiento sobre la base de la información de recolección PI que se muestra en la unidad 14 de visualización y coloca el artículo B en el contenedor 33 de transporte en la posición de soporte de destino. En este momento, como se ha descrito anteriormente, la unidad 5 de detección de colocación detecta la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K e identifica la región de colocación del artículo BR. Luego, el lector 4 de ID lee la información del portador de información de identificación T adjunto al trabajador M. A continuación, cuando el trabajador M toca, por ejemplo, el botón táctil “completar” que se muestra en el panel táctil de la unidad 14 de visualización, la unidad 15 de control determina que la colocación del artículo B sobre la porción 12 de soporte está completa. Cabe señalar que cuando el artículo B se coloca de nuevo en la porción 12 de soporte y se lee la información de identificación del trabajador MID, el botón táctil “completar” del panel táctil está preferentemente operativo. Por supuesto, se puede determinar que la colocación del artículo B en la porción 12 de soporte está completa sin que el trabajador M accione un botón táctil detectando la colocación a través de la abertura de colocación K.
Como se ilustra en la Figura 10, en primer lugar, la unidad 15 de control recibe la información de recolección PI del dispositivo de control H (etapa S1). Como se describió anteriormente, cuando la unidad 15 de control recibe la información de recolección PI en la etapa S1, la unidad 15 de control controla la porción 11 de desplazamiento para mover el vehículo 3 de transporte de artículos a la posición establecida P. En la presente memoria, se omitirá el procedimiento relacionado con el movimiento del vehículo 3 de transporte de artículos, y se describirá la etapa ejecutada después de que el vehículo 3 de transporte de artículos llegue a la posición establecida P (en particular, el procedimiento después de la etapa S3, también la etapa S2 puede ejecutarse durante el movimiento). Además, se omitirá en la presente memoria el trabajador M que opera el botón táctil “completo”. Cuando la unidad 15 de control
recibe la información de recolección PI, la unidad 15 de control hace que la unidad 14 de visualización emita información de imagen GI en base a la información de recolección PI y muestre al menos una parte de la información de recolección PI como se describió anteriormente (etapa S2).
El trabajador M a cargo de la recolección hace referencia a la unidad 14 de visualización y saca el artículo de destino, es decir, el artículo designado B, de la porción 1 de almacenamiento y mueve el código de barras que se muestra en el artículo de destino cerca del lector 17 de código de barras para que se lea el código de barras. La unidad 15 de control adquiere la información de identificación del artículo TBID del artículo de destino del lector 17 de código de barras (etapa S3). Cabe señalar que la información de identificación del artículo TBID puede no ser información leída por el lector 17 de código de barras y puede ser información incluida en la información de recolección PI. En este caso, el lector 17 de código de barras, es decir, la unidad de lectura de información de identificación de artículos, puede que no se proporcione en el vehículo 3 de transporte de artículos. Además, la etapa S3 descrita anteriormente puede no ejecutarse.
A continuación, la unidad 15 de control espera hasta que la unidad 5 de detección de colocación detecta la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K (etapa S4). En la etapa S4, cuando se detecta la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K, el procedimiento continúa con la siguiente etapa. Como se describió anteriormente, en el caso en el cual la porción 12 de soporte incluya la pluralidad de posiciones de soporte Q y exista la pluralidad de regiones de colocación R, la región de colocación de artículos BR se identifica y la información se adquiere de acuerdo como sea necesario (etapa S5). Como se ha descrito anteriormente, la información de identificación del trabajador MID se adquiere simultáneamente con la detección de la colocación del artículo B a través de la abertura de colocación K (etapa S6). La unidad 15 de control asocia la información de identificación del trabajador MID al historial de colocación PH del artículo B y almacena el historial de colocación PH en una unidad 40 de almacenamiento (etapa S7). La información de identificación del artículo TBID y la región de colocación del artículo BR pueden incluirse en el historial de colocación PH. Además, debido a que se sabe que el artículo B a recoger en la posición establecida P es el artículo de destino, en la etapa S7, la posición establecida P y la información de identificación del trabajador MID pueden asociarse y almacenarse como el historial de colocación PH.
A continuación se describirá simplemente un sumario del vehículo de transporte de artículos descrito anteriormente.
