ES3036211T3 - Mooring robot - Google Patents

Abstract

Un mecanismo adecuado para amarrar, conectar, enganchar, proteger o acoplar una embarcación a una terminal, como un muelle, embarcadero, pantalán, estructura flotante, estructura offshore u otra embarcación. Normalmente, este mecanismo se utiliza en un robot de amarre o una defensa y consta de una base, de la cual el mecanismo depende y soporta un elemento remoto. El elemento puede configurarse como defensa o elemento de fijación. El mecanismo de extensión forma parte del mecanismo Sarrus, compuesto por la base, el mecanismo de extensión y el elemento de fijación. El mecanismo Sarrus permite que el elemento de fijación se extienda linealmente transversalmente desde la base en la dirección de balanceo. El uso de un mecanismo Sarrus permite un diseño compacto, que además es muy estable en las direcciones de oleaje y cabeceo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Robot de amarre

La presente invención se refiere a un robot de amarre. Más en particular, pero no exclusivamente, se refiere a un robot de amarre para fijarse a un muelle, utilizando un mecanismo de Sarrus para extender y retraer una almohadilla de vacío hacia y desde el muelle para acoplar una embarcación adyacente para conectarse o amarrarse.

ANTECEDENTES

Los dispositivos de amarre, tal como los robots de amarre, son bien conocidos en la técnica. Un ejemplo de tales dispositivos se divulga por las publicaciones de patente WO2001/62585, EP2540271, y WO2001/62585. Dichos dispositivos de amarre se utilizan para acoplar y sujetar una embarcación a una terminal, tal como un muelle en un puerto. Estos dispositivos de amarre suelen incluir medios para a

tal como almohadillas de vacío. Las almohadillas de vacío se desplazan sobre brazos o conexiones de brazos desde una base del robot de amarre.

El uso de los sistemas y robots de amarre descritos anteriormente incluye típicamente el atraque de la embarcación junto a una terminal de atraque a lo largo de la cual están estacionados una pluralidad de robots de amarre. Los robots de amarre pueden extender y retraer una almohadilla de vacío que debe acoplarse a la embarcación atracada. Una vez que el robot de amarre tiene su almohadilla de vacío acoplada en el lado de la embarcación, se accionan las ventosas, que se sujetan contra una superficie lateral de la embarcación creando una succión hacia la embarcación, garantizando así que la embarcación quede amarrada de forma segura a la terminal de atraque.

Los brazos o las conexiones de brazos de los robots de amarre actuales pueden ser toscos y utilizar un exceso de espacio en el muelle. La huella requerida en el muelle de los robots de amarre existentes puede ser grande, y/o la distancia de extensión y retracción permitida de la almohadilla de vacío puede no ser suficiente para las necesidades, o podría ser mayor. Los brazos o las conexiones de brazos de los robots de amarre deben ser resistentes para soportar las fuerzas operativas. En algunos casos, se necesitan otros elementos para soportar el peso de los brazos o de las conexiones de brazos. Estos otros elementos pueden suponer un mayor coste de fabricación. En algunos casos, los brazos o las conexiones de brazos requieren dispositivos móviles, tal como sistemas hidráulicos o de cables para extenderlos y/o retraerlos. Es posible que estos sistemas hidráulicos deban ser lo suficientemente grandes como para mover los brazos o las conexiones de brazos en la dirección transversal, así como para soportar al menos parte del peso de los propios brazos o conexiones de brazos.

En esta memoria descriptiva, cuando se ha hecho referencia a fuentes externas de información, incluyendo especificaciones de patentes y otros documentos, esto es generalmente con el propósito de proporcionar un contexto para analizar las características de la presente invención. A menos que se indique lo contrario, la referencia a dichas fuentes de información no debe interpretarse, en ninguna jurisdicción, como una admisión de que dichas fuentes de información constituyen el estado anterior de la técnica o forman parte del conocimiento general común en la materia. El documento WO 2011/089397 A2 divulga un dispositivo que puede ser útil para comprender los antecedentes de la presente tecnología.

Es un objeto de la presente invención proporcionar un robot de amarre que supere o al menos mejore parcialmente algunas de las desventajas antes mencionadas o que al menos proporcione al público una opción útil.

SUMARIO

La presente invención proporciona un robot de amarre según la reivindicación independiente 1.

Otras realizaciones están definidas por las características adicionales de las reivindicaciones dependientes 2-11. Otros aspectos de la invención pueden resultar evidentes a partir de la siguiente descripción, que se da únicamente a modo de ejemplo y con referencia a los dibujos adjuntos.

Tal como se utiliza en el presente documento, el término "y/o" significa "y" u "o", o ambos.

Tal como se utiliza en el presente documento "(s)" a continuación de un sustantivo significa las formas plural y/o singular del sustantivo.

El término "vacío", tal como se utiliza en el presente documento, no es necesariamente un vacío total, sino que puede ser un vacío parcial.

El término "que comprende" tal como se utiliza en la presente memoria descriptiva y en las reivindicaciones significa "que consiste al menos en parte en". Al interpretar las declaraciones en esta memoria descriptiva y las reivindicaciones que incluyen ese término, las características, precedidas por ese término en cada declaración, deben estar presentes, pero también pueden estarlo otras características. Los términos relacionados como "comprender" y "comprendido" deben interpretarse de la misma manera.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

A continuación se describirá la invención, a modo de ejemplo solamente y con referencia a los dibujos, en los que:

Figura 1:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre en una posición extendida.

Figura 2:muestra una vista esquemática en planta de una embarcación, un muelle y robots de amarre asociados.

Figura 3:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre en una posición extendida, sin el elemento de acoplamiento.

Figura 4a/b:muestra vistas en perspectiva frontal superior del robot de amarre de laFigura3 en una posición extendida y retraída respectivamente.

Figura 5a/b:muestra vistas laterales de laFigura4a/4b.

Figura 6a/b:muestra vistas laterales en sección transversal a través del plano medio de laFigura4A/4B.

Figura 7a/b:muestra vistas superiores de laFigura4a/4b.

Figura 8a/b:muestra un accionador hidráulico de compuesto en una posición extendida y retraída.

Figura 9:muestra el robot de amarre de laFigura3 con una configuración de accionamiento de tríceps.

Figura 10a/b:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre con un mecanismo de extensión ortogonal, en la orientación de tipo n, en la posición extendida y protraída respectivamente, configurado para una disposición móvil de accionamiento directo.

Figura 11a/b:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre con un mecanismo de extensión ortogonal que no forma parte de la invención, en la orientación de tipo v, en la posición extendida y protraída respectivamente, configurado para una disposición móvil de accionamiento de tríceps.

Figura 12a/b:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre con un mecanismo de extensión ortogonal que no forma parte de la invención, en la orientación de tipo n, en la posición extendida y protraída respectivamente, configurado para una disposición móvil de accionamiento de tríceps.

Figura 13a/b:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre con un mecanismo de extensión de tres conexiones.

