ES2954848T3 - Procedimiento que permite una detección fiable del borde superior del frente de ataque de una pila de productos para la alimentación animal, a partir de un vehículo de extracción y dicho vehículo que permite la implementación de dicho procedimiento - Google Patents
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Abstract
Método que permite la detección fiable del borde superior del borde de ataque de una pila de producto(s) para alimentación animal, desde un vehículo de muestreo y un vehículo que permite la implementación de dicho método. La presente invención tiene como objetivo un método que permita la detección fiable del borde superior (F10) del borde de ataque (F1) de una pila de producto(s) (F) para alimentación animal, desde un vehículo (1) de muestreo. .Consiste en posicionar el vehículo (1) delante del frente de ataque (F10), luego controlar continuamente el movimiento (F10) hacia arriba del brazo de muestreo (1b) para escanear verticalmente el plano del borde de ataque (F10). con los ejes de medición (M1, M2) de al menos dos sensores de medición (2), luego, tan pronto como se adquiera al menos una información de ausencia del objetivo (F1, P), controlar la parada del movimiento de dicho brazo , posiblemente para controlar una detección de la presencia de un obstáculo (P) en la pila de producto(s) (F), luego para controlar el accionamiento de la herramienta de muestreo (10b). También se refiere a dicho vehículo (1) que permite la implementación de dicho método. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento que permite una detección fiable del borde superior del frente de ataque de una pila de productos para la alimentación animal, a partir de un vehículo de extracción y dicho vehículo que permite la implementación de dicho procedimiento
La presente invención se refiere al campo de la maquinaria agrícola, y más particularmente a las máquinas/vehículos de extracción para la carga y/o la distribución de productos destinados a la alimentación animal y tiene por objeto un procedimiento que permite una detección fiable del borde superior del frente de ataque de una pila de productos para la alimentación animal, a partir de un vehículo de extracción. Tiene asimismo por objeto dicho vehículo que permite la implementación de dicho procedimiento.
Un vehículo de extracción, conocido asimismo como desensiladora, es una máquina agrícola móvil que sirve para extraer o para cargar por lo menos un producto, tal como forraje, ensilado o almacenado en forma de una pila de productos, almacenado generalmente en un silo, con vistas a su distribución a los animales para su alimentación. Generalmente, este tipo de vehículo permite asimismo distribuir a los animales el o los productos extraídos.
La cara vertical de la pila de productos en la que se efectúa la extracción se denomina comúnmente frente de ataque y está delimitada en su parte superior por un borde superior que constituye un punto de partida de la extracción.
Dicho vehículo de extracción comprende un bastidor que soporta una cuba apta para recibir el producto extraído y un brazo de extracción que permite la extracción y la carga del producto en la cuba. Generalmente, la cuba está equipada con un dispositivo mezclador que permite mezclar el o los productos extraídos antes de su distribución y comprende además unos medios de distribución que permiten distribuir el o los productos contenidos en dicha cuba.
El brazo de carga comprende una herramienta de extracción que permite extraer el producto en la pila de productos y un dispositivo de transferencia que asegura el transporte del producto extraído por dicha herramienta de extracción hasta la cuba. La herramienta de extracción consiste generalmente en una fresa rotativa que se extiende horizontal y perpendicularmente al eje longitudinal del vehículo agrícola y al brazo de carga. El dispositivo de transferencia consiste generalmente en una cinta o banda transportadora apta para recibir el producto extraído y expulsado por la fresa rotativa y transportarlo, por su desplazamiento, a lo largo del brazo de carga hasta la cuba.
El brazo de carga es móvil verticalmente desde una posición baja hasta una posición alta y viceversa de manera que pueda posicionar la herramienta de extracción en unas alturas diferentes por toda la altura del frente de ataque de manera que pueda realizar la extracción a nivel de su borde superior. Está montado generalmente con este fin sobre el bastidor y/o sobre la cuba en pivotamiento y/o en traslación siendo accionado por medio de uno o varios accionadores tales como por lo menos un cilindro hidráulico.
Dicho vehículo de extracción es automotor o transportado/arrastrado por un vehículo tractor. En el caso en que es automotor, funciona de forma autónoma, es decir de manera robotizada o automática sin intervención humana, o de manera no autónoma, es decir estando equipado con un puesto de conducción mandado por una persona y montado sobre el bastidor automotor. El bastidor del vehículo de extracción automotor está montado sobre unas ruedas para permitir su desplazamiento por el suelo.
Sin embargo, un problema encontrado cuando tiene lugar el funcionamiento de los vehículos de extracción, en particular en el caso en que estos vehículos son autónomos, es la presencia de un obstáculo, tal como una persona o un animal, sobre la pila de productos susceptible de entraren contacto con la herramienta de extracción cuando está en posición alta para atacar el borde superior del frente de ataque de la pila de productos. En efecto, por ejemplo, las pilas de productos, tales como las pilas de forraje realizadas por ensilado, se compactan para expulsar el máximo de aire de manera que mantengan una buena conservación del forraje evitando el deterioro de sus valores alimenticios y se recubren con una o varias lonas, generalmente de plástico, para mantener el forraje compactado y protegerlo. Se colocan además unos elementos de lastrado tales como neumáticos, secciones de neumáticos o cintas sobre la o las lonas con el fin de impedir su levantamiento por el viento que dejaría pasar aire con el efecto de deterioro del forraje. A medida que se consume el forraje, es decir, es extraído/cargado por el vehículo de extracción, es necesario entonces retirar la o las lonas después de haber retirado sus elementos de lastrado correspondientes. Esta última operación se realiza manualmente por la intervención de una o varias personas presentes sobre la pila de forraje y que se desplazan sobre ésta.
El documento EP3023004 tiene por objeto un vehículo de extracción y más particularmente un vehículo de este tipo que funciona de manera autónoma y que comprende unos sensores y/o escáneres de adquisición de datos y un ordenador que permite analizar dichos datos para deducir la presencia de una persona entre la herramienta de extracción y el frente de ataque y mandar en este caso una alarma y/o desactivar los sistemas tales como la herramienta de extracción. Más particularmente, el ordenador determina una nube de puntos tridimensionales que representa el entorno y que se compone de puntos individuales de los cuales cada posición está definida por una
coordenada de punto. La nube representa los puntos individuales de los objetos estáticos, dinámicos y variables detectados por el escáner y/o el sensor que se han determinado en un momento preciso.
