ES3035265T3 - Method for transferring at least one filling needle of a number of filling needles into an aseptic isolator - Google Patents

Method for transferring at least one filling needle of a number of filling needles into an aseptic isolator

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ES3035265T3
ES3035265T3 ES21703243T ES21703243T ES3035265T3 ES 3035265 T3 ES3035265 T3 ES 3035265T3 ES 21703243 T ES21703243 T ES 21703243T ES 21703243 T ES21703243 T ES 21703243T ES 3035265 T3 ES3035265 T3 ES 3035265T3
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Abstract

La invención se refiere a un método (100) para transferir al menos una aguja de llenado (20) de entre varias agujas de llenado (18) a un aislador (12) con una compuerta de transferencia (14). El método (100) consta de los siguientes pasos: proporcionar (102) un primer portaagujas (16) dentro de la compuerta de transferencia (14), que transporta las agujas de llenado (18); proporcionar (104) un segundo portaagujas (22) en una primera posición (24) dentro del aislador (12); Transferir (106) al menos una aguja de llenado (20) del número de agujas de llenado (18) del primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22) con ayuda de un robot; y disponer (108) al menos una aguja de llenado (20) del número de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22) con ayuda de un robot, donde al menos una aguja de llenado (20) del número de agujas de llenado (18) se sujeta directamente durante el paso de disposición (108) de al menos una aguja de llenado con ayuda de un robot. La invención también se refiere a un sistema de transferencia (10) que permite implementar dicho método (100). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador aséptico
La presente invención se refiere a un procedimiento para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador aséptico. Además, la presente invención se refiere a un sistema de transferencia para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador aséptico. Además, la presente invención se refiere a un producto de programa informático.
La presente invención se refiere en primer lugar a aisladores asépticos, que preferentemente presentan una zona de llenado para el llenado de objetos (por ejemplo, viales, cartuchos, frascos, jeringas y/o similares) con fluido mediante agujas de llenado. El término "aislador" se entiende generalmente como un recipiente herméticamente cerrado y estanco a los gases con respecto al espacio de trabajo circundante. En el interior de un aislador puede generarse una atmósfera definida para procesar productos sensibles o peligrosos.
En este contexto, los aisladores se utilizan habitualmente en la tecnología de procesos biofarmacéuticos, por ejemplo como parte de una instalación de llenado con varias estaciones de proceso y procesamiento, para crear un entorno de alta pureza o estéril y evitar la contaminación por bacterias, virus, gérmenes, patógenos y/o similares.
En el estado de la técnica, los aisladores se utilizan a menudo para el llenado final, transfiriéndose un fluido a un objeto con ayuda de órganos de llenado (por ejemplo, agujas de llenado, boquillas de inyección, etc.). Los aisladores de este tipo presentan por regla general una o más esclusas de transferencia, mediante las cuales pueden introducirse en el aislador, de forma estéril, utensilios biofarmacéuticos, por ejemplo, órganos de llenado, objetos y/o medios de comunicación de fluidos (por ejemplo, mangueras, tuberías, conductos, etc.). Los utensilios biofarmacéuticos se introducen en la sala limpia, por ejemplo, mediante una conexión de bolsa.
Una estructura de este tipo muestra, por ejemplo, el documento EP 2 534 052 B1, que se refiere en general a un procedimiento y un sistema para llenar un recipiente final con fluidos previstos para el sector biofarmacéutico en un entorno estéril. A este respecto, se conecta con la sala limpia una bolsa estéril, que contiene los denominados "medios y órganos internos", por ejemplo órganos de llenado y medios de comunicación de fluidos, mediante una abertura prevista en la misma, que es complementaria a una puerta de una sala limpia. A continuación, los medios y órganos internos se trasladan de la bolsa a la sala limpia y se asignan a un recipiente final.
Habitualmente, la transferencia de elementos de llenado, medios de comunicación de fluidos y/u objetos a una sala limpia y su posterior procesamiento en la misma se realizan mediante puertos de guantes. Dichos puertos de guantes permiten el acceso aislado al aislador sin contaminar los productos biofarmacéuticos, las partes en contacto con el producto y/o los materiales contenidos en el mismo. Los puertos de guantes lindan a menudo con la esclusa de transferencia o la conexión de medios, de modo que las agujas de llenado y/o los objetos pueden introducirse manualmente en el aislador o retirarse del mismo.
Sin embargo, esta manipulación "manual" requiere mucho tiempo. Además, los puertos de guantes, que en la práctica están hechos de goma o plástico, en particular butilo, pueden sufrir rápidamente daños al agarrar órganos de llenado, en particular agujas de llenado, jeringuillas con cánulas o similares. Por lo tanto, las intervenciones con guantes también representan un mayor riesgo de contaminación y/o seguridad debido a las fugas. Además, el procesamiento o la manipulación manual de las agujas de llenado, no puede satisfacer las elevadas exigencias de precisión de dosificación y reproducibilidad de los productos farmacéuticos o cosmético, en particular en lo que respecta al llenado de objetos.
En este contexto, la manipulación de estos elementos de llenado dentro de los aisladores se realiza cada vez más con robots. Los fabricantes desarrollan entretanto aisladores que reducen cada vez más la intervención humana durante el proceso de llenado en una estación de llenado para minimizar el riesgo de contaminación.
Por ejemplo, el documento WO 2018/025092 A1 se refiere a un procedimiento y un sistema para el llenado aséptico de recipientes farmacéuticos con líquido farmacéutico. El procedimiento y el sistema se basan en una cámara que puede estanqueizarse asépticamente, que presenta una pared de separación en la que están montados asépticamente recipientes de origen y recogida farmacéuticos precomprimidos. Dentro de la cámara hay un brazo robótico, un portajeringas con jeringas previstos en el mismo, así como una instalación de esterilización, que crea un estado aséptico en la cámara. El brazo robótico es capaz de agarrar y controlar una jeringa individual de la serie de jeringas previstas en el portaagujas para inyectar productos farmacéuticos en los recipientes y/o extraerlos de los mismos, perforando el cierre de un recipiente con la aguja de la jeringa.
El documento WO 2018/025092 A1 muestra por lo tanto un sistema de llenado asistido por robot que mueve mediante una pinza robótica una serie de jeringas individualmente dentro de una cámara que puede cerrarse asépticamente entre un portajeringas y una posición de llenado. A este respecto, cada jeringa está provista de un capuchón de jeringa y está dispuesta ya al inicio del procedimiento en el portajeringas. El capuchón de la jeringa se retira antes de cada proceso de llenado o extracción y se vuelve a colocar después de utilizar la jeringa. Además, la instalación de esterilización no crea el estado aséptico hasta que las jeringuillas estén ya previstas dentro de la cámara.
Además, el documento US 2009/0223592 A1, por ejemplo, se refiere a sistemas y procedimientos de llenado asistidos por robot para llenar recipientes con un producto, en particular un producto farmacéutico, líquido o tóxico. Dentro de la cámara del aislador está dispuesto un brazo robótico de sujeción para sujetar y transportar un soporte provisto de recipientes finales. El aislador presenta al menos un puerto, que permite introducir recipientes de forma aséptica en el interior del aislador. Además, en el interior del aislador está dispuesto un brazo robótico de llenado, equipado con una manguera de llenado, que realiza el llenado de los recipientes mediante detección de patrones y posiciones. El sistema de llenado presenta puertos de guantes complementarios para trabajos manuales.
Ninguno de los sistemas y procedimientos conocidos resuelve el problema mencionado al principio con respecto a la transferencia manual de agujas de llenado a un aislador aséptico. En el sistema conocido por el documento WO 2018/025092 A1, las jeringas ya están dispuestas en la cámara a estanqueizar antes de que se establezca el estado aséptico. En el documento US 2009/0223592 A1 anteriormente mencionado, en cambio, se prescinde por completo de la transferencia de las agujas de llenado al aislador. Además, el documento WO 2018/024737 A1 muestra una máquina para llenar y envasar botellas, cartuchos, jeringas y similares, comprendiendo la máquina una pared, que delimita una cámara de trabajo, en la que está dispuesto al menos un brazo manipulador, que está dispuesto esencialmente opuesto a al menos una estación, que está dispuesta fuera de la cámara de trabajo para procesar al menos un recipiente. Al menos un elemento intermedio presenta, en al menos una sección del mismo, al menos un elemento de acoplamiento, que está configurado para poder conectarse alternativamente a la estación y al brazo manipulador, presentando el elemento intermedio además medios de acoplamiento integrales con el elemento intermedio propiamente dicho, que se diferencian del elemento de acoplamiento y que están configurados para sujetar de forma amovible el al menos un recipiente a tratar. Además, el documento US 2018/037343 A1 se refiere a sistemas y procedimientos para el llenado aséptico de recipientes farmacéuticos con líquido farmacéutico.
El objetivo de la presente invención es, por lo tanto, proporcionar un procedimiento mejorado y un sistema de transferencia mejorado para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador aséptico.
Por lo tanto, según un primer aspecto de la invención, se propone un procedimiento para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador, en particular un aislador aséptico, que presenta una esclusa de transferencia. El procedimiento presenta a este respecto las siguientes etapas de procedimiento:
- proporcionar un primer portaagujas en el interior de la esclusa de transferencia, que porta la serie de agujas de llenado;
- proporcionar un segundo portaagujas en una primera posición en el interior del aislador aséptico;
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del primer portaagujas al segundo portaagujas; y
- disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la disposición asistida por robot.
Como se ha mencionado al principio, el término "aislador" se refiere a un recipiente herméticamente cerrado y estanco a los gases con respecto al espacio de trabajo circundante. En referencia al aislador, también puede utilizarse el término cámara de aislador. en el interior del aislador puede generarse una atmósfera definida para procesar productos sensibles o peligrosos, en particular productos farmacéuticos o cosméticos. El aislador puede ser un aislador aséptico. Un aislador aséptico puede ser, por ejemplo, una sala limpia, una sala ultralimpia o similar.
Además, el término "esclusa de transferencia" se refiere en este documento a un equipo para la transición entre dos zonas con propiedades preferentemente diferentes, en particular una zona en el interior del aislador aséptico y una zona fuera del aislador aséptico. En el contexto de la presente invención, la esclusa de transferencia está configurada preferentemente de tal forma que en el interior de la esclusa de transferencia se proporciona un estado aséptico u opcionalmente puede crearse un estado así. De esta manera puede garantizarse que los objetos que se van a transferir no perjudiquen o destruyan el estado aséptico existente en el interior del aislador aséptico. Los procedimientos de este tipo para crear un entorno aséptico en el interior de la esclusa de transferencia son conocidos en la industria.
