ES3040237T3 - A gripping tool which can be used by a manipulator device for picking up and handling pieces - Google Patents

Abstract

Una herramienta de agarre, que puede ser utilizada por un manipulador para recoger y manipular piezas, consta de varios dispositivos de agarre (50), distribuidos en grupos, cada grupo formado por uno o más dispositivos. Los dispositivos de agarre (50) de cada grupo están montados sobre un mismo cuerpo de soporte (P), fabricado en una sola pieza mediante tecnología de fabricación aditiva. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Una herramienta de agarre que puede ser utilizada por un dispositivo manipulador para recoger y manipular piezas

Campo de la invención

La presente invención se refiere a una herramienta de agarre que puede ser utilizada por un dispositivo manipulador para recoger y manipular piezas.

La herramienta según la invención es de aplicación general. Una aplicación ejemplar particularmente preferida se refiere al caso de recoger y posicionar una pieza metálica en una estación de soldadura, para ensamblar una estructura de un vehículo a motor o un subconjunto de la misma. También es de cualquier tipo el dispositivo manipulador en el que se puede usar la herramienta según la invención. Un ejemplo típico de uso es el de un robot manipulador multieje.

La invención se refiere, en particular, a una herramienta de agarre del tipo conocido que comprende:

- un bastidor de soporte, equipado con un elemento de fijación para su conexión al dispositivo manipulador,

- una pluralidad de dispositivos de agarre, portados por el bastidor de soporte de tal manera que puedan ajustarse en posición con respecto al bastidor de soporte, y

- al menos un sensor asociado con los dispositivos de agarre para detectar la presencia de una pieza enganchada por los dispositivos de agarre.

Técnica anterior

Las herramientas de agarre del tipo indicado anteriormente se usan normalmente, por ejemplo, en estaciones de ensamblaje para ensamblar estructuras de vehículos a motor, con el fin de posicionar una pieza en la posición de ensamblaje sobre otro elemento de chapa metálica y mantenerla en la posición de ensamblaje correcta durante la operación de soldadura. El bastidor de soporte de la herramienta de agarre está conectado rígidamente a una brida de fijación para su conexión a la muñeca de un robot manipulador. De este modo, el robot puede, por medio de la herramienta de agarre mencionada anteriormente, recoger y sujetar una pieza en una posición de ensamblaje correcta sobre otro elemento que, a su vez, está preparado y colocado en su posición sobre un soporte estacionario en la estación de ensamblaje.

Las herramientas de agarre del tipo mencionado anteriormente se ilustran, por ejemplo, en los documentos DE 10 2006047285 B3 y DE 102016009470 B3.

Las herramientas del tipo indicado anteriormente, que se han producido hasta ahora, tienen una estructura relativamente compleja y pesada y requieren operaciones de calibración largas y laboriosas.

Una herramienta según el preámbulo de la reivindicación 1 se conoce por el documento XP055718884 “3D Printed End-of-Arm Tooling & Fixtures" (Juergen Kortberg)” (Juergen Kortberg), publicado en 2017 para la exposición “Automate 2017”, y por el documento XP055774453 EMLCorp “EMI Robot End of Arm Tooling, catálogo R20, julio de 2019.

Objeto de la invención

Un objeto de la invención es proporcionar una herramienta de agarre del tipo indicado al principio de la presente descripción que tenga una estructura considerablemente simplificada, ligera y compacta, que también tenga un coste relativamente reducido.

Otro objetivo importante de la invención es proporcionar una herramienta de agarre del tipo indicado anteriormente, en la que las operaciones de calibración de la herramienta para su uso en una estación de ensamblaje sean considerablemente más simples y rápidas en comparación con lo que es posible con los dispositivos de la técnica anterior.

