ES2842698T3 - Dispositivo y método para manipular mercancías - Google Patents

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Wolfgang Kurt Hoeltgen
Samay Kohli
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Abstract

Un método para cumplimentar un pedido, comprendiendo el método: determinar, mediante circuitos de un dispositivo de tratamiento de información, el pedido a procesar; seleccionando, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, un puesto de operario (14) donde se cumplimentará el pedido de inventario, una estantería (12) que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido de inventario, y un vehículo (16) para transportar la estantería al puesto del operario (14); transmitir, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo (16) seleccionado; monitorizar, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, las ubicaciones del vehículo (16) seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador (20a a 20d) de una pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo (16) seleccionado, en el que la pluralidad de marcadores (20a a 20d) incluyen primer y segundo marcadores de navegación dispuestos en posiciones predeterminadas a lo largo de la ruta de transporte entre una ubicación inicial de la estantería (12) y una ubicación del puesto de operario (4); en respuesta a una determinación de que el vehículo (16) seleccionado ha llegado al primer marcador de navegación, transmitir al vehículo seleccionado, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, información del desplazamiento que proporciona una dirección y distancia al segundo marcador; y caracterizado por que el método comprende, transferir, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, el control del desplazamiento del vehículo (16) a un puesto de operario (14) cuando el vehículo está en una cola del puesto (22) del puesto de operación, en el que un punto final de la ruta de transporte es el puesto de operario (14).

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo y método para manipular mercancías
Campo
La presente invención se refiere, en general, a un sistema de manipulación de mercancías, en el que las mercancías son almacenadas y recuperadas de una zona de almacenamiento de mercancías.
Antecedentes
La descripción de antecedentes proporcionada en el presente documento tiene como finalidad presentar, en general, el contexto de la invención. El trabajo del inventor o los inventores actualmente nombrados, en la medida en que el trabajo está descrito en esta sección de antecedentes, así como los aspectos de la descripción que de otro modo no pueden ser calificados como estado de la técnica en el momento de la presentación, no se admiten ni expresa ni implícitamente como técnica anterior contra la presente invención.
En un sistema de manipulación de mercancías parcialmente automatizado, las mercancías son almacenadas en una zona de almacenamiento de mercancías y transportadas entre la zona de almacenamiento de mercancías y los puestos de operario utilizando vehículos de transporte, tales como robots de transporte. En un sistema de este tipo, los vehículos de transporte se desplazan a través de la zona de almacenamiento de mercancías utilizando cinta detectable por máquina que está dispuesta en el suelo de un almacén a lo largo de rutas de desplazamiento predefinidas, o utilizando láseres que interactúan con material reflectante que está dispuesto, por ejemplo, en las paredes del almacén.
No obstante, dichos sistemas de manipulación de mercancías existentes requieren vehículos de transporte relativamente complejos, e implican tareas informáticamente intensivas para controlar las posiciones de los vehículos. Además, dichos sistemas no controlan las posiciones de los vehículos de transporte con una alta precisión. En consecuencia, existe un requisito para una técnica que controle con precisión (y monitorice) las posiciones de los vehículos de transporte de una manera fluida e informáticamente eficiente.
El documento US2013302132 (A1) da a conocer una unidad de accionamiento móvil para transportar un contenedor de inventario. La unidad motriz móvil es accionable para acoplarse con el soporte de inventario, mover el soporte de inventario en una primera dirección de traslación y, mientras está acoplado con el soporte de inventario, rotar selectivamente el soporte de inventario mientras continúa moviéndose en la primera dirección de traslación.
Compendio
Un aspecto de la presente invención da a conocer un método para cumplimentar un pedido. El método comprende las etapas de: determinar, mediante circuitos de un dispositivo de tratamiento de información, el pedido a procesar; seleccionar un puesto de operario donde se cumplimentará el pedido, una estantería que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido y un vehículo para transportar la estantería al puesto de operario; transmitir, como mínimo, una parte de una ruta de transporte hasta el vehículo seleccionado; y monitorizar las ubicaciones del vehículo seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador de una pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo seleccionado, en el que la pluralidad de marcadores están situados en posiciones predeterminadas.
De acuerdo con una realización, el pedido a procesar se determina en base a una estimación del tiempo necesario para cumplimentar el pedido.
Según una realización, el pedido a procesar se determina en base a, como mínimo, una de las prioridades del pedido y al tiempo en que el pedido ha estado pendiente.
Según una realización, un punto final de la ruta de transporte es el puesto del operario, el puesto del operario incluye una cola del puesto, y el método comprende, además, la etapa de: transferir el control del desplazamiento del vehículo al puesto del operario cuando el vehículo está en la cola del puesto.
De acuerdo con una realización, la cola del puesto incluye un marcador de entrada de la cola, y en donde el control del desplazamiento del vehículo se transfiere al puesto del operario cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de entrada de la cola.
De acuerdo con una realización, la cola del puesto incluye un marcador de salida de la cola, y en donde el puesto del operario transfiere el control del desplazamiento del vehículo de vuelta al dispositivo de tratamiento de información cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de salida de la cola.
Según una realización, el método comprende, además las etapas de: generar, mediante los circuitos, como mínimo una información de cumplimentación de pedido (OFI - Order Fulfilling Information, en inglés) para el pedido determinado, incluyendo cada OFI una combinación diferente de un puesto de operario candidato donde el pedido será completado, incluyendo, como mínimo, una agrupación de estanterías todos los artículos necesarios para completar el pedido, y como mínimo un vehículo para transportar cada estantería incluida en la como mínimo una agrupación de estanterías al puesto de operario candidato; y seleccionar, mediante los circuitos, una OFI de la, como mínimo, una OFI generado para completar el pedido.
Según una realización, el método comprende, además, la etapa de: calcular mediante los circuitos, para cada OFI, un coste (H) para, como mínimo, un grupo de estanterías que incluye todos los artículos necesarios para completar el pedido como: H = Distancia/(1 No. de estanterías comunes), en donde Distancia es la distancia combinada de todas las estanterías en la agrupación de estanterías desde el puesto de operario candidato, y No. de estanterías comunes es la cantidad de estanterías incluidas en la agrupación de estanterías que incluyen, como mínimo, dos artículos del pedido.
Según una realización, el vehículo incluye un elemento de contacto y un dispositivo de elevación dispuesto para subir o bajar de manera controlable el elemento de contacto con respecto al suelo.
De acuerdo con una realización, el método comprende, además, la etapa de calcular mediante los circuitos, la ruta de transporte en base a un estado de elevación del elemento de contacto del vehículo.
De acuerdo con una realización, la ruta de transporte se calcula utilizando un algoritmo A*.
Según una realización, el método comprende, además, la etapa de recibir, mediante los circuitos, información del marcador de la estantería que se genera en base a un marcador de estantería detectado por el vehículo, estando dispuesto el marcador de estantería en la estantería para ser transportado por el vehículo.
De acuerdo con una realización, la información de marcador recibida para cada marcador incluye un identificador único que el vehículo extrae del marcador respectivo, en el que cada marcador es un patrón legible por una máquina, siendo el patrón legible por una máquina uno de un código de barras y un código de respuesta rápida (QR - Quick Response, en inglés).
Según una realización, el método comprende, además las etapas de calcular un desfase entre una de las ubicaciones monitorizadas del vehículo y una orientación del marcador; y calcular una ruta de compensación para el vehículo en base al desfase calculado.
Según una realización, el método comprende, además, la etapa de monitorizar las ubicaciones de cada uno de una pluralidad de vehículos en base a la información de marcador recibida para cada marcador de la pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo respectivo.
Un aspecto de la presente invención da a conocer un dispositivo de tratamiento de información, que comprende: circuitos configurados para determinar un pedido a procesar, seleccionar un puesto de operario donde se cumplimentará el pedido, una estantería que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido, y un vehículo para transportar la estantería al puesto del operario, transmitir, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo seleccionado y monitorizar las ubicaciones del vehículo seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador de una pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo seleccionado, en donde la pluralidad de marcadores están situados en posiciones predeterminadas.
Según una realización, el pedido a procesar se determina en base a una estimación del tiempo necesario para cumplimentar el pedido.
De acuerdo con una realización, en el dispositivo de tratamiento de información, el pedido a procesar se determina en base a, como mínimo, una de las prioridades del pedido y al tiempo en el que el pedido ha estado pendiente.
Según una realización, en el dispositivo de tratamiento de información, un punto final de la ruta de transporte es el puesto del operario, el puesto del operario incluye una cola del puesto, y los circuitos están configurados, además, para: transferir el control del desplazamiento del vehículo al puesto del operario cuando el vehículo está en la cola del puesto.
Según una realización, la cola del puesto incluye un marcador de entrada de la cola, y en donde el control del desplazamiento del vehículo se transfiere al puesto del operario cuando el vehículo se dispone sobre el marcador de entrada de la cola.
Según una realización, la cola del puesto incluye un marcador de salida de la cola, y en donde el puesto del operario transfiere el control del desplazamiento del vehículo de vuelta al dispositivo de tratamiento de información cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de salida de la cola.
De acuerdo con una realización, los circuitos incluidos en el dispositivo de tratamiento de información están configurados, además, para que los circuitos estén configurados, además, para: generar, como mínimo una información de cumplimentación de pedido (OFI) para el pedido determinado, incluyendo cada OFI una combinación diferente de un puesto de operario candidato donde se completará el pedido, como mínimo una agrupación de estanterías que incluyen todos los artículos necesarios para completar el pedido, y, como mínimo, un vehículo para transportar cada estantería incluida en la, como mínimo, una agrupación de estanterías al puesto de operario candidato; y seleccionar una OFI de la, como mínimo, una OFI, generada para completar el pedido.
Según una realización, los circuitos están configurados, además, para: calcular, para cada OFI, un coste (H) para el, como mínimo, un grupo de estanterías, que incluye todos los artículos necesarios para completar el pedido como: H = Distancia/(1 No. de estanterías comunes), en donde Distancia es la distancia combinada de todas las estanterías en la agrupación de estanterías desde el puesto de operario candidato, y No. de estanterías comunes es la cantidad de estanterías incluidas en la agrupación de estanterías que incluyen, como mínimo, dos artículos del pedido.
Según una realización, el vehículo incluye un elemento de contacto y un dispositivo de elevación dispuesto para subir o bajar de manera controlable el elemento de contacto con respecto al suelo.
Según una realización, los circuitos están configurados, además, para calcular la ruta de transporte en base a un estado de elevación del elemento de contacto del vehículo, en donde la ruta de transporte se calcula utilizando un algoritmo A*.
Según una realización, los circuitos están configurados, además, para recibir información del marcador de estantería que se genera en base a un marcador de estantería detectado por el vehículo, estando dispuesto el marcador de estantería en la estantería para ser transportado por el vehículo.
Según una realización, la información del marcador recibida para cada marcador incluye un identificador único que es extraído del marcador respectivo por el vehículo, en donde cada marcador es un patrón legible por una máquina, siendo el patrón legible por una máquina uno de un código de barras y un código respuesta rápida (QR).
De acuerdo con una realización, los circuitos están configurados, además, para: calcular un desfase entre una de las ubicaciones monitorizadas del vehículo y una orientación del marcador; y calcular una ruta de compensación para el vehículo en base al desfase calculado.
Según una realización, los circuitos están configurados, además, para monitorizar las ubicaciones de cada uno de una pluralidad de vehículos en base a la información de marcador recibida para cada marcador de la pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo respectivo.
Un aspecto de la presente invención da a conocer un medio no transitorio legible por ordenador que tiene almacenado en el mismo un programa que, cuando es ejecutado por un ordenador, hace que el ordenador ejecute un método para cumplimentar un pedido, comprendiendo el método: determinar el pedido a procesar; seleccionar un puesto de operario donde se cumplimentará el pedido, una estantería que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido y un vehículo para transportar la estantería al puesto de operario; transmitir, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo seleccionado; y monitorizar las ubicaciones del vehículo seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador de una pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo seleccionado, en el que la pluralidad de marcadores están situados en posiciones predeterminadas.
Según una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, el pedido a procesar se determina en base a una estimación del tiempo necesario para cumplimentar el pedido.
De acuerdo con una realización, el pedido a procesar se determina en base a, como mínimo, una de las prioridades del pedido y al tiempo en el que el pedido ha estado pendiente.
De acuerdo con una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, un punto final de la ruta de transporte es el puesto del operario, el puesto del operario incluye una cola de puestos y el método comprende, además: transferir el control del desplazamiento del vehículo al puesto del operario cuando el vehículo está en la cola del puesto.
Según una realización, la cola del puesto incluye un marcador de entrada de la cola, y en donde el control del desplazamiento del vehículo se transfiere al puesto del operario cuando el vehículo se dispone sobre el marcador de entrada de la cola.
Según una realización, la cola del puesto incluye un marcador de salida de la cola, y en donde el puesto del operario transfiere el control del desplazamiento del vehículo de vuelta al dispositivo de tratamiento de información cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de salida de la cola.
Según una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, el método comprende, además: generar, como mínimo, una información de cumplimentación de pedido (OFI) para el pedido determinado, incluyendo cada OFI una combinación diferente de un puesto de operario candidato donde el pedido será ser completado, como mínimo, una agrupación de estanterías que incluye todos los artículos necesarios para completar el pedido, y, como mínimo, un vehículo para transportar cada estantería incluida en, como mínimo, una agrupación de estanterías al puesto de operario candidato; y seleccionar una OFI de la, como mínimo, una OFI generada para completar el pedido.
De acuerdo con una realización, la etapa de selección comprende, además, calcular para cada OFI, un coste (H) para el, como mínimo, un grupo de estanterías que incluyen todos los elementos necesarios para completar el pedido como: H = Distancia/(1 No. de estanterías comunes), en donde Distancia es la distancia combinada de todas las estanterías en el grupo de estanterías desde el puesto de operario candidato, y No. de estanterías comunes es el número de estanterías incluidas en el grupo de estanterías que incluyen, como mínimo, dos artículos del pedido.
Según una realización, el vehículo incluye un elemento de contacto y un dispositivo de elevación dispuesto para subir o bajar de manera controlable el elemento de contacto con respecto al suelo.
De acuerdo con una realización, el medio no transitorio legible por ordenador comprende, además: calcular la ruta de transporte en base a un estado de elevación del elemento de contacto del vehículo, en donde la ruta de transporte se calcula utilizando un algoritmo A*.
Según una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, el método comprende, además: recibir información de marcador de estantería que se genera en base a un marcador de estantería detectado por el vehículo, estando dispuesto el marcador de estantería en la estantería para ser transportado por el vehículo.
Según una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, la información de marcador recibida para cada marcador incluye un identificador único que es extraído del marcador respectivo por el vehículo.
De acuerdo con una realización, en el medio no transitorio legible por ordenador, cada marcador es un patrón legible por una máquina, siendo el patrón legible por una máquina uno de un código de barras y un código de respuesta rápida (QR).
Según una realización, el método comprende, además las etapas de calcular un desfase entre una de las ubicaciones monitorizadas del vehículo y una orientación del marcador; y calcular una ruta de compensación para el vehículo en base al desfase calculado.
Según una realización, el método comprende, además las etapas de: monitorizar las ubicaciones de cada uno de una pluralidad de vehículos en base a la información de marcador recibida para cada marcador de la pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo respectivo.
Los párrafos anteriores han sido proporcionados a modo de introducción general, y no pretenden limitar el alcance de las siguientes reivindicaciones. Las realizaciones descritas junto con otras ventajas, se comprenderán mejor con referencia a la siguiente descripción detallada tomada junto con los dibujos adjuntos.