Proporcionar o crear un estado aséptico en el interior de la esclusa de transferencia significa proporcionar o crear este estado en todo el entorno interior de la esclusa de transferencia, así como esencialmente en todas las superficies interiores expuestas de la esclusa de transferencia. Esto incluye las superficies de todos los objetos, recipientes, subsistemas y/o similares expuestos a la atmósfera interior de la esclusa de transferencia.
Una esclusa de transferencia de este tipo puede ser, por ejemplo, una bolsa estéril flexible que alimenta los objetos que pueden introducirse en la bolsa estéril (por ejemplo, agujas de llenado, portaagujas, objetos, etc.) previamente esterilizados a través de un sistema de esclusa o de cierre al aislador aséptico, preferentemente para el llenado de los objetos. Las bolsas estériles de este tipo son conocidas en la tecnología de aisladores. Presentan por regla general un adaptador, con el que la bolsa estéril puede acoplarse de forma estéril, por ejemplo a un denominado puerto alfa del aislador aséptico. Un puerto alfa puede ser una escotadura, por ejemplo, un orificio pasante y/o una puerta o similar, en una sección de la pared del aislador aséptico. La bolsa estéril puede presentar un puerto beta, que puede estar configurado, por ejemplo, como una puerta o similar, que está unido al puerto alfa de tal manera que el puerto alfa y el puerto beta pueden abrirse de forma conjunta.
No obstante, alternativamente la esclusa de transferencia también puede estar configurada como un recipiente de transporte rígido, que presenta un puerto beta y puede acoplarse al puerto alfa del aislador aséptico de acuerdo con el principio antes mencionado para permitir la transferencia estéril de los objetos que pueden disponerse en el mismo al aislador aséptico. Un ejemplo de configuración se muestra en el documento GB 2237816 A.
En el presente documento, por el término "portaagujas" ha de entenderse un dispositivo configurado para portar una serie de agujas de llenado. A este respecto, la serie de agujas de llenado puede ser portada de diferentes maneras. Por ejemplo, el portaagujas puede presentar al menos un orificio pasante para portar al menos una aguja de llenado. No obstante, en principio también son concebibles otros tipos de conexión. Opcionalmente, la al menos una aguja de llenado puede estar dispuesta magnéticamente en o sobre un portaagujas. Una disposición magnética de este tipo puede facilitar la manipulación de la al menos una aguja de llenado, en particular en lo que respecta a la disposición asistida por robot (por ejemplo, autocentraje) de la misma en el alojamiento del portaagujas. También puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado esté dispuesta con ajuste positivo en o sobre el portaagujas (por ejemplo, mediante un clip o una conexión rápida).
Además, la serie de agujas de llenado puede estar dispuesta en una disposición regular o irregular en el primer portaagujas. Una disposición regular puede ser, por ejemplo, una disposición lineal y regular (por ejemplo, en forma de matriz) o una disposición circular y regular (por ejemplo, en forma de patrón circular). Lo mismo se aplica a la disposición de la al menos una aguja de llenado en el segundo portaagujas.
En el presente documento, por el término "sujetado directamente" ha de entenderse que la al menos una aguja de llenado queda sujetada directamente por un efector final robótico. No queda sujetada indirectamente (por ejemplo, por sujeción del portaagujas propiamente dicho) por el efector final robótico. A este respecto, la al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada mecánicamente, en particular con ajuste positivo o no positivo, o magnéticamente. La al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada, por ejemplo, de forma asistida por robot mediante una conexión de clip amovible. La al menos una aguja de llenado también puede ser agarrada directamente por una pinza robótica.
En el presente documento, por el término "agarrado directamente" ha de entenderse que la al menos una aguja de llenado es agarrada directamente mediante una pinza robótica. No se agarra indirectamente (por ejemplo, agarrando el portaagujas propiamente dicha) mediante la pinza robótica.
En el presente documento, el término "asistido por robot" o "robot" ha de entenderse en el sentido de que las etapas de procedimiento caracterizadas (por ejemplo, la etapa de la transferencia asistida por robot y la etapa de la disposición asistida por robot, etc.) se llevan a cabo mediante un aparato de movimiento automatizado de cualquier tipo. Puede tratarse a este respecto, por ejemplo, de una unidad de manipulación, un manipulador, una cinemática o similar, que configura el robot. El aparato de movimiento puede ser, por ejemplo, una construcción con movimientos multieje de cualquier tipo. Una construcción de este tipo puede presentar, por ejemplo, movimientos de dos a seis ejes de cualquier tipo.
Según un segundo aspecto de la invención, se propone un sistema de transferencia para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado a un aislador, en particular un aislador aséptico, presentando el sistema de transferencia:
- el aislador aséptico que presenta una esclusa de transferencia, estando dispuesto un primer portaagujas que porta la serie de agujas de llenado en el interior de la esclusa de transferencia y estando dispuesto un segundo portaagujas en una primera posición; en el interior del aislador aséptico;
- al menos un robot con un efector final robótico dispuesto en el interior del aislador aséptico; y
- un control, que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del primer portaagujas al segundo portaagujas; y
- disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente por el efector final robótico durante la disposición asistida por robot.
El al menos un robot según el segundo aspecto de la invención presenta una estructura de soporte, en particular una estructura articulada, en cuyo extremo está dispuesto un efector final robótico. La estructura de soporte está configurada para mover el efector final robótico en las tres direcciones espaciales.
Según un tercer aspecto de la invención, se propone un programa informático con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control del sistema de transferencia según el segundo aspecto de la invención, llevar a cabo las siguientes etapas:
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del primer portaagujas al segundo portaagujas; y
- disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la disposición asistida por robot.
Gracias al hecho de proporcionar la serie de agujas de llenado en un primer portaagujas en el interior de la esclusa de transferencia, se simplifica significativamente la posterior transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado al segundo portaagujas en el interior del aislador aséptico. En particular, gracias a ello puede evitarse el laborioso desembalaje y/u orientación de la serie de agujas de llenado, ya que la serie de agujas de llenado ya está dispuesta en una orientación predeterminada en el primer portaagujas.
De forma complementaria al primer portaagujas, se proporciona un segundo portaagujas en el interior del aislador aséptico. Gracias a la transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del primer portaagujas al segundo portaagujas y a la disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la disposición asistida por robot, puede realizarse una transferencia automatizada y segura de la al menos una aguja de llenado al aislador aséptico.
Según un cuarto aspecto de la invención, se propone un procedimiento para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado desde un aislador, en particular un aislador aséptico, que comprende una esclusa de transferencia, comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas:
- proporcionar un primer portaagujas en el interior de la esclusa de transferencia;
- proporcionar un segundo portaagujas en una primera posición en el interior del aislador, que porta la serie de agujas de llenado;
- retirada asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la retirada asistida por robot; y
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el segundo portaagujas al primer portaagujas.
Según un quinto aspecto de la invención, se propone un sistema de transferencia para transferir al menos una aguja de llenado de una serie de agujas de llenado desde un aislador, en particular un aislador aséptico, presentando el sistema de transferencia:
- el aislador, que presenta una esclusa de transferencia, proporcionándose un segundo portaagujas en una primera posición en el interior del aislador, portando el segundo portaagujas la serie de agujas de llenado;
- un primer portaagujas, que está dispuesto en el interior de la esclusa de transferencia;
- al menos un robot con un efector final robótico, que está dispuesto en el interior del aislador; y
- un control, que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
- retirada asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente por el efector final robótico durante la retirada asistida por robot; y
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el segundo portaagujas al primer portaagujas.
Según un sexto aspecto de la invención se propone un programa informático con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control del sistema de transferencia según el quinto aspecto de la invención, llevar a cabo las siguientes etapas:
- retirada asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado del segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente por el efector final robótico durante la retirada asistida por robot; y
- transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el segundo portaagujas al primer portaagujas.
El objetivo planteado al inicio se consigue, por tanto, por completo.
En una configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que el segundo portaagujas se encuentre en una estación de llenado, en la que se llenan objetos con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado.
Una ventaja de esta configuración es que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se dispone directamente en una estación de llenado para llenar los objetos, por lo que pueden evitarse otras etapas de trabajo (por ejemplo, otro posicionamiento de la serie de agujas de llenado en el interior del aislador aséptico para llevar a cabo el llenado de los objetos).
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera conjuntamente desde el primer portaagujas al segundo portaagujas.
En otras palabras, esto significa que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado es agarrada directa y conjuntamente (es decir, "todas a la vez") del primer portaagujas y se disponen al final conjuntamente en el segundo portaagujas. Una ventaja de esta configuración es un alto rendimiento de paso de las agujas de llenado (es decir, número transferido de agujas de llenado por unidad de tiempo), lo que a su vez se traduce en un funcionamiento más eficiente del aislador aséptico. La transferencia conjunta de la al menos una aguja de llenado resulta en particular ventajosa si el primer portaagujas y el segundo portaagujas son esencialmente idénticos, es decir, tienen las mismas distancias entre agujas de llenado y la misma disposición de agujas de llenado.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera respectivamente individualmente desde el primer portaagujas al segundo portaagujas.
En otras palabras, esto significa que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado es agarrada directa e individualmente desde el primer portaagujas y se dispone finalmente individualmente en el segundo portaagujas. Una ventaja de esta configuración es que la etapa de la disposición en el segundo portaagujas también puede llevarse a cabo si el primer portaagujas y el segundo portaagujas difieren en cuanto a la disposición de agujas de llenado y/o distancias entre agujas de llenado.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la etapa de la transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas al segundo portaagujas comprenda las siguientes etapas:
- primera transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas a un tercer portaagujas, que está dispuesto en una segunda posición en el interior del aislador aséptico, estando distanciada la segunda posición de la primera posición;
- disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el tercer portaagujas; y
presentando la etapa de la disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas la siguiente etapa:
- segunda transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el tercer portaagujas al segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la segunda transferencia asistida por robot.
En esta configuración, la transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas al segundo portaagujas tiene lugar mediante un tercer portaagujas, que también se encuentra en el interior del aislador aséptico. Una ventaja de esta configuración es que, si la manipulación de la al menos una aguja de llenado es demasiado difícil y/o una distancia entre el primer portaagujas y el segundo portaagujas está fuera de un alcance de un efector final robótico, la al menos una aguja de llenado puede disponerse a pesar de ello en el segundo portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que el tercer portaagujas sea un portaagujas intermedio en el que se porta la al menos una aguja de llenado antes de transferirla al segundo portaagujas.
En otras palabras, esto significa que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado está "aparcada" en el tercer portaagujas. Una ventaja de esta configuración es que, si la manipulación de la al menos una aguja de llenado es demasiado difícil y/o una distancia entre el primer portaagujas y el segundo portaagujas está fuera de un alcance de un efector final robótico, la al menos una aguja de llenado puede disponerse a pesar de ello en el segundo portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera conjuntamente desde el primer portaagujas al tercer portaagujas.