Compendio de la invención

Para lograr uno o más de los objetos mencionados anteriormente, la invención se refiere a una herramienta de agarre que tiene las características indicadas al principio de la presente descripción y, además, en donde:

- los dispositivos de agarre se distribuyen en grupos, consistiendo cada grupo en uno o más dispositivos de agarre,

- los dispositivos de agarre de cada grupo de dispositivos de agarre están montados en el mismo cuerpo de soporte realizado en una pieza mediante tecnología de fabricación aditiva,

- el cuerpo de soporte mencionado anteriormente de cada grupo de dispositivos (50) de agarre está montado en dicho bastidor de soporte de tal manera que puede ajustarse en posición con respecto al bastidor de soporte a lo largo de tres ejes ortogonales entre sí,

- el cuerpo de soporte mencionado anteriormente de cada grupo de dispositivos de agarre realizados en una pieza mediante tecnología de fabricación aditiva está conformado para definir las superficies de localización para el contacto con una pieza a agarrar, adaptándose la configuración de dichas superficies de localización a la configuración de la pieza a agarrar, de tal manera que constituya una referencia para el correcto posicionamiento de la pieza a agarrar a lo largo de dichos tres ejes mutuamente ortogonales con respecto a dicho soporte cuerpo,

estando la herramienta de agarre caracterizada por que el cuerpo de soporte de cada grupo de dispositivos de agarre incorpora, en una pieza, porciones de conexión que tienen cavidades dentro de las cuales van aseguradas unas varillas de soporte, que son portadas por el bastidor de soporte para ser ajustables en posición.

Preferiblemente, el cuerpo de soporte de al menos uno de los dispositivos de agarre mencionados anteriormente también soporta dicho sensor.

La tecnología de “fabricación aditiva” se conoce y se utiliza desde hace algún tiempo. Utiliza una fuente de energía, como un rayo láser, para fundir capas de polvos de material sintético o material metálico de manera que se forme, capa por capa, un componente con la configuración requerida. Una máquina para producir componentes metálicos utilizando tecnología de fabricación aditiva se describe e ilustra, por ejemplo, en el documento WO 2015 181772 A1.

Gracias al uso de la tecnología mencionada anteriormente, la herramienta de agarre según la invención se puede obtener con una estructura significativamente menos compleja y ligera que las herramientas conocidas. De hecho, el cuerpo de soporte fabricado mediante tecnología de fabricación aditiva, que soporta cada grupo de dispositivos de agarre, se fabrica con cualquier configuración adecuada para cumplir simultáneamente varias funciones: este cuerpo de soporte está dispuesto, en primer lugar, para soportar los dispositivos de agarre. En segundo lugar, este cuerpo de soporte define las superficies de ubicación destinadas a entrar en contacto con la pieza recogida para posicionar la pieza en una posición precisa con respecto a la herramienta y, en consecuencia, permitir que el robot coloque la pieza recogida en una posición precisa en la estación de montaje. Finalmente, el mismo cuerpo de soporte también realiza la función de soportar el sensor mencionado anteriormente dispuesto para detectar la presencia de la pieza recogida. El material que constituye cada cuerpo de soporte obtenido con la tecnología de fabricación aditiva también puede ser un material sintético o un material compuesto. incluidas las fibras de refuerzo.

Gracias a las características mencionadas anteriormente, la complejidad y el peso de la herramienta se reducen significativamente en comparación con los dispositivos conocidos, con la ventaja de poder usar robots manipuladores de menor tamaño (es decir, con menor carga útil) y/o usar, una vez establecido el tamaño del robot, herramientas con un mayor número de dispositivos de agarre. Una ventaja adicional de la configuración descrita anteriormente reside en que las operaciones de ajuste de la herramienta necesarias en la etapa de calibración inicial de la estación de ensamblaje se simplifican considerablemente. Una vez que se ha recogido una pieza, el robot coloca la herramienta en una posición programada predeterminada, correspondiente a la posición nominal de la pieza recogida en la estación de montaje. En esta condición, el operario puede ajustar la posición del cuerpo de soporte de cada grupo de dispositivos de agarre de tal manera que se obtenga un posicionamiento preciso de la pieza en la estación de ensamblaje, por ejemplo, con respecto a otra pieza que ya ha sido preparada y ubicada en posición en dicha estación de ensamblaje.