Figura 14:muestra una vista en perspectiva superior trasera de un robot de amarre con un mecanismo de extensión de tipo ortogonal que utiliza un único accionamiento de tríceps en el brazo de base, en el que una de las conexiones es de tipo n.

Figura 15a/b:muestra una vista frontal y trasera de un robot de amarre en la posición extendida respectivamente, donde el mecanismo de extensión es una configuración de tipo M.

Figura 16a/b:muestra una vista frontal y trasera de un robot de amarre en la posición extendida respectivamente, donde el mecanismo de extensión es una configuración de tipo W.

Figura 17a/b:muestra una vista superior de un brazo de fijación y un brazo de base aislados respectivamente.Figura 17/c:muestra una vista lateral de un brazo de fijación y un brazo de base aislados respectivamente.

Figura 18a/b:muestra una vista lateral de una conexión aislada, con brazos de diferente longitud que no forman parte de la invención en posición extendida y retraída respectivamente.

Figura 19:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un robot de amarre acoplado con raíles verticales.

Figura 20:muestra una vista en perspectiva frontal superior de una defensa que no forma parte de la invención y su mecanismo de defensa en un lateral de un muelle, donde el mecanismo tiene dos conexiones; una en la parte superior y otra en el lateral.

Figura 21:muestra una alternativa de la figura 20, en la que las dos conexiones están situadas a 45 grados a cada lado de la parte superior.

Figura 22:muestra una alternativa de la figura 20, en la que las dos conexiones están situadas a 45 grados a cada lado del lateral.

Figura 23:muestra una alternativa de la figura 20, en la que las dos conexiones están situadas en el lateral y en la parte inferior.

Figura 24:muestra una vista en perspectiva frontal superior de una defensa que no forma parte de la invención y su mecanismo de defensa en un lateral de un muelle, donde el mecanismo tiene dos conexiones triples.

Figura 25:muestra una vista en perspectiva frontal superior de una defensa que no forma parte de la invención y su mecanismo de defensa en un lateral de un muelle, donde el mecanismo tiene dos conexiones cuádruples.

Figura 26:muestra una vista en perspectiva frontal superior de un mecanismo con base y articulaciones de fijación desplazadas, en un estado colapsado.

Figura 27:muestra una condición extendida de la Figura 26.

Figura 28:muestra una vista superior de la Figura 26.

Figura 29:muestra una vista superior de la Figura 27.

Figura 30:muestra una perspectiva de una realización de un mecanismo en el que los brazos de la articulación intermedia están desplazados de la base y la articulación de fijación.

Figura 31:muestra una vista de la Figura 30 en la condición colapsada.

DESCRIPCIÓN DETALLADA

Con referencia a los dibujos anteriores, en los que características similares se indican en general mediante números de referencia similares, un robot de amarre según un primer aspecto de la invención se indica generalmente mediante el número de referencia 1. Cuando se describe de forma general una conexión o conexiones, se utiliza la notación 9. Al describir las características de la conexión 9 en esta memoria descriptiva, se utilizará la notación de la primera conexión 100 para mayor claridad. Una primera conexión se designa con el número 100 y una segunda conexión con el número 200. Generalmente, las conexiones son idénticas entre sí, sin embargo en algunas realizaciones son diferentes entre sí. Las características serán generalmente las mismas en una segunda conexión 200 y una tercera conexión, etc., excepto que la característica respectiva será prefijada por la notación 200 o 300. Es decir, un brazo de base 110 de la primera conexión 100, un brazo de base 210 de una segunda conexión 200.

Según la invención, se proporciona un robot de amarre 1, adecuado para amarrar y/o conectar, acoplar, defender, o acoplar una embarcación 2 a una terminal 4 tal como un muelle, malecón, embarcadero, pontón, estructura flotante, estructura en alta mar, u otra embarcación. El robot de amarre 1 se utiliza para defender, amarrar o acoplar una embarcación que se aproxima 2 a la que se va a defender, amarrar o acoplar.

Típicamente, el robot de amarre 1 comprenderá una base 500, un mecanismo de extensión 8 dependiente de la base 500 y que soporta un elemento en una región distal 10 remota a la base 500. El elemento puede estar configurado como un elemento de tipo defensa 701 que no forma parte de la invención (descrito más adelante) o elemento de fijación 300. El elemento de fijación 300 se describirá en detalle en primer lugar, sin embargo, gran parte de la descripción a continuación también puede referirse al elemento de defensa 701.

El elemento de fijación 300 comprende un elemento de acoplamiento 310, tal como al menos una almohadilla de vacío 311 o un elemento de acoplamiento 310 similar, en un extremo distal 10 de la conexión 9. El mecanismo de extensión 8 se utiliza para extender la almohadilla de vacío 311 hacia una embarcación 2 que se va a amarrar hasta que se acopla con la embarcación 2, tras lo cual la almohadilla de vacío 311 succiona sobre el lado 3 de la embarcación 2 para asegurar la embarcación 2 al terminal 4, amarrándola así. La almohadilla de vacío 311 es desplazable mediante el mecanismo de extensión 8 en un rango de extensión en dirección transversal/de vaivén (ilustrado como flecha Y). Opcionalmente, la almohadilla de vacío 311 también puede moverse en otras dos dimensiones X y Z mediante un mecanismo deslizante 320 y/o un dispositivo móvil 600, donde X es una dirección de avance a lo largo del muelle 4 y Z es una dirección vertical.

El mecanismo de extensión 8 forma parte del mecanismo de Sarrus formado por la base 500, el mecanismo de extensión 8 y el elemento de fijación 300. El mecanismo de Sarrus permite que el elemento de fijación 300 se extienda linealmente de forma transversal desde la base 500 en la dirección de balanceo Y. El peso del elemento de fijación 300 es soportado casi totalmente, o totalmente, por el mecanismo de extensión 8. El mecanismo de Sarrus 8 o mecanismo 8 puede utilizarse para amarrar o actuar como defensa de una embarcación.

El mecanismo de extensión 8 comprende dos o más conexiones 9. Las conexiones 9 están conectadas de forma pivotante tanto a la base 500 como al elemento de fijación 300. Para soportar el peso del elemento de fijación 300, es necesario que haya al menos dos conexiones 9. Puede haber más de dos conexiones 9, en laFigura13 se muestra un mecanismo de extensión 8 de tres conexiones 9. A lo largo de la mayor parte de esta memoria descriptiva, la descripción se basará en torno a un mecanismo de extensión 8 con dos conexiones 9. Sin embargo, se prevé que un experto en la materia podrá modificar el mecanismo de extensión 8 para que tenga más de dos conexiones 9 cuando el uso operativo así lo requiera.

