ES2969568T3 - Método para operar un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos y una máquina de hilar a anillos para realizarlo - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un método para operar un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos, en el que el robot de servicio es desplazable a lo largo de una fila de unidades de hilatura (A) de la máquina de hilatura, comprendiendo cada unidad de hilatura (A) un husillo (1). , en el que el robot de servicio (4) se puede detener en una unidad de hilatura (A) específica para realizar una operación de servicio en la unidad de hilatura (A). El método comprende los siguientes pasos: desplazar el robot de servicio (4) inicialmente a lo largo de la fila de unidades de hilatura (A) para detectar una posición de referencia; y - durante este desplazamiento del robot de servicio (4) al menos un elemento de referencia (H) situado entre ambos extremos de la fila de unidades de hilatura (A) es detectado por un sensor (A1), en donde el elemento de referencia (H) indica la posición de referencia; y - utilizar la posición de referencia durante el funcionamiento del robot de servicio (4) para posicionar el robot de servicio (4) delante de una unidad de hilatura (A) específica de la fila de unidades de hilatura (A) si surge la necesidad de realizar una operación de servicio en la respectiva unidad de hilatura (A). La invención se refiere además a una máquina de hilar a anillos para realizar este método. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Método para operar un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos y una máquina de hilar a anillos para realizarlo
Campo de la invención
La invención se refiere a un método para operar un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos, en el que el robot de servicio se puede desplazar a lo largo de una fila de unidades de hilar de la máquina de hilar, cada unidad de hilar comprende un husillo, donde el robot de servicio se puede detener en una unidad de hilar específica para realizar una operación de servicio en la unidad de hilar.
La invención se refiere además a una máquina de hilar a anillos que comprende una fila de unidades de hilar dispuestas una al lado de la otra, cada unidad de hilar comprende un husillo, y un robot de servicio que es desplazable a lo largo de una fila de unidades de hilar con una opción de detenerse en una unidad de hilar seleccionada para realizar una operación de servicio en la unidad de hilar.
Antecedentes de la invención
Las máquinas de hilar a anillos comprenden una fila de unidades de hilar idénticas dispuestas una al lado de la otra, cada una de las cuales comprende un dispositivo de estiraje de mecha, desde el cual la mecha de fibra procesada se alimenta a un dispositivo de torsión, desde el cual el hilo producido se retira y se enrolla en un dispositivo de bobinado en un tubo transportado por un husillo, formando así una canilla, es decir, un tubo con un paquete de hilo.
Si se interrumpe un proceso de fabricación de hilo, por ejemplo, debido a una rotura del hilo, se debe reanudar la producción de hilo en la unidad de hilar respectiva, que se realiza manualmente por el operador de la máquina o por un robot de servicio automatizado.
Las máquinas de hilar a anillos actuales son en gran parte manuales por varias razones. Una de las razones es el espacio de trabajo limitado para los mecanismos de servicio de un robot de servicio porque solo hay una corta distancia entre las unidades de hilar (70 y 75 mm). Otra razón es la dificultad para resolver las actividades funcionales de los mecanismos de servicio sin la limitación mutua de los mecanismos de servicio en términos de espacio y tiempo en el espacio de trabajo limitado. Por último, pero no menos importante, el servicio manual es ventajoso en muchas partes del mundo también por razones de precio. En vista de la creciente demanda de ahorro de costos de producción en la producción de hilo, se producen máquinas de hilar a anillos con un mayor número de unidades de hilar. En consecuencia, la longitud de las máquinas se está ampliando (50 m y más), lo que permite utilizar económicamente robots de servicio automáticos para dar servicio a las unidades de hilar, en las que desde el momento en que se produce un fallo se debe llevar a cabo una operación de servicio en todas las unidades de hilar a lo largo de la longitud de la máquina en el menor tiempo posible. Esto aumenta las demandas de velocidad y exactitud de movimiento y la precisión para detener el robot de servicio en las unidades de hilar, por lo que es necesario conocer la posición de referencia inicial y la dirección de movimiento del robot de servicio a lo largo de la fila de unidades de hilar.
En una máquina de hilar a anillos con un número creciente de unidades de hilar y una longitud de extensión de la máquina, la salida de potencia requerida del dispositivo de accionamiento del dispositivo de estirado también aumenta y, por lo tanto, generalmente se dispone un accionamiento intermedio en la parte central de la longitud de la máquina para evitar diferencias en la rotación de ejes pasantes largos al comienzo de la máquina y al final de la máquina debido a deformaciones elásticas causadas por la carga torsional, debido a pares más altos del dispositivo de accionamiento al comienzo de la máquina.
En esta parte central de la longitud de la máquina de hilar a anillos fuera de las unidades de hilar, generalmente se dispone una posición de estacionamiento del robot de servicio, donde el robot de servicio se mueve durante el tiempo en que no está llevando a cabo ninguna operación de servicio, por ejemplo, durante la operación de extracción conjunta de la canilla de los husillos giratorios en las unidades de hilar o durante la colocación de los tubos vacíos en los husillos y durante el hilado conjunto de las unidades de hilar.