En un ejemplo preferido, los dispositivos de agarre son dispositivos de agarre con efecto magnético, cada uno de los cuales comprende una carcasa de soporte y un imán que se puede desplazar neumáticamente dentro de la carcasa de soporte entre una posición operativa, adyacente a un extremo frontal de la carcasa de soporte, que está dispuesto para engancharse a una pieza que se va a recoger, y una posición inoperativa, desplazada hacia atrás con respecto a dicho extremo frontal de la carcasa de soporte; estando dicha herramienta caracterizada por que la carcasa de soporte de cada dispositivo de agarre con efecto magnético está conectada rígidamente a un cuerpo de soporte respectivo obtenido mediante tecnología de fabricación aditiva.

Los dispositivos de agarre con efecto magnético pueden ser de cualquier tipo conocido. Los dispositivos de agarre de este tipo son, por ejemplo, producidos y comercializados por la empresa Goudsmit Magnetic Systems BV (véase también el documento EP 1541 255 A1).

El principio de funcionamiento de estos dispositivos de agarre con efecto magnético se ilustra en las figuras 1 y 2 de los dibujos adjuntos. Estas figuras muestran esquemáticamente un dispositivo de agarre de efecto magnético, indicado, en su totalidad, con el número de referencia 1, que incluye una carcasa 2 de soporte en forma de un cilindro hueco dentro del cual se monta de forma deslizable un imán 3 permanente. El imán 3 se puede mover dentro de la carcasa 2 de soporte entre una posición operativa adyacente a un extremo frontal 4 de la carcasa 2 de soporte, que está dispuesta para acoplarse a una pieza que se va a recoger (figura 1), y una posición inoperativa retraída con respecto al extremo frontal 4 en la que se transporta el imán 3 cuando es necesario liberar una pieza previamente recogida. El desplazamiento del imán 3 entre su posición operativa y su posición inoperativa se obtiene introduciendo un flujo de aire presurizado en una de las dos aberturas 5, 6 de la carcasa 2 de soporte (flecha A) y aspirando aire desde la otra de estas aberturas (flecha B).

El uso de dispositivos de agarre con efecto magnético en la herramienta de agarre según la invención es solo un ejemplo preferido, entendiéndose que es completamente posible usar dispositivos de agarre de cualquier otro tipo conocido, por ejemplo, dispositivos de agarre con ventosa.

En la invención, el cuerpo de soporte de cada grupo de dispositivos de agarre incorpora, en una pieza, porciones de conexión que tienen cavidades dentro de las cuales van aseguradas unas varillas de soporte, que son portadas por el bastidor de soporte para ser ajustables en posición. En un ejemplo, las varillas de soporte pueden bloquearse en su posición a lo largo de su eje dentro de abrazaderas, que, a su vez, son ajustables en posición en un tubo de soporte auxiliar respectivo a lo largo de un primer eje ortogonal al eje de las varillas de soporte. El tubo de soporte auxiliar es, a su vez, ajustable en posición, a lo largo de un segundo eje, ortogonal al primer eje, y al eje de las varillas de soporte, sobre un tubo de soporte principal soportado por el mencionado bastidor de soporte de la herramienta.

Otras características y ventajas de la invención se desprenderán claramente de la siguiente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, que se proporcionan únicamente a modo de ejemplo no limitativo, en donde:

- las figuras 1 y 2 son vistas esquemáticas que muestran el principio de funcionamiento de un dispositivo de agarre de efecto magnético.

- la figura 3 es una vista en perspectiva de una realización preferida de una herramienta de agarre según la invención (en esta figura, se han retirado las carcasas de las válvulas de solenoide que controlan el flujo de aire presurizado que es necesario para activar los dispositivos de agarre de efecto magnético).

- la figura 4 es una vista en perspectiva adicional de la herramienta de la figura 3, en la que se ha retirado el bastidor de soporte de la herramienta.

- las figuras 5, 6 son vistas en perspectiva adicionales a escala ampliada que ilustran algunos detalles de la herramienta de las figuras 3, 4, y

- la figura 7 es una vista en perspectiva que ilustra un detalle a escala ampliada de una pieza recogida por la herramienta de agarre según la invención.

Con referencia a las figuras 3 a 7, el número de referencia 8 indica una herramienta de agarre (o “pinza”) que puede usarse en un robot manipulador de cualquier tipo conocido para recoger y posicionar piezas en una estación de ensamblaje, por ejemplo, en una estación de procesamiento para soldar estructuras de vehículos motorizados o subconjuntos de las mismas.