Sin embargo, este tipo de vehículo autónomo descrito en el documento EP3023004, por un lado, no está previsto específicamente para detectar un obstáculo presente sobre la pila de productos y, por otro lado, utiliza unos medios de cálculo informáticos potentes y necesitan unas operaciones informáticas complejas a partir de programas o softwares específicos. Además, estos programas o softwares no proporcionan siempre la misma información, es decir una información fiable sobre la altura de la pila de productos y complican el análisis de los datos, lo cual aumenta asimismo el coste del sistema.
La presente invención tiene por objetivo paliar estos inconvenientes proponiendo un procedimiento que permita una detección fiable del borde superior del frente de ataque de una pila de productos para la alimentación animal, a partir de un vehículo de extracción y permitiendo dicho vehículo de extracción la implementación de dicho procedimiento, permitiendo dicho procedimiento y dicho vehículo de extracción obtener una información fiable sobre la altura del borde superior del frente de ataque con un análisis sencillo de los datos y un precio de coste reducido.
Con este fin, el procedimiento según la presente invención, que permite la detección fiable del borde superior del frente de ataque de una pila de productos para la alimentación animal, a partir de un vehículo de extracción que comprende un bastidor que soporta, en la parte delantera de dicho vehículo, un brazo de extracción móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción, se caracteriza esencialmente por que consiste, a partir del vehículo que comprende además por lo menos dos sensores de medición orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo según un eje de medición que pasa al lado de la herramienta de extracción y a partir de una unidad de procesamiento electrónico:
- en una primera etapa: en posicionar el vehículo delante del frente de ataque de manera que la herramienta de extracción esté opuesta al frente de ataque,
- en una segunda etapa: en mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque con los ejes de medición de manera coordinada con el desplazamiento del brazo de extracción para detectar el borde superior en el momento en que la herramienta de extracción alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último realizando en cada instante, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición, una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir una información de presencia o de ausencia de objetivo en el eje de medición correspondiente, correspondiendo la información de ausencia de objetivo a dicha detección del borde superior,
- en una tercera etapa: en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo, en mandar la detención del desplazamiento del brazo de extracción,
- en una última etapa: en mandar el accionamiento de la herramienta de extracción con vistas a la extracción.
El vehículo de extracción según la presente invención, para la extracción del o de los productos en una pila de productos para la alimentación animal, presentando dicha pila de productos un frente de ataque que comprende un borde superior, permitiendo dicho vehículo de extracción la implementación del procedimiento según la presente invención y comprendiendo un bastidor que soporta, en la parte delantera de dicho vehículo, un brazo de extracción móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción, se caracteriza esencialmente porque comprende además una cadena de adquisición que comprende por lo menos dos sensores de medición orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo según un eje de medición que pasa al lado de la herramienta de extracción y montados de manera que permitan que los ejes de medición sigan el desplazamiento del brazo de extracción de manera coordinada y una unidad de procesamiento electrónico configurada para procesar las informaciones procedentes de los sensores de medición de manera que pueda, a partir del posicionamiento del vehículo delante del frente de ataque de manera que la herramienta de extracción esté opuesta al frente de ataque:
- mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque con los ejes de medición de manera coordinada con el desplazamiento de dicho brazo de extracción para detectar el borde superior en el momento en que la herramienta de extracción alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último realizando en cada instante, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición, una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir una información de presencia o de ausencia de objetivo en el eje de medición correspondiente, correspondiendo dicha información de ausencia de objetivo a dicha detección del borde superior,
- en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo, mandar la detención del desplazamiento del brazo de extracción,
- y mandar después el accionamiento de la herramienta de extracción con vistas a la extracción.
La invención se comprenderá mejor gracias a la descripción siguiente, que se refiere a un modo de realización preferido, dado a título de ejemplo no limitativo, y explicado con referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos, en los que:
[figura 1] representa una vista en perspectiva de un vehículo de extracción según la presente invención, en una forma de realización autónoma y posicionado, según la primera etapa del procedimiento, delante del frente de ataque de una pila de productos a extraer, con el brazo de extracción en una posición baja y la herramienta de extracción detenida, en un modo de realización preferido con los sensores de medición solidarios con el brazo de extracción montados en esta última,
[figura 2] muestra el vehículo de extracción autónomo representado en la figura 1 con el brazo de extracción desplazado a una posición alta correspondiente a la adquisición de por lo menos una información de ausencia de detección, es decir por lo menos por uno de los sensores de medición,
[figura 3] muestra una vista superior del vehículo de extracción representado en la figura 1,
[figura 4] muestra una vista frontal de la parte delantera del vehículo de extracción que comprende el brazo de extracción y representado en la figura 1 con varias posiciones posibles de los sensores de medición,
[figura 5] representa un esquema funcional de la cadena de adquisición.
Las figuras adjuntas muestran un vehículo 1 de extracción según la presente invención, para la extracción o la carga del o de los productos F en una pila de productos F para la alimentación animal, presentando dicha pila de productos F un frente de ataque F1 que comprende un borde superior F10, comprendiendo dicho vehículo 1 un bastidor 1a que soporta, en la parte delantera del vehículo 1, un brazo de extracción 1b móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción 10b. Dicho vehículo 1 está descrito e ilustrado, por ejemplo, en el documento de patente FR3082699 presentado por el presente solicitante.
De acuerdo con la presente invención, dicho vehículo 1 permite la implementación del procedimiento según la presente invención y comprende además con este fin una cadena de adquisición 2, 3, 4 que comprende por lo menos dos sensores de medición 2 orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo 1 según un eje de medición M1, M2 que pasa al lado de la herramienta de extracción 10b y montados en dicho vehículo 1 de manera que permitan que los ejes de medición M1, M2 sigan el desplazamiento del brazo de extracción 1b de manera coordinada y una unidad de procesamiento electrónico 4.
