ES3044083T3 - Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot - Google Patents

Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot

Info

Publication number
ES3044083T3
ES3044083T3 ES23738415T ES23738415T ES3044083T3 ES 3044083 T3 ES3044083 T3 ES 3044083T3 ES 23738415 T ES23738415 T ES 23738415T ES 23738415 T ES23738415 T ES 23738415T ES 3044083 T3 ES3044083 T3 ES 3044083T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
dust box
liquid
mobile device
pool
movable device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES23738415T
Other languages
English (en)
Inventor
Shilei Zhang
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xingmai Innovation Tech Suzhou Co Ltd
Xingmai Innovation Technology Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Xingmai Innovation Tech Suzhou Co Ltd
Xingmai Innovation Technology Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=88806094&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=ES3044083(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Xingmai Innovation Tech Suzhou Co Ltd, Xingmai Innovation Technology Suzhou Co Ltd filed Critical Xingmai Innovation Tech Suzhou Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES3044083T3 publication Critical patent/ES3044083T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B13/00—Brushes with driven brush bodies or carriers
    • A46B13/001—Cylindrical or annular brush bodies
    • A46B13/005—Cylindrical or annular brush bodies made up of a series of longitudinal strips or segments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B13/00—Brushes with driven brush bodies or carriers
    • A46B13/02—Brushes with driven brush bodies or carriers power-driven carriers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B15/00—Other brushes; Brushes with additional arrangements
    • A46B15/0055—Brushes combined with other articles normally separate from the brushing process, e.g. combs, razors, mirrors
    • A46B15/0081—Brushes with a scraper, e.g. tongue scraper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F1/00—Treatment of water, waste water, or sewage
    • C02F1/001—Processes for the treatment of water whereby the filtration technique is of importance
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/12—Devices or arrangements for circulating water, i.e. devices for removal of polluted water, cleaning baths or for water treatment
    • E04H4/1209—Treatment of water for swimming pools
    • E04H4/1263—Floating skimmers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/48—Control of altitude or depth
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B2200/00—Brushes characterized by their functions, uses or applications
    • A46B2200/30—Brushes for cleaning or polishing
    • A46B2200/3073—Brush for cleaning specific unusual places not otherwise covered, e.g. gutters, golf clubs, tops of tin cans, corners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F2103/00—Nature of the water, waste water, sewage or sludge to be treated
    • C02F2103/42—Nature of the water, waste water, sewage or sludge to be treated from bathing facilities, e.g. swimming pools
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
    • C02F2201/00—Apparatus for treatment of water, waste water or sewage
    • C02F2201/008—Mobile apparatus and plants, e.g. mounted on a vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/25—Aquatic environments
    • G05D2107/29—Swimming pools
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G05D2109/15—Climbing vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/30—Water vehicles
    • G05D2109/34—Water vehicles operating on the water surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/50—Vehicles specially adapted for two or more of space, air, land or water environments, e.g. amphibious vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Structures Of Non-Positive Displacement Pumps (AREA)
  • Compressors, Vaccum Pumps And Other Relevant Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)

