ES3049178B2 - Dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio - Google Patents

Abstract

Dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio. La presente invención está dirigida a un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio, un método para guiar una herramienta para un endoscopio, un sistema que comprende un endoscopio y un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio de la invención y el uso del dispositivo de la presente invención.

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0004] DISPOSITIVO DE GUIADO DE UNA HERRAMIENTA PARA UN ENDOSCOPIO

[0006] OBJETO DE LA INVENCIÓN

[0008] La presente invención está dirigida a un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio, un método para guiar una herramienta para un endoscopio, un sistema que comprende un endoscopio y un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio de la invención y también está dirigida al uso del dispositivo de la presente invención.

[0010] ANTECEDENTES DE LA INVENTION

[0012] En el ámbito médico, los endoscopios son dispositivos fundamentales para la exploración visual del interior del cuerpo humano sin necesidad de realizar incisiones de gran tamaño. Su aplicación se extiende a múltiples especialidades médicas, tales como la gastroenterología, neumología, urología, ginecología y otorrinolaringología, entre otras.

[0014] Estos instrumentos permiten acceder a cavidades internas con fines diagnósticos y terapéuticos, empleando tecnologías ópticas, digitales o mecánicas para la captura y transmisión de imágenes en tiempo real o la extracción de muestras. Un endoscopio convencional consiste, generalmente, en un tubo alargado, de estructura rígida o flexible, que incorpora en su extremo distal una cámara, unas pinzas, unos canales de succión etc.

[0016] La tecnología endoscópica ha experimentado importantes avances en las últimas décadas, sin embargo, en la práctica clínica, aún persisten limitaciones técnicas y funcionales que afectan tanto la eficacia de los procedimientos, la facilidad y comodidad de uso, teniendo en cuenta, en todo momento, la seguridad del paciente.

[0018] En particular, los endoscopios flexibles, que se utilizan para explorar trayectos anatómicamente complejos, se suelen introducir en los pacientes de forma manual. En este sentido, un médico especialista en la realización de endoscopias, en su práctica diaria, puede realizar varias intervenciones en las cuales repite numerosos movimientos de introducción y extracción del endoscopio en el paciente. Ese uso manual del dispositivo es una de las limitaciones más destacadas a día de hoy.

[0020] Cabe señalar que la operación de un endoscopio requiere una formación especializada. El manejo manual del instrumento exige destrezas avanzadas, y cualquier error de manipulación puede tener consecuencias clínicas considerables.

[0021] Por lo tanto, hay una necesidad en el estado del arte acerca de un dispositivo que permita automatizar la introducción y la extracción de un endoscopio en un paciente con fines de facilitar y rebajar la duración de las intervenciones, manteniendo a su vez la seguridad y la higiene durante el procedimiento bajo el control de un médico especialista en la realización de endoscopias. Adicionalmente, el dispositivo debería ser acoplable a cualquier tipo de endoscopio convencional, ser reutilizable y cumplir con las normas de higiene de acuerdo con los requisitos del ámbito médico.

[0023] DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

[0025] La presente invención proporciona un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según la reivindicación 1, un método para guiar una herramienta según la reivindicación 13, un sistema, según la reivindicación 14, que comprende un endoscopio y un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio, y el uso del sistema según la reivindicación 15. Otras realizaciones de la invención están definidas en las reivindicaciones dependientes.

[0027] En un primer aspecto inventivo, la presente invención proporciona un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio que comprende:

[0029] un primer módulo que comprende,

[0031] - una primera carcasa con una pluralidad de paredes laterales y una pared inferior, - unos medios de control,

[0032] - un motor paso a paso que comprende un eje,

[0033] - una primera tapa de cierre de la primera carcasa,

[0034] - unos primeros medios de sellado configurados para sellar la unión de la primera carcasa y la primera tapa de cierre,

[0035] - unos primeros medios de acoplamiento, y

[0036] - al menos un botón de desplazamiento configurado para actuar sobre los medios de control,

[0038] un segundo módulo, acoplable al primer módulo, que comprende

[0040] - una segunda carcasa con una pluralidad de paredes laterales y una pared inferior, - una segunda tapa de cierre de la segunda carcasa,

[0041] - unos segundos medios de sellado configurados para sellar la unión de la segunda carcasa y la segunda tapa de cierre,

[0042] - un primer orificio ubicado en la segunda tapa de cierre, el primer orificio estando configurado para introducir la herramienta en el dispositivo,

[0043] - un segundo orificio ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa y alineado con el primer orificio, dicho segundo orificio estando configurado para recibir a la herramienta y guiarla hacia el endoscopio,

[0044] - unos medios de desplazamiento automático configurados para desplazar la herramienta de manera automática a través del espacio formado entre el primer orificio y el segundo orificio,

[0045] - unos medios de inhabilitación configurados para inhabilitar a los medios de desplazamiento automático y para posibilitar el desplazamiento de la herramienta de manera manual a través del espacio formado entre el primer orificio y el segundo orificio,

[0046] - un botón de accionamiento configurado para accionar los medios de inhabilitación, - unos medios de unión configurados para acoplar el dispositivo al endoscopio, - unos segundos medios de acoplamiento configurados para acoplarse con los primeros medios de acoplamiento del primer módulo, y

[0047] - unos medios de aislamiento recubriendo el eje del motor paso a paso,

[0048] y en donde

[0049] los medios de control están configurados para accionar el motor paso a paso, una de las paredes laterales de la primera carcasa comprende un primer agujero y una de las paredes laterales de la segunda carcasa comprende un segundo agujero, ambas paredes laterales poniéndose en contacto y ambos agujeros alineándose cuando el primer módulo y el segundo módulo del dispositivo se acoplan,

[0050] el motor paso a paso comprende un eje que se conecta mecánicamente a los medios de desplazamiento del segundo módulo cuando el primer módulo y el segundo módulo del dispositivo se acoplan, de forma que el eje del motor paso a paso atraviesa el primer agujero y el segundo agujero, y

[0051] los medios de aislamiento están configurados para sellar el espacio entre el eje del motor paso a paso y las paredes del primer agujero y del segundo agujero.

