ES2975737T3

ES2975737T3 - Dispositivo de agarre

Info

Publication number: ES2975737T3
Application number: ES18808216T
Authority: ES
Inventors: Lasse Kieffer; Madsen Peter Nadolny; Hansen Henrik Tillitz
Original assignee: OnRobot AS
Current assignee: OnRobot AS
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2024-07-12
Anticipated expiration: 2038-11-07
Also published as: US20200306996A1; EP3723950B1; EP3723951B1; EP3723951A1; WO2019114893A1; WO2019114895A1; US20210162610A1; US11364641B2; ES2975453T3; US11584024B2; CN111565899B; CN111565899A; JP7417275B2; JP2021507822A; EP3723950A1; CA3084685A1

Abstract

Un dispositivo de agarre (2) configurado para unirse de forma desmontable a un robot (20). El dispositivo de agarre (2) comprende una o más extremidades (10, 0') provistas de uno o más miembros de succión (12, 12') conectados a una fuente de vacío (18). Al menos dos de las extremidades (10, 10') están dispuestas de forma giratoria entre sí. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de agarre

Campo de la invención

[0001] La presente invención se refiere a un dispositivo de agarre configurado para ser aplicado cuando se utiliza un robot. La presente invención se refiere más particularmente a un dispositivo de agarre por vacío configurado para ser acoplado a un robot, por ejemplo, un robot colaborativo, dicho dispositivo es conocido por el documento EP1871696B1.

Estado de la técnica

[0002] Cada vez es más frecuente la introducción de robots en nuevos ámbitos de trabajo. Un grupo de robots, denominados robots colaborativos, son robots destinados a interactuar físicamente con humanos en un espacio de trabajo compartido. Cuando los robots colaborativos se utilizan para agarrar y manipular objetos, se suele utilizar un dispositivo de agarre conectado a una fuente de vacío externa (un compresor o una bomba).

[0003] Sin embargo, lleva mucho tiempo conectar una fuente de vacío dispuesta de manera externa al dispositivo de agarre, conectar el dispositivo de agarre al robot y conectar un dispositivo de control al dispositivo de agarre. Por consiguiente, sería deseable poder disponer de un dispositivo de agarre simple y menos exigente.

[0004] Además, muchos dispositivos de agarre por vacío para robots solo pueden aplicarse para manejar objetos en un rango de tamaño limitado. Por lo tanto, sería deseable disponer de un dispositivo de agarre capaz de manipular objetos en un rango de tamaño mayor.

[0005] El documento US2014197652A1 describe un módulo efector final que incluye una base de palma y dedos robóticos extendidos desde la base de palma. Cada dedo robótico está compuesto por cuatro ejes de unión acoplados de manera pivotante entre sí. Cada dedo robótico es capaz de ajustar la posición del dispositivo de succión del eje de unión de extremo a través de la rotación del dedo robótico y el giro pivotante de cada eje de unión para doblarse uno con respecto al otro, con el fin de mover el dispositivo de succión a la dirección normal de un punto de succión seleccionado de una superficie de un objeto sujetado y acercarse a lo largo de la dirección normal para succionar el objeto. El módulo del efector final comprende una pluralidad de engranajes, ejes de transmisión y motores eléctricos. Por lo tanto, el módulo efector final es complejo, caro y requiere una unidad de control para ser operado.

[0006] El documento DE19817426 A1 divulga un dispositivo de agarre que tiene por lo menos dos elementos de agarre independientes configurados para acoplarse con un objeto que se va a sujetar. Cada elemento de agarre está provisto de al menos un sensor de fuerza para determinar una fuerza en una dirección predeterminada. Este dispositivo de agarre aplica pinzas de succión fijas (elementos de succión). En consecuencia, la configuración de elevación del dispositivo de agarre no puede modificarse. Por lo tanto, sería deseable poder proporcionar un dispositivo de agarre que permita modificar la configuración de elevación del dispositivo de agarre.

[0007] En consecuencia, sería deseable poder proporcionar un dispositivo de agarre menos complejo y más barato que no requiera una unidad de control para ser operado.

[0008] Es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de agarre menos complejo y más barato que no requiera una unidad de control para ser operado.

[0009] También es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de agarre que reduzca o incluso elimine las desventajas anteriormente mencionadas de la técnica anterior.

[0010] Es un objeto adicional de la presente invención proporcionar un dispositivo de agarre que sea simple y menos exigente de usar que el dispositivo de agarre por vacío para robots de la técnica anterior.

[0011] También es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de agarre que sea capaz de manipular objetos en un rango de tamaño mayor que los dispositivos de agarre por vacío para robots de la técnica anterior.

[0012] También es un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de agarre que ocupe menos espacio que el dispositivo de agarre por vacío para robots de la técnica anterior.

[0013] También es un objeto de la presente invención proporcionar un conector que esté configurado para conectar un dispositivo tal como un dispositivo de agarre según la invención a un robot de forma fácil y fácil de usar.

Resumen de la invención

[0014]El objeto de la presente invención puede lograrse mediante un dispositivo de agarre como se define en la reivindicación 1.

[0015]El dispositivo de agarre según la invención es un dispositivo de agarre configurado para ser acoplado de manera desmontable a un robot, en el que dicho dispositivo de agarre comprende una o más extremidades provistas de uno o más elementos de succión conectados a una fuente de vacío, en el que al menos una de las extremidades está dispuesta de forma giratoria, en el que al menos una de las extremidades está configurada para ser girada manualmente sin utilizar un actuador, en el que el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo a la que las extremidades están unidas de forma móvil de tal manera que la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades y las estructuras correspondientes de la parte de cuerpo tiene una magnitud suficientemente grande para asegurar que las extremidades no puedan moverse con respecto a la parte de cuerpo del dispositivo de agarre cuando un objeto está siendo manipulado por el dispositivo de agarre, en el que una o más de las extremidades está/están provista/s de una o más entradas.

[0016]De este modo, es posible proporcionar un dispositivo de agarre que sea menos complejo, más barato y que no requiera una unidad de control para ser operado. También es posible proporcionar un dispositivo de agarre que sea sencillo y menos exigente de utilizar que el dispositivo de agarre por vacío para robots de la técnica anterior. Es posible proporcionar un dispositivo de agarre que sea capaz de manipular objetos de mayor tamaño que el dispositivo de agarre por vacío para robots de la técnica anterior y es posible proporcionar un dispositivo de agarre que ocupa menos espacio que el dispositivo de agarre por vacío para robots del estado de la técnica, cuando la herramienta de agarre está plegada.

[0017]El dispositivo de agarre está configurado para unirse de manera desmontable a un robot. La fijación al robot puede realizarse conectando las correspondientes unidades de fijación mecánica dispuestas en el robot y en el dispositivo de agarre, respectivamente. Puede utilizarse un cable o una estructura de conexión eléctrica para conectar eléctricamente un robot y el dispositivo de agarre.

[0018]Es posible proporcionar un robot con una unidad transmisora inalámbrica configurada para comunicarse con una unidad receptora correspondiente proporcionada en o conectada al dispositivo de agarre.

[0019]El dispositivo de agarre comprende una o más extremidades provistas de uno o más elementos de succión conectados a una fuente de vacío.

[0020]Las extremidades pueden estar configuradas para agarrar un objeto desde una única dirección. Esto significa que la herramienta de agarre comprende elementos de succión dirigidos todos en la misma dirección.

[0021]Las extremidades pueden comprender uno o más segmentos.

[0022]En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una o más extremidades que comprenden dos o más segmentos, en los que dichos segmentos están unidos entre sí de forma móvil.

[0023]En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una o más extremidades que comprenden dos o más segmentos unidos entre sí de forma giratoria. Para ello puede utilizarse, por ejemplo, una articulación de bisagra o una rótula.

[0024]Las extremidades son preferiblemente idénticas y dispuestas de una manera, en la cual todas se disponen moviblemente dentro del mismo plano. Por lo tanto, es posible utilizar el dispositivo de agarre para agarrar un objeto que tiene una estructura básicamente en forma de placa grande (por ejemplo, un lado plano).

[0025]Las una o más extremidades están dispuestas de forma móvil (por ejemplo, una con respecto a la otra en caso de que haya varias extremidades). De este modo, es posible cambiar la extensión de la zona de agarre con el fin de hacer que el dispositivo de agarre se adapte al objeto que se pretende manipular utilizando el dispositivo de agarre.

[0026]Las extremidades son preferiblemente móviles entre sí, de manera que no sea necesario desmontar ninguna pieza para cambiar la posición relativa de las extremidades. De este modo, es posible cambiar la configuración del dispositivo de agarre (adaptando así el dispositivo de agarre para agarrar y manipular un objeto específico) de forma rápida y sencilla.

[0027]En una realización preferida según la invención, las extremidades están dispuestas de forma móvil una respecto a la otra dentro del mismo plano. De este modo, el dispositivo de agarre es capaz de manipular objetos que se levantan desde un solo lado.

[0028]En una realización preferida, el dispositivo de agarre comprende una pluralidad de extremidades provistas de uno o más elementos de succión conectados a una fuente de vacío, en la que al menos dos de las extremidades están dispuestas de forma giratoria entre sí.

[0029] Puede ser una ventaja que una o más de las extremidades estén unidas de forma giratoria a una parte del cuerpo del dispositivo de agarre. De este modo, es posible cambiar la configuración de las extremidades entre sí de manera fácil y sencilla. Puede ser posible rotar las extremidades y por lo tanto proporcionar un amplio grado de libertad.

Por consiguiente, el dispositivo de agarre puede disponerse en una pluralidad de posiciones de agarre y, de este modo, es capaz de manipular un objeto dentro de una amplia gama de tamaños.