Breve descripción de los dibujos
Diversas realizaciones de la presente invención que se proporcionan como ejemplos se describirán en detalle con referencia a las siguientes Figuras, en las que números iguales hacen referencia a elementos iguales, y en las que: la Figura 1 es un diagrama de bloques de un sistema de manipulación de mercancías, de acuerdo con una realización; la Figura 2 es una representación esquemática de un almacén en el que está implementado el sistema de manipulación de mercancías de la Figura 1;
la Figura 3 es una representación esquemática de un vehículo de transporte del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 4 es una representación esquemática que ilustra un vehículo que transporta una estantería de mercancías del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 5 es una representación esquemática de un puesto de operario del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 6 es una representación esquemática que ilustra las relaciones entre los marcadores del sistema de manipulación de mercancías, de acuerdo con la teoría de gráficos;
la Figura 7 ilustra una base de datos de mapas a modo de ejemplo, de acuerdo con una realización;
la Figura 8 es un diagrama de bloques que ilustra los componentes funcionales de un sistema de gestión del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 9 es un diagrama de bloques que ilustra los componentes funcionales de un vehículo del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 10 es un diagrama de bloques que ilustra los componentes funcionales de un puesto de operario del sistema de manipulación de mercancías mostrado en la Figura 1;
la Figura 11 es un diagrama de flujo que ilustra las etapas de un proceso de inventario;
la Figura 12 es un diagrama de flujo que ilustra un proceso de recogida de artículos;
la Figura 13A y la Figura 13B representan un diagrama de flujo que ilustra un proceso de cumplimentación de pedidos;
la Figura 14 es un diagrama que ilustra una metodología utilizada para la compensación de una ruta de navegación de un vehículo;
la Figura 15 representa un diagrama de flujo a modo de ejemplo que representa las etapas realizadas en la corrección de la ruta de acuerdo con una realización; y
la Figura 16 ilustra un diagrama de bloques de un dispositivo informático, de acuerdo con una realización.
Descripción detallada
Las realizaciones a modo de ejemplo se ilustran en las Figuras de referencia de los dibujos. Se pretende que las realizaciones y Figuras descritas en el presente documento se consideren ilustrativas en lugar de restrictivas. Ninguna limitación sobre el alcance de la tecnología y de las reivindicaciones que siguen debe ser imputada a los ejemplos mostrados en los dibujos y explicados en el presente documento.
Las realizaciones están descritas, principalmente, en términos de procesos y sistemas particulares proporcionados en implementaciones particulares. No obstante, los procesos y sistemas funcionarán eficazmente en otras implementaciones. Frases como “una realización” y “otra realización” se pueden referir a las mismas o diferentes realizaciones. Las realizaciones se describirán con respecto a métodos y composiciones que tienen ciertos componentes. No obstante, los métodos y composiciones pueden incluir más o menos componentes que los mostrados, y se pueden realizar variaciones en la disposición y el tipo de los componentes sin apartarse del alcance de la presente invención.
Las realizaciones a modo de ejemplo están descritas en el contexto de métodos que tienen ciertas etapas. No obstante, los métodos y composiciones funcionan eficazmente con etapas adicionales y etapas en diferentes órdenes que no son incompatibles con las realizaciones a modo de ejemplo. Por tanto, no se pretende que la presente invención esté limitada a las realizaciones mostradas, sino que se le concederá el alcance más amplio de acuerdo con los principios y características descritos en el presente documento, y limitado únicamente por las reivindicaciones adjuntas.
Además, cuando se proporciona un rango de valores, se debe comprender que cada valor intermedio entre un límite superior e inferior del rango y cualquier otro valor establecido o intermedio en ese rango establecido está incluido en la invención. Cuando el rango indicado incluye límites superior e inferior, también se incluyen los rangos que excluyen cualquiera de esos límites. A menos que se indique expresamente, se pretende que los términos utilizados en el presente documento tengan el significado simple y ordinario comprendido por los expertos en la técnica. Las siguientes definiciones pretenden ayudar al lector a comprender la presente invención, pero no pretenden variar o limitar de otro modo el significado de dichos términos a menos que se indique específicamente.
Pasando ahora a la Figura 1, se ilustra un sistema 10 de manipulación de mercancías. El sistema 10 incluye una pluralidad de estanterías 12 de mercancías, cada una de los cuales está configurada para contener varios artículos de mercancías que pueden estar incluidos en un pedido, tal como un pedido de cliente. El sistema 10 de manipulación de mercancías incluye, asimismo, uno o varios puestos de operario 14 y una pluralidad de vehículos 16 que transportan estanterías 12 de mercancías entre una zona de almacenamiento 23 de mercancías y uno o varios puestos de operario 14. En un ejemplo, los vehículos pueden ser vehículos de transporte o robots de transporte.
El desplazamiento de los vehículos 16 de transporte se gestiona mediante un sistema de gestión 18, en comunicación con el puesto o los puestos de operario 14 y los vehículos 16 de transporte, a través de una red de comunicación 19, tal como una red de comunicación inalámbrica y similares. Según una realización, el sistema de gestión 18 comprende un dispositivo de tratamiento de información tal como un servidor (descrito más adelante con referencia a la Figura 8) que incluye circuitos configurados para controlar la navegación, la monitorización y otras tareas descritas en el presente documento. En funcionamiento, los artículos necesarios para cumplimentar un pedido son transportados entre la zona de almacenamiento 23 de mercancías y el puesto de operario 14 mediante, como mínimo, un vehículo 16 de transporte. Los pedidos son cumplimentados, en parte, transportando estanterías 12 que incluyen artículos del pedido. El sistema de manipulación de mercancías también incluye marcadores 20a y 20b que están dispuestos, por ejemplo, en el suelo de un almacén, y que permiten la navegación del vehículo 16 de un punto a otro. El proceso de inventario entrante y el proceso de cumplimentación de pedidos salientes son gestionados en este ejemplo por el sistema de gestión 18.
La Figura 2 ilustra un almacén a modo de ejemplo en el que se puede implementar el sistema 10 de manipulación de mercancías de la Figura 1. El almacén incluye una pluralidad de marcadores 20a a 20d dispuestos en un suelo 21 del almacén. La Figura 2 ilustra múltiples marcadores 20a a 20d, que se clasifican según una realización, de acuerdo con el tipo y/o ubicación de los marcadores en el interior del almacén. No obstante, solo algunos de los marcadores (20a a 20d) han sido etiquetados para no saturar la ilustración. La referencia a un marcador 20a, 20b, 20c o 20d particular se podría referir a cualquiera de los marcadores etiquetados particulares.
Las estanterías 12 se almacenan en una zona de almacenamiento 23 de mercancías. En este ejemplo, los marcadores se pueden clasificar como marcadores de almacén 20a, dispuestos, en general, entre la zona de almacenamiento 23 de mercancías y el puesto o los puestos de operario 14a a 14c. Los marcadores 20b de estantería están asociados y dispuestos debajo de una estantería 12 cuando la estantería 12 asociada está dispuesta en una ubicación de almacenamiento definida en la zona de almacenamiento 23 de mercancías. Los marcadores de entrada de cola 20c están dispuestos en las ubicaciones de entrada de las colas de los puestos 22 y los marcadores de salida de cola 20d están dispuestos en las ubicaciones de salida de las colas de los puestos 22. Se comprenderá, no obstante, que los marcadores pueden, además, o alternativamente, estar dispuestos en otro lugar, tal como en las paredes.
Según una realización, los marcadores 20a a 20d tienen la forma de un código de barras legible por una máquina. No obstante, cualquier marcador legible por una máquina que pueda ser identificado individualmente, tal como una etiqueta RFID, códigos QR y similares, puede ser incorporado mediante las realizaciones descritas en el presente documento. Cada marcador 20a a 20d tiene asociada información de identificación única que está vinculada a información de navegación. La información de identificación puede ser utilizada para controlar el desplazamiento de un vehículo entre uno de un primer marcador 20a a 20d y, como mínimo, otro de los marcadores 20a a 20d. Para cada marcador 20a a 20d, la información de navegación define la dirección y la distancia entre el primer marcador 20a a 20d y todos los demás marcadores 20a a 20d que han sido asociados con el primer marcador 20a a 20d. En algunas realizaciones, otros marcadores 20a a 20d corresponden a posibles obstáculos o zonas de interés del primer marcador 20a a 20d designado. Los otros marcadores 20a a 20d pueden ser adyacentes al primer marcador 20a a 20d o estar dentro de un rango de distancia predeterminado.
A partir de la información de navegación, se pueden definir rutas de navegación entre múltiples marcadores 20a a 20d identificando cada marcador 20a a 20d, cuando un vehículo 16 pasa por encima o está situado adyacente al marcador 20a a 20d. Según una realización, los sensores, tales como una o varias cámaras, pueden estar situados en la superficie inferior del vehículo 16. Cuando el vehículo 16 se desplaza a través de un marcador 20a a 20d, el sensor identifica el marcador 20a a 20d particular y, por lo tanto, identifica una ubicación del vehículo 16.
De acuerdo con una realización, un servidor controla las operaciones de navegación de los vehículos 16 en el almacén. Específicamente, cuando un vehículo 16 atraviesa un marcador particular, el vehículo 16 captura una imagen del marcador y transmite la imagen capturada al servidor. El servidor, tras la recepción de la imagen del marcador, procesa la imagen del marcador para determinar la identificación de información única asociada con el marcador. Adicional o alternativamente, según una realización, el vehículo 16, tras capturar la imagen del marcador, puede procesar la imagen para determinar la información de identificación única y, a continuación, transmite la información de identificación al servidor.
El servidor procesa la imagen de marcador recibida y/o la información de identificación única asociada con el marcador, para transmitir información de navegación que se almacena en una base de datos de mapas (también denominada en el presente documento mapa de marcadores, y descrita más adelante con referencia a la Figura 7) para el vehículo 16. Según una realización, el servidor transmite información de navegación al vehículo 16 salto a salto. Específicamente, para desplazar un vehículo 16 entre un marcador de origen y un marcador de destino, se calcula una ruta de transporte (por parte del servidor) que indica una secuencia de marcadores entre el marcador de origen y el marcador de destino que debe atravesar el vehículo 16. Además, para la secuencia dada de marcadores que son atravesados por el vehículo 16, cada vez que el vehículo 16 captura, y a continuación transmite (al servidor), la imagen del marcador en el que está actualmente dispuesto, o la identificación única asociada con el mismo, el servidor transmite al vehículo 16, información de navegación desde el marcador actual al siguiente marcador posterior en la secuencia de marcadores.
Según una realización, para desplazar el vehículo 16 entre el marcador de origen y el marcador de destino, el servidor calcula una ruta de transporte que indica una secuencia de marcadores entre el marcador de origen y el marcador de destino que debe atravesar el vehículo 16. A continuación, el servidor transmite al vehículo 16 información de navegación correspondiente al recorrido de una pluralidad de marcadores consecutivos en la secuencia de marcadores. Por ejemplo, el servidor puede transmitir información de navegación correspondiente al recorrido de cinco marcadores consecutivos en la secuencia de marcadores. Al hacerlo, la presente invención incurre en la ventajosa capacidad de utilizar el ancho de banda de comunicación del sistema 10 de manipulación de mercancías de una manera eficiente.
Se apreciará que, puesto que cada marcador 20a a 20d tiene asociada información de navegación que se utiliza para indicar a un vehículo 16 que se desplace desde un marcador 20a a 20d a un marcador 20a a 20d adyacente, los marcadores 20a a 20d no necesitan estar dispuestos en el suelo 21 del almacén en cualquier patrón predefinido. Los marcadores 20 pueden estar dispuestos en el suelo 21 en lugares que sean apropiados para la configuración del almacén. Además, los marcadores 20a a 20d pueden estar dispuestos en otro lugar, por ejemplo, en paredes o estanterías.
La información de navegación también se puede utilizar para evitar colisiones y para prevenir y resolver situaciones de punto muerto con múltiples vehículos 16. En una realización, un vehículo 16 puede reservar una parte de su ruta de navegación antes de embarcarse en la ruta de navegación. Se reservan partes de una ruta de navegación ya que solo un vehículo 16 a la vez puede ocupar la misma parte o segmento de una ruta de navegación. Si la parte de la ruta de navegación está disponible, el vehículo 16 hace la reserva y comienza a desplazarse hacia su punto de destino. A medida que el vehículo 16 pasa a través de la parte reservada de su ruta, la parte reservada deja de estar reservada, para no impedir que otro vehículo 16 se desplace a través de la misma parte reservada. En una realización, el vehículo 16 continúa reservando partes sucesivas de su ruta de navegación y anula la reserva de las partes recorridas.
Se puede hacer una reserva de desplazamiento para reservar un número predeterminado de segmentos de ruta mientras un vehículo 16 se está desplazando por una ruta de navegación. El número de segmentos de ruta reservados puede depender de la región particular de la ruta de navegación, tal como doblar una esquina, atravesar una zona de un solo sentido, moverse alrededor de un obstáculo o cualquier desplazamiento que probablemente obstaculice a otro vehículo cercano 16 dentro de una sección de la misma ruta de navegación.
De acuerdo con una realización, es posible que dos vehículos 16 necesiten pasar por la misma región al mismo tiempo, como una intersección. En esta situación, un vehículo 16 puede reservar una parte de su ruta de navegación que atraviesa la intersección. Además, el vehículo 16 puede colocar una reserva de seguridad en la parte de intersección de la ruta de intersección, de modo que otro vehículo 16 no se desplace a través de la intersección mientras el primer vehículo 16 se está desplazando a través de la intersección. Después de que el primer vehículo 16 haya atravesado la intersección, el primer vehículo 16 puede liberar la reserva de seguridad.
De acuerdo con una realización, se puede notificar a un gestor de interbloqueos cuándo un primer vehículo 16, o un obstáculo, bloquea a un segundo vehículo 16 en su ruta de navegación. El gestor de interbloqueos puede crear un gráfico de dependencia. Cuando hay un ciclo dentro del gráfico, es decir, una dependencia cíclica, el gestor de interbloqueos puede tomar el control de la situación de interbloqueo y mover uno de los vehículos 16 en el ciclo fuera del bucle para que el otro vehículo 16 pueda continuar en su ruta de navegación. Si un obstáculo impide que un vehículo 16 avance hacia adelante, el gestor de interbloqueos puede alterar la ruta de navegación para permitir la etapa del vehículo 16 de regreso a su ruta de navegación.
Las realizaciones descritas en el presente documento también pueden evitar que se produzcan situaciones de punto muerto. Cuando se calcula una ruta de navegación para un vehículo 16 particular, la ruta de navegación puede ser almacenada en una base de datos separada. Cuando un vehículo 16 está a punto de reservar una sección o segmento particular de una ruta de navegación, se realiza una consulta a la base de datos para determinar si otro vehículo 16 tiene una ruta de navegación planificada para esa sección o segmento particular en consideración. Si es así, el vehículo 16 realiza una reserva de seguridad de cada segmento de las rutas superpuestas hasta que se alcanza una sección de la ruta de navegación en la que no existe un punto de bloqueo potencial. Ningún otro vehículo 16 puede reservar un segmento o sección en el que esté presente una reserva de seguridad. En una realización, otro vehículo 16 puede entrar y salir de la zona de seguridad, pero no se puede detener en la zona de seguridad. Las realizaciones para prevenir situaciones de punto muerto consideran la ruta de navegación real, así como el tiempo de desplazamiento en la ruta de navegación.