La al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado es agarrada directa y conjuntamente del primer portaagujas y se dispone conjuntamente en el tercer portaagujas. Una ventaja de esta configuración es un alto rendimiento de paso de las agujas de llenado (es decir, número transferido de agujas de llenado por unidad de tiempo), lo que a su vez se traduce en un funcionamiento más eficiente del aislador aséptico.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera respectivamente individualmente desde el primer portaagujas al tercer portaagujas.
La al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado es agarrada directa y conjuntamente del primer portaagujas y se dispone a continuación individualmente en el tercer portaagujas.
Una ventaja de esta configuración es que la etapa de la disposición en el tercer portaagujas puede llevarse a cabo sin ningún problema incluso si el primer portaagujas y el segundo portaagujas difieren en cuanto a la disposición de agujas de llenado y/o distancias entre agujas de llenado.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que, si la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiere conjuntamente desde el primer portaagujas al tercer portaagujas, la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera respectivamente individualmente desde el tercer portaagujas al segundo portaagujas.
Esta configuración resulta ventajosa en términos de la eficacia de transferencia. Por ejemplo, si una disposición de agujas de llenado en el primer portaagujas corresponde esencialmente a una disposición de agujas de llenado en el tercer portaagujas, y una disposición de agujas de llenado en el segundo portaagujas difiere de la disposición de agujas de llenado en el tercer portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que, si la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiere respectivamente individualmente desde el primer portaagujas al tercer portaagujas, la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera conjuntamente desde el tercer portaagujas al segundo portaagujas.
Esta configuración resulta ventajosa en términos de la eficacia de transferencia. Por ejemplo, si una disposición de agujas de llenado en el primer portaagujas difiere de una disposición de agujas de llenado en el tercer portaagujas, y una disposición de agujas de llenado en el segundo portaagujas corresponde esencialmente a la disposición de agujas de llenado en el tercer portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la etapa de la transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas al segundo portaagujas comprenda las siguientes etapas:
- primera transferencia asistida por robot del primer portaagujas junto con la serie de agujas de llenado desde la esclusa de transferencia a una segunda posición en el interior del aislador aséptico, estando distanciada la segunda posición de la primera posición;
- disposición asistida por robot del primer portaagujas en la segunda posición; y
- presentando la etapa de la disposición asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado en el segundo portaagujas la siguiente etapa:
- segunda transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas al segundo portaagujas, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado directamente durante la segunda transferencia asistida por robot.
Por lo tanto, el portaagujas se transfiere junto con la serie de agujas de llenado dispuestas en el mismo desde la esclusa de transferencia al aislador aséptico y se dispone en una segunda posición, que corresponde a una posición intermedia. Por lo tanto, la serie de agujas de llenado puede ser transferida simultáneamente al aislador aséptico, sin que las agujas de llenado queden sujetadas a este respecto directamente. La recogida directa del portaagujas simplifica considerablemente el agarre y la transferencia al aislador aséptico y ahorra tiempo.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera conjuntamente desde el primer portaagujas dispuesto en la segunda posición al segundo portaagujas.
Esta configuración resulta ventajosa en términos de la eficacia de transferencia. Por ejemplo, si una disposición de agujas de llenado en el primer portaagujas se corresponde esencialmente con una disposición de agujas de llenado en el segundo portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado se transfiera respectivamente individualmente desde el primer portaagujas dispuesto en la segunda posición al tercer portaagujas.
Esta configuración resulta ventajosa en términos de la eficacia de transferencia. Por ejemplo, si una disposición de agujas de llenado en el primer portaagujas difiere de una disposición de agujas de llenado en el segundo portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que el primer portaagujas comprenda un cuerpo base para portar la serie de agujas de llenado y al menos un saliente, extendiéndose el al menos un saliente desde el cuerpo base y presentando una forma cilíndrica circular.
Un saliente de este tipo facilita, por ejemplo, un acoplamiento (amovible) del primer portaagujas a un efector final robótico, que presenta un alojamiento antagonista correspondiente para agarrar y transferir el primer portaagujas. El primer portaagujas puede presentar, por ejemplo, exactamente un saliente. Alternativamente, el primer portaagujas también puede presentar dos o más salientes para garantizar una protección antigiro adicional del portaagujas.
La forma del saliente no está limitada a este respecto a formas cilíndricas circulares. También son posibles otras formas (por ejemplo, prismáticas o triangulares, rectangulares o formas de paralelepípedo o similares). Alternativamente, el acoplamiento del portaagujas al efector final robótico puede realizarse, por ejemplo mecánicamente, en particular con ajuste no positivo o positivo, o magnéticamente.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto que cada saliente del al menos un saliente esté formado de tal manera que una pinza robótica de un efector final robótico, que está configurado para agarrar una única aguja de llenado de la serie de agujas de llenado o un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado de la serie de agujas de llenado, en particular un objeto farmacéutico o cosmético, pueda recogerlo.
La recogida del al menos un saliente se realiza preferentemente simultáneamente, de modo que cada saliente del al menos un saliente es recogido mediante una pinza robótica de un efector final robótico, en particular es recogido simultáneamente. El portaagujas puede presentar por ejemplo exactamente un saliente, que puede ser recogido mediante una pinza robótica que puede agarrar una única aguja de llenado o un objeto que se va a llenar mediante la única aguja de llenado. Alternativamente, el portaagujas puede presentar exactamente dos salientes, correspondiendo la distancia entre ellos preferentemente en particular a la distancia entre dos agujas de llenado adyacentes y/o a la distancia entre dos pinzas robóticas adyacentes. Por lo tanto, cada uno de los dos portaagujas tiene asignada una pinza robótica correspondiente. No obstante, el número de salientes también puede ser superior a dos (por ejemplo, tres, cuatro, cinco, etc.).
Gracias a esta configuración puede crearse un efecto sinérgico que facilita la interacción con el efector final robótico. En otras palabras, gracias a ello puede realizarse un uso multifuncional y, por lo tanto, una estructura menos compleja del efector final robótico. Además, gracias a preverse más de un saliente, puede garantizarse una protección antigiro del portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer aspecto puede estar previsto además la siguiente etapa: apertura asistida por robot de la esclusa de transferencia antes de la etapa de la transferencia asistida por robot de la al menos una aguja de llenado de la serie de agujas de llenado desde el primer portaagujas al segundo portaagujas.
Una ventaja de esta configuración es que la esclusa de transferencia puede abrirse sin puertos de guantes, por lo que aumenta aún más un grado de automatización del procedimiento.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto aspecto puede estar previsto que la serie de agujas de llenado esté en comunicación fluídica con un recipiente de origen y/o un medio de transporte para transportar el fluido mediante una serie de mangueras.
Una ventaja de esta configuración es que una aguja de llenado de este tipo puede transferir una mayor cantidad de fluido al aislador aséptico de lo que sería posible, por ejemplo, con una aguja de llenado sin manguera (por ejemplo, una jeringa convencional). Entre la serie de agujas de llenado y el recipiente de origen está dispuesto preferentemente un medio de transporte (por ejemplo, al menos una bomba) para transportar el fluido. A este respecto, puede ser una bomba peristáltica, una bomba de pistón rotativo o similar.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto aspecto puede estar previsto que la serie de mangueras pasa de forma estéril por una pared de la esclusa.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto aspecto puede estar previsto que la serie de agujas de llenado sea una única aguja de llenado. También puede estar previsto que la serie de agujas de llenado sean dos agujas de llenado. La serie de agujas de llenado también puede estar formada por más agujas de llenado. La serie de agujas de llenado puede estar formada, por ejemplo, por tres, cuatro, cinco o seis agujas de llenado.
En una configuración del sistema de transferencia según el segundo o quinto aspecto puede estar previsto que el aislador aséptico y la esclusa de transferencia compartan una sección de pared común y que una abertura se extienda pasando por la pared común, cerrando una puerta la abertura de forma amovible.
En una configuración del sistema de transferencia según el segundo o quinto aspecto puede estar previsto que la serie de agujas de llenado esté en comunicación fluídica con un recipiente de origen y/o un medio de transporte para transportar el fluido mediante una serie de mangueras.
Una ventaja de esta configuración es que una aguja de llenado de este tipo puede transferir una mayor cantidad de fluido al aislador aséptico de lo que sería posible, por ejemplo, con una aguja de llenado sin manguera (por ejemplo, una jeringa convencional). Entre la serie de agujas de llenado y el recipiente de origen está dispuesto preferentemente un medio de transporte (por ejemplo, al menos una bomba) para transportar el fluido. A este respecto, puede ser una bomba peristáltica, una bomba de pistón rotativo o similar.
Se sobreentiende que las configuraciones del procedimiento según el primer aspecto de la invención también se aplican de forma análoga al procedimiento según el cuarto aspecto de la invención.
Además, se proponen los siguientes ejemplos:
Según un primer ejemplo, se propone un procedimiento para transferir una serie de agujas de llenado a una posición de llenado en un aislador, en particular un aislador aséptico que presenta una esclusa de transferencia, presentando el procedimiento las etapas siguientes:
- proporcionar un portaagujas, presentando el portaagujas un cuerpo base para portar la serie de agujas de llenado y un alojamiento;
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado a la posición de llenado en el aislador; y
- disposición asistida por robot del portaagujas en la posición de llenado en el interior del aislador, encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en una estación de llenado en la que una serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
El portaagujas según el primer ejemplo presenta un cuerpo base y un alojamiento. El cuerpo base puede estar configurado, por ejemplo, en forma de bloque o de paralelepípedo. Alternativamente, el cuerpo base también puede estar configurado de forma cilíndrica o presentar otras formas comunes (por ejemplo, formas triangulares, poligonales o similares). La recogida del portaagujas se realiza preferentemente mediante un efector final robotizado. Una recogida del portaagujas asistida por robot de este tipo puede llevarse a cabo de diferentes maneras. La recogida del portaagujas puede realizarse, por ejemplo, mecánicamente, en particular con ajuste no positivo o con ajuste positivo. Alternativamente, la recogida del portaagujas asistida por robot también puede realizarse, por ejemplo, magnéticamente.