En las máquinas de hilar a anillos que comprenden una fila de unidades de hilar dispuestas una al lado de la otra, en las que se coloca un robot de servicio desplazable con respecto a las otras partes de la máquina, es necesario ajustar el robot de servicio en la posición deseada con respecto a la parte respectiva de la máquina para realizar las actividades de control del dispositivo de control. Siempre que se inicie la máquina o el robot de servicio, por ejemplo, después de un corte de energía o después de la reparación o cuando la máquina se ponga en funcionamiento por primera vez, etc., el robot de servicio debe colocarse correctamente con respecto a los puntos de hilado individuales. La desventaja del estado actual es que en el caso de que la máquina esté, antes del arranque de la máquina, por alguna razón situada en el lado opuesto de la máquina, por ejemplo, después de que la máquina se haya detenido o cuando el robot de servicio haya sido movido por el operador, el robot de servicio debe ser movido manualmente o por la máquina antes del arranque de la máquina o inmediatamente después del arranque de la máquina, en toda la longitud de la máquina, lo que consume mucho tiempo, especialmente para máquinas con un mayor número de unidades de hilar, y también da como resultado una menor eficiencia de producción.
La precisión y exactitud de la ejecución de las operaciones de servicio individuales en las unidades de hilar por parte del robot de servicio dependen de la determinación rápida y precisa de la posición del robot de servicio en la máquina de hilar a anillos, ya que su ejecución suele depender de un ajuste suficientemente preciso de los mecanismos operativos individuales del robot de servicio en relación con las partes respectivas de la unidad de hilar específica.
Se conocen varias disposiciones para colocar un robot de servicio automático para proporcionar operaciones de servicio en las unidades de hilar en una máquina de hilar a anillos, así como métodos para realizar este posicionamiento.
A partir del docum ento DE 3909746 A1, por ejemplo, se sabe que la posición del robot de servicio para operar las unidades de hilar durante la reanudación del proceso de hilatura después de una rotura de hilo que se produce en una máquina de hilar a anillos se determina por medio de sensores de inducción ubicados en el robot de servicio que detectan la posición de aberturas dispuestas de manera diferente y con formas diferentes formadas en un riel de guía de las ruedas móviles del robot de servicio, por lo que la posición de estas aberturas corresponde a la posición de las unidades de hilar, así como a ambos extremos de la máquina. Los medios de control y comunicación transmiten la información entre la máquina de hilar a anillos, las unidades de hilar y el robot de servicio. La desventaja de esta solución es que en el caso de una máquina con una pluralidad de unidades de hilar y, por lo tanto, con una mayor longitud del robot de servicio, para garantizar la coordinación correcta de la posición del robot de servicio con la máquina, el robot de servicio primero debe moverse a una de las posiciones finales del robot de servicio en la máquina, lo que prolonga el tiempo necesario para la coordinación de las posiciones y también prolonga el período de tiempo durante el cual el robot de servicio no está realizando ninguna operación de servicio. Otro inconveniente de esta disposición es el hecho de que se requieren más sensores para el funcionamiento del robot de servicio.
El documento EP2305864A1 describe una realización donde los puntos de referencia creados cerca de ambos extremos de la máquina y en el centro de la máquina son detectados por un sensor ubicado en el montaje de servicio. En el transcurso de su desplazamiento a lo largo de la fila de unidades de hilar, el montaje de servicio mide la distancia que ha recorrido mediante la medición del ángulo de rotación de la parte giratoria del accionamiento del montaje de servicio que se correlaciona con el movimiento hacia adelante en línea recta del montaje de servicio a lo largo de la fila de unidades de hilar, y la trayectoria general recorrida por el montaje de servicio hacia una unidad de hilar respectiva que solicita una operación de servicio se calcula a partir del ángulo de rotación y la dirección de rotación de esta porción giratoria medida del montaje de servicio, a partir de la cual los medios de control de la máquina determinan, en función de la velocidad del movimiento del montaje de servicio, la distancia de la unidad de servicio desde la unidad de hilar que solicita una operación de servicio y determina la posición en la que se activa el procedimiento de frenado del montaje de servicio para detenerse en la unidad de hilar respectiva. Otra desventaja de esta solución es el hecho de que se crean cuatro áreas de trabajo 3A, 3B o 4A, 4B en la máquina, separadas por los puntos de referencia centrales, donde estas áreas se unen inmediatamente entre sí sin ninguna área de estacionamiento provista para el montaje de servicio y, por lo tanto, no permiten el estacionamiento del montaje de servicio en el medio de la longitud de la máquina durante el proceso de mudada grupal, para evitar la colisión de los medios del robot para mudada grupal y el montaje de servicio. Durante la operación de mudada grupal, los montajes de servicio deben moverse al final de la máquina, que en el caso de las máquinas de hilar a anillos con una gran longitud prolonga el tiempo durante el cual los montajes de servicio no pueden funcionar después del final de la mudada grupal y el inicio del proceso de hilatura.
