ES3031983T3

ES3031983T3 - Detection pins to determine presence of surgical instrument and adapter on manipulator

Info

Publication number: ES3031983T3
Application number: ES22179743T
Authority: ES
Inventors: Tyler Morrissette; Ii Gregory W Dachs; Bruce Michael Schena; Amir Chaghajerdi; Niels Smaby
Original assignee: Intuitive Surgical Operations Inc
Current assignee: Intuitive Surgical Operations Inc
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2025-07-14
Anticipated expiration: 2035-03-17
Also published as: US20160367328A1; EP3119335B1; US20200229886A1; US11717370B2; US11389259B2; CN106102640B; CN112022244B; JP2020036917A; US20240173092A1; US20230320804A1; KR20160133470A; CN116058981B; US10898288B2; EP3119313A4; EP3119341A4; JP6634023B2; KR102442336B1; US10045828B2; CN110448383B; KR20220151026A

Abstract

Un carro de instrumentos controla un instrumento quirúrgico acoplado a él. Este carro incluye una superficie de control acoplada al instrumento para proporcionar dicho control. Un pasador de detección, con un primer extremo distal que se extiende desde la superficie de control, está acoplado al carro. Un imán está fijado a un extremo proximal del pasador de detección. Un controlador del carro indica la presencia del instrumento quirúrgico en el carro cuando el movimiento del pasador de detección hace que la señal de salida de un sensor de efecto Hall supere un valor umbral de presencia almacenado en el controlador como parte de un procedimiento de calibración durante el montaje del carro. La retirada del instrumento quirúrgico puede indicarse cuando el movimiento del pasador de detección hace que la señal de salida sea inferior a un valor umbral de retirada inferior al valor umbral de presencia. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Pasadores de detección para determinar la presencia de instrumentos quirúrgicos y adaptadores en el manipulador[0001]Esta solicitud reivindica el derecho de prioridad sobre las siguientes solicitudes presentadas anteriormente:

Estados Unidos 61/954.49717 de marzo de 2014 (17-03-2014)

Estados Unidos 61/954.502 17 de marzo de 2014 (17-03-2014)

Estados Unidos 61/954.557 17 de marzo de 2014 (17-03-2014)

Estados Unidos 61/954.571 17 de marzo de 2014 (17-03-2014)

Estados Unidos 61/954.595 17 de marzo de 2014 (17-03-2014)

Estados Unidos 62/019.31830 de junio de 2014 (30-06-2014)

Estados Unidos 62/103.991 15 de enero de 2015 (15-01-2015)

Estados Unidos 62/104.306 16 de enero de 2015 (16-01-2015)

Campo

[0002]Las realizaciones de la invención se refieren al campo de los adaptadores de instrumentos quirúrgicos; y, más específicamente, a los pasadores de detección para determinar la presencia de instrumentos quirúrgicos y adaptadores de instrumentos en manipuladores teleoperados.

Antecedentes

[0003]Se han utilizado técnicas médicas mínimamente invasivas para reducir la cantidad de tejido extraño que puede dañarse durante los procedimientos diagnósticos o quirúrgicos, reduciendo así el tiempo de recuperación del paciente, la incomodidad y los efectos secundarios nocivos. Las formas tradicionales de cirugía mínimamente invasiva incluyen la endoscopia. Una de las formas más comunes de endoscopia es la laparoscopia, que es una inspección o cirugía mínimamente invasiva dentro de la cavidad abdominal. En la cirugía laparoscópica tradicional, la cavidad abdominal de un paciente se insufla con gas y los manguitos de la cánula se pasan a través de pequeñas incisiones (aproximadamente 12 mm) en la musculatura del abdomen del paciente para proporcionar puertos de entrada a través de los cuales se pueden pasar instrumentos quirúrgicos laparoscópicos de forma sellada.

[0004]Los instrumentos quirúrgicos laparoscópicos generalmente incluyen un laparoscopio para ver el campo quirúrgico e instrumentos quirúrgicos que tienen efectores terminales. Los efectores terminales quirúrgicos típicos incluyen abrazaderas, pinzas, tijeras, grapadoras y portaagujas, por ejemplo. Los instrumentos quirúrgicos son similares a los utilizados en la cirugía convencional (abierta), excepto por que el extremo de trabajo o efector terminal de cada instrumento quirúrgico está separado de su mango por un tubo de extensión de aproximadamente 30 cm de largo, por ejemplo, para permitir que el operador introduzca el efector terminal en el sitio quirúrgico y para controlar el movimiento del efector terminal con respecto al sitio quirúrgico desde el exterior del cuerpo de un paciente.

[0005]Con el fin de proporcionar un control mejorado del efector terminal, puede ser deseable controlar el instrumento quirúrgico con actuadores teleoperados. El cirujano puede manejar los controles en una consola para manipular indirectamente el instrumento que está conectado a los actuadores teleoperados. El instrumento quirúrgico está acoplado de forma desmontable a los actuadores teleoperados, de modo que el instrumento quirúrgico puede esterilizarse por separado y seleccionarse para su uso como instrumento necesario para el procedimiento quirúrgico que se va a realizar. El instrumento quirúrgico se puede cambiar durante el transcurso de una cirugía.

[0006]Realizar una cirugía con instrumentos quirúrgicos teleoperados crea nuevos desafíos. Un desafío es la necesidad de mantener la región adyacente al paciente en condiciones estériles. Sin embargo, los motores, sensores, codificadores y conexiones eléctricas que son necesarios para controlar los instrumentos quirúrgicos normalmente no se pueden esterilizar usando procedimientos convencionales, por ejemplo, vapor, calor y productos químicos a presión, porque se dañarían o destruirían en el proceso de esterilización.

[0007]Otro desafío con los sistemas de cirugía teleoperados es que se requieren una serie de conexiones entre el instrumento quirúrgico y el actuador teleoperado y su controlador. Se requieren conexiones para transmitir las fuerzas del actuador, las señales eléctricas y los datos. Esto hace que la fijación del instrumento quirúrgico al actuador teleoperado y su controlador sea compleja.

[0008]Otro desafío más con los sistemas de cirugía teleoperados accionados teleoperados es que un quirófano no es un entorno ideal para preparar conjuntos mecánicos de precisión.

[0009]Sería deseable proporcionar una forma de determinar si un adaptador estéril y/o un instrumento quirúrgico está presente en un manipulador teleoperado.