[0053] El primer módulo del dispositivo de la invención comprende la parte electrónica del dispositivo es decir los medios de control y el motor paso a paso. Por un lado, los medios de control están configurados para controlar el motor paso a paso y permiten una introducción controlada y automatizada de la herramienta en un paciente. Por otro lado, el motor paso a paso comprende un eje que se conecta mecánicamente a los medios de desplazamiento del segundo módulo cuando, en modo operativo, el primer módulo y el segundo módulo del dispositivo se acoplan.

[0054] Además, el primer módulo comprende al menos un botón de desplazamiento configurado para actuar sobre los medios de control y unos primeros medios de acoplamiento. Por medio del botón de desplazamiento, el usuario es capaz de accionar el motor paso a paso tras actuar sobre los medios de control. En una realización, el al menos un botón de desplazamiento permite el avance de la herramienta de forma automática. En otra realización, el al menos un botón de desplazamiento permite el retroceso de la herramienta de forma automática.

[0056] Cuando los dos módulos del dispositivo están acoplados, el primer agujero de la primera carcasa se alinea con el segundo agujero de la segunda carcasa. Gracias a esos dos agujeros, el eje del motor paso a paso puede atravesar las carcasas para conectar el motor paso a paso del primer módulo con los medios de desplazamiento automático del segundo módulo gracias a su eje. Ventajosamente, un usuario puede utilizar el dispositivo de la invención para guiar la herramienta de forma automática. Los medios de desplazamiento automático permiten una automatización del desplazamiento y del guiado de la herramienta introducida en el dispositivo.

[0058] Por otro lado, los medios de inhabilitación, alojados dentro de la segunda carcasa permiten al usuario desplazar la herramienta introducida en el dispositivo de forma manual al inhabilitar los medios de desplazamiento automáticos. Por lo tanto, el dispositivo de la invención se puede utilizar de forma manual mediante los medios de inhabilitación o de forma automatizada mediante los medios de desplazamiento automáticos.

[0060] Entre la primera tapa y la primera carcasa se ubican los primeros medios de sellado que permiten la unión estanca de la primera tapa con la primera carcasa los cuales impiden la entrada de líquidos dentro del primer módulo.

[0062] De la misma forma, entre la segunda tapa y la segunda carcasa se ubican los segundos medios de sellado que permiten la unión estanca de la segunda tapa con la segunda carcasa los cuales impiden la entrada de líquidos dentro del segundo módulo.

[0064] El segundo módulo también comprende un primer orificio ubicado en la segunda tapa, configurado para introducir la herramienta dentro del dispositivo, y un segundo orificio ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa configurado para recibir a la herramienta y guiarla hacia el endoscopio. En modo operativo, el primer y el segundo orificio están alineados de forma que el usuario pueda introducir la herramienta dentro del dispositivo de la invención por el primer orificio y guiarla hacia el endoscopio por medio del segundo orificio.

[0065] El segundo módulo también comprende un botón de accionamiento configurado para accionar los medios de inhabilitación y, por lo tanto, el usuario es capaz de desactivar el modo automático del dispositivo para poder guiar la herramienta de forma manual.

[0067] Finalmente, el segundo módulo también comprende unos medios de aislamiento los cuales recubren el eje del motor paso a paso y, además, comprende unos segundos medios de acoplamiento configurados para acoplarse con los primeros medios de acoplamiento del primer módulo.

[0069] Ventajosamente, el dispositivo de la invención es reutizable dado que se puede desmontar con facilidad para poder lavar cada uno de los módulos y esterilizarlos de forma separada. Además, ambos módulos son separables y sellados independientemente uno del otro lo cual asegura que ningún líquido pueda penetrar alguno de los módulos o pasar de un módulo al otro.

[0071] El dispositivo de la invención también se adapta al endoscopio de forma ergonómica con el fin de evitar el cansancio del usuario mientras ejerce la introducción de la herramienta. De esta forma, automatizar la introducción de la herramienta en un paciente disminuye la carga del usuario y, sobretodo, mejora las condiciones de uso del usuario cuando repite dicha maniobra varias veces en un corto periodo de tiempo.

[0073] Sin embargo, aunque el dispositivo permita la automatización del proceso de introducción de una herramienta en un endoscopio, el mismo dispositivo no impide que el usuario lo utilice de forma manual y, de esa forma, el usuario tiene el control total sobre la forma de introducir la herramienta en el endoscopio. En ese sentido, el dispositivo de la invención es versátil y el usuario es capaz de conmutar de un modo automático a un modo manual en cualquier momento gracias a los botones.

[0075] El dispositivo de la invención también permite separar los módulos para facilitar su mantenimiento general.

[0077] Preferiblemente, el primer módulo tiene una forma alargada, más preferiblemente, tiene una forma sustancialmente rectangular.

[0079] Preferiblemente, el segundo módulo tiene una forma alargada, más preferiblemente, tiene una forma sustancialmente rectangular lo cual permite que el dispositivo tenga mayor maniobrabilidad y ergonomía.