La conexión 100 comprende dos brazos; un brazo de base 110 y un brazo de fijación 120. El brazo de base 110 depende respectivamente de la base 500 y está conectado de manera pivotante a la misma mediante la articulación de base 130 que tiene un eje de rotación de la base 131 respectivo. El brazo de fijación 120 está conectado de forma pivotante al elemento de fijación 300 en una articulación de fijación 150, que tiene un eje de rotación de fijación 151 respectivo. El brazo de base 110 y el brazo de fijación 120 están conectados de manera pivotante entre sí en una articulación intermedia 140, que tiene un eje de rotación intermedio 141. Cada articulación, es decir, la articulación de base 130, la articulación intermedia 140 y la articulación de fijación 150 permiten el movimiento pivotante entre sus respectivos elementos, es decir, la base 500 al brazo de base 110; el brazo de base 110 al brazo de fijación 120; y el brazo de fijación 120 al elemento de fijación 300. Cada articulación 130, 140 y 150 puede describirse también como las tres articulaciones de una conexión 9.

El elemento de fijación 300 puede extenderse y retraerse en la dirección transversal Y mediante una disposición móvil 400. En algunas realizaciones, la disposición móvil 400 es una disposición móvil pasiva o activa. Un ejemplo de dispositivo de movimiento pasivo es un amortiguador de caucho o un medio elástico similar, o el uso de la gravedad para extender o retraer el elemento de fijación 300 en función de la configuración del mecanismo de extensión 8. Se muestra una disposición de accionamiento motorizada 401 en laFigura3. En una realización, la disposición de accionamiento motorizada 401 comprende accionadores hidráulicos 402. El accionamiento de los accionadores hidráulicos 402 puede extender el elemento de fijación 300 en la dirección transversal Y, extendiendo el mecanismo de extensión 8 en la misma dirección. Asimismo, los accionadores hidráulicos 402 pueden accionarse para retraerse y, por lo tanto, retraer el elemento de fijación 300 en la dirección transversal Y.

Preferentemente, el elemento de fijación 300 está totalmente soportado en la dirección de oscilación Z por el mecanismo de extensión 8. Preferiblemente, no es necesario que el mecanismo de extensión 8 soporte el peso de las conexiones 9 y del elemento de fijación 300. En una realización, el accionador hidráulico 402 solo puede proporcionar una fuerza en la dirección transversal Y, y no soporta ningún peso de las conexiones 9 o del elemento de fijación 300 y la dirección de elevación Z.

En combinación, la base 500, el elemento de fijación 300 y el mecanismo de extensión 8 que se extiende entre los mismos forman una conexión/mecanismo de Sarrus. Una ventaja de una conexión de Sarrus es que el mecanismo de extensión puede soportar completamente el elemento de fijación 300. Otra ventaja de la conexión de Sarrus es que el mecanismo de extensión 8 puede retraerse una distancia pequeña en comparación con la distancia que puede extenderse. De este modo, el elemento de fijación 300 puede desplazarse hacia atrás y extenderse una gran distancia. Además, el mecanismo de extensión 8 cuando está retraído tiene la ventaja de proporcionar al robot de amarre 1 una huella pequeña en el muelle, ya que el mecanismo de extensión 8 es muy compacto cuando está retraído. Como se sabrá, una conexión de Sarrus tiene varias configuraciones de conexiones 9.

El uso de dos mecanismos de conexión 9 es la realización preferida, sin embargo, un mecanismo de extensión 8 de tres conexiones 9 también se muestra en laFigura13. Si cambian las limitaciones de espacio, los costes de fabricación, los avances materiales, los requisitos de peso, las fuerzas operativas y/o las técnicas de ensamblaje, entonces las otras configuraciones de conexión, tanto en número de conexiones como en orientación de las mismas, pueden ser más o menos viables.

El uso de un mecanismo de extensión 8 de dos conexiones 9 se muestra en la mayoría de lasFiguras1 a 12. El mecanismo de extensión 8 de dos conexiones 9 puede tener las conexiones 9 orientadas en varias orientaciones diferentes. Además, estos mecanismos de extensión 8 orientados de forma diferente pueden ser movidos por diferentes configuraciones de la disposición móvil 400.

Una configuración del mecanismo de extensión 8 es una configuración ortogonal como se muestra en lasFiguras11 y 12. En la configuración ortogonal, los ejes de articulación de rotación de una primera conexión 100 son ortogonales a los ejes de articulación de rotación de una segunda conexión 200. Es decir, la primera conexión 100 está en ángulo recto con la segunda conexión 200. Además, al menos uno de los ejes de rotación de las articulaciones de la conexión 9 es sustancialmente vertical y/o, al menos uno de los ejes de rotación de las articulaciones de la conexión es sustancialmente horizontal.

Otra configuración del mecanismo de extensión 8 es una configuración en diagonal como se muestra en laFigura3 como mínimo. En la configuración en diagonal. Se puede observar que los ejes de rotación de las articulaciones forman entre sí un ángulo A. El ángulo A puede ser de 90° o inferior a 180°, tal como 175 grados. Además, los ejes de rotación de articulación de una de las conexiones 9 no son verticales ni horizontales. Además, el ángulo entre los ejes de rotación con respecto a la horizontal es igual para ambas conexiones. Es decir, las conexiones 9 están generalmente orientadas simétricamente entre sí, es decir, son un espejo una de la otra alrededor de un plano medio ortogonal a la dirección de balanceo Y. Cuando se describen los ángulos entre las conexiones 9, se hace referencia generalmente a que la comparación se hace entre articulaciones similares, por ejemplo, el ángulo puede ser entre un eje de rotación intermedio 141 de una primera conexión 100 y un eje de rotación intermedio 241 de una segunda conexión 200.

Otras orientaciones posibles de las conexiones 9 es una orientación de tipo "n" y una orientación de tipo "v". En pocas palabras, si la conexión 9 se dobla hacia arriba o hacia abajo al replegarse. Por ejemplo, laFigura1 muestra dos conexiones de tipo v, ya que cada conexión hace una V nocional, apuntando hacia abajo. Al replegarse, la articulación intermedia se moverá hacia arriba en relación con la articulación de base y la articulación de brazo. LasFiguras11 y 12, muestran una única segunda conexión 200 en la orientación de tipo V. Alternativamente, una conexión puede hacer una n nocional apuntando hacia arriba, como se muestra en laFigura10, donde la conexión 200 se dobla hacia arriba. En la orientación de tipo n, al replegarse, la articulación intermedia se moverá hacia abajo en relación con la articulación de base y la articulación de brazo. El cambio entre la orientación de tipo n y la orientación de tipo v afectará a la predisposición del mecanismo de extensión para extenderse o retraerse por gravedad. Es decir, cuando la articulación intermedia quiera moverse hacia abajo debido a la gravedad será la dirección favorecida para moverse. Es decir, en una configuración de tipo n, el mecanismo de extensión quiere extenderse con la gravedad, y en una orientación de tipo v, el mecanismo de extensión quiere retraerse con la gravedad.

Si las conexiones 9 están dispuestas en una orientación en diagonal, pueden estar dispuestas además como configuración de tipo W o configuración de tipo M.

