ES2969276T3 - Sistema de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén - Google Patents

Sistema de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén Download PDF

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Abstract

El sistema de recogida (100) de preformas de cartón troqueladas (F), comprende: un dispositivo de agarre (1), para agarrar una preforma troquelada (F) desde un almacén y medios de transporte (2), que tienen asientos (S). para recibir el material troquelado (F). El medio de transporte (2) comprende un primer medio transportador (21) y un segundo medio transportador (22) que se puede mover hacia y alejándose del primer medio transportador (21). El dispositivo de agarre (1) comprende: un primer brazo (11) y un segundo brazo (12), activables en rotación alrededor de un eje de rotación (10) y que tienen elementos de agarre de succión relativos para recoger una pieza en bruto troquelada del almacén y para liberar la pieza troquelada en un asiento del medio de transporte (2). El segundo brazo (12) es trasladable con respecto al primer brazo (11) y unos medios de conexión (5) están comprendidos entre el segundo brazo (12) y los segundos medios transportadores (22) y están configurados de manera que el segundo brazo (12)) puede ser activable en rotación alrededor del eje de rotación (10) y, además, puede trasladarse longitudinalmente con respecto al eje de rotación (10) al acercarse o alejarse del primer brazo (11), cuando el segundo medio transportador (22)) es móvil para acercarse o alejarse del primer medio transportador (21). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén
Sector de la técnica
La presente invención se refiere al sector técnico del embalaje de productos en el interior de cajas de cartón que se abren a partir de piezas planas de cartón troqueladas, que se almacenan, apiladas una flanqueada por otra, en una configuración sustancialmente vertical o inclinada dentro de un almacén relativo.
En particular, la presente invención se refiere a un sistema de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén.
Estado de la técnica
Las piezas de cartón troqueladas que se utilizarán para realizar cajas o cajones de embalaje se almacenan y conservan en almacenes, desde donde luego hay que recogerlos para transferirlos a un transportista.
Las piezas de cartón troqueladas están dimensionadas según las dimensiones de las cajas a formar, y comprenden una serie de líneas de plegado (líneas de marcado) longitudinales y transversales que definen entre sí una serie de porciones que, cuando la pieza troquelada se dobla alrededor de las líneas de plegado, definirá las paredes laterales, la pared de base, y la pared de cierre superior de la caja.
Por ejemplo, la pieza troquelada comprende una porción central, comprendida entre las dos líneas de plegado longitudinales y dos líneas de plegado transversales, que constituirá la pared base de la caja, una vez que se haya doblado la pieza troquelada por las distintas líneas de plegado.
Esta porción central suele tener forma poligonal, por ejemplo, rectangular o cuadrada.
Las figuras 1A y 1B ilustran un sistema de recogida (SN) de la técnica anterior que lleva a cabo la recogida de piezas troqueladas (F) de un almacén (M) (no ilustrado en detalle), en donde las piezas troqueladas (F) se almacenan una al lado de la otra para formar una pila de piezas troqueladas que están sustancialmente dispuestas verticalmente, o con una inclinación con respecto a la vertical.
La figura 1A, por ejemplo, muestra la pila de piezas troqueladas (F) presente en el almacén (M) con el primer elemento troquelado (F1) más externo de la pila de piezas troqueladas (F), que se va a recoger, y en donde se puede observar la porción central relativa (FC).
El sistema de recogida (SN) conocido comprende un dispositivo de agarre (D) y un medio transportador (T) que está provisto de asientos (S) en los que se va a colocar una pieza troquelada (F) con la correspondiente porción central (FC) relativa dispuesta entre los asientos (S). Los medios transportadores (T) comprenden unos primeros medios transportadores enrollados en bucle (C1) y unos segundos medios transportadores enrollados en bucle (C2), ambos soportados por el marco (V) y dispuestos paralelos entre sí.
Los segundos medios transportadores (C2) están montados en el marco (V) de tal manera que se puede mover para acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores (C1), en función del tamaño de las piezas troqueladas, por ejemplo, en función de la longitud de la porción central (FC) de las piezas troqueladas (F).
Unos elementos de tope (RS) están dispuestos en los dos medios transportadores (C1, C2), conocidos como "vuelos" distanciados entre sí para definir, entre ellos los asientos (S) para recibir la porción central (FC) de las piezas troqueladas (F), realizando un plegado de las porciones (FA, FB) de las piezas troqueladas (F) que son laterales y contiguas a la porción central (FC), alrededor de las líneas de plegado con las que las porciones laterales (FA, FB) están conectadas a la porción central (FC).
La distancia entre los elementos de tope (RS) se puede variar y ajustar para variar el ancho de los asientos (S) en correspondencia con un cambio de tamaño de las piezas troqueladas (F), en relación con el ancho de la porción central (FC) del nuevo tamaño de las piezas troqueladas.
Por ejemplo, a este respecto, el transportador (T) puede realizarse de tal manera que los primeros medios transportadores (C1) comprendan un primer par de cadenas (C11, C12) enrolladas en bucle y paralelas entre sí sobre ruedas o poleas de activación relativas (P1) soportadas por el marco (V), y los segundos medios transportadores (C2) comprenden un segundo par de cadenas (C21, C22) enrolladas en bucle y paralelas entre sí sobre ruedas o poleas de accionamiento relativas (P2) sostenidas por el marco (V).