[0080] En una realización, el segundo orificio del dispositivo de la invención comprende una membrana ubicada en la zona de contacto entre el segundo módulo y el endoscopio y dicha membrana está configurada para adaptarse a cualquier endoscopio convencional. Ventajosamente, la membrana permite retener la suciedad recogida por la herramienta y también permite que dicha suciedad se quede dentro del dispositivo y no salpique al usuario.

[0082] En una realización, los medios de desplazamiento comprenden:

[0083] - un engranaje y una rueda guía de giro libre dispuestos para, en modo operativo, contactar la herramienta simultáneamente,

[0084] - el eje del motor paso a paso se conecta mecánicamente al engranaje cuando el primer módulo y el segundo módulo del dispositivo se acoplan,

[0085] - el motor paso a paso, en modo operativo, activa el giro del engranaje provocando, a su vez, el desplazamiento automático de la herramienta en virtud del contacto entre la herramienta y la rueda de guía, del contacto entre la herramienta y el engranaje, y del movimiento libre de la rueda de guía.

[0087] En modo operativo, el usuario introduce la herramienta por el primer orificio del segundo módulo y dicha herramienta entra en contacto a la vez con el engranaje y la rueda guía de giro libre. La rueda guía de giro libre permite un encaje óptimo de la herramienta de forma que, una vez introducida por el primer orificio, dicha herramienta es guiada hacia el segundo orificio y, por lo tanto, hacia el endoscopio.

[0089] También en modo operativo, los dos módulos se acoplan por medio del eje del motor paso a paso, el cual, se conecta mecánicamente al engranaje. Una vez en modo automático, se puede accionar el motor paso a paso mediante el al menos un botón de desplazamiento, el cual, una vez activado, actúa sobre los medios de control y, sucesivamente, el motor paso a paso actúa sobre el engranaje mediante su eje para activar el giro del engranaje y provocar finalmente el desplazamiento automático de la herramienta introducido por el primer orificio.

[0091] Ventajosamente, gracias a la combinación del engranaje y de la rueda guía de giro libre, se proporciona una orientación óptima, un guiado seguro y automatizado de la herramienta desde el primer orificio hasta el segundo orificio, además de una actuación precisa sobre la herramienta gracias al motor paso a paso.

[0093] En una realización, los medios de inhabilitación comprenden:

[0094] - una pieza rotatoria y un muelle de retorno, la pieza rotatoria pudiendo rotar alrededor de un eje de rotación y comprendiendo un primer extremo y un segundo extremo, - el primer extremo de la pieza rotatoria está configurado para hacer contacto con el botón de accionamiento,

[0095] - el segundo extremo de la pieza rotatoria está conectado con la rueda guía y con el muelle de retorno, el muelle de retorno estando a su vez conectado con una pared lateral de la segunda carcasa, y en donde, en modo operativo,

[0097] o cuando se pulsa el botón de accionamiento, el botón de accionamiento empuja el primer extremo de la pieza rotatoria haciéndola rotar en un primer sentido en torno al eje de rotación, comprimiendo a su vez el muelle de retorno y alejando la rueda guía del engranaje, y

[0099] o cuando se deja de pulsar el botón de accionamiento, el muelle de retorno provoca la rotación de la pieza rotatoria en torno al eje de rotación en un segundo sentido, inverso al primer sentido, acercando la rueda guía al engranaje.

[0101] Ventajosamente, gracias al dispositivo de la invención, el usuario es capaz de conmutar entre el modo automático y el modo manual en cualquier momento. El usuario puede conmutar entre estos dos modos gracias al botón de accionamiento para que o bien la rueda guía de giro libre esté en contacto o se aleje del engranaje.

[0103] Al ser capaz de conmutar entre el modo automático y el modo manual, el usuario tiene en todo momento la posibilidad de seleccionar cuál de los dos modos es el más adecuado en cada situación.

[0105] En una realización, el al menos un botón de desplazamiento comprende:

[0106] - un primer botón de desplazamiento configurado para activar, en modo operativo, los medios de control que accionan el motor paso a paso , para hacer girar el engranaje en un primer sentido de giro provocando el avance de la herramienta de forma automatizada y/o

[0107] - un segundo botón configurado para activar, en modo operativo, los medios de control que accionan el motor paso a paso, para hacer girar el engranaje en un segundo sentido de giro, inverso al primer sentido de giro, provocando el retroceso de la herramienta de forma automatizada.

[0108] Ventajosamente, en esta realización, el dispositivo de la invención tiene un primer y un segundo botón de desplazamiento donde el primer botón permita la introducción automatizada de la herramienta y el segundo botón permita la extracción automatizada de la herramienta.

[0110] Además, la presencia de los dos botones de desplazamiento proporciona al usuario un manejo seguro del dispositivo y facilita su uso. Por lo tanto, el dispositivo de la invención permite mejorar las condiciones de uso del usuario.

[0112] En una realización, el avance de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el primer botón de desplazamiento, y/o el retroceso de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el segundo botón de desplazamiento.

[0114] Ventajosamente, realizar el avance y/o retroceso a una velocidad constante evita que se produzca cualquier daño al paciente durante el proceso.

[0116] En una realización, el dispositivo de la invención tiene dos velocidades, una para la realización de endoscopias y otra para colonoscopias dado que, en cada una de esas situaciones, la longitud de la herramienta es distinta lo cual influye sobre la velocidad requerida, el control y la precisión que necesita el usuario en todo momento.

[0118] En una realización, la primera carcasa y/o la segunda carcasa comprenden materiales biocompatibles, preferiblemente resina.

[0120] Ventajosamente, la primera carcasa y/o la segunda carcasa comprenden materiales biocompatibles de forma que pueden cumplir con los requisitos médicos y ser implementados en un dispositivo como es el de la invención para su aplicación en dicho ámbito.