Por supuesto, es evidente que la herramienta según la invención es de uso general y que, en particular, podría usarse con cualquier tipo de dispositivo o máquina de manipulación. Además, la herramienta según la invención puede usarse no solo para recoger y posicionar piezas en una estación en la que la pieza recogida debe ensamblarse sobre una pieza previamente dispuesta en una posición precisa en la estación, sino también para recoger y posicionar piezas en cualquier otro tipo de equipo industrial, o incluso simplemente para transferir piezas de una estación a otra en una planta de producción.

La herramienta 8 comprende un bastidor 9 de soporte metálico que, en el ejemplo ilustrado, incluye una columna 10 de la que un brazo 11 sobresale lateralmente y termina con una brida 12 de fijación, para sujetarlo a la muñeca de un robot manipulador multieje de cualquier tipo conocido.

De nuevo, con referencia al ejemplo específico ilustrado, la columna 9 tiene dos extremos opuestos que soportan las bridas 9A, 9B de fijación. La brida 9A de fijación se usa para atornillar una placa 13 sobre la misma, que soporta la herramienta. En el otro extremo de la columna 10, la brida 9B está diseñada para conectarse a una herramienta adicional de cualquier tipo, por ejemplo, otra herramienta de agarre o, por ejemplo, un cabezal eléctrico de soldadura por puntos o cualquier otro tipo de herramienta de operador.

Por lo tanto, en el ejemplo ilustrado, un robot manipulador cuya muñeca está conectada a la brida 12 de fijación puede usar la herramienta 8 en ciertas etapas operativas para recoger y posicionar piezas en una estación de ensamblaje, y en otras etapas operativas puede usar la herramienta adicional (por ejemplo, un cabezal de soldadura) conectada a la brida 9B de fijación, para llevar a cabo operaciones adicionales (por ejemplo, soldadura por puntos) en una pieza que ha sido recogida previamente y colocado en la estación de montaje.

Naturalmente, esta configuración se ilustra en el presente documento únicamente a modo de ejemplo; debe entenderse que un robot manipulador o cualquier otra máquina manipuladora solo podría proporcionarse con la herramienta de agarre que se describe en el presente documento.

Con referencia en particular a la figura 5, los bloques 14, 15 de soporte se atornillan a la placa 13 de soporte (las figuras 5 y 6 muestran la herramienta en una posición invertida con respecto a la posición de las figuras 3, 4, para mostrar la cara de la placa 13 de soporte que está oculta en la figura 3). Los soportes 16 en forma de U se atornillan, a su vez, a los bloques 14, 15 de soporte, sirviendo para sujetar los tubos 17 de soporte (que sobresalen de los dos extremos de la placa 13) entre los bloques 14, 15 y los soportes 16.

En el caso del ejemplo ilustrado, los dispositivos de agarre de los que está provista la herramienta 8 son dispositivos de agarre de efecto magnético, del tipo mostrado esquemáticamente en las figuras 1 y 2, y están designados en los dibujos con el número de referencia 50. Sin embargo, como alternativa a estos dispositivos, sería posible utilizar cualquier otro tipo de dispositivo de agarre, tales como dispositivos de agarre con ventosa.

Sea cual sea el tipo de dispositivos de agarre utilizados, los dispositivos 50 de agarre se distribuyen en grupos, cada grupo está formado por uno o más dispositivos 50 de agarre. Los dispositivos 50 de agarre de cada grupo están todos soportados por el mismo cuerpo P de soporte, que está conectado al bastidor 9 de la manera que se describe en detalle a continuación.

Según la invención, cada cuerpo de soporte está fabricado en una sola pieza, de material metálico o material sintético, mediante una tecnología de fabricación aditiva. Cada dispositivo de agarre 50 se fija al cuerpo P de soporte respectivo mediante cualquier medio de conexión (por ejemplo, mediante tornillos).

Cada cuerpo P de soporte incorpora una o más partes de conexión B, que tienen cavidades dentro de las cuales se reciben y bloquean las varillas 18 de soporte (por medio de tornillos).