Siempre de acuerdo con la presente invención, la unidad de procesamiento electrónico 4 está configurada para procesar las informaciones procedentes de los sensores de medición 2 de manera que pueda, a partir del posicionamiento del vehículo 1 delante del frente de ataque F1 de manera que la herramienta de extracción 10b esté opuesta al frente de ataque F1:
- mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción 1b escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque F1 con los ejes de medición M1, M2 de manera coordinada con el desplazamiento de dicho brazo de extracción 1b para detectar el borde superior F10 en el momento en que la herramienta de extracción 10b alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último y realizando en cada instante, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición 2, una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir una información de presencia o ausencia de objetivo F1, P sobre el eje de medición M1, M2 correspondiente, correspondiendo dicha información de ausencia de objetivo F1, P a dicha detección del borde superior F10,
- en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo F1, P, mandar la detención del desplazamiento del brazo de extracción 1b,
- y después, mandar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b con vistas a la extracción.
Se entiende por eje de medición M1, M2 que pasa al lado de la herramienta de extracción 10b, un eje de medición M1, M2 que pasa por encima, por debajo o al lado de un lado lateral de la herramienta de extracción 10b, preferentemente, para cada caso, pasando cerca de la herramienta de extracción 10b.
Se comprende que dicho objetivo F1, P es, según la altura del brazo de extracción 1b, o bien el frente de ataque F1, o bien un obstáculo P situado en la continuidad vertical del frente de ataque F1 en su borde superior F10 y que la información de ausencia de objetivo F1, P que corresponde a la detección del borde superior F10 significa la detección de una ausencia de objetivo F1, P en el eje de medición M1, M2 en cuestión en el momento en que la herramienta de extracción 10b ha alcanzado o ha alcanzado sustancialmente la altura del borde superior F10.
En una forma de realización preferida, como se puede observar en las figuras 1 a 3, del montaje de los sensores de medición 2 en el vehículo 1 para permitir que los ejes de medición M1, M2 sigan el desplazamiento del brazo de extracción 1b de manera coordinada, los sensores de medición 2 pueden ser solidarios con el brazo de extracción 1b, es decir estar montados de manera fija o móvil en este último, siguiendo entonces los ejes de medición M1, M2 de forma natural el desplazamiento del brazo de extracción 1b. En otra forma de realización, no representada en las figuras adjuntas, los sensores de medición 2 pueden estar montados fuera del brazo de extracción 1b, por ejemplo en el bastidor 1a o en la cuba C, y cada uno puede volverse móvil, por ejemplo por medio de un cabezal de soporte rotativo o montado en traslación vertical, de manera que se pueda mandar el desplazamiento de los ejes de medición M1, M2 de manera coordinada con el desplazamiento del brazo de extracción 1b desde un punto del vehículo 1 situado fuera de dicho brazo de extracción 1b.
En la presente invención se entiende por obstáculo P, por ejemplo, una persona o un animal, y en particular dicha persona o animal, presente o que se desplaza, en el punto más alto de la pila de productos F.
Preferentemente, la cadena de adquisición 2, 3, 4 puede comprender además un sensor de posición que permite determinar de forma continua la altura del brazo de extracción 1b cuando tiene lugar su desplazamiento vertical y la unidad de procesamiento electrónico 4 puede estar configurada entonces para memorizar la altura del brazo de extracción 1b en el momento en que se adquiere por lo menos una información de detección de ausencia de objetivo F1, P En el caso en que el brazo de extracción 1b está montado en pivotamiento, como se verá más adelante, la memorización de la altura del brazo de extracción puede consistir en memorizar, por ejemplo, una altura o un ángulo de pivotamiento de este último. Así, cuando tiene lugar otra pasada para la extracción, el vehículo 1 no estará obligado a repetir las etapas de detección del borde superior, sino que mandará el desplazamiento del brazo de extracción 1b directamente a la altura memorizada. Ventajosamente, cuando el vehículo 1 deba desplazarse lateralmente para continuar con la carga de producto, no se repetirán las etapas de detección del borde superior F10 si la operación de reposicionamiento del vehículo 1 y de desplazamiento vertical del brazo de extracción 1b tienen lugar en un intervalo corto de tiempo, por ejemplo inferior a uno o dos minutos. Este intervalo de tiempo puede ser regulable y puede ser registrado en la unidad de procesamiento electrónico 4.
Para mejorar la seguridad de la operación de extracción, es decir el riesgo de accidente cuando tiene lugar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b a nivel del borde superior F10 de la pila de productos F, la presente invención puede prever que la cadena de adquisición 2, 3, 4 comprenda además por lo menos un sensor de detección de presencia 3 para poder detectar la presencia de un obstáculo P, tal como una persona o un animal, sobre la pila de productos F. La unidad de procesamiento electrónico 4 puede estar configurada entonces para, tras haber mandado la parada del desplazamiento del brazo de extracción 1b, mandar, con la ayuda del o de cada sensor de presencia 3, la detección de una presencia de obstáculo P sobre la pila de productos F y, si no se detecta ningún obstáculo P, para mandar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b.
En un modo de realización particular, una medición puntual puede ser una medición de distancia entre un punto del objetivo F1, P y el sensor de medición 2 correspondiente. Cada sensor de medición 2 puede ser un sensor de medición 2 de distancia. Además, la cadena de adquisición 2, 3, 4 puede estar configurada para que cada información de todo o nada sea determinada calculando la diferencia entre la distancia medida en un instante dado con la distancia medida en el instante anterior, y comparando después el resultado de dicha diferencia con un valor de variación de distancia de referencia, y proporcionando después, si el resultado es inferior a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de presencia de objetivo F1, P y, si el resultado es superior o igual a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de ausencia de objetivo F1, P
El eje de medición M1, M2 de cada sensor de medición 2 está definido por el eje de la radiación, es decir por una radiación electromagnética o acústica, emitida por el sensor de medición 2.
En una forma de realización preferida de cada sensor de medición 2 de distancia, éste puede ser, por ejemplo, un aparato del tipo telémetro láser. Dicho aparato permite proyectar sobre el objetivo F1, P que se encuentra en el eje de medición M1, M2 un rayo láser que es reenviado hacia el aparato y se mide el tiempo que tarda el rayo para volver, lo cual permite calcular la distancia entre el aparato y el objetivo F1, P, por ejemplo con la ayuda de la unidad de procesamiento electrónico 4 o de un circuito electrónico integrado en el aparato y unido a dicha unidad de procesamiento electrónico 4.