En una orientación de tipo W, los ejes de rotación intermedios 141,241 de dos articulaciones intermedias adyacentes 140, 240 (o articulaciones de base, o articulaciones de fijación) se extienden hacia arriba y uno hacia el otro. Por ejemplo en lasFiguras 3 y 16,la forma nocional de los ejes de rotación intermedios convergentes e intersecantes 141, 241 se intersecan entre sí y apuntan hacia arriba. Como la forma de la parte interior de una "W". La configuración en W tiene la ventaja de facilitar el acceso a los pasadores de la articulación.

En laFigura 15los ejes de rotación intermedios 141, 241 de dos articulaciones intermedias adyacentes 140, 240 (o articulaciones de base, o articulaciones de fijación) se extienden hacia abajo y uno hacia el otro. Como la forma de la parte interior de una "M". La configuración en M presenta algunas ventajas, tal como un mejor acceso a una disposición móvil 400 de accionamiento directo situada en el centro y una agrupación más estrecha de las articulaciones intermedias.

En la orientación en diagonal, preferentemente el ángulo A entre los dos ejes de rotación intermedios 141, 241 es mayor que 0 y menor que 180 grados. Preferentemente, el ángulo A entre los dos ejes de rotación intermedios 141, 241 está comprendido entre 40 y 150 grados. Preferentemente, el ángulo A entre los dos ejes de rotación intermedios 141, 241 está comprendido entre 90 y 130 grados. Preferiblemente, el ángulo A entre los dos ejes de rotación intermedios 141, 241 es de 100 grados, un ángulo de 100° se ha considerado bueno para una configuración de tipo M, ya que tiene un valor de tensión generalmente bajo en comparación con otros ángulos de esta configuración. Preferiblemente el ángulo A entre los dos ejes de rotación intermedios 141,241 es de 120 grados, un ángulo de 120° se ha encontrado bueno para una configuración tipo W, ya que tiene un valor de tensión generalmente bajo comparado con otros ángulos de esta configuración.

Dependiendo de la carga operativa, el ángulo A entre las conexiones puede ajustarse (durante la fabricación) para proporcionar el ángulo A más eficaz para las cargas operativas. Por ejemplo, con un mecanismo de extensión de orientación en diagonal, si va a haber altas cargas de sobretensión en las direcciones X, entonces se puede aumentar el ángulo A, lo que será más efectivo para la resistencia a estas cargas de sobretensión en dirección X. Si hay cargas elevadas en dirección Z, se utiliza un ángulo A menor. El análisis y la modelización informática de las tensiones en los brazos se utilizan para determinar los ángulos óptimos para brazos con formas específicas, conexiones con formas específicas, orientación de las conexiones y cargas de funcionamiento habituales.

En resumen, la siguiente tabla muestra algunas de las posibles configuraciones de mecanismos de extensión de dos conexiones. Estas configuraciones y orientaciones también pueden aplicarse a mecanismos de extensión con más de dos conexiones.

Tabla 1: Posibles disposiciones de mecanismos de extensión

Orientación ortogonal Orientación en diagonal

Tipo de Accionamiento Accionamiento Accionamiento directo Accionamiento de tríceps accionamiento directo de tríceps

Orientación tipo n tipo v tipo n tipo v tipo n tipo v tipo n tipo v

Configuración - - - - Tipo W Tipo N Tipo W Tipo N Tipo W Tipo N Tipo W Tipo N

Las tres articulaciones (articulaciones que incluyen, la articulación base 130, la articulación intermedia 140 y la articulación de fijación 150) son preferiblemente articulaciones de rotación de un solo eje, es decir, actúan como una articulación giratoria. Las articulaciones pueden disponerse de muchas maneras siempre que tengan un único eje de rotación. Las uniones son preferiblemente una articulación de pasador y orificio. Por ejemplo, la articulación de base 230 en la segunda conexión tiene un pasador 232 y un orificio 233 como se muestra en laFigura3, el orificio 133 de la primera conexión 100 puede verse más fácilmente en laFigura3. Pueden utilizarse otros tipos de articulaciones. Por ejemplo, una cavidad cilíndrica extendida formada en el extremo distal del brazo de fijación y una formación cilíndrica complementaria para deslizarse dentro de la cavidad formada en el extremo distal del brazo de base (no mostrada). Las articulaciones pueden estar formadas por múltiples articulaciones de ejes de rotación múltiple, que juntas forman una articulación de rotación de un solo eje. Por ejemplo, una articulación puede estar formada por dos articulaciones de rótula de rotación de múltiples ejes unidas al extremo de un brazo que, debido a su limitado grado de libertad, solo puede girar en un único eje.

Preferentemente, los ejes de rotación 131, 141, 151 de las articulaciones de una conexión son todos paralelos entre sí. Preferiblemente, esto es así para cada conexión del mecanismo de extensión. Esto permite que las conexiones 9 actúen como parte del mecanismo de Sarrus que está formado por el elemento de fijación 300, el mecanismo de extensión 8 y la base 500.

Preferiblemente, la articulación intermedia tiene un ángulo de rotación máximo de 180 grados, esto sería en una realización en la que los brazos son capaces de anidarse, o ambos tienen una extensión en sus extremos distales, tal como los brazos mostrados en la Figura 9. Cuando los brazos son rectos y los ejes de articulación están situados en los extremos de los brazos, el ángulo de rotación puede ser inferior a 180 grados.

Preferiblemente, las conexiones 9 no pueden sobreextenderse ni sobrecentrarse. Un ejemplo de completamente extendido es cuando tanto el eje de rotación de la base como el eje de rotación de fijación están a una distancia máxima entre sí. La sobreextensión se produce cuando los brazos continúan girando más allá de la posición totalmente extendida. Un ejemplo de sobreextensión es cuando el eje intermedio continúa moviéndose en la misma dirección en la que se encontraba al extenderse, después de que tanto el eje de rotación de la base como los ejes de rotación de fijación ya hayan alcanzado una distancia máxima entre sí. Una distancia totalmente extendida será la longitud combinada de los brazos, donde la longitud está entre los ejes de rotación, como se muestra en las Figuras 17 A y B. Una distancia mínima de retracción será el grosor t de los brazos, como se muestra en las Figuras 17 C y D.

Cuando el brazo de base 110 y el brazo de fijación 120 se extienden hasta una posición completamente extendida, preferiblemente no pueden continuar pivotando uno con respecto al otro en la misma dirección. Para ello, cada conexión puede tener una limitación en cada articulación intermedia. Alternativamente, o en combinación, el brazo de base 110 o el brazo de fijación 120 comprenden un tope que impide que los respectivos brazos pasen de 180° entre sí. Alternativamente, o en combinación, la disposición móvil 400 puede comprender una limitación en la que la disposición móvil 400 no puede o no se extiende más allá de una cierta distancia, impidiendo así que los brazos lleguen o pasen de 180° entre sí. Es decir, un accionador hidráulico puede tener una carrera inferior a la necesaria para extender completamente los brazos.