[0030] Puede ser beneficioso que el dispositivo de agarre comprenda una parte de cuerpo provista de una o más partes de fijación, en la que una o más de las extremidades están unidas de forma giratoria a una parte de fijación. De este modo, es posible aplicar una única unidad dispuesta centralmente para proporcionar vacío que se distribuye a las extremidades a través de estructuras de canal y/o estructuras de tubo.

[0031] Puede ser beneficioso que las extremidades estén unidas de manera giratoria por medio de uno o más ejes. Alternativamente, las extremidades pueden estar unidas de manera giratoria a una estructura del dispositivo de agarre por medio de rótulas.

[0032] En una realización preferida según la invención, todas las extremidades están unidas de manera giratoria por medio de un eje individual. Esto significa que no hay extremidades montadas mediante el mismo eje.

[0033] En otra realización según la invención, las extremidades están unidas de manera giratoria por medio de varios ejes.

[0034] En una realización según la invención, las extremidades están unidas de manera giratoria para girar alrededor del mismo eje de rotación. Esto puede lograrse uniendo todas las extremidades a un único eje o uniendo de forma giratoria las extremidades a varios ejes o articulaciones (por ejemplo, rótulas) que tengan un eje de rotación común.

[0035] Es ventajoso que una o más de las extremidades estén provistas de una o más entradas. De este modo, es posible proporcionar los elementos de succión (por ejemplo, ventosas) en diferentes posiciones. Esto puede ser una ventaja para proporcionar la configuración de elevación más eficiente.

[0036] Es posible aplicar elementos de succión (por ejemplo, ventosas) de diferentes tamaños y tipos.

[0037] En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de una o más (preferiblemente varias) partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0038] En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de dos partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0039] En otra realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de tres partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0040] En otra realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de cuatro partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0041] En una realización aún más según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de cinco partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0042] En otra realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una parte de cuerpo provista de seis o más partes de fijación distribuidas a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo.

[0043] Puede ser beneficioso que una o más de las extremidades estén provistas de un conducto de aire que esté en fluida comunicación con una o más entradas. De este modo, es posible proporcionar el vacío en todas las entradas en una extremidad a través del mismo conducto de aire.

[0044] Puede ser ventajoso que el dispositivo de agarre comprenda una o más bombas integradas. De este modo, es posible eliminar la necesidad de conectar el dispositivo de agarre a una fuente de vacío externa. De este modo, la herramienta de agarre es más sencilla y fácil de usar.

[0045] Por el término "bomba" se entiende cualquier dispositivo capaz de proporcionar el gradiente de presión y el flujo de aire necesarios para proporcionar una fuerza de succión predefinida. Por consiguiente, la bomba puede ser, por ejemplo, una bomba neumática o un inyector.

[0046] Es posible integrar una o más bombas en el dispositivo de agarre. La(s) bomba(s) puede(n) ser preferiblemente de accionamiento eléctrico.

[0047] En una realización según la invención, la una o más bombas se alimentan con energía eléctrica de una batería dentro del dispositivo de agarre.

[0048] En otra realización según la invención, la una o más bombas se alimentan con energía eléctrica a través de una conexión por cable configurada para conectarse al robot, al que está montado el dispositivo de agarre.

[0049] En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre comprende una sola bomba.

[0050] En otra realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende dos, tres, cuatro, cinco o más bombas integradas.

[0051] Puede ser una ventaja que la una o más bombas estén controladas por una señal de control suministrada por el robot. La señal de control puede proporcionarse a través de una conexión por cable o de forma inalámbrica.

[0052] Puede ser ventajoso que el dispositivo de agarre comprenda dos o más válvulas configuradas para controlar la presión en dos o más grupos separados de elementos de succión. De este modo, es posible proporcionar una presión diferente a los dos o más grupos separados de elementos de succión. Esto puede ser una ventaja si el dispositivo de agarre está destinado a ser utilizado para manipular varios objetos al mismo tiempo. Aplicando una presión diferente en los diferentes grupos de elementos de succión, es posible agarrar diferentes objetos utilizando diferentes secciones del dispositivo de agarre en diferentes momentos.

[0053] Puede ser beneficioso que el dispositivo de agarre comprenda

a) un cable de conexión o una estructura de conexión eléctrica y está configurado para ser controlado por un robot mediante señales de control enviadas a través de dicho cable o estructura de conexión eléctrica o b) una unidad receptora y está configurada para ser controlada de forma inalámbrica por un dispositivo externo mediante señales de control inalámbricas recibidas de dicho dispositivo externo.

[0054] De este modo, es posible controlar una o más bombas y/o válvulas integradas en el dispositivo de agarre a través del robot. En consecuencia, puede omitirse la necesidad de un control externo o de un control integrado en el dispositivo de agarre. En consecuencia, se puede reducir la complejidad y el coste de la herramienta de agarre.

[0055] Puede ser una ventaja que el dispositivo de agarre comprenda un elemento de ajuste para ajustar la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades y las estructuras correspondientes de la parte del dispositivo de agarre a la que las extremidades están unidas de forma móvil. De este modo, es posible ajustar la fricción y garantizar que sea lo suficientemente grande como para asegurar que las extremidades no se muevan entre sí durante el uso.

[0056] En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende un elemento de ajuste formado como un tornillo de ajuste montado. De este modo, es posible proporcionar un elemento de ajuste que es rápido y fácil de usar.

[0057] Puede ser una ventaja que el dispositivo de agarre comprenda una o más entradas provistas de una estructura roscada. De este modo, es posible fijar uno o más elementos en una o más entradas.

[0058] En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre comprende una o más entradas provistas de roscas externas. De este modo, es posible fijar un cierre, un elemento de succión o un miembro de extensión provisto de una rosca interior configurada para recibir entradas provistas de roscas externas.

[0059] En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre comprende una o más entradas provistas de roscas internas. De este modo, es posible acoplar un cierre (que cierra herméticamente una entrada), un elemento de succión o un miembro de extensión provisto de una rosca exterior configurada para ser recibida por una entrada provista de roscas internas.

[0060] Puede ser ventajoso que el dispositivo de agarre comprenda una parte de cuerpo a la que las extremidades están moviblemente fijados de tal manera que la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades y las estructuras correspondientes de la parte de cuerpo tenga una magnitud suficientemente grande para garantizar que las extremidades no puedan moverse con respecto a la parte de cuerpo del dispositivo de agarre cuando el objeto u objetos estén siendo manipulados por el dispositivo de agarre. Al mismo tiempo, se requiere que la fricción se seleccione por debajo de un nivel predefinido para permitir a la persona que ajusta la configuración del dispositivo de agarre cambiar la posición relativa de las extremidades del dispositivo de agarre sin utilizar ninguna herramienta.

[0061] De este modo, es posible garantizar que las extremidades mantengan su configuración relativa durante el uso del dispositivo de agarre. Además, las extremidades pueden moverse manualmente una con respecto a la otra. Por consiguiente, la configuración de las extremidades del dispositivo de agarre puede ajustarse manualmente.

[0062] En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende una o más estructuras de bloqueo configuradas para impedir la rotación de una extremidad. La una o más estructuras de bloqueo pueden estar configuradas preferiblemente para disponerse en una configuración desbloqueada y en una configuración bloqueada.

[0063] En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende primeras estructuras de acoplamiento de la parte de cuerpo y estructuras de acoplamiento correspondientes de las extremidades, en donde las estructuras de acoplamiento de la parte de cuerpo y las extremidades están configuradas para encajar las extremidades en una pluralidad de posiciones fijas en las cuales las extremidades no pueden girar más durante un uso predefinido del dispositivo de agarre. La pluralidad de posiciones fijas puede preferiblemente distribuirse básicamente de manera uniforme a lo largo de un rango angular que representa la amplitud de movimiento de las extremidades.

[0064] En una realización según la invención, las estructuras correspondientes de la parte de cuerpo tienen una magnitud suficientemente grande para asegurar que las extremidades no puedan moverse en relación con la parte de cuerpo del dispositivo de agarre cuando el objeto u objetos están siendo manipulados por el dispositivo de agarre.

[0065] En una realización según la invención, el dispositivo de agarre comprende uno o más sensores configurados para detectar la posición y/u orientación de una o más de las extremidades. Puede ser una ventaja que el uno o más sensores estén configurados para detectar la posición y/u orientación de una o más de las extremidades con respecto a la parte de cuerpo.

[0066] Puede ser una ventaja que el dispositivo de agarre comprenda una estructura de bloqueo que comprenda un brazo giratorio unido a una parte de fijación de una parte de cuerpo. La estructura de bloqueo está configurada preferiblemente para estar dispuesta en una configuración desbloqueada en la que el brazo sobresale de la parte de fijación, en la que, en esta configuración desbloqueada, una extremidad puede ser insertada o removida de un orificio en la parte de la fijación, en donde en la configuración desbloqueada, una extremidad puede también ser girada por este medio que cambia su posición con respecto a la parte del cuerpo y así a las otras extremidades.

[0067] La estructura de bloqueo puede estar dispuesta en una configuración bloqueada, en la que el brazo doblado es recibido por la estructura de ranura proporcionada en la parte de fijación. En esta configuración bloqueada, la extremidad no puede ser rotada y por lo tanto su posición relativa a la parte del cuerpo no puede ser cambiada.

[0068] Puede ser beneficioso que el dispositivo de agarre comprenda una parte de soporte, en la que las extremidades están separadas de la parte de soporte, en la que la parte de soporte constituye un alojamiento configurado para contener una bomba. De este modo, es posible aplicar la parte de soporte como una parte de agarre activa (provista de elementos de succión) y al mismo tiempo utilizar la parte de soporte como un alojamiento, en el que se puede integrar una bomba.

[0069] Es beneficioso que las extremidades estén configuradas para ser movidas manualmente una con respecto a la otra. De este modo, es posible cambiar manualmente la configuración del dispositivo de agarre.

[0070] El conector según la invención comprende una primera parte configurada para unirse a un robot y una segunda parte configurada para unirse a un dispositivo de agarre según la invención. La segunda parte puede estar configurada para unirse a otro dispositivo configurado para acoplarse a un robot.