Una ventaja de esta configuración es que la serie de agujas de llenado se dispone directamente en una estación de llenado para llenar los objetos, por lo que pueden evitarse otras etapas de trabajo (por ejemplo, otro posicionamiento de la serie de agujas de llenado en el interior del aislador aséptico para llevar a cabo el llenado de los objetos). En otras palabras, esto significa que el portaagujas no se coloca en la posición de llenado, sino que permanece directamente en un efector final robótico que ejecuta el trabajo. Por lo tanto, un movimiento de la aguja de llenado, en particular un movimiento relativo entre la aguja de llenado y el objeto durante el proceso de llenado en la estación de llenado, puede realizarse de forma asistida por robot. Una ventaja de esta configuración es la gran precisión de llenado. Alternativamente, la disposición asistida por robot del portaagujas en la posición de llenado en el interior del aislador puede ser tal que el portaagujas se coloca en la posición de llenado. En este caso, el portaagujas no permanece durante el proceso de llenado en el efector final robótico que ejecuta el trabajo.
En una configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que el portaagujas con la serie de agujas de llenado se proporcione en el interior de la esclusa de transferencia.
En otras palabras, esto significa que el portaagujas con la serie de agujas de llenado se proporciona en primer lugar en la esclusa de transferencia. Partiendo de la esclusa de transferencia, el portaagujas se desplaza finalmente de forma asistida por robot a la posición de llenado. Una ventaja de esta configuración es la mayor facilidad de manipulación de la serie de agujas de llenado.
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que el portaagujas se proporcione en una posición en el interior del aislador distanciada de la posición de llenado, presentando el procedimiento antes de la etapa de la transferencia asistida por robot las siguientes etapas:
- proporcionar un portaagujas de esclusa de transferencia en el interior de la esclusa de transferencia, portando el portaagujas de esclusa de transferencia la serie de agujas de llenado;
- transferencia asistida por robot de la serie de agujas de llenado del portaagujas de esclusa de transferencia al portaagujas;
- disposición asistida por robot de la serie de agujas de llenado en el portaagujas, quedando sujetada la serie de agujas de llenado directamente durante la transferencia asistida por robot al portaagujas.
En el presente documento, por el término "sujetado directamente" ha de entenderse que la al menos una aguja de llenado queda sujetada directamente por un efector final robótico. No queda sujetada indirectamente (por ejemplo, por sujeción del portaagujas propiamente dicho) por el efector final robótico. A este respecto, la al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada mecánicamente, en particular con ajuste positivo o no positivo, o magnéticamente. La al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada, por ejemplo, de forma asistida por robot mediante una conexión de clip amovible. La al menos una aguja de llenado también puede ser agarrada directamente por una pinza robótica.
En consecuencia, la serie de agujas de llenado se retira en primer lugar directamente del portaagujas de esclusa de transferencia y se dispone en el portaagujas en el interior del aislador. A este respecto, la serie de agujas de llenado puede transferirse respectivamente individualmente o conjuntamente desde el portaagujas de esclusa de transferencia al portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que durante la transferencia asistida por robot, el portaagujas se transfiera mediante más de un robot, transfiriéndose el portaagujas de un robot a otro robot.
El uso de más de un robot puede ser ventajoso, por ejemplo, si una distancia a "salvar" entre la posición de partida del portaagujas y la posición de llenado del portaagujas rebasa el alcance de uno o más robots. La transferencia del portaagujas puede ser, por ejemplo, tal que el portaagujas es colocado por un robot en una posición intermedia en el aislador, antes de que el portaagujas sea recogido por otro robot y transferido a la posición de llenado. Alternativamente, el portaagujas también puede ser entregado, por ejemplo, directamente (es decir, sin la disposición transitoria en una posición intermedia).
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que el alojamiento sea al menos un saliente que se extiende desde el cuerpo de base, estando formado cada saliente del al menos un saliente de tal manera que pueda recogerlo una pinza robótica de un efector final robótico, que está configurado para recoger una única aguja de llenado de la serie de agujas de llenado o un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado, en particular un objeto farmacéutico o cosmético.
La recogida del al menos un saliente se realiza preferentemente simultáneamente, de modo que cada saliente del al menos un saliente es recogido mediante una pinza robótica de un efector final robótico, en particular es recogido simultáneamente. El portaagujas puede presentar por ejemplo exactamente un saliente, que puede ser recogido mediante una pinza robótica que puede recoger una única aguja de llenado o un objeto que se va a llenar mediante la única aguja de llenado. Alternativamente, el portaagujas puede presentar exactamente dos salientes, correspondiendo la distancia entre ellos preferentemente en particular a la distancia entre dos agujas de llenado adyacentes y/o a la distancia entre dos pinzas robóticas adyacentes. Por lo tanto, cada uno de los dos portaagujas tiene asignada una pinza robótica correspondiente. No obstante, el número de salientes también puede ser superior a dos (por ejemplo, tres, cuatro, cinco, etc.).
Gracias a esta configuración puede crearse un efecto sinérgico que facilita la interacción con el efector final robótico. En otras palabras, gracias a ello puede realizarse un uso multifuncional y, por lo tanto, una estructura menos compleja del efector final robótico. Además, gracias a preverse más de un saliente, puede garantizarse una protección antigiro del portaagujas.
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que cada saliente del al menos un saliente presente una forma cilíndrica circular.
Gracias a esta configuración puede crearse un efecto sinérgico que facilita la interacción con un efector final robótico. En otras palabras, gracias a ello puede realizarse un uso multifuncional y, por lo tanto, una estructura menos compleja del efector final robótico.
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que la recogida asistida por robot del portaagujas se realice a través de la recogida mediante una conexión de clip.
Por conexión de clip se entiende en el presente documento la unión amovible, con ajuste positivo de elementos o componentes. La conexión de clip según la invención puede estar configurada, por ejemplo, de tal manera que un efector final robótico, en particular una serie de pinzas robóticas de un efector final robótico, presenta un elemento de clip que encaja en el alojamiento del portaagujas (es decir, en cada saliente del al menos un saliente).
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que la recogida asistida por robot del portaagujas se realice a través de la recogida mediante una conexión magnética.
Una ventaja de esta configuración es la manipulación simplificada del portaagujas. El alojamiento puede presentar, por ejemplo, un elemento ferromagnético o un imán para permitir un acoplamiento magnético con un efector final robótico configurado correspondientemente.
En otra configuración del procedimiento según el primer ejemplo puede estar previsto que el procedimiento presente además la etapa: apertura asistida por robot de la esclusa de transferencia antes de que el portaagujas sea recogido por el alojamiento.
Una ventaja de esta configuración es que la esclusa de transferencia puede abrirse sin puertos de guantes, por lo que aumenta aún más un grado de automatización del procedimiento.
Según un segundo ejemplo, se propone un sistema de transferencia para transferir una serie de agujas de llenado a una posición de llenado en un aislador, en particular un aislador aséptico, presentando el sistema de transferencia: - el aislador, que presenta una esclusa de transferencia;
- un portaagujas, presentando el portaagujas un cuerpo base para portar la serie de agujas de llenado y un alojamiento;
- al menos un robot con un efector final robótico dispuesto en el interior del aislador aséptico; y
- un control, que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado a la posición de llenado en el aislador; y
- disposición asistida por robot del portaagujas en la posición de llenado en el interior del aislador aséptico, encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en la estación de llenado en la que la serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
El al menos un robot según el segundo ejemplo presenta una estructura de soporte, en particular una estructura articulada, en cuyo extremo está dispuesto un efector final robótico. La estructura de soporte está configurada para mover el efector final robótico en las tres direcciones espaciales.
Según un tercer ejemplo, se propone un programa informático con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control del sistema de transferencia según el quinto aspecto de la invención, llevar a cabo las siguientes etapas:
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado a la posición de llenado en el aislador; y
- disposición asistida por robot del portaagujas en la posición de llenado en el interior del aislador aséptico, encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en una estación de llenado en la que una serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
Según un cuarto ejemplo, se propone un procedimiento para transferir una serie de agujas de llenado desde una posición de llenado en un aislador, en particular un aislador aséptico que presenta una esclusa de transferencia, presentando el procedimiento las etapas siguientes:
- proporcionar un portaagujas en la posición de llenado, presentando el portaagujas un cuerpo base para portar la serie de agujas de llenado y un alojamiento;
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- retirada asistida por robot del portaagujas de la posición de llenado en el interior del aislador; y
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado desde la posición de llenado; encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en una estación de llenado en la que una serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
Según un quinto ejemplo, se propone un sistema de transferencia para transferir una serie de agujas de llenado desde una posición de llenado en un aislador, en particular un aislador aséptico, presentando el sistema de transferencia: - el aislador, que presenta una esclusa de transferencia;
- un portaagujas, presentando el portaagujas un cuerpo base para portar la serie de agujas de llenado y un alojamiento;
- al menos un robot con un efector final robótico, que está dispuesto en el interior del aislador; y
- un control, que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- retirada asistida por robot del portaagujas de la posición de llenado en el interior del aislador.
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado desde la posición de llenado; encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en una estación de llenado en la que una serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
Según un sexto ejemplo se propone un programa informático con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control del sistema de transferencia según el undécimo aspecto de la invención, llevar a cabo las siguientes etapas:
- recogida asistida por robot del portaagujas mediante el alojamiento, portando el portaagujas la serie de agujas de llenado;
- retirada asistida por robot del portaagujas de la posición de llenado en el interior del aislador.
- transferencia asistida por robot del portaagujas con la serie de agujas de llenado desde la posición de llenado; encontrándose el portaagujas dispuesto en la posición de llenado en la estación de llenado en la que la serie de objetos se llenan mediante la serie de agujas de llenado con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, y quedando sujetado el portaagujas durante el llenado de la serie de objetos directamente en la estación de llenado.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto ejemplo puede estar previsto que la serie de agujas de llenado esté en comunicación fluídica con un recipiente de origen y/o un medio de transporte para transportar el fluido mediante una serie de mangueras.
Una ventaja de esta configuración es que una aguja de llenado de este tipo puede transferir una mayor cantidad de fluido al aislador aséptico de lo que sería posible, por ejemplo, con una aguja de llenado sin manguera (por ejemplo, una jeringa convencional). Entre la serie de agujas de llenado y el recipiente de origen está dispuesto preferentemente un medio de transporte (por ejemplo, al menos una bomba) para transportar el fluido. A este respecto, puede ser una bomba peristáltica, una bomba de pistón rotativo o similar.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto ejemplo puede estar previsto que la serie de mangueras pase de forma estéril por una pared de la esclusa.
En otra configuración del procedimiento según el primer o cuarto ejemplo puede estar previsto que la serie de agujas de llenado sea una única aguja de llenado. También puede estar previsto que la serie de agujas de llenado sean dos agujas de llenado. La serie de agujas de llenado también puede estar formada por más agujas de llenado. La serie de agujas de llenado puede estar formada, por ejemplo, por tres, cuatro, cinco o seis agujas de llenado.