En particular, cada par de cadenas (C11, C12; C21', C22') comprende una primera cadena enrollada en bucle (C11, C21), con elementos de tope relativos (RS) que están distanciados entre sí por una distancia prefijada, y una segunda cadena enrollada en bucle (C12, C22) adyacente y paralela a la primera cadena (C11, C21), con elementos de tope relativos (RS) distanciados entre sí, por ejemplo, por la misma distancia prefijada, como se ha descrito anteriormente.
Cada par de cadenas (C11, C12; C21', C22') se realiza de tal manera que la sincronización entre la primera cadena (C11, C21) y la segunda cadena (C12, C22) se puede modificar y regular para variar la posición recíproca de los respectivos elementos de tope (RS) para poder variar el ancho del asiento (S) (distancia entre tramos) para adaptarse al posible cambio de tamaño de las piezas troqueladas (F), es decir, al cambio del ancho de la porción central (FC).
A este respecto, para el cambio de tamaño de las piezas troqueladas, como se ha mencionado anteriormente, los medios transportadores (T) están realizados de tal manera que el primer par de cadenas (C11, C12) de los primeros medios transportadores (C1) está fijado con respecto al marco (V), en el sentido de que las cadenas relativas (C11, C12) están siempre situadas en un plano vertical de referencia, o "línea" fija del sistema de recogida, y el segundo par de cadenas (C21, C22) en cambio es móvil con respecto al marco (V) en una dirección transversal con respecto al primer par (C11, C12) de cadenas de tal manera que se pueda variar la distancia recíproca relativa, entre una distancia recíproca mínima y una distancia recíproca máxima (en esencia, el segundo par de cadenas está en un plano vertical móvil, que constituye la "línea" móvil del sistema de recogida).
Esto permite adaptar la posición del segundo par de cadenas (C21, C22) y, por lo tanto, la longitud del asiento (S) en función del tamaño de las piezas troqueladas, en particular, la longitud de la porción central de las mismas (FC).
El dispositivo de agarre (D) del sistema de recogida (SN) de la técnica anterior comprende un marco móvil (DT) que está articulado a un marco fijo (DF) alrededor de un eje de rotación (DR), por ejemplo, horizontal y dispuesto transversalmente al medio transportador (T), y que lleva un elemento de agarre (PR) que comprende dos brazos (DB), paralelos entre sí, sobre la que están dispuestas unas ventosas (DV), que trabajan por aspiración (depresión).
El dispositivo de agarre (D) está dispuesto y configurado de tal manera que el marco móvil (DT) se puede activar en rotación alrededor del eje de rotación relativo (DR) de tal manera que se pueda posicionar en una primera posición elevada (PS), en donde las ventosas de agarre (DV) de los dos brazos (DB) están en contacto con la porción central (FC) del primer elemento troquelado exterior (F1) de las piezas troqueladas (F) presentes en el almacén (M), para agarrar por succión el primer elemento troquelado (F1) (ver la figura 1B), y una posición bajada (PA) en la que se disponen los dos brazos (DB) entre los dos pares de cadenas (C11, C12; C21', C22') de los medios transportadores (T), para posicionar la porción central (FC) de la pieza troquelada (F1) entre los elementos de tope (RS), de modo que las porciones contiguas (FA, FB) a la porción central (F1) se puede plegar con respecto a la porción central (FC) (ver la figura 1A).
Habiendo alcanzado la posición bajada, se detiene la acción de succión de las ventosas (DV), para liberar la pieza troquelada (F1), y permitir que los medios transportadores (T) muevan la pieza troquelada (F1) así plegada hacia una estación operativa posterior para formar la caja con un posible llenado contemporáneo o posterior.
Este sistema de recogida de tipo conocido tiene algunos inconvenientes.
En el caso de un cambio de tamaño de las piezas troqueladas y, por tanto, de las dimensiones de las porciones centrales relativas, es decir, de la longitud y la anchura de las porciones centrales relativas, es necesario proceder tanto a un ajuste de la posición del segundo par de cadenas con respecto al primer par de cadenas (es decir, del segundo transportador de bucle con respecto al primer transportador de bucle) como a un cambio de tamaño del elemento de agarre, es decir, de los brazos del dispositivo de agarre.
Para el cambio de tamaño de los brazos del dispositivo de agarre, los brazos deben sustituirse retirando el elemento de agarre del marco móvil y reemplazándolo por otro elemento de agarre que tenga los dos brazos a una distancia recíproca que se ajuste a las dimensiones efectivas de la porción central de las piezas troqueladas, es decir, de manera que permita a las ventosas de los dos brazos actuar simultáneamente exclusivamente sobre la superficie de la parte central.
Esto requiere poder tener en primer lugar un suministro de varios elementos de agarre diferentes que tengan los dos brazos distanciados con todas las distancias posibles conforme a los diferentes tamaños de las piezas troqueladas, con la consiguiente necesidad de disponer del espacio necesario para su almacenamiento.
Además, esto seguramente conduce a un aumento de los costes y, adicionalmente, por cada cambio de tamaño de las piezas troqueladas, proceder a la parada de la máquina y requerir a operarios que deban realizar manualmente la sustitución.
Una vez realizado el reemplazo, es necesario proceder a la alineación de la posición del segundo par de cadenas (del segundo transportador) con la posición de los dos brazos del nuevo elemento de agarre: esta operación puede resultar incómoda.
Otros sistemas colectores conocidos están provistos de dispositivos colectores en los que el elemento de agarre está conformado de tal manera que pueda moverse, de forma neumática o hidráulica, uno de los dos brazos entre sí para variar su distancia recíproca del mismo.