El docum ento US2003036816 A1 describe un método para el control del movimiento de desplazamiento de una unidad de servicio en una máquina de hilar de rotor, mediante el cual la unidad de servicio se asigna a una zona de servicio.
Breve descripción de la invención
El objetivo de la invención es eliminar o al menos reducir las desventajas de la técnica anterior.
El objetivo de la invención es también crear un método, en el que un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos pueda encontrar fácilmente una posición de referencia durante el desplazamiento inicial del robot de servicio a lo largo de la longitud de la máquina de hilar.
El objetivo de la invención se logra mediante un método de operación de un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos de acuerdo con la reivindicación 1 y mediante una máquina de hilar a anillos de acuerdo con la reivindicación 8.
Ventajosamente, el robot de servicio detecta un falso husillo por medio del sensor de corriente parásita como elemento de referencia entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar.
Ventajosamente, el robot de servicio cuenta los husillos desde la posición de referencia hasta su posición antes de que la unidad de hilar realice una operación de servicio.
Ventajosamente, el elemento de referencia está dispuesto en una posición en la que su distancia b desde el husillo giratorio más cercano tanto a la derecha como a la izquierda es idéntica y, al mismo tiempo, esta distancia b es mayor que la distancia a entre dos husillos giratorios adyacentes, por lo que los husillos giratorios y el elemento de referencia se detectan durante el desplazamiento inicial del robot de servicio, y el elemento de referencia se detecta de acuerdo con las diferencias en los intervalos de tiempo y/o las distancias entre dos husillos giratorios adyacentes y entre dicho husillo giratorio más cercano y el elemento de referencia.
Ventajosamente, el elemento de referencia se detecta en un accionamiento intermedio de la máquina de hilar.
Ventajosamente, si el robot de servicio antes de detectar el elemento de referencia llega al final de la fila de unidades de hilar de la máquina de hilar, el robot de servicio cambia de dirección y continúa detectando el elemento de referencia.
Ventajosamente, el método se realiza antes de iniciar el funcionamiento del robot de servicio, como después de encenderlo o después de un corte de energía.
De acuerdo con la invención, el robot de servicio comprende un sensor de corriente parásita como un sensor y el elemento de referencia es, por su configuración geométrica exterior, idéntico o cercano a la configuración geométrica exterior de la parte detectada de los husillos giratorios.
Ventajosamente, el elemento de referencia está dispuesto en una posición en la que su distancia desde el husillo giratorio más cercano tanto a la derecha como a la izquierda es idéntica y, al mismo tiempo, esta distancia es mayor que la distancia entre dos husillos giratorios adyacentes.
Ventajosamente, el sensor de la posición del robot de servicio está asociado con el área debajo de la superficie inferior de un banco de husillos.
Ventajosamente, el elemento de referencia está hecho del mismo o aproximadamente del mismo material que la parte detectada de los husillos giratorios.
Ventajosamente, el elemento de referencia está situado con respecto al eje longitudinal de la máquina de hilar a anillos y la altura de la máquina de hilar a anillos en la misma posición que está situada la parte de los husillos giratorios que se está detectando.
Ventajosamente, el robot de servicio está provisto además de un sensor para detectar el final de la fila de unidades de hilar.
Ventajosamente, el elemento de referencia está dispuesto en la estructura del accionamiento intermedio dispuesto entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar, donde se encuentra un área de estacionamiento del robot de servicio.
Ventajosamente, el robot de servicio y el dispositivo de control están interconectados por una línea de comunicación para transmitir información sobre los números de las unidades de hilar, el número total de las unidades de hilar en la máquina, la ubicación del accionamiento auxiliar con el elemento de referencia en el robot de servicio, por lo que el robot de servicio está provisto de medios para almacenar y procesar esta información.