La Figura 3 representa un vehículo de transporte 16 a modo de ejemplo. El vehículo 16 puede ser un vehículo de transporte o un robot de transporte. El vehículo 16 incluye una carrocería 30 y ruedas 34, como mínimo, algunas de las cuales son controlables individualmente para controlar la velocidad y la dirección de desplazamiento del vehículo 16. Se contemplan diversos tipos y tamaños de ruedas 34 mediante realizaciones descritas en el presente documento, que pueden depender del tipo de superficie del suelo. Por ejemplo, se pueden utilizar ruedas más pequeñas en una superficie de suelo duro y liso, mientras que se pueden necesitar ruedas de goma más grandes en una superficie de suelo rugosa. Una placa de contacto 36 se puede subir o bajar de manera controlable con respecto al cuerpo 30 para subir o bajar una estantería 12 de mercancías dispuesta en el vehículo de transporte 16, y facilitar, de este modo, el transporte de la estantería 12 de mercancías entre la zona de almacenamiento 23 de mercancías y un puesto 14 de operario.
En la Figura 4 se ilustra una estantería 12 de mercancías transportada por un vehículo 16. Tal como se ilustra, la placa de contacto 36 está dispuesta en una posición elevada y, en consecuencia, eleva la estantería 12 de mercancías con respecto al suelo 21. En un ejemplo, la estantería 12 de mercancías se puede elevar mediante la placa de contacto 36 del vehículo 16 entre aproximadamente 5 y 10 cm, por ejemplo. No obstante, se contemplan otras dimensiones elevadas mediante las realizaciones descritas en el presente documento, que pueden depender de factores tales como el tipo de suelo, la lisura del suelo, la nivelación del suelo y el peso total de los artículos transportados por la estantería 12. Por ejemplo, si el peso de la mercancía en la estantería está por encima de un cierto peso umbral predeterminado, la altura de la estantería se puede establecer en un nivel de altura predeterminado (correspondiente al peso total) para garantizar un centro de gravedad bajo del vehículo. Al hacerlo, la presente invención incurre en la capacidad ventajosa de garantizar que la estantería sea estable y que las mercancías en la estantería puedan ser transportadas de un lugar a otro sin el temor de que las mercancías se vuelquen. Adicionalmente, la estantería 12 de mercancías incluye uno o más estantes 40, cada uno de los cuales incorpora varias ubicaciones de recepción de artículos que son capaces de recibir artículos 42 de mercancías. Las ubicaciones de recepción de artículos pueden estar separadas, además, por compartimentos, lo que facilita el acceso a un operario que está asignado a un puesto de trabajo, para recuperar las mercancías.
Pasando ahora a la Figura 5, se ilustra un puesto de operario 14 a modo de ejemplo. el puesto de operario 14 puede estar configurado como un puesto de recogida y/o colocación dependiendo de si el puesto de operario 14 se utiliza para uno o ambos de agregar nuevos artículos a la zona de almacenamiento 23 de mercancías y recuperar artículos para cumplimentar todo o una parte de un pedido desde la zona de almacenamiento 23 de mercancías.
Tal como se muestra en la Figura 5, el puesto de operario 14 incluye una pluralidad de contenedores 46 de pedidos, utilizándose cada contenedor 46 de pedidos para recibir artículos que forman parte de un pedido. Se comprenderá que, cuando la recuperación de artículos para completar un pedido está automatizada, y el sistema 10 controla la recuperada de los artículos en los contenedores 46 de pedidos, el sistema 10 es capaz de cumplimentar múltiples pedidos al mismo tiempo. También se pueden cumplimentar múltiples pedidos al mismo tiempo cuando el puesto de recogida y/o colocación puede alojar a más de una persona.
El puesto de operario 14 de la Figura 5 se ilustra durante un proceso de cumplimentación de pedido, en el que los artículos 42 de mercancías que forman parte de un pedido se recuperan de la zona de almacenamiento 23 de mercancías y un operario los coloca en un contenedor de pedidos 46. El contenedor de pedidos 46 es asignado al pedido por un servidor del sistema 10. El puesto de operario 14 incluye una unidad de control 48 configurada para controlar y coordinar operaciones en el puesto de operario 14. El puesto de operario 14 también incluye un dispositivo señalador 50, tal como como un puntero láser y un escáner 52, configurado para escanear un identificador dispuesto en un artículo 42 de mercancías. El identificador puede ser cualquier identificador legible por ordenador, incluyendo un código de barras de línea o un código de matriz, tal como un código QR.
Cuando los artículos 42 de mercancías son transportados al puesto de operario 14 por un vehículo de transporte 16, un artículo 42 de mercancías que forma parte de un pedido que está siendo cumplimentado actualmente es identificado mediante un dispositivo señalador 50. En este ejemplo, un puntero láser apunta hacia el artículo 42 de mercancías. En una realización, el láser apunta a un código que incluye, pero no está limitado a, un código de barras o un código de matriz. Además, se pueden utilizar diferentes colores de láser para identificar artículos 42 de mercancías para colocar múltiples pedidos en múltiples contenedores asociados. La utilización de diferentes colores de láser o de otros métodos de identificación distintivos es beneficiosa cuando la misma estantería 12 de mercancías incluye los mismos o diferentes artículos de mercancías que pueden cumplimentar múltiples pedidos.
Después de recuperar el artículo 42 de mercancías identificado de la estantería 12, el operario en el puesto de operario 14 puede escanear el código de barras o el código de matriz en el artículo 42 de mercancías utilizando el escáner 52. Al hacerlo, el artículo 42 de mercancías puede ser verificado por la unidad de control 48, garantizando de este modo que el artículo 42 de mercancías correcto para el pedido actual ha sido recuperado de la estantería 12. El contenedor de pedidos 46 apropiado para el artículo 42 de mercancías es indicado al operario, por ejemplo, iluminando una luz en el contenedor de pedidos 46. En el caso de diferentes colores de láser, la luz del contenedor de pedidos 46 puede estar configurada para que coincida con el color del láser utilizado para el pedido correspondiente.
Según una realización, cada marcador 20a a 20d tiene información de navegación asociada que identifica una ruta de navegación desde un primer marcador a uno o varios marcadores, tales como marcadores que están situados adyacentes al primer marcador. De esta manera, se define un mapa de marcadores para todos los marcadores 20a a 20d, teniendo cada marcador 20a a 20d información asociada que define eficazmente la ubicación del primer marcador con respecto a otros marcadores a lo largo de una o más rutas predeterminadas.
La Figura 6 ilustra una representación 60 de la teoría de gráficos de un mapa de marcadores. El gráfico 60 incluye los nodos 62 (cada uno de los cuales representa uno de los marcadores 20a a 20d) y los bordes 66. Los bordes 66 indican que existe una conexión entre dos marcadores 20a a 20d. Específicamente, un borde 66 que conecta dos marcadores indica que un vehículo 16 se puede desplazar directamente de un marcador al otro marcador, sin visitar ningún otro marcador intermedio. Por tanto, todos los bordes considerados en conjunto, definen la posición de los marcadores 20a a 20d entre sí.
De acuerdo con una realización, el servidor puede mantener datos correspondientes a la relación de conectividad entre los diferentes marcadores en una base de datos (denominada en el presente documento mapa de marcadores). Los datos se pueden almacenar en una base de datos de tipo clave-valor, con el código de barras (o información de identificación única) como clave y las propiedades asociadas con el código de barras como valor. Las propiedades se pueden definir de tal manera que se puedan cumplir ciertos requisitos, tal como una lista de marcadores vecinos dentro de los datos de navegación y similares. Por consiguiente, en lugar de almacenar las posiciones de los marcadores como puntos absolutos en el espacio, en la presente realización, las posiciones de los marcadores se almacenan unas con respecto a otras. Al hacerlo, la presente invención proporciona la capacidad ventajosa de identificar, de una manera eficaz en el tiempo, las relaciones de conectividad entre los marcadores. Por consiguiente, el servidor utiliza el mapa de marcadores para determinar rutas entre un marcador de origen y un marcador de destino.
Según una realización, el mapa de marcadores es un sistema de base de datos que almacena todos los datos relacionados con puntos detectables en una superficie, tal como el suelo de un almacén. Cada punto representa una zona bidimensional en el territorio. Se puede verificar que el código de un primer marcador esté en el mapa de marcadores. El código puede ser un código de barras, que es un punto en una estructura de mapa indicado por una cadena única, que está codificada en el marcador. Los marcadores vecinos adyacentes o cercanos 20a a 20d del primer marcador también se pueden enumerar almacenando la información de marcador de cada marcador con respecto a todos los demás marcadores. Al hacerlo, se proporciona un ahorro en la potencia de procesamiento y el tiempo consumido en el cálculo de una distancia a otro marcador.
Las realizaciones descritas en el presente documento para un mapa de marcadores son capaces de determinar si existe un código de barras en el mapa de marcadores y de enumerar además los códigos de barras de todos los marcadores vecinos del marcador. Para un código de barras en particular, el mapa de marcadores enumera los marcadores vecinos, que se verán afectados si se gira una estantería de un tamaño particular alrededor de un código de barras. El mapa de marcadores también puede enumerar los marcadores vecinos, en los que un vehículo 16 particular se puede desplazar desde su código de barras actual, dependiendo del estado del vehículo 16. Para cada vecino de un código de barras, el mapa de marcadores almacena información de navegación sobre cómo llegar a cada marcador vecino. La información de navegación puede estar expresada en términos de un ángulo de rumbo medido con respecto a un punto de referencia, una distancia a recorrer y similares. No obstante, se debe apreciar que se pueden utilizar otras identificaciones de navegación con las realizaciones descritas en el presente documento.
Adicionalmente, el mapa de marcadores también puede almacenar información perteneciente a una ruta de navegación entre dos marcadores. También se pueden enumerar una ruta de navegación e instrucciones desde el primer marcador a cada marcador vecino 20a a 20d. Las condiciones, tales como un elevador elevado que lleva un soporte 12, o un elevador bajado se incluyen en las instrucciones de navegación para cada marcador vecino 20a a 20d. Además, se puede enumerar cualquier marcador vecino 20a a 20d, que se verá afectado por la rotación de una estantería 12 de tamaño particular.
En lo que sigue se describe mediante una realización, una estructura de mapa de marcadores que puede ser utilizada con un sistema de navegación para vehículos de la presente invención. Se debe apreciar que las realizaciones descritas en el presente documento no están limitadas a la estructura del mapa particular; la estructura del mapa particular está representada en un espacio bidimensional. No obstante, otras realizaciones pueden utilizar una extensión tridimensional (o superior) de la estructura del mapa particular descrita en el presente documento.
La Tabla I representa una estructura de mapa de marcadores a modo de ejemplo que ilustra la información almacenada para los marcadores. Con fines de ilustración, en la Tabla I solo se representa la información correspondiente a cuatro marcadores. No obstante, se debe tener en cuenta que el mapa de marcadores también puede almacenar información correspondiente a otros códigos de barras. En la Tabla I, CÓDIGO DE BARRAS corresponde al número de código de barras del marcador, BOTID corresponde al número de identificación del vehículo actualmente dispuesto en el código de barras, BLOQUEADO representa si el código de barras está reservado o no, VECINOS es un campo binario de 12 bits que almacena información perteneciente a los vecinos del marcador, ZONA representa la zona geográfica en el almacén donde se desecha el marcador, los números TAMAÑO_INFO son la distancia entre el código de barras actual y sus cuatro códigos de barras vecinos (norte, este, sur y oeste) y ESTADO_ALMACENAMIENTO es una entidad binaria que muestra si se puede colocar una estantería en el código de barras (1 -sí, 0-no).
De acuerdo con una realización, el campo VECINO es un campo binario de doce dígitos en el que están reservados tres dígitos para cada código de barras que sea vecino inmediato del código de barras en las direcciones Norte, Sur, Este y Oeste, respectivamente. No obstante, un vecino en cada una de esas direcciones no está necesariamente presente para cada código de barras. Cada uno de los tres dígitos (correspondientes a una dirección) representa la siguiente información (expresada con referencia a la dirección norte): (a) ¿existe un código de barras en la dirección norte? (1 -sí, 0-no), (b) ¿puede un vehículo desplazarse al código de barras norte sin una estantería? (1 -sí, 0-no), y (c) ¿puede el vehículo desplazarse al código de barras norte con una estantería? (1-sí, 0-no).
Tabla I: Estructura del mapa de marcadores
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La Figura 7 representa una tabla 70 de acuerdo con una realización, que ilustra datos parciales de otro mapa de marcadores a modo de ejemplo. Los datos son indicativos de cada marcador 20a a 20d con respecto a otros marcadores 20a a 20d. La información de navegación indicativa de las posiciones de los marcadores 20a a 20d y sus posiciones relativas con respecto a otros marcadores 20a a 20d está almacenada en una base de datos.
La tabla 70 incluye un campo de origen 72 que incluye información única que identifica un marcador de origen, un campo de destino 74 que especifica un marcador de destino y un método de campo transversal 76 que indica si es necesario que un vehículo de transporte se desplace sobre un suelo relativamente plano, en un ascensor o en una pendiente entre los marcadores de origen y destino. La Tabla 70 incluye un campo 78 de detalles de los valores de navegación de dirección, elevación y distancia que definen la información de navegación necesaria para que un vehículo de transporte 16 se desplace a lo largo de una ruta de navegación desde el marcador de origen hasta el marcador de destino. Adicionalmente, la Tabla 70 incluye un campo de coste 80, que indica el “coste” respectivo del vehículo de transporte 16 que se desplaza a lo largo de la ruta de navegación en términos de la cantidad de tiempo necesario.
En los datos a modo de ejemplo ilustrados en la Figura 7, la zona de almacenamiento 23 de mercancías puede estar dispuesta en varios niveles (pisos) de un edificio. Por lo tanto, para desplazarse entre diferentes niveles del edificio, puede ser necesario que el vehículo de transporte 16 se desplace en un ascensor. Para ello, se puede colocar un marcador en el ascensor. Tal como se ilustra en la tabla 70, para un marcador dispuesto en un ascensor, los campos de origen y destino 72, 74 también incluyen información indicativa del piso actual, tal como el piso 21 en el que está dispuesto el ascensor. El campo de detalles 78 también incluye información que identifica de manera única al ascensor. En otra realización, a cada nivel de piso se le podrían asignar uno o varios vehículos 16. Como resultado, solo la estantería 12 puede necesitar desplazarse en el ascensor sin el vehículo 16. La estantería 12 podría ser cargada y descargada por diferentes vehículos 16, donde un primer vehículo 16 podría cargar la estantería 12 en el ascensor en el primer nivel de piso, y un segundo vehículo 16 podría descargar la estantería 12 del ascensor en el segundo nivel de piso.
Volviendo a la Figura 8, se muestra un diagrama de bloques a modo de ejemplo que ilustra componentes funcionales 81 de un sistema de gestión del sistema de manipulación de mercancías. Los componentes funcionales 81 se implementan mediante circuitos y utilizan cualquier disposición adecuada, por ejemplo, un dispositivo informático adecuado con un procesador o procesadores, memoria y almacenamiento de datos (descrito más adelante con referencia a la Figura 16) asociados. En una realización, los componentes funcionales 81 incluyen uno (o varios) servidores que trabajan en junto con una o varias bases de datos. Se debe tener en cuenta que los servidores descritos en el presente documento no están limitados a ninguna combinación y/o circuito de hardware y/o software específico.