Además de ser más caro, un dispositivo de agarre de este tipo también es muy grande, y, además, quedan problemas de alineación de los brazos con la posición del segundo par de cadenas (segundos medios transportadores) de los medios transportadores que cambia con respecto al primer par de cadenas (primeros medios transportadores) en cada cambio de tamaño (es decir, el ajuste de la "línea" fija de referencia).
En este caso, de hecho, la lógica de control del sistema de recogida es muy compleja y delicada, ya que debe poder ajustar la posición de los componentes (segundo par de cadenas y brazos del elemento colector) independientes entre sí y que no están correlacionados entre sí con respecto a una referencia fija. Los documentos EP 2.829.483 y WO88/09291 divulgan sistemas de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén según otras soluciones de la técnica anterior.
Objeto de la invención
El objetivo de la presente invención es proporcionar un nuevo sistema de recogida para recoger piezas de cartón troqueladas de un almacén que sea capaz de obviar los inconvenientes presentes en la técnica anterior y descritos anteriormente.
En particular, un objetivo de la presente invención es proporcionar un nuevo sistema de recogida de piezas troqueladas de cartón de un almacén que sea capaz de adaptarse de forma sencilla e inmediata a un cambio de tamaño de las piezas troqueladas.
Los objetivos antes mencionados se obtienen con un sistema de recogida para recoger piezas troqueladas de un almacén según el contenido de las reivindicaciones.
Descripción de las figuras
Las características de una realización preferida pero no exclusiva del sistema de recogida de la presente invención se describen a continuación haciendo referencia a las tablas de dibujos adjuntos, en las que:
- la figura 1A, ya mencionada anteriormente, ilustra esquemáticamente en una vista en perspectiva, el sistema de recogida de la técnica anterior descrito anteriormente;
- la figura 1B, también ya mencionada anteriormente, ilustra esquemáticamente, en una vista en perspectiva, una parte del dispositivo de agarre del sistema de recogida de la técnica anterior de la figura 1A;
- la figura 2 ilustra, en una vista esquemática en planta desde arriba, el sistema de recogida de la presente invención en una realización preferida pero no exclusiva;
- la figura 3 ilustra el sistema de recogida de la figura 2 en una vista lateral;
- la figura 4 ilustra, en una vista esquemática en perspectiva, el sistema de recogida de la figura 2;
- la figura 4A ilustra un detalle a mayor escala de la figura 4;
- la figura 5A ilustra, en una vista lateral esquemática, el sistema de recogida de la presente invención en la realización preferida pero no exclusiva de la figura 2 , en una primera posición operativa de recogida de una pieza troquelada de un primer tamaño de un almacén relativo, el cual no se ilustra detalladamente por no ser pertinente a la invención;
- la figura 5B es una vista en perspectiva de la figura 5A;
- la figura 6A ilustra, en una vista desde arriba, el sistema de recogida de la invención, en la realización preferida pero no exclusiva de la figura 2 , en una segunda posición operativa en la que la pieza troquelada ha sido transportada por el dispositivo de agarre hasta un asiento de unos medios transportadores;
- la figura 6B es una vista del detalle A de la figura 6A a mayor escala;
- la figura 6C es una vista lateral del sistema de recogida de la figura 6A;
- la figura 6D es una vista en perspectiva de la barrera de la figura 6A;
- la figura 7A ilustra una vista desde arriba, el sistema de recogida de la invención, en la realización preferida pero no exclusiva de la figura 2 , en una segunda posición operativa en la que una pieza troquelada de un segundo tamaño diferente con respecto a lo ilustrado en las figuras anteriores ha sido llevada por el dispositivo de agarre hasta un asiento de los medios de transporte;
- la figura 7B es una vista a mayor escala del detalle B de la figura 7A a mayor escala;
- la figura 7C es una vista lateral del sistema colector de la figura 7A;
- la figura 7D es una vista en perspectiva del sistema de recogida de la figura 7A.
Descripción detallada de la invención
Haciendo referencia a las viñetas de los dibujos adjuntos, en particular figuras 2 a 7D, el número de referencia (100) indica el sistema de recogida de la presente invención, en su totalidad.
El sistema de recogida (100) sirve para recoger piezas troqueladas (F) de un almacén (no ilustrado en detalle por no ser pertinente a la invención), en donde las piezas troqueladas (F) están dispuestas flanqueadas entre sí para formar una pila de piezas troqueladas que están dispuestas verticalmente o en una configuración inclinada, internamente del almacén.
En las figuras, en particular, en las figuras 5A y 5B, solo se ilustra (no se ilustra en detalle) una pieza troquelada (F) más externa de la pila de piezas troqueladas, que están presentes en el almacén y que, de manera periódica, deben ser recogidas por el sistema de recogida de la invención.
Las piezas troqueladas (F) en el almacén comprenden una porción central (FC), que está delimitada por dos líneas de plegado (líneas de marcado) que son transversales y dos líneas de plegado (líneas de marcado) que son longitudinales (no ilustradas en detalle).
El sistema de recogida (100) comprende un dispositivo de agarre (1), para agarrar y recoger una pieza troquelada (F) del almacén, en particular, la pieza troquelada (F) más externa de la pila de piezas troqueladas presentes en el almacén, y unos medios de transporte (2), para recibir la pieza troquelada (F) recogida por el dispositivo de agarre (1).
Los medios de transporte (1) comprenden: un marco (20), unos primeros medios transportadores (21) y unos segundos medios transportadores (22) soportados por el marco (20) y dispuestos paralelos entre sí, una primera serie de elementos de tope (3) montados a distancia entre sí en los primeros medios transportadores (21) y configurados de tal manera que puedan alejarse recíprocamente entre sí, y una segunda serie de elementos de tope (4) montados distanciados entre sí en los segundos medios transportadores (22) y configurados de tal manera que puedan alejarse recíprocamente entre sí (véanse, por ejemplo, la figura 2 y la figura 4).