Abstract

Un aparato de desplazamiento (100) para su uso en un líquido y un robot de limpieza de piscinas (400). El aparato de desplazamiento (100) comprende: un componente de conmutación de modo (110), que permite cambiar la posición del aparato de desplazamiento (100) por encima y por debajo del nivel de líquido (200). Cuando el aparato de desplazamiento (100) está por debajo del nivel de líquido (200), queda completamente sumergido por debajo del nivel de líquido (200), y cuando está por encima del nivel de líquido (200), al menos una parte del aparato de desplazamiento (100) queda por encima del nivel de líquido (200). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0003] Dispositivos móviles utilizados en robots de limpieza de líquidos y piscinas
[0005] CAMPO TÉCNICO
[0007] La presente invención se refiere al campo de la limpieza del agua y, en particular, a un dispositivo móvil utilizado en líquidos y a un robot de limpieza de piscinas.
[0009] ANTECEDENTES
[0011] La limpieza y el mantenimiento de una piscina son esenciales para mantener el agua limpia y la higiene de la piscina. Los robots de limpieza de piscinas disponibles en el mercado pueden dividirse en tres tipos. El primer tipo de robot de limpieza solamente puede limpiar la parte inferior del agua. El segundo tipo de robot de limpieza puede limpiar tanto el fondo como la superficie de las paredes verticales, pero debe estar por debajo de la superficie del agua. El tercer tipo de robot de limpieza necesita flotar en la superficie del agua y solamente puede limpiar la superficie del agua. Cada uno de los tres tipos de robots de limpieza de piscinas tiene sus propias características, pero todos carecen de un ajuste eficaz de la posición en el medio líquido y no pueden ajustar la profundidad de acuerdo con las necesidades reales para obtener una limpieza completa del fondo, la superficie de las paredes y la superficie del agua de la piscina, lo que limita su ámbito de aplicación y su eficacia de trabajo.
[0013] Pueden verse algunos dispositivos de limpieza utilizados en agua en los documentos EP0912261B1, US6294084B1, US10538932B2, US10968651B2 y US2021/199525A1 de técnicas anteriores.
[0015] Por lo tanto, es deseable proporcionar un dispositivo móvil utilizado en líquidos y un robot de limpieza de piscinas que pueda cambiar de posición de manera flexible entre por encima y por debajo de la superficie del líquido para mejorar la eficacia y el rango de aplicación de la limpieza de cuerpos de agua y reducir los costes de la limpieza.
[0017] SUMARIO
[0019] La invención se define en el conjunto de las reivindicaciones adjuntas.
[0021] Una realización de la presente invención proporciona un dispositivo móvil utilizado en líquidos.
[0023] Una realización de la presente invención proporciona un robot de limpieza de piscinas. El robot de limpieza de piscinas incluye una caja de polvo con una abertura configurada para limpiar el líquido que entra en la caja; un dispositivo móvil como se describe en la realización anterior; y un elemento de control configurado para controlar el robot de limpieza de piscinas para que realice una limpieza de la superficie del agua de una piscina o una limpieza bajo el agua de la piscina.
[0025] Una realización de la presente invención proporciona un método de control de la limpieza de líquidos. El método de control de la limpieza de líquidos se aplica a un robot de limpieza de piscinas como se describe en la realización anterior, y se lleva a cabo mediante un elemento de control. El método de control de la limpieza de líquidos incluye obtener una tarea objetivo para limpiar una piscina objetivo, en donde la tarea objetivo incluye la limpieza de la superficie del agua y/o la limpieza bajo el agua; determinar un parámetro de ajuste del dispositivo móvil basado en la tarea objetivo y una posición actual del robot de limpieza de piscinas; y controlar, basándose en el parámetro de ajuste, el dispositivo móvil para impulsar al robot de limpieza de piscinas a moverse hasta una posición objetivo para completar la tarea objetivo.
[0027] Ventajas técnicas: al disponer de un primer sensor para detectar la posición del dispositivo móvil, o un segundo sensor para detectar si la posición de una entrada de aire de la cavidad de flotabilidad se encuentra en el aire, se facilita el cambio desde por debajo de la superficie del líquido a por encima de la superficie del líquido, y se mejora el cambio de posición del dispositivo móvil.
[0029] BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0031] La presente invención se describe con más detalle como ejemplos de realizaciones. Estos ejemplos de realizaciones se describen detalladamente con referencia a los dibujos. Estas realizaciones no son limitativas, y en estas realizaciones, la misma numeración indica la misma estructura, donde:
[0033] La Fig. 1 es un diagrama de bloques que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0034] La Fig. 2 es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0035] La Fig. 3 es un diagrama esquemático que ilustra una parte de la estructura de un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0036] La Fig. 4A es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos que se mueve sobre una pared lateral de una región objetivo de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0037] La Fig. 4B es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos que flota sobre una superficie del líquido de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0038] La Fig. 5 es un diagrama esquemático que ilustra otro ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0039] La Fig. 6A es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos que se mueve sobre la pared inferior de una región objetivo de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0040] La Fig. 6B es un diagrama esquemático que ilustra otro ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos que se mueve simultáneamente sobre la pared inferior y una pared lateral de una región objetivo de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0041] La Fig. 6C es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos que se mueve sobre la pared lateral de una región objetivo de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención; La Fig. 7A es un diagrama esquemático que ilustra vista en sección transversal de otro ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0042] La Fig. 7B es un diagrama esquemático que ilustra vista en sección transversal esquemática de otro ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0043] La Fig. 8 es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de robot de limpieza de piscinas de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención;
[0044] La Fig. 9 es un diagrama esquemático que ilustra una vista en sección transversal de un ejemplo de robot de limpieza de piscinas de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención; y
[0045] La Fig. 10 es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de un proceso de control de limpieza de líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención.
[0047] Descripción de las marcas adjuntas: 100, dispositivo móvil; 110, elemento de cambio de modo; 111, conjunto de ajuste de la fuerza de flotación; 1111, cavidad de flotabilidad; 1112, bomba de la cavidad de flotabilidad; 1113, entrada de aire; 1114, tubería de conexión; 112, primera hélice; 1121, impulsor; 1122, conjunto motor; 1123, abertura; 120, segunda hélice; 130, oruga; 140, bomba de agua principal; 141, entrada de la bomba de agua principal; 142, salida de la bomba de agua principal; 200, superficie del líquido; 300, región objetivo; 310, pared inferior; 320, pared lateral; 400, robot de limpieza de piscinas; 410, caja de polvo; 411, abertura de la caja de polvo en la superficie del agua; 412, abertura de la caja de polvo dentro del agua; 413, conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo; 414, placa de cubierta de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua; 415, placa de cubierta de la abertura de la caja de polvo dentro del agua; 420, elemento de guiado de basura; 421, primer extremo; 422, segundo extremo; 430, cepillo de giratorio principal.
[0048] DESCRIPCIÓN DETALLADA
[0050] Para ilustrar con mayor claridad las soluciones técnicas de las realizaciones de la presente invención, a continuación se presentan brevemente los dibujos a utilizar en la descripción de las realizaciones. Evidentemente, los dibujos descritos a continuación son solamente algunos ejemplos o realizaciones de la presente invención. Los expertos en la materia, sin necesidad de realizar más esfuerzo creativo, pueden aplicar la presente invención a otros escenarios similares de acuerdo con estos dibujos. Cabe señalar que los fines de estas realizaciones ilustradas solamente se proporcionan a los expertos en la materia para llevar a la práctica la solicitud, y no pretenden limitar el alcance de la presente invención. Salvo que se deduzca claramente del contexto o que este indique otra cosa, los mismos números en los dibujos se refieren a la misma estructura u operación.
[0052] Se entenderá que los términos "sistema", "dispositivo", "unidad" y/o "módulo" utilizados en el presente documento son un método para distinguir diferentes componentes, elementos, piezas, secciones o conjuntos de diferentes niveles. Sin embargo, las palabras pueden sustituirse por otras expresiones si otras palabras permiten alcanzar el mismo objetivo.
[0054] Como se muestra en la presente invención y en las reivindicaciones, salvo que el contexto sugiera claramente circunstancias excepcionales, las palabras "un", "uno/a" y/o "el/la" no se refieren específicamente al singular, sino que también pueden incluir el plural. En general, los términos "comprenden", "comprende", "comprendiendo", "incluyen", "incluye" y/o "incluyendo" simplemente indican que se deben incluir operaciones y elementos que han sido claramente identificados, y estas operaciones y elementos no constituyen un listado exclusivo. Los métodos o dispositivos también pueden incluir otras operaciones o elementos.
[0056] En la presente invención se utiliza un diagrama de flujo para ilustrar las operaciones que realiza el sistema de acuerdo con la realización de la presente invención. Cabe señalar que las operaciones anteriores o posteriores pueden no llevarse a cabo necesariamente en el orden exacto. En cambio, las operaciones pueden procesarse en orden inverso o de manera simultánea. Al mismo tiempo, se pueden añadir otras operaciones a estos procedimientos, o se pueden eliminar uno o varios pasos de los mismos.
[0058] [0016]Todos los robots de limpieza de piscinas que se encuentran en el mercado carecen de un ajuste de posición eficaz en medio líquido y no pueden ajustar la profundidad a las necesidades reales para una limpieza completa del fondo, la superficie de las paredes y la superficie del agua de la piscina, lo que limita su ámbito de aplicación y su eficacia. Algunas realizaciones de la presente invención proporcionan un dispositivo móvil utilizado en líquidos que puede cambiar de posición de forma flexible entre por encima de la superficie del líquido y debajo de la superficie del líquido, permitiendo de este modo que un robot de limpieza de piscinas que incorpora el dispositivo móvil anteriormente mencionado limpie la piscina en todas las direcciones, mejorando la eficacia y la aplicación de la limpieza en el cuerpo del agua en la piscina y reduciendo el coste de limpieza de la piscina.
[0060] La Fig. 1 es un diagrama de bloques que ilustra un ejemplo de dispositivo móvil utilizado en líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención.
[0062] Un dispositivo móvil 100 puede estar configurado para moverse en una región objetivo 300 que contiene líquido y puede cambiar de posición por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido. La región objetivo 300 puede ser una región que contenga el líquido en el que el dispositivo móvil 100 realiza su movimiento. La región objetivo 300 puede incluir una piscina. Por ejemplo, el dispositivo móvil 100 se puede mover en el agua de la piscina y cambiar de posición en la superficie del agua de la piscina y dentro del agua de la piscina. En algunas realizaciones, la región objetivo 300 puede ser también otras regiones. Por ejemplo, la región objetivo 300 puede incluir también un pozo petrolífero, una alcantarilla, etc. La región objetivo 300 puede incluir una pared inferior 310 y una pared lateral 320. En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 también se puede mover sobre la pared inferior 310 de la región objetivo 300 y sobre la pared lateral 320 de la región objetivo 300. Por ejemplo, el dispositivo móvil 100 se puede mover sobre la pared inferior 310 de la piscina y sobre la pared lateral 320 de la piscina. Para obtener más información sobre el movimiento del dispositivo móvil 100 en la pared inferior 310 de la región objetivo 300 y en la pared lateral 320 de la región objetivo 300, consulte la siguiente parte de la presente invención.
[0064] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir un elemento de cambio de modo 110. El elemento de cambio de modo 110 puede estar configurado para lograr un cambio de posición del dispositivo móvil 100 por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido. El elemento de cambio de modo 110 se puede mover en una dirección vertical de la región objetivo 300, lo que permite de este modo cambiar la posición del dispositivo móvil 100 por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido. Cuando el dispositivo móvil 100 se encuentra por debajo de la superficie del líquido 200, todo el dispositivo móvil 100 está sumergido por debajo de la superficie del líquido 200, y cuando el dispositivo móvil 100 se encuentra por encima de la superficie del líquido 200, al menos una parte del dispositivo móvil 100 se encuentra por encima de la superficie del líquido 200.
[0066] En algunas realizaciones, el elemento de cambio de modo 110 puede ajustar una fuerza motriz recibida por el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical para mover el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical, permitiendo de este modo el cambio de posición del dispositivo móvil 100 por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido. La dirección vertical mencionada anteriormente puede ser la dirección vertical de la región objetivo 300. Por ejemplo, la dirección vertical del objetivo es la dirección vertical de la piscina, es decir, la dirección de la gravedad. Una dirección horizontal puede ser una dirección horizontal de la región objetivo 300, por ejemplo, la dirección horizontal de la piscina (es decir, la dirección perpendicular a la dirección de la gravedad).
[0068] En algunas realizaciones de la presente invención, al proporcionar el elemento de cambio de modo 110, el dispositivo móvil 100 puede lograr el cambio de posición por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido, de modo que el dispositivo móvil 100 puede ajustar su posición por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido de acuerdo con diferentes entornos líquidos y necesidades, y poder realizar operaciones correspondientes en diferentes posiciones en el líquido de manera más flexible.
[0070] En algunas realizaciones, la fuerza motriz recibida por el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical puede incluir una fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical.