[0010]El documento US 2013/331858 A1 describe una interfaz de instrumento de un manipulador robótico y un sistema quirúrgico que incluye la interfaz de instrumento. En una realización, la interfaz del instrumento incluye una entrada cargada por resorte para proporcionar carga axial y par a un adaptador estéril capaz de acoplar operativamente un instrumento. En otra descripción, un sistema manipulador quirúrgico robótico incluye un conjunto manipulador, que incluye un eslabón de base acoplado operativamente a un extremo distal de un brazo manipulador, y un eslabón de carro acoplado de forma móvil al eslabón de base a lo largo de un eje longitudinal, incluyendo el eslabón de carro una interfaz de instrumento integrada. El sistema incluye además un instrumento acoplado operativamente al eslabón de carro a través de la interfaz del instrumento, y un procesador acoplado operativamente al conjunto manipulador para detectar la presencia del instrumento.

RESUMEN

[0011]La presente invención proporciona un sistema quirúrgico teleoperado y un procedimiento tal y como se describe en las reivindicaciones independientes adjuntas. En las reivindicaciones dependientes adjuntas se describen características opcionales, pero ventajosas. El sistema quirúrgico accionado por aire incluye un instrumento quirúrgico, un manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado y un adaptador estéril de instrumento(Instrument Sterile Adapter,ISA). El ISA se coloca entre el acoplamiento del instrumento quirúrgico y el manipulador del instrumento quirúrgico accionado teleoperado con el fin de proporcionar un punto de acoplamiento estéril cuando existe la necesidad de intercambiar un instrumento quirúrgico por otro. Una porción de carro del manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado incluye una pluralidad de pasadores de detección utilizados para detectar la presencia del ISA y un instrumento quirúrgico.

[0012]En el presente documento, la descripción proporciona realizaciones que pertenecen a la detección fiable del acoplamiento del ISA con el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado y el acoplamiento del instrumento quirúrgico con el ISA. Además, una o más de las realizaciones logra la detección confiable de ambos acoplamientos utilizando un mecanismo (por ejemplo, una pluralidad de pasadores de detección y sensores correspondientes). En una realización, se puede usar un primer conjunto de uno o más pasadores de detección para detectar la presencia del ISA, mientras que se puede usar un segundo conjunto de uno o más pasadores de detección para detectar la presencia del instrumento quirúrgico. Alternativamente, el primer conjunto de uno o más pasadores de detección se puede usar para detectar la presencia tanto del ISA como del instrumento quirúrgico.

[0013]En una realización, la detección de la presencia del ISA puede lograrse determinando la distancia entre un sensor de efecto Hall analógico y un imán unido a un extremo proximal de un pasador de detección. Cuando la distancia entre el sensor de efecto Hall analógico y una cara del imán está dentro de un primer rango, el sensor de efecto Hall analógico puede emitir un primer voltaje predeterminado que identifica la presencia del ISA. Además, la salida del primer voltaje predeterminado puede significar el acoplamiento del ISA con el carro del manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado. Cuando la distancia entre el sensor de efecto Hall analógico y la cara del imán está dentro de un segundo rango que es más pequeño que el primer rango, el sensor de efecto Hall analógico puede emitir un segundo voltaje predeterminado que identifica la presencia del instrumento quirúrgico. Además, la salida del segundo voltaje predeterminado puede significar el acoplamiento del instrumento quirúrgico con el ISA. Otras características y ventajas de la presente invención resultarán evidentes a partir de los dibujos adjuntos y de la descripción detallada que sigue a continuación.

[0014]Otras características y ventajas de la presente invención resultarán evidentes a partir de los dibujos adjuntos y de la descripción detallada que sigue a continuación.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

[0015]La invención se puede entender mejor haciendo referencia a la siguiente descripción y los dibujos adjuntos que se utilizan para ilustrar las realizaciones de la invención a modo de ejemplo y no de limitación. En los dibujos, en los que los números de referencia similares indican elementos similares:

La FIG. 1 es una vista en perspectiva simplificada de un sistema quirúrgico accionado teleoperado con un instrumento quirúrgico controlado teleoperado insertado a través de un puerto en el abdomen de un paciente. La FIG. 2 es una vista en planta de un instrumento quirúrgico para su uso con un actuador teleoperado.

La FIG. 3A es una ilustración de una realización ejemplar de un acoplamiento de un instrumento quirúrgico, un carro de manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado y un adaptador estéril de instrumento(Instrument Sterile Adapter,ISA).

La FIG. 3B es una ilustración del sistema de acoplamiento de la FIG. 3A con las partes separadas.

La FIG. 4 es una ilustración de una realización ejemplar de una superficie de control del carro de la FIG. 1 desde una perspectiva de arriba hacia abajo que incluye una pluralidad de pasadores de detección.

La FIG. 5 es una ilustración de una realización ejemplar de los pasadores de detección con respecto a la placa de circuito 561 y los sensores.

La FIG. 6A es una ilustración en sección de la pluralidad de pasadores de detección del carro de la FIG. 4 con respecto al instrumento quirúrgico, el ISA y la placa de circuito antes del acoplamiento del ISA con el carro tomada a lo largo de la línea de sección 6A-6A en la FIG. 4.

La FIG. 6B es una sección de la pluralidad de pasadores de detección del carro de la FIG. 4 con respecto al ISA y la placa de circuito tras el acoplamiento del ISA con el carro tomada a lo largo de la línea de sección 6A-6A en la FIG. 4.

La FIG. 6C es una ilustración en sección de la pluralidad de pasadores de detección del carro de la FIG. 4 en relación con el instrumento quirúrgico, el ISA y la placa de circuito tras el acoplamiento del instrumento quirúrgico con el ISA tomada a lo largo de la línea de sección 6A-6A en la FIG. 4.

La FIG. 7 es un gráfico que muestra la salida digital de un sensor de efecto Hall analógico ejemplar según la distancia entre un imán y el sensor de efecto Hall analógico.

[0016]Las FIGS. 8A-8D ilustran una pluralidad de estados de depresión para una realización ejemplar de un pasador de detección.

DESCRIPCIÓN DE LAS REALIZACIONES

[0017]En la siguiente descripción se exponen numerosos detalles específicos. Sin embargo, se entiende que las realizaciones de la invención se pueden poner en práctica sin estos detalles específicos. En otros casos, los circuitos, estructuras y técnicas conocidos no se han mostrado en detalle para no dificultar la comprensión de esta descripción.

[0018]En la siguiente descripción, se hace referencia a los dibujos adjuntos, que ilustran varias realizaciones de la presente invención. Se entiende que pueden utilizarse otras realizaciones y que pueden realizarse cambios mecánicos, estructurales, eléctricos y operativos sin apartarse del alcance de la presente descripción. La siguiente descripción detallada no debe interpretarse en sentido restrictivo, y el alcance de las realizaciones de la presente invención se define solo por las reivindicaciones de la patente concedida.