Un vehículo de transporte de artículos de acuerdo con un aspecto incluye: una porción de desplazamiento que se desplaza a un conjunto de posiciones establecidas correspondientes a una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos; una unidad de control que controla la porción de desplazamiento; una porción de soporte que soporta un artículo sacado de una de la pluralidad de porciones de almacenamiento y colocado a través de una abertura de colocación por un trabajador; una unidad de detección de colocación que detecta la colocación de un artículo a través de la abertura de colocación; y una unidad de lectura de información de identificación que lee información de identificación indicativa de la información del trabajador, en la que la unidad de lectura de información de identificación lee la información de identificación cuando la unidad de detección de colocación detecta la colocación de un artículo, y la unidad de control asocia además la información de identificación y el historial de colocación de un artículo y almacena el historial de colocación en una unidad de almacenamiento.
De acuerdo con esta configuración, cuando la unidad de detección de colocación detecta la colocación de un artículo a través de la abertura de colocación, la unidad de lectura de información de identificación lee la información de identificación indicativa de la información del trabajador. Por lo tanto, el trabajador no tiene que realizar ninguna operación o tarea especial para que se lea la información de identificación, lo que ayuda a evitar una disminución en la eficiencia del trabajo. Además, el historial de colocación de un artículo se asocia con la información de identificación y se almacena en la unidad de almacenamiento. Por lo tanto, el trabajador que sacó un artículo de una porción de almacenamiento y lo colocó a través de la abertura de colocación puede registrarse adecuadamente. De esta forma, esta configuración puede, sin aumentar el trabajo, identificar apropiadamente a un trabajador que sacó un artículo de una porción de almacenamiento al recuperar artículos de una pluralidad de porciones de almacenamiento para almacenar artículos utilizando un vehículo de transporte de artículos.
Preferentemente, la porción de soporte incluye una pluralidad de posiciones de soporte, la abertura de colocación incluye una pluralidad de regiones de colocación correspondientes a la pluralidad de posiciones de soporte, la unidad de detección de colocación identifica una región de colocación de artículos, la cual es una de la pluralidad de regiones de colocación donde se ha colocado un artículo, y la unidad de control asocia información de una de la pluralidad de posiciones de soporte correspondientes a la región de colocación de artículos y el historial de colocación y almacena el historial de colocación en la unidad de almacenamiento.
De acuerdo con esta configuración, en el caso en el cual la pluralidad de posiciones de soporte está prevista para recuperar artículos correspondientes a una pluralidad de destinos de clasificación, se puede almacenar el historial de colocación correspondiente a cada posición de soporte.
Además, en el caso en el cual la unidad de detección de colocación identifique la región de colocación de artículos de la pluralidad de regiones de colocación, en un aspecto, preferentemente, la unidad de detección de colocación incluye la pluralidad de dispositivos de detección correspondientes a la pluralidad de regiones de colocación.
Al proporcionarse los dispositivos de detección correspondientes a la pluralidad de regiones de colocación de esta manera, se puede detectar con precisión la colocación del artículo en las regiones de colocación.
Alternativamente, en el caso en el cual la unidad de detección de colocación identifique la región de colocación de artículos de la pluralidad de regiones de colocación, en un aspecto, preferentemente, la unidad de detección de colocación incluye un único dispositivo de detección para toda la pluralidad de regiones de colocación, y el dispositivo de detección identifica la región de colocación del artículo sobre la base de una posición relativa entre el dispositivo de detección y un artículo cuando el dispositivo de detección detecta el artículo.
De acuerdo con esta configuración, la región de colocación de artículos es detectada a partir de todas las regiones de colocación por un solo dispositivo de detección, evitando un aumento en la escala del sistema.