La ventaja de esta solución es el hecho de que en el caso de una máquina de hilar a anillos muy larga con una pluralidad de unidades de hilar en cuya parte central se dispone un accionamiento intermedio cerca del cual se dispone una posición de estacionamiento del robot de servicio, a la que se mueve el robot de servicio cuando se realiza la mudada grupal de canillas enrolladas, por lo que cerca de este accionamiento intermedio también se dispone una posición de referencia del dispositivo de control, que está formado en una realización ejemplar por un husillo "falso" de sincronización ubicado en el mecanismo de accionamiento intermedio. Desde esta posición de estacionamiento, que es al mismo tiempo una posición de referencia, el robot de servicio se mueve hacia la derecha o hacia la izquierda hacia las unidades de hilar que solicitan operaciones de servicio, acortando así la distancia y también el tiempo para mover el robot de servicio a la unidad de hilar que solicita operaciones de servicio, mejorando así la eficiencia de la utilización del robot de servicio en comparación con la técnica anterior, en la que la posición de referencia se crea al principio y/o al final de la máquina, que se manifiesta también durante la inicialización del robot de servicio cuando la máquina se pone en marcha por primera vez o cuando el robot de servicio se reinicia después de la reparación, después de un corte de energía, después de ser cambiado manualmente por el operador de la máquina, etc. La determinación de la posición del robot de servicio con respecto a toda la fila de puntos de giro, así como al punto de referencia, se lleva a cabo mediante un sensor dispuesto en el robot de servicio que detecta un espacio entre los husillos adyacentes y un espacio entre los husillos giratorios y el punto de referencia y que también puede determinar la dirección del movimiento del robot de servicio. Otra ventaja de la solución de acuerdo con la invención es el hecho de que la parte inferior del montaje de los husillos giratorios en las unidades de hilar debajo del banco de husillos se detecta como un lugar ya existente de la construcción de la máquina. Una ventaja adicional es el hecho de que el punto de referencia se detecta en forma de un husillo "falso" que, en términos de geometría y material, es idéntico o muy similar a un husillo giratorio funcional en las unidades de hilar, lo que significa que la detección de todos los husillos operativos, así como del husillo "falso" de sincronización, puede llevarse a cabo mediante un sensor común, por lo que la identificación del husillo "falso" es posible debido a su distancia de los husillos giratorios de producción, que es diferente de la distancia entre los husillos giratorios de producción individuales. La ventaja de la invención es también el hecho de que permite una aceleración sustancial de la inicialización del robot de servicio en relación con toda la fila de unidades de hilar o, más específicamente, permite una rápida sincronización de la posición del dispositivo de control en relación con el punto de referencia y con toda la fila de unidades de hilar.
Breve descripción de los dibujos
La invención se representa esquemáticamente en el dibujo, donde
La Fig. 1 muestra una disposición esquemática de una máquina de hilar a anillos con una fila de unidades de hilar de acuerdo con la invención;
La Fig. 2 muestra una disposición de una posición de estacionamiento en una máquina de hilar a anillos con un elemento de referencia "falso husillo" y un robot de servicio estacionado con sensores de detección dispuestos en él;
La Fig. 3 muestra una disposición de una porción de extremo de la máquina de hilar a anillos con un marcador de máquina de extremo que se detecta y con un robot de servicio y, finalmente; y
La Fig. 4 es una sección transversal de una máquina de hilar a anillos con un robot de servicio automático y sensores de acuerdo con la línea de puntos IV-IV en la Fig. 3.
Descripción detallada de la invención
La invención se describirá con referencia a una realización ejemplar de una máquina de hilar a anillos que comprende al menos una fila de unidades de hilar A dispuestas una al lado de la otra, como se muestra en la Fig. 1. Un accionamiento principal 8 está dispuesto en un extremo de la máquina, por lo que una pieza final C de la máquina está dispuesta en el extremo opuesto de la máquina. Al menos un accionamiento intermedio D o un mecanismo de accionamiento intermedio, se encuentra entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar. En la realización ejemplar ilustrada, hay un accionamiento intermedio D y está situado en la parte central de la máquina.
A lo largo de la fila de unidades de hilar A se dispone de manera desplazable bidireccional en la dirección de la flecha E un robot de servicio 4 provisto de medios no ilustrados para realizar operaciones de servicio en las unidades de hilar A. En la realización de las Figs. 2 y 3, el robot de servicio 4 se mueve a lo largo de un riel de desplazamiento 3 que está dispuesto a lo largo de toda la longitud de la máquina de hilar a anillos y se puede detener en una unidad de hilar A seleccionada que solicita una operación de servicio. La Fig. 4 es una sección transversal de una máquina de hilar a anillos de acuerdo con la línea de puntos IV-IV en la Fig. 3.
Para proporcionar operaciones de servicio adecuadas por parte del robot de servicio 4 en las unidades de hilar A, es esencial que la posición del robot de servicio 4 se inicie antes de comenzar las operaciones de servicio reales en las unidades de hilar A, es decir, coordinadas o sincronizadas con la fila de unidades de hilar A en relación con una posición inicial de referencia en la máquina, de modo que, para decirlo de otra manera, el robot de servicio 4 pueda orientarse en la máquina.
Después de esta inicialización, la unidad de control, o el controlador respectivo, puede comenzar a controlar el proceso de las actividades del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A, por ejemplo, la dirección del movimiento del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A, la velocidad de movimiento, el proceso de detener o determinar la posición de la unidad de hilar particular A en la que se va a realizar la operación de servicio, programar la secuencia de operaciones en las unidades de hilar individuales A, etc. Esta inicialización de la posición del robot de servicio 4 debe realizarse después de cada puesta en marcha de la máquina o después de que el robot de servicio 4 se haya movido manualmente a lo largo de su riel de desplazamiento o después de reiniciar el robot de servicio 4 en el que se ha realizado la actividad de servicio fuera de la máquina, etc.
La unidad de hilar como tal es principalmente bien conocida y, por lo tanto, solo se describirá de manera simplificada. Esas partes, elementos y nodos de la unidad de hilar que son de importancia para la presente invención se describirán con mayor detalle.