[0019]La terminología usada en esta invención tiene el propósito de describir realizaciones particulares solamente y no pretende ser una limitación de la invención. Los términos relativos al espacio, como “debajo”, “abajo”, “inferior”, “encima”, “superior” y similares se pueden usar en esta invención para facilitar la descripción para describir la relación de un elemento o característica con otro(s) elemento(s) o característica(s) como se ilustra en las figuras. Se entenderá que los términos relativos al espacio pretenden abarcar diferentes orientaciones del dispositivo durante su uso o manejo, además de la orientación representada en las figuras. Por ejemplo, si se da la vuelta al dispositivo de las figuras, los elementos descritos como “debajo” o “abajo” de otros elementos o características quedarían orientados “encima” de los otros elementos o características. Por lo tanto, el término de ejemplo “debajo” puede abarcar tanto una orientación tanto por encima como por debajo. El dispositivo puede estar orientado de otro modo (por ejemplo, girado 90 grados o en otras orientaciones) y los descriptores relativos al espacio utilizados en esta solicitud pueden interpretarse en consecuencia.

[0020]Como se usa en esta invención, las formas singulares “un”, “una” y “el/la” pretenden incluir las formas plurales también, a menos que el contexto indique lo contrario. Se entenderá además que los términos “comprende” y/o “comprendiendo”, especifican la presencia de características, etapas, operaciones, elementos y/o componentes indicados, pero no excluyen la presencia o adición de una o más características, etapas, operaciones, elementos, componentes y/o grupos de los mismos.

[0021]El término “objeto” se refiere generalmente a un componente o grupo de componentes. Por ejemplo, un objeto puede referirse a un bolsillo como a una protuberancia de un disco dentro de la memoria descriptiva o las reivindicaciones. A lo largo de la memoria descriptiva y las reivindicaciones, los términos “objeto”, “componente”, “porción”, “parte” y “pieza” se usan indistintamente.

[0022]Por último, los términos “o” e “y/o” como se usan en este documento deben interpretarse como inclusivos o que significan uno cualquiera o cualquier combinación. Por lo tanto, “A, B o C” o “A, B y/o C” significa “cualquiera de los siguientes: A; B; C; A y B; A y C; B y C; A, B y C.” Una excepción a esta definición ocurrirá solo cuando una combinación de elementos, funciones, etapas o actos sean de alguna manera inherentemente excluyentes de forma mutua.

[0023]La FIG. 1 es una vista de una porción ilustrativa del lado del paciente 100 de un sistema quirúrgico teleoperado, según las realizaciones de la presente invención. La porción del lado del paciente 100 incluye conjuntos de soporte 110 y uno o más manipuladores de instrumentos quirúrgicos 112 al final de cada conjunto de soporte. Los conjuntos de soporte incluyen opcionalmente una o más articulaciones de configuración bloqueables sin alimentación que se utilizan para colocar el o los manipuladores del instrumento quirúrgico 112 con referencia al paciente para la cirugía. Como se representa, la porción del lado del paciente 100 descansa sobre el suelo. En otras realizaciones, la porción del lado del paciente puede montarse en una pared, en el techo, en la mesa de operaciones 126, que también soporta el cuerpo del paciente 122, o a otros equipos del quirófano. Además, aunque la porción del lado del paciente 100 se muestra incluyendo cuatro manipuladores 112, se pueden usar más o menos manipuladores 112. Es más, la porción del lado del paciente 100 puede consistir en un solo conjunto como se muestra, o puede incluir dos o más conjuntos separados, cada uno opcionalmente montado de varias maneras posibles.

[0024]Cada manipulador de instrumentos quirúrgicos 112 soporta uno o más instrumentos quirúrgicos 120 que funcionan en un sitio quirúrgico dentro del cuerpo del paciente 122. Cada manipulador 112 puede proporcionarse en una variedad de formas que permiten que el instrumento quirúrgico asociado se mueva con uno o más grados mecánicos de libertad (por ejemplo, los seis grados de libertad cartesianos, cinco o menos grados de libertad cartesianos, etc.). Por lo general, las restricciones mecánicas o de control restringen cada manipulador 112 para mover su instrumento quirúrgico asociado alrededor de un centro de movimiento en el instrumento que permanece estacionario con referencia al paciente, y este centro de movimiento se encuentra típicamente en la posición donde el instrumento entra en el cuerpo.

[0025]El término “instrumento quirúrgico” se usa en este documento para describir un dispositivo médico configurado para insertarse en el cuerpo de un paciente y usarse para llevar a cabo procedimientos quirúrgicos o de diagnóstico. El instrumento quirúrgico típicamente incluye un efector terminal asociado con una o más tareas quirúrgicas, tal como un fórceps, un impulsor de aguja, una cizalla, un cauterizador bipolar, un estabilizador o retractor de tejido, un aplicador de clips, un dispositivo de anastomosis, un dispositivo de formación de imágenes (por ejemplo, un endoscopio o sonda de ultrasonido) y similares. Algunos instrumentos quirúrgicos utilizados con realizaciones de la invención proporcionan además un soporte articulado (a veces referido como una “muñeca”) para el efector terminal de modo que la posición y orientación del efector terminal pueden manipularse con uno o más grados mecánicos de libertad en relación con el eje del instrumento. Además, muchos efectores terminales quirúrgicos incluyen un grado mecánico de libertad funcional, tal como mordazas que se abren o cierran, o una cuchilla que se traslada a lo largo de una trayectoria. Los instrumentos quirúrgicos también pueden contener información almacenada (por ejemplo, en una memoria de semiconductores dentro del instrumento) que puede ser permanente o puede ser actualizable por el sistema quirúrgico. Por consiguiente, el sistema puede proporcionar comunicación de información unidireccional o bidireccional entre el instrumento y uno o más componentes del sistema.

[0026]Un sistema quirúrgico teleoperado funcional generalmente incluirá una porción del sistema de visión (no mostrada) que permite al operador ver el sitio quirúrgico desde fuera del cuerpo del paciente 122. El sistema de visión generalmente incluye un instrumento quirúrgico que tiene una función de captura de imágenes de vídeo 128 (un “instrumento de cámara”) y una o más pantallas de vídeo para mostrar las imágenes capturadas. En algunas configuraciones del sistema quirúrgico, el instrumento de cámara 128 incluye elementos ópticos que transfieren las imágenes desde el extremo proximal del instrumento de cámara 128 a uno o más sensores de imagen (por ejemplo, sensores CCD, o CMOS) fuera del cuerpo del paciente 122. Alternativamente, el o los sensores de formación de imágenes pueden colocarse en el extremo proximal del instrumento de cámara 128, y las señales producidas por el o los sensores pueden transmitirse a lo largo de un cable o de forma inalámbrica para su procesamiento y visualización en la pantalla de vídeo. Una pantalla de vídeo ilustrativa es la pantalla estereoscópica en la consola del cirujano en sistemas quirúrgicos comercializados por Intuitive Surgical, Inc., Sunnyvale, California.