[0072] Cuando la fuerza motriz anteriormente mencionada incluye una fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en dirección vertical, el elemento de cambio de modo 110 incluye un conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111. El conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111 está configurado para ajustar la magnitud de la fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. En algunas realizaciones, el conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111 incluye una cavidad de flotabilidad 1111 y un elemento de ajuste de la fuerza de flotación.
[0074] [0024]La cavidad de flotabilidad 1111 está configurada para alojar líquido y/o gas. La cavidad de flotabilidad 1111 puede incluir también, aunque no de forma limitativa, una cavidad de flotabilidad inflable, una cavidad de flotabilidad tipo contenedor de líquido, una cavidad de flotabilidad separada, etc. Se puede predeterminar un volumen de la cavidad de flotabilidad 1111. La cavidad de flotabilidad 1111 puede estar fabricada con un material flexible y/o un material rígido. El material flexible anteriormente mencionado puede incluir, aunque no de forma limitativa, resina de alcohol polivinílico, tereftalato de polietileno, caucho, etc. El material rígido puede incluir, aunque no de forma limitativa, vidrio, cerámica, plásticos fenólicos, plásticos de poliuretano, plásticos epoxi, plásticos de poliéster insaturado, etc. Por ejemplo, la cavidad de flotabilidad 1111 puede incluir una cavidad de flotabilidad de doble estructura que contenga una capa interior y una capa exterior. La capa interior se puede fabricar de un material flexible para contener gas y/o líquido, y la capa exterior puede ser una carcasa protectora rígida que proporcione protección y estabilidad a la capa interior. En algunas realizaciones, la cavidad de flotabilidad 1111 se puede proporcionar en una posición delantera y/o trasera del dispositivo móvil 100. En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir una cavidad de flotabilidad 1111 dentro del dispositivo móvil 100. Cuando solamente hay una cavidad de flotabilidad 1111 dentro del dispositivo móvil 100, la cavidad de flotabilidad 1111 se puede proporcionar en una posición central del dispositivo móvil 100 para mantener la estabilidad del dispositivo móvil 100 cuando cambia el volumen de líquido y/o gas en dicha cavidad de flotabilidad 1111. En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir múltiples cavidades de flotabilidad 1111 dentro del dispositivo móvil 100. Como se muestra en la Fig. 3, el dispositivo móvil 100 puede tener dos cavidades de flotabilidad 1111 dentro del dispositivo móvil 100, y las dos cavidades de flotabilidad 1111 pueden estar dispuestas simétricamente en cada uno de los lados izquierdo y derecho del extremo delantero del dispositivo móvil 100. Se puede entender que la disposición simétrica de las dos cavidades de flotabilidad 1111 contribuye a su estabilidad al proporcionar una fuerza de flotación al dispositivo móvil 100, evitando el fenómeno de que el dispositivo móvil 100 se incline y se desvíe bajo o sobre la superficie del líquido debido a la fuerza de flotación desigual.
[0076] Cabe señalar que el tamaño y la posición de la cavidad de flotabilidad 1111 se pueden ajustar de acuerdo con el peso y la posición de cada elemento del dispositivo móvil 100 para garantizar que el dispositivo móvil 100 se encuentre en un estado preestablecido del dispositivo móvil 100 cuando el volumen de líquido y/o gas contenido en el mismo sea diferente.
[0078] El elemento de ajuste de la fuerza de flotación está configurado para ajustar el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111. El volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111 se ajusta mediante el elemento de ajuste de la fuerza de flotación del dispositivo móvil 100 para cambiar la magnitud de la fuerza de flotación sobre el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. Por ejemplo, cuando se desinfla la cavidad de flotabilidad 1111 fabricada con un material flexible, el elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede inyectar aire en la cavidad de flotabilidad 1111 a través de una entrada de aire 1113, aumentando de este modo el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111 y aumentando la magnitud de la fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. Se puede entender que el dispositivo móvil 100 en su conjunto está sujeto a una fuerza de flotación ascendente en dirección vertical que está correlacionada positivamente con el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111. El elemento de ajuste de la fuerza de flotación está configurado para ajustar el volumen de líquido en la cavidad de flotabilidad 1111. El dispositivo móvil 100 puede ajustar el volumen del líquido en la cavidad de flotabilidad 1111 mediante el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para ajustar el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111, cambiando de este modo la magnitud de la fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en el líquido. Por ejemplo, cuando la cavidad de flotabilidad 1111 fabricada con un material rígido contiene líquido, el elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede extraer el líquido de la cavidad de flotabilidad 1111 y el gas puede entrar en la cavidad de flotabilidad 1111 a través de la entrada de aire 1113, aumentando de este modo el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111 y aumentando la magnitud de la fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. Se puede entender que el dispositivo móvil 100 en su conjunto está sujeto a una fuerza de flotación ascendente en dirección vertical que está correlacionada negativamente con el volumen del líquido en la cavidad de flotabilidad 1111.
[0080] El elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede ser cualquier estructura que permita ajustar el gas en la cavidad de flotabilidad 1111. Como se muestra en la Fig. 3, el elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede incluir una bomba de la cavidad de flotabilidad 1112. La bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 puede accionar la cavidad de flotabilidad 1111 para descargar el líquido de la misma. La bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 puede incluir, aunque no de forma limitativa, una bomba neumática, una bomba hidráulica, una bomba eléctrica, etc. El elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede ser también otras estructuras. Por ejemplo, el elemento de ajuste de la fuerza de flotación puede ser también un conjunto de pistón provisto dentro de la cavidad de flotabilidad 1111, y el volumen de gas y/o líquido dentro de la cavidad de flotabilidad 1111 se puede ajustar mediante un movimiento del conjunto de pistón dentro de la cavidad de flotabilidad 1111.
[0082] En algunas realizaciones, el conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111 puede incluir también una entrada de aire 1113. La entrada de aire 1113 anteriormente mencionada está configurada para suministrar gas a la cavidad de flotabilidad 1111. En algunas realizaciones, la entrada de aire 1113 anteriormente mencionada puede estar también configurada para que el gas salga de la cavidad de flotabilidad 1111, o para que el líquido entre o salga de la cavidad de flotabilidad 1111. En algunas realizaciones, el conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111 puede incluir también otras entradas y salidas para que salga gas o bien que entre o salga el líquido. La entrada de aire 1113 se puede proporcionar directamente en la cavidad de flotabilidad 1111 o puede ser también independiente de la cavidad de flotabilidad 1111. La entrada de aire 1113 puede estar situada en una carcasa del dispositivo móvil 100 para facilitar la conexión a un elemento exterior (por ejemplo, líquido exterior o aire exterior) para el intercambio de gas y/o líquido. Como se muestra en la Fig. 2, la entrada de aire 1113 puede estar situada en un punto por encima de un extremo de una sección frontal del dispositivo móvil 100, de modo que la entrada de aire 1113 pueda conectar el aire exterior en la superficie del líquido más rápidamente durante la elevación del dispositivo móvil 100.
[0084] [0029]En algunas realizaciones, el conjunto de ajuste de la fuerza de flotación 111 puede incluir también una tubería de conexión 1114. La tubería de conexión 1114 está configurada para transportar gas o líquido. La tubería de conexión 1114 puede conectar una o varias de las cavidades de flotabilidad 1111, el elemento de ajuste de la fuerza de flotación y la entrada de aire 1113. Como se muestra en la Fig. 3, el dispositivo móvil 100 puede incluir dos cavidades de flotabilidad 1111, la bomba de la cavidad de flotabilidad 1112, la entrada de aire 1113 y la tubería de conexión 1114. La cavidad de flotabilidad 1111 se puede conectar a la bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 a través de la tubería de conexión 1114, y la bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 se puede conectar a la entrada de aire 1113 a través de la tubería de conexión 1114.
[0086] Basándose en el dispositivo móvil 100 mostrado en las Figs. 2 y 3, cuando el dispositivo móvil 100 debe pasar desde debajo de la superficie del líquido hasta encima de la superficie del líquido, el dispositivo móvil 100 se puede mover a una posición cercana a la superficie del líquido 200 y determinar cuándo controlar la bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 para inyectar gas en la cavidad de flotabilidad 1111. Para obtener más información sobre cuándo es necesario pasar el dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta encima de la superficie del líquido, consulte la Fig. 10 y su descripción relacionada. Como se muestra en la Fig. 4A, cuando es necesario pasar el dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta encima de la superficie del líquido, el dispositivo móvil 100 se puede mover contra la pared lateral 320 de la región objetivo 300 hasta una posición cercana a la superficie del líquido 200 y determinar cuándo es necesario controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para aumentar el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111. Para obtener más información sobre el movimiento del dispositivo móvil 100 contra la pared lateral 320 de la región objetivo 300, consulte la siguiente parte de la presente invención. En algunas realizaciones, cuando el dispositivo móvil 100 debe pasar desde debajo de la superficie del líquido hasta encima de la superficie del líquido, el dispositivo móvil 100 también se puede mover a una posición cercana a la superficie del líquido 200 basándose en una primera fuerza motriz generada por una primera hélice 112 y determinar cuándo es necesario controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para aumentar el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad. Para obtener más información sobre la primera hélice 112 y la primera fuerza motriz, consulte la siguiente parte de la presente invención.
[0088] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir un primer sensor (no se muestra). El primer sensor se puede configurar para determinar la posición del dispositivo móvil 100 en tiempo real. La posición anteriormente mencionada puede incluir una posición vertical (o profundidad) del dispositivo móvil 100 en el líquido. Por ejemplo, el primer sensor puede estar situado en una posición central del dispositivo móvil, y la posición anteriormente mencionada puede ser una profundidad de la posición central del dispositivo móvil 100 en el líquido. El primer sensor puede incluir, aunque no de forma limitativa, un sensor de presión, un sensor ultrasónico, un sensor óptico, etc.
[0090] El dispositivo móvil 100 incluye también un procesador (no se muestra). El procesador puede ser un microcontrolador, un procesador integrado o un circuito integrado específico para una aplicación (ASIC, por sus siglas en inglés), etc. El procesador puede obtener diversa información de datos del dispositivo móvil 100 y analizar y procesar dicha información para controlar los distintos componentes del dispositivo móvil 100. Cuando es necesario cambiar el dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta por encima de la superficie del líquido, el procesador puede obtener la posición del dispositivo móvil 100 en tiempo real con el primer sensor y cuando la posición del dispositivo móvil 100 cumple una condición predeterminada, el procesador puede controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para aumentar el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111. La condición predeterminada puede incluir una posición del dispositivo móvil 100 por encima de una altura predeterminada. Cuando la profundidad del líquido en la región objetivo 300 es fija, el procesador puede determinar si la entrada de aire 1113 en el dispositivo móvil 100 se encuentra por encima de la superficie del líquido 200 determinando si la posición del dispositivo móvil 100 cumple la condición predeterminada. Cuando la posición del dispositivo móvil 100 mostrado en la Fig. 4A cumple la condición predeterminada, el procesador puede determinar que la entrada de aire 1113 en el dispositivo móvil 100 se encuentra por encima de la superficie del líquido 200, y el procesador puede controlar la bomba de la cavidad de flotabilidad 1112 para descargar el líquido de la cavidad de flotabilidad 1111, y el aire puede entrar en la cavidad de flotabilidad 1111 a través de la entrada de aire 1113, de modo que se pueda aumentar el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111 y se pueda aumentar la fuerza de flotación del dispositivo móvil 100. Cuando la fuerza de flotación del dispositivo móvil 100 en dirección vertical es mayor que la gravedad del dispositivo móvil 100, el dispositivo móvil 100 que se muestra en la Fig. 4A puede conmutar al dispositivo móvil 100 que se muestra en la Fig. 4B.
[0092] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir también un segundo sensor (no se muestra). El segundo sensor se puede configurar para detectar en tiempo real si la entrada de aire de la cavidad de flotabilidad 1111 está situada en el aire. Por ejemplo, el segundo sensor puede incluir un sensor ultrasónico. El segundo sensor se puede proporcionar en la posición de la entrada de aire de la cavidad de flotabilidad 1111. En algunas realizaciones, el segundo sensor se puede proporcionar también en otras posiciones del dispositivo móvil 100 y obtener un resultado de detección de si la entrada de aire se encuentra en el aire mediante una transición de posición. En algunas realizaciones, cuando es necesario cambiar el dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta por encima de la superficie del líquido, el procesador puede obtener un resultado de detección de si la entrada de aire de la cavidad de flotabilidad 1111 se encuentra en el aire, y cuando el resultado de la detección caracteriza que la entrada de aire anteriormente mencionada se encuentra en el aire, se controla el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para que aumente el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad 1111 y lograr el cambio del dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta por encima de la superficie del líquido. Para obtener más información sobre el procesador que controla el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para aumentar el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111 y permitir que el dispositivo móvil 100 cambie desde debajo de la superficie del líquido a por encima de la superficie del líquido, consulte la sección anterior de la presente invención.