[0122] En una realización, los primeros medios de acoplamiento del primer módulo y los segundos medios de acoplamiento del segundo módulo comprenden un sistema de machihembrado.

[0124] Ventajosamente, los primeros y segundos medios de acoplamiento permiten un acoplamiento seguro y resistente del primer módulo con el segundo módulo mediante un sistema de machihembrado.

[0126] En una realización, el sistema de machihembrado comprende:

[0127] - al menos una lengüeta ubicada en al menos una de las paredes laterales de la primera carcasa del primer módulo, y

[0128] - al menos una ranura ubicada en al menos una de las paredes laterales de la segunda carcasa del segundo módulo, la al menos una ranura estando configurada para recibir a la al menos una lengüeta.

[0130] En una realización, el sistema de machihembrado comprende dos lengüetas, una en cada una de las paredes laterales de la primera carcasa del primer módulo, y dos ranuras, una en cada una de las paredes laterales de la segunda carcasa del segundo módulo, cada ranura siendo respectivamente correspondiente a una lengüeta de las dos lengüetas.

[0132] En una realización, los medios de acoplamiento comprenden además

[0133] - una guía ubicada en la pared inferior de la primera carcasa del primer módulo, y - un canal de guía ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa del segundo módulo, el canal de guía estando configurado para recibir y alojar a la guía.

[0135] Ventajosamente, la guía y el canal de guiado facilitan el alineamiento del primer módulo con el segundo módulo. Concretamente, dichos elementos ayudan al usuario a acoplar de forma rápida y sencilla ambos módulos.

[0137] En una realización, la herramienta es una pinza, un asa, una sonda, o cualquier herramienta con un diámetro inferior al diámetro del primer orificio y del segundo orificio.

[0139] Ventajosamente, la herramienta permite llevar a cabo una endoscopia o una colonoscopia.

[0141] En una realización, el primer módulo comprende además una batería y un puerto de recarga, la batería estando configurada para ser recargada a través de dicho puerto de recarga.

[0143] Ventajosamente, el dispositivo es portátil e inalámbrico para poder acoplarse a un endoscopio de forma rápida, sencilla y ser manejable una vez en modo operativo.

[0145] En una realización, el dispositivo comprende además unos medios de visualización, preferiblemente una pantalla.

[0147] En un segundo aspecto inventivo, la presente invención proporciona un método para guiar una herramienta que comprende las etapas de:

[0148] a) proveer un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según cualquier realización del primer aspecto inventivo,

[0149] b) presionar el botón de accionamiento para introducir manualmente una herramienta dentro del primer orificio del segundo módulo y hacerla salir por el segundo orificio del segundo módulo,

[0150] c) presionar el al menos un botón de desplazamiento para guiar la herramienta de forma automatizada por el endoscopio y/o presionar el botón de accionamiento para guiar la herramienta de forma manual por el endoscopio.

[0152] Gracias al dispositivo de la invención, el usuario puede guiar una herramienta tanto en de forma automatizada como manual y puede conmutar entre el modo manual y el modo automático en todo momento según sus necesidades.

[0154] Durante la introducción de la herramienta, el usuario es libre de hacer que avance o retroceda la herramienta en cualquier momento mediante los botones disponibles en el dispositivo, así es, manual o automáticamente.

[0156] En un tercer aspecto inventivo, la presente invención proporciona un sistema que comprende un endoscopio y un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según cualquier realización del primer aspecto inventivo, en donde el dispositivo está configurado para acoplarse y desacoplarse del endoscopio.

[0158] El sistema de la invención goza de las ventajas de cualquier realización del dispositivo de la invención, de su tamaño compacto y su maniobrabilidad para que, una vez acoplado al endoscopio, la presencia del dispositivo no impacte la realización de la endoscopia o de la colonoscopia realizada por el usuario.

[0160] En un cuarto aspecto inventivo, la presente invención proporciona el uso del sistema de del tercer aspecto inventivo de la invención para guiar una herramienta de forma manual o automatizada por un endoscopio.

[0162] DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

[0164] Figura 1 Esta figura muestra una vista alzada de un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención.

[0166] Figura 2 Esta figura muestra una vista desde abajo de un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención.

[0167] Figura 3 Esta figura muestra una vista desde arriba de un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención.

[0169] Figura 4 Esta figura muestra una vista de perfil de un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención.

[0171] Figura 5 Esta figura muestra una vista explosionada de un dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención.

[0173] Figuras 6A-B Estas figuras muestran una vista superior y una vista explosionada de los medios de aislamiento según una realización de la invención.

[0175] Figura 7 Esta figura muestra un sistema que comprende un endoscopio y una realización del dispositivo de guiado de una herramienta para un endoscopio según la invención.

[0177] Estas y otras características y ventajas de la invención se verán más claramente a partir de la siguiente descripción detallada de una realización referida proporcionada sólo a modo de ejemplo ilustrativo y no limitativo en referencia a los dibujos adjuntos.

[0179] DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

[0181] Como podrá apreciar un experto en la materia, algunos aspectos de la presente invención pueden materializarse como un dispositivo, un método o un sistema.

[0183] La figura 1 muestra una realización del dispositivo (1) de guiado de una herramienta para un endoscopio.