Cada unidad de hilar A de la máquina de hilar a anillos comprende un dispositivo de estirado de mecha no ilustrado, debajo del cual se dispone un dispositivo de torsión y bobinado de hilo. Desde un paquete de suministro no ilustrado, se alimenta una mecha a un dispositivo de estirado a partir del cual el hilo que se está formando pasa a través de un ojal guía, un limitador de balón y luego a través de un cursor que circula alrededor de la circunferencia del anillo que está montado en un soporte que está montado en un banco de anillos 5, donde el hilo producido después de pasar a través del cursor se enrolla en un tubo que se coloca en un husillo giratorio 1, formando así la canilla. El paquete de hilo en el tubo está formado por un movimiento vertical reversible escalonado del banco de anillos 5 en la dirección vertical F. El husillo 1 generalmente es impulsado en su parte inferior por una correa plana desde el eje de transmisión y está montado de forma giratoria en un cuerpo de cojinete cerrado G que está montado en un banco de husillo fijo 9. En la parte central de la máquina se dispone un accionamiento intermedio D cerca del cual se proporciona una posición de estacionamiento 8 del robot de servicio 4. Un elemento de referencia H de la posición del robot de servicio 4 está dispuesto en el accionamiento intermedio D, formado, por ejemplo, por un husillo "falso" 2, que está en el área del accionamiento intermedio D de la máquina, o en el área de la posición de estacionamiento 8 del robot de servicio 4 dispuesto en una posición definida que es con respecto al eje longitudinal de la máquina y la altura de la máquina la misma que la posición de los husillos giratorios de producción 1. El robot de servicio 4 se mueve a la posición de estacionamiento 8, por ejemplo, durante el proceso de mudada grupal de las canillas enrolladas, colocando tubos vacíos en los husillos 1, girando, etc., por lo que el robot de servicio 4 se mueve desde la posición de estacionamiento 8 hacia la derecha o hacia la izquierda hacia las unidades de hilar A solicitando una operación de servicio.
Dispuestos en el robot de servicio 4 se encuentran el primer y segundo sensores A1, A2 de la posición del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A. El primer sensor A1 está adaptado para detectar la presencia de los husillos giratorios individuales 1 de la fila de unidades de hilar A, así como la presencia del elemento de referencia H, aquí, por ejemplo, el husillo "falso" 2, durante el movimiento del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A. El segundo sensor A2 está adaptado para detectar la superficie vertical 30 del riel guía del riel de desplazamiento 3 del robot de servicio 4. Para mejorar la detección del rango del movimiento de trabajo del robot de servicio 4 a lo largo de la máquina, la superficie vertical 30 del riel guía del riel de desplazamiento 3 está provista de un marcador de extremo, por ejemplo, con una abertura 7 al comienzo y al final de la fila de unidades de hilar A, por ejemplo, de 3 a 4 pasos entre los husillos giratorios 1 antes del último husillo giratorio (final) 1 en el lado respectivo de la fila de unidades de hilar A.
El riel de desplazamiento 3 está provisto además en sus partes inicial y final de un tope de seguridad mecánico 6 que limita el rango de movimiento del robot de servicio 4 desde la parte central de la máquina hasta los extremos. El marcador de extremo (abertura 7) en ambos extremos del riel de desplazamiento 3 constituye las posiciones de referencia de extremo del robot de servicio 4 y, al mismo tiempo, determina un punto para iniciar el frenado del robot de servicio 4 antes de detenerse en la primera o última unidad de hilar A de la fila respectiva de unidades de hilar A, o para cambiar la dirección de movimiento del robot de servicio 4 en la dirección opuesta.
El elemento de referencia H en forma del husillo "falso" 2 está montado en el soporte en el cuerpo del accionamiento intermedio D en el área de la posición de estacionamiento y al nivel de la altura de los husillos de producción 1 en las unidades de hilar A.
La distancia del elemento de referencia H de la posición del robot de servicio 4, es decir, el husillo "falso" 2 en la realización ejemplar ilustrada, es decir, el husillo "falso" 2, desde la parte activa del sensor A1 es la misma que la distancia de los husillos de producción 1 desde la parte activa del sensor A1, véase la Fig. 2. En la dirección del eje longitudinal de la máquina de hilar a anillos, la distancia b entre el elemento de referencia H, es decir, el husillo "falso" 2 en la realización ejemplar ilustrada, y el husillo de producción más cercano 1 desde los lados derecho e izquierdo de la fila de unidades de hilar A es mayor que la distancia a entre dos husillos de producción adyacentes 1. En la realización mostrada, la distancia b es al menos dos veces mayor que la distancia a. Por lo tanto, el elemento de referencia H, es decir, en la realización ejemplar ilustrada, el husillo "falso" 2, es en términos de material y estructura idéntico o muy cercano a los husillos de producción 1, lo que significa que las mismas propiedades de detección del sensor A1 se mantienen en los husillos de producción 1, así como en el elemento de referencia H. En una realización no mostrada, el elemento de referencia H está formado por un pasador o rodillo metálico montado en la posición correspondiente en el cuerpo del accionamiento intermedio D de la máquina.