[0094] [0034]Cuando es necesario cambiar el dispositivo móvil 100 desde una posición por encima de la superficie del líquido a una posición por debajo de la superficie del líquido, el procesador puede controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para reducir el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111. Para obtener más información sobre cuándo es necesario cambiar el dispositivo móvil 100 desde por encima de la superficie del líquido hasta por debajo de la superficie del líquido, consulte la Fig. 10 y su descripción relacionada. Como se muestra en las Figs. 2 y 3, el procesador puede descargar gas desde la cavidad de flotabilidad 1111 a través de la tubería de conexión 1114, reduciendo de este modo el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad 1111 para reducir la fuerza de flotación y permitir que el dispositivo móvil 100 pase de estar por encima de la superficie del líquido a estar por debajo de la superficie del líquido.
[0096] En algunas realizaciones de la presente invención, el componente de ajuste de la fuerza de flotación 111 se puede proporcionar para ajustar la magnitud de la fuerza de flotación a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical, logrando de este modo una conmutación flexible del dispositivo móvil 100 entre por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido, y mejorando la eficacia y la fiabilidad del dispositivo móvil 100 en el medio líquido. Al proporcionar el primer sensor o el segundo sensor, el dispositivo móvil 100 puede determinar automáticamente el entorno en el que se encuentra la entrada de aire 1113, lo que mejora la eficacia del uso del dispositivo móvil 100.
[0098] En algunas realizaciones, el elemento de cambio de modo 110 puede incluir también la unidad de ajuste de energía. La unidad de ajuste de energía se puede configurar para ajustar la primera fuerza motriz a la que está sujeto el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. La unidad de ajuste de energía puede ser una variedad de estructuras que pueden proporcionar la primera fuerza motriz. Por ejemplo, la unidad de ajuste de energía puede incluir una hélice, y dicha hélice anteriormente mencionada se puede proporcionar verticalmente en el dispositivo móvil 100, y al girar dicha hélice anteriormente mencionada, el dispositivo móvil 100 puede estar preparado para obtener la primera fuerza motriz en dirección vertical. La primera fuerza motriz en dirección vertical puede ser ascendente o descendente, y bajo la acción de la primera fuerza motriz, el dispositivo móvil 100 se puede mover hacia arriba o hacia abajo en la dirección vertical, o quedar suspendido en una determinada posición en el líquido.
[0100] En algunas realizaciones, como se muestra en la Fig. 5, la unidad de ajuste de energía puede incluir la primera hélice 112. La primera hélice 112 puede estar configurada para impulsar el líquido en una primera dirección predeterminada. La primera dirección predeterminada puede ser una dirección en la que la primera hélice 112 descarga el líquido. Cuando la primera hélice 112 impulsa el líquido en la primera dirección predeterminada, el dispositivo móvil 100 puede estar sujeto a una fuerza de reacción opuesta a la primera dirección predeterminada, y la fuerza de reacción anteriormente mencionada puede incluir la primera fuerza motriz. Cabe señalar que, dado que el dispositivo móvil 100 necesita obtener la primera fuerza motriz en dirección vertical, la primera dirección predeterminada incluye al menos una inclinación en la dirección vertical para garantizar que la fuerza de reacción obtenida, tal y como se ha mencionado anteriormente, tenga una componente de la fuerza en dirección vertical (es decir, la primera fuerza motriz). Por consiguiente, el ángulo entre la primera dirección predeterminada y la dirección vertical puede ser [0°, 90°).
[0102] La magnitud de la primera fuerza motriz puede estar correlacionada positivamente con la velocidad del líquido que se mueve a lo largo de la primera dirección predeterminada. Cuanto mayor sea la velocidad del líquido que se mueve en la primera dirección predeterminada, mayor será la fuerza de reacción sobre el dispositivo móvil 100 opuesta a la primera dirección predeterminada y mayor será la primera fuerza motriz en la dirección vertical.
[0104] La magnitud de la primera fuerza motriz puede estar también correlacionada negativamente con el ángulo entre la primera dirección predeterminada y la dirección vertical. Cuando el líquido se mueve a lo largo de la primera dirección predeterminada con la misma velocidad, cuanto mayor es el ángulo entre la primera dirección predeterminada y la dirección vertical, menor es la primera fuerza motriz del dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. Como se muestra en la Fig. 7A, cuando el ángulo entre la primera dirección predeterminada y la dirección vertical es de 0°, la fuerza de reacción anteriormente mencionada sobre el dispositivo móvil 100 se puede convertir completamente en la primera fuerza motriz en la dirección vertical.
[0106] El dispositivo móvil 100 puede incluir una o más primeras hélices 112. La primera hélice 112 se puede proporcionar en diversas posiciones del dispositivo móvil 100. Como se muestra en la Fig. 5 y la Fig. 7A, la primera hélice 112 se puede proporcionar verticalmente en la posición central del dispositivo móvil 100 para garantizar el equilibrio durante el movimiento del dispositivo móvil 100. La primera hélice 112 puede incluir un impulsor 1121 y un conjunto motor 1122. El impulsor 1121 puede impulsar el líquido en la primera dirección predeterminada mediante rotación, y cuando el líquido se mueve en la primera dirección predeterminada, el dispositivo móvil 100 se ve sujeto a la primera fuerza motriz en dirección vertical. El conjunto motor 1122 puede accionar el impulsor 1121 anteriormente mencionado. Como se muestra en la Fig. 7A, la primera hélice 112 del dispositivo móvil 100 puede incluir dos aberturas 1123. Una abertura 1123 de la primera hélice 112 puede estar situada en la parte superior del dispositivo móvil 100 y otra abertura 1123 de la primera hélice 112 puede estar situada en la parte inferior del dispositivo móvil 100. El impulsor 1121 se puede accionar mediante el conjunto motor 1122 para absorber el líquido por una de las dos aberturas 1123 y descargar el líquido por la otra abertura 1123, proporcionando de este modo al dispositivo móvil 100 la primera fuerza motriz en dirección vertical. Cuando el dispositivo móvil 100 se encuentra en el líquido, el dispositivo móvil 100 puede ajustar también la dirección de rotación del impulsor 1121 (por ejemplo, rotación hacia adelante, contrarrotación) para ajustar la primera dirección predeterminada, ajustando de esta forma la dirección de la primera fuerza motriz, de modo que se pueda cambiar la posición del dispositivo móvil 100 por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido.
[0108] [0041]Algunas realizaciones de la presente invención, al proporcionar la primera hélice 112, pueden permitir que el dispositivo móvil 100 cambie rápida y fácilmente la posición del dispositivo móvil 100 por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido.
[0110] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 también se puede mover en dirección horizontal con respecto a la región objetivo 300. Como se muestra en la Fig. 2 y la Fig. 5, el dispositivo móvil 100 puede incluir también una segunda hélice 120. La segunda hélice 120 puede impulsar el líquido en una segunda dirección predeterminada para generar una segunda fuerza motriz en la dirección horizontal. El dispositivo móvil 100 puede realizar un movimiento en la dirección horizontal bajo la acción de la segunda fuerza motriz. La segunda dirección predeterminada puede incluir una dirección en la que la segunda hélice 120 descarga el líquido. Análogamente a la primera hélice 112, dado que el dispositivo móvil 100 necesita obtener la segunda fuerza motriz en dirección horizontal, la segunda dirección predeterminada incluye al menos una inclinación en la dirección horizontal para garantizar que la fuerza de reacción obtenida, tal como se ha mencionado anteriormente, tenga una componente de la fuerza en la dirección horizontal (es decir, la segunda fuerza motriz). Por consiguiente, el ángulo entre la segunda dirección predeterminada y la dirección horizontal puede ser [0° -90°).
[0112] Análogamente a la primera hélice 112, la magnitud de la segunda fuerza motriz puede estar correlacionada positivamente con la velocidad del líquido que se mueve a lo largo de la segunda dirección predeterminada. Cuanto mayor sea la velocidad del líquido que se mueve en la segunda dirección predeterminada, mayor será la fuerza de reacción sobre el dispositivo móvil 100 opuesta a la segunda dirección predeterminada y mayor será la segunda fuerza motriz en la dirección horizontal. La magnitud de la segunda fuerza motriz puede estar también correlacionada negativamente con el ángulo entre la segunda dirección predeterminada y la dirección horizontal. Cuanto mayor sea el ángulo entre la segunda dirección predeterminada y la dirección horizontal, menor será la segunda fuerza motriz del dispositivo móvil 100 en la dirección horizontal cuando el líquido se mueva a la misma velocidad a lo largo de la segunda dirección predeterminada. Como se muestra en la Fig. 7A, cuando el ángulo entre la segunda dirección predeterminada y la dirección horizontal es de 0°, la fuerza de reacción anteriormente mencionada sobre el dispositivo móvil 100 puede cambiar completamente la segunda fuerza motriz sobre el dispositivo móvil 100 en la dirección horizontal.
[0114] Análogamente a la primera hélice 112, la segunda hélice 120 puede incluir un impulsor y un conjunto motor. Para obtener más información sobre el impulsor y el conjunto motor, consulte la sección anterior de la presente invención.
[0116] El dispositivo móvil 100 puede incluir una o más segundas hélices 120. La segunda hélice 120 se puede proporcionar en la parte inferior del dispositivo móvil 100. Por ejemplo, cuando solamente se incluye una segunda hélice 120 en el dispositivo móvil 100, la segunda hélice 120 se puede proporcionar horizontalmente en una posición central en la parte inferior del dispositivo móvil 100 para garantizar el equilibrio del dispositivo móvil 100. En algunas realizaciones, la segunda hélice 120 se puede proporcionar también en un lado del dispositivo móvil 100. Cabe señalar que, cuando la segunda hélice 120 se proporciona en el lateral del dispositivo móvil 100, su posición de ajuste debe estar, al menos parcialmente, por debajo de la posición de flotación del dispositivo móvil 100 en la superficie del líquido para garantizar que, cuando el dispositivo móvil 100 flota en la superficie del líquido, la rotación del impulsor de la segunda hélice 120 pueda propulsar el líquido en la segunda dirección predeterminada, para proporcionar la segunda fuerza motriz en la dirección horizontal al dispositivo móvil 100. En algunas realizaciones, cuando la segunda hélice 120 se proporciona en el lateral del dispositivo móvil 100, la posición de ajuste de la segunda hélice 120 puede estar totalmente por debajo de la posición de flotación del dispositivo móvil 100 en la superficie del líquido. En algunas realizaciones, se puede proporcionar al menos una segunda hélice 120 en cada lado izquierdo y derecho del dispositivo móvil 100. Como se muestra en la Fig. 5, se puede proporcionar una segunda hélice 120 en cada lado izquierdo y derecho del dispositivo móvil 100. Cuando el dispositivo móvil 100 se mueve en el líquido, el dispositivo móvil 100 puede ajustar la potencia de el conjunto motor de cada una de las segundas hélices 120 del lado izquierdo y del lado derecho, respectivamente, para ajustar la velocidad de movimiento de cada una de las segundas hélices 120 del lado izquierdo y del lado derecho para de empujar el líquido en la segunda dirección predeterminada, para lograr un giro del dispositivo móvil 100. Por ejemplo, cuando la velocidad de movimiento de la segunda hélice 120 del lado izquierdo que impulsa el líquido en la segunda dirección predeterminada es mayor que la velocidad de movimiento de la segunda hélice 120 del lado derecho que impulsa el líquido en la segunda dirección predeterminada, el dispositivo móvil 100 puede girar hacia el lado derecho bajo la acción de la segunda hélice 120 del lado izquierdo.
[0118] En algunas realizaciones de la presente invención, al proporcionar la segunda hélice 120, es posible cambiar la posición del dispositivo móvil 100 en la dirección horizontal, por ejemplo, para ir en línea recta o girar en la dirección horizontal, de modo que la función del dispositivo móvil 100 se puede ampliar para que sea adecuado para más escenarios de uso.
[0120] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir también una oruga 130. El funcionamiento de la oruga 130 puede impulsar el movimiento del dispositivo móvil 100.
[0122] La oruga 130 puede impulsar el dispositivo móvil 100 en la dirección horizontal. Como se muestra en la Fig. 6A, cuando el dispositivo móvil 100 se encuentra en la pared inferior 310 de la región objetivo 300, el funcionamiento de la oruga 130 puede impulsar el dispositivo móvil 100 sobre la pared inferior 310.
[0124] [0049]La oruga 130 puede impulsar también el dispositivo móvil 100 en la dirección vertical. Como se muestra en las Figs. 4<a>y 6C, el funcionamiento de la oruga 130 acciona también el dispositivo móvil 100 en la pared lateral 320 de la región objetivo 300 cuando el dispositivo móvil 100 se presiona contra la pared lateral 320. Para obtener más información sobre como consigue el dispositivo móvil 100 presionar contra la pared lateral 320 de la región objetivo 300, consulte la siguiente parte de la presente invención.
[0126] En algunas realizaciones, la oruga 130 puede permitir también una transición de una región móvil del dispositivo móvil 100 desde la pared inferior 310 a la pared lateral 320. Como se muestra en la Fig. 6B, cuando la oruga 130 se mueve hasta un punto donde la pared inferior 310 se une con la pared lateral 320, una parte de la oruga 130 se mueve sobre la pared lateral 320 y otra parte se mueve sobre la pared inferior 310. Una parte de la oruga 130 situada en la pared lateral 320 puede impulsar el dispositivo móvil 100 hacia arriba hasta que la región móvil del dispositivo móvil 100 pasa de la pared inferior 310 a la pared lateral 320. Cuando la región móvil del dispositivo móvil 100 pasa de la pared inferior 310 a la pared lateral 320, el dispositivo móvil 100 se puede mover sobre la pared lateral 320 impulsado por la oruga 130, el dispositivo móvil 100 también se puede mover sobre la pared lateral 320 bajo la acción de la segunda fuerza motriz proporcionada por la segunda hélice 120 después de cambiar de dirección, y el dispositivo móvil 100 también se puede mover sobre la pared lateral 320 basándose en la acción de una tercera fuerza motriz proporcionada por una bomba de agua principal 140. Para obtener más información sobre la bomba de agua principal 140 y la tercera fuerza motriz, consulte la siguiente parte de la presente invención.