[0185] El dispositivo (1) comprende un primer módulo (2) y un segundo módulo (3). El primer módulo tiene una primera carcasa (2.1) y el segundo módulo tiene una segunda carcasa (3.1) donde cada una de las carcasas (2.1, 3.1) comprende respectivamente una pluralidad de paredes laterales y una pared inferior. Además, la primera carcasa (2.1) tiene una primera tapa (no representada en esta figura) de cierre y la segundo carcasa (3.1) tiene una segunda tapa (no representada en esta figura), ambas tapas estando configuradas para cerrar las respectivas carcasas (2.1, 3.1) de los módulos (2, 3) del dispositivo (1). Por medio de unos primeros medios de sellado (2.4), la primera tapa queda sellada con la primera carcasa (2.1) y, por medio de unos segundos medios de sellado (3.3), la segunda tapa queda sellada con la segunda carcasa (3.1). Gracias a los primeros y segundos medios de sellado (2.4, 3.3), se asegura que no penetran líquidos dentro de los módulos (2, 3) cuando el dispositivo (1) está en modo operativo.

[0186] En la realización de la figura 1, se muestran la primera carcasa (2.1) y la segunda carcasa (3.1) acopladas respectivamente por medio de unos primeros medios de acoplamiento (5.1) y unos segundos medios de acoplamiento (5.2).

[0188] El primer módulo (2) presenta en el recinto de la primera carcasa (2.1) unos medios de control (2.2), un motor paso a paso (2.3) donde los medios de control (2.2) están configurados para accionar el motor paso a paso (2.3).

[0190] El dispositivo (1) de la invención, en particular el primer módulo (2), comprende al menos un botón de desplazamiento (4.1, 4.2) configurado para actuar sobre los medios de control (2.2). En la realización de la figura 1, el primer módulo (2) tiene dos botones de desplazamiento (4.1, 4.2).

[0192] Por un lado, el segundo módulo (3) comprende un primer orificio (3.4) ubicado en la segunda tapa de cierre del segundo módulo por el cual se introduce la herramienta dentro del dispositivo (1). Por otro lado, el segundo módulo (3) comprende un segundo orificio (no representado en esta figura) ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa (3.1) y alineado con el primer orificio (3.4). Al estar alineados los orificios (3.4, 3.6), el usuario puede introducir la herramienta por el primer orificio (3.4) y guiarla hacia el endoscopio gracias al segundo orificio.

[0194] El segundo módulo (3) del dispositivo (1) de la invención también comprende unos medios de desplazamiento automático (3.2.1, 3.2.2) configurados para desplazar la herramienta de manera automática a través del espacio formado entre el primer orificio (3.4) y el segundo orificio (3.6). Además, el segundo módulo comprende unos medios de inhabilitación (6) los cuales permiten inhabilitar a los medios de desplazamiento automático (3.2.1, 3.2.2) y, a su vez, permiten el desplazamiento de la herramienta de manera manual a través del espacio formado entre el primer orificio (3.4) y el segundo orificio. En modo operativo, el usuario es capaz de accionar los medios de inhabilitación (6) por medio de un botón de accionamiento (4.3). En una realización, el botón de accionamiento (4.3) está ubicado en una pared lateral del segundo módulo (3).

[0196] El segundo módulo (3) también comprende unos medios de unión y unos medios de aislamiento, ambos no representados en la figura 1. Por un lado, los medios de unión están configurados para acoplar el dispositivo (1) al endoscopio y, preferiblemente, se ubican a la pared inferior del segundo módulo (3). Por otro lado, los medios de aislamiento (7) recubren el eje (no representado en esta figura) del motor paso a paso (2.3).

[0197] En una de las paredes laterales de la primera carcasa (2.1) se ubica un primer agujero y en una de las paredes laterales de la segunda carcasa (3.1) se ubica un segundo agujero, ambas paredes laterales poniéndose en contacto y ambos agujeros alineándose cuando el primer módulo (2) y el segundo módulo (3) del dispositivo (1) se acoplan. Gracias a la alineación del primer y del segundo agujero, el eje (2.3.1) del motor paso a paso (2.3) puede atravesar las carcasas (2.1, 3.2) de los módulos (2, 3). Una vez el eje del motor paso a paso (2.3) atraviesa las paredes de los dos módulos (2, 3) el eje se conecta mecánicamente a los medios de desplazamiento (3.2.1, 3.2.2) cuando el primer módulo (2) y el segundo módulo (3) del dispositivo (1) están acoplados.

[0199] En una realización, los medios de desplazamiento (3.2.1, 3.2.2) comprenden un engranaje (3.2.1) y una rueda guía (3.2.2) de giro libre dispuestos para, en modo operativo, contactar la herramienta simultáneamente En modo operativo, el motor paso a paso (2.3) activa el giro del engranaje (3.2.1) provocando, a su vez, el desplazamiento automático de la herramienta en virtud del contacto entre la herramienta y la rueda de guía (3.2.2), del contacto entre la herramienta y el engranaje (3.2.1), y del movimiento libre de la rueda de guía (3.2.2). La sinergia entre estos elementos permite el desplazamiento automático de la herramienta introducida por el primer orificio (3.4) y hacia el segundo orificio para que dicha herramienta sea guiada de forma precisa hacia el endoscopio.

[0201] En realizaciones particulares, como la realización de la figura 1, el dispositivo (1) comprende un primer botón de desplazamiento (4.1) configurado para activar, en modo operativo, los medios de control (2.2) que accionan el motor paso a paso (2.3), para hacer girar el engranaje (3.2.1) en un primer sentido de giro provocando el avance de la herramienta de forma automatizada y/o

[0203] un segundo botón (4.2) configurado para activar, en modo operativo, los medios de control (2.2) que accionan el motor paso a paso (2.3), para hacer girar el engranaje (3.2.1) en un segundo sentido de giro, inverso al primer sentido de giro, provocando el retroceso de la herramienta de forma automatizada.