La primera serie de elementos de tope (3) y la segunda serie de elementos de tope (4) definen entre sí asientos (S) para recibir la porción central (PC) de la pieza troquelada (F) recogida por el dispositivo de agarre (1) del almacén. Además, los segundos medios transportadores (22) están montados en el marco (20) de tal manera que se puede mover con respecto al marco (20) cuando se acerca o se aleja de los primeros medios transportadores (21).
Esto permite cambiar la longitud del asiento (S) según el tamaño de las piezas troqueladas (F), es decir, la longitud efectiva de la porción central de las mismas (FC).
El dispositivo de agarre (1) comprende: un primer brazo (11) y un segundo brazo (12), una primera serie de elementos de agarre por succión (110) (por ejemplo, del tipo ventosa), predispuestos a lo largo del primer brazo (11), y una segunda serie de elementos de agarre por succión (120), predispuesto a lo largo del segundo brazo (12).
El dispositivo de agarre (1) está configurado de manera que el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) puedan activarse en rotación alrededor de un árbol de rotación (10) entre una primera posición elevada (V1) (ver, por ejemplo, las figuras 5A y 5B), en donde el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están enfrentados a la pieza troquelada (F) de tal manera que los elementos de agarre de succión relativos (110, 120) están en contacto con la pieza troquelada (F) para agarrar por succión la pieza troquelada (F), y una segunda posición bajada (V2) (véanse, por ejemplo, las figuras 6A-6D y 7A-7D) en la que el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están dispuestos con respecto a los primeros medios transportadores (21) y a los segundos medios transportadores (22) en una posición que es tal que coloca la porción central (FC) de la pieza troquelada (F) en un asiento (S) y para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S) después de la desactivación de los elementos de agarre por succión.
Las características especiales del sistema de recogida (100) de la presente invención consisten en el hecho de que el segundo brazo (12) está montado de forma que sea trasladable longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) y en que el sistema de recogida (100) comprende medios de conexión (5) entre el segundo brazo (100) y los segundos medios transportadores (22).
Los medios de conexión (5) están configurados de manera que el segundo brazo (12) pueda activarse en rotación alrededor del árbol de rotación (10) y, además, se puede trasladar longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) para acercarse o alejarse del primer brazo (11), cuando los segundos medios transportadores (22) se mueven con respecto al marco (20) para acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores (21).
El segundo brazo (12) está montado de tal manera que se puede trasladar longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) y, por lo tanto, el segundo brazo (12) se puede trasladar a lo largo de una dirección paralela al árbol de rotación (10).
El hecho de que el segundo brazo (12) esté montado de forma que sea trasladable longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) permite poder variar la distancia con respecto al primer brazo (11), es decir, acercarlo y/o distanciarlo del primer brazo (11) del dispositivo de agarre (1).
Esto significa que el dispositivo de agarre (1) está configurado para adaptarse al tamaño efectivo de las piezas troqueladas presentes en el almacén, es decir, a su ancho y largo, por ejemplo, en particular, a la longitud efectiva de la porción central (FC) que debe insertarse en los asientos (2), de modo que la distancia entre los dos brazos sea siempre tal que permita que los dos brazos (11, 12) agarren simultáneamente la pieza troquelada.
Además, la presencia de los medios de conexión (5) entre el segundo brazo (12) y los segundos medios transportadores (22) permite realizar el ajuste de la distancia entre los dos brazos del dispositivo de agarre, según el tamaño de las piezas troqueladas, de manera simple, rápida y eficiente.
De hecho, cuando los segundos medios transportadores (22), en función del tamaño de las piezas troqueladas, por ejemplo, basándose en la longitud de la porción central de las mismas, se acerca o se aleja de los primeros medios transportadores (21), con el fin de reducir la longitud del asiento (S) o aumentar la longitud del asiento (S) basándose en la longitud efectiva de la porción central de las piezas troqueladas que se van a recoger del almacén, el segundo brazo (12) puede al mismo tiempo trasladarse longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) acercándose o alejándose del primer brazo (11) debido a los medios de conexión (5) que lo conectan rígidamente a los segundos medios transportadores (22).
De esta forma, el ajuste de la distancia entre los dos brazos del dispositivo de agarre se realiza inmediatamente y al mismo tiempo que la medición de la distancia entre los segundos medios transportadores y los primeros medios transportadores. Por lo tanto, no es necesaria ninguna intervención manual por parte de un operador para efectuar el ajuste de la distancia entre los dos brazos del dispositivo de agarre, ni necesidad de realizar un ajuste entre la posición del segundo brazo del dispositivo de agarre y la posición de los segundos medios transportadores, ya que estos ya están establecidos recíprocamente, debido a la presencia de los medios de conexión.
Dicho de otra forma, la posición de los primeros medios transportadores, que es fija, identifica un sistema de referencia fijo, conocida como la "línea" fija, respecto del cual se realizan las operaciones de ajuste del cambio de tamaño de las piezas troqueladas. El aumento o reducción de la longitud de la porción central de las piezas troqueladas se refiere a la posición de los primeros medios transportadores, es decir, al sistema de referencia fijo, (o "línea" fija).
La posición del primer brazo del dispositivo de agarre también es fija, y preestablecida respecto al sistema de referencia fijo, ("línea" fija), es decir, a la posición de los primeros medios transportadores.