Señales de referencia
1 Porción de Almacenamiento
2 Estante de almacenamiento de artículos
3 Vehículo de transporte de artículos
4 Lector de ID (unidad de lectura de información de identificación)
5 Unidad de detección de colocación
6 Estante
7 Contenedor de almacenamiento (porción de almacenamiento)
8 Porción de abertura
9 Superficie de abertura
10 Unidad de notificación
11 Porción de desplazamiento
12 Porción de soporte
14 unidad de visualización
15 Unidad de control
17 Lector de código de barras
26 Rueda de desplazamiento
27 rueda motriz
28 Motor de desplazamiento
31 Columna de soporte
32 Base de soporte
33 Contenedor de transporte
40 Unidad de almacenamiento
51 Dispositivo de detección
100 Instalación de recolección
B Artículo
BR Región de colocación del artículo
E Pluralidad de áreas
F Piso
H Dispositivo de control
K Abertura de colocación
K1 a K6 Aberturas de colocación
L Pasillo
M Trabajador
MID Información de identificación del trabajador (información de identificación indicativa de la información del trabajador)
P Posición establecida
PH Historial de colocación
PI Información de recolección
Q Posición de soporte
Q1 Primera posición de soporte
Q2 Segunda posición de soporte
Q3 Tercera posición de soporte Q3
R Región de colocación
R1 Primera región de colocación
R2 Segunda región de colocación
R3 Tercera región de colocación
R11 Primera región de colocación de la primera columna
R12 Segunda región de colocación de la primera columna
R13 Tercera región de colocación de la primera columna
R21 Primera región de colocación de la segunda columna
R22 Segunda región de colocación de la segunda columna
R23 Tercera región de colocación de la segunda columna
S1 a S7 Etapas del procedimiento
T Portador de información de identificación
T1 Etiqueta IC tipo brazalete
T2 Etiqueta IC tipo tobillera
U Dirección delantera y trasera
U1 Lado frontal
U2 Lado posterior
V Dirección de ancho
X Primera dirección
Y Segunda dirección
Y1 Lado del pasillo
Y2 Lado de la porción de almacenamiento
Z Dirección vertical
Claims (4)
1. Un vehículo (3) de transporte de artículos, que comprende:
una porción (11) de desplazamiento que se desplaza a posiciones (p) establecidas correspondientes a una pluralidad de porciones (1) de almacenamiento para almacenar artículos (B);
una unidad (15) de control que controla la porción (11) de desplazamiento;
una porción (12) de soporte que soporta un artículo (B) sacado de una de la pluralidad de porciones (1) de almacenamiento y colocado a través de una abertura de colocación (K) por un trabajador (M); y una unidad (4) de lectura de información de identificación que lee información de identificación indicativa de la información del trabajador (M), estando el vehículo (3) de transporte de artículos caracterizado por por una unidad (5) de detección de colocación que detecta la colocación de un artículo (B) a través de la abertura de colocación (K); y porque
la unidad (4) de lectura de información de identificación lee la información de identificación cuando la unidad (5) de detección de colocación detecta la colocación de un artículo (B), y
la unidad (15) de control asocia además la información de identificación y el historial de colocación (PH) de un artículo (B) y almacena el historial de colocación (PH) en una unidad (40) de almacenamiento.
2. El vehículo (3) de transporte de artículos según la reivindicación 1, en el que
la porción (12) de soporte incluye una pluralidad de posiciones de soporte (Q),
la abertura de colocación (K) incluye una pluralidad de regiones de colocación (R) correspondientes a la pluralidad de posiciones de soporte (Q),
la unidad (5) de detección de colocación identifica una región de colocación de artículos (BR), la cual es una de la pluralidad de regiones de colocación (R) donde se ha colocado un artículo (B), y
la unidad (15) de control asocia información de una de la pluralidad de posiciones de soporte (Q) correspondiente a la región de colocación de artículos (R) y el historial de colocación (PH) y almacena el historial de colocación (PH) en la unidad (40) de almacenamiento.
3. El vehículo (3) de transporte de artículos según la reivindicación 2, en el que
la unidad (5) de detección de colocación incluye una pluralidad de dispositivos (51) de detección correspondientes a la pluralidad de regiones de colocación (R).