[0128] Algunas realizaciones de la presente invención pueden facilitar el movimiento del dispositivo móvil 100 en diversas posiciones en el líquido proporcionando la oruga 130 y permitiendo la transición de la región móvil del dispositivo móvil 100 desde la pared inferior 310 a la pared lateral 320.
[0130] En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede incluir también la bomba de agua principal 140. La bomba de agua principal 140 puede estar configurada para accionar el dispositivo móvil 100 para absorber el líquido por una entrada de agua y descargarlo por una salida de agua. La entrada de agua puede incluir una o más entradas para que el líquido entre en el dispositivo móvil 100. Como se muestra en la Fig. 5, la Fig. 7A, la Fig. 7B y la Fig. 8, la entrada de la bomba de agua principal 141 en el dispositivo móvil 100 puede servir como entrada (es decir, una entrada de agua) para que el líquido entre al interior del dispositivo móvil 100. La salida de agua puede incluir una o más salidas en el dispositivo móvil 100 por donde el líquido sale del dispositivo móvil 100 y entra en la región objetivo 300. Como se muestra en la Fig. 5, la Fig. 7A, la Fig. 7B y la Fig. 8, la salida de la bomba de agua principal 142 del dispositivo móvil 100 puede servir como salida (es decir, una salida de agua) para que el líquido del dispositivo móvil 100 salga del dispositivo móvil 100 y entre en la región objetivo 300.
[0132] Análogamente a la primera hélice 112, la bomba de agua principal 140 puede incluir también un impulsor con un conjunto motor y el impulsor puede ser accionado por el conjunto motor para girar, con el fin de absorber el líquido de la región objetivo 300 desde la entrada de agua y descargar el líquido del dispositivo móvil 100 a la región objetivo 300 a través de la salida de agua. En algunas realizaciones, el dispositivo móvil 100 puede cambiar la función de la entrada de la bomba de agua principal 141 y la salida de la bomba de agua principal 142 ajustando la dirección de rotación del impulsor en la bomba de agua principal 140. Por ejemplo, cuando el impulsor de la bomba de agua principal 140 gira en sentido contrario, la entrada de la bomba de agua principal 141 se puede configurar para que el líquido se descargue y la salida de la bomba de agua principal 142 se puede configurar para que el líquido entre.
[0134] En algunas realizaciones, cuando el dispositivo móvil 100 está situado sobre la pared lateral 320, la salida de agua (por ejemplo, la salida de la bomba principal 142) se puede orientar al menos dentro de la región objetivo 300 y en paralelo a una dirección horizontal o con una pendiente descendente en una dirección vertical, garantizando de este modo que, cuando la bomba de agua principal 140 está en funcionamiento y el líquido se descarga desde la salida de la bomba principal 142, el dispositivo móvil 100 puede recibir la tercera fuerza motriz para impulsar el dispositivo móvil 100 para presionarlo contra la pared lateral 320. La tercera fuerza motriz puede incluir una fuerza de reacción obtenida por el dispositivo móvil 100 cuando la bomba de agua principal 140 descarga el líquido desde la salida de la bomba de agua principal 142. Cuando la salida de la bomba principal 142 está orientada dentro de la región objetivo 300 y paralela a la dirección horizontal, la tercera fuerza motriz obtenida por el dispositivo móvil 100 queda verticalmente orientada hacia la pared lateral 320, de modo que el dispositivo móvil 100 puede presionar contra la pared lateral 320. En algunas realizaciones, cuando el dispositivo móvil 100 necesita moverse por la pared lateral 320, la salida de la bomba de agua principal 142 se puede dirigir al interior de la región objetivo 300. Cuando hay una pendiente descendente en dirección vertical, por un lado, la tercera fuerza motriz obtenida por el dispositivo móvil 100 puede tener una componente de la fuerza en dirección horizontal hacia la pared lateral 320, lo que puede hacer que el dispositivo móvil 100 presione contra la pared lateral 320; por otro lado, la tercera fuerza motriz anteriormente mencionada puede tener también una componente de la fuerza en la dirección vertical con una componente de la fuerza ascendente, lo que también permite que el dispositivo móvil 100 se mueva hacia arriba a lo largo de la pared lateral 320. Cuando el dispositivo móvil 100 se encuentra en la pared inferior 310, la tercera fuerza motriz obtenida por la bomba de agua principal 140 que descarga a través de la salida de la bomba de agua principal 142 mencionada anteriormente puede tener también una componente de la fuerza en dirección horizontal, lo que también permite que el dispositivo móvil 100 se mueva sobre la pared inferior 310.
[0136] [0055]En algunas realizaciones, la entrada de la bomba de agua principal 141 puede estar situada en la parte inferior del dispositivo móvil 100. Cuando el dispositivo móvil 100 necesita moverse sobre la pared lateral 320, la bomba de agua principal 140 puede absorber el líquido de la entrada de la bomba de agua principal 141 para obtener una cuarta fuerza motriz que impulse al dispositivo móvil 100 para que presione contra la pared lateral 320. La cuarta fuerza motriz puede incluir una fuerza de absorción generada por la bomba de agua principal 140 desde la entrada de la bomba de agua principal 141, y la fuerza de absorción anteriormente mencionada puede impulsar el dispositivo móvil 100 para que presione contra la pared lateral 320.
[0137] En algunas realizaciones, cuando el dispositivo móvil 100 necesita moverse sobre la pared lateral 320, la bomba de agua principal 140 del dispositivo móvil 100 puede impulsar al dispositivo móvil 100 para que presione contra la pared lateral 320. Al menos una de la oruga 130, la segunda hélice 120 y la bomba de agua principal 140 del dispositivo móvil 100 puede proporcionar una fuerza motriz ascendente en la dirección vertical para impulsar el dispositivo móvil 100 a moverse hacia arriba por la pared lateral, y al menos una de la oruga 130 y la segunda hélice 120 puede proporcionar una fuerza motriz descendente en dirección vertical para impulsar el dispositivo móvil 100 a moverse hacia abajo por la pared lateral.
[0138] Algunas realizaciones de la presente invención pueden hacer que el dispositivo móvil 100 presione contra la pared lateral 320 mediante la provisión la bomba de agua principal 140, limitando de este modo el dispositivo móvil 100, facilitando el movimiento del dispositivo móvil 100 por la pared lateral 320 y completando el cambio de posición del dispositivo móvil 100 desde debajo de la superficie del líquido hasta encima de la superficie del líquido.
[0139] Cabe señalar que la descripción anterior del dispositivo móvil 100 y sus componentes individuales se ofrece únicamente con fines descriptivos. Se puede entender que es posible para los expertos en la materia, que conocen el principio del dispositivo, realizar cualquier combinación de los elementos individuales o formar subcomponentes para conectarlos a otros elementos sin apartarse de este principio.
[0140] La Fig. 8 es un diagrama esquemático que ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención.
[0141] El robot de limpieza de piscinas 400 se puede configurar para limpiar la piscina. En algunas realizaciones, el robot de limpieza de piscinas 400 puede incluir un dispositivo móvil 100, una caja de polvo 410 y un elemento de control. La caja de polvo 410 se puede configurar para la limpieza de la superficie del agua y la limpieza dentro del agua de la piscina. El elemento de control del robot de limpieza de piscinas 400 anteriormente mencionado controla el dispositivo móvil 100 para cambiar sus posiciones en la superficie del agua de la piscina y bajo el agua con el fin de realizar la limpieza de la superficie del agua o la limpieza bajo el agua.
[0142] Como se muestra en las Figs. 8 y 9, la caja de polvo 410 puede incluir una o más aberturas de la caja de polvo. La abertura de la caja de polvo se puede configurar para que la basura u otras impurezas de la piscina entren en el robot de limpieza de piscinas 400.
[0143] En algunas realizaciones, la abertura de la caja de polvo puede incluir una abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. La abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 se puede configurar como una entrada para que la basura o las impurezas de la superficie del agua de la piscina entren en la caja de polvo 410. La abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 se puede proporcionar en un lateral (por ejemplo, el lateral frontal) del robot limpieza de piscinas 400 y contener una posición flotante del robot de limpieza de piscinas 400 cuando el robot de limpieza de piscinas 400 flota en la superficie del agua, de modo que la basura u otras impurezas de la superficie del agua de la piscina puedan pasar por la abertura de la caja de polvo de la superficie del agua 411 hacia la caja de polvo 410 con el líquido. Por ejemplo, la posición flotante del robot de limpieza de piscinas 400 mientras el robot de limpieza de piscinas 400 flota en la superficie del agua puede estar situada en una posición centrada o en una posición de 1/3 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411.
[0144] En algunas realizaciones, la abertura de la caja de polvo puede incluir también una abertura 412 de la caja de polvo dentro del agua. La abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 se puede configurar como una entrada para que la basura o las impurezas del agua de la piscina entren en la caja de polvo 410. La abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 se puede proporcionar por debajo de la posición de flotación del robot de limpieza de piscinas 400 en la superficie del agua. Por ejemplo, la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 se puede proporcionar en la parte inferior del robot de limpieza de piscinas 400. En otro ejemplo, la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 se puede proporcionar también en un borde lateral del robot de limpieza de piscinas 400, por debajo de la posición de flotación en la superficie del agua.
[0145] Algunas realizaciones de la presente invención amplían los escenarios de uso del robot de limpieza de piscinas 400 y mejoran la experiencia del usuario al proporcionar la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 y la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 para permitir que el robot de limpieza de piscinas 400 realice la limpieza de la superficie del agua y la limpieza dentro del agua.
[0146] [0065]La caja de polvo 410 también puede incluir un conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo 413. La caja de polvo 410 puede incluir un o más conjuntos de cepillo giratorio de la caja de polvo 413. El conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo 413 se puede configurar para mejorar la eficacia de la limpieza de la superficie del agua, arrastrando la basura o las impurezas de la superficie del agua hacia la caja de polvo 410 cuando se realiza la limpieza de la superficie del agua de la piscina. El conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo 413 puede estar situada en la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Como se muestra en la Fig. 7B, el conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo 413 se puede proporcionar en el interior de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. En algunas realizaciones, el conjunto de cepillo giratorio de la caja de polvo 413 también puede estar dispuesto fuera de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 o sobre ella.
[0148] En algunas realizaciones, la caja de polvo 410 puede incluir también una placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua y una placa de cubierta 415 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua. La placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua está configurada para ajustar el estado de apertura y cierre de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Cuando la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 está abierta, el líquido en la superficie del agua de la piscina puede entrar en la caja de polvo 410 a través de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411; cuando la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 está cerrada, el líquido de la piscina no puede entrar en la caja de polvo 410 a través de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. La placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua se proporciona en la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Como se muestra en la Fig. 9, la placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua se puede proporcionar en la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. La placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua se puede proporcionar también en el interior de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411, o en el exterior de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Análogamente a la placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua, la placa de cubierta 415 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua está configurada para ajustar el estado de apertura y cierre de la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412. La placa de cubierta 415 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua se proporciona en la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412. La placa de cubierta 415 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua se proporciona en la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412, en el interior de la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 o en el exterior de la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412.
[0150] La placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua y la placa de cubierta 415 de la abertura de la caja de polvo dentro del agua pueden ser elementos móviles. El elemento de control puede permitir la apertura o el cierre de la caja de polvo correspondiente ajustando la cubierta de apertura de la caja de polvo en el agua 414 y/o la cubierta de la caja de polvo dentro del agua 415. Por ejemplo, la cubierta 414 de apertura de la caja de polvo de la superficie del agua puede ser un elemento giratorio, y el elemento de control puede actuar pasando la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 de un estado cerrado a un estado abierto mediante la rotación de la cubierta de apertura de la caja de polvo de la superficie del agua 414.
[0152] En algunas realizaciones, cuando el robot de limpieza de piscinas 400 debe realizar la limpieza bajo el agua, el elemento de control puede mantener cerrada la boca de la caja de polvo en la superficie 411 a través de la placa de cubierta 414 de la abertura de la caja de polvo en el agua y mantener abierta la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412 a través de la placa de cubierta 415, lo que evita desviar líquido por la abertura 411 de la caja de polvo de la superficie del agua y garantiza la absorción por la abertura de la caja de polvo dentro del agua 412, mejorando de este modo la eficacia de limpieza del robot de limpieza de piscinas 400 en el agua.