Por otro lado, la posición de los segundos medios transportadores, como se ha descrito anteriormente, puede variar con respecto al sistema de referencia fijo, ya que los segundos medios transportadores se pueden mover con respecto al marco al acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores.
La posición de los segundos medios transportadores identifica por otra parte un sistema de referencia móvil, conocido como la "línea" móvil, que es una función del tamaño efectivo de las piezas troqueladas, por ejemplo, en particular, la longitud efectiva de su porción central.
Con el sistema de recogida (100) de la invención, como se ha descrito anteriormente, por lo tanto, es suficiente actuar sobre el ajuste de la posición de los segundos medios transportadores con respecto a los primeros medios transportadores, es decir, ajustar y configurar la "línea" móvil con respecto a la "línea" fija de acuerdo con el tamaño de las piezas troqueladas, para obtener, inmediatamente, también el ajuste de la posición del segundo brazo con respecto al primer brazo del dispositivo de agarre.
La "línea" móvil del segundo brazo se ajustará automáticamente y se configurará de forma precisa y correcta a medida que se conecte, mediante los medios de conexión (5), a los segundos medios transportadores.
Por lo tanto, la entidad del desplazamiento del segundo brazo del dispositivo de agarre siempre corresponderá a la entidad del desplazamiento de los segundos medios transportadores.
Las figuras de 2 a 7D ilustran una realización preferida pero no exclusiva de la invención.
En esta realización preferida, el dispositivo de agarre (1) está realizado y configurado de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), tanto el primer brazo (11) como el segundo brazo (12) están dispuestos entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22).
En este caso, cuando el primer brazo (1) y el segundo brazo (12) están colocados en la primera posición elevada (V1) para agarrar una pieza troquelada del almacén, ambos, con los respectivos elementos de agarre por succión, pueden estar en contacto con la porción central (FC) de la pieza troquelada (F) para el agarre por succión de la porción central. En otras posibles realizaciones, no ilustradas, pero en cualquier caso dentro del alcance de protección de la presente invención, el dispositivo de agarre (1) se puede realizar y configurar de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), al menos uno de entre el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) está dispuesto entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22).
Por ejemplo, en una posible realización, el dispositivo de agarre (1) se puede realizar y configurar de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), el primer brazo (11) (fijo) está en una posición entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22), mientras que el segundo brazo (12) (móvil) está en una posición externa a los segundos medios transportadores (22).
En este caso, cuando los dos brazos están colocados en la primera posición elevada (V1) para agarrar una pieza troquelada, los elementos de agarre por succión del primer brazo pueden actuar sobre la porción central (FC) de la pieza troquelada, mientras que los elementos de agarre por succión del segundo brazo podrán actuar también en una porción de la pieza troquelada lateral a la porción central y articulada a la misma mediante una línea de plegado.
El dispositivo de agarre (1) también puede realizarse y configurarse de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), el primer brazo (11) (fijo) está dispuesto en una posición externa de los primeros medios transportadores (21) mientras que el segundo brazo (12) (móvil) está en una posición entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22).
En este caso, cuando los dos brazos están colocados en la primera posición elevada (V1) para agarrar una pieza troquelada, los elementos de agarre por succión del primer brazo pueden actuar sobre una porción de la pieza troquelada que es lateral a la porción central (FC) de la pieza troquelada, mientras que los elementos de agarre por succión del segundo brazo pueden actuar sobre la porción central (FC) de la pieza troquelada.
En otra posible realización, tampoco ilustrada pero en cualquier caso cae dentro del alcance de protección de la presente invención, el dispositivo de agarre (1) se puede realizar y configurar de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), tanto el primer brazo (11) como el segundo brazo (12) están dispuestos externamente con respecto a los primeros medios transportadores (21) y a los segundos medios transportadores (22).
En este caso, cuando los dos brazos están colocados en la primera posición elevada (V1) para agarrar una pieza troquelada, los elementos de agarre por succión del primer brazo (11) y los elementos de agarre por succión del segundo brazo (12) también podrán actuar sobre las dos porciones de la pieza troquelada que son laterales a la porción central (FC), y articulado al mismo mediante líneas de plegado relativas.
Volviendo a la realización preferida ilustrada en las figuras.
Las figuras de 6A y 6D ilustran la situación relativa a un primer tamaño de las piezas troqueladas, por ejemplo, que tienen un tamaño máximo, estando los segundos medios transportadores (22) a una primera distancia, por ejemplo, una distancia máxima (Max), desde los primeros medios transportadores (21), y del segundo brazo (12) del dispositivo de agarre (1) que a su vez está a una primera distancia, por ejemplo, a una distancia máxima (Nax), desde el primer brazo (11) del dispositivo de agarre (1).
De esta forma, el asiento (S) en el que debe colocarse la porción central (FC) de la pieza troquelada (F) recogida en el almacén tendrá una longitud, por ejemplo, una longitud máxima, de manera que pueda alojar la porción central (FC) y los dos brazos del dispositivo de agarre estarán separados entre sí una distancia tal que permita que los respectivos elementos de agarre por succión puedan actuar simultáneamente sobre la porción central (FC).
En este caso, la posición de los elementos de tope (3) y (4) presentes en el primer (21) y segundo (22) medio transportador se ajustará de tal forma que quedarán distanciados recíprocamente una distancia correspondiente a la anchura de la porción central (FC) de las piezas troqueladas (F).