4. El vehículo (3) de transporte de artículos según la reivindicación 2, en el que
la unidad (5) de detección de colocación incluye un solo dispositivo (51) de detección para todas las regiones de la pluralidad de regiones de colocación (R), y
el dispositivo (51) de detección identifica la región de colocación del articulo (BR) sobre la base de una posición relativa entre el dispositivo (51) de detección y un artículo (B) cuando el dispositivo (51) de detección detecta el articulo (B).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018120941A JP6844588B2 (ja) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | 物品搬送車 |
| PCT/JP2019/023480 WO2020004059A1 (ja) | 2018-06-26 | 2019-06-13 | 物品搬送車 （ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2952443T3 true ES2952443T3 (es) | 2023-10-31 |
Family
ID=68986463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES19825491T Active ES2952443T3 (es) | 2018-06-26 | 2019-06-13 | Vehículo de transporte de artículos |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US12103774B2 (es) |
| EP (1) | EP3798157B1 (es) |
| JP (1) | JP6844588B2 (es) |
| KR (1) | KR102847656B1 (es) |
| CN (1) | CN112218808B (es) |
| ES (1) | ES2952443T3 (es) |
| TW (1) | TWI821313B (es) |
| WO (1) | WO2020004059A1 (es) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7345444B2 (ja) * | 2020-08-27 | 2023-09-15 | 大王製紙株式会社 | 補充補助ロボット、及び、補充補助システム |
| JP7018101B1 (ja) * | 2020-08-27 | 2022-02-09 | 大王製紙株式会社 | ピッキング補助ロボット、及び、ピッキング補助システム |
| CN112061657B (zh) * | 2020-09-11 | 2022-12-02 | 灵动科技（北京）有限公司 | 用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置 |
| CN113086467B (zh) * | 2021-03-24 | 2023-05-23 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 机器人以及基于机器人的料箱检测方法 |
| JP7468503B2 (ja) * | 2021-12-28 | 2024-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット |
| JP2025086768A (ja) * | 2023-11-28 | 2025-06-09 | 株式会社ダイフク | 搬送システム |
| KR102757558B1 (ko) * | 2024-07-17 | 2025-01-23 | 주식회사이씨오 | 자율주행 도서관 장치 |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000142928A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-23 | Ishida Co Ltd | 商品仕分けシステム |
| JP2002187605A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-02 | Tokyo Nichiyu Kk | ピッキングシステム及びピッキング方法 |
| JP3758543B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2006-03-22 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備 |
| JP2003128215A (ja) * | 2001-10-23 | 2003-05-08 | Kao Corp | 物品数検査装置 |
| WO2005057331A2 (en) * | 2003-11-25 | 2005-06-23 | United States Postal Service | Methods and systems for tracking delivery items |
| JP2007066173A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP5034606B2 (ja) | 2007-03-30 | 2012-09-26 | 株式会社ダイフク | ピッキング作業用台車およびピッキング作業用台車を備えたピッキング設備 |
| JP2009137748A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Jisso Kk | ピッキングシステム |
| JP2010078951A (ja) | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Kyocera Mita Corp | 定着装置および画像形成装置 |
| JP5663879B2 (ja) * | 2010-01-08 | 2015-02-04 | 株式会社寺岡精工 | 仕分システム |
| JP5155473B1 (ja) * | 2012-06-05 | 2013-03-06 | 株式会社ティ・アイ・イー | 製品搬送装置 |
| JP5334145B1 (ja) * | 2012-06-29 | 2013-11-06 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品のピッキング作業の支援システム |
| JP5904334B2 (ja) * | 2012-08-06 | 2016-04-13 | 株式会社ダイフク | ピッキング設備ならびにピッキング用移動体の使用方法 |
| US10984372B2 (en) * | 2013-05-24 | 2021-04-20 | Amazon Technologies, Inc. | Inventory transitions |
| US10949804B2 (en) * | 2013-05-24 | 2021-03-16 | Amazon Technologies, Inc. | Tote based item tracking |
| JP6217222B2 (ja) * | 2013-08-06 | 2017-10-25 | 株式会社ダイフク | 仕分け設備、仕分け設備における読取手段、仕分け設備における物品の仕分け方法 |
| MX364080B (es) | 2013-09-09 | 2019-04-11 | Dematic Corp | Recolección móvil autónoma. |
| JP5519071B1 (ja) * | 2013-12-26 | 2014-06-11 | 山九株式会社 | 出荷管理システム |
| JP2015168546A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社イシダ | 作業管理システム |
| US10769579B1 (en) * | 2014-09-08 | 2020-09-08 | Amazon Technologies, Inc. | Tote association |