[0154] En algunas realizaciones, la caja de polvo 410 puede incluir también otras estructuras. Por ejemplo, la caja de polvo 410 también puede incluir un filtro. El filtro anteriormente mencionado se puede configurar para filtrar el líquido que entra en la caja de polvo 410.
[0156] El elemento de control puede estar configurado para controlar el robot de limpieza de piscinas 400 para que limpie la superficie del agua o limpie bajo el agua de la piscina. En algunas realizaciones, el elemento de control puede obtener una tarea objetivo para limpiar una piscina objetivo, la tarea objetivo incluye la limpieza de la superficie del agua y la limpieza bajo el agua; determinar un parámetro de ajuste del dispositivo móvil 100 basado en la tarea objetivo y la posición actual del robot de limpieza de piscinas 400; controlar que el dispositivo móvil 100 mueva, basándose en el parámetro de ajuste, el robot de limpieza de piscinas 400 hasta una posición objetivo para completar la tarea objetivo. Para obtener más información sobre las realizaciones anteriores, consulte la Fig. 10 y su descripción relacionada.
[0158] Algunas realizaciones de la presente invención garantizan una limpieza completa de la piscina al proporcionar el dispositivo móvil 100 al robot de limpieza de piscinas 400 con el fin de limpiar la piscina en múltiples posiciones, como el fondo, el agua y la superficie de la piscina, de manera integral.
[0160] [0072]En algunas realizaciones, el robot de limpieza de piscinas 400 puede incluir un elemento de guiado de basura 420. El elemento de guiado de basura 420 puede empujar la basura desde la superficie del líquido de la piscina hacia la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Como se muestra en la Fig. 8 y la Fig. 9, el elemento de guiado de basura 420 puede estar situado en el exterior de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 y ser hueco por dentro. El elemento de guiado de basura 420 puede tener un tamaño en su primer extremo 421 alejado de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 que sea mayor que el tamaño de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411, y un tamaño de su segundo extremo 422 conectado a la abertura de la caja el polvo en la superficie del agua 411 que no sea menor que el tamaño de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. El elemento de guiado de basura 420 puede incluir, aunque no de forma limitativa, estructuras tales como un cono truncado, un trapecio, etc., cuyos interiores sean huecos.
[0162] En algunas realizaciones, el tamaño del primer extremo 421 se puede proporcionar en proporción a la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411. Por ejemplo, la relación dimensional entre el primer extremo 421 y la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 se puede establecer en un máximo de 10:1 para evitar que entre demasiada basura o impurezas en la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411 al mismo tiempo y provoque la obstrucción de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411.
[0164] Algunas realizaciones de la presente invención, al proporcionar el elemento de guiado de basura 420, pueden recoger la basura usando la superficie del agua más amplia para que entre en la abertura de la caja de polvo de la superficie del agua 411, lo que evita reducir la eficiencia de la limpieza de la superficie del agua del robot de limpieza de piscinas 400 causada por el tamaño demasiado pequeño de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua 411.
[0166] Como se muestra en las Figs. 8 y 9, el robot de limpieza de piscinas 400 también puede incluir un cepillo giratorio principal 430. El cepillo giratorio principal 430 se puede configurar para limpiar la pared inferior 310 y la pared lateral 320 de la piscina. El robot de limpieza de piscinas 400 puede incluir uno o más cepillos giratorios principales 430. El cepillo giratorio principal 430 se puede proporcionar en la parte inferior y/o lateral del robot de limpieza de piscinas 400. Como se muestra en la Fig. 8, el robot de limpieza de piscinas 400 puede estar provisto de un cepillo giratorio principal 430 en cada uno de los extremos delantero y trasero de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas 400. Cuando el robot de limpieza de piscinas 400 se desplaza por el fondo de la piscina, el cepillo giratorio principal 430 puede limpiar el fondo de la piscina (por ejemplo, barriendo las impurezas o las algas); cuando el robot de limpieza de piscinas 400 se mueve por las paredes de la piscina, el cepillo giratorio principal 430 puede limpiar también las paredes de la piscina.
[0168] Cabe señalar que la descripción anterior del robot de limpieza de piscinas 400 y sus componentes individuales es únicamente a fines descriptivos. Se puede entender que es posible para los expertos en la materia, que conocen el principio del dispositivo, realizar cualquier combinación de los elementos individuales o formar subcomponentes para conectarlos a otros elementos sin apartarse de este principio.
[0170] La Fig. 10 es un diagrama esquemático que ilustra un ejemplo de un método de control de limpieza de líquidos de acuerdo con algunas realizaciones de la presente invención. El proceso 1000 se puede aplicar al robot de limpieza de piscinas 400 y ejecutarse por el elemento de control. Como se muestra en la Fig. 10, el proceso 1000 puede incluir los siguientes pasos.
[0172] En el 1010, se puede obtener una tarea objetivo para limpiar una piscina objetivo.
[0174] La piscina objetivo puede ser una piscina que necesita limpiarse. La tarea objetivo puede ser una tarea de limpieza que debe realizarse en la piscina objetivo. La tarea objetivo puede incluir la limpieza de la superficie del agua y/o la limpieza bajo el agua. La limpieza de la superficie del agua se puede referir a la limpieza de la superficie del agua de la piscina objetivo, y la limpieza bajo el agua se puede referir a la limpieza bajo el agua (por ejemplo, el cuerpo de agua, las paredes de la piscina, etc.) de la piscina objetivo. En algunas realizaciones, la tarea objetivo también puede incluir un lugar de limpieza específico. Por ejemplo, la limpieza bajo el agua puede incluir también, aunque no de forma limitativa, la limpieza del cuerpo de agua, la limpieza del fondo de la piscina, la limpieza individual de las paredes de la piscina, etc.
[0176] El elemento de control puede obtener la tarea objetivo de diversas maneras. Por ejemplo, el elemento de control puede obtener una tarea objetivo introducida por un usuario. En otro ejemplo, el elemento de control se puede configurar para realizar la tarea objetivo a intervalos regulares, por ejemplo, una vez cada 3 días para la limpieza de la superficie del agua y una vez cada 2 días para la limpieza bajo el agua. En otro ejemplo, el robot de limpieza de piscinas 400 puede incluir también un elemento de detección, y dicho elemento de detección anteriormente mencionado puede comprobar la calidad del agua de la piscina objetivo y obtener datos sobre la calidad del agua de la piscina objetivo. El elemento de control puede obtener los datos sobre la calidad del agua anteriormente mencionados y determinar la tarea objetivo basándose en los datos de calidad del agua. Los datos sobre la calidad del agua pueden ser datos que reflejen el estado de la calidad del agua de la piscina objetivo. Los datos sobre la calidad del agua incluyen, aunque no de forma limitativa, una imagen de la superficie del agua de la piscina objetivo, una imagen del agua, una imagen de las paredes individuales de la piscina, etc. El elemento de control puede introducir los datos sobre la calidad del agua en un modelo de determinación de tareas, y el resultado del modelo de determinación de tareas puede incluir la tarea objetivo. El modelo de determinación de tareas puede analizar los datos sobre la calidad del agua de la piscina objetivo para determinar la limpieza (por ejemplo, claridad, distribución de algas, impurezas, etc.) de cada región (por ejemplo, superficie del agua, el agua, paredes individuales de la piscina, etc.) y, de este modo, determinar la tarea objetivo correspondiente. El modelo de determinación de tareas puede incluir un modelo de red neuronal convolucional, una red neuronal gráfica o cualquier otro modelo de aprendizaje automático que pueda implementar esta función. El modelo de determinación de tareas se puede obtener mediante el entrenamiento basado en múltiples conjuntos de muestras de entrenamiento con etiquetas. Las muestras de entrenamiento pueden incluir datos de calidad del agua de una piscina de muestra, y las etiquetas pueden incluir una tarea de muestra. La tarea de muestra se puede obtener etiquetando manualmente los datos de calidad del agua de la muestra.
[0178] [0081]En el 1020, se puede determinar un parámetro de ajuste del dispositivo móvil basándose en la tarea objetivo y en la posición actual del robot de limpieza de piscinas.
[0179] El elemento de control puede obtener la posición actual del robot de limpieza de piscinas 400 y para obtener más información sobre cómo obtener la posición actual del robot de limpieza de piscinas 400, consulte el primer sensor mencionado anteriormente en la presente invención.
[0180] El parámetro de ajuste puede incluir información sobre la ruta para desplazarse desde la posición actual hasta una posición de la piscina objetivo donde se necesita realizar la tarea objetivo, y la información sobre la ruta necesaria para completar la tarea de destino.
[0181] El elemento de control puede determinar una posición inicial en la piscina objetivo donde es necesario realizar la tarea objetivo basándose en la tarea objetivo, determinar la información de ruta para que el robot de limpieza de piscinas 400 se desplace desde la posición actual hasta la posición de la piscina objetivo donde se debe realizar la tarea objetivo basándose en la posición inicial mencionada anteriormente y la posición actual, y luego determinar la información de ruta necesaria para completar la tarea objetivo basándose en la tarea objetivo de la piscina objetivo, determinando así el parámetro de ajuste del dispositivo móvil 100.
[0182] En 1030, el dispositivo móvil puede controlarse, basándose en el parámetro de ajuste, para impulsar al robot de limpieza de piscinas a moverse y limpiar con el fin de realizar la tarea objetivo.
[0183] El elemento de control puede controlar el dispositivo móvil 100 para impulsar al robot de limpieza de piscinas 400 a moverse desde la posición actual hasta la posición inicial donde se debe realizar la tarea objetivo, basándose en la información de ruta incluida en el parámetro de ajuste para desplazarse desde la posición actual hasta la posición de la piscina objetivo donde se debe realizar la tarea objetivo y, a continuación, abrir la caja de polvo 410 del robot de limpieza de piscinas 400 y el cepillo giratorio principal 430 para la limpieza con el fin de completar la tarea objetivo basándose en la información de ruta del parámetro de ajuste, completando así la tarea objetivo. El robot de limpieza de piscinas 400 puede permanecer en una posición final, volver a la posición inicial antes de moverse o a una posición predeterminada tras completar la tarea objetivo.
[0184] Algunas realizaciones de la presente invención permiten controlar el robot de limpieza de piscinas 400 para limpiar todas las partes de la piscina usando el método de control de limpieza con líquido anteriormente mencionado, para mejorar la eficacia de la limpieza de la piscina y garantizar al mismo tiempo una limpieza completa de la piscina.
[0185] Cabe señalar que la descripción anterior del proceso 1000 se proporciona únicamente con fines ilustrativos y no pretende limitar el alcance de la presente invención.
[0186] Algunas realizaciones de la presente invención proporcionan también un medio de almacenamiento no transitorio legible por ordenador. El medio de almacenamiento puede incluir un conjunto de instrucciones. Cuando un procesador ejecuta el conjunto de instrucciones, se implementa un método de limpieza del líquido como el descrito anteriormente.
[0187] Por otra parte, la presente invención utiliza términos específicos para describir las realizaciones de la presente invención. Por ejemplo, "una realización", "la realización" y/o "algunas realizaciones" significan que una determinada característica, estructura o rasgo está relacionado con al menos una realización de la presente invención. Por lo tanto, cabe destacar y señalar que dos o más referencias a "una realización", "la realización" o "una realización alternativa" en diversos lugares de la presente invención no se refieren necesariamente a la misma realización. Además, se pueden combinar determinadas características, estructuras o rasgos de una o varias realizaciones de la presente invención.
[0188] Adicionalmente, salvo que se indique expresamente en las reivindicaciones, el orden o los elementos y secuencias del tratamiento, el uso de números alfanuméricos u otros nombres descritos en esta descripción no se configurarán para definir el orden de los procesos y métodos de la presente invención. Aunque la divulgación anterior analiza a través de varios ejemplos lo que actualmente se considera una variedad de realizaciones útiles de la divulgación, cabe señalar que dichos detalles tienen únicamente ese propósito descriptivo. Por ejemplo, aunque la implementación de los diversos componentes descritos anteriormente se puede integrar en un dispositivo de hardware, también se puede implementar como una solución exclusivamente de software, por ejemplo, una instalación en un servidor o dispositivo móvil existente.
[0189] Análogamente, cabe señalar que, para simplificar las expresiones descritas en la presente invención y facilitar de este modo la comprensión de una o más realizaciones de la invención, en la descripción anterior de las realizaciones de esta memoria descriptiva, en ocasiones se pueden combinar varias características en una sola realización, dibujos o descripciones de la misma. Sin embargo, este enfoque de divulgación no implica que las características requeridas por la presente invención sean más que las características enumeradas en las reivindicaciones. En su lugar, el objeto reivindicado se puede encontrar en menos de todas las características de una sola realización anterior divulgada.
[0190] [0093]Algunas realizaciones utilizan números con ingredientes y atributos descriptivos. Cabe señalar que el número descrito en dichos ejemplos se utiliza en algunos casos con los términos modificadores "aproximadamente", "aproximado" o "generalmente". Salvo que se indique otra cosa, "alrededor de", "aproximadamente" o "sustancialmente" significa que se permite una variación del ±20 % con respecto al número indicado. Por consiguiente, en algunas realizaciones, los parámetros numéricos establecidos en la descripción escrita y en las reivindicaciones adjuntas son aproximaciones que pueden variar en función de las propiedades deseadas que se pretenden obtener en una realización concreta. En algunas realizaciones, los parámetros numéricos deben interpretarse teniendo en cuenta el número de dígitos significativos indicados y aplicando técnicas de redondeo habituales. A pesar de que los rangos y parámetros numéricos que establecen el amplio alcance de algunas realizaciones de la aplicación son aproximaciones, los valores numéricos establecidos en los ejemplos específicos se indican con la mayor precisión posible.