[0027]Un sistema quirúrgico teleoperado funcional incluirá además una porción del sistema de control (no se muestra) para controlar el movimiento de los instrumentos quirúrgicos 120 mientras los instrumentos están dentro del paciente. La porción del sistema de control puede estar en una sola ubicación en el sistema quirúrgico, o puede estar distribuida en dos o más ubicaciones en el sistema (por ejemplo, los componentes de la porción del sistema de control pueden estar en la porción del lado del paciente 100 del sistema, en una consola de control del sistema dedicada o en un bastidor de equipos separado). El control maestro/esclavo teleoperado se puede hacer de diversas maneras, dependiendo del grado de control deseado, el tamaño del conjunto quirúrgico que se controla y otros factores. En algunas realizaciones, la porción del sistema de control incluye uno o más dispositivos de entrada operados manualmente, tales como un joystick, un guante exoesquelético, un manipulador alimentado y compensado por gravedad, o similares. Estos dispositivos de entrada controlan los motores teleoperados que, a su vez, controlan el movimiento del instrumento quirúrgico.

[0028]Las fuerzas generadas por los motores teleoperados se transfieren a través de mecanismos de transmisión, que transmiten las fuerzas desde los motores teleoperados al instrumento quirúrgico 120. En algunas realizaciones telequirúrgicas, los dispositivos de entrada que controlan el o los manipuladores pueden proporcionarse en una ubicación remota del paciente, ya sea dentro o fuera de la sala en la que se coloca al paciente. Las señales de entrada de los dispositivos de entrada se transmiten a continuación a la porción del sistema de control. Las personas familiarizadas con la cirugía telemanipulativa, teleoperativa y de telepresencia conocerán dichos sistemas y sus componentes, como el Sistema Quirúrgico da Vinci® comercializado por Intuitive Surgical, Inc. y el Sistema Quirúrgico Zeus® fabricado originalmente por Computer Motion, Inc. y varios componentes ilustrativos de dichos sistemas.

[0029]Como se muestra, tanto el instrumento quirúrgico 120 como una guía de entrada opcional 124 (por ejemplo, una cánula en el abdomen del paciente) están acoplados de forma extraíble al extremo proximal de un manipulador 112, con el instrumento quirúrgico 120 insertado a través de la guía de entrada 124. Los actuadores teleoperados en el manipulador 112 mueven el instrumento quirúrgico 120 en su conjunto. El manipulador 112 incluye además un carro de instrumentos 130. El instrumento quirúrgico 120 está conectado de manera desmontable al carro 130. Los actuadores teleoperados alojados en el carro 130 proporcionan una serie de movimientos del controlador que el instrumento quirúrgico 120 traduce en una variedad de movimientos del efector terminal en el instrumento quirúrgico. Por lo tanto, los actuadores teleoperados en el carro 130 mueven solo uno o más componentes del instrumento quirúrgico 120 en lugar del instrumento en su conjunto. Las entradas para controlar el instrumento en su conjunto o los componentes del instrumento son tales que la entrada proporcionada por un cirujano a la porción del sistema de control (un comando “maestro”) se traduce en una acción correspondiente por el instrumento quirúrgico (una respuesta “esclava”).

[0030]La FIG. 2 es una vista lateral de una realización ilustrativa del instrumento quirúrgico 120, comprendiendo una porción proximal 250 y un mecanismo de control distal 240 acoplado por un tubo alargado 210. La porción proximal 250 del instrumento quirúrgico 120 puede proporcionar cualquiera de una variedad de efectores terminales tales como el fórceps 254 que se muestra, un impulsor de aguja, un dispositivo de cauterización, una herramienta de corte, un dispositivo de formación de imágenes (por ejemplo, un endoscopio o una sonda de ultrasonido) o un dispositivo combinado que incluye una combinación de dos o más herramientas y dispositivos de formación de imágenes diferentes. En la realización mostrada, el efector terminal 254 está acoplado al tubo alargado 210 por una “muñeca” 252 que permite manipular la orientación del efector terminal con referencia al tubo de instrumento 210.

[0031]Con referencia a la FIG. 3A, se muestra una realización ejemplar de un instrumento quirúrgico 120, una superficie de control 310 de un carro de instrumento quirúrgico accionado teleoperado 130 y un adaptador estéril de instrumento(Instrument Sterile Adapter,ISA) 300 ilustrada en una condición acoplada. La superficie de control 310 está acoplada al instrumento quirúrgico 120 para proporcionar el control del instrumento quirúrgico. El ISA 300 extiende la superficie de control 310 del carro del instrumento 130 para proporcionar un equivalente estéril desechable de la superficie de control que está en contacto directo con el instrumento quirúrgico 120.

[0032]Con referencia a la FIG. 3B, se proporciona una realización ejemplar del sistema acoplador de la FIG.

3<a>. En la primera etapa del proceso de acoplamiento, la parte inferior del ISA 300 se acopla con la superficie de control 310 en la parte superior del carro 130. Específicamente, los controladores de carro 320 se acoplan con la parte inferior de los acopladores ISA 330 correspondientes. A continuación, el instrumento quirúrgico 120 se acopla con la parte superior del ISA 300. La parte superior de los acopladores ISA 330 se acopla con los controladores de instrumentos correspondientes (no se muestran).

[0033]Sin embargo, la adición de un ISA 300 entre el acoplamiento del instrumento quirúrgico 120 y el carro de instrumento quirúrgico accionado teleoperado 130 crea la necesidad de determinar si el adaptador estéril de instrumento está presente y acoplado adecuadamente con el carro de instrumento quirúrgico accionado teleoperado 130. De manera similar, existe la necesidad de determinar si el instrumento quirúrgico 120 está presente y acoplado adecuadamente con el adaptador estéril del instrumento 300.

Instalación de un adaptador estéril de instrumento e instrumento quirúrgico

[0034]Con referencia a la FIG. 4, se muestra una realización ejemplar de una superficie de control 310 del carro 130 desde una perspectiva superior que incluye pasadores de detección 410A-410D. Los pasadores de detección 410A-410D se muestran en una configuración; sin embargo, en otras realizaciones, los pasadores de detección 410A-410D se pueden proporcionar en otras configuraciones como lo reconocería un experto en la materia.