En combinación con lo anterior, el mecanismo de extensión 8 puede estar configurado de tal manera que el peso de las conexiones 9 en combinación con el elemento de fijación 300 impida que los brazos se extiendan en exceso. En el tipo v, el peso de los brazos impide que éstos se extiendan en exceso y, si falla un accionador hidráulico o la fuerza de accionamiento llega a cero, el mecanismo de extensión se retrae automáticamente por efecto de la gravedad.

En una realización, los ejes de rotación 131,141 de las articulaciones están todos en planos verticales. Preferiblemente, las articulaciones similares/comunes, tal como la articulación de base 130 y la articulación de base 230, etc., tienen un eje de rotación respectivo en el mismo plano. Lo mismo ocurre con las articulaciones intermedias 140,240 y las articulaciones de fijación 150,250. Preferiblemente, cada articulación similar (común) entre conexiones adyacentes tiene ejes de rotación en el mismo plano vertical (cuando el mecanismo de extensión se utiliza para extenderse en la dirección transversal horizontal). Debido a que se encuentran en el mismo plano y en un ángulo, los ejes de rotación similares/comunes se cruzarán en un punto.

En otras realizaciones, una de tales realizaciones mostrada en las Figuras 26 a 29, el eje de rotación 131 de un brazo de base, no está en el mismo plano vertical que el eje de rotación 231 de un segundo brazo de base. Como tal, la articulación de base 130 y la articulación de base 230 y/o las articulaciones de fijación 150,250 tienen un eje de rotación respectivo desplazado entre sí. Esto se aprecia más fácilmente en la vista en planta de la figura 29, que muestra un mecanismo de extensión 8 extendido, con dos conexiones a 90 grados entre sí y con la articulación de la base y las articulaciones de fijación desplazadas. Los puntos de giro fuera del plano permiten que los brazos se solapen, lo que da lugar a un diseño más compacto.

Los brazos de una conexión 9 tienen típicamente la misma longitud entre sí, es decir, la distancia entre el eje pivotante de base 131 y el eje pivotante intermedio 141 es igual a la distancia entre el eje pivotante intermedio 141 y el eje pivotante de fijación 141. Sin embargo, los respectivos brazos entre conexiones, es decir, un brazo de base 110 y una base 210 tienen siempre la misma longitud (L, como se muestra en la figura 17). Los brazos aislados se muestran en las Figuras 17 A-D, donde las Figuras 7 A y 7 C muestran una vista en planta y una vista lateral de un brazo de fijación 120, y las Figuras 17 B y 17 C muestran una vista en planta y una vista lateral de un brazo de base 110. En algunas realizaciones, los brazos de una conexión 9 no tienen la misma longitud entre sí, un ejemplo de un brazo de fijación 120, que es más largo que el brazo de base 110, se muestra en las figuras 18 A y 18 B. La figura 18 B muestra los brazos de diferente longitud en la posición retraída, donde el brazo de base 110 es sustancialmente vertical, y el brazo de fijación 120 está fuera de la vertical, sin embargo, la articulación de fijación y la articulación de base son sustancialmente horizontales entre sí. Los brazos de longitud diferente pueden utilizarse cuando se requieren limitaciones específicas de espacio o de acceso, o cuando se requiere un mayor anidamiento de los brazos y los mecanismos de accionamiento.

En otras realizaciones los brazos de una conexión tienen diferentes longitudes que no forman parte de la invención, de modo que (por ejemplo si la conexión tuviera su articulación de base horizontal) la articulación de fijación estaría por encima o por debajo de la articulación de base. Para que el mecanismo de extensión funcione, el otro brazo (suponiendo que se trata de un Sarrus de dos conexiones, y el otro brazo está a 90 grados del primer brazo) se dobla de modo que la articulación de base respectiva quede por encima o por debajo de la articulación de fijación, respectivamente. En otras palabras, el eje de rotación de la articulación de unión de la conexión está desplazado en la dirección a lo largo del eje de rotación del eje de rotación de la articulación de base. Los puntos de pivote desplazados permiten que los brazos (de una o ambas conexiones) se solapen, lo que da lugar a un diseño más compacto.

En otras realizaciones, una como se muestra en las Figuras 30 y 31, la articulación intermedia 140 está desplazada en una dirección del eje de rotación en comparación con la articulación de fijación y la articulación de base. Se requiere que ambos brazos estén doblados, sesgados o en ángulo para permitir el desplazamiento de la articulación intermedia 140. Los puntos de pivote desplazados permiten que los brazos (de una o ambas conexiones) se solapen, lo que da lugar a un diseño más compacto. Los brazos pueden tener recortes, o rebajes 1000 para permitir que las conexiones adyacentes encajen mejor y conduzcan a un diseño retraído más compacto.

Las variaciones y realizaciones anteriores se consideran dentro del alcance de la invención y aplicables a muchos de los otros diseños y configuraciones descritos en el presente documento.

En una realización, uno o ambos del brazo de fijación 120 y el brazo de base 110 tienen una característica en forma de L 123. Esta característica en forma de L 123 se muestra en laFigura5A y en las Figuras 17C y 17D, donde al menos el brazo de fijación 120 tiene una característica curvada que va hacia el eje intermedio 141. La forma de L 123 no tiene necesariamente forma de L, pero al menos tiene una curva general o un desplazamiento de la longitud alargada del brazo. La forma de L 123 permite que el brazo de fijación 120 se pliegue sobre el brazo de base 110 y se acople al mismo. Esto permite un plegado más compacto de la conexión 100. En una realización, el brazo de fijación 120 comprende una superficie de tope 124 que está configurada para topar contra el brazo de base 110. La superficie de tope 124 puede topar a ras contra una superficie similar en el brazo de base 110. La superficie de tope 124 puede actuar como un tope para que cualquier fuerza indebida sobre el elemento de fijación 300 sea conducida a través de la superficie de tope 124 y no de la articulación intermedia 140. La forma en L 123 puede estar situada en el brazo de fijación 120 o en el brazo de base 110, o en ambos. Debido a la forma de L 123, cuando los brazos se extienden hacia 180° entre sí, no estarán perfectamente rectos debido a la ligera curvatura de la forma de L. Un experto en la materia se dará cuenta de que hay muchas maneras de conseguir un plegado compacto de los brazos entre sí sin una forma de L 123, utilizando en su lugar una articulación que permita una configuración similar. Es decir, cuando el pasador de articulación intermedio 142 está situado directamente entre el brazo de fijación 120 y el brazo de base 110, como la bisagra de una puerta. En las Figuras 17C y 17D se muestra un ejemplo de brazos simétricos, cada uno con una forma similar a una L 123, donde la articulación intermedia 140 (cuando los brazos están acoplados entre sí) estaría en el centro de los dos brazos.