El dispositivo de acuerdo con la invención funciona de tal manera que durante la puesta en funcionamiento de la máquina de hilar a anillos después del apagado anterior o después de mover el robot de servicio 4 manualmente a lo largo del riel de desplazamiento 3, o después de la instalación del robot de servicio 4 en el que se han realizado actividades de servicio fuera de la máquina, etc., el robot de servicio 4 comienza automáticamente a moverse inicialmente desde su posición aleatoria y no definida con precisión en la dirección de la fila de unidades de hilar A hacia un extremo de la fila de unidades de hilar A. Durante este movimiento, el robot de servicio 4 detecta por medio del sensor A1 la presencia de los husillos de producción 1 que se determina por medio de la distancia establecida a de dos husillos de producción adyacentes 1 dependiendo de la velocidad del movimiento del robot de servicio. Si durante este movimiento del robot de servicio 4, el elemento de referencia H es detectado por el sensor A1, debido a que el sensor detecta una distancia b entre husillos adyacentes 1 y 2 mayor que la distancia correspondiente a entre husillos de producción adyacentes 1, o, en otras palabras, la distancia que corresponde a la distancia establecida b del elemento de referencia H (el husillo "falso" 2) desde el husillo de producción más cercano 1, el husillo así detectado se registra como un elemento de referencia (el "falso" husillo 2) en el área del accionamiento intermedio D y la posición de estacionamiento 8 y el sistema de control, o el controlador respectivo, ahora sabe exactamente dónde está situado el robot de servicio 4 y más allá de cuántas unidades de hilar A se ha desplazado, porque cuenta las unidades de hilar A más allá de las cuales se ha desplazado, y por lo tanto determina el número de unidades de hilar A de la fila de unidades de hilar A tanto a la derecha como a la izquierda desde el elemento de referencia H. La información sobre el número total de unidades de hilar y la ubicación del accionamiento intermedio D con el elemento de referencia H se envía al robot de servicio 4 a través de una línea de comunicación, como un bus CAN, desde la unidad de control de la máquina después de encender la fuente de alimentación del robot y/o la máquina. Como resultado, el robot de servicio 4 conoce el número de unidades de hilar A en un lado de la máquina, el número de unidades de hilar A antes del elemento de referencia H y después del elemento de referencia H y también conoce los números de las unidades de hilar en el marcador final, por lo que el robot de servicio 4 está provisto de medios para almacenar y procesar esta información para el funcionamiento del robot de servicio y, por lo tanto, para la sincronización de la máquina con el robot de servicio 4 no es necesario esperar hasta que el robot de servicio 4 haya encontrado el elemento de referencia H.
Si durante el movimiento mencionado anteriormente del robot de servicio 4 el marcador de extremo (la abertura 7) en la parte final del riel de desplazamiento 3 de la máquina, o, en otras palabras, el final de la fila de unidades de hilar A, es detectado por primera vez por el sensor A2, el robot de servicio 4 se desplaza a la posición en la última unidad de hilar (detecta el último husillo de producción 1), o, más específicamente, se desplaza al final de la fila de unidades de hilar A, donde se cambia la dirección de movimiento del robot de servicio, después de lo cual el robot de servicio continúa detectando el elemento de referencia H en la dirección opuesta de su movimiento. En base a esto, la unidad de control, o el controlador respectivo, descubre que el robot de servicio 4 está en el extremo particular de la fila de unidades de hilar A, por lo que a partir de la dirección del movimiento desde la que el robot de servicio 4 se ha desplazado hasta el extremo particular de la fila de unidades de hilar A se determina de qué extremo (derecho, izquierdo) de la fila de unidades de hilar A se trata.
En cualquier caso, el robot de servicio 4 se desplaza desde su posición previamente no definida a una posición definida una distancia sustancialmente más corta antes de que se encuentre con certeza dónde se encuentra actualmente el robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar. Esta información sobre la posición definida del robot de servicio 4 se transmite a la unidad de control (controlador) y la posición del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A se conoce con certeza, es decir, está sincronizada, de acuerdo con el elemento de referencia H, o de acuerdo con el extremo de la máquina (por el marcador de extremo, o la abertura 7). Esto hace posible que la unidad de control, o el controlador, inicie las actividades del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A mucho antes que en el caso de la técnica anterior. Además, cada vez que el robot de servicio 4 pasa por el elemento de referencia H, esto se registra y, por lo tanto, la determinación definida de la posición, es decir, la sincronización del robot de servicio 4 y la fila de unidades de hilar A, se mantiene continuamente.
Al mismo tiempo, durante el movimiento del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A también se detectan y cuentan continuamente los husillos de producción 1, es decir, con respecto a la trayectoria recorrida por el robot de servicio 4 entre dos husillos de producción adyacentes 1, o, para decirlo de otra manera, con respecto al intervalo de tiempo entre el registro de la presencia de dos husillos de producción adyacentes 1.