En cuanto a la realización en cada instante, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición 2, de las mediciones puntuales, dicha frecuencia predeterminada depende de la tecnología del sensor de medición 2 elegido.
El o cada sensor de detección de presencia 3 puede consistir en un aparato del tipo, por ejemplo, Radar, sensor de ultrasonidos, cámara o sensor LIDAR. El o cada sensor de detección de presencia 3 está configurado y posicionado para que el campo de detección M3 cubra una zona situada por encima de la pila de productos F cuando la herramienta de extracción 10b alcanza o alcanzará el nivel del borde superior F10 del borde de ataque F1. El sensor de detección de presencia 3 puede estar montado de manera fija en el brazo de extracción 1b o de forma móvil de manera que pueda orientar o escanear el campo de detección M3 de dicho sensor de detección de
presencia 3 en la zona de detección por encima de la pila de productos para cubrirla. La zona de detección alrededor de la pila de productos y en particular en la pila de productos se amplía así gracias al sensor de detección de presencia 3. El riesgo de accidente a nivel de la pila de productos, más particularmente a nivel del borde superior F10 cuando tiene lugar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b será muy limitado o incluso inexistente.
Si se hace referencia a la figura 2, se puede apreciar que la unidad de procesamiento 4 ha mandado la detección de presencia con la ayuda del sensor de detección de presencia 3 y que dos personas P, una situada en el borde superior F10 y la otra situada retirada con respecto a dicho borde superior F10, están situadas en el campo de detección M3 del sensor de detección de presencia 3. Se puede observar asimismo que la persona P situada en el borde superior F10, es decir en el plano del frente de ataque F1 y en la continuidad vertical del frente de ataque F1, está situada en uno de los ejes de medición M1 de uno de los sensores de medición 2 pero no en el otro eje de medición M2 del otro sensor de medición 2, debido a la separación predefinida entre los dos sensores de medición 2 para evitar que un obstáculo P, así situado, se encuentre simultáneamente en los dos ejes de medición M1, M2. En cuanto a esta última persona P, el hecho de que esté situada en uno de los ejes de medición M1 y no en el otro eje de medición M2 al mismo tiempo permite discriminar a esta persona P con respecto al frente de ataque F1 cuando tiene lugar la detección del borde superior F10, ya que uno por lo menos de los dos sensores de medición 2 permite la adquisición de una información de ausencia de objetivo F1, P
Si se hace referencia a las figuras 1 a 4, se puede observar que los sensores de medición 2 están configurados y posicionados en el vehículo 1 para que su eje de medición M1 y M2 respectivo esté orientado hacia la pila de productos F o hacia la parte delantera teniendo en cuenta la dirección de avance A del vehículo 1. El brazo de extracción 1b está dispuesto en la parte delantera del vehículo 1. Los ejes de medición M1 y M2 están dirigidos hacia el frente de ataque F1 o el plano del frente de ataque F1 cuando el brazo de extracción 1b está tanto en su posición baja como en su posición alta.
Los dos sensores de medición 2 pueden estar dispuestos en el brazo de extracción 1b de manera simétrica con respecto a un plano vertical medio que pasa por el eje X1 del brazo de extracción 1b. Esta característica permite o tiene la ventaja de obtener simultáneamente, o con un desplazamiento temporal pequeño, la detección del borde superior F10 del frente de ataque F1. Esta característica, debido a que no existe desplazamiento de posición de los sensores de medición 2 en el brazo de extracción 1b, permite asimismo una gestión simplificada, evitando así por ejemplo gestionar una compensación de este desplazamiento. Estas ventajas permiten obtener unas mediciones más fiables y más seguras.
Según una alternativa no representada, la cadena de adquisición está configurada para comprender tres sensores de medición 2. El tercer sensor de medición 2 puede estar posicionado entonces entre los dos sensores de medición 2 dispuestos de manera simétrica. Este tercer sensor de medición 2 podrá estar colocado, por ejemplo, en el eje X1 del brazo de extracción 1b y estar desplazado por debajo o por encima del eje que pasa por los sensores de medición 2. Este tercer sensor de medición 2 suplementario permite aumentar la fiabilidad.
Alternativamente, los dos sensores de medición 2 pueden estar dispuestos en la herramienta de extracción 10b, preferentemente en los flancos de la herramienta de extracción 10b tal como se representa en líneas discontinuas en la figura 4. Estando posicionados en la parte superior de los flancos, los sensores de medición 2 están más alejados uno del otro y el riesgo de confusión de un obstáculo P con el borde superior F10 es limitado. Esta posición más próxima al frente de ataque F1 y por lo tanto más expuesta al producto a cargar/extraer, implica que los sensores de medición 2 estén, preferentemente, montados o protegidos por una carcasa reforzada de la cual por lo menos una de sus caras es transparente para dejar pasar los ejes de medición M1, M2. La presente invención puede prever montar los sensores de medición 2 en el brazo de extracción 1b de manera móvil en traslación para poder regular su separación y separarlos lo suficiente uno del otro para reducir el riesgo de confusión mencionado anteriormente cuando un obstáculo se encuentra en el borde superior F10.
Se puede observar asimismo en las figuras 1 y 2 que los ejes de medición M1, M2 de los sensores de medición 2 pueden estar orientados pasando por encima de la herramienta de extracción 10b. Los ejes de medición M1, M2, como se puede ver también en estas figuras, pueden estar inclinados con respecto al eje X1 del brazo de extracción 1b.
Se comprende que, cuando los ejes de medición M1, M2 están orientados por encima o por debajo de la herramienta de extracción 10b, se produce un desplazamiento de altura entre el objetivo F1, P apuntado por dichos ejes de medición M1, M2 y la herramienta de extracción 10b de manera que los ejes de medición M1, M2 intercepten el borde superior F10 del frente de ataque F1 de la pila de productos F antes o después de que la herramienta de extracción 10b esté a la misma altura que dicho borde superior F10. Así, la presente invención puede prever que la unidad de procesamiento electrónico 4 esté configurada para mandar además un desplazamiento suplementario del brazo de extracción 1b hacia arriba o hacia abajo para ajustar la altura de la herramienta de extracción 10b tras dicho desplazamiento llevándolo a la altura del borde superior F10. Este mando de ajuste se puede realizar cuando tiene lugar la adquisición de por lo menos una información de ausencia de objetivo F1, P de manera que mande la parada del desplazamiento del brazo de extracción 1b en cuanto se efectúe
el ajuste.