El elemento de fijación 300 está soportado y depende de las conexiones 9. El elemento de fijación 300 puede comprender varios subelementos, tal como un elemento de acoplamiento 310. El elemento de acoplamiento 310 está configurado para acoplarse con una embarcación 2. El elemento de acoplamiento 310 está configurado para acoplarse con una superficie u otra característica de una embarcación 2. Preferiblemente, el elemento de acoplamiento 310 es uno o más seleccionados de entre una almohadilla de vacío, copa o copas de vacío, dispositivo de enganche, defensa elástica, conexión magnética, conexión de transferencia de fluido, una conexión de carga, u otro elemento de acoplamiento configurado para acoplarse de forma liberable con una embarcación 2. Un almohadilla de vacío 311 se muestra en laFigura1. La almohadilla de vacío 311 puede estar configurada para acoplarse con una superficie 21 de una embarcación 2 como se muestra en laFigura2. Las almohadillas de vacío o elementos de acoplamiento son generalmente bien conocidos en la técnica.

El elemento de fijación 300 puede comprender además un mecanismo deslizante 320. El mecanismo deslizante 320 permite que el elemento de acoplamiento 310 se mueva en múltiples direcciones para permitir que la embarcación se mueva con respecto al muelle, sin tener que desacoplar el elemento de acoplamiento 310. Preferiblemente, el mecanismo deslizante 320 permite que el elemento de acoplamiento 310 se mueva tanto en la dirección de bajada X como en la dirección de elevación Z, tal como se muestra en laFigura2. El mecanismo deslizante 320 también es generalmente conocido en la técnica. Cuando hay un mecanismo deslizante 320, las conexiones 9 se fijan al mecanismo deslizante 320.

En una realización, el elemento de fijación 300 es para acoplar una embarcación 2. Dicho acoplamiento puede no ser para sujetar una embarcación 2, sino que puede utilizarse para acoplarse a una embarcación 2 para transferir energía o fluido. En algunas realizaciones, el elemento de fijación 300 puede tanto sujetar una embarcación 2 como acoplar una conexión a una embarcación 2. El elemento de fijación 300 puede extenderse y retraerse de la base 500 de diversas maneras cuando está soportado por el mecanismo de extensión 8.

El elemento de fijación 300 puede comprender además un bastidor 330. El bastidor 330 está configurado para conectarse a las conexiones 9 en lugar de que las conexiones 9 se conecten directamente al mecanismo deslizante 320. El bastidor 330 permite fijar fácilmente las conexiones 9 al elemento de fijación 300. Entre el bastidor 330 y el elemento de acoplamiento 310 se encuentra el mecanismo deslizante 320.

Preferiblemente, el mecanismo deslizante 320 comprende al menos uno seleccionado entre una guía alargada sustancialmente vertical 321 configurada para permitir que el elemento de acoplamiento 310 suba y baje (es decir, en la dirección de subida y bajada o subida Z) con respecto a la base; y una guía alargada sustancialmente horizontal 322 configurada para permitir que el elemento de acoplamiento 310 se mueva hacia delante y hacia atrás (es decir, en la dirección de subida y bajada X) con respecto a la base 500.

En algunas realizaciones, el mecanismo deslizante 320 permite el movimiento pasivo del elemento de acoplamiento 310. Aunque en otras realizaciones el mecanismo deslizante 320 permite el movimiento motorizado del elemento de acoplamiento 310, como se muestra en laFigura14. Preferiblemente, la disposición móvil 400 está acoplada entre la base 500 y el bastidor 330.

En otras realizaciones, el mecanismo deslizante 320 comprende medios elásticos tales como amortiguadores de caucho, muelles o defensas que permiten al elemento de acoplamiento 310 uno o ambos de trasladarse y girar en uno o más ejes. Puede combinarse con movimientos de deslizamiento vertical y horizontal.

En algunas realizaciones, puede haber una disposición móvil pasiva (no mostrada) que puede absorber cualquier impacto, o resistir fuerzas, sobre el elemento de fijación 300 que actúan en la dirección transversal. Es decir, el robot de amarre puede actuar como un amortiguador. Sin embargo, en otras realizaciones, la disposición móvil es una disposición móvil activa 400.

En una realización, la disposición móvil activa 400 es una disposición de accionamiento motorizada 401. En el que la disposición de accionamiento motorizada 401 comprende uno o más de los seleccionados entre un accionador hidráulico 402, un accionador eléctrico, un sistema de transmisión por cadena y un sistema de transmisión por correa.

La disposición móvil 400 puede extenderse ya sea entre la base 500 y el elemento de fijación 300 - conocida como una configuración de accionamiento directo. En lasFiguras1, 3, 4 - 8 se muestran ejemplos de una configuración de accionamiento directo.

Alternativamente, o en combinación con la configuración de accionamiento directo, la disposición móvil 400 también se extiende entre el brazo de fijación 120 y la base 500. En esta disposición, la disposición móvil se conoce como configuración de accionamiento de tríceps. En el que la disposición móvil se extiende desde una extensión 122 no reivindicada del brazo de fijación 120 o del brazo de base 110, y el otro extremo de la disposición móvil se fija de manera pivotante con respecto a la base 500, un ejemplo de esto se muestra en lasFiguras11, 12, 14.

En una realización, la extensión 122 se extiende fuera del extremo distal 121 (hacia la articulación intermedia 140) del brazo de fijación 120 para actuar como una palanca para que la disposición móvil 400 se conecte de manera pivotante a la misma, como se muestra en lasFiguras11 y 12.

En una realización, la extensión 122 se extiende fuera del extremo proximal 111 de un brazo de base 110 como se muestra en laFigura14. Esto permite que una disposición móvil 400 se extienda entre la base 500 y la extensión 122, situada en el brazo de base 110.

La configuración de accionamiento de tríceps puede tener mayores deflexiones y cargas de pasador en comparación con la configuración de accionamiento directo.

La extensión 222, y la disposición móvil asociada 400 pueden estar presentes en una o más conexiones 9. En laFigura14 se muestra una configuración de accionamiento de tríceps presente en una sola conexión.

Disposición móvil 400

La configuración de la disposición móvil 400 depende del tipo de configuración y accionamiento de las conexiones 9. Por ejemplo, un mecanismo de extensión de orientación en W 8 no se presta al uso de una configuración de accionamiento de tríceps debido a la falta de espacio para la disposición móvil 400 de la configuración de accionamiento de tríceps. Generalmente, en las realizaciones en diagonal, se utiliza una configuración de accionamiento directo. Sin embargo, la Figura 9 muestra un ejemplo de una realización en diagonal con un accionamiento de tríceps.