En una configuración del sistema de transferencia según el segundo o quinto ejemplo puede estar previsto que el aislador aséptico y la esclusa de transferencia compartan una sección de pared común y que una abertura se extienda pasando por la pared común, cerrando una puerta la abertura de forma amovible.
En una configuración del sistema de transferencia según el segundo o quinto ejemplo puede estar previsto que la serie de agujas de llenado esté en comunicación fluídica con un recipiente de origen y/o un medio de transporte para transportar el fluido mediante una serie de mangueras.
Una ventaja de esta configuración es que una aguja de llenado de este tipo puede transferir una mayor cantidad de fluido al aislador aséptico de lo que sería posible, por ejemplo, con una aguja de llenado sin manguera (por ejemplo, una jeringa convencional). Entre la serie de agujas de llenado y el recipiente de origen está dispuesto preferentemente un medio de transporte (por ejemplo, al menos una bomba) para transportar el fluido. A este respecto, puede ser una bomba peristáltica, una bomba de pistón rotativo o similar.
Se sobreentiende que las características mencionadas anteriormente y que a continuación aún deben explicarse no solo pueden usarse en la combinación respectivamente indicada, sino también en otras combinaciones o por sí mismas sin abandonar el marco de la presente invención.
En el dibujo están representadas formas de realización de la invención y se explican con más detalle en la siguiente descripción. Muestran:
la figura 1 una representación esquemática de una primera forma de realización de un sistema de transferencia según un segundo aspecto de la invención,
la figura 2 una representación esquemática de una segunda forma de realización del sistema de transferencia según el segundo aspecto de la invención,
la figura 3 una representación esquemática de una tercera forma de realización del sistema de transferencia según el segundo aspecto de la invención,
la figura 4 una representación esquemática de una forma de realización del sistema de transferencia según un segundo ejemplo,
la figura 5A una representación isométrica de una configuración de un efector final robótico según la invención, que agarra directamente una serie de agujas de llenado,
la figura 5B una representación isométrica de una configuración de un efector final robótico según la invención, que agarra un portaagujas,
la figura 6 una representación isométrica de una configuración de un portaagujas según la invención en una esclusa de transferencia a modo de ejemplo,
la figura 7 una representación esquemática de una primera forma de realización del procedimiento según el primer aspecto de la invención,
la figura 8 una representación esquemática de una segunda forma de realización del procedimiento según el primer aspecto de la invención,
la figura 9 una representación esquemática de una tercera forma de realización del procedimiento según el primer aspecto de la invención,
la figura 10 una representación esquemática de un procedimiento según un primer ejemplo,
la figura 11 una representación esquemática de un procedimiento según un cuarto aspecto de la invención.
La figura 12 una representación esquemática de un procedimiento según un cuarto ejemplo.
La figura 1 muestra una representación esquemática 10 de una primera forma de realización de un sistema de transferencia 10 según un segundo aspecto de la invención.
El sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización presenta un aislador 12, en particular un aislador aséptico 12, con una esclusa de transferencia 14. En el interior de la esclusa de transferencia 14 puede disponerse un primer portaagujas 16, que porta una serie de agujas de llenado 18, presentando preferentemente al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 una forma cilíndrica circular (véanse también la figura 5A y figura 5B). Sin embargo, una forma de aguja de llenado no se limita a formas cilíndricas circulares. Alternativamente, también son posibles otras formas comunes de agujas de llenado (por ejemplo, formas triangulares, elípticas, poligonales o similares).
Además, un segundo portaagujas 22 puede disponerse en una primera posición 24 en el interior del aislador aséptico 12. El segundo portaagujas 22 está dispuesto preferentemente en una estación de llenado 26, en la que los objetos o recipientes finales (por ejemplo, viales, cartuchos, botellas, jeringas y/o similares) pueden llenarse con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18.
Además, el sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización presenta al menos un robot 28 con al menos un efector final robótico 29. El al menos un robot 28 presenta una estructura de soporte (no representada), en particular una estructura articulada, en cuyo extremo está dispuesto un efector final robótico. La estructura de soporte está configurada para mover el efector final robótico en las tres direcciones espaciales. Alternativamente, también pueden estar dispuestos dos o más robots 28, preferentemente idénticos, en el interior del aislador 12. Un primer robot 28 con al menos un primer efector final robótico 29 puede estar dispuesto, por ejemplo, más cerca de la esclusa de transferencia 14, mientras que un segundo robot 30 opcional con al menos un segundo efector final robótico 31 puede estar dispuesto más cerca del segundo portaagujas 22 (o de la estación de llenado 26). El efector final robótico 29 está configurado para sujetar directamente al menos una aguja de llenado. Como se ha mencionado al principio, la al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada, por ejemplo, mecánicamente, en particular con ajuste positivo o no positivo, o magnéticamente. La al menos una aguja de llenado puede quedar sujetada, por ejemplo, de forma asistida por robot mediante una conexión de clip amovible. El efector final robótico 29 tiene preferentemente una o más pinzas 56, 58, que permiten agarrar al menos una aguja de llenado 20 de forma dirigida (mostrado como ejemplo en la figura 5A). Además, el al menos un robot 28 es controlable por un control 32, que presenta un programa informático 34 con un código de programa. En la figura 1, el control 32 está representado como una unidad independiente y separada. Sin embargo, como alternativa, el control 32 también puede estar integrado en el aislador aséptico 12.
Opcionalmente, la serie de agujas de llenado 18 puede estar en comunicación fluídica con un recipiente de origen 38, que contiene preferentemente un fluido farmacéutico o cosmético, mediante una serie de mangueras 36. Para mantener el entorno aséptico en el interior del aislador aséptico 12, la esclusa de transferencia 14 está configurada preferentemente de forma que la serie de mangueras 36 pasa de forma estéril por una pared 40 de la esclusa de transferencia 14, por ejemplo mediante medios de sellado correspondientes. Entre la serie de agujas de llenado y el recipiente de origen está dispuesto preferentemente un medio de transporte (por ejemplo, al menos una bomba) para transportar el fluido. A este respecto, puede ser una bomba peristáltica, una bomba de pistón rotativo o similar.
Como está representado en la figura 1, el aislador aséptico 12 y la esclusa de transferencia 14 comparten una sección de pared 42 común. Una abertura 44, que corresponde al puerto alfa descrito al principio, se extiende a través de la sección de pared 42 común. Además, el aislador aséptico 42 presenta una puerta 46 que está configurada para cerrar la abertura 44 de forma amovible. En la figura 1, la puerta 46 está representada a modo de ejemplo como puerta batiente. No obstante, alternativamente la puerta 46 también puede estar configurada como puerta corredera, que representa una alternativa a la puerta batiente. A través de un puerto alfa-beta de este tipo puede realizarse la transferencia según la invención de la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 al aislador aséptico 12, manteniéndose un entorno aséptico en el interior de la esclusa de transferencia 14 y en el interior del aislador aséptico 12. La apertura y el cierre de la puerta 46 puede realizarse preferentemente mediante el efector final robótico 29. Opcionalmente, para este fin también se pueden estar previstos puertos de guantes (no representados) en el aislador aséptico 12.
En el sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización, puede llevarse a cabo un procedimiento 100 según una primera forma de realización del primer aspecto de la invención.
En una primera etapa 102 del procedimiento 100, el primer portaagujas 16 que porta la serie de agujas de llenado 18 se proporciona en el interior de la esclusa de transferencia 14. La serie de agujas de llenado 18 está dispuesta a este respecto en el primer portaagujas 16. El primer portaagujas 16, junto con la serie de agujas de llenado 18 dispuestas en el mismo, se dispone en la esclusa de transferencia 14, que está configurada, por ejemplo, como una bolsa estéril o como un recipiente de transporte rígido, antes de que la esclusa de transferencia 14 se acople de forma estéril al puerto alfa del aislador aséptico 14. La serie de agujas de llenado 18 puede estar dispuesta a este respecto de forma regular o irregular en el primer portaagujas 16. Una disposición regular puede ser, por ejemplo, una disposición lineal y regular (por ejemplo, en forma de matriz) o una disposición circular y regular (por ejemplo, en forma de patrón circular).
En otra etapa 104, el segundo portaagujas 22 se proporciona en la primera posición 24 en el interior del aislador aséptico 12. El segundo portaagujas 22 se introduce a este respecto preferentemente en el aislador aséptico 12 de forma previamente esterilizada y se dispone correspondientemente de forma asistida por robot o manualmente en la primera posición 24. El segundo portaagujas 22 puede, por ejemplo, introducirse por esclusa en el aislador aséptico 12 de manera estéril a través de la abertura 44.
Además, el segundo portaagujas 22 presenta alojamientos (por ejemplo, orificios pasantes) para portar al menos una aguja de llenado 20. Dichos alojamientos pueden ser, por ejemplo, idénticos a los alojamientos del primer portaagujas 16, de modo que, por ejemplo, son idénticas las distancias entre las agujas de llenado y/o una disposición de agujas de llenado del primer portaagujas 16 y del segundo portaagujas 22. Alternativamente, los alojamientos del portaagujas 16 y los del portaagujas 22 pueden ser diferentes. También es posible, por ejemplo, que el primer portaagujas 16 pueda portar más agujas de llenado que el segundo portaagujas 22.
En otra etapa 106, al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde el primer portaagujas 16 al segundo portaagujas 22.
En una forma de realización preferida, la etapa 106 se realiza de tal manera que el efector final robótico 29 retira la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 conjunta o simultáneamente del primer portaagujas 16 y la transfiere al segundo portaagujas 22. A este respecto, la al menos una aguja de llenado 20 es agarrada directamente y se retira del primer portaagujas. La transferencia conjunta de la al menos una aguja de llenado 20 resulta en particular ventajosa si el primer portaagujas 16 y el segundo portaagujas 22 son esencialmente idénticos, es decir, tienen las mismas distancias entre agujas de llenado y la misma disposición de agujas de llenado.
En una forma de realización preferida alternativa, la etapa 106 se realiza de tal manera que el efector final robótico 29 retira la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 individualmente y la transfiere al segundo portaagujas 22. La al menos una aguja de llenado 20 queda sujetada a este respecto directamente por el efector final robótico 29. La transferencia individual de la al menos una aguja de llenado 20 resulta ventajosa, en particular, si el primer portaagujas 16 y el segundo portaagujas 22 difieren en cuanto a las distancias entre agujas de llenado y/o la disposición de agujas de llenado.
En una etapa opcional, que se realiza preferentemente antes de la primera etapa 106, la apertura de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29. Con este fin, la puerta 46 puede presentar, por ejemplo, un alojamiento antagonista 47, configurado en particular de forma cilíndrica circular, que puede ser agarrado o cogido de otro modo por el efector final robótico 29. Esto permite aumentar aún más el grado de automatización del proceso 100.