Por otra parte, se comprenderá que la altura del borde superior F10 de la pila de productos F a partir del cual se efectúa la extracción puede variar entre dos pasadas de extracción del vehículo 1. En efecto, el vehículo 1 puede, en una primera o anterior pasada de extracción, no haber extraído, en el descenso de la herramienta de extracción 1b desde el borde superior F10 hacia el suelo, toda la altura del frente de ataque F1, dejando entonces un borde superior F10 intermedio situado a una altura intermedia entre la del borde superior inicial F10 y el suelo. Gracias a dicho vehículo 1 según la presente invención, la herramienta de extracción 10b, en una segunda o posterior pasada de extracción destinada a extraer la altura restante de productos desde dicho borde superior F10 intermedio, puede entonces ser desplazado y guiado, mediante el desplazamiento del brazo de extracción 1b, a la altura de dicho borde superior F10 intermedio, ya que este último podrá ser detectado de nuevo por el vehículo 1.
Preferentemente, como se puede observar en las figuras adjuntas, los dos sensores de medición 2 están orientados y separados uno del otro, preferentemente en una distancia comprendida, por ejemplo, entre 400 mm y 2500 mm, preferentemente del orden de 500 mm, de manera que un objetivo P formado por un obstáculo, tal como una persona o un animal, situado en el borde superior F10 y en el eje de medición M1, M2 de uno de los sensores de medición 2, no pueda estar situado al mismo tiempo en el eje de medición M1, M2 del otro o de los otros sensores de medición 2, es decir detectado simultáneamente por el otro o los otros sensores de medición 2. Esta característica, como se ha visto anteriormente, permite evitar confundir un obstáculo P situado en el borde superior F10, es decir en la continuidad vertical del frente de ataque F1, con el frente de ataque F1. Esta característica permite así más particularmente evitar que este obstáculo P sea detectado por todos los sensores de medición 2. En efecto, en este caso no se podría adquirir entonces ninguna información de ausencia de objetivo F1, P antes de que pasen los ejes de medición M1, M2 por encima de dicho obstáculo P de manera que el brazo de extracción 1b se detendría a una altura demasiado alta posicionando la herramienta de extracción 10b claramente por encima del borde superior F10, provocando una pérdida de tiempo y por lo tanto de energía debida a un mal posicionamiento de la herramienta de extracción 10b. Además en este caso, la altura del brazo de extracción 1b podría provocar un problema de detección de los obstáculos P por el o cada sensor de detección de presencia 3 que no estuviera orientado en la dirección correcta, no siendo detectados entonces dichos obstáculos P.
El brazo de extracción 1b puede comprender por lo menos dos caras laterales opuestas. Además, uno de los sensores de medición 2 puede estar posicionado en una de dichas caras laterales y el otro sensor de medición 2 puede estar posicionado en la otra cara lateral. Esta característica permite o tiene la ventaja de permitir una protección de los sensores de medición 2 impidiendo, por ejemplo, que un objeto que cae sobre el brazo de extracción 1b golpee uno de los sensores de medición 2, evitando así dañar los sensores de medición 2 por la caída o la proyección de objetos sobre el brazo de extracción 1b. Además, la medición de la altura o la detección del borde superior 10b es aún más fiable cuando cubre toda la anchura del brazo de extracción 1b.
De manera conocida, como se puede apreciar en las figuras 1 a 4, el vehículo 1 puede comprender una cuba C soportada por el bastidor 1a y el brazo de extracción 1b puede comprender un dispositivo de transferencia 11b que permite desplazar el producto F extraído por la herramienta de extracción 10b hasta la cuba C. El dispositivo de transferencia 11b puede estar delimitado lateralmente a lo largo del eje X1 del brazo de extracción 1b por dos caras laterales 110b, 111b opuestas. Uno de los sensores de medición 2 puede estar posicionado entonces en una de las caras laterales 110b y el otro sensor de medición 2 puede estar posicionado en la otra cara lateral 111b. Esta característica permite o tiene la ventaja de obtener una medición fiable, segura. Llegado el caso, dichas caras laterales 110b, 111b pueden formar por lo menos parcialmente las caras laterales del brazo de extracción 1b.
La cuba C puede comprender, de manera conocida, un dispositivo mezclador C1 que comprende por lo menos un tornillo mezclador. Puede asimismo estar equipada además, como se puede observar en las figuras 1 y 2, de manera conocida, con un sistema de distribución D que permite la distribución del o de los productos F contenidos en la cuba C. La cuba C puede comprender, por ejemplo, dos dispositivos mezcladores C1 como se puede apreciar en la figura 3.
El bastidor 1a puede estar montado sobre unas ruedas 10a con el fin de permitir su desplazamiento sobre el suelo. Las ruedas 10a pueden ser asimismo otros dispositivos que permitan que el vehículo se apoye en el suelo y se mueva por él.
El brazo de carga 1b puede comprender una cara superior que une las caras laterales en las que están posicionados los sensores de medición 2 y los sensores de medición 2 están posicionados cerca de dicha cara superior. Esta característica permite o tiene la ventaja de anticipar o de anticipar mejor la detección del borde superior F10 cuando tiene lugar la elevación del brazo de extracción 1b y por lo tanto de ganar tiempo.
En una forma preferida y conocida del desplazamiento y del montaje del brazo de extracción 1b sobre el bastidor 1a, dicho brazo de extracción 10b está montado en pivotamiento sobre la cuba C (véanse en particular las figuras 1 a 4) y/o sobre el bastidor 1a. El brazo de extracción 10b comprende con este fin un extremo proximal 12b articulado sobre la cuba C y/o sobre el bastidor 1a, un extremo distal 13b sobre el que está montada la herramienta
de extracción 10b y por lo menos un accionador 14b para accionar dicho pivotamiento. En esta forma de realización, en particular, la presente invención puede prever que los sensores de medición 2 estén dispuestos, como se puede observar en las figuras 1 a 4, de manera que estén más cerca del extremo distal 13b que del extremo proximal del brazo de extracción 1b, preferentemente cerca del extremo distal 13b. Los sensores de medición 2 están dispuestos de manera que puedan detectar el frente de ataque F1 de la pila de productos F y en particular escanear verticalmente el frente de ataque F1 con los ejes de medición M1, M2 respectivos.