Claims (11)

1. REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo móvil (100) utilizado en líquidos, que comprende:
un elemento de cambio de modo (110) configurado para conseguir un cambio de posición del dispositivo móvil (100) por encima de la superficie del líquido y por debajo de la superficie del líquido, en el que cuando el dispositivo móvil (100) está por debajo de la superficie del líquido, el dispositivo móvil (100) está completamente sumergido por debajo de la superficie del líquido y, cuando el dispositivo móvil (100) está por encima de la superficie del líquido, al menos una parte del dispositivo móvil (100) está por encima de la superficie del líquido;
en el que el elemento de cambio de modo (110) incluye un conjunto de ajuste de la fuerza de flotación (111), y el conjunto de ajuste de la fuerza de flotación (111) incluye:
una cavidad de flotabilidad (1111) configurada para alojar gas;
un elemento de ajuste de la fuerza de flotación configurado para ajustar el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad (1111);
el dispositivo móvil (100) comprende un procesador,
caracterizado por que
el dispositivo móvil (100) además comprende un primer sensor o un segundo sensor;
el primer sensor está configurado para detectar una posición del dispositivo móvil (100),
el segundo sensor está configurado para detectar si una posición de la entrada de aire (1113) de la cavidad de flotabilidad (1111) está situada en el aire;
cuando el dispositivo móvil (100) debe de pasar desde debajo de la superficie del líquido hasta por encima de la superficie del líquido, el procesador está configurado para obtener desde el primer sensor la posición del dispositivo móvil (100) o para obtener desde el segundo sensor un resultado de detección de si la entrada de aire (1113) está situada en el aire,
cuando la posición del dispositivo móvil (100) satisface una condición predeterminada o el resultado de la detección indica que la entrada de aire (1113) está situada en el aire, el procesador está configurado para controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para aumentar el volumen del gas en la cavidad de flotabilidad (1111).
2. El dispositivo móvil (100) de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el elemento de cambio de modo (110) está adicionalmente configurado para ajustar una fuerza motriz recibida por el dispositivo móvil (100) en una dirección vertical.
3. El dispositivo móvil (100) de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además un procesador configurado para: controlar el elemento de ajuste de la fuerza de flotación para reducir el volumen de gas en la cavidad de flotabilidad (1111) cuando el dispositivo móvil (100) debe pasar desde por encima de la superficie del líquido hasta por debajo de la superficie del líquido.
4. El dispositivo móvil (100) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que la fuerza motriz recibida por el dispositivo móvil (100) en una dirección vertical incluye una primera fuerza motriz a la que está sujeto el dispositivo móvil (100) en la dirección vertical, y el elemento de cambio de modo (110) incluye:
una unidad de ajuste de energía configurada para ajustar la primera fuerza motriz a la que está sujeto el dispositivo móvil (100) en la dirección vertical.
5. El dispositivo móvil (100) de acuerdo con la reivindicación 4, en el que la unidad de ajuste de energía incluye: una primera hélice (112) configurada para impulsar el líquido a moverse en una primera dirección predeterminada, estando el dispositivo móvil (100) sujeto a la primera fuerza motriz en la dirección vertical cuando el líquido se mueve en la primera dirección predeterminada, en el que la magnitud de la primera fuerza motriz está positivamente correlacionada con la velocidad del líquido que se mueve en la primera dirección predeterminada.
6. El dispositivo móvil (100) de acuerdo con la reivindicación 5, en el que la primera hélice (112) incluye:
un impulsor (1121) configurado para impulsar el líquido mediante rotación para moverse en una primera dirección predeterminada, estando el dispositivo móvil (100) sujeto a la primera fuerza motriz en la dirección vertical cuando el líquido se mueve en la primera dirección predeterminada;
un conjunto motor (1122) configurado para alimentar el impulsor (1121).
7. Un robot de limpieza de piscinas (400), que comprende:
una caja de polvo (410) que incluye una abertura de la caja de polvo, en el que la caja de polvo (410) está configurada para limpiar el líquido que entra en la caja de polvo (410);
un dispositivo móvil (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6;
un elemento de control configurado para controlar el robot de limpieza de piscinas (400) para que realice una limpieza la superficie del agua de una piscina o una limpieza bajo el agua de la piscina.
8. El robot de limpieza de piscinas (400) de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la abertura de la caja de polvo
incluye:
una abertura (411) de la caja de polvo en la superficie del agua provista en un lateral del robot de limpieza de piscinas (400), y configurada como una entrada de basura o impurezas de la superficie de la piscina entren en la caja de polvo (410); o
una abertura de la caja de polvo dentro del agua (412) provista en la parte inferior del robot de limpieza de piscinas (400), y configurada como una entrada de basura o impurezas en el agua de la piscina entra en la caja de polvo (410).
9. El robot de limpieza de piscinas (400) de acuerdo con la reivindicación 8, en el que la caja de polvo (410) incluye: un conjunto de cepillo giratorio (413) para la caja de polvo provista en la abertura (411) de la caja de polvo y configurado para arrastrar la basura o impurezas de la superficie de la piscina al interior de la caja de polvo (410) cuando se está realizando la limpieza de la superficie.
10. El robot de limpieza de piscinas (400) de acuerdo con la reivindicación 8, que comprende además:
un elemento de guiado de basura (420) configurado para arrastrar la basura en la superficie del agua de la piscina hacia la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411), estando el elemento de guiado de basura (420) situado sobre un exterior de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411) y que tiene el interior hueco, siendo el tamaño de un primer extremo (421) del elemento de guiado de basura (420) alejado de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411) más grande que el tamaño de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411), y no siendo el tamaño de un segundo extremo (422) del elemento de guiado de basura (420) conectado a la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411) menor que el tamaño de la abertura de la caja de polvo en la superficie del agua (411).
11. Un método de control de la limpieza de líquido, implementado mediante un robot de limpieza de piscinas (400) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, y realizado mediante un elemento de control del robot de limpieza de piscinas (400), que comprende:
obtener una tarea objetivo para limpiar una piscina objetivo, en el que la tarea objetivo incluye la limpieza de la superficie del agua y/o la limpieza bajo el agua;
determinar un parámetro de ajuste del dispositivo móvil (100) basándose en la tarea objetivo y en la posición actual del robot de limpieza de piscinas (400); y
controlar, basándose en el parámetro de ajuste, el dispositivo móvil (100) para impulsar al robot de limpieza de piscinas (400) a moverse y limpiar para llevar a cabo la tarea objetivo.
ES23738415T 2023-04-27 2023-04-27 Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot Active ES3044083T3 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2023/091116 WO2024221324A1 (zh) 2023-04-27 2023-04-27 一种用于液体中的行走装置以及泳池清洁机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES3044083T3 true ES3044083T3 (en) 2025-11-26