En otra etapa 108, la al menos una aguja de llenado 20 se dispone de forma asistida por robot en el segundo portaagujas 22. Mientras tanto, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 queda sujetada directamente por el efector final robótico 29. Como ya se ha mencionado, el portaagujas 22 puede estar en la primera posición 24 en una estación de llenado 26, en la que los objetos se llenan con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18. En este caso, los objetos se posicionan preferentemente directamente por debajo de la al menos una aguja de llenado 20.
La figura 2 muestra una representación esquemática de una segunda forma de realización del sistema de transferencia 10 según el segundo aspecto de la invención.
El sistema de transferencia 10 de la segunda forma de realización se corresponde esencialmente con el sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización. Los elementos idénticos llevan las mismas referencias y no se explican con más detalle. El sistema de transferencia 10 de la segunda realización se diferencia del sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización por un tercer portaagujas 48, que puede disponerse en una segunda posición 50 en el interior del aislador aséptico 12. La segunda posición 50 está distanciada de la primera posición 24. El tercer portaagujas 48 es preferentemente un portaagujas intermedio en el que se porta la al menos una aguja de llenado 20 antes de transferirla al segundo portaagujas 22.
En el sistema de transferencia 10 de la segunda forma de realización, puede llevarse a cabo un procedimiento 100' según una segunda forma de realización del primer aspecto de la invención.
En una primera etapa 102 del procedimiento 100', el primer portaagujas 16 que porta la serie de agujas de llenado 18 se proporciona en el interior de la esclusa de transferencia 14. La serie de agujas de llenado 18 está dispuesta a este respecto en el primer portaagujas 16. El primer portaagujas 16, junto con la serie de agujas de llenado 18 dispuestas en el mismo, se dispone en la esclusa de transferencia 14, que está configurada, por ejemplo, como una bolsa estéril o como un recipiente de transporte rígido, antes de que la esclusa de transferencia 14 se acople de forma estéril al puerto alfa del aislador aséptico 14. La serie de agujas de llenado 18 puede estar dispuesta a este respecto de forma regular o irregular en el primer portaagujas 16. Una disposición regular puede ser, por ejemplo, una disposición lineal y regular (por ejemplo, en forma de matriz) o una disposición circular y regular (por ejemplo, en forma de patrón circular).
En otra etapa 104, el segundo portaagujas 22 se proporciona en la primera posición 24 en el interior del aislador aséptico 12. El segundo portaagujas 22 se introduce a este respecto preferentemente en el aislador aséptico 12 de forma previamente esterilizada y se dispone correspondientemente de forma asistida por robot o manualmente en la primera posición 24. El segundo portaagujas 22 puede, por ejemplo, introducirse por esclusa en el aislador aséptico 12 de manera estéril a través de la abertura 44.
Además, el segundo portaagujas 22 presenta alojamientos (por ejemplo, orificios pasantes) para portar al menos una aguja de llenado 20. Dichos alojamientos pueden ser, por ejemplo, idénticos a los alojamientos del primer portaagujas 16, de modo que, por ejemplo, son idénticas las distancias entre las agujas de llenado y/o una disposición de agujas de llenado del primer portaagujas 16 y del segundo portaagujas 22. Alternativamente, los alojamientos del portaagujas 16 y del portaagujas 22 pueden ser diferentes. También es posible, por ejemplo, que el primer portaagujas 16 pueda portar más agujas de llenado que el segundo portaagujas 22.
En otra etapa 106 del procedimiento 100', al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde el primer portaagujas 16 al segundo portaagujas 22.
A este respecto, en una primera etapa 110, al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere en primer lugar de forma asistida por robot desde el primer portaagujas 16 al tercer portaagujas 48. La al menos una aguja de llenado 20 queda sujetada a este respecto directamente por el efector final robótico y puede ser transferida conjunta o individualmente desde el primer portaagujas 16 al tercer portaagujas 48. En otra etapa 112, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 agarrada en la etapa 110 se dispone de forma asistida por robot en el tercer portaagujas 48.
En otra etapa 108, la al menos una aguja de llenado 20 se dispone de forma asistida por robot en el segundo portaagujas 22. Mientras tanto, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 queda sujetada directamente por el efector final robótico 29. Como ya se ha mencionado, el portaagujas 22 puede estar en la primera posición 24 en una estación de llenado 26, en la que los objetos se llenan con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18. En este caso, los objetos se posicionan preferentemente directamente por debajo de la al menos una aguja de llenado 20.
La etapa 108 se realiza mediante una segunda transferencia asistida por robot 114 de la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 desde el tercer portaagujas 48 al segundo portaagujas 22, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 directamente durante la segunda transferencia asistida por robot 114.
Cuando la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere conjuntamente desde el primer portaagujas 16 al tercer portaagujas 48, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere respectivamente individualmente desde el tercer portaagujas 48 al segundo portaagujas 22. Esta configuración es ventajosa, por ejemplo, si el primer portaagujas 16 y el tercer portaagujas 48 son esencialmente idénticos, diferenciándose el tercer portaagujas 48 y el segundo portaagujas 22 en cuanto a las distancias entre las agujas de llenado y/o la disposición de las agujas de llenado.
Cuando la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere por el contrario respectivamente individualmente desde el primer portaagujas 16 al tercer portaagujas 48, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere conjuntamente desde el tercer portaagujas 48 al segundo portaagujas 22. Esta configuración es ventajosa, por ejemplo, si el tercer portaagujas 48 y el segundo portaagujas 22 no difieren con respecto a las distancias entre agujas de llenado y/o la disposición de agujas de llenado (es decir, son esencialmente idénticos), diferenciándose el primer portaagujas 16 y el tercer portaagujas 48 con respecto a las distancias entre las agujas de llenado y/o la disposición de las agujas de llenado.
En una etapa opcional, que se realiza preferentemente antes de la primera etapa 106, la apertura de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29. Con este fin, la puerta 46 puede presentar, por ejemplo, un alojamiento antagonista 47, formado en particular de forma cilíndrica circular, que puede ser agarrado o cogido de otro modo por el efector final robótico 29. Esto permite aumentar aún más el grado de automatización del proceso 100.
La figura 3 muestra una representación esquemática de una tercera forma de realización del sistema de transferencia 10 según el segundo aspecto de la invención.
El sistema de transferencia 10 de la tercera forma de realización se corresponde esencialmente con el sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización. Los elementos idénticos llevan las mismas referencias y no se explican con más detalle. El sistema de transferencia 10 de la tercera forma de realización difiere del sistema de transferencia 10 de la primera realización por la configuración opcional del primer portaagujas 16.
A diferencia del sistema de transferencia 10 de la primera forma de realización, el primer portaagujas 16 según el sistema de transferencia 10 de la tercera realización puede presentar (opcionalmente) al menos un saliente 52. El al menos un saliente 52 se extiende preferentemente desde un cuerpo base 62 del primer portaagujas 16. Cada uno del al menos un saliente 52 está formado de tal modo que una pinza robótica 56 (representada a modo de ejemplo en las figuras 5A y 5B) de un efector final robótico 29, que está configurado para recoger o sujetar una única aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 o un objeto a ser llenado por la única aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18, en particular un objeto farmacéutico o cosmético, puede recogerlo o sujetarlo. Cada uno del al menos un saliente 52 puede presentar, por ejemplo, una forma cilíndrica circular. No obstante, a forma del saliente no está limitada a este respecto a formas cilíndricas circulares. También son posibles otras formas (por ejemplo, prismáticas o triangulares, rectangulares o formas de paralelepípedo o similares). Se entiende que el efector final robótico 29 puede presentar, por ejemplo, varias pinzas 56, 58, pudiendo agarrar cada una de las mismas "una única" aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 (representado, por ejemplo, en la figura 5A).
Alternativamente, sin embargo, el primer portaagujas 16 también puede estar configurado sin un saliente 52 de este tipo.
En el sistema de transferencia 10 de la tercera forma de realización, puede llevarse a cabo un procedimiento 100" según una tercera forma de realización del primer aspecto de la invención.
En una primera etapa 102 del procedimiento 100", el primer portaagujas 16 que porta la serie de agujas de llenado 18 se proporciona en el interior de la esclusa de transferencia 14. La serie de agujas de llenado 18 está dispuesta a este respecto en el primer portaagujas 16. El primer portaagujas 16, junto con la serie de agujas de llenado 18 dispuestas en el mismo, se dispone en la esclusa de transferencia 14, que está configurada, por ejemplo, como una bolsa estéril o como un recipiente de transporte rígido, antes de que la esclusa de transferencia 14 se acople de forma estéril al puerto alfa del aislador aséptico 14. La serie de agujas de llenado 18 puede estar dispuesta a este respecto de forma regular o irregular en el primer portaagujas 16. Una disposición regular puede ser, por ejemplo, una disposición lineal y regular (por ejemplo, en forma de matriz) o una disposición circular y regular (por ejemplo, en forma de patrón circular).
En otra etapa 104, el segundo portaagujas 22 se proporciona en la primera posición 24 en el interior del aislador aséptico 12. El segundo portaagujas 22 se introduce a este respecto preferentemente en el aislador aséptico 12 de forma previamente esterilizada y se dispone correspondientemente de forma asistida por robot o manualmente en la primera posición 24. El segundo portaagujas 22 puede, por ejemplo, introducirse por esclusa en el aislador aséptico 12 de manera estéril a través de la abertura 44.
Además, el segundo portaagujas 22 presenta alojamientos (por ejemplo, orificios pasantes) para portar al menos una aguja de llenado 20. Dichos alojamientos pueden ser, por ejemplo, idénticos a los alojamientos del primer portaagujas 16, de modo que, por ejemplo, son idénticas las distancias entre las agujas de llenado y/o una disposición de agujas de llenado del primer portaagujas 16 y del segundo portaagujas 22. Alternativamente, los alojamientos del primer portaagujas 16 y los del segundo portaagujas 22 pueden ser diferentes. También es posible que el primer portaagujas 16 pueda portar más agujas de llenado que el segundo portaagujas 22.
En otra etapa 106, al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde el primer portaagujas 16 al segundo portaagujas 22. El portaagujas 16 puede ser recogido a este respecto, por ejemplo, de forma asistida por robot a través del al menos un saliente 52.
A este respecto, en una primera etapa 116, el primer portaagujas 16 junto con la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde la esclusa de transferencia 14 a una segunda posición 50 en el interior del aislador aséptico 12, estando distanciada la segunda posición 50 de la primera posición 22. En otra etapa 118, el primer portaagujas 16 de la etapa 116 se dispone en la segunda posición 50.