La herramienta de extracción 10b puede comprender una cubierta de protección 100b que puede estar montada de manera pivotante en el brazo de extracción 1b estando articulada sobre este último de manera que proteja la herramienta de extracción 10b cuando no se utiliza. El accionamiento o la apertura de la cubierta de protección puede estar realizada mediante un accionador 15b (figuras 1 a 4). Según otra alternativa, como se puede apreciar en la figura 4, los sensores de medición 2 pueden estar fijados sobre la cubierta de protección 100b, preferentemente sobre la cara superior de dicha cubierta de protección 100b (según su representación en trazos discontinuos). La cubierta de protección 100b puede ocupar dos posiciones, es decir, una posición cerrada y una posición abierta. La posición cerrada tiene la función de proteger la herramienta de extracción 10b y la posición escamoteada tiene la función de permitir que la herramienta de extracción 10b realice la extracción/carga del producto. La cubierta de protección 100b se escamotea así cuando la herramienta de extracción 10b es accionada y tiene lugar la extracción. Los sensores de medición 2 pueden estar fijados, preferentemente, en la parte posterior de la cubierta de protección 100b de manera que estén un poco más alejados de la zona de extracción para evitar recibir proyecciones de productos u otras proyecciones.
Los accionadores 14b, 15b pueden ser unos accionadores, muy conocidos en este campo, del tipo cilindros y más específicamente unos cilindros de doble efecto.
Dicho vehículo 1 puede ser, de manera conocida, automotor o transportado/arrastrado por un vehículo tractor (no representado). En el caso en que sea automotor, puede funcionar de manera autónoma, es decir de manera robotizada o automática sin intervención humana (figuras adjuntas), o de manera no autónoma, es decir con un puesto de conducción que éste puede comprender además, mandado por una persona presente en dicho puesto de conducción.
Como se puede observar en la figura 5, la unidad de procesamiento electrónico 4 puede comprender por lo menos un microprocesador, microcontrolador u ordenador N0, N1, N2, N3 para procesar los datos recibidos de los sensores de medición 2, llegado el caso del o de los sensores de detección de presencia 3, llegado el caso del sensor de posición y para mandar en función de los resultados del procesamiento el o los accionadores 14b, llegado el caso el o los accionadores 15b y/o, llegado el caso, el desplazamiento del vehículo 1, y en función de las instrucciones dadas por uno o varios programas que dicha unidad de procesamiento electrónico 4 puede comprender. La unidad de procesamiento electrónico 4 comprende una o varias memorias que permiten la memorización, por ejemplo, del o de los programas, de los datos, de los resultados y de la altura del brazo de extracción 1b a la que se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo F1, P, así como de todos los datos e informaciones necesarios para el funcionamiento de la cadena de adquisición 2, 3.
La presente invención tiene asimismo por objeto un procedimiento que permite una detección fiable del borde superior F10 del frente de ataque F1 de una pila de productos F para la alimentación animal, a partir de un vehículo 1. Dicho vehículo 1, que permite la implementación del procedimiento, puede ser un vehículo 1 según la presente invención y que comprende, como se ha descrito anteriormente, un bastidor 1a que soporta en la parte delantera dicho vehículo 1 y un brazo de extracción 1b móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción 10b.
De acuerdo con la presente invención, el procedimiento según la presente invención consiste, a partir de dicho vehículo 1 según la presente invención que comprende además, como se ha descrito anteriormente, por lo menos dos sensores de medición 2, orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo 1 según un eje de medición M1, M2 que pasa al lado de la herramienta de extracción 10b y a partir de una unidad de procesamiento electrónico 4:
- en una primera etapa: en posicionar el vehículo 1 delante del frente de ataque F1 de manera que la herramienta de extracción 10b esté opuesta al frente de ataque F1,
- en una segunda etapa: en mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción 1b escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque F1 con los ejes de medición M1, M2 de manera coordinada con el desplazamiento del brazo de extracción 1b para detectar el borde superior F10 en el momento en que la herramienta de extracción 10b alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último y realizando al mismo tiempo en todo momento, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición 2, una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir la presencia o la ausencia de un objetivo F1, P en el eje de medición M1, M2, correspondiente, correspondiendo dicha información de ausencia de objetivo F1, P a dicha detección del borde superior F10. Se comprende, como ya se ha indicado anteriormente, que dicho objetivo F1, P es, según la altura del brazo de extracción 1b, o bien el frente de ataque F1, o bien un
obstáculo P situado en la continuidad vertical del frente de ataque F1 en su borde superior F10 y que la información de ausencia de objetivo F1, P que corresponde a la detección del borde superior F10 significa la detección de una ausencia de objetivo F1, P en el eje de medición M1, M2 en cuestión en el momento en que la herramienta de extracción 10b ha alcanzado o ha alcanzado sustancialmente la altura del borde superior F10,
- en una tercera etapa: en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo F1, P, en mandar la parada del desplazamiento del brazo de extracción 1b,
- en una última etapa: en mandar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b con vistas a la extracción.
Con el fin de aportar una seguridad suplementaria antes del accionamiento de la herramienta de extracción 10b, se puede efectuar una cuarta etapa después de la tercera etapa y antes de la última etapa. La cuarta etapa consiste, con la ayuda de por lo menos un sensor de presencia 3, en mandar una detección de presencia de un obstáculo P, tal como una persona o un animal, en la pila de productos F y, si no se detecta ningún obstáculo en la pila de productos F, en realizar la quinta etapa, es decir en mandar el accionamiento de la herramienta de extracción 10b con vistas a la extracción.
En un modo de realización preferido, el procedimiento puede consistir además, con la ayuda de un sensor de posición que permite determinar continuamente la altura del brazo de extracción 1b cuando tiene lugar su desplazamiento vertical, en memorizar en una memoria de la unidad de procesamiento electrónico 4 configurada con este fin, la altura del brazo de extracción 1b en el momento en que se adquiere por lo menos una información de detección de ausencia de objetivo F1, P El sensor de posición puede estar dispuesto funcionalmente en el accionador 14b. Alternativamente, el sensor de posición puede estar dispuesto a nivel del pivote de articulación del brazo de extracción 1b y del bastidor 1a del vehículo y puede ser, por ejemplo, un sensor de ángulo.