Con referencia a los dibujos y, en particular, a la figura 4, cada varilla 18 de soporte está bloqueada en su posición dentro de una abrazadera 19. que incluyen dos soportes de sujeción sujetos entre sí y alrededor de la varilla 18 respectiva por medio de tornillos. La abrazadera 19 se puede liberar aflojando sus tornillos de apriete, para permitir el ajuste de la varilla 18 de soporte respectiva a lo largo del eje de la varilla de soporte, después de lo cual se puede volver a apretar para bloquear la varilla 18 y, en consecuencia, el cuerpo P de soporte respectivo en la posición requerida.

Al menos algunas de las abrazaderas 19 son, a su vez, ajustables en posición a lo largo de un tubo 20 de soporte auxiliar, ortogonal a las varillas 18, que, a su vez, está conectado rígidamente a un tubo 17 de soporte principal respectivo. Con este fin, una placa que forma parte de la abrazadera 19 se sujeta, a su vez, al tubo auxiliar 20 con la ayuda de una brida 21 de sujeción adicional (véase, en particular, la parte izquierda de la figura 4).

De nuevo, con referencia a la figura 4, los tubos 20 de soporte auxiliares están conectados rígidamente por medio de soportes 22 en forma de U (véase también la figura 6), que cooperan con soportes 23 en forma de U adicionales para sujetar el tubo 17 respectivo entre ellos.

De esta manera, la posición del cuerpo P que soporta cada grupo de dispositivos 50 de agarre se puede ajustar en la dirección del eje de las varillas 18, así como en la dirección del eje de los tubos 20 de soporte auxiliares, y en la dirección del eje del tubo 17 de soporte principal, es decir, a lo largo de tres ejes ortogonales entre sí.

Como se ve mejor en la parte izquierda de la figura 4, uno o más de los cuerpos P de soporte también llevan un sensor S de cualquier tipo conocido, destinado a entrar en contacto con una pieza recogida y a emitir una señal eléctrica que indique la presencia de la pieza.

La figura 7 muestra, únicamente a modo de ejemplo, un detalle de la herramienta de las figuras 3 y 4 en el estado en el que ha recogido simultáneamente una pluralidad de piezas E1, E2, E3 destinadas a posicionarse y soldarse en una estructura de panel de suelo de un vehículo a motor en una estación para ensamblar el panel de suelo del vehículo. En esta aplicación específica, la parte del panel de suelo sobre la que se deben soldar los elementos E1, E2, E3 se dispone de manera preliminar en una posición precisa, con respecto a un conjunto de tres ejes de referencia mutuamente ortogonales x, y, z, en un dispositivo fijo de una estación de montaje, y se bloquea en él. El robot manipulador en el que está configurada la herramienta de agarre está programado para disponer los elementos E1, E2, E3 en la parte del panel del suelo dispuesta en el dispositivo fijo. La herramienta 8 está configurada de tal manera que cada uno de los dispositivos 50 de agarre está orientado ortogonalmente a la superficie de la pieza enganchada de esta manera.

En la condición antes mencionada, los elementos E1, E2, E3 recogidos por la herramienta de agarre están situados en posición con respecto a la propia herramienta, ya que el cuerpo P que soporta cada grupo de dispositivos 50 de agarre tiene superficies de localización que entran en contacto con las superficies correspondientes de los elementos a recoger.

La configuración de estas superficies de localización del cuerpo de soporte se adapta a la configuración de la pieza a recoger. En el ejemplo de la figura 7, el elemento E2 tiene, por ejemplo, aletas 24 que entran en contacto con las superficies 25 de localización laterales del cuerpo P de soporte respectivo, para posicionar la pieza en posición a lo largo de una primera dirección. Del mismo modo, el cuerpo P tiene otra superficie lateral, dispuesta en un plano ortogonal al de la superficie 25, que entra en contacto con otra aleta 26 del elemento E2 para situarla en posición a lo largo de una segunda dirección ortogonal a la primera. El cuerpo P de soporte también incluye dos dedos 27 que se proyectan hacia abajo, que entran en contacto con bridas adicionales 28 del elemento E2, para constituir una referencia adicional.