Los componentes funcionales 81 incluyen un dispositivo de almacenamiento de datos 82, tal como una unidad de disco duro (HDD - Hard Disc Drive, en inglés) o un dispositivo de estado sólido (SSD - Solid State Device, en inglés), representado en la Figura 8 como una base de datos, aunque se comprenderá que cualquier disposición de almacenamiento de datos adecuada es contemplada por las realizaciones descritas en el presente documento. El dispositivo de almacenamiento 82 de datos está dispuesto para almacenar datos de marcadores 83 indicativos de un mapa de marcadores del tipo representado en las Figuras 6 y 7, y la Tabla I. El mapa de marcadores 83 puede incluir la información de identificación única asociada con cada marcador 20a a 20d y las relaciones de navegación con otros marcadores 20a a 20d.
Los componentes funcionales 81 también incluyen un gestor de inventario 84 que gestiona el proceso de agregar nuevos artículos 42 de mercancías al almacén y registra el inventario actual de artículos 42 de mercancías en una base de datos de inventario 86. La base de datos de inventario 86 también incluye información indicativa de las respectivas ubicaciones de almacenamiento de las estanterías 12 en el almacén y de las ubicaciones de los artículos 42 de mercancías en las estanterías 12. De esta manera, se conocen las ubicaciones de almacenamiento de todos los artículos 42 mercancías en el almacén.
Un generador de pedidos 88 gestiona la recepción de pedidos de los clientes, tal como los pedidos recibidos a través de un sistema de pago en línea asociado con un sitio web de comercio electrónico. Los pedidos creados son gestionados por un gestor de pedidos 90 que almacena los detalles de los pedidos creados como entradas de pedidos en una base de datos de pedidos 92 pendientes. El gestor de pedidos 90 maneja los pedidos publicados por un cliente, tal como los pedidos publicados a través de una interfaz de red 112. La interfaz de red 112 formatea los pedidos entrantes para procesarlos y los envía al sistema 10 utilizando una o varias interfaces de programación de aplicaciones (API - Application Programming Interfaces, en inglés) de pedidos. Los pedidos son registrados en la lista de pedidos pendientes.
Según una realización, el gestor de pedidos 90 forma un bucle de procesamiento de pedidos en el que se deben procesar los pedidos pendientes, con el fin de encontrar el pedido óptimo en las condiciones actuales para procesar los pedidos pendientes. Para un gran volumen de pedidos pendientes, se pueden utilizar filtros para obtener los resultados deseados. Por ejemplo, un primer filtro a modo de ejemplo es un filtro de estanterías de entrada. Si cualquier pedido pendiente puede ser cumplimentado por una estantería que ya está situada en un puesto de procesamiento de pedidos, esos pedidos son colocados en una posición más alta en la cola de pedidos pendientes para aumentar las posibilidades de que esos pedidos sean procesados, mientras que, como mínimo, una de las estanterías 12 necesarias todavía se encuentran en el puesto de procesamiento de pedidos. Adicionalmente, un segundo filtro a modo de ejemplo puede ser un filtro de prioridad de cliente o un filtro de prioridad de pedidos en el que se han marcado pedidos especialmente designados para un servicio urgente. Un tercer filtro a modo de ejemplo puede ser un filtro de antigüedad (es decir, cuánto tiempo ha estado pendiente en el sistema un pedido actual) en el que los pedidos más antiguos son procesados antes que los nuevos.
El gestor de pedidos 90 también gestiona la cumplimentación temporal de los pedidos pendientes en la base de datos de pedidos 92. En un ejemplo, el gestor de pedidos 90 está configurado para iniciar el procesamiento de un pedido pendiente cuando se genera una señal de activación para indicar que un contenedor de pedidos 46 en un puesto de operario 14 está disponible para cumplimentar un pedido.
La lista de pedidos pendientes priorizados es reenviada a un ciclo de procesamiento de pedidos para obtener un conjunto de inventario de mercancías que pueda cumplimentar el pedido. Todas las combinaciones de artículos de mercancías (junto con su identificación de estantería 12 asociada) y los diferentes puestos de procesamiento de pedidos se generan para formar combinaciones de cumplimentación de artículos (IFC - Item Fulfilling Combinations, en inglés), también denominadas en el presente documento lista de cumplimentación de pedidos (OFL - Order Fulfilling List, en inglés). Se generan diferentes combinaciones de estanterías para cada IFC, es decir, la combinación de estanterías que contienen artículos 42 de mercancías para el pedido particular en un puesto de procesamiento de pedidos particular.
El gestor de pedidos 90 gestiona la secuencia de cumplimentación de los pedidos pendientes calculando un “coste” de cada pedido pendiente e iniciando la cumplimentación de los pedidos en base a un “coste” mínimo. El “coste” del pedido está relacionado con el tiempo necesario para transportar todas las estanterías requeridas para un pedido a un puesto de operario 14 designado. No obstante, otros factores de coste pueden reemplazar o ser considerados junto con el tiempo necesario en otras realizaciones.
En una realización, el “coste” se puede subdividir en un coste de distancia, un coste de estanterías y un coste de carga del puesto de recogida y/o colocación (PPS - Pick and/or Place Station, en inglés). El coste de la distancia puede incluir la distancia total a cubrir por uno o varios vehículos 16 entre las estanterías 12 seleccionadas y el PPS para completar el pedido. El coste de las estanterías incluye el número total de estanterías 12 utilizadas para completar un pedido. Las combinaciones de estantes que tienen un número menor de estantes minimizarán el tiempo de desplazamiento de uno o más vehículos 16 para completar un pedido. El coste de carga de un PPS incluye encontrar un equilibrio óptimo entre los PPS más cercanos o próximos y la disponibilidad o el tiempo de espera mínimo en cada PPS. Un PPS es un ejemplo de un puesto de procesamiento de pedidos. No obstante, cualquier puesto configurado para organizar, ensamblar y/o preparar artículos para su envío está contemplado por las realizaciones descritas en el presente documento. También se podría utilizar un puesto de procesamiento de pedidos para organizar, ensamblar y/o redirigir artículos dentro de un entorno de fabricación.
Para cada pedido seleccionado para su procesamiento, se selecciona un puesto de operario 14, se reservan una o varias estanterías 12 que incluyen los artículos 42 de mercancías necesarios para el pedido, y se reserva un contenedor de pedidos 46 en el puesto de operario 14. Para calcular el coste de un pedido pendiente, se identifican en primer lugar todas las estanterías 12 que podrían proporcionar potencialmente un artículo 42 de mercancías, y se define una lista de conjuntos de estanterías de las estanterías identificadas que contienen el artículo 42 de mercancías. Se define una lista de conjuntos de estanterías para cada artículo 42 de mercancías. A continuación, se selecciona una combinación de estanterías que comprende una estantería 12 seleccionada de cada conjunto de estanterías de los conjuntos de estanterías determinados calculando la siguiente heurística para cada combinación de estanterías:
Heurística , H = Distancia / (1 No.de estanterías oomunes) (1)
donde Distancia es la distancia combinada de todas las estanterías 12 en una combinación de estanterías desde un contenedor de pedido disponible 46, y No. de estanterías comunes es el número de estanterías 12 en la combinación de estanterías que son comunes a más de un conjunto de estanterías. La heurística H se calcula para todas las ubicaciones de pedidos disponibles de los puestos de operario 14.
Según una realización, se selecciona la combinación de estanterías con el valor H más pequeño o menos heurístico, y el “coste” asociado con la combinación de estanterías seleccionada es el tiempo necesario para que todas las estanterías 12 de la combinación sean desplazadas al puesto del operario 14 con contenedor de pedido 46 seleccionado. Además, las estanterías 12 que están incluidas en la combinación de estanterías seleccionada están reservados e identificados en una base de datos 94 de elementos reservados. De manera similar, el puesto de operario 14 seleccionado y el contenedor de pedido 46 seleccionado en el puesto de operario 14 también son reservados especificando el puesto de operario 14 seleccionado y el contenedor de pedido 46 en la base de datos 94 de elementos reservados.
Además, los componentes funcionales del diagrama de bloques 81 también incluyen un gestor de tareas 96 que selecciona, como mínimo, un vehículo 16 para la cumplimentación de un pedido, cuando el pedido es seleccionado para su procesamiento. Los vehículos 16 se seleccionan en base a la disponibilidad, la prioridad de la tarea y el “coste” de la tarea. Los vehículos 16 disponibles están identificados, y dentro de los vehículos 16 disponibles identificados, se selecciona un conjunto de vehículos en base a los vehículos 16 actualmente libres o en un estado de pausa y a la proximidad de los vehículos 16 a las estanterías 12 en la combinación de estanterías seleccionada para el pedido. A cada vehículo 16 seleccionado se le asigna una tarea para recuperar una estantería 12 particular de la zona de almacenamiento 23 de mercancías. El vehículo o vehículos 16 seleccionados para el pedido se almacenan en una base de datos 98 de vehículos asignada.
Los componentes funcionales del diagrama de bloques 81 también incluyen un planificador 100 que controla y coordina la planificación y reserva de rutas de navegación para los vehículos 16 seleccionados dentro de una estructura de mapa de vehículos. El planificador 100 también planifica la implementación de los desplazamientos de los vehículos 16 hacia y desde el puesto de operario 14 seleccionado, incluyendo el control sobre las acciones de arranque/parada del vehículo y las acciones de pausa/no pausa del vehículo. El planificador 100 también gestiona la carga de los vehículos 16, incluida la comprobación del estado de carga de los vehículos 16 y el desplazamiento de los vehículos 16 que requieren la carga a un puesto de carga de vehículos. El planificador 100 planifica la ejecución de una tarea asignada, que incluye, pero no está limitada a, esperar a que el vehículo 16 alcance un estado de listo, cambiar el estado de reserva y actualizar el estado de la tarea, verificar el nivel de carga de los vehículos 16 y asignar las tareas a cargar. La gestión del flujo de vehículos 16 que entran y salen de un puesto de carga también está controlada por el planificador 100.
El planificador 100 incluye una calculadora de ruta 102 que calcula las rutas de transporte para cada uno de los vehículos 16 en el conjunto de vehículos seleccionados para la cumplimentación de un pedido. Cada ruta de transporte define una secuencia de marcadores 20a a 20d que seguirá un vehículo 16 para transportar una estantería 12 a una ubicación de almacenamiento de estanterías en la zona de almacenamiento de mercancías 23 y entre la ubicación de almacenamiento de estanterías y el puesto del operario 14. Las rutas de transporte calculadas para cada vehículo 16 se almacenan en una base de datos 103 de rutas definidas. Según una realización, el “coste” de cada ruta de transporte definida se basa en el tiempo necesario para desplazarse desde un origen inicial hasta un destino final. El cálculo de una ruta de navegación puede depender, además, del estado de elevación de la estantería 12. Por ejemplo, en una realización, si el estado de elevación es alto, todas las demás estanterías 12 se consideran obstáculos, junto con los obstáculos físicos que puede haber en la ruta. No obstante, si el estado de elevación es bajo, solo se deben considerar los obstáculos físicos.
De acuerdo con una realización, las rutas de transporte de los vehículos 16 se calculan utilizando un algoritmo A*. El algoritmo utiliza la relación entre los marcadores 20a a 20d, que se puede definir de acuerdo con la teoría de gráficos, tal como se ilustra en la Figura 6, para calcular una ruta eficiente a través de los marcadores 20a a 20d desde un marcador de origen a un marcador de destino. Un algoritmo A* utiliza una mejor primera búsqueda y encuentra una ruta de menor coste desde un nodo inicial dado hasta un nodo objetivo elegido entre uno o varios objetivos posibles. Cuando A* atraviesa un gráfico, crea un árbol de rutas parciales. Las hojas del árbol (denominadas un conjunto abierto o la franja) se almacenan en una cola de prioridad que ordena los nodos de las hojas según una función de coste. Combina una estimación heurística del coste para alcanzar una meta y la distancia recorrida desde el nodo inicial.
La función de coste se puede representar por f(n) = g(n) h(n), donde g(n) es el coste conocido de obtener desde el nodo inicial al nodo n, y este valor es rastreado por el algoritmo. El parámetro h(n) es una estimación heurística del coste de ir desde n hasta cualquier nodo objetivo. Para que el algoritmo encuentre la ruta más corta real, la función heurística debe ser admisible, lo que significa que no debe sobreestimar el coste real para llegar al nodo objetivo más cercano. La función heurística es específica del problema y la proporciona el usuario del algoritmo.
El planificador 100 también incluye un navegador 104 del vehículo que gestiona los desplazamientos de cada vehículo 16 individualmente de acuerdo con las respectivas rutas de transporte definidas para los vehículos 16. El navegador 104 del vehículo es responsable de controlar el desplazamiento de un vehículo 16 a lo largo de la secuencia de marcadores 20a a 20d en la ruta de transporte, y el manejo de las comunicaciones recibidas de los vehículos 16.
Cuando un vehículo 16 llega a un marcador 20a a 20d, el vehículo 16 detecta el marcador 20a a 20d, y la información del marcador, tal como una información de identificación única asociada con el marcador 20a a 20d detectado y/o con una imagen capturada del marcador, es comunicada al navegador 104 del vehículo a través de la red 19 de comunicación inalámbrica. En base a la información recibida, el navegador 104 del vehículo verifica que el marcador 20a a 20d identificado corresponde al marcador 20a a 20d esperado en la ruta de transporte, y comunica la información de navegación al vehículo 16 para dirigir el vehículo 16 hacia un marcador posterior 20a a 20d en la ruta de transporte. En un ejemplo, la información de navegación tiene la forma de un valor de rumbo y un valor de distancia derivado de la información de navegación almacenada en la base de datos de marcadores 83 e ilustrada en forma tabular en la Figura 7. Es decir, el navegador 104 del vehículo envía información de navegación al vehículo 16 para cada marcador 20a a 20d separado (es decir, de salto en salto, tal como se indicó anteriormente).
El navegador 104 del vehículo también calcula la posición de un centroide del vehículo 16 con respecto a un marcador 20a a 20d, y la orientación del vehículo 16 con respecto al marcador 20a a 20d. La posición se puede calcular utilizando una imagen capturada por un sensor y/o cámara, tal como el sensor/cámara 134 ilustrado en la Figura 9. La posición del desfase del vehículo 16 con respecto a un marcador 20a a 20d detectado puede ser calculada desde el mismo con referencia a la Figura 14. Las posiciones actuales de los vehículos 16 se almacenan en una base de datos 105 de ubicación de vehículos. Como resultado, el planificador 100 conoce las ubicaciones de todos los vehículos 16 en todo momento.
Además de desplazar los vehículos 16 a lo largo de sus rutas, el navegador 104 del vehículo también recibe y procesa mensajes de los vehículos 16. En una realización, un primer tipo de mensaje recibido de un vehículo 16 es un mensaje de inicio. Se transmite un mensaje de inicio al navegador 104 del vehículo cuando un vehículo 16 arranca o se reinicia. El mensaje de inicio puede ser transmitido como un paquete de datos que incluye información correspondiente a un marcador escaneado. Si el marcador escaneado es válido, el gestor de vehículos 110 procesa el mensaje de inicio, que a continuación transmite las direcciones de navegación al vehículo.
Un segundo tipo de mensaje recibido por el navegador 104 del vehículo desde un vehículo 16 es un mensaje de advertencia. El navegador 104 del vehículo recibe un paquete de datos de advertencia cuando un vehículo 16 alcanza un marcador de navegación válido que no está reservado para el vehículo 16. En esta situación, el marcador de navegación en el que se encuentra el vehículo 16 puede ser reservado y, si es posible, el siguiente marcador de navegación en la ruta de navegación también es reservado. No obstante, si el marcador de navegación actual es reservado por otro vehículo 16, se impide que el primer vehículo 16 se siga desplazando.