[0035]Con referencia a la FIG. 5, se muestra una ilustración de una realización ejemplar de los pasadores de detección 410A-410D con respecto a la placa de circuito 561 y los sensores 560A-560D. El pasador de detección 410A incluye el extremo distal 411A con una punta de detección 510A, el extremo proximal 412A, un eje 520A, un hombro 521A del eje 520A, un resorte 530A, un tope superior 540A y una carcasa de imán 550A. La carcasa del imán 550A incluye un imán que tiene una cara de imán 551A, que está orientada hacia el sensor 560A. Cada uno de los pasadores de detección 410B-410D incluye los mismos componentes que 410A.

[0036]El eje 520A y la carcasa del imán 550A se mueven como un solo conjunto dentro del tope superior 540A y el casquillo del extremo distal 411A. El tope superior 540A limita el desplazamiento hacia arriba del eje 520A y la carcasa del imán 550A en el punto donde un diámetro mayor del eje 520a en el extremo proximal 412A no puede pasar a través del tope superior.

[0037]El resorte 530A está cautivo entre el tope superior 540A y el hombro 521A del eje 520A. Como resultado, el resorte 530A empuja el eje 520A hacia arriba hacia el extremo distal 411A. Se puede aplicar una fuerza hacia abajo al extremo distal 411A del eje 520A para mover el eje y la carcasa del imán unida 550<a>hacia el sensor 560A. El extremo distal 411C-411D del pasador de detección 410C-410D puede estar total o parcialmente contenido en un hueco del carro 420C-420D (mejor visto en la FIG. 6A) que protege el pasador de detección de la aplicación de fuerzas laterales que podrían dañar el pasador de detección.

[0038]Como se ilustra en las FIGS. 6A-6C, que son vistas en sección tomadas a lo largo de la línea de sección 6A-6A de la FIG. 4, algunos de los pasadores de detección 410A-410B pueden tener una longitud más corta que algunos otros de los pasadores de detección 410C-410D. En una realización, los pasadores de detección más cortos 410A-410B pueden ser aproximadamente 1,25 milímetros (0,050 pulgadas) más cortos que los pasadores de detección más largos 410C-410D, por ejemplo.

[0039]La placa de circuito 561, que está fijada mecánicamente al carro del instrumento 130, incluye sensores analógicos de efecto Hall 560A-560D (en lo sucesivo denominados “sensores”), que proporcionan una señal en respuesta a la distancia entre los imanes y los sensores 560A-560D. Los sensores de efecto Hall 560A-560D pueden incluir circuitos que proporcionan una señal digital basándose en la señal analógica producida por el efecto Hall. En una realización, la distancia entre los imanes de cada uno de los pasadores de detección 410A-410B permite determinar si el ISA 300 está presente y acoplado con el carro 130. Por ejemplo, el sensor 560A puede detectar la amplitud del campo magnético generado por el imán y puede proporcionar un voltaje de salida o valor digital en respuesta a la distancia entre la cara del imán del pasador de detección 410A y el sensor 560A. A medida que la distancia disminuye, el voltaje de salida o el valor digital pueden aumentar.

[0040]En dicho ejemplo, se puede considerar que el ISA 300 está presente y completamente acoplado con el carro 130 cuando el umbral de salida de ambos sensores 560A-560B excede un primer umbral predeterminado.

[0041]En dicho ejemplo, los sensores 560C-560D pueden determinar la distancia entre los imanes y los sensores 560C-560D. La distancia entre los imanes de cada uno de los pasadores de detección 410C-410D permite determinar si el instrumento quirúrgico 120 está presente y acoplado con el ISA 300.

[0042]En una realización, los sensores 560A-560D se pueden calibrar como parte de un procedimiento de calibración durante el montaje del carro del instrumento 130. Como ejemplo, durante el montaje, se puede colocar un bloque de calibración en la superficie de control 310 del carro del instrumento 130 para presionar los pasadores de detección 410A-410D en una cantidad conocida. El voltaje de salida o valor digital proporcionado por los sensores 560A-560D tras la aplicación del bloque de calibración puede almacenarse en un controlador de carro 340 y usarse como un valor umbral para determinar si el ISA 300 o el instrumento quirúrgico 120 está presente y acoplado.

[0043]Con referencia a la FIG. 6A, se muestra una realización ejemplar de la pluralidad de pasadores de detección 410A-410D del carro 130 de la FIG. 4 con respecto al instrumento quirúrgico 120, el ISA 300 y la placa de circuito 561 antes del acoplamiento del ISA 300 con la superficie de control 310 del carro 130. Los pasadores de detección 410A-410D están acoplados al carro del instrumento 130 que proporciona la conexión a tierra mecánica a la que se referencia el movimiento de los pasadores de detección. La placa de circuito 561 y los sensores de efecto Hall adjuntos 560A-560D también están fijados mecánicamente al carro del instrumento 130, lo que permite que el movimiento de los pasadores de detección se referencie a los sensores. El extremo distal 411A del pasador de detección 410A se extiende desde la superficie de control 310 hasta la punta de detección 510A. En la realización de la FIG. 6A, el carro 130 incluye los pasadores de detección 410A-410D, aunque solo los pasadores de detección 410A y 410C-410D son visibles. En una realización, los pasadores de detección 410A-410B pueden usarse para detectar la presencia y el acoplamiento del ISA 300 y los pasadores de detección 410C-410D pueden usarse para detectar la presencia y el acoplamiento del instrumento quirúrgico 120.

[0044]En las FIGS. 6A-6C, los topes superiores 540A-540D se muestran fijados al carro del instrumento 130. Por lo tanto, los topes superiores 540A-540D proporcionan un punto de referencia fijo que limita el recorrido hacia arriba de la cara magnética 551A lejos del sensor 560A a una distancia conocida.

[0045]Con referencia a la FIG. 6B, se muestra la realización ejemplar de la pluralidad de pasadores de detección 410A-410D del carro 130 de la FIG. 4 con respecto al ISA 300 y la placa de circuito 561 tras el acoplamiento del ISA 300 con la superficie de control 310 del carro 130. El ISA 300 incluye una superficie plana 610A que entra en contacto con la punta de detección 510A de los pasadores de detección 410<a>al acoplarse el ISA 300 con la superficie de control 310 del carro 130. Como resultado del acoplamiento del ISA 300 con la superficie de control 310 del carro 130, una superficie del ISA 300 presiona los pasadores de detección 410A-410B en los huecos del carro 420A-420B. Como se ha mencionado anteriormente, los pasadores de detección 410A-410B pueden tener una longitud más corta que los pasadores de detección 410C-410D para adaptarse a las alturas de las superficies con las que entran en contacto en el ISA 300.

[0046]El ISA 300 también incluye pasadores de presencia 610C-610D que están configurados para entrar en contacto con los pasadores de detección 410C-410D tras el acoplamiento del ISA 300. Como se ve en la FIG. 6A, los pasadores de presencia 610C-610D están en su posición más baja cuando el ISA 300 no está acoplado con la superficie de control 310 del carro 130. Al activar el ISA 300, se levantan los pasadores de presencia 610C-610D dentro del ISA como se ve en la FIG. 6B.