[0071] En una realización según la invención, el conector comprende uno o más tornillos que sobresalen de una estructura de base de la primera parte del conector, en la que dichos tornillos están adaptados para atornillarse en los correspondientes orificios roscados del robot.

[0072] En una realización según la invención, el conector comprende uno o más tornillos que sobresalen de una estructura de base de la segunda parte del conector, en la que dichos tornillos están adaptados para ser atornillados en los orificios roscados correspondientes en un dispositivo de agarre u otro dispositivo configurado para ser utilizado por el robot.

[0073] Es posible tener una o más tuberías de conexión que sobresalen desde la estructura de base de la segunda parte del conector que se extienden en extensión entre sí por pares, de modo que haya acceso a través del conector a través de las tuberías de conexión correspondientes.

[0074] De este modo, conexiones eléctricas tales como alambres, cables con múltiples alambres y cables o tubos pueden conectarse a través de las tuberías de conexión.

[0075] La primera parte y la segunda parte están dotadas de estructuras de acoplamiento correspondientes que constituyen una conexión de ajuste a presión.

[0076] Por consiguiente, es posible permitir una unión y separación fácil, rápida y fácil de usar de un dispositivo, por ejemplo, un dispositivo de agarre a un robot.

[0077]El conector comprende un elemento de presión dispuesto de manera deslizante dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento entre sí presionando el elemento. De este modo, el elemento de presión se puede utilizar para llevar las estructuras de acoplamiento a una configuración relativa en la que el conector se puede desensamblar. Esto es importante cuando el conector tiene que dividirse en la primera parte y la segunda parte.

[0078]El conector puede comprender alternativamente un elemento de tracción dispuesto de manera deslizante dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento entre sí tirando del elemento de tracción. De este modo, la primera parte y la segunda parte pueden desengancharse por medio del elemento de tracción.

[0079]El conector puede comprender un elemento de rotación dispuesto de manera giratoria que está dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento entre sí rotando el elemento de rotación. De este modo, la primera parte y la segunda parte pueden desengancharse por medio del elemento de rotación.

[0080]En una realización preferida, el conector comprende un adaptador unido de forma desmontable que comprende una primera parte y una segunda parte, en la que el adaptador está configurado para establecer una conexión entre el robot y el dispositivo de agarre (o alternativamente otro dispositivo) que está (o va a estar) conectado al robot.

[0081]Puede ser una ventaja que la primera parte esté dotada de uno, dos, tres o más orificios que se extienden a través de la primera parte y que se extiende además a través de las estructuras correspondientes de la segunda parte que constituyen de este modo el orificio o los orificios.

[0082]El adaptador está adaptado para conectar tuberías, alambres o cables con múltiples alambres del robot y el dispositivo que se acopla al robot por medio del conector. Así, por medio del adaptador, es posible conectar conexiones eléctricas utilizando alambres eléctricos, cables con múltiples alambres o tubos (por ejemplo, tubos de aire) entre el robot y el dispositivo.

[0083]Puede ser una ventaja que el conector esté configurado para recibir varios adaptadores que se unen de manera desmontable al conector.

[0084]El adaptador puede comprender estructuras de conexión que permiten que extremos de tubería adyacentes, o extremos de cable adyacentes o elementos de conexión eléctrica puedan conectarse. De este modo, es posible aplicar el adaptador para establecer la conexión entre alambres individuales, cables con múltiples alambres o tuberías desde robot y el dispositivo de agarre o un dispositivo alternativo, respectivamente.

[0085]Puede ser ventajoso que la primera parte y la segunda parte estén unidas de manera desmontable entre sí por medio de una bisagra que comprende un pivote y una estructura de acoplamiento unida de manera giratoria al mismo.

[0086]Puede ser beneficioso que se proporcione una ranura en la estructura exterior de la primera parte, en la que la ranura está configurada para recibir un elemento de presión, un elemento de rotación o un elemento de tracción que sobresale de la segunda parte.

[0087]Alternativamente, se proporciona una ranura en la estructura exterior de la segunda parte, en la que la ranura está configurada para recibir un elemento de presión, un elemento de rotación o un elemento de tracción que sobresale de la primera parte.

[0088]Puede resultar ventajoso que el elemento de presión esté dispuesto de forma deslizante, de modo que las estructuras de acoplamiento correspondientes de la primera parte y de la segunda parte, respectivamente, se desenganchan al presionar y, por tanto, al deslizar el elemento de presión.

[0089]Puede resultar ventajoso que el elemento de tracción esté dispuesto de forma deslizante, de manera que las estructuras de acoplamiento correspondientes de la primera y la segunda parte, respectivamente, se desenganchan al tirar y, por lo tanto, deslizar el elemento de presión.

[0090]Puede ser beneficioso que el elemento de rotación se disponga de manera giratoria de una manera en la que las estructuras de acoplamiento correspondientes de la primera parte y la segunda parte, respectivamente, se desenganchan tras la rotación del elemento de rotación.

[0091]Puede ser ventajoso que la primera parte comprenda una estructura sobresaliente que esté configurada para engancharse con un rebaje de recepción correspondiente proporcionado en la segunda parte. De este modo, es posible proporcionar una estructura de bloqueo mecánico.

[0092]Alternativamente, la segunda parte puede comprender una estructura sobresaliente que esté configurada para engancharse con un rebaje de recepción correspondiente proporcionado en la primera parte. De este modo, es posible proporcionar una estructura de bloqueo mecánico.

[0093] La estructura sobresaliente puede ser parte de un elemento de presión dispuesto de manera deslizante proporcionado en una estructura de pista.

[0094] Puede ser beneficioso que un resorte esté dispuesto en la parte de extremo de la estructura de pista y ejerza una fuerza dirigida hacia el exterior sobre el elemento de presión. De este modo, el elemento de presión se mantiene enganchado de manera bloqueada con el rebaje de recepción hasta que se excede la fuerza por una fuerza dirigida de manera opuesta aplicada para presionar el elemento de presión al interior del (por ejemplo, en una dirección hacia la parte central del) conector. De este modo, la estructura sobresaliente se moverá radialmente hacia el interior y la estructura sobresaliente se desenganchará del rebaje de recepción.

[0095] Puede ser una ventaja que la primera parte y la segunda parte estén unidas de forma desmontable entre sí por medio de una bisagra que comprende un pivote y una estructura de acoplamiento unida de forma giratoria y desmontable al pivote.

[0096] Puede ser una ventaja que la primera parte comprenda una placa unida de manera desmontable que permita el montaje de un adaptador. De este modo, la placa puede retirarse en caso de que un adaptador esté destinado a unirse de manera desmontable a la segunda parte del conector.

[0097] Alternativamente, la segunda parte comprende una placa unida de manera desmontable que permite el montaje de un adaptador. De este modo, la placa puede retirarse en caso de que un adaptador esté destinado a unirse de forma desmontable a la segunda parte del conector.

[0098] Puede ser una ventaja que la primera parte comprenda una base y una pared exterior que se extienda de la misma, en el que la pared exterior tiene forma cilíndrica. La pared exterior puede tener una sección transversal circular. En otra realización, la sección transversal de la pared exterior es rectangular (por ejemplo, cuadrada). La segunda parte puede comprender preferiblemente una parte de recepción configurada y conformada para recibir la pared exterior de la primera parte. Alternativamente, la segunda parte puede comprender una base y una pared exterior que se extiende de la misma, en el que la pared exterior tiene una forma cilíndrica. La pared exterior puede tener una sección transversal circular. En otra realización, la sección transversal de la pared exterior es rectangular (por ejemplo, cuadrada). La primera parte puede comprender preferiblemente una parte de recepción configurada y conformada para recibir la pared exterior de la segunda parte.

Descripción de los dibujos

[0099] La invención se comprenderá más completamente a partir de la descripción detallada que figura a continuación. Los dibujos adjuntos se proporcionan únicamente a modo de ilustración y, por lo tanto, no son limitativos de la presente invención. En los dibujos adjuntos:

Figura 1A muestra una vista superior en perspectiva de un dispositivo de agarre según la invención en una configuración plegada;

Figura 1B muestra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre mostrado en la figura 1A en una configuración desplegada;

Figura 2A muestra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre mostrado en la figura 1A en otra configuración;

Figura 2B muestra una vista inferior en perspectiva del dispositivo de agarre mostrado en la figura 1A en una configuración, en la que las extremidades se extienden perpendicularmente a su extremidad adyacente; Figura 3A muestra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre mostrado en la figura 2B;

Figura 3B muestra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre mostrado en la figura 2A;

Figura 4A muestra una vista en sección transversal de un cierre utilizado para cerrar un orificio de entrada en una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención;

Figura 4B muestra una vista en sección transversal de un miembro de extensión unido a un orificio de entrada en una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención;

Figura 5A muestra una vista en sección transversal de una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención;

Figura 5B muestra una vista en sección transversal de una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención;

Figura 5C muestra un dispositivo de agarre según la invención montado en un robot colaborativo;

Figura 6A muestra un conector según la invención en configuración cerrada;

Figura 6B muestra el conector mostrado en la figura 6A en una configuración abierta, en la que un tubo de aire se extiende a través de un adaptador integrado en el conector;

Figura 6C muestra el conector mostrado en la figura 6B en una configuración cerrada;

Figura 7A muestra una vista en sección transversal de un conector según la invención;

Figura 7B muestra una estructura de bloqueo según la invención;

Figura 7C muestra una estructura de acoplamiento de una primera parte fijada de forma giratoria a un pivote de una segunda parte de un conector;

Figura 8A muestra un sistema que comprende un dispositivo de agarre según la invención y un

conector;

Figura 8B muestra el sistema mostrado en la figura 8A, en una configuración en la que el conector está cerrándose; Figura 8C muestra el sistema mostrado en la figura 8B, en una configuración en la que el conector se ha cerrado. Figura 9A muestra una extremidad segmentada según la invención;

Figura 9B muestra otra extremidad según la invención;

Figura 9C muestra una extremidad segmentada según la invención en una primera configuración recta;

Figura 9D muestra la extremidad segmentada mostrada en la Figura 9C en otra configuración doblada;

Figura 10A muestra una vista en sección transversal de un conector según la invención;

Figura 10B muestra una vista en primer plano de una parte del conector mostrado en la Figura 10A y

Figura 11 muestra una vista en despiece de un conector según la invitación y un adaptador configurado para unirse al mismo.