Un tercer tipo de mensaje recibido por el navegador 104 del vehículo desde un vehículo 16 es un mensaje de información. Se envía un paquete de datos de información al navegador 104 del vehículo para actualizar la posición de una estantería 12 si el vehículo 16 ha sido elevado o lleva una estantería 12. El navegador 104 del vehículo informa al personal pertinente de un desplazamiento de la estantería 12 e informa al vehículo gestor 110 para comprobar si se han completado las tareas relacionadas. Un paquete de información también puede anular la reserva de una posición anterior si existe y anular la reserva de las reservas de turnos cuando se completen. El navegador 104 del vehículo actualiza la información del vehículo 16 en una base de datos de vehículos relevante, tal como la base de datos de vehículos asignados 98, la base de datos de ubicación de vehículos 105, la base de datos de rutas de transporte definidas 103 o la base de datos de rutas y marcadores reservados 108. El navegador 104 del vehículo también puede determinar si el marcador de navegación del destino se ha alcanzado, o si se ha alcanzado el siguiente marcador de navegación de reserva.
Un cuarto tipo de mensaje recibido por el navegador 104 del vehículo desde un vehículo 16 es un mensaje de error. El navegador 104 del vehículo recibe un mensaje de error cuando el vehículo 16 lee el código de barras de un marcador de navegación no válido. También se pueden enviar paquetes de error al navegador 104 del vehículo cuando el vehículo 16 no puede procesar una instrucción para el vehículo 16.
El navegador 104 del vehículo también puede ser configurado para gestionar los desplazamientos de los vehículos 16 de modo que se eviten colisiones. En una realización, la gestión de colisiones se consigue gestionando la ruta y las reservas de marcadores, de tal manera que cada ruta de navegación entre dos marcadores (denominada en el presente documento un segmento) se reserva poco antes de que llegue el vehículo 16. No obstante, el desplazamiento en una ruta de navegación posterior (es decir, un segmento de la ruta de navegación) no está permitido hasta que se reserve la ruta de navegación. Si la ruta de navegación ya está reservada por otro vehículo 16, entonces el vehículo 16 que desea reservar la ruta de navegación entra en un estado de espera. No obstante, en ciertas realizaciones, una reserva previa puede ser cancelada y reprogramada, en base a la información de prioridad, por ejemplo, cuando se asigna a un pedido en particular una prioridad más alta que el pedido que está siendo cumplimentado utilizando la reserva existente. Mediante una realización, se pueden despejar rutas específicas en una sección particular del almacén para reparación o soporte.
Además, se debe tener en cuenta que, puesto que la ruta de transporte de extremo a extremo (es decir, desde el marcador de origen al marcador de destino) para cada vehículo 16 no está reservada en un instante de tiempo, se puede producir una situación de punto muerto, ya que dos vehículos 16 tal vez deseen moverse en direcciones opuestas a lo largo de rutas similares. Para resolver los interbloqueos, uno de los vehículos 16 debe apartarse de la ruta. Por consiguiente, el navegador 104 del vehículo puede ser configurado para controlar activamente uno de los vehículos 16 implicados en la situación de bloqueo para que se aleje de la ruta designada, permitiendo de este modo que el otro vehículo 16 en la situación de bloqueo se mueva de acuerdo con su ruta de transporte designada.
Según una realización, el navegador 104 del vehículo se puede configurar para evitar activamente que se produzcan situaciones de interbloqueo. Cuando el navegador 104 del vehículo intenta reservar un marcador 20a a 20d para un vehículo 16, el navegador 104 del vehículo comprueba si otro vehículo 16 también tiene una ruta de transporte definida que pasa a través del marcador 20a a 20d. Si es así, el navegador 104 del vehículo reserva los marcadores 20a a 20d para el vehículo 16 como reservas de seguridad. Para los marcadores 20a a 20d reservados como reservas de seguridad, otro vehículo 16 no puede reservar un marcador 20a a 20d en las reservas de seguridad a menos que también se reserve un marcador 20a a 20d que permita al otro vehículo 16 salir del marcador 20a a 20d reservado de seguridad. En otras palabras, después de que se haya hecho una reserva de seguridad, no se permitirá que ningún otro vehículo 16 permanezca en la región reservada de seguridad. Además, las colisiones y los bloqueos pueden ser evitados gestionando los desplazamientos de los vehículos 16 en base a los marcadores 20a a 20d reservados y a las rutas de navegación, y controlando la sincronización de los desplazamientos de los vehículos 16. Como resultado, las colisiones pueden ser evitadas haciendo que un vehículo 16 espere, o modificando activamente la velocidad de desplazamiento del vehículo 16.
Según una realización de la presente invención, el navegador 104 del vehículo puede utilizar variables de navegación al procesar una ruta de navegación. Una primera variable denominada en el presente documento variable de longitud de segmento corresponde a una longitud de la ruta de navegación que se va a reservar para un vehículo 16. Una segunda variable denominada en el presente documento variable de distancia de reserva corresponde a la distancia hasta el final de una ruta de navegación. Una vez que se ha determinado una ruta de navegación, se reserva una primera longitud de segmento en la ruta de navegación. Se calcula el siguiente segmento, así como el marcador de navegación en el que se realizará la siguiente reserva. Cuando el vehículo 16 alcanza la siguiente posición de reserva, se calcula otra distancia de reserva. El proceso anterior continúa hasta que el vehículo 16 llega a su destino de la ruta de navegación.
Además, si hay un giro en una ruta de navegación, se calcula una distancia de reserva para los marcadores de navegación vecinos. Si un vehículo 16 en movimiento o un vehículo 16 que gira se encuentra en un segmento de ruta de navegación que se va a reservar, no se hace reserva y se calcula una posición de fallo. Además, mediante una realización, si se dispone un vehículo inactivo en el destino, los cálculos no se pueden completar. El vehículo 16 se pone en ralentí o entra en un estado de espera. En una realización, si se encuentra un vehículo 16 inactivo en el segmento que se va a reservar, se calcula una nueva ruta.
El planificador 100 también incluye un gestor de reservas 106 que gestiona las reservas de los marcadores 20a a 20d y las rutas de navegación entre los marcadores 20a a 20d para evitar colisiones entre los vehículos 16. El planificador 100 almacena información indicativa de los marcadores 20a a 20d reservados y las rutas de navegación en una base de datos de rutas y marcadores reservados 108.
El planificador 100 también incluye un gestor de vehículos 110 que controla las operaciones de arranque y parada del vehículo y controla el desplazamiento de la placa de contacto 36 del vehículo 16 entre las posiciones de subida y bajada. El gestor de vehículos 110 también gestiona el nivel de carga de los vehículos 16, incluida la comprobación del estado de carga de los vehículos 16 y la gestión del desplazamiento de los vehículos 16 que requieren la carga a un puesto de carga de vehículos. Adicionalmente, tal como se muestra en la Figura 8, los componentes funcionales del diagrama de bloques 81 del sistema de gestión 18 también pueden incluir una interfaz de red 112 que facilita las comunicaciones en red entre el sistema de gestión 18, los vehículos 16 y los puestos de operario 14.
Los componentes funcionales 118 de un vehículo 16, tal como un vehículo de transporte o un robot de transporte, se ilustran en la Figura 9. Los componentes funcionales 118 incluyen una interfaz de red 120 que facilita las comunicaciones en red entre el vehículo 16 y cada uno del sistema de gestión 18 y los puestos de operario 14. Un microcontrolador 122 (implementado con circuitos, y descrito más adelante con referencia a la Figura 16) controla y coordina las operaciones en el vehículo 16, y realiza tareas dedicadas tales como gestionar la detección de marcadores 20a a 20d, gestionar el control del desplazamiento del vehículo de acuerdo con las instrucciones recibidas del navegador 104 del vehículo, y aplicar una ruta de compensación, tal como una ruta de navegación recalculada utilizando una curva de Bezier, a la ruta de transporte determinada entre los marcadores 20a a 20d. El microcontrolador 122 se comunica con un controlador de motor 124 para controlar uno o varios motores 126 asociados con las ruedas 34 del vehículo y, por lo tanto, controlar la velocidad y la dirección del vehículo 16.
Los componentes funcionales 118 también incluyen un dispositivo de elevación 130 que sube o baja de manera controlable una placa de contacto 36 en respuesta a las instrucciones del microcontrolador 122. Las instrucciones del microcontrolador 122 se pueden generar en respuesta a las instrucciones recibidas del gestor de vehículos 110.
Los componentes funcionales 118 también incluyen, como mínimo, un sensor 134, tal como una cámara o un lector de RFID, dispuesto para detectar un marcador 20a a 20d cuando el vehículo 16 se desplaza cerca del marcador 20a a 20d. El sensor/cámara 134 puede obtener información de identificación única que está asociada con el marcador 20a a 20d. La información de identificación única obtenida es comunicada al planificador 100 por el microcontrolador 122 de modo que se pueda determinar la ubicación actual del vehículo 16.
El sensor o sensores/cámara 134 también se pueden utilizar para determinar un desfase entre una ubicación del vehículo 16 y una ubicación de un marcador 20a a 20d detectado. El desfase se puede utilizar para modificar la ruta de transporte definida entre el marcador 20a a 20d detectado y un marcador 20a a 20d posterior en la ruta de transporte (descrito más adelante con referencia a la Figura 14). Esto se consigue capturando una imagen, que incluye el marcador 20a a 20d, y reenviando la imagen al planificador 100 para su procesamiento. En una realización, el desfase es calculado por el vehículo 16. Puesto que se conoce la ubicación y orientación de la imagen capturada con respecto al vehículo 16 , es posible determinar la ubicación y orientación del marcador 20a a 20d con respecto al vehículo 16.
Los componentes funcionales 118 también incluyen una báscula 138 que produce una medición de peso cuando el vehículo 16 está transportando una estantería 12. La medición de peso puede ser utilizada por el microcontrolador 122 para calcular parámetros de desplazamiento para un vehículo 16 cargado, tales como parámetros apropiados de aceleración y desaceleración, teniendo en cuenta el peso de la estantería 12 transportada por el vehículo 16. Los parámetros de desplazamiento también pueden ser calculados en base a si la placa de contacto 36 está en una posición elevada o bajada.
La báscula 138 también se puede utilizar para determinar un perfil de distribución del peso utilizando el centro de gravedad conocido de una estantería 12 vacía, el peso conocido de cada artículo 42 de mercancías y las posiciones de los artículos 42 de mercancías en la estantería 12. El perfil de distribución del peso se puede utilizar para calcular el centro de gravedad de la estantería y los artículos 42 de mercancías cargados, que luego se utiliza para garantizar que el centro de gravedad de la estantería 12 cargada está dentro de un rango definido. Al hacerlo, se garantiza que la estantería 12 cargada no dé demasiados botes durante el transporte.
Según una realización, la componente z del centro de gravedad de una estantería 12 cargada se puede manipular ajustando las ubicaciones de los artículos 42 de mercancías en la estantería 12, de tal manera que el centro de gravedad no esté demasiado alto. Se debe apreciar que el centro de gravedad (COG) para la estantería cargada se puede calcular en base a un punto de referencia en la estantería y una distribución de artículos 42 de mercancías en la estantería 12 (es decir, el COG de cada artículo). Además, en relación con la componente x-y del centro de gravedad, se puede calcular un valor de coste para todas las ubicaciones de recepción del artículo 42 de mercancías en la estantería 12, cada vez que se agrega o recupera un artículo 42 de mercancías a la estantería 12. El valor del coste puede corresponder a la cantidad en la que la estantería 12 cargada se desviará del centro de gravedad.
El microcontrolador 122 puede ser configurado para implementar una funcionalidad definida en el vehículo 16, incluido el control de los motores 126 en respuesta a las instrucciones del planificador 100, el control del dispositivo de elevación 130 en respuesta a las instrucciones del planificador 100, la gestión de las comunicaciones con los sensores/cámara 134 y la báscula 138, y la gestión de comunicaciones hacia la interfaz de red 120 y desde la misma.
Los componentes funcionales 139 de un puesto de operario 14 se ilustran en la Figura 10. Los componentes funcionales 139 incluyen una interfaz de red 140 que facilita las comunicaciones en red entre el puesto de operario 14, el sistema de gestión 18 y los vehículos 16. Una unidad de control 142 controla y coordina las operaciones en el puesto de operario 14. Una unidad de control 142 está configurada para implementar una funcionalidad definida, tal como un proceso de artículos de entrada 144 y un proceso de artículos de salida 146.
El proceso de artículos de entrada 144 gestiona la recepción de nuevos artículos de inventario en el sistema 10 de manipulación de mercancías, tanto en un sentido físico como en un sentido electrónico. En un sentido físico, un nuevo artículo 42 de mercancías se dispone en una estantería 12 seleccionada, y la estantería 12 es transportada a una ubicación de almacenamiento en la zona de almacenamiento 23 de mercancías. En un sentido electrónico, la presencia y ubicación del artículo 42 de mercancías es registrado en la base de datos de inventario 86.
El proceso de artículos de salida 146 gestiona la recuperada de artículos 42 de mercancías del sistema 10 de manipulación de mercancías, tanto en un sentido físico como electrónico. En un sentido físico, un artículo 42 de mercancías que forma parte de un pedido es recuperado de una estantería 12 en la zona de almacenamiento 23 de mercancías. En un sentido electrónico, un registro del artículo recuperado es eliminado de la base de datos de inventario 86.
Los componentes funcionales 139 también incluyen un dispositivo de señalización 50 y un escáner 52. El dispositivo de señalización 50 funciona junto con el proceso de artículos de entrada 144 y el proceso de artículos de salida 146 para coordinar la recuperada de los artículos 42 de mercancías correctos de la estantería o las estanterías 12, y la colocación de los artículos 42 de mercancías en las ubicaciones correctas en la estantería o las estanterías 12. El escáner 52 está configurado para escanear identificadores en los artículos 42 de mercancías, tales como los códigos de barras de los artículos 42 de mercancías, a medida que son recuperados de una estantería 12 durante la cumplimentación del pedido o colocados en una estantería 12 durante la adición de nuevo inventario. Los códigos de barras escaneados permiten al puesto de operario 14 comprobar y verificar si el artículo 42 de mercancías escaneado es correcto. Además, o como alternativa al escaneo del código, se puede utilizar un dispositivo de reconocimiento de objetos para verificar que el artículo 42 de mercancías escaneado es correcto.
La Figura 11 representa un diagrama de flujo 160 a modo de ejemplo que ilustra las etapas realizadas en un proceso de inventario que es implementado por el sistema 10 de manipulación de mercancías.
El nuevo inventario de artículos 42 de mercancías llega al almacén en la etapa 162. Para cada artículo 42 de mercancías recibido, un operario en un puesto de operario 14 escanea un identificador, tal como un código de barras en el artículo 42 de mercancías, utilizando el escáner 52 en la etapa 164. El puesto de operario 14 comunica información indicativa del artículo 42 de mercancías al gestor de inventario 84 del sistema de gestión 18. El gestor de inventario 84 añade un registro del artículo 42 de mercancías a la base de datos de inventario 86, y comunica la ubicación deseada del artículo 42 de mercancías en la zona de almacenamiento 23 de mercancías al puesto del operario 14. Por ejemplo, la estantería 12 en la que se debe almacenar el artículo 42 de mercancías y la ubicación de colocación del artículo 42 de mercancías en la estantería 12 se comunican al puesto del operario 14. En una realización, el gestor de inventario 84 puede dar instrucciones para cambiar la ubicación de uno o varios artículos 42 de mercancías para optimizar la organización de los artículos 42 de mercancías totales en la estantería 12.