[0047]Como los pasadores de detección 410A-410B funcionan de la misma manera, el siguiente análisis de la FIG. 6<b>se referirá por simplicidad al funcionamiento del pasador de detección 410A, a menos que se indique lo contrario. La depresión del pasador de detección 410A hace que el resorte 530A se comprima debido a la fuerza aplicada desde el hombro 521A del eje 5201 aplicando presión hacia el extremo proximal 412A del pasador de detección 410A. El resorte 530A se comprime contra el tope superior 540A que, como se ha analizado anteriormente, está fijado al carro 130. A medida que el pasador de detección 410A es presionado por el acoplamiento del ISA 300, el pasador de detección 410A se desliza a través del tope superior 540A a medida que el extremo proximal 412A del pasador de detección 410A se acerca al sensor 560A. A medida que el extremo proximal 412A del pasador de detección 410A se acerca al sensor 560A, el campo magnético producido por el imán contenido en la carcasa del imán 550A provoca que aumente el voltaje de salida o el valor digital del sensor 560A. Cuando el voltaje de salida o los valores de ambos sensores 560A-560B, correspondientes a los pasadores de detección 410A-410B respectivamente, exceden un primer umbral predeterminado, que puede ser un umbral establecido por un proceso de calibración como se ha descrito anteriormente, se considera que el ISA 300 está presente y completamente acoplado con la superficie de control 310 del carro 130.

[0048]Con referencia ahora a la FIG. 6C, se muestra la realización ejemplar de la pluralidad de pasadores de detección 410A-410D del carro 130 de la FIG. 4 con respecto al instrumento quirúrgico 120, el ISA 300 y la placa de circuito 561 tras el acoplamiento del instrumento quirúrgico 120 con el ISA 300. A medida que el instrumento quirúrgico 120 se acopla con el iSa 300, el instrumento quirúrgico 120 hace contacto con y presiona los pasadores de presencia 610C-610D. A su vez, la presión de los pasadores de presencia 610C-610D presiona los pasadores de detección 410C-410D en la superficie de control 310 del carro 130. Al entrar en contacto con los pasadores de detección 410C-410D, los pasadores de presencia 610C-610D presionan los pasadores de detección 410C-410D en los huecos del carro 420C-420D.

[0049]A medida que los pasadores de detección 410C-410D son presionados por el acoplamiento del instrumento quirúrgico 120 con el ISA 300, los pasadores de detección 410C-410D se deslizan a través de los topes superiores 540C-540D, respectivamente. Posteriormente, los extremos proximales 412C-412D de cada uno de los pasadores de detección 410C-410D se acercan al sensor correspondiente de los sensores 560C-560D. A medida que los extremos proximales 412C-412D de los pasadores de detección 410C-410D se acercan a los sensores 560C-560D, los campos magnéticos producidos por las caras de imán 551C-551D hacen que aumente el voltaje de salida o los valores digitales de los sensores 560C-560D. Cuando el voltaje de salida de ambos sensores 560C-560D excede un segundo umbral predeterminado, que puede ser un umbral establecido por un proceso de calibración como se ha descrito anteriormente, se considera que el instrumento quirúrgico 120 está presente y completamente acoplado con el ISA 300.

[0050]Se apreciará que la presencia del ISA o el instrumento quirúrgico podría detectarse mediante un solo pasador o sensor de detección. Se pueden usar dos pasadores o sensores de detección de modo que se pueda detectar el acoplamiento parcial con el ISA o el instrumento quirúrgico en un ángulo con respecto a la superficie receptora. También se pueden usar dos pasadores o sensores de detección para detectar salidas inconsistentes de los dos sensores que pueden indicar la necesidad de realizar un mantenimiento del sistema.

[0051]La FIG. 7 ilustra la respuesta de una salida digital de una realización de un sensor de efecto Hall. La sensibilidad de un sensor analógico de efecto Hall aumenta a medida que un imán se acerca al sensor. A medida que la distancia entre la cara del imán 551A y el sensor 560A disminuye, por ejemplo, el ISA 300 se acopla con la superficie de control 310 del carro 130, el número de bits de resolución por micrómetro de desplazamiento aumenta para un sensor con valores de salida digitales. Por ejemplo, para la realización del sensor ilustrado, cuando la distancia entre la cara del imán 551A y el sensor 560A es mayor que 2 mm, un cambio de 1 bit en el valor de salida digital representa más de 1 micrómetro de recorrido. Cuando la distancia entre la cara del imán 551A y el sensor 560A es inferior a 1 mm, 1 micrómetro de recorrido producirá un cambio de más de 1 bit en el valor de salida digital.

[0052]Con referencia a las FIGS. 8A-8D, se muestra una pluralidad de estados del pasador de detección. La FIG. 8<a>ilustra la punta de detección 510 del pasador de detección en un estado superior, por ejemplo, un primer estado 801. El primer estado 801 puede representar la punta de detección 510 del pasador de detección en su posición más alta, que puede denominarse el primer punto de depresión. La FIG. 8B ilustra la punta de detección 510 del pasador de detección en un segundo punto de depresión, por ejemplo, un segundo estado 802. La FIG. 8C ilustra la punta de detección 510 del pasador de detección en un tercer punto de depresión, por ejemplo, un tercer estado 803. La FIG. 8D ilustra la punta de detección 510 del pasador de detección en un cuarto estado de depresión, por ejemplo, un cuarto estado 804. Se observará que los cuatro estados de depresión se acercan cada vez más a medida que la cara del imán 551A se acerca al sensor 560A y aumenta la resolución de los valores de salida. Los cuatro estados de depresión pueden seleccionarse de modo que la diferencia en los valores de salida sea aproximadamente igual entre cada par de estados de depresión adyacentes.

[0053]Basándose en la detección de múltiples estados, la invención puede implementarse utilizando dos pasadores de detección en lugar de cuatro para detectar tanto el ISA 300 como el instrumento quirúrgico 120. La detección de múltiples estados puede permitir además la detección de diferentes instrumentos o tipos de adaptadores de instrumentos, como distinguir un instrumento quirúrgico de una cámara endoscópica.