En el caso del elemento E1, este elemento consiste en un elemento longitudinal 29 y un travesaño 30. El elemento E1 se agarra mediante tres grupos de dispositivos de agarre transportados por los cuerpos de soporte, que, en la figura 7, se indican con P1, P2 y P3. El cuerpo P1 de soporte tiene sus dispositivos de agarre que se acoplan a un extremo del elemento 29 y al travesaño 30. El cuerpo P1 de soporte incluye dedos 31 que se proyectan hacia abajo, que definen superficies de localización dispuestas en planos ortogonales entre sí que entran en contacto con las partes respectivas del travesaño 30, para posicionarlas en posición a lo largo del eje longitudinal x del suelo y a lo largo del eje transversal y. Los dedos adicionales 32 que se proyectan hacia abajo desde el cuerpo P2 de soporte entran en contacto con las superficies interior y exterior del elemento 29 para situarlo en posición a lo largo del eje y, y a lo largo del eje x.

El cuerpo P3 de soporte, ubicado en el extremo opuesto del elemento 29, también tiene dedos 33, 34 que sobresalen hacia abajo y entran en contacto con las paredes del elemento 29 para posicionarlo en posición tanto en la dirección del eje x como en la dirección del eje y; el posicionamiento preciso en la dirección del eje z viene dado por el acoplamiento con las superficies de localización adicionales del cuerpo P.

Como se desprende claramente de lo anterior, gracias al uso de la tecnología de fabricación aditiva, en la herramienta de agarre según la invención, los cuerpos de soporte de los dispositivos de agarre se pueden obtener con una configuración tal que realicen simultáneamente una pluralidad de funciones. En primer lugar, cada cuerpo de soporte obtenido mediante fabricación aditiva tiene la función de transportar los dispositivos de agarre. En segundo lugar, los cuerpos P de soporte tienen la función de transportar uno o más sensores adecuados para detectar la pieza. En tercer lugar, cada cuerpo P de soporte también desempeña la función de definir las superficies de localización destinadas a entrar en contacto con la pieza recogida para posicionar la pieza en una posición precisa con respecto a la herramienta a lo largo de uno o más ejes.

Durante el uso, en una etapa de calibración inicial, el robot manipulador coloca la herramienta de agarre, con una pieza recogida de este modo, en una posición predeterminada y programada, dentro de una estación de ensamblaje, correspondiente a la posición teórica de la pieza recogida en un estado correctamente ensamblado. El controlador del robot controla la posición de la muñeca del robot y, en consecuencia, de la herramienta conectada a la muñeca del robot, con respecto a un sistema de ejes cartesianos predeterminado. Con respecto a este mismo sistema de referencia, la estación de ensamblaje está diseñada para ubicar en una posición precisa, en la estructura estacionaria de la estación, una pieza (por ejemplo, una porción de panel de suelo) en la que se debe posicionar y ensamblar la pieza (o las piezas) recogidas por la herramienta. Una vez que el robot se ha movido a su posición programada predeterminada en la estación de ensamblaje, un operador puede intervenir en las abrazaderas 19-23 para ajustar la posición de cada cuerpo P de soporte con respecto al bastidor 9 de la herramienta, a lo largo de tres direcciones ortogonales mutuas, hasta que se obtenga el posicionamiento correcto de las piezas recogidas en los elementos previamente dispuestos en la estación de ensamblaje. Las abrazaderas mencionadas anteriormente se vuelven a apretar en esta condición, después de lo cual la herramienta se calibra para usarla, sin pérdida adicional de tiempo, para repetir el mismo ciclo de operaciones en la etapa de producción.

Naturalmente, sin perjuicio del principio de la invención, las realizaciones y los detalles constructivos podrán variar ampliamente respecto a los descritos e ilustrados, a título puramente ilustrativo, sin salir de este modo del alcance de la presente invención, como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (5)

REIVINDICACIONES

1. Una herramienta de agarre que puede ser utilizada por un dispositivo manipulador para recoger y manipular piezas, comprendiendo dicha herramienta:

- un bastidor (9) de soporte, provisto de un elemento (12) de fijación para su conexión al dispositivo manipulador,

- una pluralidad de dispositivos (50) de agarre, portados por el bastidor (9) de soporte para ser ajustable en posición con respecto al bastidor (9) de soporte, y

- al menos un sensor (S) asociado a los dispositivos (50) de agarre, para detectar la presencia de una pieza enganchada por los dispositivos de agarre,

en donde:

- los dispositivos (50) de agarre se distribuyen en grupos, estando constituido cada grupo por uno o más dispositivos (50) de agarre,

- los dispositivos (50) de agarre de cada grupo de dispositivos de agarre están montados en un mismo cuerpo (P) de soporte realizado en una pieza mediante tecnología de fabricación aditiva,

- dicho cuerpo (P) de soporte de cada grupo de dispositivos (50) de agarre está montado en dicho bastidor (9) de soporte para ser ajustable en posición con respecto al bastidor (9) de soporte a lo largo de tres ejes (x, y, z) mutuamente ortogonales,

- dicho cuerpo (P) de soporte de cada grupo de dispositivos (50) de agarre realizado en una pieza mediante una tecnología de fabricación aditiva está conformado para definir las superficies (25, 27, 31,32, 33, 34) de localización que deben entrar en contacto con una pieza a agarrar, estando adaptada la configuración de dichas superficies (25, 27, 31, 32, 33, 34) de localización a la configuración de la pieza a agarrar, para constituir una referencia para el correcto posicionamiento de la pieza a agarrar a lo largo de dichos tres ejes (x, y, z) mutuamente ortogonales con respecto a dicho cuerpo (P) de soporte,

estando dicha herramienta de agarre caracterizada por que el cuerpo (P) de soporte de cada grupo de dispositivos (50) de agarre incorpora porciones (B) de conexión en una construcción de una pieza, teniendo dichas porciones de conexión cavidades dentro de las cuales van aseguradas unas varillas (18) de soporte, y por que dichas varillas de soporte son portadas por el bastidor (9) de soporte para ser ajustables en posición.

2. Una herramienta según la reivindicación 1, caracterizada por que al menos uno de los cuerpos (P) de soporte también soporta dicho sensor (S).

3. Una herramienta según la reivindicación 1, en donde dichos dispositivos (50) de agarre son dispositivos de agarre con efecto magnético, comprendiendo cada uno de los cuales una carcasa (2) de soporte y un imán (3), movible neumáticamente dentro de la carcasa (2) de soporte entre una posición operativa adyacente a un extremo frontal (4) de la carcasa (2) de soporte, que está configurada para engancharse a una pieza a recoger, y una posición inoperativa espaciada hacia atrás con respecto a dicho extremo frontal (4) de la carcasa (2) de soporte, estando dicha herramienta caracterizada por que el bastidor (2) de soporte de cada dispositivo (50) de agarre con efecto magnético está conectado rígidamente a un cuerpo (P) de soporte respectivo obtenido mediante una tecnología de fabricación aditiva.

4. Una herramienta según la reivindicación 1, caracterizada por que dichas varillas (18) de soporte se pueden bloquear en posición a lo largo de su eje dentro de abrazaderas (19) que, a su vez, son ajustables en posición en un tubo (20) de soporte auxiliar respectivo a lo largo de un primer eje (x) ortogonal al eje de las varillas (18) de soporte, y por que dicho tubo (20) de soporte auxiliar es, a su vez, ajustable en posición a lo largo de un segundo eje (y) ortogonal al primer eje (x) y al eje de las varillas (18) de soporte en un tubo (17) de soporte principal portado por dicho bastidor (9) de soporte de la herramienta.

5. Un método para usar una herramienta de agarre según la reivindicación 1, en donde la herramienta de agarre está asociada a un dispositivo manipulador y se usa para recoger una pieza y para posicionar la pieza en una posición de ensamblaje correcta sobre un elemento provisto en un soporte estacionario de una estación de ensamblaje,

y en donde, en una etapa de calibración inicial de dicha estación, una vez que el dispositivo manipulador se ha movido a una posición programada predeterminada, que corresponde teóricamente a la posición de ensamblaje de la pieza recogida, la posición de la pieza recogida con respecto a la herramienta de agarre se ajusta ajustando la posición de cada uno de dichos cuerpos (P) de soporte de los grupos de dispositivos (50) de agarre con respecto a dicho bastidor (9) de soporte, hasta obtener realmente un posicionamiento adecuado de la pieza con respecto al elemento provisto en la estación.