Descripción detallada de la invención

[0100]Con referencia ahora en detalle a los dibujos con el propósito de ilustrar realizaciones preferidas de la presente invención, un dispositivo de agarre 2 de la presente invención se ilustra en la Figura 1A.

[0101]La figura 1A ilustra una vista superior en perspectiva de un dispositivo de agarre 2 según la invención en una configuración plegada, mientras que la figura 1B ilustra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 1A en una configuración desplegada. El dispositivo de agarre 2 comprende una parte de cuerpo 5 provisto de cuatro partes de fijación 4, 4' distribuidas uniformemente a lo largo de la circunferencia de la parte de cuerpo 5. Por consiguiente, las cuatro partes de fijación 4, 4' constituyen cuatro estructuras de esquina del dispositivo de agarre 5. El dispositivo de agarre 2 tiene un eje longitudinal Z, un primer eje lateral X que se extiende perpendicularmente al eje longitudinal Z y un segundo eje lateral Y que se extiende perpendicularmente al eje longitudinal Z y al primer eje lateral X.

[0102]Cada parte de fijación 4, 4' se utiliza para la fijación móvil de una extremidad 10, 10'. Por consiguiente, el dispositivo de agarre 2 comprende cuatro extremidades 10, 10' fijadas de forma móvil.

[0103]Cada extremidad 10, 10' está unida de forma giratoria a una correspondiente parte de fijación 4, 4' de la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2. Así, el dispositivo de agarre 2 comprende cuatro extremidades 10, 10' fijadas de forma giratoria.

[0104]Las extremidades 10, 10' están unidas de forma giratoria a las partes de fijación 4, 4' de la parte de cuerpo 5 por medio de un eje 8, 8' que se extiende paralelo al eje longitudinal Z. Por consiguiente, las extremidades 10, 10' están configuradas para girar alrededor del eje longitudinal Z.

[0105]Puede ser posible fijar de forma giratoria las extremidades 10, 10' a las partes de fijación 4, 4' de la parte de cuerpo 5 mediante rótulas como alternativa a los ejes. En una realización en la que las extremidades 10, 10' están fijadas de forma giratoria a las partes de fijación 4, 4' de la parte de cuerpo 5 mediante rótulas, las extremidades 10, 10' también pueden girar alrededor de un primer eje lateral X y/o un segundo eje lateral Y.

[0106]El dispositivo de agarre 2 comprende una bomba (no mostrada) dispuesta dentro de la parte de cuerpo 5. La bomba es preferiblemente una bomba de accionamiento eléctrico capaz de proporcionar un vacío (presión negativa con respecto a la presión ambiente) que puede aplicarse para proporcionar una fuerza suficientemente grande para agarrar y sujetar un objeto por medio de un número de elementos de succión 12, 12' proporcionados en las extremidades 10, 10' del dispositivo de agarre 2. Los elementos de succión 12, 12' están formados por discos de succión desmontables. Los discos de succión pueden adaptarse a fines de agarre específicos. Si se desea, es posible sustituir los discos de succión por otros más pequeños, más grandes o de otro tipo. Por consiguiente, aplicando el dispositivo de agarre 2 según la invención, es posible proporcionar soluciones individualizadas para cumplir requisitos específicos.

[0107]Cada extremidad 10, 10' está provista de una pluralidad de entradas (ver figura 2B). En otra realización, sin embargo, cada extremidad 10, 10' puede estar provista de una sola entrada. Cada succión 12, 12' está conectada a una entrada que está en comunicación fluida con la bomba interna del dispositivo de agarre 2. En consecuencia, el dispositivo de agarre 2 no requiere que una fuente de succión externa esté conectada al dispositivo de agarre 2.

[0108]El dispositivo de agarre 2 comprende un cable o una estructura de conexión eléctrica (no mostrada) provista de un enchufe configurado para conectarse a una toma eléctrica correspondiente dispuesta en un robot, al que se está uniendo el dispositivo de agarre 2. El robot suministrará energía eléctrica a la bomba integrada en el dispositivo de agarre 2. Además, el robot suministra una señal de control a la bomba y a una serie de válvulas dispuestas en el dispositivo de agarre 2.

[0109]De este modo, el robot puede controlar la bomba y la(s) válvula(s) del dispositivo de agarre 2 a través del cable o la estructura de conexión eléctrica.

[0110]En una realización según la invención, el robot puede controlar el dispositivo de agarre 2 de forma inalámbrica por medio de una unidad transmisora que forma parte del robot o está conectada al mismo. Las señales inalámbricas transmitidas por el transmisor pueden ser recibidas por un receptor que es una parte integrada del dispositivo de agarre 2 o que está conectado al mismo.

[0111]En una realización según la invención, la bomba integrada en el dispositivo de agarre 2 es accionada eléctricamente mediante una batería dispuesta en el dispositivo de agarre 2 o conectada al mismo.

[0112]Las extremidades 10, 10' están configuradas para ser dispuestas manualmente en una pluralidad de posiciones diferentes relativas entre sí.

[0113]En una realización según la invención, las extremidades 10, 10' están configuradas para disponerse en un número de posiciones fijas (etapas) mediante estructuras mecánicas correspondientes que proporcionan un número de posiciones, en las que las extremidades 10 , 10' están restringidas de ser movidas a menos que se aplique una gran fuerza, en donde las extremidades 10, 10' están configuradas para ser movidas al aplicar una fuerza menor cuando las extremidades 10, 10' no están dispuestas en dicho número de posiciones fijas (etapas).

[0114]En una realización preferida según la invención, las extremidades 10, 10' están configuradas para posicionarse de forma continua entre sí.

[0115]Es preferible que las extremidades 10, 10' puedan moverse una con respecto a la otra mediante la aplicación de una fuerza mayor que la fuerza que se espera que se ejerza sobre las extremidades 10, 10' cuando el dispositivo de agarre 2 se utiliza en condiciones normales. Una condición normal puede ser una condición en la que el objeto experimenta una aceleración en el rango de 1-3 veces la gravedad, g. Esto significa que la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades 10, 10' y las estructuras correspondientes (por ejemplo, un eje 8, 8' dentro de las partes de fijación 4, 4') tiene una magnitud lo suficientemente grande como para garantizar que las extremidades 10, 10' no se moverán con respecto a la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2 mientras el objeto(s) que está siendo manipulado/levantado por el dispositivo de agarre no experimente una aceleración en el rango de 1-3 veces la gravedad.

[0116]En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre 2 comprende una o más estructuras de ajuste (por ejemplo, un tornillo de ajuste) dispuestas y configuradas para ajustar la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades 10, 10' y las estructuras correspondientes.

[0117]El dispositivo de agarre 2 comprende una parte central 6 dispuesta centralmente en la parte de cuerpo 5. La parte central 6 constituye una cubierta que protege una estructura subyacente formada como un miembro de agarre configurado para acoplarse de forma desmontable a una estructura de agarre correspondiente proporcionada en un robot (véase la figura 5C).

[0118]En la figura 1A, las extremidades están dispuestas paralelas al primer eje lateral X o al segundo eje lateral Y, respectivamente. Las extremidades están dispuestas de manera que el dispositivo de agarre 2 ocupe el menor espacio posible, ya que las extremidades se extienden por debajo/a lo largo de la parte del cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2.

[0119]Aunque los dispositivos de agarre 2 mostrados en la figura 1A y figura 1B comprenden cuatro extremidades 10, 10', el número de extremidades 10, 10' puede ser cambiado.

[0120]En una realización según la invención, los dispositivos de agarre 2 mostrados comprenden dos extremidades 10, 10'.

[0121]En otra realización según la invención, los dispositivos de agarre 2 mostrados comprenden tres extremidades 10, 10'.

[0122]En otra realización según la invención, los dispositivos de agarre 2 mostrados comprenden cinco extremidades 10, 10'.

[0123]En otra realización según la invención, los dispositivos de agarre 2 mostrados comprenden seis o más extremidades 10, 10'.

[0124]La figura 2A ilustra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 1A en otra configuración, la figura 2B ilustra una vista inferior en perspectiva del dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 1A en una configuración en la que las extremidades 10, 10' se extienden perpendiculares a su extremidad adyacente 10, 10'.

[0125]El dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 2A comprende dos extremidades adyacentes 10, 10' que giran una hacia la otra y el primer eje lateral X del dispositivo de agarre 2. El dispositivo de agarre 2, además, comprende dos extremidades adyacentes 10", 10- que giran una hacia la otra y hacia el primer eje lateral X del dispositivo de agarre 2.

[0126]Las extremidades 10, 10', 10", 10"' están provistas de elementos de succión 12, 12' formados como discos de succión. Las extremidades 10, 10', 10", 10"' están unidas de forma giratoria a las partes de fijación 4, 4' mediante ejes 8' que se extienden perpendicularmente al eje longitudinal Z del dispositivo de agarre 2, a través de las partes de fijación 4, 4'.

[0127]En la figura 2B, puede verse que los ejes 8 se extienden a través de las partes de fijación 4' de la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2. Además, puede verse que las extremidades 10, 10', 10", 10"' están provistas de una pluralidad de entradas 18, 18'. Las entradas 18, 18' se proporcionan a lo largo de la longitud de las extremidades 10, 10', 10", y están configuradas para recibir un elemento de succión 12, 12 o alternativamente un cierre (véase la Figura 4B o la figura 5B) o un miembro de extensión (véase la figura 4C).