[0205] En particular, en unas realizaciones, el avance de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el primer botón de desplazamiento (4.1), y/o el retroceso de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el segundo botón de desplazamiento (4.2). En otras realizaciones, el avance de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el segundo botón de desplazamiento (4.2), y/o el retroceso de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el primer botón de desplazamiento (4.1).

[0206] En una realización, la primera carcasa (2.1) y/o la segunda carcasa (3.1) comprenden materiales biocompatibles, preferiblemente resina.

[0208] En una realización, como se muestra en la figura 1, los primeros medios de acoplamiento (5.1) del primer módulo (2) y los segundos medios de acoplamiento (5.2) del segundo módulo (3) comprenden un sistema de machihembrado el cual permite un acoplamiento seguro y reforzado entre los dos módulos (2, 3) del dispositivo (1).

[0210] En una realización del dispositivo (1), la herramienta es una pinza, un asa, una sonda, o cualquier herramienta con un diámetro inferior al diámetro del primer orificio (3.4) y del segundo orificio (3.6).

[0212] En una realización del dispositivo (1), como se muestra en la de la figura 1, el primer módulo (2) comprende además una batería (8.1) y un puerto de recarga (no representado en esta figura), la batería (8.1) estando configurada para ser recargada a través de dicho puerto de recarga. Ventajosamente, la batería del dispositivo (1) permite que dicho dispositivo (1) sea portátil y fácil de acoplar a un endoscopio.

[0214] En una realización, el dispositivo (1) comprende además unos medios de visualización, preferiblemente una pantalla.

[0216] La figura 2 muestra una vista por debajo de la misma realización del dispositivo (1) de la invención. En esta orientación del dispositivo (1), se puede observar que los medios de acoplamiento (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) comprenden además una guía (5.3) ubicada en la pared inferior de la primera carcasa (2.1) del primer módulo (2) y un canal de guía (no representado en esta figura) ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa (3.1) del segundo módulo (3), el canal de guía (5.4) estando configurado para recibir y alojar a la guía (5.3). La guía (5.3) y el canal de guía (5.4) permiten un acople más seguro y más de los módulos (2, 3) para cualquier usuario.

[0218] En la figura 2, se aprecia que en una de las paredes laterales del primer módulo (2), dicho primer módulo (2) comprende además un tercer botón de desplazamiento (4.4). En una realización, el tercer botón de desplazamiento (4.4) está ubicado en una pared lateral del primer módulo (2) distinta de la pared donde se encuentran el primer y el segundo botón de desplazamiento (4.1, 4.2).

[0220] También en la figura 2, se muestra tanto la guía (5.3) como los medios de unión (5.5) configurados para acoplar el dispositivo (1) al endoscopio. Los medios de unión (5.5) están ubicados en la circunferencia del segundo orificio (3.6). Ventajosamente, los medios de unión (5.5) permiten un acople hermético entre el dispositivo (1) y el endoscopio. Además, los medios de unión (5.5) están configurados para adaptarse a cualquier tipo de endoscopio.

[0221] La figura 3 muestra otra vista, desde arriba, de la misma realización del dispositivo (1) de la invención donde se aprecia el encaje del motor paso a paso (2.3) con el engranaje (3.2.1) y la distribución de los elementos en cada uno de los módulos (2, 3) respectivamente.

[0223] En la figura 4, se puede observar una vista por debajo de la misma realización del dispositivo (1) de la invención. En esta vista, se puede apreciar la ubicación del puerto de recarga (8.2) y la orientación del canal de guía (5.4) configurado para recibir y alojar a la guía (5.)

[0225] La figura 5 muestra una vista explosionada de una realización del dispositivo (1) de la invención donde se representan los medios de acoplamiento (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) en un modo donde los módulos del dispositivo están sin acoplar. En esta misma figura, se puede observar el sistema de machihembrado donde dicho sistema de machihembrado comprende al menos una lengüeta (5.1) ubicada en al menos una de las paredes laterales de la primera carcasa (2.1) del primer módulo (2), y al menos una ranura (5.2) ubicada en al menos una de las paredes laterales de la segunda carcasa (3.1) del segundo módulo (3), la al menos una ranura (5.2) estando configurada para recibir a la al menos una lengüeta (5.1). En la realización de la figura 5, el dispositivo (1) comprende una lengüeta en cada una de las paredes laterales de la primera carcasa (2.1) y las correspondientes ranuras (5.2) en cada una de las paredes laterales de la segunda carcasa (3.1). Además, también se representa la segunda tapa (3.5) del segundo módulo (3).

[0227] Las figuras 6A y 6B muestran una realización de la distribución entre los elementos del segundo módulo (3) y de la sinergia entre los mismos.

[0229] En la figura 6A, se puede observar que los medios de inhabilitación (6) comprenden una pieza rotatoria (6.1) y un muelle de retorno (6.2). En modo operativo, la pieza rotatoria (6.1) rota alrededor de un eje de rotación (6.3) y comprende un primer extremo y un segundo extremo. El primer extremo de la pieza rotatoria está configurado para hacer contacto con el botón de accionamiento (4.3) y el segundo extremo de la pieza rotatoria (6.1) está conectado con la rueda guía (3.2.2) y con el muelle de retorno (6.2). A su vez, el muelle de retorno (6.2) está conectado con una pared lateral de la segunda carcasa (3.1).

[0231] Por lo tanto, en modo operativo, cuando se pulsa el botón de accionamiento (4.3), el botón de accionamiento (4.3) empuja el primer extremo de la pieza rotatoria (6.1) haciéndola rotar en un primer sentido en torno al eje de rotación (6.3), comprimiendo a su vez el muelle de retorno (6.2) y alejando la rueda guía (3.2.2) del engranaje (3.2.1), y, cuando se deja de pulsar el botón de accionamiento (4.3), el muelle de retorno (6.2) provoca la rotación de la pieza rotatoria (6.1) en torno al eje de rotación (6.3) en un segundo sentido, inverso al primer sentido, acercando la rueda guía (3.2.2) al engranaje (3.2.1).