[0054]Los estados segundo a cuarto 802-804 pueden representar uno o más de (i) una porción del acoplamiento con el ISA 300 se ha completado, (ii) el ISA 300 está completamente acoplado con la superficie de control 310 del carro 130, (iii) una porción del proceso de acoplamiento entre el instrumento quirúrgico 120 y el ISA 300 se ha completado, (iv) el proceso de acoplamiento entre el instrumento quirúrgico 120 y el ISA 300 se ha completado, (v) un segundo instrumento quirúrgico, diferente del instrumento quirúrgico 120, ha completado una porción del proceso de acoplamiento con el ISA 300, y/o (vi) el segundo instrumento quirúrgico ha completado el proceso de acoplamiento con el ISA 300. Además, uno o más de los estados pueden significar que el segundo instrumento quirúrgico, el instrumento quirúrgico 120 y/o el ISA 300 se están desacoplando o se han desacoplado completamente de la superficie de control 310 del carro 130.

[0055]Como ejemplo ilustrativo, usando solo dos pasadores de detección, el primer estado 801 puede representar que no se ha hecho contacto con la superficie de control 310 del carro 130. En una realización, al entrar en contacto con los pasadores de detección 410C-410D, los pasadores de presencia 610C-610D se elevan a una posición superior dentro del ISA 300. A medida que el ISA 300 se acopla con la superficie de control 310 del carro 130, los pasadores de presencia 610C-610D pueden alcanzar el límite superior de su recorrido dentro del ISA y presionar los pasadores de detección 410A-410B al segundo estado 802. Cuando ambos pasadores de detección están en el segundo estado 802, el ISA 300 puede estar presente y completamente acoplado con la superficie de control 310 del carro 130.

[0056]A medida que el instrumento quirúrgico 120 se acopla con el ISA 300, el instrumento quirúrgico 120 hace contacto con y presiona los pasadores de presencia 610C-610D. A su vez, la presión de los pasadores de presencia 610C-610D presiona los pasadores de detección 410C-410D en la superficie de control 310 del carro 130. Cuando ambos pasadores de detección están en el tercer estado 803, el instrumento quirúrgico 120 puede estar presente y completamente acoplado con el ISA 300. Cuando ambos pasadores de detección están en el cuarto estado 804, un segundo tipo de instrumento quirúrgico puede estar presente y completamente acoplado con el ISA 300.

[0057]Además, en una realización, el instrumento quirúrgico 120 puede incluir una etiqueta de identificación por radiofrecuencia(Radio Frequency Identification,RFID). En una realización de este tipo, al comenzar un proceso de acoplamiento, la etiqueta RFID puede proporcionar al manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado información de identificación del instrumento quirúrgico 120. Dicha información de identificación puede usarse para determinar qué estado de los pasadores de detección, como se ha analizado anteriormente, es necesario para considerar que el instrumento quirúrgico 120 está completamente acoplado con el ISA 300. Por ejemplo, el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado puede leer la etiqueta RFID del instrumento quirúrgico 120 para requerir que los pasadores de detección 410C-410D se presionen durante al menos una primera cantidad de tiempo predeterminada en el tercer estado 803 para concluir que el instrumento quirúrgico 120 se acopla con el ISA 300. Alternativamente, el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado puede leer la etiqueta RFID del segundo instrumento quirúrgico para requerir que los pasadores de detección 410C-410D se presionen durante al menos una segunda cantidad de tiempo predeterminada en el cuarto estado 804 para concluir que el segundo instrumento quirúrgico está acoplado con el<i>S<a>300. En la presente invención, la primera cantidad de tiempo predeterminada y la segunda cantidad de tiempo predeterminada pueden o no ser equivalentes en longitud.

Extracción del instrumento quirúrgico y del adaptador estéril de instrumento

[0058]Al igual que con la instalación del instrumento quirúrgico 120, cuando se retira el instrumento quirúrgico 120, se pueden tomar lecturas de ambos pasadores de detección 410C-410D. En una realización, se requiere que ambos sensores 560C-560D proporcionen un voltaje de salida por debajo de un tercer umbral para determinar que el instrumento quirúrgico se ha retirado. El tercer umbral se puede establecer como una cantidad predeterminada menor que el segundo umbral utilizado para determinar la presencia del instrumento quirúrgico. La diferencia entre el segundo y el tercer umbral puede proporcionar un efecto de histéresis en el que un pasador de detección que ha detectado la presencia del instrumento quirúrgico tiene que moverse una distancia significativa hacia arriba antes de detectar la retirada del instrumento quirúrgico.

[0059]En una realización, la extracción del instrumento quirúrgico 120 puede ser detectada por el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado usando un sistema trifásico. En primer lugar, el manipulador del instrumento quirúrgico accionado teleoperado detecta el cambio en el voltaje de salida de los sensores 560C-560D. En segundo lugar, el instrumento quirúrgico 120 puede incluir una etiqueta RFID, como se ha analizado anteriormente. A medida que el instrumento quirúrgico 120 se desacopla de la superficie de control 310 del carro 130 y se aleja del manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado, el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado finalmente ya no podrá detectar la etiqueta RFID. En tercer lugar, el instrumento quirúrgico 120 puede incluir un imán. Como consecuencia de la incapacidad del manipulador del instrumento quirúrgico accionado teleoperado para detectar la etiqueta RFID, a medida que el instrumento quirúrgico 120 se aleja de la superficie de control 310 del carro 130, el manipulador del instrumento quirúrgico accionado teleoperado acabará por no poder detectar el imán. Por lo tanto, en una realización que emplea un sistema de detección trifásico, el manipulador de instrumentos quirúrgicos accionado teleoperado determinará que el instrumento quirúrgico 120 se ha retirado del manipulador de instrumentos quirúrgicos solo al detectar (i) el cambio en el voltaje de salida por ambos sensores 560C-560D por debajo de un tercer umbral, (ii) la incapacidad de leer la etiqueta RFlD del instrumento quirúrgico 120 y (iii) la incapacidad de detectar el imán del instrumento quirúrgico 120.

[0060]Además, la detección de la eliminación del ISA 300 se realiza de una manera similar. El manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado detecta un cambio en el voltaje de salida de los sensores 560A-560B. Cuando ambos sensores 560A-560B proporcionan un voltaje de salida por debajo de un cuarto umbral, el manipulador de instrumento quirúrgico accionado teleoperado puede determinar que el ISA 300 se ha desacoplado y retirado completamente de la superficie de control 310 del carro 130. Como se ha discutido en relación con el segundo y tercer umbrales para la detección del instrumento quirúrgico, una diferencia entre el primer y cuarto umbrales puede proporcionar histéresis en la detección de la presencia y extracción del ISA. Como se ha analizado anteriormente, el instrumento quirúrgico 120 puede utilizar una etiqueta RFID en la detección del proceso de extracción. De manera similar, el ISA 300 también puede incluir una etiqueta RFID para su utilización en el proceso de extracción.