La distancia b entre el elemento de referencia H y los dos husillos de producción más cercanos 1 desde los lados derecho e izquierdo es mayor que la distancia a entre dos husillos de producción adyacentes 1, por lo que el intervalo de tiempo entre la detección del elemento de referencia H y el husillo de producción 1 más cercano a él con el robot de servicio 4 moviéndose a lo largo de la máquina a una velocidad constante es más largo que el intervalo de tiempo entre la detección de dos husillos de producción 1 dispuestos uno al lado del otro. Preferentemente, el sensor de acuerdo con la solicitud de patente CZ No. PV 2018-49 se utiliza como un sensor A1 del elemento de referencia H y los husillos de producción 1, que, además, puede determinar también la dirección de movimiento del robot de servicio 4 a partir del curso de su señal cuando detectan unidades de hilar consecutivas A a lo largo de las cuales se mueve el robot de servicio 4. Si es necesario, la dirección de movimiento del robot de servicio es determinada por la unidad de control o el controlador, por ejemplo, a partir de los datos del convertidor de frecuencia del accionamiento del robot de servicio 4 que sirve como información de entrada adicional para el control del movimiento del robot de servicio 4 a lo largo de la fila de unidades de hilar A. Esta información y la información de los sensores A1 y A2 hacen posible que la unidad de control realice un posicionamiento rápido y preciso, incluido el proceso de inicialización después de arrancar la máquina, después de la puesta en marcha del robot de servicio 4, después de un corte de energía, etc. Durante este proceso de posicionamiento primero se detectan la posición de referencia y el elemento de referencia H para la coordinación de la posición del robot de servicio 4 con respecto a la fila de unidades de hilar A en la máquina, lo que permite controlar el movimiento del robot de servicio 4 con respecto a la fila de unidades de hilar A que solicitan una operación de servicio y realizar el posicionamiento del robot de servicio 4 con respecto a las unidades de hilar A. El recuento mencionado anteriormente de las unidades de hilar A, a lo largo de las cuales se ha desplazado el robot de servicio 4 es, por ejemplo, ventajoso para el control del robot de servicio 4 ya que el robot de servicio 4 o un dispositivo de control o un controlador, etc., cuenta las unidades de hilar A o los husillos de producción 1 comenzando desde el elemento de referencia H, en otras palabras, desde la posición definida, hasta la posición deseada del robot de servicio 4 frente a la unidad de hilar A específica que solicita una operación de servicio, y así no es necesario medir la distancia recorrida por el dispositivo de servicio 4 o medir la duración del recorrido del robot de servicio para un posicionamiento rápido y preciso del robot de servicio 4 en relación con una unidad de hilar específica A en la fila de unidades de hilar A a lo largo de toda la longitud de las unidades de hilar A.
En la realización ejemplar ilustrada, solo un elemento de referencia H está dispuesto en la fila de unidades de hilar A. En una realización no mostrada, dos elementos de referencia H, o incluso más, están dispuestos en la fila de unidades de hilar A, lo que es especialmente ventajoso en el caso de máquinas de hilar a anillos muy largas que comprenden en una fila de unidades de hilar A hasta más de 1000 unidades A. En ese caso, un mayor número de elementos de referencia H en la fila de unidades de hilar A contribuye a la rápida inicialización del robot de servicio 4 en la máquina o, para decirlo más específicamente, en relación con la fila de unidades de hilar A. Naturalmente, con una pluralidad de unidades de hilar A dispuestas una al lado de la otra, el número de accionamientos intermedios D y, si es necesario, el número de posiciones de estacionamiento 8 del robot de servicio también aumenta adecuadamente.
Números de referencia
1 Husillo giratorio
2 Falso husillo
3 Riel de desplazamiento del robot de servicio
30 Superficie vertical del riel de desplazamiento del robot de servicio
4 Robot de servicio
5 Banco de anillos
6 Parada
7 Apertura
8 Posición de estacionamiento del robot de servicio
9 Banco de husillos
A Unidad de hilar
A1 Primer sensor
A2 Segundo sensor
B Accionamiento principal
C Pieza final
D Accionamiento intermedio
E Dirección del movimiento del robot de servicio 4
F Dirección vertical del banco de anillos 5
G Cuerpo del cojinete
H Elemento de referencia
Claims (15)
1. Un método para operar un robot de servicio de una máquina de hilar a anillos,
• donde el robot de servicio se puede desplazar a lo largo de una fila de unidades de hilar (A) de una máquina de hilar, cada unidad de hilar (A) comprende un husillo (1), donde el robot de servicio (4) se puede detener en una unidad de hilar específica (A) para realizar una operación de servicio en la unidad de hilar (A);
donde comprende las siguientes etapas:
• desplazar el robot de servicio (4) inicialmente a lo largo de la fila de unidades de hilar (A) para detectar una posición de referencia; y
• durante el desplazamiento del robot de servicio (4) detectar por medio de un sensor de corriente parásita (A1) al menos un elemento de referencia (H) ubicado entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar (A), donde al menos el elemento de referencia detectado (H) indica una posición de referencia respectiva; y
• usar al menos la posición de referencia durante el funcionamiento del robot de servicio (4) para colocar el robot de servicio antes de una unidad de hilar específica (A) de la fila de las unidades de hilar (A) en caso de necesidad de una operación de servicio en la unidad de hilar particular (A), y donde
• al menos el elemento de referencia (H) es, por su configuración geométrica exterior, idéntico o cercano a la configuración geométrica exterior de una parte detectada de los husillos giratorios (1).