[0233] Ventajosamente, al pulsar o no el botón de accionamiento (4.3), el usuario es capaz de conmutar entre el modo manual y el modo automático en cualquier momento.

[0235] También se pueden observar los medios de aislamiento (7) los cuales recubren el eje (ver figura 6B) del motor paso a paso (2.3). Los medios de aislamiento (7) permiten sellar el espacio entre el eje del motor paso a paso (2.3) y las paredes del primer y del segundo agujero.

[0237] En la figura 6B, se representan los elementos que conectan el motor paso a paso (2.3) y el engranaje (3.2.1) en una vista explosionada. En particular, el eje (2.3.1) del motor paso a paso (3.2.1) está recubierto por los medios de aislamiento (7) tal y como se muestra en la figura 6A. Sin embargo, en esta figura 6B, se muestra como los medios de aislamiento (7) están tanto configurados para recubrir el eje (2.3.1) como para acoplarse al engranaje (3.2.1) para poder accionar su movimiento gracias el accionamiento del motor paso a paso (2.3). En el caso particular de esta realización, el extremo de los medios de aislamiento (7) que se acopla al engranaje (3.2.1) tiene una forma triangular. En otras realizaciones, dicho extremo puede presentar otras formas mientras son complementarias con el engranaje (3.2.1) y permitan su accionamiento.

[0239] La figura 7 muestra un sistema (10) donde el sistema (10) comprende un endoscopio (11) y un dispositivo (1) de guiado de una herramienta para un endoscopio según una realización de la invención, el dispositivo (1) estando configurado para acoplarse y desacoplarse del endoscopio (11).

[0241] Método para guiar una herramienta

[0243] La presente invención también reivindica un método para guiar una herramienta que comprende las etapas de:

[0244] a) proveer un dispositivo (1) de guiado de una herramienta para un endoscopio según cualquier realización del primer aspecto de la invención,

[0245] b) presionar el botón de accionamiento (4.3) para introducir manualmente una herramienta dentro del primer orificio (3.4) del segundo módulo (3) y hacerla salir por el segundo orificio (3.6) del segundo módulo (3),

[0246] c) presionar el al menos un botón de desplazamiento (4.1, 4.2) para guiar la herramienta de forma automatizada por el endoscopio y/o presionar el botón de accionamiento (4.3) para guiar la herramienta de forma manual por el endoscopio.

[0247] Gracias al dispositivo (1) de la invención, el usuario es capaz de conmutar entre el modo manual y el modo automático en cualquier momento.

Claims (13)

1. REIVINDICACIONES

.- Dispositivo (1) de guiado de una herramienta para un endoscopio que comprende:

un primer módulo (2) que comprende,

- una primera carcasa (2.1) con una pluralidad de paredes laterales y una pared inferior,

- unos medios de control (2.2),

- un motor paso a paso (2.3) que comprende un eje (2.3.1),

- una primera tapa (2.5) de cierre de la primera carcasa (2.1),

- unos primeros medios de sellado (2.4) configurados para sellar la unión de la primera carcasa (2.1) y la primera tapa (2.5) de cierre,

- unos primeros medios de acoplamiento (5.1), y

- al menos un botón de desplazamiento (4.1, 4.2) configurado para accionar los medios de control (2.2),

un segundo módulo (3), acoplable al primer módulo (2), que comprende

- una segunda carcasa (3.1) con una pluralidad de paredes laterales y una pared inferior,

- una segunda tapa (3.5) de cierre de la segunda carcasa (3.1),

- unos segundos medios de sellado (3.3) configurados para sellar la unión de la segunda carcasa (3.1) y la segunda tapa (3.5) de cierre,

- un primer orificio (3.4) ubicado en la segunda tapa (3.5) de cierre, el primer orificio (3.4) estando configurado para introducir la herramienta en el dispositivo (1), - un segundo orificio (3.6) ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa (3.1) y alineado con el primer orificio (3.4), dicho segundo orificio (3.6) estando configurado para recibir a la herramienta y guiarla hacia el endoscopio, - unos medios de desplazamiento automático (3.2.1, 3.2.2) configurados para desplazar la herramienta de manera automática a través del espacio formado entre el primer orificio (3.4) y el segundo orificio (3.6),

- unos medios de inhabilitación (6) configurados para inhabilitar a los medios de desplazamiento automático (3.2.1, 3.2.2) y para posibilitar el desplazamiento de la herramienta de manera manual a través del espacio formado entre el primer orificio (3.4) y el segundo orificio (3.6),

- un botón de accionamiento (4.3) configurado para accionar los medios de inhabilitación (6),

- unos medios de unión (5.5) configurados para acoplar el dispositivo (1) al endoscopio,

- unos segundos medios de acoplamiento (5.2) configurados para acoplarse con los primeros medios de acoplamiento (2.1) del primer módulo (2), y

- unos medios de aislamiento (7) recubriendo el eje (2.3.1) del motor paso a paso (2.3),

y en donde

los medios de control (2.2) están configurados para accionar el motor paso a paso (2.3),

una de las paredes laterales de la primera carcasa (2.1) comprende un primer agujero y una de las paredes laterales de la segunda carcasa (3.1) comprende un segundo agujero, ambas paredes laterales poniéndose en contacto y ambos agujeros alineándose cuando el primer módulo (2) y el segundo módulo (3) del dispositivo (1) se acoplan,

el motor paso a paso (2.3) comprende un eje (2.3.1) que se conecta mecánicamente a los medios de desplazamiento (3.2.1, 3.2.2) del segundo módulo cuando el primer módulo (2) y el segundo módulo (3) del dispositivo (1) se acoplan, de forma que el eje (2.3.1) del motor paso a paso (2.3) atraviesa el primer agujero y el segundo agujero, y

los medios de aislamiento (7) están configurados para sellar el espacio entre el eje (2.3.1) del motor paso a paso (2.3) y las paredes del primer agujero y del segundo agujero.