[0061]La pluralidad de umbrales indicados anteriormente no son necesariamente todos equivalentes, ni uno o varios de ellos son necesariamente equivalentes. Sin embargo, todos los umbrales pueden ser equivalentes en una realización, uno o más pueden ser equivalentes en una segunda realización, y todos pueden ser diferentes en una tercera realización.

[0062]Si bien se han descrito y mostrado ciertas realizaciones ejemplares en los dibujos adjuntos, debe entenderse que dichas realizaciones son meramente ilustrativas y no restrictivas de la invención amplia, y que esta invención no está limitada a las construcciones y disposiciones específicas mostradas y descritas, ya que a los expertos en la técnica se les pueden ocurrir otras modificaciones. Por lo tanto, la descripción debe considerarse ilustrativa más que limitante.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema quirúrgico teleoperado comprendiendo:

un carro de instrumentos (130) comprendiendo

una superficie de control (310),

un pasador de detección (410A-D) acoplado al carro del instrumento y comprendiendo una porción de extremo distal (411A), una porción de extremo proximal (412A), estando la porción de extremo distal del pasador de detección posicionada adyacente a la superficie de control, siendo el pasador de detección móvil a lo largo de direcciones proximal y distal paralelas a una dimensión proximal-distal del pasador de detección;

un resorte (530A-D) configurado para soportar el movimiento del pasador de detección a lo largo de las direcciones proximal y distal; y

un sensor (560A-D) fijo con respecto al carro del instrumento y configurado para detectar una posición del pasador de detección; y

un controlador de carro (340) acoplado al sensor,

el controlador del carro proporcionando una señal, basada en una señal de salida del sensor, que indica los estados de instalación de un adaptador estéril de instrumento (300) y/o un instrumento quirúrgico (120) en el carro del instrumento.

2. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 1, donde la porción de extremo distal del pasador de detección está posicionada para ser contactada y movida por el adaptador estéril de instrumento o el instrumento quirúrgico en respuesta al adaptador estéril de instrumento o al instrumento quirúrgico que está acoplado a la superficie de control.

3. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 1 comprendiendo además:

el adaptador estéril de instrumento (300);

donde los estados de instalación comprenden al menos un primer estado y un segundo estado; donde la señal indica el primer estado a condición de que el adaptador estéril de instrumento no esté acoplado a la superficie de control del carro del instrumento; y

donde la señal indica el segundo estado a condición de que el adaptador estéril de instrumento esté acoplado operativamente a la superficie de control.

4. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 3, donde en el primer estado la porción de extremo distal del pasador de detección está a una primera distancia de la superficie de control y en el segundo estado la porción de extremo distal del pasador de detección está a una segunda distancia de la superficie de control.

5. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 4, donde los estados de instalación comprenden un tercer estado, y donde en el tercer estado la porción de extremo distal del pasador de detección está a una tercera distancia de la superficie de control.

6. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 5 comprendiendo además:

el instrumento quirúrgico (120); y

donde la señal indica el tercer estado a condición de que el instrumento quirúrgico esté acoplado operativamente al adaptador estéril de instrumento.

7. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 4, donde el adaptador estéril de instrumento comprende un pasador de presencia (610C-D) que extiende la porción de extremo distal del pasador de detección, siendo el pasador de presencia móvil distalmente dentro del adaptador estéril de instrumento por el pasador de detección a un límite distal de desplazamiento dentro del adaptador estéril de instrumento a condición de que el adaptador estéril de instrumento esté acoplado operativamente a la superficie de control del carro del instrumento.

8. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 7 comprendiendo además:

un instrumento quirúrgico (120); y

donde los estados de instalación comprenden un tercer estado,

donde en el tercer estado la porción de extremo distal del pasador de detección está a una tercera distancia de la superficie de control,

donde, en el tercer estado, el pasador de presencia se mueve proximalmente alejándose del límite distal de desplazamiento dentro del adaptador estéril de instrumento al estar el instrumento quirúrgico acoplado operativamente al adaptador estéril de instrumento.

9. El sistema quirúrgico teleoperado según la reivindicación 1, donde el carro del instrumento comprende además un resorte (530A) acoplado al pasador de detección de tal manera que el resorte empuja el pasador de detección hacia la porción de extremo distal del pasador de detección.

10. Un procedimiento de detección de un estado de un sistema quirúrgico teleoperado, comprendiendo el procedimiento:

detectar una distancia de una porción de extremo distal (411A) de un pasador de detección (410A-D) desde una superficie de control (310) de un carro de instrumentos (130) mediante el uso de un sensor (560A-D) que detecta una posición del pasador de detección, el pasador de detección siendo móvil a lo largo de direcciones proximal y distal paralelas a una dimensión proximal-distal del pasador de detección, el resorte (530A-D) soportando el movimiento del pasador de detección a lo largo de las direcciones proximal y distal; y

generar una señal, basada en una señal de salida del sensor, que indica los estados de instalación de un adaptador estéril de instrumento (300) y/o un instrumento quirúrgico (120) en el carro del instrumento.

11. El procedimiento según la reivindicación 10, donde los estados de instalación comprenden al menos un primer estado y un segundo estado, el procedimiento comprendiendo además:

hacer que la señal indique el primer estado a condición de que la porción de extremo distal del pasador de detección esté a una primera distancia de la superficie de control y el adaptador estéril de instrumento (300) no esté acoplado a la superficie de control del carro del instrumento; y

hacer que la señal indique el segundo estado en respuesta a que la porción del extremo distal del pasador de detección está a una segunda distancia de la superficie de control como resultado de que el adaptador estéril del instrumento está acoplado operativamente a la superficie de control.

12. El procedimiento según la reivindicación 10, donde los estados de instalación comprenden un tercer estado, comprendiendo además el procedimiento hacer que la señal indique al menos el tercer estado a condición de que la porción de extremo distal del pasador de detección esté a una tercera distancia de la superficie de control. 13. El procedimiento según la reivindicación 12, comprendiendo además:

hacer que la señal indique el tercer estado a condición de que la porción de extremo distal del pasador de detección esté a la tercera distancia de la superficie de control como resultado de que el instrumento quirúrgico (120) esté acoplado operativamente al adaptador estéril del instrumento.

14. El procedimiento según la reivindicación 13, comprendiendo además:

hacer que la señal indique el tercer estado a condición de que la porción de extremo distal del pasador de detección esté a la tercera distancia de la superficie de control como resultado de un pasador de presencia (610C-D) en el adaptador estéril del instrumento que mueve el pasador de detección en respuesta a un instrumento quirúrgico que está acoplado al adaptador estéril del instrumento.

15. El procedimiento según la reivindicación 10, comprendiendo además empujar el pasador de detección para que se mueva proximalmente aplicando una fuerza hacia abajo a la porción de extremo distal suficiente para superar una fuerza de empuje del resorte.