[0128]El dispositivo de agarre 2 comprende una parte de soporte 14 provista como una parte inferior, dispuesta centralmente de la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2. La parte de soporte 14 está dispuesta en un área proporcionada entre los ejes 8, alrededor de las extremidades 10, 10', 10", 10"' , las cuales están montadas de forma giratoria. Un tornillo de ajuste (no mostrado) puede estar dispuesto en una posición, en la que permite ajustar la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades 10, 10', 10", 10"' y las partes de fijación 4', a las que las extremidades 10, 10', 10", 10"' están unidas de forma giratoria. De este modo, es posible ajustar la fricción y asegurar así que la fricción sea lo suficientemente grande como para garantizar que las extremidades 10, 10', 10", 10"' no se mueven entre sí durante el uso del dispositivo de agarre 2.

[0129]La parte de soporte 14 está provista de una pluralidad de entradas 18, 18', en las que se conecta un elemento de succión 12. En consecuencia, la parte de soporte 14 y las extremidades 10, 10', 10", 10"' pueden soportar una carga cuando uno o más objetos van a ser manipulados utilizando el dispositivo de agarre 2 según la invención.

[0130]Las extremidades 10, 10', 10", 10"' están formadas como estructuras longitudinales que comprenden una parte distal provista de entradas 18, 18' y una parte proximal que está unida de forma giratoria a una parte de fijación 4' de la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2. La parte proximal está desplazada (offset) con respecto a la parte distal, por lo que se proporciona una parte de esquina 16 en la posición en la que la parte distal y la parte proximal de cada extremidad 10, 10', 10", 10"' están unidas entre sí. La parte de esquina 16 está conformada para permitir que las extremidades 10, 10', 10", 10"' se giren hasta tal punto que las extremidades 10, 10', 10", 10"' se extiendan por debajo de la parte de soporte 14. De este modo, el dispositivo de agarre 2 puede plegarse en la mayor medida posible.

[0131]La figura 3A ilustra una vista superior en perspectiva del dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 2B. El dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 3A comprende cuatro extremidades 10, 10' que se extienden perpendicularmente a cada una de las extremidades adyacentes 10, 10'. Las extremidades 10, 10' se extienden 45 grados con respecto al primer eje lateral X y al segundo eje lateral Y del dispositivo de agarre 2. Las partes distales de las extremidades 10, 10' se extienden perpendicularmente al eje longitudinal Z del dispositivo de agarre 2.

[0132]La figura 3B ilustra una vista superior del dispositivo de agarre 2 mostrado en la figura 2A. El dispositivo de agarre 2 comprende dos extremidades adyacentes 10, 10' que giran (alrededor de los ejes 8, 8' que se extienden a través de las partes de fijación 4, 4' de la parte de cuerpo 5 del dispositivo de agarre 2) hacia el segundo eje lateral Y del dispositivo de agarre 2. Se indica el ángulo a entre la primera extremidad 10 y el segundo eje lateral Y del dispositivo de agarre 2. Del mismo modo, se indica el ángulo p entre la segunda extremidad 10' y el segundo eje lateral Y del dispositivo de agarre 2.

[0133]El dispositivo de agarre 2 comprende otras dos extremidades adyacentes 10", 10"' que giran hacia el segundo eje lateral Y del dispositivo de agarre 2.

[0134]La figura 4A ilustra una vista en sección transversal de un cierre 48 utilizado para cerrar un orificio de entrada 34 en una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención. El cierre 48 comprende una parte roscada 50 que está configurada para ser atornillada en una estructura roscada 52 correspondiente del orificio de entrada 34. Al atornillar el cierre 48 en el orificio de entrada 34, es posible tapar el orificio de entrada 34 y de esta manera evitar que el aire sea succionado desde el exterior hacia el interior del orificio de entrada 34.

[0135]La figura 4B ilustra una vista en sección transversal de un miembro de extensión 46 unido a un orificio de entrada 34 en una extremidad de un dispositivo de agarre según la invención. El miembro de extensión 46 comprende un canal 56 a través del cual el aire puede ser succionado hacia el interior del orificio de entrada 34. Un elemento de succión (por ejemplo, un disco de succión) puede fijarse a la brida 54 provista en el extremo distal del miembro de extensión 46.

[0136]El miembro de extensión 46 está provisto de una parte roscada 50 configurada para atornillarse en una estructura roscada 52 correspondiente del orificio de entrada 34.

[0137]La figura 5A ilustra una vista en sección transversal de una extremidad 10 de un dispositivo de agarre según la invención. La extremidad 10 comprende un conducto de aire 32 que está en comunicación fluida con tres orificios de entrada 34 distribuidos a lo largo de la longitud de la parte distal de la extremidad 10. Cada orificio de entrada 34 es una parte de una entrada 18 provista de una brida 38 en el extremo distal de la entrada 18. Un elemento de succión 12 formado como un disco de succión 12 está dispuesto debajo de una de las entradas 18. El elemento de succión 12 comprende un accesorio de brida 42 configurado para fijarse a la brida 38 de la entrada 18.

[0138]La figura 5B ilustra una vista en sección transversal de una extremidad 10 de un dispositivo de agarre según la invención. La extremidad 10 comprende un conducto de aire 32 que está en comunicación fluida con tres entradas 18. Un elemento de succión 12 formado como un disco de succión 12 está dispuesto debajo de una de las entradas 18. Otro elemento de succión 12' formado como un disco de succión 12 está dispuesto debajo de una de las entradas 18. Un cierre 48 está dispuesto debajo de una última entrada 18. Los elementos de succión 12, 12' y el cierre 48 están provistos de una parte corrugada 44 en su extremo distal. La parte corrugada 44 está configurada para ser insertada herméticamente en la entrada 18.

[0139]La figura 5C ilustra un dispositivo de agarre 2 según la invención montado en un robot colaborativo 20. El robot 20 comprende una base 24 y un primer brazo 26 unido de manera giratoria a dicha base 24. El robot 20 comprende un segundo brazo 26' unido de forma giratoria al primer brazo 26. El robot 20 comprende además un tercer brazo 26" unido de forma giratoria al segundo brazo 26'. En el extremo del tercer brazo 26" hay una primera parte 28. La primera parte 28 está configurada para recibir una segunda parte 30 correspondiente unida al dispositivo de agarre 2. La primera parte 28 y la correspondiente segunda parte 30 pueden constituir un conector según la invención (véase la figura 6A, la figura 6B, la figura 6C y la figura 7A).

[0140]El robot 20 comprende un enchufe 21 configurado para recibir un correspondiente enchufe 23 del dispositivo de agarre 2 con el fin de conectar eléctricamente el dispositivo de agarre 2 y el robot 20. El enchufe 23 está unido al extremo distal de un cable 22 conectado al dispositivo de agarre 2. En otra realización, una estructura de conexión eléctrica puede aplicarse como una alternativa al cable 22.

[0141]El dispositivo de agarre 2 comprende una parte de cuerpo y una pluralidad de extremidades 10, 10' unidas de forma móvil a la parte de cuerpo del dispositivo de agarre 2. La primera extremidad 10 está dotada de una pluralidad de elementos de succión 12 que agarran un primer objeto 58 proporcionando una presión negativa en los elementos de succión 12.

[0142]La segunda extremidad 10' está dotada de una pluralidad de elementos de succión 12' que agarran un segundo objeto 60 proporcionando una presión negativa en los elementos de succión 12'. El dispositivo de agarre 2 comprende una parte de soporte 14 dispuesta de manera central dotada de varios elementos de succión.

[0143]En una realización preferida según la invención, el dispositivo de agarre 2 está configurado para controlar la presión proporcionada en diferentes secciones de los elementos de succión 12, 12' del dispositivo de agarre 2 independientemente entre sí. Esto significa que una parte del dispositivo de agarre 2 (por ejemplo, los elementos de succión 12 de una primera sección de las extremidades 10, 10') se controla de manera diferente a otra parte del dispositivo de agarre 2 (por ejemplo, los elementos de succión 12' de una segunda sección de las extremidades 10, 10'). De este modo, es posible aplicar un único dispositivo de agarre 2 para manejar varios objetos 58,60. Esto puede establecerse aplicando un dispositivo de agarre 2 que tiene una primera válvula (no mostrada) para controlar la presión en los elementos de succión 12 de una primera sección de las extremidades 10, 10' y otra válvula (no mostrada) para controlar la presión en los elementos de succión 12' de otra sección de las extremidades 10, 10'. Las válvulas pueden controlarse mediante una señal de control emitida por el robot 20 a través del cable 22 o de una conexión eléctrica o inalámbrica.

[0144]Por consiguiente, el dispositivo de agarre 2 según la invención puede utilizar una o más primeras extremidades 10 para agarrar un primer objeto que se mueve desde una primera área de trabajo a una segunda área de trabajo, mientras que el dispositivo de agarre 2 puede utilizar una o más otras extremidades 10 para agarrar un segundo objeto que se mueve desde la segunda área de trabajo en la trayectoria de regreso a la primera área de trabajo.

[0145]Alternativamente, el dispositivo de agarre 2 puede comprender varias bombas controladas individualmente conectadas a diferentes partes del dispositivo de agarre 2. Por consiguiente, las diferentes bombas se pueden utilizar para proporcionar una presión diferente en función del tiempo.

[0146]La figura 6A ilustra un conector 70 según la invención en configuración cerrada. El conector 70 comprende una primera parte 74 configurada para ser unida (de manera desmontable o permanente) a un robot (véase la figura 5C) y una segunda parte 76 configurada para ser unida (de manera desmontable o permanente) a un dispositivo de agarre según la invención o a otro dispositivo (no mostrado).