Las figuras de 7A y 7D, por otro lado, ilustran la situación relativa a un segundo tamaño de las piezas troqueladas, por ejemplo, tener un tamaño mínimo, estando los segundos medios transportadores (22) a una segunda distancia, por ejemplo, una distancia mínima (Min), desde los primeros medios transportadores (21), y el segundo brazo (12) del dispositivo de agarre (1), que a su vez está a una segunda distancia, por ejemplo, una distancia mínima (Nim), desde el primer brazo (11) del dispositivo de agarre (1).
De esta forma, el asiento (S) en el que debe colocarse la porción central (FC) de la pieza troquelada (F) recogida en el almacén tendrá una longitud tal que pueda alojar la porción central (FC) y los dos brazos del dispositivo de agarre estarán separados entre sí una distancia tal que permita que los respectivos elementos de agarre por succión puedan actuar simultáneamente sobre la porción central (FC). En este caso, la posición de los elementos de tope (3) y (4) presentes en el primer (21) y segundo (22) medio transportador se ajustará de tal forma que quedarán distanciados recíprocamente una distancia correspondiente a la anchura de la porción central (FC) de las piezas troqueladas (F).
El sistema de recogida de la invención puede incluir una serie de posiciones intermedias entre las dos configuraciones anteriormente descritas, para adaptarse a la posición de los segundos medios transportadores y del segundo brazo del dispositivo de agarre, como la posición de los elementos de tope según las dimensiones efectivas de las piezas troqueladas, en particular, la longitud y anchura de las porciones centrales relativas. Por lo tanto, con unas simples operaciones de ajuste, el sistema de recogida es capaz de adaptarse rápidamente a cada cambio de tamaño de los troqueles troquelados.
A continuación se describen otras características especiales de una realización preferida pero no exclusiva del sistema de recogida (100) de la presente invención.
El dispositivo de agarre (1) puede realizarse de manera que comprenda (véanse, por ejemplo, las figuras 2, 4 y 4A):
un marco fijo (13), estando articulado el árbol de rotación (10) al marco fijo (13) según un eje de rotación (130); un marco móvil (14), limitado al árbol de rotación (10) para que pueda activarse en rotación como consecuencia de la activación en rotación del árbol de rotación (10) alrededor del eje de rotación (130);
y un segundo árbol (15), limitado al marco móvil (13) de tal manera que quede paralelo al árbol de rotación (10).
Por ejemplo, el marco móvil (14) puede comprender dos soportes (14) restringidos bilateralmente en la proximidad de los dos extremos del árbol de rotación (10).
El primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están conectados al segundo árbol (15) (por ejemplo pueden comprender asientos en los que se inserta el segundo árbol (15)) de manera que cuando el árbol de rotación (10) está activado en rotación alrededor del eje de rotación (130), el marco móvil (14) se activa en rotación alrededor del eje de rotación (130) moviendo el segundo árbol (15) en rotación alrededor del eje de rotación (130) y activando así en rotación el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) alrededor del árbol de rotación (10); además, el segundo brazo (12) está conectado al segundo árbol (15) de tal manera que puede trasladarse con respecto al segundo árbol (15) y, por tanto, longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10).
En particular, el segundo brazo (12) está sostenido por una manivela (16) (ver en particular la figura 4A) que tiene un orificio pasante (17), estando montada la manivela (16) de manera deslizable sobre el segundo árbol (15) en la posición del orificio pasante (17).
Otras formas de realizar el dispositivo de agarre (1) se pueden llevar a cabo con otras especificaciones equivalentes que pueden permitir que el segundo brazo (12) sea tanto activable en rotación alrededor del árbol de rotación (10), como que sea trasladable longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10), es decir, a lo largo de una dirección paralela al eje del árbol de rotación (10).
Los medios de conexión (5) pueden realizarse de tal manera que comprendan un soporte (51), que está montado sólidamente en los segundos medios transportadores (22), un brazo de conexión (52), soportado por el soporte (51), y unos medios de guía (53), soportados por el brazo conector (52) y acoplados al segundo brazo (12).
Los medios de guía (53) están configurados para permitir la rotación del segundo brazo (12) y para trasladar el segundo brazo (12) en una dirección de traslación (Z) (véanse, por ejemplo, las figuras 2 y 7B) que es paralela al eje de rotación (10) cuando los segundos medios transportadores (22) se mueven con respecto al marco (20) para acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores (21).
En las realizaciones preferentes ilustradas en las figuras, los medios de guía (53) están hechos de tal manera que comprenden una placa curva (54) sostenida inferiormente por el segundo brazo (12) y que está constreñida a la manivela (16), y una leva de guía (55) que está soportada por el brazo de conexión (52) y que está conformado de tal manera que comprende un canal (56).
La placa curva (54) está limitada a la manivela (16) de tal manera que quede dispuesta en el canal (56) de la leva de guía (55), estando la placa curva (54) configurada y conformada de tal manera que permanezca en el canal (56) de la leva de guía (55) durante la activación en rotación del segundo brazo (12) con respecto al árbol de rotación (10) (ver en particular la figura 4A).
En un aspecto preferente, la placa curva (54) y el canal (56) de la leva de guía (55) están hechos de un material elástico, preferiblemente teflón, lo que permite un deslizamiento relativo eficaz con un desgaste modesto.
Ventajosamente, el número de elementos de agarre por succión predispuestos en los dos brazos del dispositivo de agarre se elige de tal manera que se puedan procesar los distintos tamaños posibles de las piezas troqueladas.
Por ejemplo, la figura 6B ilustra una pieza troquelada que tiene dimensiones máximas, donde todos los elementos de agarre por succión (en el caso ilustrado, por ejemplo, tres para cada brazo) de los dos brazos actúan todos al mismo tiempo sobre la porción central del troquelado.