Además, en base a la comunicación de ubicación recibida del sistema de gestión 18, el proceso de artículos 144 de entrada da instrucciones a un vehículo 16 para que retire la estantería 12 relevante de la zona de almacenamiento 23 de mercancías en la etapa 166. Después de que la estantería 12 haya sido transportada 168 al puesto de operario 14, el dispositivo señalador 50 indica la ubicación en la estantería 12 donde se debe colocar el artículo 42 de mercancías en la etapa 168. Por ejemplo, un puntero láser puede apuntar a la ubicación en la estantería 12 en la que se debe colocar el artículo 42 de mercancías en la etapa 170.
En la etapa 172, se determina si otro artículo 42 de mercancías se va a almacenar en la misma estantería 12. Si otro artículo 42 de mercancías va a ser colocado en la misma estantería 12, el artículo 42 de mercancías adicional se escanea y se coloca en una ubicación particular en la estantería 12 indicada al operario por el dispositivo señalador 50 en la etapa 174. Si no se van a colocar artículos 42 de mercancías adicionales en la misma estantería 12, la estantería 12 se transporta de regreso a una ubicación de almacenamiento definida en la zona de almacenamiento 23 de mercancías en la etapa 176. Se determina si hay un artículo 42 de mercancías adicional en el nuevo inventario en la etapa 178. El proceso se repite para cada nuevo artículo 42 de mercancías del inventario para ser almacenado en la zona de almacenamiento 23 de mercancías en la etapa 178. Cuando no existen artículos 42 de mercancías adicionales en el nuevo inventario, el proceso finaliza en la etapa 180.
La Figura 12 representa un diagrama de flujo 190 que ilustra las etapas 192 a 212 de un proceso de recogida de artículos implementado por el sistema 10 de manipulación de mercancías. En una realización, un servidor de procesamiento de pedidos añade los pedidos entrantes a una cola de pedidos. El gestor de pedidos 90 del sistema de gestión 18 activa un pedido para su procesamiento en la etapa 192. El servidor de procesamiento de pedidos determina el mejor conjunto de estanterías (es decir, las estanterías que tienen el menor coste de estantería) para cumplimentar el pedido en la cola de pedidos. Cuando se ha determinado el mejor conjunto de estanterías, un servidor de asignación de tareas calcula el mejor conjunto de vehículos para llevar el conjunto de estanterías al puesto del operario 14 para un proceso de recuperada de inventario. Un servidor de cálculo de ruta calcula las rutas de navegación más eficientes para los vehículos seleccionados en los que no hay regiones superpuestas dentro de las rutas de navegación.
Para un artículo 42 de mercancías que forma parte del pedido, el navegador 104 del vehículo indica a un vehículo 16 que retire una estantería 12 seleccionada que contiene el artículo 42 de mercancías en el pedido de la zona de almacenamiento 23 de mercancías en la etapa 194. La etapa 194 se puede conseguir comunicando sucesivamente instrucciones de navegación al vehículo 16 para indicar rutas de navegación sucesivas para desplazarse entre los marcadores 20a a 20d. Cuando el vehículo 16 alcanza la estantería 12 seleccionada, la estantería 12 seleccionada se identifica utilizando el marcador de navegación debajo de la estantería 12 seleccionada. El navegador 104 del vehículo alinea el centroide del vehículo con el centro de la estantería 12 seleccionada utilizando datos del marcador de navegación, para garantizar que la estantería 12 seleccionada esté alineada durante la elevación y el transporte de la estantería. La estantería 12 seleccionada es levantada del suelo aumentando la altura del cabezal de elevación del vehículo 16. Como ejemplo, la estantería seleccionada es elevada aproximadamente entre 5 y 10 cm del suelo para su transporte.
El vehículo 16 transporta la estantería 12 seleccionada que contiene el artículo 42 de mercancías al puesto de operario 14 en la etapa 196. Los vehículos llevan sus estanterías 12 seleccionadas al puesto de operario 14 utilizando perfiles de aceleración y desaceleración previamente calculados para cada vehículo 16 asociado. Cuando la estantería 12 seleccionada llega al puesto del operario 14 en la etapa 198, el control de cada vehículo 16 es transferido a un servidor de gestión de colas. El servidor de gestión de colas desplaza los vehículos 16 en la cola de procesamiento de pedidos. Cuando el vehículo 16 ha llegado a un punto de recogida en el puesto del operario 14, un dispositivo señalador 50 apunta a la ubicación en la estantería 12 en la que el artículo 42 de mercancías debe ser situado en la etapa 200. En un ejemplo, un puntero láser es dirigido a la ubicación en la estantería 12.
El operario en el puesto de operario 14 recupera el artículo 42 de mercancías identificado de la estantería 12 y escanea un identificador situado en el artículo 42 de mercancías en la etapa 202. En respuesta, el puesto del operario 14 comunica información indicativa del artículo 42 de mercancías para verificar si el artículo 42 de mercancías correcto ha sido seleccionado en la etapa 204. Si el artículo es verificado como correcto, la información indicativa del artículo 42 de mercancías también es comunicada al gestor de inventario 84 del sistema de gestión 18, que elimina un registro del artículo 42 de mercancías de la base de datos de inventario 86.
En la etapa 206, se determina si otro artículo 42 de mercancías está almacenado en la misma estantería 12. Si se va a recoger un artículo 42 de mercancías adicional de la misma estantería 12, el dispositivo señalador 50 indica la ubicación en el estante 12 donde está ubicado el artículo 42 de mercancías que se va a recoger, y el proceso anterior se repite para cada artículo 42 de mercancías adicional.
Adicionalmente, según una realización, los artículos 42 de mercancías en una estantería pueden no estar en una disposición óptima. Por ejemplo, el inventario adicional de artículos 42 de mercancías puede haber sido colocado originalmente en una ubicación óptima. No obstante, con otro inventario adicional, es posible que el espacio de la estantería no se utilice en su máximo potencial, o que un centro de gravedad se haya desequilibrado. Por lo tanto, el gestor de inventario 84 puede enviar instrucciones para reorganizar algunos o todos los artículos 42 de mercancías en la estantería 12.
Además, si no se van a coger más artículos 42 de mercancías de la misma estantería 12, la estantería 12 es transportada de vuelta a una ubicación de almacenamiento definida en la zona de almacenamiento 23 de mercancías en la etapa 208. En la etapa 210, se determina si hay más artículos 42 de mercancías en el pedido en la etapa 210. El proceso se repite para cada artículo 42 de mercancías nuevo adicional en el pedido que se va a recuperar de la zona de almacenamiento 23 de mercancías. Cuando no hay artículos 42 de mercancías adicionales en el pedido, el proceso termina en la etapa 212.
Pasando ahora a las Figuras 13A y 13B se representa un diagrama de flujo 220 que ilustra las etapas realizadas en un proceso de cumplimentación de pedidos y control del desplazamiento del vehículo.
Los pedidos son recibidos en el sistema de gestión 18 utilizando un generador de pedidos 88, por ejemplo, a través de un sitio web de comercio electrónico en la etapa 222. Los pedidos recibidos son registrados en la base de datos de pedidos 92 por el gestor de pedidos 90, y colocados en una cola de pedidos en la etapa 224. En la etapa 226, se determina si se ha activado un pedido. Cuando se activa un pedido para su cumplimentación, el gestor de tareas 96 determina la combinación de estantes preferida para la cumplimentación del pedido en base al cálculo heurístico descrito anteriormente en la etapa 228. El gestor de tareas 96 determina el mejor conjunto de vehículos 16 para llevar a cabo la recuperada de cada una de las estanterías 12 determinadas en base a las ubicaciones de los vehículos 16 con respecto a las estanterías 12 en la etapa 230.
Para cada estantería 12 en la combinación de estanterías, el calculador de ruta 102 en el sistema de gestión 18 calcula la ruta de transporte que debe seguir cada vehículo 16 durante la recuperada de las estanterías 12 en la etapa 232. La ruta de transporte del vehículo 16 al volver a la zona de almacenamiento 23 de mercancías se determina también. En una realización, las rutas de transporte se calculan utilizando un algoritmo A*. La ruta de transporte define la secuencia de marcadores 20a a 20d a través de los cuales pasará un vehículo 16 para desplazarse desde su ubicación actual hasta la estantería 12 relevante en la zona de almacenamiento 23 de mercancías, o la secuencia de marcadores 20a a 20d a través de la cual un vehículo 16 pasará para desplazarse desde la zona de almacenamiento 23 de mercancías hasta el puesto de operario 14.
Para cada vehículo 16 asignado para recuperar una estantería 12 de la zona de almacenamiento 23 de mercancías, el navegador 104 del vehículo comunica instrucciones de navegación al vehículo 16, lo que indica una ruta de navegación segmentada para desplazarse desde el marcador actual 20a a 20d hasta un marcador posterior 20a a 20d en la ruta de transporte definida en la etapa 234. Dicha información de navegación incluye información de dirección, por ejemplo, en forma de rumbo, e información de distancia indicativa de la distancia entre el marcador 20a a 20d actual y el marcador 20a a 20d posterior. Cuando el vehículo 16 llega al marcador 20a a 20d subsiguiente, el vehículo 16 lee la información de identificación única asociada con el marcador 20a a 20d subsiguiente utilizando los sensores 134, y comunica la información indicativa del marcador 20a a 20d subsiguiente al navegador 104 del vehículo en la etapa 236.
En la etapa 238, se determina si el vehículo 16 ha llegado al marcador 20b de la estantería 12 determinado para ser recuperado. Si el marcador 20a a 20d posterior no es el marcador de estantería 20b determinado, el navegador 104 del vehículo comunica más instrucciones de navegación al vehículo 16, lo que indica al vehículo 16 cómo desplazarse desde el marcador actual 20a a 20d a otro marcador posterior 20a a 20d en la ruta de transporte definida. Este proceso continúa hasta que se alcanza el marcador 20a a 20d posterior del marcador de estantería 20b determinado. En el caso de que un marcador 20a a 20d se pierda por completo y un vehículo 16 se “pierda” temporalmente, se puede ordenar al vehículo 16 que se detenga y/o se pueden recuperar los sensores de posición en el vehículo 16.
Cuando el vehículo 16 llega al marcador de la estantería 20b dispuesto debajo de la estantería 12 para ser recuperado, el determinador de posición 132 determina la posición del vehículo 16 con respecto a la estantería 12 y, si es necesario, el vehículo 16 se desplaza con respecto a la estantería 12 con el fin de alinear correctamente el vehículo 16 con la estantería 12 en la etapa 240. Los sensores 134 en el vehículo 16 ayudan al determinador de posición 132 a alinear correctamente el vehículo 16 con la estantería 12. Después de la alineación, el gestor del vehículo 110 envía una comunicación al vehículo 16 para indicar al vehículo 16 que eleve la estantería 12 del suelo elevando la placa de contacto 36 desde la posición bajada a la posición elevada en la etapa 242.
El vehículo 16 se desplaza hacia el puesto de operario 14 a lo largo de una ruta de transporte definida adicionalmente. El navegador 104 del vehículo comunica instrucciones de navegación al vehículo 16, lo que indica al vehículo 16 cómo desplazarse desde el marcador de estantería 20b actual hasta un marcador 20a a 20d posterior en la ruta de transporte definida en la etapa 244. La información de navegación puede incluir información de dirección, por ejemplo, en forma de rumbo e información de distancia indicativa de la distancia entre el marcador 20a a 20d actual y el marcador 20a a 20d posterior. Cuando el vehículo 16 llega al marcador 20a a 20d posterior, el vehículo 16 lee el marcador 20a a 20d y comunica la información indicativa del marcador 20a a 20d al navegador 104 del vehículo en la etapa 246. En la etapa 248, se determina si el vehículo 16 ha llegado al marcador de entrada de cola 20c. Si el vehículo 16 no ha llegado al marcador de entrada de la cola 20c, el proceso continúa hasta que el marcador 20a a 20d posterior sea un marcador de entrada de la cola 20c.
Cuando el vehículo 16 llega a un marcador de entrada de la cola 20c, el control sobre el desplazamiento del vehículo 16 es transferido desde el sistema de gestión 18 al puesto del operario 14 en la etapa 250. El puesto del operario 14 da instrucciones a los vehículos 16 y a las estanterías 12 asociadas en la cola 22 del puesto para realizar las etapas secuenciales hacia un punto de recuperada adyacente a un operario en la etapa 252. En la etapa 254, se determina si un vehículo 16 ha llegado al punto de recogida. Cuando un vehículo con una estantería 12 llega al punto de recogida, el dispositivo señalador 50 indica la ubicación en la estantería donde se encuentra el artículo 42 de mercancías a recoger en la etapa 256. Esto se puede implementar dirigiendo un puntero láser a la ubicación en la estantería 12. El operario en el puesto de operario 14 recoge el artículo 42 de mercancías y escanea el artículo 42 de mercancías en la etapa 258. El puesto 14 del operario verifica si el artículo 42 de mercancías que ha sido recogido del estante 12 es correcto en la etapa 260. Si el artículo 42 de mercancías es correcto, el operario coloca el artículo en el contenedor de pedido 46 asignado.
En la etapa 262, se determina si hay más artículos 42 de mercancías para recoger de la estantería 12. Si hay más artículos para recoger, el proceso se repite para cada artículo 42 de mercancías adicional a recoger de la misma estantería 12. Cuando ningún otro artículo 42 de mercancías debe ser recogido de la estantería 12, el vehículo 16 y la estantería 12 son controlados por el puesto del operario y desplazados hacia un marcador 20d de salida de la cola en una salida de la cola del puesto 22 en la etapa 264. Cuando el vehículo detecta el marcador 20d de salida de la cola, el control sobre el desplazamiento del vehículo es transferido del puesto de operario 14 al sistema de gestión 18 en la etapa 266.
El navegador 104 del vehículo comunica la información de desplazamiento al vehículo 16 para indicar la dirección y la distancia de desplazamiento a tomar desde el marcador 20a a 20d actual al siguiente marcador 20a a 20d en la etapa 268. Cuando el vehículo 16 llega a un marcador 20a a 20d, el vehículo 16 lee el marcador 20a a 20d y comunica la información indicativa del marcador 20a a 20d al navegador 104 del vehículo en la etapa 270.
En la etapa 272, se determina si el vehículo 16 ha llegado a un marcador 20b de estantería. Si el vehículo 16 no ha llegado a un marcador de estantería 20b, el proceso se repite hasta que se haya alcanzado un marcador de estantería 20b. El vehículo 16 transporta la estantería 12 de vuelta a la ubicación de almacenamiento relevante en la zona de almacenamiento 23 de mercancías. En la ubicación de almacenamiento en la zona de almacenamiento 23 de mercancías, el gestor de vehículos 110 envía una comunicación al vehículo 16 para indicar al vehículo 16 que baje la estantería 12 al suelo bajando la placa de contacto 36 en la etapa 274.
En la etapa 276, se determina si hay más artículos 42 de mercancías para recoger de otras estanterías 12. Si en el pedido están incluidos artículos 42 de mercancías adicionales de otras estanterías 12, el proceso se repite para el transporte de cada una de las otras estanterías 12 de los productos de la zona de almacenamiento 23 al puesto de operario 14 y de regreso área la zona de almacenamiento 23 de mercancías hasta que todos los artículos 42 de mercancías en el pedido hayan sido dispuestos en el contenedor de pedidos 46. Cuando todos los artículos 42 de mercancías han sido dispuestos en el contenedor de pedidos 46, el pedido está terminado en la etapa 278.
El proceso de las Figuras 13A a 13B se ilustra para un solo vehículo 16 por sencillez. No obstante, en un entorno de trabajo, el navegador 104 del vehículo puede accionar varios vehículos 16 simultáneamente o en una operación escalonada sucesivamente, para completar la cumplimentación de un pedido o completar una asignación.