[0147]Una pluralidad de tornillos 82, 82', 82", 82"' sobresalen desde una estructura de base plana central de la primera parte 74 del conector 70. Del mismo modo, una pluralidad de tornillos 84", 84'" sobresalen desde una estructura de la segunda parte 76 del conector 70. Los tornillos 82, 82', 82", 82"' 84", 84'" se extienden en extensión entre sí por pares de modo que haya acceso a través del conector 70, a través de los tornillos correspondientes dispuestos por pares 82, 82',82<" ,>82'", 84", 84'". Por consiguiente, conexiones eléctricas (por ejemplo, alambres o cables con múltiples alambres), o tubos pueden conectarse a través de dichos tomillos 82, 82', 82'', 82''', 84'', 84'''

[0148]La primera parte 74 y la segunda parte 76 están provistas de estructuras de acoplamiento correspondientes que permiten una unión y separación fácil, rápida y fácil de usar de dichas primera parte 74 y segunda parte 76. Un elemento de presión 78 está dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento entre sí, cuando el conector 70 tiene que desensamblarse (dividirse en dos piezas).

[0149]El conector 70 comprende un adaptador unido de manera desmontable 86 que comprende una primera parte 88 y una segunda parte 90. La primera parte 88 está dotada de tres orificios 92 que se extienden a través de la primera parte 88 y se extienden adicionalmente a través de estructuras correspondientes de la segunda parte 90 que constituyen de ese modo los orificios 94. Por consiguiente, el adaptador 86 está adaptado para conectar tuberías, alambres o cables con múltiples alambres de un robot y el dispositivo está unido al robot por medio del conector 70. Por consiguiente, por medio del adaptador 86, es posible conectar conexiones eléctricas (mediante el uso de alambres o cables eléctricos con múltiples alambres) o tubos (por ejemplo, tubos de aire) entre dicho robot y dispositivo.

[0150]La figura 6B muestra el conector 70 mostrado en la figura 6A en una configuración abierta, en la que un tubo de aire 100 se extiende a través de un adaptador configurado para ser unido de forma desmontable al conector 70. El tubo de aire 100 se extiende a través de una parte de un primer accesorio 96 que sobresale desde un orificio en la primera parte 88 del adaptador. El tubo de aire 100 se extiende además a través de un segundo accesorio 98 que sobresale de un orificio en la segunda parte 90 del adaptador.

[0151]La primera parte 74 y la segunda parte 76 están unidas entre sí de manera desmontable por medio de una bisagra (que comprende un pasador/eje y una estructura unida al mismo de manera giratoria, véase la figura 7A). En la estructura exterior de la primera parte 74 se proporciona una ranura 80. La ranura 80 está configurada para recibir el elemento de presión 78.

[0152]La figura 6C muestra el conector 70 mostrado en la figura 6B en una configuración cerrada. El elemento de presión 78 está dispuesto de manera deslizante permitiendo de este modo que las estructuras de acoplamiento correspondientes de la primera parte 74 y la segunda parte 76, respectivamente, se desenganchen.

[0153]La figura7A muestra una vista en sección transversal de un conector 70 según la invención. El conector 70 comprende una primera parte 74 y una segunda parte 76. La segunda parte 76 comprende una estructura sobresaliente 102 que se acopla con el correspondiente rebaje de recepción 106 proporcionado en la primera parte 74.

[0154]La estructura sobresaliente 102 es parte de un elemento de presión dispuesto de forma deslizante (véase la figura 6<a>, la figura 6B y la figura 6C) proporcionado en una estructura de pista. Un resorte 104 está dispuesto en la parte de extremo de la estructura de pista y ejerce una fuerza dirigida hacia el exterior sobre el elemento de presión. De este modo, el elemento de presión se mantiene en un enganche de bloqueo con el rebaje de recepción 106 hasta que se excede la fuerza por una fuerza dirigida de manera opuesta aplicada para presionar el elemento de presión en una dirección hacia la parte central del conector 70. De este modo, la estructura sobresaliente 102 se moverá radialmente hacia el interior y la estructura sobresaliente 102 se desenganchará del rebaje de recepción 106.

[0155]La primera parte 74 y la segunda parte 76 están unidas entre sí de forma desmontable por medio de una bisagra. que comprende un eje (pasador) 116 y una estructura (no mostrada) fijada de manera giratoria y desmontable al eje 116.

[0156]La figura 7B ilustra una estructura de bloqueo 66 según la invención. La estructura de bloqueo 66 comprende un brazo doblado 67 unido de manera giratoria a una parte de fijación 4, 4' de una parte de cuerpo 5. La estructura de bloqueo 66 puede estar dispuesta en una configuración desbloqueada, en la que el brazo doblado 67 sobresale de la parte de fijación 4, 4'. En esta configuración desbloqueada, una extremidad puede introducirse o extraerse del orificio 63 de la parte de fijación 4, 4'. En la configuración desbloqueada, una extremidad también puede ser girada cambiando así su posición con respecto a la parte de cuerpo 5 y, por lo tanto, a las otras extremidades.

[0157]La estructura de bloqueo 66 puede estar dispuesta en una configuración bloqueada en la que el brazo doblado 67 es recibido por la estructura de ranura 5 proporcionada en la parte de fijación 4, 4'. En esta configuración bloqueada, la extremidad no puede ser rotada y por lo tanto su posición relativa a la parte de cuerpo 5 no puede ser cambiada.

[0158]La figura 7C ilustra una estructura de acoplamiento 118 de una primera parte 74 unida de forma giratoria a un eje 116 de una segunda parte de un conector según la invención. Puede observarse que la estructura de acoplamiento 118 permite la rotación de la primera parte 74 con relación al eje 116 y, por lo tanto, de la segunda parte de un conector. Al poner inicialmente la estructura de acoplamiento 118 de una primera parte 74 en unión con el eje 116, es posible girar la primera parte con respecto a la segunda parte, llevando así el conector de una configuración abierta (como se muestra en la figura 6B) a una configuración cerrada (como se muestra en la figura 6C).

[0159]Es posible disponer el eje (pasador) 116 en la primera parte del conector y la estructura de acoplamiento 118 en la segunda parte del conector si se desea.

[0160]La figura 8A ilustra un sistema 72 que comprende un dispositivo de agarre 2 según la invención y un conector correspondiente 70 con referencia a la figura 6A, la figura 6B, la figura 6C y la figura 7A. El conector 70 comprende una segunda parte 76 que está unida al dispositivo de agarre 2. Un elemento de presión 78 dispuesto de forma deslizante sobresale de la segunda parte 76.

[0161]El conector 70 comprende una primera parte 74 configurada para ser unida a un robot como se ilustra en la figura 5C. La primera parte 74 comprende una placa desmontable 108 que permite el montaje de un adaptador como se explica con referencia a la figura 6A, la figura 6B y la figura 6C.

[0162]La figura 8B ilustra el sistema 72 mostrado en la figura 8A, en una configuración en la que se está cerrando el conector 70.

[0163]La figura 8C ilustra el sistema 72 mostrado en la figura 8B, en una configuración en la que el conector 70 se ha cerrado.

[0164]La figura 9A ilustra una extremidad segmentada 10 según la invención. La extremidad segmentada 10 comprende una junta 110 que permite que el segundo segmento 68' de la extremidad segmentada 10 gire con relación al primer segmento 68 de la extremidad segmentada 10. La extremidad segmentada 10 está dotada de elementos de succión 12.

[0165]La figura 9B ilustra otra extremidad 10 según la invención. La parte de fijación 4 está proporcionada de una estructura 112 configurada para ser recibida por un orificio en la parte proximal de la extremidad 10. La extremidad 10 comprende una parte proximal dotada de una estructura de división 114 formada como nudos radiales que se extienden los cuales están configurados para recibir elementos sobresalientes correspondientes que se extienden radialmente proporcionados en la parte de fijación 4 del dispositivo de agarre 2.

[0166]En otra realización según la invención, la extremidad 10 comprende una parte proximal provista de una estructura de división 114 formada como elementos sobresalientes que se extienden radialmente configurados para recibir nudos correspondientes que se extienden radialmente provistos en la parte de fijación 4 del dispositivo de agarre 2.

[0167]Mediante la aplicación de estas estructuras de acoplamiento correspondientes, es posible fijar la extremidad 10 en una pluralidad de posiciones en las que se requiere una fuerza muy grande para hacer girar la extremidad 10. Por consiguiente, la extremidad 10 puede fijarse en un número predefinido de posiciones mediante simples estructuras mecánicas de acoplamiento.

[0168]La figura 9C ilustra una extremidad segmentada 10 según la invención en una primera configuración recta. La extremidad 10 está configurada para acoplarse de forma desmontable a la parte de fijación 4 de un dispositivo de agarre 2 según la invención. La parte de fijación 4 está dotada de una estructura 112 configurada para ser recibida por un orificio en la parte proximal de la extremidad 10. La extremidad 10 comprende un primer segmento 68 y un segundo segmento 68'.

[0169]La figura 9D ilustra la extremidad segmentada 10 mostrada en la figura 9C en otra configuración doblada. Puede verse que el segundo segmento 68' puede girarse con respecto al segundo segmento 68' de la extremidad 10 por medio de una junta 110'. El segundo segmento 68' puede rotarse con respecto al segundo segmento 68' de manera que el segundo segmento 68' y el segundo segmento 68' no se extiendan en el mismo plano. Esto puede ser beneficioso si el dispositivo de agarre según la invención se utiliza para manipular objetos que tienen varias superficies no paralelas.

[0170]La figura 10A ilustra una vista en sección transversal de un conector 70 según la invención. El conector 70 comprende una primera parte 74 y una segunda parte 76 unida al mismo. El conector 70 comprende un eje (pasador) 116 dispuesto en un extremo del conector 70 y un rebaje 106 proporcionado en la primera parte 74. El rebaje 106 está dispuesto en el extremo opuesto del conector 70 que el eje 116.