Family

ID=88806094

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES23738415T Active ES3044083T3 (en) 2023-04-27 2023-04-27 Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot

Country Status (7)

Country Link
US (3) US11946282B1 (es)
EP (5) EP4517465A3 (es)
CN (4) CN117120696A (es)
AU (3) AU2023206211B2 (es)
DE (1) DE212023000399U1 (es)
ES (1) ES3044083T3 (es)
WO (3) WO2024221324A1 (es)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD1049524S1 (en) * 2022-08-12 2024-10-29 Shenzhen Aiper Intelligent Co., Ltd. Swimming pool cleaner
AU2024216658A1 (en) * 2023-02-06 2025-09-04 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Cleaning device and cleaning device system
AU2024223538A1 (en) * 2023-02-16 2025-10-02 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Cleaning device
US12516538B2 (en) * 2023-04-27 2026-01-06 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Swimming pool robot and method for controlling swimming pool robot
AU2024262807A1 (en) 2023-04-27 2025-08-21 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Moving apparatus, cleaning device, and cleaning device control method
EP4517465A3 (en) * 2023-04-27 2025-06-11 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Moving devices used in liquid and pool cleaning robots
WO2025112487A1 (zh) * 2023-12-01 2025-06-05 星迈创新科技(苏州)有限公司 清洁设备
AU2024278571B1 (en) 2024-01-05 2025-06-26 Aiper Global Pte. Ltd. Automatic pool cleaning apparatus
WO2025152809A1 (zh) * 2024-01-17 2025-07-24 星迈创新科技(苏州)有限公司 清洁设备
WO2025201313A1 (zh) * 2024-03-25 2025-10-02 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人
WO2025201201A1 (zh) * 2024-03-25 2025-10-02 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人
CN222810545U (zh) * 2024-03-25 2025-04-29 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人的机身主体及清洁机器人
CN223104240U (zh) * 2024-03-25 2025-07-15 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人
CN221972313U (zh) * 2024-03-25 2024-11-08 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人
WO2025237098A1 (zh) * 2024-05-11 2025-11-20 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人
USD1108063S1 (en) * 2024-05-22 2025-12-30 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Garbage collection box for swimming pool cleaner
WO2026016855A1 (zh) * 2024-07-15 2026-01-22 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人、入水控制方法、控制装置及可读存储介质
CN118933413A (zh) * 2024-07-23 2024-11-12 深圳市元鼎智能创新有限公司 用于清洁水池的方法和装置
WO2026057067A1 (zh) * 2024-09-13 2026-03-19 深圳库犸科技有限公司 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机存储介质
CN120193699B (zh) * 2025-05-23 2025-08-29 杭州部蓝创新科技有限公司 基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统
CN120291740B (zh) * 2025-06-06 2025-08-08 浪涌未来机器人科技(苏州)有限公司 泳池清洁设备及水线清洁方法
CN120844839B (zh) * 2025-09-19 2026-01-30 星迈创新科技(苏州)有限公司 泳池机器人控制方法

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0835357B1 (en) 1995-06-27 2003-09-17 Melvyn L. Henkin Automatic swimming pool cleaning system
US6294084B1 (en) * 1997-12-25 2001-09-25 Melvyn L. Henkin Electric powered automatic swimming pool cleaning system
US6365039B1 (en) * 1998-12-23 2002-04-02 Melvyn L. Henkin Positive pressure automatic swimming pool cleaning system
FR2925557B1 (fr) * 2007-12-21 2013-09-20 Zodiac Pool Care Europe Appareil nettoyeur de surface immergee a circuit sale demontable
CN201358597Y (zh) * 2009-02-05 2009-12-09 付桂兰 遥控有序泳池清洁机器人
US8623201B2 (en) * 2009-08-31 2014-01-07 Smartpool Llc Pool cleaning vehicle having improved logic
US8869337B2 (en) * 2010-11-02 2014-10-28 Hayward Industries, Inc. Pool cleaning device with adjustable buoyant element
KR101402318B1 (ko) 2012-12-04 2014-06-05 주식회사코어벨 수중 작업 로봇
US9745767B2 (en) * 2013-03-15 2017-08-29 Hayward Industries, Inc. Swimming pool pressure cleaner including automatic timing mechanism
KR101416657B1 (ko) * 2013-04-18 2014-07-14 서울과학기술대학교 산학협력단 수영장 청소 로봇
ES2607640T3 (es) 2013-09-11 2017-04-03 Maytronics Ltd. Robot limpiador de piscinas que tiene capacidades de movimiento en la línea del agua
CN204093164U (zh) 2014-07-21 2015-01-14 赵立庚 一种自动调控式水面网式过滤器
US10704283B2 (en) 2014-09-03 2020-07-07 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot and a method for cleaning a pool
US9551535B2 (en) * 2014-12-19 2017-01-24 Robert M. Rodrick Apparatus and method for cooling selected portions of swimming pool water
CN104790696B (zh) * 2015-04-03 2017-05-24 西南交通大学 游泳池全方位清洁过滤机器人
WO2016196169A1 (en) * 2015-06-01 2016-12-08 Aqua Products, Inc. Ramped pontoon for retrieving a pool cleaner
US9951537B2 (en) * 2016-06-16 2018-04-24 Hayward Industries, Inc. Top-bottom pool cleaner including a nose
US10167650B2 (en) * 2016-08-10 2019-01-01 Aquatron Robotic Technology Ltd. Concurrent operation of multiple robotic pool cleaners
WO2018048799A2 (en) * 2016-09-06 2018-03-15 Zodiac Pool Systems, Inc. Buoyant automatic cleaners for spas and other water-containing vessels
EP3293325B1 (en) * 2016-09-13 2021-08-25 Maytronics Ltd. A set of pool cleaning robots
US10738495B2 (en) 2016-11-22 2020-08-11 Aqua Products, Inc. Self-propelled robotic pool cleaner and water skimmer
US10494827B2 (en) * 2017-11-28 2019-12-03 Aquatron Robotic Technology Ltd. Directional control of robotic pool cleaners
US10294686B1 (en) * 2018-04-24 2019-05-21 Water Tech, LLC Rechargeable robotic pool cleaning apparatus
US20200001723A1 (en) * 2018-06-27 2020-01-02 Aqua Products, Inc. Charging System for Submersible Autonomous Vehicle with Rechargeable Battery
CN111350383A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 宝时得科技（中国）有限公司 清洁机器人
EP3845723B1 (en) * 2019-12-30 2023-06-07 Maytronics Ltd. Pool cleaning robot with pressure sensor diaphragm
CN111003111B (zh) 2019-12-31 2021-07-13 诺亚机器人(浙江)有限公司 一种水面清洁机器人
DE102020104806B4 (de) * 2020-02-24 2022-07-21 Tunze Aquarientechnik Gmbh Reinigungsgerät mit Schwimmkörper
CN111155798B (zh) * 2020-03-02 2025-07-18 上饶市经纬自动化科技有限公司 泳池潜浮清污机器人
CN114059811A (zh) * 2020-08-06 2022-02-18 苏州宝时得电动工具有限公司 泳池清洁装置
CN212507600U (zh) 2020-08-06 2021-02-09 苏州宝时得电动工具有限公司 泳池清洁装置
AU2022208678A1 (en) 2021-01-13 2023-07-27 Hayward Industries, Inc. Mobile nozzles and associated systems for cleaning pools and spas
CN115711055A (zh) * 2021-08-22 2023-02-24 易家骝 一种水下清洁设备的结构及其控制方法
CN113774874A (zh) * 2021-09-10 2021-12-10 明达实业(厦门)有限公司 水面清洁器
CN216484130U (zh) 2021-12-23 2022-05-10 周宸 智能河流水样采集机器人
CN114319955B (zh) * 2022-03-04 2022-05-31 深圳潜行创新科技有限公司 一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人
CN114278129B (zh) * 2022-03-04 2022-06-21 深圳潜行创新科技有限公司 一种全自动泳池清洗机器人
CN114941458A (zh) * 2022-05-31 2022-08-26 广州城市理工学院 一种清淤装置
CN218324137U (zh) * 2022-07-26 2023-01-17 佛山市顺德区一拓电气有限公司 一种泳池机器人及其清洁装置
CN217925129U (zh) 2022-08-12 2022-11-29 深圳市元鼎智能创新有限公司 一种泳池清洁机器人
CN218467262U (zh) * 2022-08-16 2023-02-10 北京众清科技有限公司 泳池清洁机器人
CN116006001A (zh) * 2023-01-17 2023-04-25 深圳市元鼎智能创新有限公司 一种水面线泳池机器人清洁方法、系统和可读存储介质
EP4517465A3 (en) * 2023-04-27 2025-06-11 Xingmai Innovation Technology (Suzhou) Co., Ltd. Moving devices used in liquid and pool cleaning robots

Also Published As

Publication number Publication date
CN117120696A (zh) 2023-11-24
WO2024221324A1 (zh) 2024-10-31
AU2024264450A1 (en) 2025-12-11
CN121079473A (zh) 2025-12-05
EP4703536A1 (en) 2026-03-04
CN121079472A (zh) 2025-12-05
AU2023206211A1 (en) 2024-11-14
CN221073671U (zh) 2024-06-04
US11946282B1 (en) 2024-04-02
US20260049493A1 (en) 2026-02-19
EP4474597A1 (en) 2024-12-11
US20260049495A1 (en) 2026-02-19
WO2024222910A1 (zh) 2024-10-31
AU2023206211B2 (en) 2025-06-26
AU2025205583A1 (en) 2025-08-07
DE212023000399U1 (de) 2025-09-19
EP4517465A2 (en) 2025-03-05
EP4474597B1 (en) 2025-07-23
EP4517465A3 (en) 2025-06-11
EP4617821A2 (en) 2025-09-17
EP4703538A1 (en) 2026-03-04
WO2024222138A1 (zh) 2024-10-31
EP4617821A3 (en) 2025-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES3044083T3 (en) Moving apparatus for use in liquid, and swimming pool cleaning robot
ES2637427T3 (es) Aparato rodante limpiador de superficie sumergida con flujo impulsor orientable
ES2954250T3 (es) Robot de limpieza de piscinas
ES2672257T3 (es) Un sistema de limpieza sumergible
ES2811332T3 (es) Robot limpiador de piscinas
ES2814648T3 (es) Un dispositivo de limpieza de superficie
ES2899611T3 (es) Control direccional de limpiadores robóticos de piscinas
TWI580612B (zh) 具有泛水艙的船隻
US11008075B2 (en) Pontoon systems and methods
ES2746550T3 (es) Robot limpiador de piscinas con una potencia de bombeo regulable
ES2905427T3 (es) Aparato limpiador de piscinas con dispositivo de franqueamiento de obstáculos
US20250376866A1 (en) Cleaning Device
ES2912164T3 (es) Limpiador de piscinas por chorro de agua con hélices dobles opuestas
ES2772798T3 (es) Limpiador de fondos y paredes
ES2738906T3 (es) Barco provisto de una escotilla de popa móvil con una plataforma de popa sumergible
US20240360687A1 (en) Moving devices used in liquid and pool cleaning robots
CN120530250A (zh) 行走装置、清洁设备和清洁设备控制方法
JPH07501295A (ja) 制御される浮動吸引機システム
ES2283615T3 (es) Propulsion por chorro de agua para naves acuaticas.
ES2273098T3 (es) Dispositivo de sustentacion, direccion y propulsion para vehiculos de colchon de aire.
US20250250811A1 (en) Moving devices used in liquid and pool cleaning robots
JP6692174B2 (ja) 浴槽清掃装置及び排水口開閉装置