En otra etapa 108, la al menos una aguja de llenado 20 se dispone de forma asistida por robot en el segundo portaagujas 22. Mientras tanto, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 queda sujetada directamente. Como ya se ha mencionado, el portaagujas 22 puede estar en la primera posición 24 en una estación de llenado 26, en la que los objetos se llenan con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18. En este caso, los objetos se posicionan preferentemente directamente por debajo de la al menos una aguja de llenado 20.
La etapa 108 se realiza mediante una segunda transferencia asistida por robot 120 de la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 desde el primer portaagujas 16, que en este momento está dispuesto en la posición 50, al segundo portaagujas 22, quedando sujetada la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 directamente durante la segunda transferencia asistida por robot 120. En otras palabras, la etapa de la segunda transferencia 120 se realiza partiendo del primer portaagujas 16 dispuesto en la segunda posición 50. A este respecto, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 puede transferirse conjunta o individualmente desde el primer portaagujas 16 dispuesto en la segunda posición 50 al segundo portaagujas 22.
En una etapa opcional, que se realiza preferentemente antes de la primera etapa 106, la apertura de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29. Con este fin, la puerta 46 puede presentar, por ejemplo, un alojamiento antagonista 47, formado en particular de forma cilíndrica circular, que puede ser agarrado o cogido de otro modo por el efector final robótico 29. Esto permite aumentar aún más el grado de automatización del proceso 100.
La figura 4 muestra una representación esquemática de un sistema de transferencia 10 según un segundo ejemplo.
El sistema de transferencia 10' según el segundo ejemplo corresponde esencialmente al sistema de transferencia 10 de la tercera forma de realización del segundo aspecto de la invención. Los elementos idénticos llevan las mismas referencias y no se explican con más detalle. Una diferencia con el sistema de transferencia 10 de la tercera forma de realización del segundo aspecto es que el portaagujas 16 según el sistema de transferencia 10' presenta un alojamiento 52'.
En la forma de realización del sistema de transferencia 10' puede llevarse a cabo un procedimiento 200 según una forma de realización del primer ejemplo de la invención.
En una primera etapa 202 del procedimiento 200 se proporciona un portaagujas 16. El portaagujas 16 presenta un cuerpo base 62 para portar una serie de agujas de llenado 18. La serie de agujas de llenado 18 puede disponerse en el portaagujas 16, en particular en el cuerpo base 62. Además, el portaagujas presenta un alojamiento 52'. El alojamiento 52' es preferentemente al menos un saliente que se extiende desde el cuerpo base 62. Cada saliente del al menos un saliente está formado preferentemente de tal forma que la pinza robótica 56, 58 del efector final robótico 29, 31, que está configurada para recoger una única aguja de llenado 20 o un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado 20, en particular un objeto farmacéutico o cosmético, pueda recogerlo.
En otra etapa 204, el portaagujas 16 se recoge a través del alojamiento 52' mediante el efector final robótico 29, 31. Durante la realización de la etapa 204, el portaagujas 16 porta la serie de agujas de llenado. El efector final robótico 29, 31 está configurado para recoger tanto una única aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 o un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado 20, en particular un objeto farmacéutico o cosmético, así como el al menos un saliente 52'. La recogida del portaagujas puede realizarse mecánicamente, en particular con ajuste positivo o no positivo, o magnéticamente. Por ejemplo, el alojamiento 52' del portaagujas 16 puede ser recogido de forma asistida por robot mediante una conexión de clip amovible. Alternativamente, el alojamiento 52' también puede ser agarrado por una pinza robótica. También es posible recoger el portaagujas 16 magnéticamente mediante el alojamiento 52'.
En otra etapa 206, el portaagujas 16 recogido por el alojamiento 52', junto con la serie de agujas de llenado 18, se transfiere de forma asistida por robot a una posición de llenado 24 en el aislador aséptico 12.
En otra etapa 208, el portaagujas 16 se dispone en la posición de llenado 24 en el interior del aislador aséptico 12. El portaagujas 16 dispuesto en la posición de llenado 24 se encuentra a este respecto preferentemente en una estación de llenado 26, en la que una serie de objetos se llena con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18. En la posición de llenado 24 está dispuesto preferentemente un soporte para portar el portaagujas 16, estando posicionados una serie de objetos a llenar, en particular objetos farmacéuticos o cosméticos, preferentemente directamente por debajo de la serie de agujas de llenado 18, estando asociados a estas. Alternativamente, el portaagujas en la estación de llenado 26 puede permanecer en el efector final robótico 29, 31. En otras palabras, esto significa que el portaagujas 16 queda sujetado directamente en la estación de llenado 26 durante el llenado de la serie de objetos.
En una configuración, el portaagujas 16 con la serie de agujas de llenado 18 se proporciona en el interior de la esclusa de transferencia 14. En otras palabras, esto significa que el portaagujas 16 se encuentra en primer lugar en la esclusa de transferencia 14. Partiendo de la esclusa de transferencia 14, este es recogido de forma asistida por robot por el alojamiento 52' y transferido a la posición de llenado 24.
En una configuración alternativa, el portaagujas 16 se proporciona en el interior del aislador en una posición 50' distanciada de la posición de llenado 24. Antes de realizar la etapa 206, se proporciona un portaagujas de esclusa de transferencia 16' en el interior de la esclusa de transferencia 14. El portaagujas de la esclusa de transferencia 16' porta a este respecto en primer lugar la serie de agujas de llenado 18. En otra etapa, que también se lleva a cabo antes de la etapa 206, la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde el portaagujas de esclusa de transferencia 16' al portaagujas 16, que se encuentra en la posición 50'. A este respecto, la serie de agujas de llenado 18 queda sujetada directamente por un efector final robotizado. En una última etapa, que se lleva a cabo antes de la etapa 206, la serie de agujas de llenado 18 retirada se dispone de forma asistida por robot en el portaagujas 16. A este respecto, la serie de agujas de llenado puede transferirse individualmente o conjuntamente desde el portaagujas de esclusa de transferencia 16' al portaagujas 16.
durante la transferencia asistida por robot 206, el portaagujas 16 puede ser transferido por más de un robot 28, 30. El portaagujas 16 puede ser entregado, por ejemplo, de un robot 28 a otro robot 30.
En una etapa opcional, que se realiza preferentemente antes de la etapa 206, la apertura de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29, 31. Con este fin, la puerta 46 puede presentar, por ejemplo, un alojamiento antagonista 47, formado en particular de forma cilíndrica circular, que puede ser agarrado o cogido de otro modo por el efector final robótico 29. El alojamiento antagonista 47 está formado preferentemente de forma cilíndrica circular. Esto permite aumentar aún más el grado de automatización del procedimiento 100 y simplificar aún más una interacción con el efector final robótico 29, 31.
Las figuras 5A y 5B muestran una vista isométrica de una configuración de un efector final robótico 29, 31 según la invención. El efector final robótico 29, 31 está conectado con un robot 28, 30 mediante una estructura de soporte preferentemente articulada (no representada). La estructura de soporte está configurada para mover el efector final robótico en las tres direcciones espaciales y puede presentar para este fin una o más articulaciones. La estructura de soporte puede ser, por ejemplo, una construcción con movimientos multieje de cualquier tipo. Una construcción de este tipo puede presentar, por ejemplo, movimientos de dos a seis ejes de cualquier tipo.
El efector final robótico 29, 31 presenta un cuerpo principal 54, una primera pinza 56 y una segunda pinza 58. Sin embargo, el efector final robótico 29, 31 también puede presentar menos o más pinzas. Por ejemplo, el efector final robótico 29, 31 puede presentar solo una pinza 56 o más de dos pinzas 58. Para minimizar el esfuerzo de fabricación y la complejidad del efector final 29, 31, la pluralidad de pinzas 56, 58 puede estar configurada de forma idéntica.
La primera pinza 56 presenta un primer brazo 56-1 y un segundo brazo 56-2, pudiendo moverse el primer brazo 56-1 y el segundo brazo 56-2 en un movimiento relativo uno con respecto al otro. La primera pinza 56 se extiende desde el cuerpo principal 54 y presenta una escotadura en una sección de agarre 60. La escotadura está configurada de tal forma que puedan agarrarse preferentemente elementos cilíndricos circulares o tubulares. La escotadura puede estar formada, por ejemplo, de manera curvada, angular o cilíndrica circular para conseguir un centraje de los elementos cilíndricos circulares o tubulares. Lo mismo se aplica a la segunda pinza 58.
El efector final robótico 29, 31 está configurado preferentemente para agarrar una única aguja de llenado 20, un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado 20 (no representada) y/o un portaagujas 16.
La figura 6 muestra una vista isométrica de una configuración del efector final robótico 29, 31 según la invención, que agarra a modo de ejemplo un portaagujas 16 mediante la primera pinza 56 a través del alojamiento 52 preferentemente cilíndrico circular. El alojamiento 52 está formado como un saliente que se extiende desde un cuerpo base 62 del portaagujas 16. El saliente 52 está formado de tal manera que un efector final robótico, que está configurado para agarrar una única aguja de llenado de la serie de agujas de llenado o un objeto a llenar mediante la única aguja de llenado, en particular un objeto para recibir un fluido o líquido farmacéutico o cosmético, también puede agarrar el saliente. Por regla general, los objetos de este tipo tienen una forma cilíndrica circular, de modo que la sección transversal a ser agarrada es circular. Por lo tanto, el saliente 52 también puede presentar una sección transversal circular. El portaagujas 16 puede ser agarrado en este caso por el mismo efector final 29, 31 con el que también puede agarrarse la al menos una aguja 20 propiamente dicha. Por lo tanto, puede evitarse un cambio del efector final 29, 31, incluso si cambia el proceso de transferencia para transferir la al menos una aguja de llenado 20 al aislador aséptico 12. Sin embargo, el portaagujas según la invención no está limitado a un saliente. Alternativamente, el portaagujas 16 puede presentar, por ejemplo, dos o más salientes de este tipo.
La figura 6 muestra una representación isométrica de una configuración de un portaagujas 16 según la invención en una esclusa de transferencia (no representada), que en el presente ejemplo está acoplado al puerto alfa del aislador aséptico. El puerto alfa presenta una escotadura 44 y una puerta 46. La puerta 46 está fijada (en particular de forma pivotante) en el puerto alfa de tal manera que la abertura 44 puede cerrarse de forma liberable mediante la puerta 46. Un portaagujas 16 según la invención se proporciona en el interior de la esclusa de transferencia 14. Este porta una serie de agujas de llenado 18 provistas de mangueras 36. A este respecto, la serie de agujas de llenado puede ser portada de diferentes maneras. El portaagujas 16 puede presentar, por ejemplo, al menos un orificio pasante para portar en su interior al menos una aguja de llenado 20. No obstante, en principio también son concebibles otros tipos de conexión. Opcionalmente, la al menos una aguja de llenado 20 puede estar dispuesta magnéticamente en o sobre el portaagujas 16. También puede estar previsto que la al menos una aguja de llenado esté dispuesta con ajuste positivo en o sobre el portaagujas (por ejemplo, mediante un clip o una conexión rápida).