[0171]La primera parte 74 está dotada de una estructura sobresaliente 102 proporcionada en el extremo de una estructura de acoplamiento dispuesta de manera deslizante. La estructura de acoplamiento está dispuesta de manera deslizante en una estructura de pista 136. La estructura sobresaliente 102 está configurada para engancharse con el rebaje 106, bloqueando de este modo la primera parte 74 con respecto a la segunda parte 76. Un resorte 104 está dispuesto en la estructura de pista 136 y hace tope con la pared de extremo de la estructura de pista 136. El resorte 104 se extiende al interior de un orificio proporcionado en la estructura de acoplamiento. Por consiguiente, el resorte 104 está dispuesto para ejercer una fuerza que mantendrá la estructura sobresaliente 102 de la estructura de acoplamiento en acoplamiento con el rebaje 106.

[0172]La Figura10B ilustra una vista en primer plano de una parte del conector 70 mostrado en la figura 10A. Puede observarse que la estructura sobresaliente 102 tiene una superficie de contacto 132 que se apoya contra una superficie de contacto correspondiente 134 de la primera parte 74. Se indica el ángulo 0 entre la superficie de contacto de la estructura sobresaliente 102 y el eje longitudinal X' de la estructura de acoplamiento dispuesta de manera deslizante.

[0173]Puede verse que el ángulo 0 es de aproximadamente 15 grados. Se prefiere que el ángulo 0 esté dentro del intervalo 5-30 grados, preferiblemente aproximadamente 15 grados. De este modo, es posible lograr un acoplamiento entre las superficies de contacto 132, 134 que evitará que la superficie de contacto 134 de la primera parte 74 proporcione una fuerza lo suficientemente grande como para presionar la estructura sobresaliente 102 para que se desacople del rebaje 106 cuando se aplica una fuerza para separar la primera parte 74 de la segunda parte 76.

[0174]La primera parte 74 comprende una estructura de acoplamiento 118 configurada para ser unida de manera giratoria a un eje 116 unido a la segunda parte 76.

[0175]La figura 11 ilustra una vista en despiece de un conector 70 según la invención y un adaptador 86 configurado para unirse al mismo. El conector 70 comprende una segunda parte 76 dotada de una estructura de acoplamiento dispuesta de manera deslizante dotada de un elemento de presión 78 en su extremo distal. El conector 70 comprende una primera parte 74 dotada de una ranura 80 configurada para recibir el elemento de presión 78.

[0176]La primera parte 74 está configurada para unirse a un robot (como se ilustra en la figura 5C) y una segunda parte 76 configurada para unirse a un dispositivo 2 configurado para conectarse al robot. La primera parte 74 y la segunda parte 76 están unidas de manera desmontable entre sí por medio de una bisagra que comprende un eje (116 mostrado en la figura 10A) y una estructura de acoplamiento (118 mostrado en la figura 10A) unida de manera giratoria a la misma.

[0177]El adaptador 86 está configurado para unirse al conector 70 y comprende una primera parte de conexión 88 configurada para unirse a la primera parte 74 del conector 70 y una segunda parte de conexión 90 configurada para unirse a la segunda parte 76 del conector 70. El adaptador 86 comprende una serie de estructuras de conexión 91 configuradas para conectar el extremo distal de una primera tubería o cable con el extremo distal de una segunda tubería o cable.

[0178]La primera parte de conexión 88 comprende una placa de unión 122 dotada de orificios 124 para recibir tornillos 126. De este modo, la placa de unión 122 puede estar unida a la primera parte 74 del conector 70. Del mismo modo, la segunda parte de conexión 90 comprende una placa de unión 122' provista de orificios 124' para recibir tornillos 126'. De este modo, la placa de unión 122' se puede unir a la segunda parte 76 del conector 70.

[0179]La primera parte de conexión 88 comprende una estructura de soporte 120 dotada de tres orificios 92 para insertar el extremo distal de una primera tubería o cable. Del mismo modo, la segunda parte de conexión 90 comprende una estructura de soporte 120' provista de tres orificios 94 para insertar el extremo distal de una segunda tubería o cable.

[0180]Las estructuras de conexión 91 están dispuestas para conectar el extremo distal de una primera tubería o cable insertado a través de uno o más orificios 92 en la estructura de soporte 120 de la primera parte de conexión 88 y el extremo distal de una segunda tubería o cable que se inserta a través de uno o más orificios 94 en la estructura de soporte 120' de la segunda parte de conexión 90.

[0181]La primera parte 74 comprende una estructura sobresaliente 102 que está configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente (106 mostrado en la figura 10A) proporcionado en la segunda parte 76. La segunda parte 76 está dotada de dos estructuras de recepción 130 configuradas para recibir una placa de unión correspondiente 122, 122' del adaptador 86.

[0182]Tres accesorios 96 se extienden desde los orificios 92 en la estructura de soporte 120 de la primera parte de conexión 88. Del mismo modo, tres accesorios 98 se extienden desde los orificios 94 de la estructura de soporte 120' de la segunda parte de conexión 90. Los accesorios 96, 98 están provistos de orificios pasantes 128, 128' que permiten la inserción de una tubería o cable a través de dichos orificios pasantes 128, 128'.

[0183]Puede ser una ventaja tener un conector 70 para conectar mecánicamente un dispositivo 2 a un robot 20, en el que el conector 70 comprende una primera parte 74 configurada para unirse al robot 20 y una segunda parte 76 configurada para unirse a un dispositivo 2 configurado para conectarse al robot 20, en el que la primera parte 74 y la segunda parte 76 están unidas de manera desmontable entre sí por medio de una bisagra que comprende un eje 116 y una estructura de acoplamiento 118 unida de forma giratoria al mismo, en el que

a) la primera parte 74 comprende una estructura sobresaliente 102 que está configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente 106 proporcionado en la segunda parte 76 o

b) la segunda parte 76 comprende una estructura sobresaliente 102 que está configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente 106 proporcionado en la primera parte 74,

en el que la estructura sobresaliente 102 y el rebaje de recepción (106) constituyen una estructura de bloqueo mecánico.

[0184]Puede ser beneficioso que el conector 70 comprenda un adaptador unido de forma desmontable 86 que comprenda una primera parte de conexión 88 y una segunda parte 90, en el que el adaptador 86 comprende una o más estructuras de conexión 91 configuradas para conectar el extremo distal de una primera tubería 100 o cable con el extremo distal de una segunda tubería 101 o cable.

[0185]Puede ser una ventaja que la primera parte 74 y la segunda parte 76 estén dotadas de las estructuras de acoplamiento correspondientes 102, 106 que constituyen una conexión de ajuste a presión.

[0186]Puede ser beneficioso que el conector 70 comprenda un elemento de presión 78 dispuesto de manera deslizante para desbloquear las estructuras de acoplamiento 102, 106 entre sí presionando el elemento de presión 78.

[0187]De este modo, el elemento de presión 78 puede utilizarse para llevar las estructuras de acoplamiento 102, 106 en una configuración relativa en la que el conector 70 puede desensamblarse. Esto es importante cuando el conector 70 tiene que dividirse en la primera parte 74 y la segunda parte 76.

[0188]Puede ser una ventaja que el conector 70 comprenda un elemento de tracción dispuesto de manera deslizante dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento 102, 106 entre sí tirando del elemento de tracción.

[0189]De este modo, la primera parte 74 y la segunda parte 76 pueden desengancharse mediante el elemento de tracción.

[0190]Puede ser beneficioso que el conector 70 comprenda un elemento de rotación dispuesto de manera giratoria que esté dispuesto para desbloquear las estructuras de acoplamiento 102, 106 entre sí girando el elemento de rotación. De este modo, la primera parte 74 y la segunda parte 76 pueden desengancharse mediante el elemento de rotación.

[0191]Puede ser una ventaja que el conector 70 esté configurado para recibir uno o más adaptadores 86 proporcionando de este modo una unión de manera desmontable del uno o más adaptadores 86 al conector 70.

[0192]Puede ser beneficioso que el conector 70 comprenda una o más estructuras de recepción 130 configuradas para recibir una o más placas de unión correspondientes 122, 122' del adaptador 86.

[0193]Puede ser una ventaja que el conector 70 comprenda una ranura 80 proporcionada en la estructura exterior de la primera parte 74 o de la segunda parte 76, en el que la ranura 80 está configurada para recibir un elemento de presión 78, un elemento de rotación o un elemento de tracción que sobresale de la primera parte 74 o de la segunda parte 76.

[0194]Puede ser beneficioso que la primera parte 74 comprenda una estructura sobresaliente 102 que esté configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente 106 proporcionado en la segunda parte 76 o que la segunda parte 76 comprenda una estructura sobresaliente 102 que esté configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente 106 proporcionado en la primera parte 74.

[0195]Puede ser una ventaja que la estructura sobresaliente 102 sea parte de un elemento de presión dispuesto de forma deslizante 78 proporcionado en una estructura de pista 136.

[0196]Puede ser beneficioso que un resorte 104 esté dispuesto en la parte de extremo de la estructura de pista 136 y ejerza una fuerza dirigida hacia el exterior sobre el elemento de presión 78.

[0197]De este modo, el elemento de presión 78 se mantiene acoplado de manera bloqueada con el rebaje de recepción 106 hasta que se excede la fuerza por una fuerza dirigida de manera opuesta aplicada para presionar el elemento de presión 78 al interior (por ejemplo, en dirección hacia la parte central del) conector 70. De este modo, la estructura sobresaliente 102 se moverá radialmente hacia el interior y la estructura sobresaliente 102 se desacoplará del rebaje de recepción 106.

[0198]Puede ser una ventaja que la primera parte 74 comprenda una placa unida de manera desmontable 108 que permita el montaje de un adaptador 86 o que la segunda parte 76 comprenda una placa unida de manera desmontable 108 que permita el montaje de un adaptador 86.