La figura 7B, por otro lado, ilustra el caso de una pieza troquelada que tiene dimensiones más pequeñas, por ejemplo mínimo: en este caso sólo una parte de los elementos de agarre de los dos brazos (por ejemplo, dos de tres) serán activables para actuar de agarre por succión sobre la porción central de la pieza troquelada, mientras que el resto de elementos permanecerán inactivos, es decir, no activados en la aspiración.
En la práctica, los elementos de aspiración de los dos brazos se pueden activar independientemente uno del otro en la aspiración.
De esta forma, eligiendo en primer lugar el número de elementos de agarre por succión a instalar en los dos brazos del dispositivo de agarre, según la gama de tamaños de las piezas troqueladas que se pueden almacenar en la tienda, no será necesario proceder periódicamente a la adición de otros elementos de agarre en caso de cambio de tamaño de las piezas troqueladas.
Los medios de transporte (2) pueden realizarse de tal manera que los primeros medios transportadores (21) comprendan un primer par de cadenas enrolladas en bucle (61, 62), flanqueados entre sí y paralelos, y el segundo medio transportador (22) comprende un segundo par de cadenas enrolladas en bucle (71, 72) flanqueadas y paralelas entre sí, y paralelas al primer par de cadenas (61,62) (véanse, por ejemplo, las figuras 2 y 4A).
El primer par de cadenas (61, 62) está montado sobre poleas relativas (63A, 63B) mientras que el segundo par de cadenas (71, 72) está a su vez montado sobre poleas relativas (73A, 73B). Por ejemplo, como se muestra en la figura 2, la cadena interior (62) del primer par de cadenas (61, 62) se montará sobre poleas (63B) mientras que la cadena exterior (61) del primer par de cadenas (61,62) se montará sobre poleas (63A).
A su vez, la cadena interior (72) del segundo par de cadenas (71, 72) irá montada sobre poleas (73B) mientras que la cadena exterior (71) del segundo par de cadenas (71, 72) irá montada sobre poleas (73A).
La polea (63A) aguas abajo (respecto del almacén de troqueles troquelados) de la cadena exterior (61) del primer par de cadenas (61.62) y la polea (73A) aguas abajo (una vez más respecto del almacén de las piezas troqueladas) de la cadena exterior (71) del segundo par de cadenas (71, 72) son activables en rotación a través de un primer eje motor (74), mientras que la polea (63B) aguas abajo de la cadena interior (62) del primer par de cadenas (61, 62) y la polea (73B) aguas abajo de la cadena interior (72) del segundo par de cadenas (71, 72) están montados inactivos en el primer árbol de accionamiento (74).
Por otro lado, la polea (63B) aguas arriba (con respecto al almacén de piezas troqueladas) de la cadena interior (62) del primer par de cadenas (61, 62) y la polea (73B) aguas arriba (una vez más con respecto al almacenamiento de las piezas troqueladas) de la cadena interior (72) del segundo par de cadenas (71, 72) son en cambio activables en rotación a través de un segundo árbol de accionamiento (64), y la polea (63A) aguas arriba de la exterior cadena (61) del primer par de cadenas (61,62) y la polea (73A) aguas arriba de la cadena exterior (71) del segundo par de cadenas (71, 72) que están montadas en ralentí en el segundo árbol de accionamiento (64).
El segundo par de cadenas (71, 72) está predispuesto de tal manera que se acerca o se aleja de, el primer par de cadenas (61, 62).
En las figuras adjuntas no hay una ilustración detallada de los medios para mover las poleas (73A, 73B) del segundo par de cadenas (71, 72) longitudinalmente a lo largo de los respectivos árboles (64, 74) tal como pueden realizarse de diversas formas conocidas por el experto en el sector.
Cada una de las cadenas del primer par de cadenas (61, 62) lleva unos elementos de tope relativos (3), es decir, los tramos para la definición del asiento en el que se insertará y posicionará la porción central de las piezas troqueladas.
La sincronización relativa entre las cadenas del primer par de cadenas (61,62) se puede ajustar y variar, por ejemplo, activando una de las dos cadenas y manteniendo la otra parada, para poder variar la distancia entre los respectivos elementos de tope (3) y así variar el ancho del asiento.
De la misma manera, cada una de las cadenas del segundo par de cadenas (71, 72) lleva unos relativos elementos de tope (4), es decir, los tramos para la definición del asiento en el que se insertará y posicionará la porción central de las piezas troqueladas.