2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el robot de servicio (4) detecta un falso husillo (2) por medio del sensor de corriente parásita (A1) como elemento de referencia (H) entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar (A)
3. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque el robot de servicio cuenta los husillos (1) desde la posición de referencia hasta su posición antes que la unidad de hilar (A) realice una operación de servicio.
4. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque al menos el elemento de referencia (H) está dispuesto en una posición en la que su distancia (b) desde el husillo giratorio más cercano (1) tanto a la derecha como a la izquierda es idéntica y, al mismo tiempo, esta distancia (b) es mayor que la distancia (a) entre dos husillos giratorios adyacentes (1), por lo que los husillos giratorios (1) y el elemento de referencia (H) se detectan durante el desplazamiento inicial del robot de servicio (4), y al menos el elemento de referencia (H) se detecta de acuerdo con las diferencias en los intervalos de tiempo y/o las distancias entre dos husillos giratorios adyacentes (1) y entre dicho husillo giratorio más cercano (1) y al menos el elemento de referencia (H).
5. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque al menos el elemento de referencia (H) se detecta en un accionamiento intermedio (D) de la máquina de hilar.
6. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque si el robot de servicio (4) antes de detectar al menos el elemento de referencia (H) llega al final de la fila de unidades de hilar (A) de la máquina de hilar, el robot de servicio (4) cambia de dirección y continúa detectando al menos el elemento de referencia (H).
7. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el método se realiza antes de iniciar el funcionamiento del robot de servicio (4), como después de encenderlo o después de un corte de energía.
8. Una máquina de hilar a anillos para realizar el método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, que comprende:
• una fila de unidades de hilar (A) dispuestas una al lado de la otra, cada unidad de hilar (A) comprende un husillo (1), • un robot de servicio (4) que es desplazable a lo largo de la fila de unidades de hilar (A) con la opción de detenerse en una unidad de hilar seleccionada (A) para realizar una operación de servicio en la unidad de hilar (A); por lo que
• el robot de servicio (4) está provisto de un sensor (A1) para detectar la posición del robot de servicio (4) a lo largo de la fila de unidades de hilar (A),
• al menos un elemento de referencia (H) está dispuesto entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar (A) como una posición de referencia del robot de servicio (4) a lo largo de la fila de unidades de hilar (A), en donde la posición de referencia se usa durante la operación del robot de servicio (4) para colocar el robot de servicio (4) antes de una unidad de hilar específica (A) de la fila de unidades de hilar (A) que necesita una operación de servicio; y
• un controlador adaptado para desplazar el robot de servicio (4) inicialmente a lo largo de la fila de unidades de hilar (A) con el fin de detectar la posición de referencia; y
• el robot de servicio (4) comprende un sensor de corriente parásita (A1) como sensor y al menos el elemento (H) es, por su configuración geométrica exterior, idéntico o cercano a la configuración geométrica exterior de una parte detectada de los husillos giratorios (1).
9. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizada porque al menos el elemento de referencia (H) está dispuesto en una posición en la que su distancia (b) desde el husillo giratorio más cercano (1) tanto a la derecha como a la izquierda es idéntica y, al mismo tiempo, esta distancia (b) es mayor que la distancia (a) entre dos husillos giratorios adyacentes (1).
10. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8 a 9, caracterizada porque el sensor (A1) de la posición del robot de servicio (4) está asociado con el área debajo de la superficie inferior de un banco de husillos (9).
11. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, caracterizada porque al menos el elemento de referencia (H) está hecho del mismo o aproximadamente del mismo material que la parte detectada de los husillos giratorios (1).
12. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, caracterizada porque al menos el elemento de referencia (H) está situado con respecto al eje longitudinal de la máquina de hilar a anillos y la altura de la máquina de hilar a anillos en la misma posición en la que está situada la parte de los husillos giratorios (1) que se está detectando.
13. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8 a 12, caracterizada porque el robot de servicio (4) está provisto además de un sensor (A2) para detectar el final de la fila de unidades de hilar (A).
14. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8 a 13, caracterizada porque al menos el elemento de referencia (H) está dispuesto en la estructura de un accionamiento intermedio (D) dispuesto entre ambos extremos de la fila de unidades de hilar (A), donde se encuentra un área de estacionamiento del robot de servicio (4).
15. La máquina de hilar a anillos de acuerdo con la reivindicación 14, caracterizada porque el robot de servicio (4) y el controlador están interconectados por una línea de comunicación para transmitir información sobre los números de las unidades de hilar (A), el número total de las unidades de hilar en la máquina, la ubicación del accionamiento intermedio (D) con al menos el elemento de referencia (H) en el robot de servicio (4), por lo que el robot de servicio (4) está provisto de medios para almacenar y procesar esta información.
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