Una diferencia con el portaagujas representado en la figura 5B es que el portaagujas 16 representado en la figura 6 presenta a modo de ejemplo dos salientes 52. Sin embargo, el número de salientes 52 también puede ser superior a dos. De este modo puede garantizarse una protección antigiro adicional del portaagujas cuando queda recogido de forma asistida por robot. Un efector final robótico 29, 31 correspondiente presenta preferentemente un número de pinzas robóticas 56, 58 (figuras 5A y 5B) correspondiente al número de salientes 52, mediante las que pueden recogerse en particular simultáneamente el número de salientes 52. En una configuración preferida del portaagujas representado en la figura 6, una distancia entre agujas de llenado d1 (es decir, una distancia entre las agujas de llenado 20 adyacentes) corresponde a una distancia d2 entre salientes 52 adyacentes. Opcionalmente, la distancia entre dos pinzas robóticas 56, 58 adyacentes también puede corresponder justamente a la distancia d1 y/o d2. Se sobreentiende que la configuración representada del portaagujas no se limita al primer portaagujas (es decir, el portaagujas de esclusa de transferencia), sino que también puede ser una configuración del segundo y/o tercer portaagujas.
La figura 11 muestra una representación esquemática de un procedimiento 150 según un cuarto aspecto de la invención.
El procedimiento 150 según el cuarto aspecto de la invención llevarse a cabo de forma complementaria al procedimiento según el primer aspecto de la invención. El procedimiento según el cuarto aspecto de la invención puede entenderse, por ejemplo, como una reversión del procedimiento según el primer aspecto de la invención.
No obstante, alternativamente el procedimiento 150 según el cuarto aspecto de la invención también puede llevarse a cabo independientemente del procedimiento según el primer aspecto de la invención.
El procedimiento 150 según el cuarto aspecto de la invención puede llevarse a cabo en el sistema 10 descrito anteriormente (véanse la figura 1 a figura 3).
En una primera etapa 152 del procedimiento 150 se proporciona el primer portaagujas 16. El primer portaagujas 16 puede disponerse, por ejemplo, en la esclusa de transferencia 14. Como se muestra, por ejemplo, en la forma de realización según la figura 3, el primer portaagujas 16 también puede disponerse en la segunda posición 50.
En otra etapa 154, el segundo portaagujas 22 se proporciona en la primera posición 24 en el interior del aislador 12. El segundo portaagujas 22 porta preferentemente la serie de agujas de llenado 18.
En otra etapa 156, se retira al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 del segundo portaagujas 22. La al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 queda sujetada directamente por el efector final robótico 29, 31 durante la retirada asistida por robot 108.
En otra etapa 158, la al menos una aguja de llenado 20 de la serie de agujas de llenado 18 se transfiere de forma asistida por robot desde el segundo portaagujas 16 al primer portaagujas 22.
En una etapa opcional, el cierre de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29, 31, a través del alojamiento antagonista 47 de la puerta 46.
La figura 12 muestra una representación esquemática de un procedimiento 220 según un cuarto ejemplo.
El procedimiento 220 según el cuarto ejemplo puede llevarse a cabo de forma complementaria al procedimiento según el primer ejemplo. El procedimiento según el cuarto ejemplo puede entenderse, por ejemplo, como una reversión del procedimiento según el primer ejemplo.
No obstante, alternativamente el procedimiento 220 según el cuarto ejemplo también puede llevarse a cabo independientemente del procedimiento según el primer ejemplo.
El procedimiento 220 según el cuarto ejemplo puede llevarse a cabo en el sistema 10' descrito anteriormente (véase la figura 4).
En una primera etapa 222, el portaagujas 16 se proporciona en la posición de llenado 24.
En otra etapa 224, el portaagujas 16 se recoge de manera asistida por robot a través del alojamiento 52. El portaagujas 16 porta a este respecto preferentemente la serie de agujas de llenado 18. En otra etapa 226, el portaagujas 16 se retira de la posición de llenado 24 en el aislador 12.
En otra etapa 228, el portaagujas 16 con la serie de agujas de llenado 18 se transfiere desde la posición de llenado. En una etapa opcional, el cierre de la esclusa de transferencia 14 puede realizarse de forma asistida por robot, es decir, mediante el efector final robótico 29, 31, a través del alojamiento antagonista 47 de la puerta 46.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento (100) para transferir al menos una aguja de llenado (20) de una serie de agujas de llenado (18) a un aislador (12), en particular un aislador aséptico (12), que presenta una esclusa de transferencia (14), presentando el procedimiento (100) las siguientes etapas:
proporcionar (102) un primer portaagujas (16) en el interior de la esclusa de transferencia (14) que porta la serie de agujas de llenado (18);
proporcionar (104) un segundo portaagujas (22) en una primera posición (24) en el interior del aislador (12); transferencia asistida por robot (106) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22); y
disposición asistida por robot (108) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la disposición asistida por robot (108).
2. Procedimiento (100) según la reivindicación 1, encontrándose el segundo portaagujas (22) en una estación de llenado (26) en la que se llenan objetos con un fluido, en particular un fluido farmacéutico o cosmético, mediante la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18).
3. Procedimiento (100) según la reivindicación 1 o 2, transfiriéndose la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) conjuntamente desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22).
4. Procedimiento (100) según la reivindicación 1 o 2, transfiriéndose la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) respectivamente individualmente desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22).
5. Procedimiento (100) según la reivindicación 1 o 2, presentando la etapa de la transferencia asistida por robot (106) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22) las siguientes etapas:
primera transferencia asistida por robot (110) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) a un tercer portaagujas (48), que está dispuesto en una segunda posición (50) en el interior del aislador (12), estando distanciada la segunda posición (50) de la primera posición (24); disposición asistida por robot (112) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el tercer portaagujas (48); y
presentando la etapa de la disposición asistida por robot (108) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22) la etapa siguiente:
segunda transferencia asistida por robot (114) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el tercer portaagujas (48) al segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la segunda transferencia asistida por robot (114).
6. Procedimiento (100) según la reivindicación 5, siendo el tercer portaagujas (48) un portaagujas intermedio en el que se porta la al menos una aguja de llenado (20) antes de transferirla al segundo portaagujas (22).
7. Procedimiento (100) según la reivindicación 5 o 6, transfiriéndose la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) conjuntamente desde el primer portaagujas (16) al tercer portaagujas (48).
8. Procedimiento (100) según la reivindicación 5 o 6, transfiriéndose la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) respectivamente individualmente desde el primer portaagujas (16) al tercer portaagujas (48).
9. Procedimiento (100) según la reivindicación 1 o 2, presentando la etapa de la transferencia asistida por robot (106) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22) las siguientes etapas:
primera transferencia asistida por robot (116) del primer portaagujas (16) junto con la serie de agujas de llenado (18) desde la esclusa de transferencia (14) a una segunda posición (50) en el interior del aislador (12), estando distanciada la segunda posición (50) de la primera posición (22);
disposición asistida por robot (118) del primer portaagujas (16) en la segunda posición (50); y
presentando la etapa de la disposición asistida por robot (108) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22) la etapa siguiente:
segunda transferencia asistida por robot (120) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la segunda transferencia asistida por robot (120).
10. Procedimiento (150) para transferir al menos una aguja de llenado (20) de una serie de agujas de llenado (18) desde un aislador (12), en particular un aislador aséptico (12), que presenta una esclusa de transferencia (14), presentando el procedimiento (150) las siguientes etapas:
proporcionar (152) un primer portaagujas (16) en el interior de la esclusa de transferencia (14);
proporcionar (154) un segundo portaagujas (22) que porta la serie de agujas de llenado (18) en una primera posición (24) en el interior del aislador (12);
retirada asistida por robot (156) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) del segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la retirada asistida por robot (156); y
transferencia asistida por robot (158) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el segundo portaagujas (16) al primer portaagujas (22).
11. Sistema de transferencia (10) para transferir al menos una aguja de llenado (20) de una serie de agujas de llenado (18) a un aislador (12), en particular un aislador aséptico (12), presentando el sistema de transferencia (10):
el aislador (12) que presenta una esclusa de transferencia (14), estando dispuesto un primer portaagujas (16) que porta la serie de agujas de llenado (18) en el interior de la esclusa de transferencia (14) y estando dispuesto un segundo portaagujas (22) en una primera posición (24) en el interior del aislador (12);
al menos un robot (28, 30) con un efector final robótico (29, 31), que está dispuesto en el interior del aislador (12); y un control (32), que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
transferencia asistida por robot (106) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22); y
disposición asistida por robot (108) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente por el efector final robótico (29, 31) durante la disposición asistida por robot (108).
12. Sistema de transferencia (10) para transferir al menos una aguja de llenado (20) de una serie de agujas de llenado (18) desde un aislador (12), en particular un aislador aséptico (12), presentando el sistema de transferencia (10): el aislador (12), que presenta una esclusa de transferencia (14), proporcionándose un segundo portaagujas (22) en una primera posición (24) en el interior del aislador (12), portando el segundo portaagujas (22) la serie de agujas de llenado (18);
un primer portaagujas (16), que está dispuesto en el interior de la esclusa de transferencia (14);
al menos un robot (28, 30) con un efector final robótico (29, 31), que está dispuesto en el interior del aislador (12); y un control (32), que está configurado de tal manera que se llevan a cabo las siguientes etapas:
retirada asistida por robot (156) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) del segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente por el efector final robótico (29, 31) durante la retirada asistida por robot (156); y transferencia asistida por robot (158) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el segundo portaagujas (16) al primer portaagujas (22).
13. Programa informático (34) con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control (32) del sistema de transferencia (10) según la reivindicación 11, llevar a cabo las siguientes etapas: transferencia asistida por robot (106) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el primer portaagujas (16) al segundo portaagujas (22); y
disposición asistida por robot (108) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) en el segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la disposición asistida por robot (108).
14. Programa informático (34) con un código de programa que está configurado para, cuando se ejecuta en el control del sistema de transferencia (10) según la reivindicación 12, llevar a cabo las siguientes etapas:
retirada asistida por robot (156) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) del segundo portaagujas (22), quedando sujetada la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) directamente durante la retirada asistida por robot (108); y
transferencia asistida por robot (158) de la al menos una aguja de llenado (20) de la serie de agujas de llenado (18) desde el segundo portaagujas (16) al primer portaagujas (22).
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