En el caso en que los sensores de medición 2 son unos sensores de medición 2 de distancia, tales como por ejemplo unos aparatos del tipo telémetro láser, y en que una medición puntual es una medición de distancia entre un punto del objetivo F1, P y el sensor de medición 2 de distancia correspondiente, el procedimiento puede consistir, para determinar cada información de todo o nada, en calcular la diferencia entre la distancia medida en un instante dado con la distancia medida en el instante anterior, y en comparar después el resultado de dicha diferencia con un valor de variación de distancia de referencia, memorizado en la unidad de procesamiento electrónico 4, y proporcionar después, si el resultado es inferior a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de presencia de objetivo F1, P y, si el resultado es superior o igual a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de ausencia de objetivo F1, P
En el caso anterior, el valor de variación de distancia puede tener en cuenta el perfil del frente de ataque F1, en particular cuando éste está inclinado o presenta una parte inclinada o curvada como se puede apreciar en las figuras 1 y 2. Tal como se observa en estas figuras, los lados de una pila de productos están sujetos generalmente por un muro o una pared que forman un silo, y la pila de productos F presenta en su parte superior una forma redondeada para permitir un flujo de agua cuando llueve. Por ejemplo, el valor de variación de distancia puede estar comprendido, preferentemente, entre 150 mm y 250 mm o ser preferentemente del orden de 200 mm.
Se comprende que el plano del frente de ataque F1 según la invención comprende el frente de ataque F1, en pendiente, parcialmente inclinado o curvado, o no, y el espacio que prolonga verticalmente dicho frente de ataque F1 desde su borde superior F10.
En el caso en que el vehículo 1 sea autónomo, el posicionamiento del vehículo 1 delante del frente de ataque F1 de manera que la herramienta de extracción (10b) esté opuesta al frente de ataque F1 (según la primera etapa) puede ser mandado por la unidad de procesamiento electrónico 4 configurada con este fin, o por otra unidad de procesamiento electrónico que el vehículo 1 autónomo puede comprender. En el caso en que el vehículo 1 no sea autónomo, esta primera etapa puede ser realizada por el conductor. En este último caso, el procedimiento y/o dicho vehículo 1 según la presente invención puede presentar un interés en particular cuando el conductor no ve el obstáculo P presente en el borde superior F10 o en la pila de productos, por ejemplo, a causa del contraluz del sol o de una iluminación. Este procedimiento presenta también un interés para el conductor del vehículo 1 cuando la pila de productos F es particularmente alta y un obstáculo P en el borde superior F10 no es visible desde el puesto de conducción del vehículo 1.
Antes de efectuar las mediciones puntuales, es decir antes de efectuar las diferentes etapas, la presente invención puede prever además una etapa de detección de un obstáculo P, tal como una persona, un animal o de un objeto, que estuviera situado delante del vehículo 1 y/o delante del o de los sensores de medición 2. Esta detección puede ser realizada por el o por lo menos por uno de los sensores de detección de presencia 3 o por otro sensor de detección de presencia previsto específicamente para esta detección. Este sensor de detección específico, no representado en las figuras adjuntas, puede estar dispuesto por ejemplo bajo el vehículo 1, por ejemplo estando fijado en el bastidor 1a. Esta detección puede ser mandada por la unidad de procesamiento electrónico 4
configurada con este fin y unida a dicho sensor de detección específico.
Así, gracias a dicho vehículo 1 o al procedimiento según la presente invención, es posible obtener una solución de medición fiable de la altura del borde superior F10 del frente de ataque F1 de una pila de productos F, sencilla y económica, asegurando al mismo tiempo la seguridad de la o de las personas P, o de un animal o unos animales, presentes en la pila de productos F antes del accionamiento de la herramienta de extracción 10b.
Evidentemente, la invención no está limitada al modo de realización descrito y representado en los dibujos adjuntos. Siguen siendo posibles modificaciones, en particular desde el punto de vista de la constitución de los diversos elementos o por sustitución de equivalentes técnicos, sin apartarse por ello del campo de protección de la invención según las reivindicaciones adjuntas,
Claims (12)
1. Procedimiento que permite una detección fiable del borde superior (F10) del frente de ataque (F1) de una pila de productos (F) para la alimentación animal, a partir de un vehículo (1) de extracción que comprende un bastidor (1a) que soporta, en la parte delantera de dicho vehículo (1), un brazo de extracción (1b) móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción (10b), caracterizado por que consiste, a partir del vehículo (1) que comprende además por lo menos dos sensores de medición (2) orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo (1) según un eje de medición (M1, M2) que pasa al lado de la herramienta de extracción (10b) y a partir de una unidad de procesamiento electrónico (4):
- en una primera etapa: en posicionar el vehículo (1) delante del frente de ataque (F1) de manera que la herramienta de extracción (10b) esté opuesta al frente de ataque (F1),
- en una segunda etapa: en mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción (1b) escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque (F1) con los ejes de medición (M1, M2) de manera coordinada con el desplazamiento del brazo de extracción (1b) para detectar el borde superior (F10) en el momento en que la herramienta de extracción (10b) alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último y realizando en cada momento, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición (2), una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir una información de presencia o de ausencia de objetivo (F1, P) en el eje de medición (M1, M2) correspondiente, correspondiendo dicha información de ausencia de objetivo a dicha detección del borde superior (F10),
- en una tercera etapa: en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo (F1, P), en mandar la parada del desplazamiento del brazo de extracción (1b),
- en una última etapa: en mandar el accionamiento de la herramienta de extracción (10b) con vistas a la extracción.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que consiste además, con la ayuda de un sensor de posición que permite determinar continuamente la altura del brazo de extracción (1b) en su desplazamiento vertical, en memorizar en la unidad de procesamiento electrónico (4) configurada con este fin, la altura del brazo de extracción (1b) en el momento en que se adquiere por lo menos una información de detección de ausencia de objetivo (F1, P).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que los sensores de medición (2) son unos sensores de medición (2) de distancia, tales como por ejemplo unos aparatos del tipo telémetro láser, y por que una medición puntual es una medición de distancia entre un punto del objetivo (F1, P) y el sensor de medición (2) de distancia correspondiente, y por que consiste, para determinar cada información de todo o nada, en calcular la diferencia entre la distancia medida en un momento dado con la distancia medida en el momento anterior, y después en comparar el resultado de dicha diferencia con un valor de variación de distancia de referencia, memorizada en la unidad de procesamiento electrónico (4), y después en proporcionar, si el resultado es inferior a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de presencia de objetivo (F1, P) y, si el resultado es superior o igual a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de ausencia de objetivo (F1, P).