| EP3266729A4 (en) * | 2015-03-06 | 2018-08-01 | Hitachi Transport System, Ltd. | Work supporting system, terminal device, and server device |
| US10198706B2 (en) * | 2015-07-31 | 2019-02-05 | Locus Robotics Corp. | Operator identification and performance tracking |
| US9758305B2 (en) * | 2015-07-31 | 2017-09-12 | Locus Robotics Corp. | Robotic navigation utilizing semantic mapping |
| JP2017120510A (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| WO2018021382A1 (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | コニカミノルタ株式会社 | 端末装置及びピッキングシステム |
| US11000953B2 (en) * | 2016-08-17 | 2021-05-11 | Locus Robotics Corp. | Robot gamification for improvement of operator performance |
| US10579949B2 (en) * | 2016-11-16 | 2020-03-03 | Wipro Limited | Methods and systems for facilitating transportation of articles in warehouses using video analytics |
-
2018
- 2018-06-26 JP JP2018120941A patent/JP6844588B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-13 KR KR1020207036098A patent/KR102847656B1/ko active Active
- 2019-06-13 US US17/255,598 patent/US12103774B2/en active Active
- 2019-06-13 ES ES19825491T patent/ES2952443T3/es active Active
- 2019-06-13 WO PCT/JP2019/023480 patent/WO2020004059A1/ja not_active Ceased
- 2019-06-13 EP EP19825491.4A patent/EP3798157B1/en active Active
- 2019-06-13 CN CN201980038922.2A patent/CN112218808B/zh active Active
- 2019-06-17 TW TW108120885A patent/TWI821313B/zh active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW202000553A (zh) | 2020-01-01 |
| TWI821313B (zh) | 2023-11-11 |
| KR102847656B1 (ko) | 2025-08-18 |
| CN112218808B (zh) | 2022-07-19 |
| EP3798157A1 (en) | 2021-03-31 |
| JP6844588B2 (ja) | 2021-03-17 |
| CN112218808A (zh) | 2021-01-12 |
| EP3798157C0 (en) | 2023-07-12 |
| CA3104608A1 (en) | 2020-01-02 |
| EP3798157A4 (en) | 2022-03-23 |
| US12103774B2 (en) | 2024-10-01 |
| US20210276802A1 (en) | 2021-09-09 |
| KR20210021985A (ko) | 2021-03-02 |
| WO2020004059A1 (ja) | 2020-01-02 |
| EP3798157B1 (en) | 2023-07-12 |
| JP2020001857A (ja) | 2020-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2952443T3 (es) | Vehículo de transporte de artículos | |
| ES2863656T3 (es) | Operaciones de poner en cola a robots para cumplimiento de pedidos | |
| ES2729766T3 (es) | Dispositivo de reorganización de artículos e instalación de almacenamiento de artículos que incluye el mismo | |
| ES2913832T3 (es) | Elemento de visualización para una eficiencia mejorada en operaciones de cumplimiento de pedidos asistidas por robots | |
| ES2980357T3 (es) | Método de transporte y dispositivo de transporte | |
| ES2842698T3 (es) | Dispositivo y método para manipular mercancías | |
| ES2929729T3 (es) | Sistemas de clasificación para proporcionar clasificación de una variedad de objetos | |
| ES2810923T3 (es) | Sistema de preparación para la expedición con un robot de transporte para pasar por debajo de estanterías individuales y carros de transporte | |
| ES2902217T3 (es) | Sistemas y métodos para el almacenamiento y la gestión modular | |
| ES2355776T3 (es) | Estantería de acceso bilateral para recopilación de pedidos y procedimiento de recopilación. | |
| ES2582565T3 (es) | Estantería de almacenamiento con reserva automatizada del lugar en almacenamiento | |
| ES2689813T3 (es) | Sistema de almacén | |
| ES2983887T3 (es) | Vehículo de transporte de artículos | |
| ES3044926T3 (en) | Method for storing a plurality of storage objects of different storage-object types in a storage rack unit, and a rack storage system for this purpose | |
| US11733086B2 (en) | Article transport vehicle | |
| ES2218834T3 (es) | Equipo de distribucion para generos a piezas. | |
| CA3104608C (en) | Article transport vehicle | |
| KR102723044B1 (ko) | 물품 적재 시스템 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법 | |
| US20250100798A1 (en) | A mobile automated container handling device and method | |
| EP4524061A1 (en) | A mobile automated container handling device and method |