La sincronización relativa entre las cadenas del segundo par de cadenas (71, 72) se puede ajustar y variar, por ejemplo, activando una de las dos cadenas y manteniendo la otra parada, para poder variar la distancia entre los respectivos elementos de tope (4) y así variar el ancho del asiento.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de recogida (100) para recoger piezas troqueladas (F) de un almacén (F), en donde las piezas troqueladas (F) comprenden una porción central (FC) delimitada por líneas marcadas longitudinales y transversales, comprendiendo el sistema (100):
un dispositivo de agarre (1), para agarrar y recoger una pieza troquelada (F) del almacén;
unos medios de transporte (2 ), para recibir la pieza troquelada (F) recogida por el dispositivo de agarre (1), que comprenden un marco (20), unos primeros medios transportadores (21) y unos segundos medios transportadores (22) soportados por el marco (20) y dispuestos paralelos entre sí, una primera serie de elementos de tope (3) montados a distancia entre sí en los primeros medios transportadores (21) y configurados de tal manera que puedan alejarse recíprocamente unos de otros, una segunda serie de elementos de tope (4) montados distanciados entre sí en los segundos medios transportadores (22) y configurados de tal manera que puedan alejarse recíprocamente unos de otros, en donde la primera serie de elementos de tope (3) y la segunda serie de elementos de tope (4) definen entre sí asientos (S) para recibir la porción central (PC) de la pieza troquelada (F) recogida por el dispositivo de agarre (1) del almacén, estando montados los segundos medios transportadores (22) en el marco (20) de tal manera que se puede mover con respecto al marco (20) cuando se acerca o se aleja de los primeros medios transportadores (21);
en donde el dispositivo de agarre (1) comprende: un primer brazo (11) y un segundo brazo (12), una primera serie de elementos de agarre por succión (110), predispuestos a lo largo del primer brazo (11), y una segunda serie de elementos de agarre por succión (120), predispuestos a lo largo del segundo brazo (12), estando configurado el dispositivo de agarre (1) de manera que el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) puedan activarse en rotación alrededor de un árbol de rotación (10) entre una primera posición elevada (V1), en donde el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están enfrentados a la pieza troquelada (F) para sujetar la pieza troquelada (F) mediante succión, con elementos de agarre de succión relativos (110, 120), y una segunda posición bajada (V2) en la que el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están dispuestos con respecto a los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22) en una posición que sea tal que coloque la porción central (FC) de la pieza troquelada (F) en un asiento (S) y libere la pieza troquelada (F) en el asiento (S) tras la desactivación de los elementos de agarre por succión (110, 120),
caracterizado por queel segundo brazo (12) está montado de tal manera que sea trasladable longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) ypor quecomprende medios de conexión (5) entre el segundo brazo (12) y los segundos medios transportadores (22), los medios de conexión (5) están configurados de manera que el segundo brazo (12) pueda activarse en rotación alrededor del árbol de rotación (10) y, además, se puede trasladar longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10) para acercarse o alejarse del primer brazo (11), cuando los segundos medios transportadores (22) se mueven con respecto al marco (20) para acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores (21).
2. El sistema de recogida (100) de la reivindicación 1,caracterizado por queel dispositivo de agarre (1) comprende: un marco fijo (13), estando articulado el árbol de rotación (10) al marco fijo (13) según un eje de rotación (130), un marco móvil (14), limitado al árbol de rotación (10) para que pueda activarse en rotación como consecuencia de la activación en rotación del árbol de rotación (10) alrededor del eje de rotación (130), y un segundo árbol (15), limitado al marco móvil (14) de tal manera que sea paralelo al árbol de rotación (10), ypor queel primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están conectados al segundo árbol (15), de modo que cuando el árbol de rotación (10) se activa en rotación alrededor del eje de rotación (130), el marco móvil (14) se activa en rotación alrededor del eje de rotación (130) moviendo el segundo árbol (15) en rotación alrededor del eje de rotación (130) y activando así en rotación el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) sobre el árbol de rotación (10), en donde el segundo brazo (12) está conectado al segundo árbol (15) de tal manera que puede trasladarse con respecto al segundo árbol (15) y, por tanto, longitudinalmente con respecto al árbol de rotación (10).
3. El sistema de recogida (100) de la reivindicación 2, en donde el segundo brazo (12) está soportado por una manivela (16) que tiene un orificio pasante (17), estando montada la manivela (16) de manera deslizable sobre el segundo árbol (15) en la posición del orificio pasante (17).
4. El sistema de recogida (100) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde los medios de conexión (5) comprenden un soporte (51) montado sólidamente en los segundos medios transportadores (22), un brazo de conexión (52), soportado por el soporte (51), y unos medios de guía (53), soportados por el brazo conector (52) y acoplados al segundo brazo (12), estando configurados los medios de guía (53) para permitir la rotación del segundo brazo (12) y para trasladar el segundo brazo (12) en una dirección de traslación (Z) que es paralela al árbol de rotación (10) cuando los segundos medios transportadores (22) se mueven con respecto al marco (20) al acercarse o alejarse de los primeros medios transportadores (21).
5. El sistema de recogida (100) de la reivindicación 4, en donde los medios de guía (53) comprenden una placa curva (54) sostenida inferiormente por el segundo brazo (12) y restringida a la manivela (16), y una leva de guía (55) conformada de tal manera que comprende un canal (56), estando limitada la placa curva (54) a la manivela (16) de tal manera que quede dispuesta en el canal (56) de la leva de guía (55), estando la placa curva (54) configurada y conformada de tal manera que permanezca en el canal (56) de la leva de guía (55) durante la activación en rotación del segundo brazo (12) con respecto al árbol de rotación (10).
6. El sistema de recogida (100) de la reivindicación 5, en donde la placa curva (54) y el canal (56) de la leva de guía (55) están hechos de un material elástico, preferiblemente teflón.
7. El sistema de recogida (100) de una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo de agarre (1) está realizado y configurado de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), al menos uno de entre el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) está dispuesto entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22).
8. El sistema de recogida (100) de la reivindicación 7, en donde el dispositivo de agarre (1) está realizado y configurado de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), tanto el primer brazo (11) como el segundo brazo (12) están dispuestos entre los primeros medios transportadores (21) y los segundos medios transportadores (22).
9. El sistema de recogida (100) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 , en donde el dispositivo de agarre (1) está realizado y configurado de tal manera que, cuando el primer brazo (11) y el segundo brazo (12) están colocados en la segunda posición bajada (V2) para liberar la pieza troquelada (F) en el asiento (S), tanto el primer brazo (11) como el segundo brazo (12) están dispuestos externamente con respecto a los primeros medios transportadores (21) y a los segundos medios transportadores (22).
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