En una realización, la disposición móvil 400 es uno o más accionadores hidráulicos 402 y características asociadas tales como articulaciones pivotantes, etc. El accionador hidráulico o accionadores hidráulicos 402 en una realización es un único accionador hidráulico 402 en una o más conexiones en la configuración de accionamiento de tríceps. El accionador hidráulico 402 se extiende entre la extensión 122 y la base 500. En la configuración de accionamiento directo, el accionador hidráulico 402 se extiende entre la base 500 y el elemento de fijación 300. En la realización preferida, la configuración de accionamiento directo es un accionador hidráulico compuesto 402 como se muestra en lasFiguras7 y 8. El accionador hidráulico compuesto 402 permite un mayor rango de recorrido. LaFigura8a muestra el accionador hidráulico compuesto 402 en una posición extendida, y laFigura8b muestra el accionador hidráulico compuesto 402 y una posición retraída. LasFiguras6a y 6b muestran una vista en sección transversal a través del plano medio de un robot de amarre 1, para resaltar la disposición móvil 400 y la posición extendida y retraída respectivamente.

Preferiblemente, la disposición móvil 400 descrita anteriormente no soporta ningún peso del elemento de fijación 300 en la dirección vertical Z. Preferiblemente, la disposición móvil 400 está conectada de manera pivotante a los elementos que la soportan. Sin embargo, en otras realizaciones, la disposición móvil 400 puede soportar parte del peso de las conexiones 9 o de la disposición móvil 400, por ejemplo, en una realización de accionamiento giratorio. El peso que soporta la disposición móvil 400 es mínimo en comparación con el peso total del elemento de fijación 300 y de las conexiones 9.

En otra realización, la disposición móvil 400 puede estar formada por o comprender conductores giratorios (no mostrados) como una disposición de accionamiento motorizada 401. Los conductores giratorios pueden ser motores eléctricos o hidráulicos situados en una o varias articulaciones de una o varias conexiones 9. En una realización, un conductor rotativo comprende un cilindro hidráulico configurado para girar una estría rotativa que acciona una articulación.

En una realización, el conductor giratorio es un motor hidráulico situado en la articulación intermedia 140 para accionar el movimiento relativo entre un brazo de base 110 y un brazo de fijación 120. En algunas realizaciones, hay un conductor giratorio situado en las tres articulaciones de una conexión. En otras realizaciones, por ejemplo, hay un conductor giratorio en dos conexiones 9, en las articulaciones de base 130, 230. La disposición del movimiento puede adoptar muchas configuraciones.

En otra realización, la disposición móvil 400 puede comprender una o más de las disposiciones de accionamiento motorizadas anteriores. Por ejemplo, uno o más seleccionados entre un accionamiento de tríceps, un accionamiento directo y un conductor giratorio. Por ejemplo, en una realización, el robot de amarre 1 consta de un accionamiento de trípode y un conductor giratorio. Cuando se encuentra en la configuración totalmente retraída, puede ser necesaria una fuerza muy grande debido a la palanca mínima para accionar el accionamiento del tríceps para extender la conexión o el mecanismo de extensión. En este caso, se accionará el conductor giratorio para iniciar la extensión del mecanismo de extensión 8, y una vez que se pueda utilizar un mayor efecto de palanca, el accionamiento de tríceps ayudará o se hará cargo de la extensión del mecanismo de extensión 8.

Base

La base 500 está dispuesta generalmente para soportar las conexiones 9 y a su vez el elemento de fijación 300. La base 500 comprende un pie 511 que está configurado para ser montado en un muelle o en una segunda embarcación 2. El montaje puede ser mediante conexión atornillada, o una conexión permanente similar u otro ajuste de tipo mecánico.

En algunas realizaciones, la base 500 está montada en una disposición móvil 600 en el muelle 2, o en cualquier otra estructura similar, como una estructura en alta mar. La disposición móvil 600 puede permitir que la base 500 se mueva con respecto al muelle 2. Por ejemplo, la disposición móvil 600 puede permitir que la base 500 se mueva lateralmente en la dirección de subida X a lo largo del muelle 2. En otras disposiciones o en combinación, la disposición móvil 600, como se muestra en la figura 19, puede permitir que la base 500 se mueva verticalmente en la dirección Z. La disposición móvil 600 puede ser un conjunto de deslizadores o raíles.

La base 500 puede montarse verticalmente en el lateral de un muelle 2, por ejemplo. La base 500 puede acoplarse a raíles verticales en el lateral de un muelle 2 o de una estructura en alta mar. Con la disposición móvil 600, la disposición móvil 400 situada en el elemento de fijación 300 puede modificarse para incorporar la libertad potencial que permite la disposición móvil 600. Por ejemplo, si la disposición móvil 600 permite algún movimiento vertical, entonces la disposición móvil 400 puede no requerir tanto, o ningún, movimiento vertical.

La presente invención con la base 500 que tiene una huella pequeña conduce por sí misma a que la base 500 esté acoplada a un sistema de raíles 600 como se muestra en la figura 19. En las realizaciones en las que la base 500 está acoplada a un sistema de raíles verticales 600, todo el robot de amarre 1 puede girarse 90° para que no sea muy ancho y pueda encajar en un sistema de raíles relativamente estrecho. En una realización de este tipo, la almohadilla de vacío puede estar en la misma orientación que se muestra en las figuras, pero el bastidor 330, las conexiones 9 y la base 500 se han girado 90° en cualquier dirección alrededor de un eje horizontal que se extiende en la dirección de balanceo Y. El ángulo A entre las articulaciones puede ajustarse (mediante la orientación de las conexiones entre sí y con respecto al muelle) de modo que se encuentren las tensiones de carga adecuadas a través del robot de amarre.

DEFENSA

En algunas realizaciones el robot de amarre 1 actúa puramente actúa puramente como una defensa 700 que no forma parte de la invención. En tales realizaciones no reivindicadas, el elemento 300 puede no acoplarse de forma liberable con dicha embarcación, sino simplemente hacer contacto con la embarcación. En la variante de defensa 700 que no forma parte de la invención, el elemento 300 no comprende una característica de fijación, sino que es simplemente una superficie grande, tal como una superficie de contacto 703, capaz de entrar en contacto con una superficie de una embarcación. La defensa 700 comprende un elemento de defensa 701 y un elemento de absorción de energía 702 y utiliza el mecanismo 8 descrito en el presente documento.

Gran parte de la descripción anterior del robot de amarre 1 es análoga a una defensa que utiliza un mecanismo 8 descrito en el presente documento. El mecanismo 8 comprende al menos dos conexiones. Cuando los ejes de rotación de las conexiones son perpendiculares entre sí, o al menos no paralelos entre sí.

El elemento de absorción de energía 702 de la defensa 700 es equivalente a la disposición móvil dentro del robot de amarre 1. Esta analogía permite que la descripción anterior de la ubicación, etc. de la disposición móvil sea equivalente al elemento de absorción de energía 702. El elemento de absorción de energía 702 está situado preferentemente en el centro de la defensa 700 y del elemento de defensa 701.