[0199]Puede ser beneficioso que el rebaje de recepción 106 se proporcione en el lado opuesto del conector 70 que el eje 116.

[0200]Puede ser una ventaja tener un adaptador 86 configurado para unirse a un conector 70 que comprende una primera parte 74 configurada para unirse a un robot 20 y una segunda parte 76 configurada para unirse a un dispositivo de agarre 2, en el que el adaptador 86 comprende una primera parte de conexión 88 configurada para unirse a la primera parte 74 del conector 70 y una segunda parte de conexión 90 configurada para unirse a la segunda parte 76 del conector 70, en el que el adaptador 86 comprende una o más estructuras de conexión 91 configuradas para conectar el extremo distal de una primera tubería 100 o cable con el extremo distal de una segunda tubería 101 o cable.

[0201]El adaptador puede comprender estructuras de conexión que permiten que se puedan conectar los extremos de tubería adyacentes, o extremos de cable adyacentes. De este modo, es posible aplicar el adaptador para establecer la conexión entre alambres individuales, cables con múltiples alambres o tuberías del robot y el dispositivo de agarre o un dispositivo alternativo, respectivamente.

[0202]Puede ser beneficioso que la primera parte de conexión 88 comprenda una placa de unión 122 dotada de orificios 124 para recibir tornillos 126.

[0203]De este modo, la placa de unión 122 puede estar unida a la primera parte 74 del conector 70.

[0204]Puede ser una ventaja que la segunda parte de conexión 90 comprenda una placa de unión 122' dotada de orificios 124' para recibir tornillos 126'.

[0205]De este modo, la placa de unión 122' se puede unir a la segunda parte 76 del conector 70.

[0206]Puede ser una ventaja que la primera parte de conexión 88 comprenda una estructura de soporte 120 dotada de una o más orificios 92 para insertar el extremo distal de una primera tubería 100 o cable.

[0207]Puede ser beneficioso que la segunda parte de conexión 90 comprenda una estructura de soporte 120' dotada de uno o más orificios 94 para insertar el extremo distal de una segunda tubería 101 o cable.

[0208]Puede ser una ventaja que las estructuras de conexión 91 estén dispuestas para conectar el extremo distal de una primera tubería 100 o cable insertado a través del uno o más orificios 92 en la estructura de soporte 120 de la de la primera parte de conexión 88 y el extremo distal de una segunda tubería 101 o cable que se inserta a través del uno o más orificios 94 en la estructura de soporte 120' de la segunda parte de conexión 90.

[0209]Puede ser beneficioso que un accesorio 96 se extienda desde uno o más de los orificios 92 en la estructura de soporte 120 de la primera parte de conexión 88 y/o que un accesorio 98 se extienda desde uno o más de los orificios 94 en la estructura de soporte 120' de la segunda parte de conexión 90.

[0210]Puede ser una ventaja que un accesorio 96 se extienda desde uno o más de los orificios 92 en la estructura de soporte 120 de la primera parte de conexión 88 y que un accesorio 98 se extienda desde uno o más de los orificios 94 en la estructura de soporte 120' de la segunda parte de conexión 90.

[0211]Puede ser beneficioso que las estructuras de conexión 91 estén dotadas de estructuras de sellado configuradas para establecer una conexión hermética al aire entre el extremo distal de una primera tubería 100 insertado a través de un orificio 92 en la estructura de soporte 120 de la de la primera parte de conexión 88 y el extremo distal de una segunda tubería 101 insertado un orificio 94 en la estructura de soporte 120' de la de la segunda parte de conexión 90.

[0212]Puede ser una ventaja que la placa de unión 122 de la primera parte 74 comprenda una superficie plana configurada para hacer tope contra una superficie plana correspondiente de la placa de unión 122' de la segunda parte 76.

Lista de números de referencia

[0213]

2 Dispositivo de agarre

4, 4' Parte de fijación

5 Parte de cuerpo

6 Parte central

8, 8' Eje

10, 10', 10" 10"' Extremidad

12, 12 Elemento de succión (por ejemplo, disco de succión)

14 Parte de soporte

16, 16' Parte de esquina

18, 18' Entrada

20 Robot

21 Enchufe

22 Cable

23 Enchufe

24 Base

26, 26', 26" Brazo

28 Estructura de unión

30 Miembro de unión

32 Conducto de aire

34 Orificio de entrada

36 Tubo de entrada

38 Brida

40 Canal

42 Accesorio de brida

44 Parte corrugada

46 Miembro de extensión

48 Cierre

50 Parte roscada

52 Estructura roscada

54 Brida

56 Canal

58 Objeto

60 Objeto

62 Eje (pasador)

63 Orificio

64 Estructura interna

65 Estructura de ranura

66 Estructura de bloqueo

67 Brazo doblado

68, 68' Segmento

70 Conector

72 Sistema

74 Primera parte

76 Segunda parte

78 Elemento de presión

80 Ranura

82, 82', 82" , 82"' Tornillo

84, 84', 84" , 84"' Tornillo

86 Adaptador

88 Primera parte de conexión

90 Segunda parte de conexión

91 Estructura de conexión

92, 94 Orificio

96, 98 Accesorio

100 Tubo de aire

101 Tubo de aire

102 Estructura sobresaliente

104 Resorte

106 Rebaje de recepción

108 Placa

110, 110' Junta

112 Estructura

114 Estructura de división

116 Eje (pasador)

118 Estructura de acoplamiento

120, 120' Estructura de soporte

122, 122' Placa de unión

124, 124' Orificio

126, 126' Tornillo

128, 128' Orificio

130 Estructura de recepción

132 Superficie de contacto

134 Superficie de contacto

136 Estructura de pista

X, Y, Z, X' Ángulo a, p, 0 del eje

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de agarre (2) configurado para ser unido de manera desmontable a un robot (20), en el que dicho dispositivo de agarre (2) comprende una o más extremidades (10, 10') dotadas de uno o más elementos de succión (12, 12') conectados a una fuente de vacío, en el que al menos una de las una o más extremidades (10, 10') está dispuesta de forma giratoria, en el que al menos una de las una o más extremidades (10, 10') está configurada para girar manualmente sin utilizar un actuador, en el que el dispositivo de agarre (2) comprende una parte de cuerpo (5) a la que las extremidades (10, 10') están unidas de forma móvil de tal manera que la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades (10, 10') y las estructuras correspondientes de la parte de cuerpo (5) tiene una magnitud lo suficientemente grande como para garantizar que las extremidades (10, 10') no puedan moverse con respecto a la parte de cuerpo (5) del dispositivo de agarre (2) cuando un objeto (58, 60) está siendo manipulado por el dispositivo de agarre (2),caracterizado porqueuna o más de las extremidades (10, 10') están provistas de múltiples entradas (18, 18') para proporcionar los elementos de succión en diferentes posiciones.

2. Dispositivo de agarre (2) según la reivindicación 1,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende una parte de cuerpo (5) provista de una o más partes de fijación (4, 4'), en la que una o más de las extremidades (10, 10') están unidas de forma giratoria a una parte de fijación (4, 4').

3. Dispositivo de agarre (2) según la reivindicación 1 o 2,caracterizado porqueuna o más de las extremidades (10, 10') están provistas de un conducto de aire (32) que está en comunicación fluida con una o más entradas (18, 18').

4. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende una o más bombas integradas.

5. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende dos o más válvulas configuradas para controlar la presión en dos o más grupos separados de elementos de succión (12, 12').

6. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende

a) un cable de conexión (22) o una estructura de conexión eléctrica y está configurado para ser controlado por un robot (20) mediante señales de control enviadas a través de dicho cable (22) o estructura de conexión eléctrica o

b) una unidad receptora y está configurado para ser controlado de forma inalámbrica por un dispositivo externo (20) mediante señales de control inalámbricas recibidas de dicho dispositivo externo (20).

7. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende un elemento de unión (62) para ajustar la fricción entre las estructuras de acoplamiento de las extremidades (10, 10') y las estructuras correspondientes de la parte del dispositivo de agarre (2) a la que las extremidades (10, 10') están unidas de forma móvil.

8. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende una o más entradas (18, 18') dotadas de una estructura roscada (52).

9. Dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porqueel dispositivo de agarre (2) comprende una parte de soporte (14), en la que las extremidades (10, 10', 10', 10"') están separadas de la parte de soporte (14), en la que la parte de soporte (14) constituye un alojamiento configurado para contener una bomba.

10. Un dispositivo de agarre según cualquier reivindicación anterior, en el que las entradas se proporcionan a lo largo de la longitud de la extremidad para proporcionar el uno o más elementos de succión en diferentes posiciones a lo largo de la longitud de la extremidad.

11. Un dispositivo de agarre según cualquier reivindicación precedente, en el que una o más de las entradas están provistas de roscas interiores o exteriores, configuradas para recibir selectivamente un elemento de succión, un cierre o un miembro de extensión.

12. Sistema (72) que comprende un dispositivo de agarre (2) según una de las reivindicaciones anteriores y un conector (70) que comprende una primera parte (74) configurada para ser unida a un robot (20) y una segunda parte (76) configurada para ser unida al dispositivo de agarre (2).

13. Sistema (72) según la reivindicación 12,caracterizado porquela primera parte (74) y la segunda parte (76) están unidas entre sí de manera desmontable mediante una bisagra que comprende un pivote (116) y una estructura de acoplamiento (118) unida a él de forma giratoria, en la que

a) la primera parte (74) comprende una estructura sobresaliente (102) que está configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente (106) proporcionado en la segunda parte (76) o b) la segunda parte (76) comprende una estructura sobresaliente (102) que está configurada para acoplarse con un rebaje de recepción correspondiente (106) proporcionado en la primera parte (74),

en la que la estructura sobresaliente (102) y el rebaje de recepción (106) constituyen una estructura de bloqueo mecánico.