4. Vehículo (1) de extracción para la extracción del o de los productos (F) en una pila de productos (F) para la alimentación animal, presentando dicha pila de productos (F) un frente de ataque (F1) que comprende un borde superior (F10), permitiendo dicho vehículo (1) la implementación del procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, y que comprende un bastidor (1a) que soporta en la parte delantera del vehículo (1) un brazo de extracción (1b) móvil verticalmente y provisto de una herramienta de extracción (10b), caracterizado por que comprende además una cadena de adquisición (2, 3, 4) que comprende por lo menos dos sensores de medición (2) orientados cada uno hacia la parte delantera del vehículo (1) según un eje de medición (M1, M2) que pasa al lado de la herramienta de extracción (10b ) y montados de manera que permitan que los ejes de medición (M1, M2) sigan el desplazamiento del brazo de extracción (1b) de manera coordinada y una unidad de procesamiento electrónico (4) configurada para procesar las informaciones procedentes de los sensores de medición (2) de manera que pueda, a partir del posicionamiento del vehículo (1) delante del frente de ataque (F1) de manera que la herramienta de extracción (10b) esté opuesta al frente de ataque (F1):
- mandar de manera continua el desplazamiento hacia arriba del brazo de extracción (1b) escaneando al mismo tiempo verticalmente el plano del frente de ataque (F1) con los ejes de medición (M1, M2) de manera coordinada con el desplazamiento del brazo de extracción (1b) para detectar el borde superior (F10) en el momento en que la herramienta de extracción (10b) alcanza o alcanza sustancialmente la altura de este último y realizando al mismo tiempo en cada momento, según una frecuencia predeterminada, con la ayuda de cada sensor de medición (2), una medición puntual que proporciona una información de todo o nada, es decir una información de presencia o de ausencia de objetivo (F1, P) en el eje de medición correspondiente
(M1, M2), correspondiendo dicha información de ausencia de objetivo a dicha detección del borde superior (F10),
- en cuanto se adquiere por lo menos una información de ausencia de objetivo (F1, P), mandar la detención del desplazamiento del brazo de extracción (1b), y mandar después el accionamiento de la herramienta de extracción (10b) con vistas a la extracción.
5. Vehículo (1) de extracción según la reivindicación 4, caracterizado por que la cadena de adquisición (2, 3, 4) comprende además un sensor de posición que permite determinar continuamente la altura del brazo de extracción (1b) en su desplazamiento vertical, y por que la unidad de procesamiento electrónico (4) está configurada para memorizar la altura del brazo de extracción (1b) en el momento en que se adquiere por lo menos una información de detección de ausencia de objetivo (F1, P).
6. Vehículo (1) de extracción según la reivindicación 4 o 5, caracterizado por que una medición puntual es una medición de distancia entre un punto del objetivo (F1, P) y el sensor de medición (2) correspondiente, y por que cada sensor de medición (2) es un sensor de medición (2) de distancia tal como, por ejemplo, un aparato del tipo telémetro láser.
7. Vehículo (1) de extracción según la reivindicación 6, caracterizado por que la cadena de adquisición (2, 3, 4) está configurada para que cada información de todo o nada se determine calculando la diferencia entre la distancia medida en un momento dado y la distancia medida en el momento anterior, y comparando después el resultado de dicha diferencia con un valor de variación de distancia de referencia, y proporcionando después, si el resultado es inferior a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de presencia de objetivo (F1, P) y, si el resultado es superior o igual a dicho valor de variación de distancia de referencia, una información de ausencia de objetivo (F1, P).
8. Vehículo (1) de extracción según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizado por que los dos sensores de medición (2) están dispuestos sobre el brazo de extracción (1b) de manera simétrica con respecto a un plano vertical mediano que pasa por el eje (X1) del brazo de extracción (1b).
9. Vehículo (1) de extracción según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 8, caracterizado por que los dos sensores de medición (2) están orientados y separados uno del otro de manera que un objetivo (P) formado por un obstáculo situado en el borde superior (F10) y en el eje de medición (M1, M2) de uno de los sensores de medición (2) no pueda estar situado al mismo tiempo en el eje de medición (M1, M2) del otro o de los otros sensores de medición (2).
10. Vehículo (1) de extracción según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 9, caracterizado por que comprende una cuba (C) soportada por el bastidor (1a) y el brazo de extracción (1b) comprende un dispositivo de transferencia (11b) que permite desplazar el producto extraído por la herramienta de extracción (10b) hasta la cuba (C), estando dicho dispositivo de transferencia (11b) delimitado lateralmente a lo largo del eje (X1 ) del brazo de extracción (1b) por dos caras laterales (110b, 111b) opuestas, y por que uno de los sensores de medición (2) está posicionado en una de dichas caras laterales (110b) y el otro sensor de medición (2) está posicionado en la otra cara lateral (111b).
11. Vehículo (1) de extracción según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 10, caracterizado por que el brazo de extracción (1b) está montado en pivotamiento sobre el bastidor (1a) y/o la cuba (C) y comprende un extremo proximal (12b) articulado sobre el bastidor (1a) y/o la cuba (C), un extremo distal (13b) en el que está montada la herramienta de extracción (10b) y por lo menos un accionador (14b) para accionar dicho pivotamiento, y por que los sensores de medición (2) están dispuestos de manera que estén más cerca del extremo distal (13b) que del extremo proximal (12b).
12. Vehículo (1) de extracción según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 11, caracterizado por que es autónomo, y por que el posicionamiento del vehículo (1) delante del frente de ataque (F1) de manera que la herramienta de extracción (10b) esté opuesta al frente de ataque (F1) es mandado por la unidad de procesamiento electrónico (4) configurada con este fin o por otra unidad de procesamiento electrónico que el vehículo autónomo (1) puede comprender.
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