El elemento de defensa o el elemento de fijación seguirán una trayectoria en línea recta a medida que el elemento de defensa o el elemento de fijación se mueven hacia dentro y hacia fuera en la dirección transversal hacia y desde la base. Esto se denomina defensa de movimiento paralelo. Como la superficie de contacto 703 del elemento de defensa 701 es capaz de permanecer paralela al muelle 4, embarcadero, o segunda embarcación. La trayectoria del elemento de defensa 701 puede describirse como siguiendo una línea recta o una trayectoria recta. Donde la trayectoria recta es lineal. Preferiblemente, la trayectoria recta es horizontal en los casos en los que la defensa 700 está fijada a un muelle o dársena, al igual que para el robot de amarre. La trayectoria recta puede describirse como ortogonal a cualquiera de los ejes de rotación de las articulaciones giratorias. Una trayectoria recta de movimiento del elemento evita o al menos reduce cualquier distorsión de cizalladura o angular que se produzca en el elemento de absorción de energía 702. Por ejemplo, si el elemento de defensa 701 está en ángulo con la embarcación, la reacción nominal del elemento de absorción de energía 702 debe reducirse. Una trayectoria recta puede aumentar la vida útil del elemento de absorción de energía 702.

Las defensas de la técnica anterior pueden utilizar brazos simples, estos brazos simples pueden ser bastante largos, y como tal el arco que traza el elemento de defensa en el extremo del brazo puede parecer que sigue una trayectoria recta. Estas defensas tienen una gran huella debido a los largos brazos necesarios para lograr un arco de gran diámetro para un movimiento paralelo aparente.

La defensa 700 o robot de amarre 1 no comprende un sistema que utilice un control vectorial para mantener dicha trayectoria recta. La trayectoria recta viene dictada por la geometría del mecanismo.

El movimiento del elemento/conexión se debe al impacto (impartición de movimiento) de una embarcación con el elemento de defensa 701.

El elemento de absorción de energía 702 comprende un extremo proximal 704 y un extremo distal 705, en el que el extremo proximal 704 está sujeto al muelle, al segundo recipiente o a la base y el extremo distal 705 está sujeto a una o más conexiones 100, 200 en o hacia el elemento 701 y/o el elemento 701.

En una realización, el elemento de absorción de energía soporta al menos parcialmente el peso del elemento. Sin embargo, en algunas realizaciones, el mecanismo soporta completamente el elemento de defensa, y/o también soporta completamente el extremo distal 705.

En una realización, el mecanismo resiste el movimiento de cizallamiento en el elemento de absorción de energía cuando el elemento es impactado por una embarcación.

En una realización, el mecanismo resiste el movimiento vertical del extremo distal del elemento de absorción de energía.

El mecanismo puede comprender una disposición móvil que es una disposición de accionamiento pasivo configurada para accionar pasivamente el elemento en la dirección transversal.

El mecanismo puede comprender una disposición móvil que es un absorbedor de energía, y/o donde el absorbedor de energía es uno o más seleccionados entre un absorbedor de caucho, un absorbedor neumático y un absorbedor de espuma.

Un experto en la materia se dará cuenta de que las articulaciones de base 130 pueden estar parcialmente formadas integralmente o conectadas con la base 500. Asimismo, parte de las articulaciones de fijación 150 pueden estar formadas integralmente o conectadas al elemento de fijación 300.

La base 500, las conexiones 9 y el bastidor 330 están compuestos generalmente de metal. Es probable que los brazos sean de fundición.

Cuando en la descripción anterior se ha hecho referencia a elementos o enteros que tienen equivalentes conocidos, entonces tales equivalentes se incluyen como si estuvieran expuestos individualmente.

Aunque la invención se ha descrito a modo de ejemplo y con referencia a realizaciones particulares, debe entenderse que pueden hacerse modificaciones y/o mejoras sin apartarse del alcance de la invención que se define por las reivindicaciones adjuntas.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Un robot de amarre (1) configurado para sujetar de forma segura una embarcación (2) a un muelle o a una segunda embarcación, comprendiendo el robot de amarre:

a) una base (500) configurada para fijarse a dicho muelle o segunda embarcación;

b) un elemento de fijación (300) configurado para acoplarse de forma segura a una superficie de dicha embarcación; y

c) al menos dos conexiones (9, 100) dependientes de la base y que soportan conjuntamente el elemento de fijación, comprendiendo cada conexión (9; 100) un brazo de base (110) y un brazo de fijación (120) conectados de manera pivotante entre sí mediante una articulación intermedia giratoria (140), estando el brazo de base conectado de manera pivotante a la base mediante una articulación de base giratoria (130; 230) y estando el brazo de fijación conectado de manera pivotante al elemento de fijación mediante una articulación de fijación giratoria (150; 250); en el que cada una de las tres articulaciones define un eje de rotación que están espaciados y paralelos entre sí, y en el que los ejes de rotación de las articulaciones de una primera conexión de las al menos dos conexiones no son paralelos a los ejes de rotación de las articulaciones de al menos una segunda conexión de las al menos dos conexiones,

en el que las al menos dos conexiones están configuradas para retraerse y extenderse para mover el elemento de fijación en una dirección transversal hacia y desde la base respectivamente, y el brazo de base (110) y el brazo de fijación (120) de las al menos dos conexiones (9, 100) tienen una misma longitud entre sí.

2. El robot de amarre de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el brazo de base (110) y/o el brazo de fijación (120) de las al menos dos conexiones (9, 100) comprende una característica en forma de L (123) de tal manera que el brazo de base (110) y/o el brazo de fijación (120) generalmente se curva hacia el interior en la respectiva articulación intermedia giratoria (140).

3. El robot de amarre de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que al menos una conexión (9, 100) se empuja para retraer el elemento de fijación por gravedad.

4. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende tres, cuatro, cinco o seis conexiones (9, 100).

5. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que un ángulo entre el eje de rotación intermedio (141) de la primera conexión está a 90 grados con respecto al eje de rotación intermedio (241) de la segunda conexión, de manera que los ejes de rotación son ortogonales entre sí.

6. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que solo las conexiones (9, 100) transfieren el peso del elemento de fijación (300; 701) a dicho muelle o segunda embarcación.

7. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una disposición móvil (400; 600) configurada para extender y/o retraer el elemento de fijación (300; 701) en la dirección transversal.

8. El robot de amarre de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la disposición móvil (600) es una disposición de accionamiento motorizada.

9. El robot de amarre de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, en el que la disposición móvil (600) está acoplada entre la base (500) y uno de los brazos o elementos de fijación.

10. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, en el que la disposición móvil es un absorbedor de energía, y/o la disposición móvil es un absorbedor de energía y uno o más seleccionados de entre un absorbedor de caucho, un absorbedor neumático y un absorbedor de espuma.

11. El robot de amarre de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el elemento de fijación comprende un elemento de acoplamiento (310) configurado para acoplarse a una superficie de la embarcación, y el elemento de acoplamiento es una almohadilla de vacío, copa o copas de vacío, dispositivo de enganche, una conexión de carga, u otra característica de acoplamiento configurada para acoplarse de forma liberable con dicha embarcación.