La Figura 14 es un diagrama que ilustra una metodología utilizada para la compensación de una ruta de navegación de un vehículo. La Figura 14 ilustra un vehículo 16 en una proximidad adyacente a un primer marcador 282. El vehículo 16 se está desplazando hacia un segundo marcador 284 posterior. La ruta de navegación 285 en la ilustración es una línea recta entre el primer marcador 282 y el segundo marcador 284.
Tal como se ¡lustra en la Figura 14, el centroide 286 del vehículo 16 está desfasado con respecto al primer marcador J (AX)2 (AY)2 ,
282 una distancia de donde X es el desfase a lo largo de un primer eje (eje x), y AY es el desfase a lo largo de un segundo eje (eje y). Para compensar el desfase, se define una ruta de corrección 288 que se extiende entre el centroide 286 y la ruta de navegación 285.
En una realización, la ruta de corrección 288 para aplicar a la ruta de navegación 285 no corregida se calcula utilizando la distancia de desfase AX del centroide 286 desde el primer marcador 282 a lo largo del eje x-y la distancia de desfase AY del centroide 286 desde el primer marcador 282 a lo largo del eje y. Además, la diferencia en los vectores de dirección (es decir, la diferencia angular) del vehículo de transporte 16 y la ruta de navegación 285 no corregida (ilustrada como Vf) se ilustra como un ángulo teta de la ruta de navegación 285 no corregida. El ángulo teta también se utiliza para calcular la ruta de corrección 288. Según una realización, la ruta de corrección 288 es una curva de Bezier que se genera en base a la información indicada anteriormente.
De acuerdo con una realización, la ruta de corrección 288 puede ser calculada a partir de un perfil de velocidad acumulativa. Un perfil de velocidad acumulativa puede considerar ciertas variables, tales como si un vehículo 16 lleva una estantería 12 y, de ser así, el peso de la estantería 12. Tenga en cuenta que, si el vehículo 16 lleva una estantería 12, la ruta de corrección 288 debe considerar cualquier otra estantería 12 dentro de la ruta de navegación como obstáculos, así como cualquier otro obstáculo físico que se pueda encontrar en la ruta de navegación. Si el vehículo 16 no lleva una estantería 12, solo se deben considerar los obstáculos físicos.
Según una realización, otra variable considerada en el cálculo de una ruta de compensación es el número de segmentos de marcador que se van a atravesar en una ruta de navegación. Tal como se describe a continuación, a partir de estas variables, así como de otras variables relevantes, se puede calcular una distancia de aceleración y una velocidad de aceleración, así como una distancia de desaceleración y una velocidad de desaceleración. En una realización, se puede obtener un grado de aceleración por unidad de tiempo, así como un grado de desaceleración por unidad de tiempo. Por ejemplo, se pueden representar tres grados de aceleración y desaceleración por unidad de tiempo. No obstante, se pueden utilizar otras cantidades de grados para representar la aceleración y la desaceleración por unidad de tiempo. Por consiguiente, el perfil de velocidad acumulativo se puede obtener a partir del perfil de aceleración calculado, del perfil de desaceleración y un perfil de velocidad constante. La aplicación del perfil de velocidad acumulada calculado puede resultar en una curva de Bezier de 3 grados. Por lo tanto, la curva de Bezier puede ser la referencia para el desplazamiento de un punto del centro de masas proyectado del vehículo en el suelo para obtener la ruta de corrección 288. El proceso anterior se repite cuando el vehículo 16 alcanza un nuevo marcador 20a a 20d en su ruta de navegación.
Según una realización, la ruta de navegación entre los marcadores adyacentes 282 y 284 se divide en una pluralidad de segmentos. En un ejemplo, la ruta de navegación entre dos marcadores adyacentes se puede dividir en quinientos segmentos. Cuando comienza el desplazamiento del vehículo 16, se inician un temporizador y un contador de ruedas. Un contador de ruedas mide la cantidad de rotación alrededor de cada rueda de un vehículo 16. Las rotaciones combinadas de las ruedas pueden identificar la dirección y la distancia recorrida por el vehículo 16.
Además, un contador de segmentos mantiene un registro del segmento actual. Las respectivas velocidades de las ruedas 34 se pueden establecer al comienzo de cada segmento. Después de un tiempo predeterminado, tal como cada 500 ps, el temporizador se interrumpe y se lee el contador de ruedas. Si el recuento de la rueda es, como mínimo, igual al recuento esperado, el contador de segmentos se incrementa. Una vez que se ha completado una cantidad definida de la ruta de navegación corregida, por ejemplo, aproximadamente el 95% de la ruta de navegación corregida, el navegador 104 del vehículo instruye al vehículo 16 para que intente detectar el segundo marcador 284.
Según una realización, los cálculos se pueden realizar considerando los siguientes parámetros: sea el parámetro NoM el número de escalones (es decir, marcadores) que se deben atravesar en una ruta recta (téngase en cuenta que NoM es, como mínimo, uno), sea el parámetro X una constante correspondiente a la distancia de aceleración (por ejemplo, X tiene asignado un valor 120), se el parámetro Y una constante correspondiente a la distancia de desaceleración (por ejemplo, Y tiene asignado un valor 120), Al parámetro start_speed se le asignará un valor de 15, al parámetro máxima velocidad se le asignará un valor de 100, y al parámetro stop_speed se le asignará un valor de 7.
Un perfil de aceleración - desaceleración inicial se determina calculando una distancia de aceleración (AD -Acceleration Distance, en inglés), una distancia de desaceleración (DD - Desacceleration Distance, en inglés) y una velocidad máxima (MS - Maximum speed, emn inglés) de la siguiente manera:
Figure imgf000020_0001
DD = mínimo (Y, Y*0.5*NoM) (3)
MS = mínimo (maxspeed, start speed * (4*NoM)) (4)
Por tanto, según una realización, el perfil de aceleración - desaceleración se calcula en base al número de marcadores que son atraviesados en línea recta.
Además, para generar una curva de compensación, la distancia entre los dos marcadores (por ejemplo, la distancia entre los marcadores 282 y 284) se divide en un número predeterminado de segmentos. Además, se selecciona un número predeterminado de puntos de interpolación. En una realización, se seleccionan cuatro puntos de interpolación. Cabe señalar que el número de puntos seleccionados afecta a la continuidad de la curva de compensación. Se debe apreciar que las realizaciones descritas en el presente documento no están limitadas de ninguna manera a la selección de cuatro puntos de interpolación y se puede seleccionar cualquier otro número de puntos de interpolación.
Según una realización, al primer punto de interpolación se le asignan las coordenadas de la posición de desfase del centro de gravedad del vehículo, y al cuarto punto de coordenadas se le asigna la coordenada del segundo marcador. Adicionalmente, las coordenadas para los puntos de interpolación intermedios se pueden calcular en base a los desfases iniciales AX y AY, la diferencia angular inicial (teta) y la distancia entre los marcadores. Tras calcular las coordenadas de los puntos de interpolación, se puede generar una curva de compensación tal como la curva de Bezier. Además, cuando el vehículo atraviesa cada segmento, el perfil de aceleración - desaceleración se puede modificar en base al contador de ruedas. Además, mientras se ajusta la velocidad del vehículo en cada segmento, mediante una realización, se tienen en cuenta las velocidades lineales y de giro de los vehículos, así como la determinación de si el vehículo lleva una estantería y el perfil de peso asociado de la estantería.
Según una realización de la presente invención, las distancias de desfase AX, AY del centroide 286 desde el primer marcador 282 son calculadas por el navegador 104 del vehículo. Las distancias de desfase AX, AY se basan en una imagen capturada por el sensor/cámara 134 en el vehículo 16, en el que la imagen capturada incluye el primer marcador 282. La ubicación y orientación del sensor/cámara 134 con respecto al vehículo 16 se puede determinar utilizando una plantilla, por ejemplo. Se calcula un desfase permanente que representa la distancia predeterminada entre el centro del vehículo 16 y el centro de la imagen capturada por el sensor/cámara 134.
La ubicación y orientación del primer marcador 282 en la imagen capturada se puede determinar utilizando técnicas de procesamiento de imágenes. Se calcula el centroide del primer marcador 282 y se determina el desfase entre el primer marcador 282 y el centro del vehículo 16. En este ejemplo, la ubicación y orientación del primer marcador 282 se determina utilizando algoritmos de procesamiento de imágenes OpenCV, aunque se comprenderá que se puede utilizar cualquier técnica adecuada de procesamiento de imágenes.
Además, las coordenadas de las esquinas del primer marcador 282 y las coordenadas del centro del primer marcador 282 se pueden determinar utilizando la función OpenCV 'minAreaRect'. Las coordenadas de las esquinas se utilizan para determinar el ángulo de rotación del vehículo 16 con respecto al primer marcador 282. La distancia entre el centro del primer marcador 282 y el centro de la imagen capturada representa las distancias de desfase AX, AY.
Según una realización, la distancia de desfase se puede determinar utilizando sensores adecuados, tales como una pluralidad de láseres que se utilizan para medir la distancia, en donde la posición del centroide del vehículo 16 con respecto al marcador 20 se calcula utilizando técnicas de triangulación. No obstante, se pueden utilizar otras disposiciones de determinación de la posición relativa. Además, el navegador 104 del vehículo también se puede configurar para calcular la información de velocidad y aceleración para el desplazamiento del vehículo 16, en base a la ruta de transporte que debe seguir el vehículo 16 y en base a la posición de desfase del vehículo 16 con respecto al marcador 20a a 20d detectado. La información calculada de velocidad, aceleración y dirección se comunica al controlador 124 del motor durante el desplazamiento del vehículo 16.
La Figura 15 representa un diagrama de flujo 1500 a modo de ejemplo que representa las etapas realizadas en la corrección de ruta de acuerdo con una realización. Las etapas de corrección de ruta tal como se representan en la Figura 15 se ilustran para el caso de un vehículo que atraviesa de un primer marcador a un segundo marcador, y en el que el vehículo tiene un desfase en el primer marcador.
En la etapa 1501, se calcula el desfase entre el centroide del vehículo y el primer marcador. Tal como se indicó anteriormente, mediante una realización, el desfase (AX, AY) puede ser calculado en base a una imagen capturada por un sensor/cámara que está dispuesto en el vehículo 16, en el que la imagen capturada incluye el primer marcador.
En la etapa 1503, la distancia entre el primer marcador y el segundo marcador se divide en un número predeterminado de segmentos. En una realización, la distancia entre los marcadores se divide en 500 segmentos.
Además, en la etapa 1507, se calcula un perfil de aceleración - desaceleración inicial en base a la distancia a recorrer en una ruta recta. En el presente ejemplo, la distancia corresponde a la distancia entre el primer marcador y el segundo marcador. No obstante, cabe señalar que la distancia puede corresponder al número de marcadores que deben ser atravesados en línea recta. El perfil de aceleración - desaceleración se puede calcular tal como se indicó anteriormente en las ecuaciones (2) -(4).
En la etapa 1509, se selecciona un número predeterminado de puntos de interpolación. Además, tal como se indicó anteriormente, las coordenadas para cada uno de los puntos de interpolación se calculan en base a una desviación angular del vehículo y a la distancia entre los primeros y segundos marcadores. El proceso en 1511 genera una curva de compensación en base al desfase calculado en 1501 y a las coordenadas calculadas de los puntos de interpolación en 1509.
Además, el proceso 1500 en la etapa 1513 modifica el perfil de aceleración - desaceleración del vehículo después de que el vehículo ha atravesado un intervalo de segmento. Por ejemplo, mediante una realización, cuando el vehículo atraviesa un segmento, la velocidad del vehículo se ajusta en base a un contador de ruedas que mide la cantidad de rotación alrededor de cada rueda del vehículo. Las rotaciones combinadas de las ruedas corresponden a la dirección y distancia recorrida por el vehículo. De esta manera, el proceso 1500 genera una ruta de compensación para un vehículo que está desfasado en el primer marcador, garantizando que el vehículo esté posicionado encima del segundo marcador cuando el vehículo comienza a recorrer la distancia entre los marcadores. No obstante, se debe tener en cuenta que en caso de que el vehículo no se coloque exactamente sobre el segundo marcador, el proceso de 1500 puede ser repetido para proporcionar una corrección de ruta adicional.
Cada una de las funciones de las realizaciones descritas puede ser implementada mediante uno o varios circuitos de procesamiento. Un circuito de procesamiento incluye un procesador programado (por ejemplo, el procesador 1603 en la Figura 16), ya que un procesador incluye circuitos. Un circuito de procesamiento también incluye dispositivos tales como un circuito integrado de aplicación específica (ASIC - Application Specific Integrated Circuit, en inglés) y componentes de circuito que están dispuestos para realizar las funciones citadas.
Las diversas características explicadas anteriormente pueden ser implementadas mediante un sistema informático (o lógica programable). La Figura 16 ilustra dicho sistema informático 1601. En una realización, el sistema informático 1601 es una máquina concreta de propósito especial cuando el procesador 1603 está programado para realizar procesos de navegación del vehículo, calcular la ruta de compensación y otras funciones descritas anteriormente.
El sistema informático 1601 incluye un controlador de disco 1606 acoplado al bus 902 para controlar uno o varios dispositivos de almacenamiento para almacenar información e instrucciones, tal como un disco duro magnético 1607, y una unidad de medios extraíble 1608 (por ejemplo, una unidad de disquete, una unidad de disco compacto de solo lectura, una unidad de disco compacto de lectura/escritura, un tocadiscos de disco compacto, una unidad de cinta y una unidad magnetoóptica extraíble). Los dispositivos de almacenamiento se pueden agregar al sistema informático 1601 utilizando una interfaz de dispositivo adecuada (por ejemplo, una interfaz de sistema para pequeños ordenadores (SCSI - Small Computer System Interface, en inglés), electrónica de dispositivo integrada (IDE - Integrated Device Electronics, en inglés), IDE mejorado (E-IDE - Enhanced IDE), acceso directo a memoria (DMA - Direct Memory Access, en inglés), o ultra-DMA).
El sistema informático 1601 también puede incluir dispositivos lógicos de propósito especial (por ejemplo, circuitos integrados de aplicación específica (ASIC)) o dispositivos lógicos configurables (por ejemplo, dispositivos lógicos programables simples (SPLD - Simple Programmable Logic Devices, en inglés), dispositivos lógicos programables complejos (CPLD - Complex Programmable Logic Devices, en inglés) y matrices de puertas programables en campo (FPGA - Field Programmable Gate Arrays, en inglés)).
El sistema informático 1601 también puede incluir un controlador de pantalla 1609 acoplado al bus 902 para controlar una pantalla 1610, para mostrar información a un usuario de ordenador. El sistema informático incluye dispositivos de entrada, tales como un teclado 1611 y un dispositivo señalador 1612, para interactuar con un usuario de ordenador y proporcionar información al procesador 1603. El dispositivo señalador 1612, por ejemplo, puede ser un ratón, una bola de seguimiento, un dedo para un sensor de pantalla táctil, o un dispositivo de puntero para comunicar información de dirección y selecciones de comandos al procesador 1603 y para controlar el desplazamiento del cursor en la pantalla 1610.
El procesador 1603 ejecuta una o varias secuencias de una o más instrucciones contenidas en una memoria, tal como la memoria principal 1604. Dichas instrucciones pueden ser leídas en la memoria principal 1604 desde otro medio legible por ordenador, tal como un disco duro 1607 o una unidad de medios 1608 extraíble. También se pueden emplear uno o varios procesadores en una disposición de procesamiento múltiple para ejecutar las secuencias de instrucciones contenidas en la memoria principal 1604. En realizaciones alternativas, se pueden utilizar circuitos cableados en lugar o en combinación con instrucciones de software. Por tanto, las realizaciones no están limitadas a ninguna combinación específica de circuitos de hardware y software.