2.- Dispositivo (1) según la reivindicación 1, en donde

los medios de desplazamiento (3.2.1, 3.2.2) comprenden un engranaje (3.2.1) y una rueda guía (3.2.2) de giro libre dispuestos para, en modo operativo, contactar la herramienta simultáneamente,

el eje del motor paso a paso (2.3) se conecta mecánicamente al engranaje (3.2.1) cuando el primer módulo (2) y el segundo módulo (3) del dispositivo (1) se acoplan,

el motor paso a paso (2.3), en modo operativo, activa el giro del engranaje (3.2.1) provocando, a su vez, el desplazamiento automático de la herramienta en virtud del contacto entre la herramienta y la rueda de guía (3.2.2), del contacto entre la herramienta y el engranaje (3.2.1), y del movimiento libre de la rueda de guía (3.2.2).

3.- Dispositivo (1) según la reivindicación anterior, en donde

los medios de inhabilitación (6) comprenden una pieza rotatoria (6.1) y un muelle de retorno (6.2), la pieza rotatoria (6.1) pudiendo rotar alrededor de un eje de rotación (6.3) y comprendiendo un primer extremo y un segundo extremo,

el primer extremo de la pieza rotatoria está configurado para hacer contacto con el botón de accionamiento (4.3),

el segundo extremo de la pieza rotatoria (6.1) está conectado con la rueda guía (3.2.2) y con el muelle de retorno (6.2), el muelle de retorno (6.2) estando a su vez conectado con una pared lateral de la segunda carcasa (3.1),

y en donde, en modo operativo,

cuando se pulsa el botón de accionamiento (4.3), el botón de accionamiento (4.3) empuja el primer extremo de la pieza rotatoria (6.1) haciéndola rotar en un primer sentido en torno al eje de rotación (6.3), comprimiendo a su vez el muelle de retorno (6.2) y alejando la rueda guía (3.2.2) del engranaje (3.2.1), y

cuando se deja de pulsar el botón de accionamiento (4.3), el muelle de retorno (6.2) provoca la rotación de la pieza rotatoria (6.1) en torno al eje de rotación (6.3) en un segundo sentido, inverso al primer sentido, acercando la rueda guía (3.2.2) al engranaje (3.2.1).

4.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones 2 o 3, en donde el al menos un botón de desplazamiento (4.1, 4.2) comprende,

un primer botón de desplazamiento (4.1) configurado para activar, en modo operativo, los medios de control (2.2) que accionan el motor paso a paso (2.3), para hacer girar el engranaje (3.2.1) en un primer sentido de giro provocando el avance de la herramienta de forma automatizada y/o

un segundo botón (4.2) configurado para activar, en modo operativo, los medios de control (2.2) que accionan el motor paso a paso (2.3), para hacer girar el engranaje (3.2.1) en un segundo sentido de giro, inverso al primer sentido de giro, provocando el retroceso de la herramienta de forma automatizada.

5.- Dispositivo (1) según la reivindicación anterior, en donde

el avance de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el primer botón de desplazamiento (4.1), y/o

el retroceso de la herramienta se produce a velocidad constante al presionar el segundo botón de desplazamiento (4.2).

6.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera carcasa (2.1) y/o la segunda carcasa (3.1) comprenden materiales biocompatibles, preferiblemente resina.

7.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los primeros medios de acoplamiento (5.1) del primer módulo (2) y los segundos medios de acoplamiento (5.2) del segundo módulo (3) comprenden un sistema de machihembrado.

8.- Dispositivo (1) según la reivindicación anterior, en donde el sistema de machihembrado comprende:

- al menos una lengüeta (5.1) ubicada en al menos una de las paredes laterales de la primera carcasa (2.1) del primer módulo (2), y

- al menos una ranura (5.2) ubicada en al menos una de las paredes laterales de la segunda carcasa (3.1) del segundo módulo (3), la al menos una ranura (5.2) estando configurada para recibir a la al menos una lengüeta (5.1).

9.- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los medios de acoplamiento (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) comprenden además

- una guía (5.3) ubicada en la pared inferior de la primera carcasa (2.1) del primer módulo (2), y

- un canal de guía (5.4) ubicado en la pared inferior de la segunda carcasa (3.1) del segundo módulo (3), el canal de guía (5.4) estando configurado para recibir y alojar a la guía (5.3).

10.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la herramienta es una pinza, un asa, una sonda, o cualquier herramienta con un diámetro inferior al diámetro del primer orificio (3.4) y del segundo orificio (3.6).

11.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer módulo (2) comprende además una batería (8.1) y un puerto de recarga (8.2), la batería (8.1) estando configurada para ser recargada a través de dicho puerto de recarga (8.2).

12.- Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo (1) comprende además unos medios de visualización, preferiblemente una pantalla.

13.- Sistema (10) que comprende un endoscopio (11) y un dispositivo (1) de guiado de una herramienta para un endoscopio según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en donde el dispositivo (1) está configurado para acoplarse y desacoplarse del endoscopio (11).