Tal como se indicó anteriormente, el sistema informático 1601 incluye, como mínimo, un medio o memoria legible por ordenador para contener instrucciones programadas de acuerdo con cualquiera de las explicaciones de la presente invención y para contener estructuras de datos, tablas, registros u otros datos descritos en el presente documento. Ejemplos de medios legibles por ordenador son discos compactos, discos duros, disquetes, cintas, discos magnetoópticos, PROM (EPROM, Ee Pr OM, flash EPROM), DRAM, SRAM, SDRAM o cualquier otro medio magnético, discos compactos-ROM), o cualquier otro medio óptico, tarjetas perforadas, cinta de papel u otro medio físico con patrones de orificios.
Almacenada en cualquiera o en una combinación de medios legibles por ordenador, la presente invención incluye software para controlar el sistema informático 1601, para controlar un dispositivo o dispositivos para implementar las características de la presente invención y para permitir que el sistema informático 1601 interactúe con un usuario humano. Dicho software puede incluir, entre otros, controladores de dispositivos, sistemas operativos y software de aplicaciones. Dichos medios legibles por ordenador incluyen además el producto de programa informático de la presente invención para realizar todo o una parte (si el procesamiento está distribuido) del procesamiento realizado al implementar cualquier parte de la presente descripción.
Los dispositivos de código informático de las presentes realizaciones pueden ser cualquier mecanismo de código ejecutable o interpretable, incluidos, entre otros, secuencias de comandos, programas interpretables, bibliotecas de enlaces dinámicos (DLL - Dynamic Link Libraries, en inglés), clases de Java y programas ejecutables completos. Además, partes del procesamiento de las presentes realizaciones se pueden distribuir para mejorar el rendimiento, la fiabilidad y/o el coste.
El término “medio legible por computadora” tal como se utiliza en el presente documento se refiere a cualquier medio no transitorio que participa en proporcionar instrucciones al procesador 1603 para su ejecución. Un medio legible por ordenador puede adoptar muchas formas, incluidos, entre otros, medios no volátiles o medios volátiles. Los medios no volátiles incluyen, por ejemplo, discos ópticos, magnéticos y magneto-ópticos, tales como el disco duro 1607 o la unidad de medios extraíbles 1608. Los medios volátiles incluyen una memoria dinámica, tal como la memoria principal 1604. Los medios de transmisión incluyen, por el contrario, cables coaxiales, hilos de cobre y fibra óptica, incluidos los hilos que componen el bus 902. Los medios de transmisión también pueden adoptar la forma de ondas acústicas o luminosas, tales como las generadas durante las comunicaciones de datos por ondas de radio e infrarrojos.
Pueden estar implicadas diversas formas de medios legibles por ordenador para transmitir una o más secuencias de una o más instrucciones al procesador 1603 para su ejecución. Por ejemplo, las instrucciones se pueden llevar inicialmente en un disco magnético de un ordenador remoto. El ordenador remoto puede cargar las instrucciones para implementar la totalidad o una parte de la presente invención de manera remota en una memoria dinámica y enviar las instrucciones a través de una línea telefónica utilizando un módem. Un módem local del sistema informático 1601 puede recibir los datos en la línea telefónica y colocar los datos en el bus 902. El bus 902 transporta los datos a la memoria principal 1604, desde la cual el procesador 1603 recupera y ejecuta las instrucciones. Las instrucciones recibidas por la memoria principal 1604 pueden opcionalmente almacenarse en el dispositivo de almacenamiento 1607 o 1608 antes o después de la ejecución por el procesador 1603.
El sistema informático 1601 también incluye una interfaz de comunicación 1613 acoplada al bus 902. La interfaz de comunicación 1613 proporciona un acoplamiento de comunicación de datos bidireccional a un enlace de red 1614 que está conectado, por ejemplo, a una red de área local (LAN - Local Area Network, en inglés) 1615, o a otra red de comunicaciones 1616, tal como Internet. Por ejemplo, la interfaz de comunicación 1613 puede ser una tarjeta de interfaz de red para conectar a cualquier LAN de paquetes conmutados. Como ejemplo adicional, la interfaz de comunicación 1613 puede ser una tarjeta de red digital de servicios integrados (ISDN - Integrated Services Digital Network, en inglés). También se pueden implementar enlaces inalámbricos. En cualquier implementación de este tipo, la interfaz de comunicación 1613 envía y recibe señales eléctricas, electromagnéticas u ópticas que transportan flujos de datos digitales que representan diversos tipos de información.
El enlace de red 1614 proporciona habitualmente comunicación de datos a través de una o varias redes a otros dispositivos de datos. Por ejemplo, el enlace de red 1614 puede proporcionar una conexión a otro ordenador a través de una red local 1615 (por ejemplo, una LAN) o mediante un equipo operado por un proveedor de servicios, que proporciona servicios de comunicación a través de una red de comunicaciones 1616. La red local 1614 y la red de comunicaciones 1616 utiliza, por ejemplo, señales eléctricas, electromagnéticas u ópticas que transportan flujos de datos digitales y la capa física asociada (por ejemplo, cable CAT 5, cable coaxial, fibra óptica, etc.). Las señales a través de las diversas redes y las señales en el enlace de red 1614 y a través de la interfaz de comunicación 1613, que transportan los datos digitales hacia y desde el sistema informático 1601, pueden ser implementadas en señales de banda base o señales basadas en ondas portadoras.
Las señales de banda base transportan los datos digitales como impulsos eléctricos no modulados que son descriptivos de un flujo de bits de datos digitales, donde el término “bits” debe ser interpretado en un sentido amplio como símbolo, donde cada símbolo transmite, como mínimo, uno o varios bits de información. Los datos digitales también pueden ser utilizados para modular una onda portadora, tal como con señales codificadas por amplitud, desplazamiento de fase y/o frecuencia que se propagan sobre un medio conductor, o se transmiten como ondas electromagnéticas a través de un medio de propagación. Por tanto, los datos digitales pueden ser enviados como datos de banda base no modulados a través de un canal de comunicación “cableado” y/o ser enviados en una banda de frecuencia predeterminada, diferente de la banda base, modulando una onda portadora. El sistema informático 1601 puede transmitir y recibir datos, incluido el código de programa, a través de la o las redes 1615 y 1616, el enlace de red 1614 y la interfaz de comunicación 1613. Además, el enlace de red 1614 puede proporcionar una conexión a través de una LAN 1615 a un dispositivo móvil 1617, tal como un asistente digital personal (PDA - Personal Digital Assistant, en inglés), un ordenador portátil o un teléfono celular.
Se debe apreciar que en el presente documento se describen realizaciones para un vehículo, tal como un vehículo de transporte o un robot de transporte. No obstante, las realizaciones descritas en el presente documento pueden ser aplicadas a otros vehículos guiados automáticamente. Algunos ejemplos incluyen, entre otros, un vehículo con tracción a las cuatro ruedas o un vehículo que utiliza un sistema de dirección Ackerman en el que la rueda interior delantera gira en una curva en un radio mayor que la rueda exterior delantera.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un método para cumplimentar un pedido, comprendiendo el método:
determinar, mediante circuitos de un dispositivo de tratamiento de información, el pedido a procesar; seleccionando, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, un puesto de operario (14) donde se cumplimentará el pedido de inventario, una estantería (12) que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido de inventario, y un vehículo (16) para transportar la estantería al puesto del operario (14);
transmitir, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo (16) seleccionado;
monitorizar, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, las ubicaciones del vehículo (16) seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador (20a a 20d) de una pluralidad de marcadores que es detectado por el vehículo (16) seleccionado, en el que la pluralidad de marcadores (20a a 20d) incluyen primer y segundo marcadores de navegación dispuestos en posiciones predeterminadas a lo largo de la ruta de transporte entre una ubicación inicial de la estantería (12) y una ubicación del puesto de operario (4);
en respuesta a una determinación de que el vehículo (16) seleccionado ha llegado al primer marcador de navegación, transmitir al vehículo seleccionado, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, información del desplazamiento que proporciona una dirección y distancia al segundo marcador; y caracterizado por que el método comprende,
transferir, mediante los circuitos del dispositivo de tratamiento de información, el control del desplazamiento del vehículo (16) a un puesto de operario (14) cuando el vehículo está en una cola del puesto (22) del puesto de operación, en el que un punto final de la ruta de transporte es el puesto de operario (14).
2. Un dispositivo de tratamiento de información, que comprende:
circuitos de procesamiento configurados para:
determinar un pedido a procesar,
seleccionar un puesto de operario (14) donde se cumplimentará el pedido, una estantería (12) que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido y un vehículo (16) para transportar la estantería al puesto de operario, transmitir, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo (16) seleccionado,
monitorizar las ubicaciones del vehículo seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador de una pluralidad de marcadores (20a a 20d) que es detectado por el vehículo (16) seleccionado, en donde la pluralidad de marcadores incluye, como mínimo, un primer y un segundo marcadores de navegación dispuestos en posiciones predeterminadas a lo largo de la ruta de transporte entre una ubicación inicial de la estantería (12) y una ubicación del puesto del operario (14), y
en respuesta a una determinación de que el vehículo (16) seleccionado ha llegado al primer marcador de navegación, transmitir al vehículo seleccionado información de desplazamiento que proporciona una dirección y distancia al segundo marcador; y caracterizado por que el circuito de procesamiento está configurado para,
transferir el control del desplazamiento del vehículo al puesto del operario (14) cuando el vehículo está en una cola del puesto (22) del puesto de operación,
en donde un punto final de la ruta de transporte es el puesto del operario (14).
3. El dispositivo de tratamiento de información de la reivindicación 2, en el que el pedido a procesar se determina en base a una o a una combinación de una estimación del esfuerzo necesario para cumplimentar el pedido, una prioridad del pedido y un tiempo en el que el pedido ha estado pendiente.
4. El dispositivo de tratamiento de información de acuerdo con la reivindicación 3, en el que la cola del puesto (22) incluye un marcador de entrada de cola (20c) y un marcador de salida de cola (20d), en el que el control del desplazamiento del vehículo (16) se transfiere al puesto del operario (14) cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de entrada de la cola (22c), y donde el puesto del operario transfiere el control del desplazamiento del vehículo de nuevo al dispositivo de tratamiento de información cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de salida (22d) de la cola.
5. El dispositivo de tratamiento de información de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, en el que el circuito está configurado, además, para:
generar, como mínimo, una información de cumplimentación de pedidos (OFI) para el pedido determinado, incluyendo cada OFI una combinación diferente de un puesto de operario (22) candidato donde se completará el pedido, como mínimo, una agrupación de estanterías (12) que incluye todos artículos necesarios para completar el pedido y, como mínimo, un vehículo (16) para transportar cada estantería incluida en el, como mínimo, un grupo de estanterías hasta el puesto de operario candidato; y
seleccionar una OFI de la, como mínimo una OFI generada para completar el pedido.
6. El dispositivo de tratamiento de información de acuerdo con la reivindicación 2, en el que el vehículo (16) incluye un elemento de contacto (36) y un dispositivo de elevación (130) dispuesto para subir o bajar de manera controlable el elemento de contacto con respecto al suelo, y en el que el circuito está configurado, además, para calcular la ruta de transporte en base a un estado de elevación del elemento de contacto (36) del vehículo.
7. Un medio no transitorio legible por ordenador (1607) que tiene almacenado en el mismo un programa que, cuando es ejecutado por un ordenador (1601), hace que el ordenador ejecute un método para cumplimentar un pedido, comprendiendo el método:
determinar el pedido a procesar;
seleccionar un puesto de operario (14) donde se cumplimentará el pedido, una estantería (12) que incluye un artículo necesario para cumplimentar el pedido, y un vehículo (16) para transportar la estantería al puesto de operario;
transmitir, como mínimo, una parte de una ruta de transporte al vehículo (16) seleccionado;
monitorizar las ubicaciones del vehículo seleccionado a lo largo de la ruta de transporte en base a la información de marcador recibida para cada marcador de una pluralidad de marcadores (20a a 20d) que es detectado por el vehículo (16) seleccionado, en donde la pluralidad de marcadores incluye primer y segundo marcadores de navegación dispuestos en posiciones predeterminadas a lo largo de la ruta de transporte entre una ubicación inicial de la estantería (12) y una ubicación del puesto del operario (14);
en respuesta a una determinación de que el vehículo (16) seleccionado ha llegado al primer marcador de navegación, transmitir al vehículo seleccionado información de desplazamiento que proporciona una dirección y distancia al segundo marcador; y caracterizado por que el método comprende,
transferir el control del desplazamiento del vehículo (16) al puesto del operario (14) cuando el vehículo está en una cola del puesto (22) del puesto de operación,
en el que un punto final de la ruta de transporte es el puesto del operario (14).
8. El medio no transitorio legible por ordenador (1607) de la reivindicación 7, en el que el pedido a procesar se determina en base a una o a una combinación de una estimación del esfuerzo necesario para cumplimentar el pedido, una prioridad del pedido y un tiempo en el que el pedido ha estado pendiente.
9. El medio no transitorio legible por ordenador (1607) de acuerdo con la reivindicación 8, en el que la cola del puesto (22) incluye un marcador de entrada de cola (22c) y un marcador de salida de cola (22d), en el que el control del desplazamiento del vehículo (16) se transfiere al puesto del operario (22) cuando el vehículo está dispuesto sobre el marcador de entrada de la cola (22c), y donde el puesto del operario (22) transfiere el control del desplazamiento del vehículo (16) de nuevo al dispositivo de tratamiento de información cuando el vehículo (16) está dispuesto sobre el marcador de salida (22d) de la cola.
10. El medio no transitorio legible por ordenador (1607) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, comprendiendo el método, además:
generar, como mínimo, una información de cumplimentación de pedido (OFI) para el pedido determinado, incluyendo cada OFI una combinación diferente de un puesto de operario (22) candidato donde se completará el pedido, como mínimo, una agrupación de estanterías (12) que incluye todos los artículos necesarios para completar el pedido, y, como mínimo, un vehículo (16) para transportar cada estantería incluida en el, como mínimo, un grupo de estanterías al puesto de operario (22) candidato; y
seleccionar una OFI del, como mínimo, una OFI generada para completar el pedido.
11. El medio no transitorio legible por ordenador (1607) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, en el que el vehículo (16) incluye un elemento de contacto (36) y un dispositivo de elevación (130) dispuesto para subir o bajar de manera controlable el elemento de contacto (36) con respecto al suelo, y comprendiendo el método, además, calcular la ruta de transporte en base a un estado de elevación del elemento de contacto (36) del vehículo (16).
12. El dispositivo de tratamiento de información de la reivindicación 2, en el que la ruta de transporte se calcula en base a un estado de elevación de un elemento de contacto (36) del vehículo, las ubicaciones de las estanterías (12) que incluyen el artículo necesario para cumplimentar el pedido, una ubicación actual del vehículo (16) seleccionado, la ubicación de otros vehículos (16) y los obstáculos predefinidos.
13. El medio no transitorio legible por ordenador (1607) de la reivindicación 7, en el que la ruta de transporte se calcula en base a un estado de elevación de un elemento de contacto (36) del vehículo, las ubicaciones de estanterías (12) que incluyen el artículo necesario para cumplimentar el pedido, la ubicación actual del vehículo (16) seleccionado, ubicaciones de otros vehículos (16) y obstáculos predefinidos.
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